WO2012073895A1 - 移動端末、システム及び方法 - Google Patents

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WO2012073895A1
WO2012073895A1 PCT/JP2011/077406 JP2011077406W WO2012073895A1 WO 2012073895 A1 WO2012073895 A1 WO 2012073895A1 JP 2011077406 W JP2011077406 W JP 2011077406W WO 2012073895 A1 WO2012073895 A1 WO 2012073895A1
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point
mobile terminal
anchor
rotation
user
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PCT/JP2011/077406
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Inventor
高橋　誠
Original Assignee
株式会社 エヌ・ティ・ティ・ドコモ
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3896—Transmission of map data from central databases

Definitions

  • the present invention relates to a mobile terminal having an autonomous navigation function.
  • the position coordinates are calculated by estimating the amount of movement from the initial position using an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, a gyro sensor, or the like.
  • an object of the present invention is to provide a mobile terminal, a system, and a method that perform position correction appropriately at each point on a route in order to eliminate accumulation of positioning errors in a mobile terminal having an autonomous navigation function. is there.
  • one aspect of the present invention is a mobile terminal having an autonomous navigation function, and when the user changes the direction on a route from the departure point of the user of the mobile terminal to a destination in map information.
  • An anchor management unit that acquires an assumed direction change point, sets and stores the acquired direction change point as an anchor point, a measurement unit that detects movement of the mobile terminal and provides sensor information indicating the movement
  • a position calculation unit that calculates a current position of the mobile terminal based on the sensor information
  • a rotation detection unit that detects a rotation operation of the user based on the sensor information and determines a rotation point of the detected rotation operation.
  • Another aspect of the present invention is a system that includes a mobile terminal having an autonomous navigation function and a server that is connected to the mobile terminal for communication, and the server includes a starting point and a destination of a user from the mobile terminal.
  • a route determination unit that determines a route from the departure point to the destination with reference to map information, and a direction change point where the user is assumed to change the direction on the determined route
  • An anchor point determination unit that transmits the extracted azimuth change point to the mobile terminal, and the mobile terminal sets and stores the received azimuth change point as an anchor point;
  • a measurement unit that detects movement of the mobile terminal and provides sensor information indicating the movement; and a position that determines a current position of the mobile terminal based on the sensor information.
  • the rotation detection unit for detecting the rotation operation of the user based on the sensor information, and determining the rotation point of the detected rotation operation, and the anchor point stored by the anchor management unit.
  • the present invention relates to a system including a current position correction unit that determines an anchor point corresponding to a rotation point and corrects the current position of the mobile terminal based on the position of the determined anchor point.
  • Still another aspect of the present invention is a method used in a mobile terminal having an autonomous navigation function, and when the user changes the direction on a route from the user's departure point to the destination of the mobile terminal in map information.
  • Acquiring an assumed azimuth change point, setting and storing the acquired azimuth change point as an anchor point, detecting movement of the mobile terminal, and providing sensor information indicating the movement; and the sensor A step of determining a current position of the mobile terminal based on the information; a step of detecting a rotation operation of the user based on the sensor information; determining a rotation point of the detected rotation operation; and the anchor management unit
  • An anchor point corresponding to the determined rotation point is determined from stored anchor points, and the determined anchor is determined. The position of the point about the method having a step of correcting the current position of the mobile terminal.
  • the present invention it is possible to provide a mobile terminal, a system, and a method for appropriately correcting the position at each point on the route in order to eliminate the accumulation of positioning errors in the mobile terminal having an autonomous navigation function.
  • FIG. 1 shows a functional configuration as an example of a mobile terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of autonomous navigation processing in a mobile terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart showing anchor point setting processing according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing rotation detection processing according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing anchor position correction processing according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart showing rotation detection processing according to another embodiment of the present invention.
  • the mobile terminal according to each embodiment of the present invention sets an azimuth change point where the user is supposed to change azimuth on a set route from the departure point to the destination as an anchor point, and the position of the mobile terminal at each anchor point By correcting, the accumulation of positioning errors is reduced and the positioning accuracy of autonomous navigation is improved.
  • the mobile terminal according to the present embodiment is typically a portable information terminal such as a mobile phone terminal or a smartphone, and can be communicated using an application installed in the terminal or via a network (not shown). This is a portable information terminal that can acquire the position of the mobile terminal using information from the device.
  • a mobile terminal is typically composed of one or more of various hardware resources such as an auxiliary storage device, a memory device, a CPU, a communication device, a display device, an input device, and a measurement device.
  • the auxiliary storage device is composed of a hard disk, a flash memory, and the like, and stores programs and data for realizing various processes described later.
  • the memory device is composed of a RAM (Random Access Memory) or the like, and reads and stores the program from the auxiliary storage device when an instruction to start the program is given.
  • the CPU functions as a processor for processing information, and realizes various functions described later according to a program stored in the memory device.
  • the communication device is composed of various communication circuits for wired and / or wireless connection with other devices such as a server via a network.
  • the communication apparatus according to the present embodiment further includes a receiving circuit for realizing a GPS (Global Positioning System) function.
  • the display device includes a display or the like, and displays content received via a network, a GUI (Graphical User Interface) by a program, and the like.
  • the input device typically includes an operation button, a keyboard, a mouse, and the like, and is used by a user of the mobile terminal to input various operation commands.
  • the measuring device is composed of various sensors such as an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, and a gyro sensor for measuring the movement of a mobile terminal for realizing an autonomous navigation function. Note that the mobile terminal according to the present invention is not limited to the hardware configuration described above, and may have any other appropriate hardware configuration such as a circuit capable of realizing various functions described below.
  • FIG. 1 shows a functional configuration as an example of a mobile terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the mobile terminal 100 includes a user interface unit 120, a map application unit 140, an autonomous navigation measurement unit 160, and an autonomous navigation calculation unit 180.
  • the user interface unit 120 When the user inputs the departure place and the destination via the input device, the user interface unit 120 provides the map application unit 140 with position information regarding the inputted departure place and destination.
  • the departure location is the current location
  • location information regarding the current location of the mobile terminal 100 acquired using the GPS function may be provided to the map application unit 140.
  • the destination may be an address of the destination input by the user, a designated point on the map information displayed by the map application unit 140, or a building designated via another application , A facility, a store, and the like, and position information derived from these designated positions may be provided to the map application unit 140.
  • the map application unit 140 When the map application unit 140 receives the position information regarding the departure point and the destination from the user interface unit 120, the map application unit 140 sets a route from the designated departure point to the destination and extracts an anchor point on the set route. to manage. According to the present embodiment, an azimuth change point where the user is assumed to change azimuth on the set route, that is, a turning place or a turning angle is extracted as an anchor point.
  • the map application unit 140 includes a map display unit 142 and an anchor point management unit 144.
  • the map display unit 142 sets a route from the departure point to the destination based on the position information of the departure point and the destination provided from the user interface unit 120, and provides the set route to the anchor point management unit 144. .
  • This route setting may be performed by referring to the map information stored in the map application unit 140 and determining the route from the departure point to the destination using any suitable navigation algorithm. .
  • the shortest route from the starting point to the destination is selected.
  • the route is not limited to this, and the route may be set by any appropriate method.
  • the map display unit 142 When the route from the departure point to the destination is set, the map display unit 142 generates display map data for displaying the set route to the user.
  • one of these multiple routes is set as a display route, and display map data relating to the route is generated.
  • the map data for display is not generated, but may be provided to the anchor point management unit 144 as a candidate route. In this way, even when the user actually walks along a route other than the set route, it is possible to perform flexible position correction using the anchor point of the candidate route.
  • the anchor point management unit 144 When the anchor point management unit 144 receives the route set from the map display unit 142, the anchor point management unit 144 refers to the map information stored in the map application unit 140, and determines the corner that the user is supposed to change the direction on the route. Extract and set as anchor point. Specifically, the anchor point management unit 144 extracts a point accompanied by a change in direction of a predetermined angle (for example, 90 degrees) on the set route in the map information, and sets the extracted point as an anchor point. To do. Thereafter, the anchor point management unit 144 manages positional information such as latitude and longitude corresponding to the extracted point in association with the anchor point.
