WO2010047485A2 - 휠체어식 보행 보조용 로봇 - Google Patents

휠체어식 보행 보조용 로봇 Download PDF

Info

Publication number
WO2010047485A2
WO2010047485A2 PCT/KR2009/005782 KR2009005782W WO2010047485A2 WO 2010047485 A2 WO2010047485 A2 WO 2010047485A2 KR 2009005782 W KR2009005782 W KR 2009005782W WO 2010047485 A2 WO2010047485 A2 WO 2010047485A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
linear guide
lift
wheelchair
chair
frame
Prior art date
Application number
PCT/KR2009/005782
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2010047485A3 (ko
Inventor
전도영
문효상
곽신웅
이진환
Original Assignee
서강대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 서강대학교산학협력단 filed Critical 서강대학교산학협력단
Priority to US13/125,567 priority Critical patent/US8790284B2/en
Priority to JP2011533095A priority patent/JP5400890B2/ja
Priority to EP09822161.7A priority patent/EP2361734B1/en
Publication of WO2010047485A2 publication Critical patent/WO2010047485A2/ko
Publication of WO2010047485A3 publication Critical patent/WO2010047485A3/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/045—Rear wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/127—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for lower legs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/128—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0292—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the spinal column
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2200/00—Information related to the kind of patient or his position
    • A61G2200/50—Information related to the kind of patient or his position the patient is supported by a specific part of the body
    • A61G2200/52—Underarm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/14—Standing-up or sitting-down aids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
    • A61H2003/043—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with a drive mechanism
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0157—Constructive details portable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/123—Linear drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A61H2201/1633—Seat
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor

Definitions

  • the present invention relates to a wheelchair-type walking aid robot, specifically, a wheelchair-type walking that combines an exoskeleton worn on the lower body of a user with a wheelchair-type lift in order to increase muscle strength of a general person, rehabilitation of a patient, or assist behavior of an elderly person. It relates to an assistant robot.
  • walking aids are a means used to assist rehabilitation or assist behavior of a patient or elderly person who has difficulty walking.
  • walker aids are increasingly concerned about the quality of life and welfare, and as the modern society enters an aging society, R & D is becoming more active.
  • the 'walking aid device for strengthening muscle strength and its control method' of Korean Patent No. 612031 or the 'intelligent muscle strength and walking aid robot' of Korean Patent No. 716597 wears an exoskeleton to the user's lower body and walk assistance.
  • a technique for driving a exoskeleton by mounting a driving device on an arm of a caster worker which is a means.
  • a conventional walking aid or robot connects an exoskeleton 10 worn on a user's lower body, a caster walker 20 driven by a motor, and an exoskeleton 10 and a caster walker 20.
  • the arm 30 is made of.
  • the exoskeleton 10 has a hip joint 12 and a knee joint 13 installed on the left and right leg frames 11, respectively, while a user wears a waist brace 14, a thigh brace 15, and a calf brace 16.
  • the caster walker 20 with the wheels 21 is driven by a separate driving motor and has a handle that a user can hold and support by hand.
  • the arm 30 installed in the caster walker 20 and connected to the exoskeleton 10 is driven by a motor and a gear to drive the hip joint 12 and the knee joint 13 of the exoskeleton 10, respectively. It has a built-in device.
  • the conventional walking aids or robots walk assistance because the caster walker 20 operates the hip part 12 and the knee joint part 13 of the exoskeleton 10 through the driving device of the arm 30 while driving itself. In addition, it can be said to be very useful for rehabilitation through muscle strength.
  • the conventional walking aid is a useful device to assist the user walking and rehabilitation, it does not have a driving function such as a conventional wheelchair, so the value as a long distance means of transportation is very small.
  • the conventional walking aid has a disadvantage in that it is impossible to use in a narrow place because the radius of rotation is considerably large due to the limit of freedom of the user.
  • the conventional walking aids are vulnerable in terms of structural stability because the user is likely to fall or overturn the equipment when the user loses the center or malfunction of the equipment.
  • the conventional walking aid assists the user's operation by applying torque to each joint, in which case it is difficult to assist 100% of the force in the case of sitting or standing up to the limit of the torque output of the drive motor.
  • the present invention is to provide a wheelchair-type walking aid robot having a traveling function in addition to the walking aid and rehabilitation function.
  • the present invention is to provide a wheelchair-type walking aid robot that can significantly reduce the constraint of the use space.
  • the present invention is to provide a wheelchair-type walking aid robot significantly enhanced the structural stability and ease of use.
  • the present invention is to provide a wheelchair-type walking aid robot that can help the user 100% of the force required for sitting or standing operation.
  • the present invention provides a wheelchair walking aid robot having the following configuration.
  • Wheelchair walking aid robot is configured to include a running portion and a lift and the exoskeleton.
  • the traveling part includes a main frame, a travel motor installed on the main frame, and wheels installed on the main frame and driven by the travel motor.
  • the lift may be connected to an outer linear guide fixedly coupled to the main frame, an inner linear guide capable of moving up and down along the outer linear guide, a chair upper part connected to the inner linear guide, and capable of moving up and down, and the outer linear guide.
  • the inner linear guide is provided with a lower end of the chair which is extended when it is lowered and folded when it is raised.
  • the exoskeleton may be installed between the lift fastening part fixed to the upper end of the chair, the upper frame to which the thigh brace is coupled, the lower frame to which the calf brace is coupled, and installed between the lift fastening part and the upper frame. And a hip joint part for rotating the upper frame, and a knee joint part installed between the upper frame and the lower frame to rotate the lower frame with respect to the upper frame.
  • the lift may be further provided with a linear actuator fixedly coupled to the main frame and connected to the inner linear guide to drive the inner linear guide up and down.
  • the lift may further include an outer connection block fixedly coupled to the inner linear guide and coupled to the outer linear guide so as to be movable.
  • the lift may further include an inner connection block fixed to the upper end of the chair and coupled to the inner linear guide so as to be movable.
  • the lift may further include a sprocket formed on an upper end of the inner linear guide and a chain on which one end is fastened to the main frame and the other end is fastened to the inner connection block through the sprocket.
  • a sprocket formed on an upper end of the inner linear guide and a chain on which one end is fastened to the main frame and the other end is fastened to the inner connection block through the sprocket.
  • the lift may include a rack gear formed on the outer linear guide, a first spur gear engaged with the rack gear and rotatably coupled to the outer connection block, and a lower end portion of the chair engaged with the first spur gear.
  • a second spur gear to which the shaft is fixedly coupled may be further provided.
  • the lift may further include a waist brace installed at the upper end of the chair.
  • the exoskeleton may be further provided with a hip joint drive unit provided on both sides of the lift fastening portion to provide a rotational driving force to the hip joint.
  • the exoskeleton may be further provided with a knee joint driving unit is provided directly to the knee joint to provide a rotational driving force to the knee joint.
  • the present invention maximizes the user's convenience and equipment efficiency by combining the exoskeleton worn by the user for walking assistance and rehabilitation purposes, a wheelchair-type lift, a walking and a traveling running part together. That is, the wheelchair-type walking aid robot of the present invention is excellent in mobility, and thus can be usefully used as a moving means.
  • the wheelchair-type walking assistance robot of the present invention can use a wheelchair with a high degree of freedom in a narrow space by incorporating a wheelchair function, the use space is much reduced and the user's activity radius is widened.
  • the wheelchair-type walking aid robot of the present invention not only has excellent structural stability because the center of gravity of the user is in the center of the wheelchair, but also increases the stability in sitting and standing motions by using a lift, and can also provide insufficient torque. It has an effect.
  • 1 is a state diagram used in the intelligent muscle strength and walking aid robot according to the prior art.
  • FIG. 2 is a perspective view of a wheelchair walking aid robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a perspective view illustrating a driving unit of the wheelchair-type walking assistance robot shown in FIG. 2.
  • FIG. 4 is a perspective view illustrating a lift of the wheelchair-type walking assistance robot shown in FIG. 2.
  • 5 and 6 are conceptual views showing the operation principle of the lift shown in FIG.
  • FIG. 7 is a perspective view showing the exoskeleton of the wheelchair-type walking aid robot shown in FIG.
  • FIG. 2 is a perspective view of a wheelchair walking aid robot according to an embodiment of the present invention.
  • the wheelchair walking aid robot of the present invention is largely composed of a driving unit 100, a lift (200, lift) and the exoskeleton (300).
  • the driving unit 100 is illustrated in FIG. 3
  • the lift 200 is illustrated in FIGS. 4 to 6
  • the exoskeleton 300 is illustrated in FIG. 7.
  • the driving unit 100 includes a main frame 110, a wheel 120, a footrest 130, a driving motor 140, a controller 150, and a battery 160.
  • the main frame 110 forms a skeleton of the driving unit 100 and provides a foundation on which the remaining components of the driving unit 100 are mounted or coupled. In addition, as will be described later, the main frame 110 is engaged with a specific portion of the lift 200 to provide support to the lift 200.