  • a predetermined angle for example, 90 degrees
  • the position correction of the mobile terminal 100 by the anchor point is executed by correcting the position of the mobile terminal 100 to an anchor point near the change point when the mobile terminal 100 changes the traveling direction. For this reason, the anchor point management unit 144 sets an anchor area as a region near the position for each anchor point.
  • the anchor point management unit 144 provides the set anchor point and anchor area to the autonomous navigation calculation unit 180 as anchor information.
  • the anchor point management unit 144 also receives one or more candidate routes together with the set route, the anchor information of these candidate routes may be generated in the same manner and provided to the autonomous navigation calculation unit 180.
  • the specific process of the anchor point setting process by the anchor point management unit 144 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the map application unit 140 is provided in the mobile terminal 100, but the present invention is not limited to this.
  • the map application unit 140 may be provided in an external server with which the mobile terminal 100 can communicate. That is, when the user interface unit 120 transmits the position information regarding the departure point and the destination input from the user to the server, the server executes the above-described processing to determine the anchor point and the anchor area, and uses these as anchor information. You may make it return to the mobile terminal 100.
  • the autonomous navigation measurement unit 160 measures various data related to the movement of the mobile terminal 100 and provides the measured data to the autonomous navigation calculation unit 180 as sensor information. As shown in FIG. 1, the autonomous navigation measurement unit 160 includes a step count measurement unit 162 and a traveling direction measurement unit 164.
  • the step count measuring unit 162 monitors the walking of the user carrying the mobile terminal 100 and measures the number of steps the user has walked.
  • the step count measuring unit 162 can be realized by an acceleration sensor, but is not limited thereto, and may be realized by any other appropriate device that can measure the number of steps or walking distance of the user. .
  • the traveling direction measurement unit 164 monitors the walking of the user who carries the mobile terminal 100 and detects the traveling direction in which the user walks.
  • the travel direction measurement unit 164 can be typically realized by a geomagnetic sensor or a gyro sensor, but is not limited to this, and is realized by any other suitable device that can measure the travel direction of the user. Also good.
  • the autonomous navigation measurement unit 160 provides the autonomous navigation calculation unit 180 with the user's step count measured by the step count measurement unit 162 and the user's travel direction measured by the travel direction measurement unit 164 as sensor information. This sensor information is provided to the autonomous navigation calculation unit 180 in response to a request from the autonomous navigation calculation unit 180 or the like, in response to the user starting walking, or at regular timing such as periodically. You may do it.
  • the autonomous navigation calculation unit 180 acquires sensor information such as the number of steps and the traveling direction of the user of the mobile terminal 100 measured by the autonomous navigation measurement unit 160, and uses the anchor information received from the map application unit 140 to use the sensor information. The current position of the mobile terminal 100 estimated based on the information is corrected.
  • the autonomous navigation calculation unit 180 includes a position calculation unit 182, an anchor storage unit 184, a rotation detection unit 186, and a current position correction unit 188.
  • the position calculation unit 182 calculates the movement amount of the mobile terminal 100 during autonomous navigation based on the sensor information provided from the autonomous navigation measurement unit 160, and adds the calculated movement amount to the currently set reference point.
  • the current position is determined, and position information such as the latitude and longitude of the determined current position is provided to the map application unit 140.
  • the position calculation unit 182 determines the user's step length (typically, the input user's step length) based on the measured number of steps and the traveling direction of the user in the sensor information.
  • the walking distance is derived by multiplying the height by a value obtained by subtracting 1 m from the height, and the movement amount from the reference point is calculated based on the derived walking distance and the measured traveling direction.
  • the position calculation unit 182 initially sets the latitude and longitude of the starting point of the route set as the reference point, and based on the walking distance estimated from the number of steps of the user and the transition of the traveling direction, The moving distance and moving direction are obtained. Thereafter, every time the current position of the mobile terminal 100 is corrected by the current position correction unit 188, the position calculation unit 182 updates the corrected position as a new reference point, and calculates the amount of movement from the updated reference point. To do.
  • the anchor storage unit 184 stores the anchor information provided from the map application unit 140. Specifically, the anchor storage unit 184 holds an anchor point, an anchor area, and other related information from the provided anchor information, and the anchor point and the anchor area according to a request from another component of the mobile terminal 100. And provide.
  • the rotation detection unit 186 detects whether the user of the mobile terminal 100 has rotated based on the change in the traveling direction measured by the traveling direction measurement unit 164.
  • the current position correction unit 188 is detected. Is notified of the detection of the rotation operation, and the current position correction unit 188 is provided with position information of the rotation point R that is estimated to correspond to a direction change point such as a turning angle on the set route.
  • the rotation detection unit 186 when detecting the start of the rotation operation, the rotation detection unit 186 continuously detects a change in the traveling direction from the start time point to the end time point.
  • the rotation point R is estimated as any suitable time point from the start point to the completion point of the rotation operation acquired from the calculation unit 182, typically, the intermediate point (rotation intermediate point) from the start point to the completion point. . Specific processing of rotation detection by the rotation detection unit 186 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the current position correction unit 188 receives the detection of the rotation operation of the user and the position information of the rotation point R from the rotation detection unit 186, the anchor point corresponding to the rotation point R from the anchor point stored in the anchor storage unit 184. And the position of the rotation point R is updated according to the position information of the anchor point, and the current position of the mobile terminal 100 is updated corresponding to the updated position of the rotation point R.
  • the current position correction unit 188 calculates the distance between the rotation point R and all the anchor points stored in the anchor storage unit 184, and selects the anchor point that minimizes the calculated distance. Then, it is determined whether or not the rotation point R is within the anchor area of the anchor point. If the rotation point R is within the anchor area, the current position correction unit 188 determines that the user has turned a corner corresponding to the anchor point, and the latitude and the latitude of the selected anchor point stored in the anchor storage unit 184 are determined. The position information of the rotation point R is updated with the longitude.
  • the current position correction unit 188 uses the difference between the latitude and longitude of the updated rotation point R and the latitude and longitude of the rotation point R before update, and the latitude and longitude of the current position calculated by the position calculation unit 182. Update longitude. Thereby, it is possible to correct an error in the position information of the current position calculated by the position calculation unit 182. Specific processing of position correction by the current position correction unit 188 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the current position correction unit 188 is configured to calculate the distance between the rotation point R and all anchor points stored in the anchor storage unit 184. Only the distance between a part of anchor points stored in the storage unit 184 may be calculated. The part of the anchor point may be one or more anchor points adjacent to the anchor point passed immediately before. If the user has a high probability of walking along the set route, it is likely that the user will pass the anchor point from the starting point to the destination in order, so the user will reach the next anchor point on the route. It is sufficient to determine whether or not it has been done, and this makes it possible to reduce the amount of calculation.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of autonomous navigation processing in a mobile terminal according to an embodiment of the present invention.
  • step S201 the user sets a destination on the user interface unit 120 via the input device of the mobile terminal 100 or the like.
  • the user may set the destination by inputting the address of the destination. Further, the user may set the destination by designating a point on the map information displayed on the display device of the mobile terminal 100 by the map application unit 140. Further, the user may set a destination by designating a building, facility, store, or the like displayed via another application.
  • step S203 the user sets a departure place in the user interface unit 120 via the input device of the mobile terminal 100 or the like.
  • the departure location is set to the current location as a default.
  • the user may set the departure place by inputting an address of the departure place.
  • the user may set a departure place by designating a point on the map information displayed on the display device of the mobile terminal 100 by the map application unit 140.
  • the user may set a departure place by designating a building, facility, store, or the like displayed via another application.
  • step S205 the map application unit 140 determines a route with reference to the map information for the set departure point and destination. Further, the map application unit 140 sets the turning corner on the route determined with reference to the map information as an anchor point. Specific processing for setting the anchor point will be described in detail later.
  • step S207 the autonomous navigation calculation unit 180 acquires the sensor information measured by the autonomous navigation measurement unit 160.
  • step S209 the autonomous navigation calculation unit 180 calculates the current position of the mobile terminal 100 based on the acquired sensor information.
  • step S211 the autonomous navigation calculation unit 180 determines whether the user has rotated. A specific process for detecting the rotation operation will be described in detail later. If it is determined that the user has rotated (S211: Y), the autonomous navigation calculation unit 180 determines a rotation point, and the flow proceeds to step S213. On the other hand, when the rotation operation of the user is not detected (S211: N), the autonomous navigation calculation unit 180 does not perform anchor position correction, and the flow proceeds to step S215.
  • step S213 the autonomous navigation calculation unit 180 selects an anchor point corresponding to the determined rotation point, and corrects the rotation point and the current position of the mobile terminal 100 based on the position information of the selected anchor point. Specific processing of this anchor position correction will be described in detail later.
  • step S215 the autonomous navigation calculation unit 180 determines whether the user has reached the destination based on the current position of the mobile terminal 100. When it is determined that the user has reached the destination (S215: Y), the autonomous navigation process ends. On the other hand, if the user has not yet reached the destination (S215: N), the flow returns to step S207, and the autonomous navigation process is continued.
  • FIG. 3 is a flowchart showing anchor point setting processing according to an embodiment of the present invention.
  • the map display unit 142 refers to the map information for the departure point and the destination set by the user, and selects the shortest route from the departure point to the destination. Any appropriate route such as a route is determined as a set route and provided to the anchor point management unit 144.
  • the anchor point management unit 144 refers to the map information and extracts a corner on the set route as an anchor point.
  • step S303 the anchor point management unit 144 determines whether an anchor point corresponding to a corner exists on the set route.
  • an anchor point is not detected on the set route (S303: N)
  • the flow moves to step S315, and the anchor point setting process ends.
  • the mobile terminal 100 executes the autonomous navigation process without using anchor position correction.
  • the flow proceeds to step S305.
  • step S305 the anchor point management unit 144 sets the departure point to the anchor (0), and anchors one or more anchor points detected in the order of the traveling direction from the departure point to the destination on the set route. ), Anchor (2),.
  • step S307 the anchor point management unit 144 calculates a distance D (N) between the adjacent anchor (N-1) and the anchor (N) for each aligned anchor. Initially, the anchor point manager 144 calculates the distance D (1) between the anchor (0) and the next anchor (1) with reference to the map information.
  • the anchor point management unit 144 sets an anchor area of the anchor (N).
  • the anchor area of the anchor (N) is set as the inside of a circle whose radius is x% (0 ⁇ x ⁇ 100) of the distance D (N) calculated in step S307.
  • This x may be set to the same value for all anchor points on the route, or may be set to a different value for each anchor point.
  • the value of x is preferably set so that adjacent anchor areas do not overlap. This is because an erroneous anchor position correction may be performed when a rotation operation is detected in the overlapping anchor area.
  • step S311 the anchor point management unit 144 determines whether anchor areas have been set for all anchor points on the set route. Specifically, the anchor point management unit 144 determines whether there is an anchor (N + 1) next to the current anchor (N) at the aligned anchor points. If there is a next anchor (N + 1) (S311: N), the flow proceeds to step S313, and the counter N of the anchor (N) is incremented by 1 in step S313. On the other hand, if the next anchor (N + 1) does not exist (S311: Y), the flow moves to step S315, ends the anchor point setting process, and moves to step S207.
  • the anchor area of the anchor point is set based on the distance between the anchor point and the anchor point immediately before the anchor point.
  • the anchor area may be set by any other appropriate method.
  • the anchor area of the anchor point may be set based on the distance between the anchor point and the immediately following anchor point.
  • the anchor area of the anchor point may be set as an area within a predetermined radius centered on the anchor point.
  • the rotation detection process in the rotation detection unit 186 in step S211 will be described in more detail.
  • the user when the user makes a turn, the user changes the direction of travel rather than instantaneously, for example, when the user starts turning around the turn, for example, in an arc.
  • This assumes a normal rotation operation of the user walking in such a manner that the direction of travel is continuously changed during the period from the time point to the end point.
  • it is necessary to consider which rotation point during the rotation operation is used for the anchor position correction.
  • the rotation point (rotation intermediate point) between the start point and the completion point of the rotation operation is determined. ) Is used as the rotation point R for anchor position correction.
  • FIG. 4 is a flowchart showing rotation detection processing according to an embodiment of the present invention.
  • the rotation detection unit 186 acquires sensor information from the autonomous navigation measurement unit 160 for the current mobile terminal 100.
  • step S403 the rotation detection unit 186 extracts the current traveling direction (N) of the mobile terminal 100 from the acquired sensor information, and the extracted traveling direction (N) and the previously acquired traveling direction (N-1). An azimuth difference (N) is calculated. Initially, the time flag N is set to zero.
  • step S405 the rotation detection unit 186 determines whether the user is walking almost straight based on the calculated azimuth difference (N). That is, the rotation detection unit 186 determines whether the calculated azimuth difference (N) is equal to or less than a predetermined azimuth change amount y degrees. The value of this azimuth change amount y is set to a small value so that it can be determined that the user is walking almost straight.
  • the rotation detection unit 186 determines that the user is walking almost straight, that is, the rotation operation is not started or the rotation operation is finished. On the other hand, if the azimuth difference (N) is not less than or equal to y degrees, the rotation detection unit 186 determines that the user has started or continued the rotation operation.
  • step S409 the rotation detection unit 186 increments the time flag N by 1.
  • the time parameter is set based on any appropriate time unit such as several milliseconds to several seconds.
  • the rotation detection unit 186 returns to step S402 to acquire sensor information at the next time point N + 1, and until the user walks almost straight, that is, until the user's rotation operation ends. Continue to increment the flag N.
  • the flow proceeds to step S407, and the rotation detection unit 186 determines from the azimuth difference (0) from the initial time point 0 to the current time point N.
  • the sum up to the heading difference (N) is calculated.
  • N 0, the sum of the orientation differences is set to zero.
  • the rotation detection unit 186 determines whether the calculated sum of the orientation differences is equal to or greater than a predetermined orientation change amount z degrees.
  • the value of the azimuth change amount z is set to a value that can be determined that the user has rotated.
  • the value of z may be set to a constant value or may be set variably.
  • the rotation detection unit 186 includes the anchor storage unit 184.
  • the azimuth change angle of the next anchor point on the route set by accessing is acquired, and the value of z may be set according to this azimuth change angle. Thereby, the value of z can be set according to the characteristics of the anchor point, and more accurate rotation detection is possible.
  • the rotation detection unit 186 determines that the user is not rotating, and resets the time flag N to 0 in step S413. The process returns to step S401.
  • the rotation detection unit 186 determines that the user has performed a rotation operation, and in step S415, an intermediate time point (N / The point corresponding to 2) is set as the rotation point R, and the process proceeds to the anchor position correction process in step S213.
  • the position of the intermediate point between the start point and the end point of the rotation operation is set as the rotation point R.
  • the present invention is not limited to this, and any other appropriate position may be set as the rotation point R.
  • an intermediate point between the start point and the end point of the rotation operation may be set as the rotation point R. In this case, it is only necessary to detect the start and end of the rotation operation, obtain the corresponding start point and end point, and calculate the midpoint thereof, so that the rotation point R can be set by simpler processing.
  • the position at the time corresponding to the maximum azimuth difference among the azimuth differences calculated from the start time to the end time of the rotation operation may be set as the rotation point R. This is because the traveling direction is considered to change most at the point corresponding to the corner.