  • the wheel 120 consists of a pair of front wheels and a pair of rear wheels.
  • the rear wheel is directly driven by the traveling motor 140, the front wheel is a caster capable of free rotation. That is, the driving unit 100 of the present invention adopts the rear wheel driving method to increase the total power.
  • the footrest 130 is connected to the front end of the main frame 110, and functions to support the foot when the user sits at the bottom of the chair of the lift 200.
  • the driving motor 140 is installed at the rear end of the main frame 110 to drive the rear wheels.
  • the controller 150 is installed at the rear end of the main frame 110 to control the driving motor 140 of the driving unit 100, as well as the joint actuator of the linear actuator or the exoskeleton 300 of the lift 200 to be described later. Can be controlled. That is, the controller 150 controls the traveling motor 140, the linear actuator, and the joint driving unit by distinguishing when the user uses the driving function of the wheelchair and the time of using the walking assistance and rehabilitation function. 3, the illustration of the controller 150 is omitted.
  • the battery 160 is installed at the rear end of the main frame 110 to supply power to the driving motor 140 of the driving unit 100, the linear actuator of the lift 200, and the joint driving unit of the exoskeleton 300.
  • the lift 200 includes a linear actuator 210, a linear actuator 210, an outer linear guide 220, an inner linear guide 230, an upper chair 240, a chair lower 250, and a chain. And 260.
  • the linear actuator 210 is fixedly coupled to the main frame 110 of the driving unit 100.
  • the linear actuator 210 is connected to the inner linear guide 230 to drive the inner linear guide 230 up and down.
  • the linear actuator 210 is illustrated as being connected to the lower end of the inner linear guide 230, but this is merely for conceptual purposes and is not intended to limit the connection position.
  • the linear actuator 210 may be connected to the upper end of the inner linear guide 230 through a connecting rod extending in length while being positioned at the lower side of the inner linear guide 230.
  • the outer linear guide 220 is fixedly coupled to the main frame 110 of the driving unit 100 similarly to the linear actuator 210.
  • the outer linear guide 220 is provided with a rack gear 222, which will be described later with reference to FIG.
  • the inner linear guide 230 is connected to the linear actuator 210 to be movable.
  • the inner linear guide 230 is connected to the outer linear guide 220 through the outer connecting block 231 and is connected to the upper end of the chair 240 through the inner connecting block 232.
  • the outer connection block 231 is fixedly coupled to the inner linear guide 230 and coupled to the outer linear guide 220 so as to be movable.
  • the inner connection block 232 is fixedly coupled to the chair upper end 240 and coupled to the inner linear guide 230 so as to be movable.
  • a first spur gear 233 shown in FIG. 6 is rotatably coupled to the outer connection block 231, and a sprocket 234 is provided at an upper end of the inner linear guide 230. . Descriptions related to the inner linear guide 230 will be described later with reference to FIGS. 5 and 6.
  • the chair upper part 240 (ie, the backrest) is connected to the inner linear guide 230 through the inner connection block 232 as described above.
  • the upper chair 240 has an armrest 241. The operation of the upper chair part 240 will be described later with reference to FIG. 5.
  • Chair lower portion 250 is fixedly coupled to the axis of the second spur gear (251, second spur gear), as shown in Figure 6 the second spur gear 251 is the first spur gear of the outer connection block 231 Mesh with (233).
  • the lower chair part 250 and the spur gears 233 and 251 will be described later with reference to FIG. 6.
  • one end of the chain 260 is fastened to the main frame 110 of the driving unit 100 of FIG. 3, and the other end of the chain 260 passes through the sprocket 234 of the inner linear guide 230.
  • Chain 260 may be replaced by other means, such as wire, where sprocket 234 may be replaced by a pulley or the like. In some cases, the chain 260 and the sprocket 234 may not be used. In this case, the chair upper part 240 is fixedly coupled to the inner linear guide 230 by the inner connection block 232.
  • the lift 200 may further include a waist brace installed on the chair upper portion 240.
  • the linear actuator 210 drives the inner linear guide 230 upward while the outer linear guide 220 is fixed
  • the inner linear guide 230 is the outer connection block 231. It rises along the outer linear guide 220 through.
  • one end of the chain 260 is fastened to the main frame 110, the fastening position is fixed. Therefore, when the inner linear guide 230 rises, the sprocket 234 rotates and pulls the opposite end of the chain 260 fastened to the inner connection block 232. That is, the inner connecting block 232 is raised along the inner linear guide 230 by the chain 260, and the upper end of the chair 240 fixedly coupled to the inner connecting block 232 is also raised.
  • a rack gear 222 is formed on a side surface of the outer linear guide 220, and a first spur gear 233 is engaged with the rack gear 222.
  • the first spur gear 233 is rotatably coupled to the outer connection block 231.
  • the second spur gear 251 meshes with the first spur gear 233, and the second spur gear 251 is fixedly coupled to the lower end of the chair 250. Accordingly, when the inner linear guide 230 rises, the outer connecting block 231 also rises along with the first spur gear 233 rotatably coupled to the outer connecting block 231 along the rack gear 222. As you rotate, you rise.
  • the second spur gear 251 meshed with the first spur gear 233 is raised while rotating in the opposite direction to the first spur gear 233, and the shaft of the second spur gear 251 is fixedly coupled. The lower chair 250 is rotated as if folded downward.
  • the operation principle of the lift 200 described above may be performed by a user sitting on a chair and performing a wheelchair function in a state where the upper chair 240 is lowered and the lower chair 250 is opened. Then, when the user tries to get up from the chair, the chair upper part 240 is raised and the chair lower part 250 is folded backward so that the user does not get in the way when standing or walking.
  • the exoskeleton 300 is a mechanism worn and worn on the lower body of the user to guide and guide the walking motion or sitting and standing motion, the lift fastening portion 310, the upper frame 320, the lower frame 330, the hip joint 340
  • the knee joint 350, the hip joint 360, the knee joint 370, the thigh brace 380, and the calf brace 390 are configured.
  • the lift fastening part 310 is a part that is fixedly coupled to the chair upper end 240 of the lift 200. Therefore, when the chair upper part 240 rises, the lift fastening part 310 also moves upwards together.
  • the pair of upper frames 320 correspond to both human thighs, and the pair of lower frames 330 correspond to human calf.
  • the pair of hip joints 340 and the pair of knee joints 350 correspond to the hip joint and the knee joint, respectively.
  • the hip joint 340 is installed between the lift fastener 310 and the upper frame 330.
  • the hip joint driver 360 is installed at both sides of the lift coupling part 310 to provide a rotational driving force to the hip joint part 340.
  • the hip joint driver 360 may include a drive motor, power transmission means such as a motor shaft, and a bevel gear.
  • the knee joint part 350 is installed between the upper frame 320 and the lower frame 330.
  • the knee joint driver 370 is installed directly on the knee joint 350 to provide rotational driving force to the knee joint 350.
  • the knee joint driver 370 may be configured of power transmission means such as a drive motor 320 and a motor shaft.
  • the thigh brace 380 and the calf brace 390 worn by the user are formed by being coupled to the upper frame 320 and the lower frame 330, respectively.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격을 휠체어 형태의 리프트 및 주행부와 함께 결합한 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 주행부는 메인 프레임에 설치된 주행 모터와 바퀴를 구비한다. 리프트는 메인 프레임에 고정 결합된 외측 리니어 가이드와, 이를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드와, 내측 리니어 가이드에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부와, 외측 리니어 가이드에 연결되어 내측 리니어 가이드가 하강하면 펴지고 상승하면 접히는 의자 하단부를 구비한다. 외골격은 의자 상단부에 고정 결합되는 리프트 체결부와, 허벅지 브레이스가 결합된 상부 프레임과, 종아리 브레이스가 결합된 하부 프레임과, 리프트 체결부와 상부 프레임 사이에 설치되어 리프트 체결부를 기준으로 상부 프레임을 회전시키는 고관절부와, 상부 프레임과 하부 프레임 사이에 설치되어 상부 프레임을 기준으로 하부 프레임을 회전시키는 슬관절부를 구비한다.