  • FIG. 5 is a flowchart showing anchor position correction processing according to an embodiment of the present invention.
  • the anchor point corresponding to the detected rotation point R is determined, and the position information of the rotation point R estimated based on the sensor information is corrected by the position information of the anchor point that the map application unit 140 has.
  • step S ⁇ b> 501 the current position correction unit 188 calculates the distances between the rotation point R detected by the rotation detection unit 186 and all anchor points stored in the anchor storage unit 184. taking measurement.
  • step S503 the current position correction unit 188 determines an anchor point (min) that is the minimum distance among the measured distances between the rotation point R and the anchor point, and the anchor point (min) determined by the rotation point R. ) Is in the anchor area. If the rotation point R is not within the anchor area of the anchor point (min) (S503: N), the current position correction unit 188 determines that the user is not rotating at the anchor point, and the flow proceeds to step S509. The process proceeds to end the anchor position correction process.
  • step S505 the current position correction unit 188 determines that the user has rotated at the anchor point, and determines the anchor position. Perform correction. That is, the current position correction unit 188 updates the position information such as the latitude and longitude of the rotation point R to the position information such as the latitude and longitude of the anchor point acquired through the map information of the map application unit 140.
  • step S507 the current position correction unit 188 reflects the update amount updated with respect to the rotation point R on the current position of the mobile terminal 100 estimated based on the sensor information, so that the current position of the mobile terminal 100 is reflected. Correct.
  • the flow moves to step S509, and the anchor position correction process ends.
  • the distances to the rotation point R are calculated for all anchor points stored in the anchor storage unit 184, but the present invention is not limited to this, and the rotation is not limited to this. Any other suitable method for determining the anchor point corresponding to the point R may be applied. In another embodiment, only the distance between the rotation point R and a part of the anchor points stored in the anchor storage unit 184 may be calculated. The part of the anchor point may be one or more anchor points adjacent to the anchor point passed immediately before. If the user has a high probability of walking along the set route, it is likely that the user will pass the anchor point from the starting point to the destination in order, so the user will reach the next anchor point on the route. It is sufficient to determine whether or not it has been done, and this makes it possible to reduce the amount of calculation.
  • the rotation detection process in the rotation detection unit 186 in step S211 will be described in more detail.
  • the rotation point at the intermediate point from the start point to the completion point of the rotation operation is used as the rotation point R for anchor position correction.
  • Each azimuth change amount measured inside is accumulated, and when the accumulated value exceeds a predetermined threshold value, it is considered that a rotational motion has been detected, and the position at that time is set as the rotation point R.
  • FIG. 6 is a flowchart showing rotation detection processing according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, in step S ⁇ b> 601, the rotation detection unit 186 acquires sensor information from the autonomous navigation measurement unit 160 for the current mobile terminal 100.
  • step S603 the rotation detection unit 186 extracts the current traveling direction (N) of the mobile terminal 100 from the acquired sensor information, and the extracted traveling direction (N) and the previously acquired traveling direction (N-1). An azimuth difference (N) is calculated. Initially, the time flag N is set to zero.
  • step S605 the rotation detection unit 186 determines whether the user has changed the traveling direction based on the calculated azimuth difference (N). That is, the rotation detection unit 186 determines whether the calculated azimuth difference (N) is greater than or equal to a predetermined azimuth change amount y degrees.
  • the value of this azimuth change amount y is set to such a value that it can be determined that the user is changing the traveling direction.
  • the rotation detection unit 186 determines that the user has changed the traveling direction. On the other hand, when the azimuth difference (N) is not y degrees or more, the rotation detection unit 186 determines that the user has not changed the traveling direction.
  • step S609 If the azimuth difference (N) is less than y degrees (S605: N), the flow proceeds to step S609, and the rotation detection unit 186 resets the time flag N.
  • step S611 the rotation detection unit 186 increments the time flag N by 1.
  • the rotation detection unit 186 determines whether the calculated sum of the orientation differences is equal to or greater than a predetermined orientation change amount z degrees.
  • the value of the azimuth change amount z is set to a cumulative value that allows the user to determine that the user has performed a rotation operation by continuously changing the traveling direction.
  • the value of z may be set to a constant value or may be set variably.
  • the rotation detection unit 186 includes the anchor storage unit 184.
  • the azimuth change angle of the next anchor point on the route set by accessing is acquired, and the value of z may be set according to this azimuth change angle. Thereby, the value of z can be set according to the characteristics of the anchor point, and more accurate rotation detection is possible.
  • the rotation detection unit 186 determines that the user has changed the traveling direction but has not yet performed the rotation operation, and the flow proceeds to step S601. Return to.
  • the rotation detection unit 186 determines that the user has rotated, and the flow proceeds to steps S615 and S617, and corresponds to the point N when the rotation is detected.
  • the point to be set is set as the rotation point R, and the process proceeds to the anchor position correction process in step S213.
  • the rotation point R when the user continuously changes the traveling direction and the cumulative value of the azimuth change amount at each time exceeds a predetermined threshold, it is determined that the user is rotating, and this time is determined.
  • a point to be rotated is designated as a rotation point R. In this way, the rotation point can be determined more easily than the embodiment of FIG.

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Abstract

　本発明の一態様は、自律航法機能を有する移動端末であって、地図情報における当該移動端末のユーザの出発地から目的地までのルート上で前記ユーザが方位変更すると想定される方位変更地点を取得し、該取得した方位変更地点をアンカーポイントとして設定及び格納するアンカー管理部と、当該移動端末の動きを検知し、前記動きを示すセンサ情報を提供する測定部と、前記センサ情報に基づき、当該移動端末の現在位置を算出する位置算出部と、前記センサ情報に基づき、前記ユーザの回転動作を検出し、該検出した回転動作の回転地点を決定する回転検出部と、前記アンカー管理部により格納されているアンカーポイントから前記決定された回転地点に対応するアンカーポイントを決定し、該決定されたアンカーポイントの位置により当該移動端末の現在位置を補正する現在位置補正部とを有する移動端末に関する。

Description

移動端末、システム及び方法
　本発明は、自律航法機能を有する移動端末に関する。
　近年、移動端末における基地局測位の高精度化や、ＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）測位などの新たな測位技術の出現により、インドア環境における位置情報サービスの発展が期待されている。
　新たなインドア測位技術の１つとして、加速度センサや地磁気センサなどの各種センサ情報を利用した自律航法技術が注目されている。しかしながら、センサのみによる測位は誤差が蓄積していくという問題があり、精度向上のためにはセンサ以外の情報を利用して定期的に位置補正を行うことが重要となる。例えば、ＪＰ２０１０－２２３８２９及びＪＰ２０１０－１２２０３４などを参照されたい。
　従来の移動端末向けの自律航法では、加速度センサや地磁気センサ、ジャイロセンサなどを利用して初期位置からの移動量を推定して位置座標を算出している。
　しかしながら、推定した位置座標の誤差が蓄積していくことによって、目的地に近づくほど実際のルートからの誤差が拡大していき、正しく目的地までナビゲーションすることが困難であった。
　上記問題点に鑑み、本発明の課題は、自律航法機能を有する移動端末における測位誤差の蓄積を解消するため、ルート上の各地点で適宜位置補正する移動端末、システム及び方法を提供することである。
　上記課題を解決するため、本発明の一態様は、自律航法機能を有する移動端末であって、地図情報における当該移動端末のユーザの出発地から目的地までのルート上で前記ユーザが方位変更すると想定される方位変更地点を取得し、該取得した方位変更地点をアンカーポイントとして設定及び格納するアンカー管理部と、当該移動端末の動きを検知し、前記動きを示すセンサ情報を提供する測定部と、前記センサ情報に基づき、当該移動端末の現在位置を算出する位置算出部と、前記センサ情報に基づき、前記ユーザの回転動作を検出し、該検出した回転動作の回転地点を決定する回転検出部と、前記アンカー管理部により格納されているアンカーポイントから前記決定された回転地点に対応するアンカーポイントを決定し、該決定されたアンカーポイントの位置により当該移動端末の現在位置を補正する現在位置補正部とを有する移動端末に関する。
　本発明の他の態様は、自律航法機能を有する移動端末と、前記移動端末と通信接続されるサーバとを有するシステムであって、前記サーバは、前記移動端末からユーザの出発地と目的地とを示すデータを受信すると、地図情報を参照して前記出発地から前記目的地までのルートを決定するルート決定部と、前記決定されたルート上で前記ユーザが方位変更すると想定される方位変更地点を抽出し、前記抽出した方位変更地点を前記移動端末に送信するアンカーポイント決定部とを有し、前記移動端末は、前記受信した方位変更地点をアンカーポイントとして設定及び格納するアンカー管理部と、当該移動端末の動きを検知し、前記動きを示すセンサ情報を提供する測定部と、前記センサ情報に基づき、当該移動端末の現在位置を決定する位置算出部と、前記センサ情報に基づき、前記ユーザの回転動作を検出し、該検出した回転動作の回転地点を決定する回転検出部と、前記アンカー管理部により格納されているアンカーポイントから前記決定された回転地点に対応するアンカーポイントを決定し、該決定されたアンカーポイントの位置により当該移動端末の現在位置を補正する現在位置補正部とを有するシステムに関する。