Description

[규칙 제26조에 의한 보정 11.11.2009]　휠체어식 보행 보조용 로봇
본 발명은 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 일반인의 근력 증강이나 환자의 보행 재활 또는 노약자의 거동 보조를 위하여 사용자의 하체에 착용하는 외골격을 휠체어 형태의 리프트와 함께 결합한 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 보행 보조기기는 보행이 불편한 환자나 노약자의 재활을 돕거나 거동을 보조하기 위하여 사용되는 수단이다. 보행 보조기기는 삶의 질과 복지에 대한 관심이 높아지고 현대사회가 노령화 사회로 진입해 감에 따라 점차 연구개발이 활발해지는 추세에 있다.
기존의 보행 보조기기는 착용자의 움직임에 따라 동작하는 단순한 메커니즘으로 되어 있었으나, 최근 개발된 보행 보조기기는 컴퓨터와 인체공학적 메커니즘을 접목하여 보다 편리하고 근력 증강 효과가 우수한 장점을 가지고 있다. 예를 들어, 한국등록특허 제612031호의 '근력 증강을 위한 보행 보조기기 및 그 제어 방법'이나 한국등록특허 제716597호의 '지능형 근력 및 보행 보조용 로봇'은 사용자의 하체에 외골격을 착용하고 보행 보조수단인 캐스터워커의 암(arm)에 구동장치를 장착하여 이를 통해 외골격을 구동하는 기술을 개시하고 있다.
도 1을 참조하면, 종래의 보행 보조기기 또는 로봇은 사용자의 하체에 착용하는 외골격(10)과, 모터에 의해 주행하는 캐스터워커(20)와, 외골격(10)과 캐스터워커(20)를 연결하는 암(30)으로 이루어진다. 외골격(10)은 좌우측 다리 프레임(11)에 각각 고관절부(12)와 슬관절부(13)가 설치되는 한편, 사용자가 착용하는 허리 브레이스(14), 허벅지 브레이스(15), 종아리 브레이스(16)가 다리 프레임(11)에 결합되는 구성을 가진다. 바퀴(21)가 달린 캐스터워커(20)는 별도의 주행용 모터에 의해 구동되며 사용자가 손으로 잡고 지탱할 수 있는 손잡이를 구비하고 있다. 캐스터워커(20)에 설치되어 외골격(10)에 연결되는 암(30)은 외골격(10)의 고관절부(12)와 슬관절부(13)를 각각 구동할 수 있도록 모터와 기어 등으로 구성되는 구동장치를 내장하고 있다.
이러한 종래의 보행 보조기기 내지 로봇은 캐스터워커(20)가 자체적으로 주행하면서 암(30)의 구동장치를 통해 외골격(10)의 고관절부(12)와 슬관절부(13)를 동작시키기 때문에 보행 보조뿐만 아니라 근력 증강을 통한 재활에 매우 유용하다고 할 수 있다.
그런데 이러한 종래의 보행 보조기기는 사용자의 보행을 보조하고 재활을 돕는 유용한 장치이기는 하나, 기존의 휠체어와 같은 주행 기능은 보유하고 있지 않으므로 장거리 이동수단으로서의 가치는 매우 적은 편이다.
또한, 종래의 보행 보조기기는 사용자의 자유도 제한으로 말미암아 회전반경이 상당히 크기 때문에 좁은 장소에서의 사용이 불가능한 단점이 있다.
또한, 종래의 보행 보조기기는 사용자가 중심을 잃거나 장비의 오작동이 발생할 경우 사용자가 넘어지거나 장비가 전복될 수 있는 가능성이 높아 구조적 안정성 면에서 취약함이 있다.
또한, 종래의 보행 보조기기는 각 관절에 토크를 인가하여 사용자의 동작을 보조하는데, 이때 구동 모터의 토크 출력의 한계로 앉기나 일어서기 동작의 경우 100%의 힘을 도와주기 어려운 단점이 있다.
이에, 본 발명은 보행 보조 및 재활 기능에 더하여 주행 기능을 겸비한 휠체어식 보행 보조용 로봇을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 사용 공간의 제약을 훨씬 감소시킬 수 있는 휠체어식 보행 보조용 로봇을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 구조적 안정성과 사용상의 편리함을 대폭 강화한 휠체어식 보행 보조용 로봇을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 사용자의 앉기나 일어서기 동작에 필요한 힘을 100% 도와줄 수 있는 휠체어식 보행보조용 로봇을 제공하고자 한다.
이러한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명은 다음과 같은 구성의 휠체어식 보행 보조용 로봇을 제공한다.
본 발명에 따른 휠체어식 보행 보조용 로봇은 주행부와 리프트와 외골격을 포함하여 구성된다. 상기 주행부는 메인 프레임과, 상기 메인 프레임에 설치되는 주행 모터와, 상기 메인 프레임에 설치되어 상기 주행 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비한다. 상기 리프트는 상기 메인 프레임에 고정 결합되는 외측 리니어 가이드와, 상기 외측 리니어 가이드를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드와, 상기 내측 리니어 가이드에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부와, 상기 외측 리니어 가이드에 연결되어 상기 내측 리니어 가이드가 하강하면 펴지고 상승하면 접히는 의자 하단부를 구비한다. 상기 외골격은 상기 의자 상단부에 고정 결합되는 리프트 체결부와, 허벅지 브레이스가 결합된 상부 프레임과, 종아리 브레이스가 결합된 하부 프레임과, 상기 리프트 체결부와 상기 상부 프레임 사이에 설치되어 상기 리프트 체결부를 기준으로 상기 상부 프레임을 회전시키는 고관절부와, 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에 설치되어 상기 상부 프레임을 기준으로 상기 하부 프레임을 회전시키는 슬관절부를 구비한다.
이러한 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇에 있어서, 상기 리프트는, 상기 메인 프레임에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드에 연결되어 상기 내측 리니어 가이드를 상하로 구동하는 리니어 액추에이터를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 리프트는, 상기 내측 리니어 가이드에 고정 결합되고 상기 외측 리니어 가이드에 상하이동 가능하도록 결합되는 외측 연결 블록을 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 리프트는, 상기 의자 상단부에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드에 상하이동 가능하도록 결합되는 내측 연결 블록을 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 리프트는, 상기 내측 리니어 가이드의 상단에 형성되는 스프라켓과, 한쪽 끝이 상기 메인 프레임에 체결되고 상기 스프라켓을 지나 반대쪽 끝이 상기 내측 연결 블록에 체결되는 체인을 더 구비할 수 있으며, 이때 상기 내측 연결 블록이 상기 체인에 의해 상기 내측 리니어 가이드를 따라 상승하면 상기 의자 상단부도 함께 상승한다.
또한, 상기 리프트는, 상기 외측 리니어 가이드에 형성되는 랙기어와, 상기 랙기어에 맞물리고 상기 외측 연결 블록에 회전 가능하게 결합되는 제1 스퍼기어와, 상기 제1 스퍼기어에 맞물리고 상기 의자 하단부에 축이 고정 결합되는 제2 스퍼기어를 더 구비할 수 있으며, 이때 상기 외측 연결 블록이 상기 내측 리니어 가이드에 의해 상승하면 상기 의자 하단부가 아래쪽으로 접히도록 회전한다.
또한, 상기 리프트는 상기 의자 상단부에 설치되는 허리 브레이스를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 외골격은 상기 리프트 체결부의 양측에 설치되어 상기 고관절부에 회전 구동력을 제공하는 고관절 구동부를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 외골격은 상기 슬관절부에 직접 설치되어 상기 슬관절부에 회전 구동력을 제공하는 슬관절 구동부를 더 구비할 수 있다.
본 발명은 보행 보조 및 재활 용도로 사용자가 착용하는 외골격, 휠체어 형태의 리프트, 보행 및 주행이 가능한 주행부를 함께 결합함으로써 사용자의 편리함과 장비의 효율성을 극대화한다. 즉, 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇은 이동성이 뛰어나므로 이동수단으로도 유용하게 사용할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇은 휠체어 기능을 접목함으로써 좁은 공간에서는 자유도가 높은 휠체어를 사용할 수 있어 사용 공간의 제약이 훨씬 줄어들고 사용자의 활동반경이 넓어지는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇은 사용자의 무게중심이 휠체어 중심에 있기 때문에 구조적 안정성이 우수할 뿐만 아니라, 리프트를 이용함으로써 앉기와 서기 동작에서의 안정성도 높이고 부족한 토크도 충분히 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래기술에 따른 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇의 사용 상태도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 휠체어식 보행 보조용 로봇의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 휠체어식 보행 보조용 로봇의 주행부를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 휠체어식 보행 보조용 로봇의 리프트를 보여주는 사시도이다.
도 5와 도 6은 도 4에 도시된 리프트의 동작원리를 보여주는 개념도이다.
도 7은 도 2에 도시된 휠체어식 보행 보조용 로봇의 외골격을 보여주는 사시도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 다만, 실시예들을 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 잘 알려져 있거나 본 발명과 직접 관련이 없는 사항에 대해서는 본 발명의 핵심을 흐리지 않고 명확히 전달하기 위해 설명을 생략할 수 있다.