　本発明のさらなる他の態様は、自律航法機能を有する移動端末で使用される方法であって、地図情報における当該移動端末のユーザの出発地から目的地までのルート上で前記ユーザが方位変更すると想定される方位変更地点を取得し、該取得した方位変更地点をアンカーポイントとして設定及び格納するステップと、当該移動端末の動きを検知し、前記動きを示すセンサ情報を提供するステップと、前記センサ情報に基づき、当該移動端末の現在位置を決定するステップと、前記センサ情報に基づき、前記ユーザの回転動作を検出し、該検出した回転動作の回転地点を決定するステップと、前記アンカー管理部により格納されているアンカーポイントから前記決定された回転地点に対応するアンカーポイントを決定し、該決定されたアンカーポイントの位置により当該移動端末の現在位置を補正するステップとを有する方法に関する。
　本発明によると、自律航法機能を有する移動端末における測位誤差の蓄積を解消するため、ルート上の各地点で適宜位置補正する移動端末、システム及び方法を提供することができる。
図１は、本発明の一実施例による移動端末の一例となる機能構成を示す。 図２は、本発明の一実施例による移動端末における一例となる自律航法処理を示すフローチャートである。 図３は、本発明の一実施例によるアンカーポイント設定処理を示すフローチャートである。 図４は、本発明の一実施例による回転検知処理を示すフローチャートである。 図５は、本発明の一実施例によるアンカー位置補正処理を示すフローチャートである。 図６は、本発明の他の実施例による回転検知処理を示すフローチャートである。
　以下、図面に基づいて本発明の各実施例を説明する。
　本発明の各実施例による移動端末は、出発地から目的地までの設定ルート上でユーザが方位変更することが想定される方位変更地点をアンカーポイントとして設定し、各アンカーポイントで移動端末の位置補正をすることによって測位誤差の蓄積を低減し、自律航法の測位精度を向上させるものである。
　まず、図１を参照して、本発明の一実施例による移動端末の構成を説明する。
　本実施例による移動端末は、典型的には、携帯電話端末やスマートフォンなどの携帯情報端末であり、端末内に搭載されたアプリケーションを利用して、又はネットワーク（図示しない）を介し通信可能な外部の装置からの情報を利用して移動端末の位置を取得可能な携帯情報端末である。移動端末は、典型的には、補助記憶装置、メモリ装置、ＣＰＵ、通信装置、表示装置、入力装置、測定装置などの各種ハードウェアリソースの１以上から構成される。補助記憶装置は、ハードディスクやフラッシュメモリなどから構成され、後述される各種処理を実現するプログラムやデータを格納する。メモリ装置は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成され、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵは、情報を処理するプロセッサとして機能し、メモリ装置に格納されたプログラムに従って後述される各種機能を実現する。通信装置は、ネットワークを介しサーバなどの他の装置と有線及び／又は無線接続するための各種通信回路から構成される。本実施例による通信装置はさらに、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）機能を実現するための受信回路を有する。表示装置は、ディスプレイなどから構成され、ネットワークを介し受信したコンテンツやプログラムによるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ　Ｕｓｅｒ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を表示する。入力装置は、典型的には、操作ボタン、キーボード、マウス等で構成され、移動端末のユーザが様々な操作命令を入力するのに用いられる。測定装置は、自律航法機能を実現するための移動端末の動きを測定するための加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサなどの各種センサから構成される。なお、本発明による移動端末は、上述したハードウェア構成に限定されるものでなく、後述する各種機能を実現可能な回路等の他の何れか適切なハードウェア構成を有してもよい。
　図１は、本発明の一実施例による移動端末の一例となる機能構成を示す。図１において、移動端末１００は、ユーザインタフェース部１２０と、地図アプリケーション部１４０と、自律航法測定部１６０と、自律航法演算部１８０とを有する。
　ユーザインタフェース部１２０は、入力装置を介しユーザが出発地と目的地を入力すると、入力された出発地と目的地とに関する位置情報を地図アプリケーション部１４０に提供する。典型的には、出発地は現在位置であり、ＧＰＳ機能を用いて取得した移動端末１００の現在位置に関する位置情報が地図アプリケーション部１４０に提供されてもよい。また、目的地は、ユーザにより入力された目的地の住所などであってもよいし、あるいは地図アプリケーション部１４０により表示された地図情報上の指定された地点、他のアプリケーションを介し指定された建物、施設、店舗などであってもよく、これら指定された位置から導出された位置情報が地図アプリケーション部１４０に提供されてもよい。
　地図アプリケーション部１４０は、ユーザインタフェース部１２０から出発地と目的地とに関する位置情報を受信すると、指定された出発地から目的地までのルートを設定すると共に、設定したルート上のアンカーポイントを抽出及び管理する。本実施例によると、設定されたルート上でユーザが方位変更すると想定される方位変更地点、すなわち、曲がる場所又は曲がり角がアンカーポイントとして抽出される。
　図１に示されるように、地図アプリケーション部１４０は、地図表示部１４２とアンカーポイント管理部１４４とを有する。
　地図表示部１４２は、ユーザインタフェース部１２０から提供された出発地と目的地との位置情報に基づき、出発地から目的地までのルートを設定し、設定したルートをアンカーポイント管理部１４４に提供する。このルートの設定は、地図アプリケーション部１４０に格納されている地図情報を参照して、何れか適当なナビゲーションアルゴリズムを利用して出発地から目的地までのルートを決定することにより行われてもよい。典型的には、出発地から目的地までの最短ルートが選択されるが、これに限定されるものでなく、何れか適当な方法によりルートを設定するようにしてもよい。出発地から目的地までのルートが設定されると、地図表示部１４２は、設定されたルートをユーザに表示するための表示用地図データを生成する。なお、出発地から目的地まで複数のルートの候補が存在する場合、これら複数のルートの１つを表示用のルートとして設定して当該ルートに関する表示用地図データを生成し、他のルートについては、表示用地図データは生成しないが候補ルートとしてアンカーポイント管理部１４４に提供するようにしてもよい。このようにして、ユーザが設定されたルート以外のルートを実際に歩行した場合にも、候補ルートのアンカーポイントによってフレキシブルな位置補正をすることが可能になる。
　アンカーポイント管理部１４４は、地図表示部１４２から設定されたルートを受信すると、地図アプリケーション部１４０に格納されている地図情報を参照して、当該ルート上でユーザが方位変更すると想定される曲がり角を抽出し、アンカーポイントとして設定する。具体的には、アンカーポイント管理部１４４は、地図情報における設定されたルート上で所定の角度（例えば、９０度など）以上の方位変更を伴う地点を抽出し、抽出した地点をアンカーポイントとして設定する。その後、アンカーポイント管理部１４４は、抽出した地点に対応する緯度及び経度などの位置情報を当該アンカーポイントに関連付けて管理する。アンカーポイントによる移動端末１００の位置補正は、移動端末１００が進行方向を変更した際に、この変更地点の近傍のアンカーポイントに移動端末１００の位置を補正することにより実行される。このため、アンカーポイント管理部１４４は、各アンカーポイントについて、当該位置の近傍領域としてアンカーエリアを設定する。アンカーポイント管理部１４４は、設定したアンカーポイントとアンカーエリアとをアンカー情報として自律航法演算部１８０に提供する。なお、アンカーポイント管理部１４４が、設定されたルートと共に１以上の候補ルートも併せて受信した場合、これら候補ルートのアンカー情報も同様に生成し、自律航法演算部１８０に提供してもよい。アンカーポイント管理部１４４によるアンカーポイント設定処理の具体的な処理は、図３を参照して以降において詳述される。
　本実施例では、地図アプリケーション部１４０は移動端末１００内に設けられたが、本発明はこれに限定されるものでない。他の実施例では、地図アプリケーション部１４０は、移動端末１００が通信可能な外部のサーバに設けられてもよい。すなわち、ユーザインタフェース部１２０がユーザから入力された出発地と目的地とに関する位置情報をサーバに送信すると、サーバは上述した処理を実行してアンカーポイント及びアンカーエリアを決定し、これらをアンカー情報として移動端末１００に返すようにしてもよい。
　自律航法測定部１６０は、移動端末１００の動きに関する各種データを測定し、測定したデータをセンサ情報として自律航法演算部１８０に提供する。図１に示されるように、自律航法測定部１６０は、歩数測定部１６２と、進行方向測定部１６４とを有する。
　歩数測定部１６２は、移動端末１００を携帯するユーザの歩行をモニタし、ユーザが歩いた歩数を測定する。歩数測定部１６２は、典型的には、加速度センサにより実現可能であるが、これに限定されることなく他の何れか適切なユーザの歩数又は歩行距離を測定可能な装置により実現されてもよい。
　進行方向測定部１６４は、移動端末１００を携帯するユーザの歩行をモニタし、ユーザが歩く進行方向を検知する。進行方向測定部１６４は、典型的には、地磁気センサやジャイロセンサにより実現可能であるが、これに限定されることなく他の何れか適切なユーザの進行方向を測定可能な装置により実現されてもよい。
　自律航法測定部１６０は、歩数測定部１６２により測定されたユーザの歩数と進行方向測定部１６４により測定されたユーザの進行方向とをセンサ情報として自律航法演算部１８０に提供する。このセンサ情報は、自律航法演算部１８０などからの要求に応答して、ユーザが歩行を開始することに応答して、又は定期的など何れか適切なタイミングで自律航法演算部１８０に提供されるようにしてもよい。
　自律航法演算部１８０は、自律航法測定部１６０により測定された移動端末１００のユーザの歩数及び進行方向などのセンサ情報を取得し、地図アプリケーション部１４０から受信したアンカー情報を利用して、このセンサ情報に基づき推定された移動端末１００の現在位置を補正する。
　図１に示されるように、自律航法演算部１８０は、位置算出部１８２と、アンカー記憶部１８４と、回転検出部１８６と、現在位置補正部１８８とを有する。
　位置算出部１８２は、自律航法測定部１６０から提供されたセンサ情報に基づき自律航法中の移動端末１００の移動量を算出し、現在設定されている基準地点にこの算出した移動量を加えることによって現在位置を決定し、決定した現在位置の緯度及び経度などの位置情報を地図アプリケーション部１４０に提供する。具体的には、位置算出部１８２は、センサ情報における測定されたユーザの歩数と進行方向とに基づき、測定された歩数に設定されているユーザの歩幅（典型的には、入力されたユーザの身長から１ｍを差し引いた値）を掛け合わせることによって歩行距離を導出し、導出した歩行距離と測定された進行方向とに基づき基準地点からの移動量を算出する。位置算出部１８２は、初期的にはこの基準地点として設定されたルートの出発点の緯度及び経度を設定し、ユーザの歩数から推定される歩行距離と進行方向の推移とに基づき基準地点からの移動距離及び移動方向を求める。以降、現在位置補正部１８８により移動端末１００の現在位置が補正される毎に、位置算出部１８２は、補正後の位置を新たな基準地点として更新し、更新した基準地点からの移動量を算出する。
　アンカー記憶部１８４は、地図アプリケーション部１４０から提供されたアンカー情報を格納する。具体的には、アンカー記憶部１８４は、提供されたアンカー情報からアンカーポイント、アンカーエリア及び他の関連情報を保持し、移動端末１００の他の構成要素からの要求に応じてアンカーポイントとアンカーエリアとを提供する。
　回転検出部１８６は、進行方向測定部１６４により測定された進行方向の変化に基づき移動端末１００のユーザが回転動作をしたか検出し、ユーザの回転動作が検出されると、現在位置補正部１８８に当該回転動作の検出を通知すると共に、設定ルート上の曲がり角などの方位変更地点に相当すると推定される回転地点Ｒの位置情報を現在位置補正部１８８に提供する。
　通常の回転動作では、ユーザが曲がり角を曲がる際、ユーザは一瞬で進行方向を変えるというよりかは、例えば、曲がり角の周囲を弧を描くように進行するなど、回転動作の開始時点から終了時点までの一定の期間に連続的に進行方向を変えるよう歩行することが一般的であると考えられる。従って、このような通常想定されるユーザの回転動作に鑑み、回転検出部１８６は、回転動作の開始を検知すると、この開始時点から終了時点までの進行方向の変化を連続的に検知し、位置算出部１８２から取得した回転動作の開始時点から完了時点までの何れか適切な時点、典型的には、開始時点から完了時点までの中間時点（回転中間点）の位置を回転地点Ｒとして推定する。回転検出部１８６による回転検出の具体的な処理は、図４を参照して以降において詳述される。
　現在位置補正部１８８は、回転検出部１８６からユーザの回転動作の検出と回転地点Ｒの位置情報とを受信すると、アンカー記憶部１８４に格納されているアンカーポイントから回転地点Ｒに対応するアンカーポイントを決定し、当該アンカーポイントの位置情報によって回転地点Ｒの位置を更新し、さらに更新した回転地点Ｒの位置に対応して移動端末１００の現在位置を更新する。
　具体的には、現在位置補正部１８８は、回転地点Ｒとアンカー記憶部１８４に格納されているすべてのアンカーポイントとの間の距離を算出し、算出した距離が最小となるアンカーポイントを選択し、当該アンカーポイントのアンカーエリア内に回転地点Ｒがあるか判断する。回転地点Ｒがアンカーエリア内にある場合、現在位置補正部１８８は、ユーザが当該アンカーポイントに対応する曲がり角を曲がったと判断し、アンカー記憶部１８４に格納されている選択されたアンカーポイントの緯度及び経度によって回転地点Ｒの位置情報を更新する。さらに、現在位置補正部１８８は、更新後の回転地点Ｒの緯度及び経度と更新前の回転地点Ｒの緯度及び経度の差分を利用して、位置算出部１８２により算出された現在位置の緯度及び経度を更新する。これにより、位置算出部１８２により算出された現在位置の位置情報の誤差を補正することが可能となる。現在位置補正部１８８による位置補正の具体的な処理は、図５を参照して以降において詳述される。
　なお、上記実施例では、現在位置補正部１８８は、回転地点Ｒとアンカー記憶部１８４に格納されているすべてのアンカーポイントとの間の距離を算出するよう構成されたが、回転地点Ｒとアンカー記憶部１８４に格納されているアンカーポイントの一部との間の距離のみ算出するよう構成されてもよい。アンカーポイントの一部としては、直前に通過したアンカーポイントに隣接する１以上のアンカーポイントであってもよい。ユーザが設定されたルートに沿って歩行する確率が高い場合には、出発地から目的地までのアンカーポイントを順序通りに通過する可能性が高いため、ユーザがルート上の次のアンカーポイントに到達したか判断すれば十分であり、これにより計算量を低減することが可能となる。他方、ユーザにより入力された出発地から目的地までに複数のルートが存在する場合などユーザが必ずしも設定されたルートに沿って歩行する確率が高くない場合には、上記実施例のように回転地点Ｒとアンカー記憶部１８４に格納されている設定されたルートに併せて、候補ルートのすべてのアンカーポイントとの間の距離を算出することによって、より精度の高い位置補正が可能となる。
　次に、図２を参照して、本発明の一実施例による移動端末の一例となる動作を説明する。図２は、本発明の一実施例による移動端末における一例となる自律航法処理を示すフローチャートである。
　図２に示されるように、ステップＳ２０１において、ユーザが移動端末１００の入力装置などを介しユーザインタフェース部１２０に目的地を設定する。上述したように、ユーザは、目的地の住所などを入力することによって目的地を設定してもよい。また、ユーザは、地図アプリケーション部１４０により移動端末１００の表示装置上に表示された地図情報上の地点を指定することによって目的地を設定してもよい。また、ユーザは、他のアプリケーションを介し表示された建物、施設、店舗などを指定することによって目的地を設定してもよい。
　ステップＳ２０３において、ユーザが移動端末１００の入力装置などを介しユーザインタフェース部１２０に出発地を設定する。典型的には、出発地は、デフォルトとして現在位置に設定される。他方、ユーザが現在位置以外の出発地を移動端末１００の入力装置などを介し設定することも可能である。例えば、ユーザは、出発地の住所などを入力することによって出発地を設定してもよい。また、ユーザは、地図アプリケーション部１４０により移動端末１００の表示装置上に表示された地図情報上の地点を指定することによって出発地を設定してもよい。また、ユーザは、他のアプリケーションを介し表示された建物、施設、店舗などを指定することによって出発地を設定してもよい。
　ステップＳ２０５において、地図アプリケーション部１４０は、設定された出発地と目的地とに対して地図情報を参照してルートを決定する。地図アプリケーション部１４０はさらに、地図情報を参照して決定したルート上の曲がり角をアンカーポイントして設定する。このアンカーポイント設定の具体的な処理については、以降に詳述する。
　ステップＳ２０７において、自律航法演算部１８０は、自律航法測定部１６０により測定されたセンサ情報を取得する。
　ステップＳ２０９において、自律航法演算部１８０は、取得したセンサ情報に基づき移動端末１００の現在位置を算出する。
　ステップＳ２１１において、自律航法演算部１８０は、ユーザが回転動作をしたか判定する。この回転動作の検出の具体的な処理については、以降に詳述する。ユーザが回転動作をしたと判断した場合（Ｓ２１１：Ｙ）、自律航法演算部１８０は回転地点を決定し、当該フローはステップＳ２１３に移行する。他方、ユーザの回転動作を検出しない場合（Ｓ２１１：Ｎ）、自律航法演算部１８０はアンカー位置補正をせず、当該フローはステップＳ２１５に移行する。
　ステップＳ２１３において、自律航法演算部１８０は、決定した回転地点に対応するアンカーポイントを選択し、選択したアンカーポイントの位置情報により回転地点及び移動端末１００の現在位置を補正する。このアンカー位置補正の具体的な処理については、以降に詳述する。
　ステップＳ２１５において、自律航法演算部１８０は、移動端末１００の現在位置に基づき、ユーザが目的地に到達したか判定する。ユーザが目的地に到達したと判断した場合（Ｓ２１５：Ｙ）、当該自律航法処理は終了する。他方、ユーザがまだ目的地に到達していない場合（Ｓ２１５：Ｎ）、当該フローはステップＳ２０７に戻り、自律航法処理を継続する。
　次に、図３を参照して、本発明の一実施例によるステップＳ２０５の地図アプリケーション部１４０におけるアンカーポイント設定処理をより詳細に説明する。図３は、本発明の一実施例によるアンカーポイント設定処理を示すフローチャートである。
　図３に示されるように、ステップＳ３０１において、地図表示部１４２は、ユーザにより設定された出発地と目的地とに対して、地図情報を参照して出発地から目的地までのルートのうち最短ルートなどの何れか適当なルートを設定ルートとして決定し、アンカーポイント管理部１４４に提供する。アンカーポイント管理部１４４は、地図情報を参照して、設定ルート上の曲がり角をアンカーポイントとして抽出する。
　ステップＳ３０３において、アンカーポイント管理部１４４は、設定ルート上に曲がり角に相当するアンカーポイントが存在するか判定する。設定ルート上にアンカーポイントが検出されない場合（Ｓ３０３：Ｎ）、当該フローはステップＳ３１５に移行し、当該アンカーポイント設定処理を終了する。この場合、移動端末１００は、アンカー位置補正を利用することなく自律航法処理を実行する。他方、設定ルート上に１以上のアンカーポイントが検出された場合（Ｓ３０３：Ｙ）、当該フローはステップＳ３０５に移行する。