*한편, 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 첨부 도면을 통틀어 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조번호를 부여한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 휠체어식 보행 보조용 로봇의 사시도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇은 크게 주행부(100)와 리프트(200, lift)와 외골격(300)으로 구성된다. 이 중에서 주행부(100)는 도 3에, 리프트(200)는 도 4 내지 도 6에, 외골격(300)은 도 7에 각각 도시되어 있다.
먼저, 도 2와 도 3을 참조하여 휠체어식 보행 보조용 로봇의 주행부를 설명한다. 주행부(100)는 메인 프레임(110), 바퀴(120), 발받침(130), 주행 모터(140), 제어기(150), 배터리(160)로 구성된다.
메인 프레임(110)은 주행부(100)의 뼈대를 이루며 주행부(100)의 나머지 구성들이 장착되거나 결합되는 토대를 제공한다. 또한, 후술하는 바와 같이 메인 프레임(110)은 리프트(200)의 특정 부분과 체결되어 리프트(200)에 지지력을 제공한다.
바퀴(120)는 한 쌍의 앞바퀴와 한 쌍의 뒷바퀴로 이루어진다. 뒷바퀴는 주행 모터(140)에 의해 직접 구동되고, 앞바퀴는 자유회전이 가능한 캐스터이다. 즉, 본 발명의 주행부(100)는 후륜구동 방식을 채택하여 전출력을 증가시킨다.
발받침(130)은 메인 프레임(110)의 앞단에 연결되어 형성되며, 사용자가 리프트(200)의 의자 하단부에 앉을 때 발을 지지하는 기능을 한다.
주행 모터(140)는 메인 프레임(110)의 뒷단에 설치되어 뒷바퀴를 구동한다.
제어기(150)는 메인 프레임(110)의 뒷단에 설치되어 주행부(100)의 주행 모터(140)를 제어할 뿐만 아니라, 후술할 리프트(200)의 리니어 액추에이터나 외골격(300)의 관절 구동부를 제어할 수 있다. 즉, 제어기(150)는 사용자가 휠체어의 주행 기능을 이용할 때와 보행 보조 및 재활 기능을 이용할 때를 구분하여 주행 모터(140)와 리니어 액추에이터와 관절 구동부를 각각 제어한다. 도 3에는 제어기(150)의 도시가 생략되었다.
배터리(160)는 메인 프레임(110)의 뒷단에 설치되어 주행부(100)의 주행 모터(140), 리프트(200)의 리니어 액추에이터, 외골격(300)의 관절 구동부에 전원을 공급한다.
이어서, 도 2와 도 4 내지 도 6을 참조하여 휠체어식 보행 보조용 로봇의 리프트를 설명한다. 리프트(200)는 크게 리니어 액추에이터(210, linear actuator), 외측 리니어 가이드(220, outer linear guide), 내측 리니어 가이드(230, inner linear guide), 의자 상단부(240), 의자 하단부(250), 체인(260)을 포함하여 구성된다.
리니어 액추에이터(210)는 주행부(100)의 메인 프레임(110)에 고정 결합된다. 또한, 리니어 액추에이터(210)는 내측 리니어 가이드(230)에 연결되어 내측 리니어 가이드(230)를 상하로 구동한다. 도 5에서는 리니어 액추에이터(210)가 내측 리니어 가이드(230)의 하단에 연결된 것으로 도시하였으나, 이는 단지 개념적으로 보여주기 위한 것일 뿐, 연결 위치를 한정하고자 하는 것은 아니다. 예를 들어, 리니어 액추에이터(210)는 내측 리니어 가이드(230)의 하단 쪽에 위치하면서 길이가 신장하는 연결봉을 통해 내측 리니어 가이드(230)의 상단에 연결될 수 있다.
외측 리니어 가이드(220)는 리니어 액추에이터(210)와 마찬가지로 주행부(100)의 메인 프레임(110)에 고정 결합된다. 또한, 외측 리니어 가이드(220)는 랙기어(222, rack gear)를 구비하는데, 이에 대해서는 도 6을 참조하여 후술한다.
내측 리니어 가이드(230)는 전술한 바와 같이 리니어 액추에이터(210)와 연결되어 상하이동이 가능하다. 또한, 내측 리니어 가이드(230)는 외측 연결 블록(231)을 통해 외측 리니어 가이드(220)에 연결되고 내측 연결 블록(232)을 통해 의자 상단부(240)에 연결된다. 특히, 도 5에 도시된 리프트 동작원리로부터 볼 수 있듯이, 외측 연결 블록(231)은 내측 리니어 가이드(230)에 고정 결합되고 외측 리니어 가이드(220)에 상하이동 가능하도록 결합된다. 아울러, 내측 연결 블록(232)은 의자 상단부(240)에 고정 결합되고 내측 리니어 가이드(230)에 상하이동 가능하도록 결합된다. 한편, 외측 연결 블록(231)에는 도 6에 도시된 제1 스퍼기어(233, first spur gear)가 회전 가능하게 결합되고, 내측 리니어 가이드(230)의 상단에는 스프라켓(234, sprocket)이 구비된다. 내측 리니어 가이드(230)와 관련된 설명은 도 5와 도 6을 참조하여 뒤에서 다시 하기로 한다.
의자 상단부(240, 즉 등받이)는 전술한 바와 같이 내측 연결 블록(232)을 통해 내측 리니어 가이드(230)와 연결된다. 또한, 의자 상단부(240)는 팔걸이(241)를 구비한다. 의자 상단부(240)의 동작에 대해서는 도 5를 참조하여 후술한다.
의자 하단부(250)는 제2 스퍼기어(251, second spur gear)의 축과 고정 결합되며, 도 6에 도시된 바와 같이 제2 스퍼기어(251)는 외측 연결 블록(231)의 제1 스퍼기어(233)와 맞물린다. 의자 하단부(250)와 스퍼기어들(233, 251)에 대해서는 도 6을 참조하여 후술한다.
체인(260)은 도 5에 도시된 바와 같이 한쪽 끝이 주행부(도 3의 100)의 메인 프레임(110)에 체결되고 내측 리니어 가이드(230)의 스프라켓(234)을 지나 반대쪽 끝이 내측 연결 블록(232)에 체결된다. 체인(260)은 와이어 등의 다른 수단으로 대체될 수 있고, 이때 스프라켓(234)은 풀리 등으로 대체될 수 있다. 경우에 따라서는 체인(260)과 스프라켓(234)이 사용되지 않을 수도 있는데, 이 경우 의자 상단부(240)는 내측 연결 블록(232)에 의해 내측 리니어 가이드(230)에 고정 결합된다.
한편, 도면에 도시되지는 않았지만, 리프트(200)는 의자 상단부(240)에 설치된 허리 브레이스를 더 포함할 수도 있다.
이어서, 도 5와 도 6을 통해 리프트(200)의 동작원리를 설명한다.
먼저, 도 5를 참조하면, 외측 리니어 가이드(220)가 고정된 상태에서 리니어 액추에이터(210)가 내측 리니어 가이드(230)를 위쪽으로 구동하면, 내측 리니어 가이드(230)는 외측 연결 블록(231)을 통해 외측 리니어 가이드(220)를 따라 상승한다. 이때, 체인(260)은 한쪽 끝이 메인 프레임(110)에 체결되어 있으므로, 그 체결 위치가 고정된다. 따라서 내측 리니어 가이드(230)가 상승하면, 스프라켓(234)이 회전하면서 내측 연결 블록(232)에 체결된 체인(260)의 반대쪽 끝을 끌어당기게 된다. 즉, 내측 연결 블록(232)이 체인(260)에 의해 내측 리니어 가이드(230)를 따라 상승하게 되고, 내측 연결 블록(232)에 고정 결합된 의자 상단부(240)도 함께 상승하게 된다.
한편, 도 6을 참조하면, 외측 리니어 가이드(220)의 측면에는 랙기어(222)가 형성되어 있고, 랙기어(222)에는 제1 스퍼기어(233)가 맞물려 있다. 도면에는 도시되지 않았지만 제1 스퍼기어(233)는 외측 연결 블록(231)에 회전 가능하게 결합된다. 제1 스퍼기어(233)에는 제2 스퍼기어(251)가 맞물리는데, 제2 스퍼기어(251)는 의자 하단부(250)에 축이 고정 결합된다. 따라서 내측 리니어 가이드(230)가 상승하면, 외측 연결 블록(231)도 따라서 상승하는데, 이때 외측 연결 블록(231)에 회전 가능하게 결합된 제1 스퍼기어(233)도 랙기어(222)를 따라 회전하면서 상승하게 된다. 또한, 제1 스퍼기어(233)에 맞물려 있는 제2 스퍼기어(251)는 제1 스퍼기어(233)와 반대방향으로 회전하면서 상승하게 되고, 이때 제2 스퍼기어(251)의 축이 고정 결합된 의자 하단부(250)가 아래쪽으로 접히듯이 회전하게 된다.
이상 설명한 리프트(200)의 동작원리를 종합해 보면, 의자 상단부(240)가 하강한 상태이고 의자 하단부(250)가 펴진 상태에서는 사용자가 의자에 앉아 휠체어 기능을 수행할 수 있다. 그러다가 사용자가 의자에서 일어나려고 하면 의자 상단부(240)는 상승하고 의자 하단부(250)는 뒤쪽으로 접히면서 사용자가 일어서거나 보행할 때 방해가 되지 않도록 한다.
이어서, 도 2와 도 7을 참조하여 휠체어식 보행 보조용 로봇의 외골격을 설명한다. 외골격(300)은 사용자의 하체에 착용되며 보행 동작이나 앉고 일어서는 동작을 유도하고 보조하는 기구로서, 리프트 체결부(310), 상부 프레임(320), 하부 프레임(330), 고관절부(340), 슬관절부(350), 고관절 구동부(360), 슬관절 구동부(370), 허벅지 브레이스(380), 종아리 브레이스(390)로 구성된다.
리프트 체결부(310)는 리프트(200)의 의자 상단부(240)에 고정 결합되는 부위이다. 따라서 의자 상단부(240)가 상승하면, 리프트 체결부(310)도 같이 위쪽으로 움직이게 된다.
한 쌍의 상부 프레임(320)은 사람의 양 허벅지에 해당하고, 한 쌍의 하부 프레임(330)은 사람의 종아리에 해당한다. 또한, 한 쌍의 고관절부(340)와 한 쌍의 슬관절부(350)는 각각 사람의 고관절과 슬관절에 해당한다.
고관절부(340)는 리프트 체결부(310)와 상부 프레임(330) 사이에 설치된다. 고관절 구동부(360)는 리프트 체결부(310)의 양측에 설치되어 고관절부(340)에 회전 구동력을 제공한다. 고관절 구동부(360)는 구동모터와 모터축과 베벨기어 등의 동력전달 수단들로 구성될 수 있다. 고관절 구동부(360)에 의해 고관절부(340)가 회전하면 리프트 체결부(310)를 기준으로 상부 프레임(320)이 회전하면서 사람의 보행 동작이나 앉고 일어서는 동작을 구현한다.
슬관절부(350)는 상부 프레임(320)과 하부 프레임(330) 사이에 설치된다. 슬관절 구동부(370)는 슬관절부(350)에 직접 설치되어 슬관절부(350)에 회전 구동력을 제공한다. 슬관절 구동부(370)는 구동모터(320)와 모터축 등의 동력전달 수단들로 구성될 수 있다. 슬관절 구동부(370)에 의해 슬관절부(350)가 회전하면 상부 프레임(320)을 기준으로 하부 프레임(330)이 회전하면서 사람의 보행 동작이나 앉고 일어서는 동작을 구현한다.
사용자가 착용하는 허벅지 브레이스(380)와 종아리 브레이스(390)는 각각 상부 프레임(320)과 하부 프레임(330)에 결합되어 형성된다.
지금까지 실시예를 통하여 본 발명에 따른 휠체어식 보행 보조용 로봇에 대하여 설명하였다. 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

Claims (9)

  1. 메인 프레임과, 상기 메인 프레임에 설치되는 주행 모터와, 상기 메인 프레임에 설치되어 상기 주행 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비하는 주행부;
    상기 메인 프레임에 고정 결합되는 외측 리니어 가이드와, 상기 외측 리니어 가이드를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드와, 상기 내측 리니어 가이드에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부와, 상기 외측 리니어 가이드에 연결되어 상기 내측 리니어 가이드가 하강하면 펴지고 상승하면 접히는 의자 하단부를 구비하는 리프트;
    상기 의자 상단부에 고정 결합되는 리프트 체결부와, 허벅지 브레이스가 결합된 상부 프레임과, 종아리 브레이스가 결합된 하부 프레임과, 상기 리프트 체결부와 상기 상부 프레임 사이에 설치되어 상기 리프트 체결부를 기준으로 상기 상부 프레임을 회전시키는 고관절부와, 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에 설치되어 상기 상부 프레임을 기준으로 상기 하부 프레임을 회전시키는 슬관절부를 구비하는 외골격;
    을 포함하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프트는, 상기 메인 프레임에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드에 연결되어 상기 내측 리니어 가이드를 상하로 구동하는 리니어 액추에이터를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프트는, 상기 내측 리니어 가이드에 고정 결합되고 상기 외측 리니어 가이드에 상하이동 가능하도록 결합되는 외측 연결 블록을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프트는, 상기 의자 상단부에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드에 상하이동 가능하도록 결합되는 내측 연결 블록을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 리프트는, 상기 내측 리니어 가이드의 상단에 형성되는 스프라켓과, 한쪽 끝이 상기 메인 프레임에 체결되고 상기 스프라켓을 지나 반대쪽 끝이 상기 내측 연결 블록에 체결되는 체인을 더 구비하며,
    상기 내측 연결 블록이 상기 체인에 의해 상기 내측 리니어 가이드를 따라 상승하면 상기 의자 상단부도 함께 상승하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 리프트는, 상기 외측 리니어 가이드에 형성되는 랙기어와, 상기 랙기어에 맞물리고 상기 외측 연결 블록에 회전 가능하게 결합되는 제1 스퍼기어와, 상기 제1 스퍼기어에 맞물리고 상기 의자 하단부에 축이 고정 결합되는 제2 스퍼기어를 더 구비하며,
    상기 외측 연결 블록이 상기 내측 리니어 가이드에 의해 상승하면 상기 의자 하단부가 아래쪽으로 접히도록 회전하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프트는 상기 의자 상단부에 설치되는 허리 브레이스를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 외골격은 상기 리프트 체결부의 양측에 설치되어 상기 고관절부에 회전 구동력을 제공하는 고관절 구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 외골격은 상기 슬관절부에 직접 설치되어 상기 슬관절부에 회전 구동력을 제공하는 슬관절 구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
PCT/KR2009/005782 2008-10-22 2009-10-09 휠체어식 보행 보조용 로봇 WO2010047485A2 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/125,567 US8790284B2 (en) 2008-10-22 2009-10-09 Wheelchair type robot for walking aid
JP2011533095A JP5400890B2 (ja) 2008-10-22 2009-10-09 車椅子式歩行補助用ロボット
EP09822161.7A EP2361734B1 (en) 2008-10-22 2009-10-09 Wheelchair type robot for walking aid

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080103461A KR101043207B1 (ko) 2008-10-22 2008-10-22 휠체어식 보행 보조용 로봇
KR10-2008-0103461 2008-10-22

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2010047485A2 true WO2010047485A2 (ko) 2010-04-29
WO2010047485A3 WO2010047485A3 (ko) 2010-08-05

Family

ID=42119804

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2009/005782 WO2010047485A2 (ko) 2008-10-22 2009-10-09 휠체어식 보행 보조용 로봇

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8790284B2 (ko)
EP (1) EP2361734B1 (ko)
JP (1) JP5400890B2 (ko)
KR (1) KR101043207B1 (ko)
WO (1) WO2010047485A2 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101973028A (zh) * 2010-10-15 2011-02-16 北京航空航天大学 一种多关节串联的轮式移动机器人
JP2013529498A (ja) * 2010-06-23 2013-07-22 ゲート リハブ ディベロプメント エービー 歩行器に組み込まれた立ち上がり支持体
CN103393508A (zh) * 2013-08-19 2013-11-20 胡大成 电动坐立自训练康复学步轮椅车
CN104936569A (zh) * 2012-11-01 2015-09-23 不列颠哥伦比亚理工大学 具有可拆卸地装于轮式基座的外骨骼组件的移动系统
CN109262632A (zh) * 2018-12-05 2019-01-25 济南大学 一种多关节轻型轮椅机械手臂

Families Citing this family (63)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9844447B2 (en) * 2010-04-09 2017-12-19 Deka Products Limited Partnership System and apparatus for robotic device and methods of using thereof
US11400010B2 (en) * 2011-07-29 2022-08-02 Leonis Medical Corporation Method and system for control and operation of motorized orthotic exoskeleton joints
KR101299351B1 (ko) * 2012-03-07 2013-08-22 서강대학교산학협력단 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
KR101892237B1 (ko) 2012-05-15 2018-08-31 대한민국 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법
US9351900B2 (en) 2012-09-17 2016-05-31 President And Fellows Of Harvard College Soft exosuit for assistance with human motion
CN102871822B (zh) * 2012-09-28 2014-12-10 中国科学院深圳先进技术研究院 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人
EP2954883B1 (en) * 2013-02-07 2024-03-06 FUJI Corporation Movement assistance robot
US10159620B2 (en) 2013-03-13 2018-12-25 Ekso Bionics, Inc. Gait orthotic system and method for achieving hands-free stability
KR101474317B1 (ko) 2013-03-13 2014-12-18 한국과학기술연구원 측방 진입 메카니즘을 갖는 보행 재활 장치 및 그 측방 진입 방법
WO2014175707A1 (ko) * 2013-04-25 2014-10-30 세종대학교산학협력단 가변좌석유닛, 보행보조유닛, 및 이들을 포함하는 휠체어
KR101536586B1 (ko) * 2014-03-31 2015-07-14 세종대학교산학협력단 가변좌석유닛을 포함하는 휠체어
KR101508973B1 (ko) 2013-05-14 2015-04-07 한국과학기술연구원 무게중심 이동을 위한 수동 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇
KR101458002B1 (ko) * 2013-05-30 2014-11-06 (재)광주테크노파크 생체인식기반 지능형 상·하지 재활 휠체어 로봇
CN108670195B (zh) 2013-05-31 2022-05-10 哈佛大学校长及研究员协会 用于辅助人体运动的软机器护甲
KR20160065101A (ko) 2013-08-28 2016-06-08 유피엔라이드 로보틱스 엘티디 스탠딩 휠체어
KR101656695B1 (ko) * 2013-11-08 2016-09-13 대한민국 하지보행 보조 로봇
JP2016539723A (ja) 2013-12-09 2016-12-22 プレジデント アンド フェローズ オブ ハーバード カレッジ 補助的な可撓性スーツ、可撓性スーツシステム、ならびにそれを作製および制御して人間の可動性を補助するための方法
US10315067B2 (en) * 2013-12-13 2019-06-11 ALT Innovations LLC Natural assist simulated gait adjustment therapy system
EP3079642A4 (en) * 2013-12-13 2017-11-01 Alt Innovations LLC Multi-modal gait-based non-invasive therapy platform
US10881572B2 (en) * 2013-12-13 2021-01-05 ALT Innovations LLC Natural assist simulated gait therapy adjustment system
WO2015120186A1 (en) * 2014-02-05 2015-08-13 President And Fellows Of Harvard College Systems, methods, and devices for assisting walking for developmentally-delayed toddlers
EP3128963A4 (en) 2014-04-10 2017-12-06 President and Fellows of Harvard College Orthopedic device including protruding members
US10561568B1 (en) 2014-06-19 2020-02-18 Lockheed Martin Corporation Exoskeleton system providing for a load transfer when a user is standing and kneeling
KR102250235B1 (ko) * 2014-07-17 2021-05-10 삼성전자주식회사 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
JP6878271B2 (ja) 2014-09-19 2021-05-26 プレジデント アンド フェローズ オブ ハーバード カレッジ 人の運動を補助するためのソフトエクソスーツ
JP6301862B2 (ja) * 2015-03-04 2018-03-28 上銀科技股▲分▼有限公司 下股運動装置およびその制御方法
CN104997597B (zh) * 2015-05-12 2017-07-21 北京理工大学 一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅
CN104887462B (zh) * 2015-06-03 2017-09-29 张其高 一种康复用学步椅
US10548800B1 (en) * 2015-06-18 2020-02-04 Lockheed Martin Corporation Exoskeleton pelvic link having hip joint and inguinal joint
US10518404B2 (en) 2015-07-17 2019-12-31 Lockheed Martin Corporation Variable force exoskeleton hip joint
US10195736B2 (en) 2015-07-17 2019-02-05 Lockheed Martin Corporation Variable force exoskeleton hip joint
KR20170014704A (ko) 2015-07-31 2017-02-08 전남대학교산학협력단 사용자 의도 인식방법
CN105105986B (zh) * 2015-09-10 2017-05-03 哈尔滨工业大学 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人
US10245204B2 (en) 2015-09-11 2019-04-02 Ekso Bionics, Inc. Devices and methods for improving the utility of an exoskeleton mobility base
CN105326628A (zh) * 2015-11-16 2016-02-17 合肥工业大学 一种外平衡支撑下肢康复助力机构
US10912346B1 (en) 2015-11-24 2021-02-09 Lockheed Martin Corporation Exoskeleton boot and lower link
WO2017093830A1 (es) * 2015-12-01 2017-06-08 Luna Molina Freddy Leonardo Exoesqueleto dual convertible en asistente caminador y sillas de ruedas
US10124484B1 (en) 2015-12-08 2018-11-13 Lockheed Martin Corporation Load-bearing powered exoskeleton using electromyographic control
TWI634885B (zh) 2016-01-06 2018-09-11 國立交通大學 用於控制行走輔具的方法
PT3207909T (pt) * 2016-02-18 2019-12-17 Hexowheel Estrutura de suporte
EP3429512A4 (en) 2016-03-13 2019-10-30 President and Fellows of Harvard College FLEXIBLE ELEMENTS FOR ANCHORING THE BODY
WO2017214259A1 (en) * 2016-06-07 2017-12-14 Worcester Polytechnic Institute Biologically-inspired joints and systems and methods of use thereof
EP3487666A4 (en) 2016-07-22 2020-03-25 President and Fellows of Harvard College OPTIMIZING ORDERS FOR PORTABLE SYSTEMS
FR3055798B1 (fr) * 2016-09-13 2022-01-14 Assistive Robotic Tech Dispositif d'aide au deplacement d'un utilisateur
FR3063008B1 (fr) 2017-02-21 2022-03-18 Marc Bardgett Fauteuil roulant d'aide a la marche
WO2018170170A1 (en) 2017-03-14 2018-09-20 President And Fellows Of Harvard College Systems and methods for fabricating 3d soft microstructures
CN107330921A (zh) * 2017-06-28 2017-11-07 京东方科技集团股份有限公司 一种排队装置及其排队控制方法
CA3073504A1 (en) 2017-08-30 2019-03-07 Lockheed Martin Corporation Automatic sensor selection
US11253415B2 (en) * 2017-12-05 2022-02-22 Association De La Sclérose En Plaques De L'estrie Body lightening system for gait training
CN108127647B (zh) * 2018-02-13 2024-06-07 中山市沃倍特智能医疗器械股份有限公司 长续航且轻量化的智能外骨骼机器人
WO2019160203A1 (ko) * 2018-02-13 2019-08-22 엘지전자 주식회사 다기능 복합 지지 장치
CN108309593B (zh) * 2018-02-22 2019-12-03 哈尔滨工业大学 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人
US11602479B2 (en) * 2018-03-14 2023-03-14 Toyota Motor North America, Inc. Systems and methods for providing synchronized movements of a powered wheelchair and an exoskeleton
KR101955925B1 (ko) 2018-06-29 2019-03-12 대한민국 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법
CN110124272B (zh) * 2019-06-12 2020-11-06 宋洪波 一种腰椎术后康复锻炼装置
US10966897B2 (en) * 2019-07-02 2021-04-06 Mike Bankowski Automated walker assembly
WO2021084579A1 (ja) * 2019-10-28 2021-05-06 マコトバイオニクス株式会社 歩行可能な車椅子
CN110919665B (zh) * 2019-11-15 2022-07-15 合肥工业大学 一种可分离式多功能康复机器人
KR102396507B1 (ko) 2019-12-16 2022-05-12 주식회사 스위브 재활 기능과 횡단보도 안전 기능을 갖는 휠체어 장치
US11883714B2 (en) 2020-12-24 2024-01-30 ALT Innovations LLC Upper body gait ergometer and gait trainer
CN112932908B (zh) * 2021-01-25 2023-03-24 袁伟 一种防跌倒且便于移动的骨科用康复训练装置
CN112999018B (zh) * 2021-03-29 2023-02-28 迈宝智能科技(苏州)有限公司 一种主被动切换的穿戴式下肢负重外骨骼
US11717280B2 (en) 2021-06-30 2023-08-08 Innovative Medical Products, Inc. Modular distractor apparatus, system, and method

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100612031B1 (ko) 2004-11-04 2006-08-11 학교법인 서강대학교 근력증강을 위한 보행보조기기 및 그 제어방법
KR100716597B1 (ko) 2005-12-30 2007-05-09 서강대학교산학협력단 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3964786A (en) * 1974-12-20 1976-06-22 David Mashuda Mechanized wheelchair
CH588860A5 (ko) * 1975-06-03 1977-06-15 Valutec Ag
US4054319A (en) * 1975-10-23 1977-10-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Stand-aid invalid wheelchair
US4456086A (en) * 1979-08-01 1984-06-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Integrated wheelchair and ambulator
US4390076A (en) * 1979-08-01 1983-06-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Integrated wheelchair and ambulator
GB8305331D0 (en) * 1983-02-25 1983-03-30 Booth E Mobile chair with elevating seat
US5137102A (en) * 1986-08-25 1992-08-11 Retec Pr, Inc. Combination wheelchair and walker apparatus
US4809804A (en) * 1986-08-25 1989-03-07 Falcon Rehabilitation Products, Inc. Combination wheelchair and walker apparatus
US5096008A (en) * 1990-09-24 1992-03-17 Jericho Corporation Stand-up wheelchair
US5265689A (en) * 1991-01-14 1993-11-30 Kauffmann Ricardo M Prosthetic device for lifting and lowering a person thereon
US5366036A (en) * 1993-01-21 1994-11-22 Perry Dale E Power stand-up and reclining wheelchair
JP3530959B2 (ja) * 1993-12-13 2004-05-24 株式会社東京アールアンドデー 平地歩行、階段歩行の電動補助装置
US5701968A (en) * 1995-04-03 1997-12-30 Licile Salter Packard Children's Hospital At Stanford Transitional power mobility aid for physically challenged children
US6053519A (en) * 1996-11-13 2000-04-25 The Advanced Technologies Corp. Occupant operated motorized vehicle with lift assist
JP3032746B2 (ja) * 1997-06-24 2000-04-17 アルファー精工株式会社 車椅子
US6231067B1 (en) * 1998-01-12 2001-05-15 Fena Design, Inc. Motorized standing wheelchair
FR2779945B1 (fr) * 1998-06-23 2000-11-10 Internat Diffusion Consommateu Noix d'articulation pour accoudoir de fauteuil d'handicape et fauteuil en faisant application
AU1821400A (en) * 1998-11-17 2000-06-05 Altimate Medical, Inc. Disabled user lift system
US6203106B1 (en) * 1999-05-17 2001-03-20 Activeaid, Inc. Chair for handicapped individuals
US6773032B2 (en) * 1999-06-06 2004-08-10 Don L. Redman Ambulatory apparatus
FR2813520B1 (fr) * 2000-09-07 2002-12-06 Idc Medical Dispositif de maintien corporel pour fauteuil verticalisateur et fauteuil en faisant application
JP2003019055A (ja) * 2001-07-11 2003-01-21 Komura Seisakusho:Kk 昇降椅子
CH695010A5 (de) * 2001-09-21 2005-11-15 Levo Ag Aufrichtrollstuhl.
CA2433816C (en) * 2003-06-25 2010-07-13 Prodije 9061-7457 Quebec Inc. Dismountable multi-position stander
US7614639B2 (en) * 2004-10-12 2009-11-10 Invacare Corporation Modular standing frame
JP3113742U (ja) * 2004-12-10 2005-09-22 延盛 王 電動起立補助装置付歩行器兼車椅子
JP4624200B2 (ja) 2005-07-11 2011-02-02 学校法人東京理科大学 歩行補助装置
JP2007181639A (ja) 2006-01-05 2007-07-19 Tateshi Takahashi 起立補助椅子
JP2007252888A (ja) * 2006-02-21 2007-10-04 Kawamura Cycle:Kk 歩行補助器兼用車いす
JP2007307118A (ja) * 2006-05-18 2007-11-29 Shigeki Toyama 歩行訓練装置
JP2008029676A (ja) * 2006-07-31 2008-02-14 Yuzu Inc 歩行補助装置
CN100548256C (zh) * 2006-12-07 2009-10-14 浙江大学 一种轮椅式截瘫患者行走训练机器人
CH712922B1 (de) * 2007-07-13 2018-03-15 Levo Ag Wohlen Aufrichteinheit für Aufrichtrollstühle und Therapiegeräte.

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100612031B1 (ko) 2004-11-04 2006-08-11 학교법인 서강대학교 근력증강을 위한 보행보조기기 및 그 제어방법
KR100716597B1 (ko) 2005-12-30 2007-05-09 서강대학교산학협력단 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2361734A4

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013529498A (ja) * 2010-06-23 2013-07-22 ゲート リハブ ディベロプメント エービー 歩行器に組み込まれた立ち上がり支持体
CN101973028A (zh) * 2010-10-15 2011-02-16 北京航空航天大学 一种多关节串联的轮式移动机器人
CN101973028B (zh) * 2010-10-15 2011-12-07 北京航空航天大学 一种多关节串联的轮式移动机器人
CN104936569A (zh) * 2012-11-01 2015-09-23 不列颠哥伦比亚理工大学 具有可拆卸地装于轮式基座的外骨骼组件的移动系统
CN103393508A (zh) * 2013-08-19 2013-11-20 胡大成 电动坐立自训练康复学步轮椅车
CN109262632A (zh) * 2018-12-05 2019-01-25 济南大学 一种多关节轻型轮椅机械手臂
CN109262632B (zh) * 2018-12-05 2023-09-12 济南大学 一种多关节轻型轮椅机械手臂

Also Published As

Publication number Publication date
JP5400890B2 (ja) 2014-01-29
WO2010047485A3 (ko) 2010-08-05
EP2361734B1 (en) 2017-03-22
EP2361734A4 (en) 2016-01-06
KR20100044360A (ko) 2010-04-30
EP2361734A2 (en) 2011-08-31
JP2012506289A (ja) 2012-03-15
KR101043207B1 (ko) 2011-06-22
US8790284B2 (en) 2014-07-29
US20110201978A1 (en) 2011-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2010047485A2 (ko) 휠체어식 보행 보조용 로봇
CN108606907B (zh) 一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人及其实施方法
KR20100044358A (ko) 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
CN1943531B (zh) 基于仿生学的多功能电动助步轮椅
KR101363850B1 (ko) 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
US6045524A (en) Joint of orthotic apparatus
CN112370305B (zh) 一种下肢康复训练外骨骼机器人
CN112545846B (zh) 基于意图识别的动力型多自由度助行下肢外骨骼机器人
JP2012090849A (ja) 下肢動作支援装置
CN210301640U (zh) 一种配重式下肢康复机器人
CN103110487A (zh) 一种梯陆两栖无障碍智能机器人轮椅
GB2610546A (en) Multifunctional auxiliary nursing robot
CN111759659A (zh) 一种便携的可穿戴式上肢康复机器人
KR101043206B1 (ko) 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
CN113712744A (zh) 一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法
KR20180083825A (ko) 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법
KR101299351B1 (ko) 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
KR101892237B1 (ko) 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법
CN111531523A (zh) 一种助力行走及辅助支撑机构
CN106901944A (zh) 可扶人站起的移动式康复训练装置
JP2005052897A (ja) 搭乗型ロボット
CN114642567B (zh) 多体位开放式下肢康复机器人
CN113509328B (zh) 一种可适应多种复杂路面的多姿态康复四足机器人
CN214285475U (zh) 一种多功能康复轮椅
JP3701582B2 (ja) イグゾスケルトン装置、イグゾスケルトンサイボーグ装置及び、イグゾスケルトンサイボーグシステム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09822161

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13125567

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011533095

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2009822161

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2009822161

Country of ref document: EP