　ステップＳ３０５において、アンカーポイント管理部１４４は、出発地をアンカー（０）に設定し、設定ルート上の出発地から目的地への進行方向の順序で検出された１以上のアンカーポイントをアンカー（１）、アンカー（２）、・・・として整列する。
　ステップＳ３０７において、アンカーポイント管理部１４４は、整列された各アンカーについて、隣接するアンカー（Ｎ－１）とアンカー（Ｎ）間の距離Ｄ（Ｎ）を算出する。初期的には、アンカーポイント管理部１４４は、地図情報を参照してアンカー（０）と次のアンカー（１）との間の距離Ｄ（１）を算出する。
　ステップＳ３０９において、アンカーポイント管理部１４４は、アンカー（Ｎ）のアンカーエリアを設定する。アンカー（Ｎ）のアンカーエリアは、ステップＳ３０７で算出された距離Ｄ（Ｎ）のｘ％（０＜ｘ＜１００）を半径とする円の内部として設定される。このｘは、ルート上のすべてのアンカーポイントに対して同一の値に設定されてもよいし、あるいは、各アンカーポイントについて異なる値に設定されてもよい。なお、ｘの値は隣接するアンカーエリアが重複しないよう設定されることが好ましい。これは、重複したアンカーエリアで回転動作が検出された場合、誤ったアンカー位置補正が行われる可能性があるためである。
　ステップＳ３１１において、アンカーポイント管理部１４４は、設定ルート上のすべてのアンカーポイントに対してアンカーエリアが設定されたか判断する。具体的には、アンカーポイント管理部１４４は、整列されたアンカーポイントにおいて現在のアンカー（Ｎ）の次にアンカー（Ｎ＋１）があるか判定する。次のアンカー（Ｎ＋１）がある場合（Ｓ３１１：Ｎ）、当該フローはステップＳ３１３に移行し、ステップＳ３１３においてアンカー（Ｎ）のカウンタＮを１だけインクリメントする。他方、次のアンカー（Ｎ＋１）が存在しない場合（Ｓ３１１：Ｙ）、当該フローはステップＳ３１５に移行し、当該アンカーポイント設定処理を終了し、ステップＳ２０７に移行する。
　上述したように、本実施例では、アンカーポイントのアンカーエリアは、当該アンカーポイントとその直前のアンカーポイントとの間の距離に基づき設定された。しかしながら、本発明はこれに限定されるものでなく、他の何れか適当な方法によりアンカーエリアを設定してもよい。他の実施例では、アンカーポイントのアンカーエリアは、当該アンカーポイントとその直後のアンカーポイントとの間の距離に基づき設定されてもよい。また、アンカーポイントのアンカーエリアは、当該アンカーポイントを中心とした所定の半径の範囲内のエリアとして設定されてもよい。
　次に、図４を参照して、本発明の一実施例によるステップＳ２１１の回転検出部１８６における回転検知処理をより詳細に説明する。本実施例では、上述したように、ユーザが曲がり角を曲がる際、ユーザは一瞬で進行方向を変えるというよりかは、例えば、曲がり角の周囲を弧を描くように進行するなど、回転動作の開始時点から終了時点までの期間に連続的に進行方向を変えるよう歩行するというユーザの通常の回転動作を想定したものである。この場合、回転動作中の何れの回転地点をアンカー位置補正に使用するか考慮する必要があるが、本実施例では、回転動作の開始時点から完了時点までの中間時点の回転地点（回転中間点）をアンカー位置補正のための回転地点Ｒとして使用する。
　図４は、本発明の一実施例による回転検知処理を示すフローチャートである。図４に示されるように、ステップＳ４０１において、回転検出部１８６は、現在の移動端末１００について自律航法測定部１６０からセンサ情報を取得する。
　ステップＳ４０３において、回転検出部１８６は、取得したセンサ情報から現在の移動端末１００の進行方向（Ｎ）を抽出し、抽出した進行方向（Ｎ）と前回取得した進行方向（Ｎ－１）との方位差分（Ｎ）を算出する。初期的には、時間フラグＮは０に設定される。
　ステップＳ４０５において、回転検出部１８６は、算出した方位差分（Ｎ）に基づきユーザがほぼ真っ直ぐに歩行しているか判断する。すなわち、回転検出部１８６は、算出した方位差分（Ｎ）が所定の方位変化量ｙ度以下であるか判定する。この方位変化量ｙの値は、ユーザがほぼ真っ直ぐに歩行していると判断できるような小さな値に設定される。
　方位差分（Ｎ）がｙ度以下である場合、回転検出部１８６は、ユーザがほぼ真っ直ぐに歩行している、すなわち、回転動作が開始されていない又は回転動作が終了したと判断する。他方、方位差分（Ｎ）がｙ度以下でない場合、回転検出部１８６は、ユーザが回転動作を開始した又は継続していると判断する。
　方位差分（Ｎ）がｙ度より大きい場合（Ｓ４０５：Ｎ）、当該フローはステップＳ４０９に移行し、回転検出部１８６は、時間フラグＮを１だけインクリメントする。ここで、時間パラメータは、数ミリ秒～数秒など何れか適当な時間単位に基づき設定される。時間フラグＮをインクリメントした後、回転検出部１８６は、ステップＳ４０２に戻って次の時点Ｎ＋１におけるセンサ情報を取得し、ユーザがほぼ真っ直ぐに歩行するまで、すなわち、ユーザの回転動作が終了するまで時間フラグＮをインクリメントし続ける。
　他方、方位差分（Ｎ）がｙ度以下である場合（Ｓ４０５：Ｙ）、当該フローはステップＳ４０７に移行し、回転検出部１８６は、初期時点０から現在時点Ｎまでの方位差分（０）から方位差分（Ｎ）までの和を算出する。なお、Ｎ＝０の場合には方位差分の和は０に設定される。
　ステップＳ４１１において、回転検出部１８６は、算出した方位差分の和が所定の方位変化量ｚ度以上であるか判定する。この方位変化量ｚの値は、ユーザが回転動作したと判断できるような大きさの値に設定される。このｚの値は、一定の値に設定されてもよいし、あるいは可変的に設定されてもよい。例えば、アンカー記憶部１８４が各アンカーポイントの曲がりの角度、すなわち、当該アンカーポイントにおいて方位変更するのに必要とされる方位変更角度を保持している場合、回転検出部１８６は、アンカー記憶部１８４にアクセスして設定されたルート上の次のアンカーポイントの方位変更角度を取得し、この方位変更角度に応じてｚの値を設定するようにしてもよい。これにより、アンカーポイントの特性に応じてｚの値が設定可能となり、より精度の高い回転検出が可能となる。
　方位差分の和がｚ度未満である場合（Ｓ４１１：Ｎ）、回転検出部１８６は、ユーザは回転動作していないと判断し、ステップＳ４１３において、時間フラグＮを０にリセットし、当該フローはステップＳ４０１に戻る。なお、方位差分の和がｚ度未満であるケースは、典型的には、回転動作を検出したが（Ｓ４０５：Ｎ）、方位差分の和が小さく回転不足であったケースと、回転動作を検出せず（Ｓ４０５：Ｙ）、結果として方位差分の和が小さいケース（実際には、回転動作が検出されない場合、時間フラグは０のままであるため、方位差分（０）＝０となる）とが考えられる。
　他方、方位差分の和がｚ度以上である場合、回転検出部１８６は、ユーザが回転動作したと判断し、ステップＳ４１５において、回転動作の開始時点０から終了時点Ｎまでの中間時点（Ｎ／２）に対応する地点を回転地点Ｒとして設定し、ステップＳ２１３のアンカー位置補正処理に移行する。
　上述したように、本実施例では、回転動作の開始時点と終了時点との中間時点の位置を回転地点Ｒとして設定した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものでなく、他の何れか適当な位置を回転地点Ｒとして設定してもよい。他の実施例では、回転動作の開始地点と終了地点との中間地点が、回転地点Ｒとして設定されてもよい。この場合、回転動作の開始及び終了を検知し、対応する開始地点と終了地点さえ取得してその中点を算出すればよいため、より簡単な処理により回転地点Ｒを設定することが可能となるであろう。さらなる他の実施例では、回転動作の開始時点から終了時点までに算出された各方位差分のうち最大値となる方位差分に対応する時点の位置を回転地点Ｒとして設定してもよい。これは、曲がり角に対応する地点で最も進行方向が変化すると考えられるためである。
　次に、図５を参照して、本発明の一実施例によるステップＳ２１３の現在位置補正部１８８におけるアンカー位置補正処理をより詳細に説明する。図５は、本発明の一実施例によるアンカー位置補正処理を示すフローチャートである。本実施例では、検出された回転地点Ｒに対応するアンカーポイントが決定され、センサ情報に基づき推定された回転地点Ｒの位置情報が、地図アプリケーション部１４０が有する当該アンカーポイントの位置情報によって補正される。
　図５に示されるように、ステップＳ５０１において、現在位置補正部１８８は、回転検出部１８６により検出された回転地点Ｒとアンカー記憶部１８４に格納されているすべてのアンカーポイントとの間の距離を測定する。
　ステップＳ５０３において、現在位置補正部１８８は、測定した回転地点Ｒとアンカーポイントとの間の各距離のうち最小距離となるアンカーポイント（ｍｉｎ）を決定し、回転地点Ｒが決定したアンカーポイント（ｍｉｎ）のアンカーエリア内にあるか判定する。回転地点Ｒがアンカーポイント（ｍｉｎ）のアンカーエリア内にない場合（Ｓ５０３：Ｎ）、現在位置補正部１８８は、ユーザは当該アンカーポイントにおいて回転動作していないと判断し、当該フローはステップＳ５０９に移行して、当該アンカー位置補正処理を終了する。
　他方、回転地点Ｒがアンカーポイント（ｍｉｎ）のアンカーエリア内にある場合（Ｓ５０３：Ｙ）、ステップＳ５０５において、現在位置補正部１８８は、ユーザが当該アンカーポイントにおいて回転動作したと判断し、アンカー位置補正を実行する。すなわち、現在位置補正部１８８は、回転地点Ｒの緯度及び経度などの位置情報を、地図アプリケーション部１４０の地図情報を介し取得した当該アンカーポイントの緯度及び経度などの位置情報に更新する。
　ステップＳ５０７において、現在位置補正部１８８は、この回転地点Ｒに対して更新された更新量を、センサ情報に基づき推定された移動端末１００の現在位置に反映させることによって、移動端末１００の現在位置を補正する。現在位置の補正が完了すると、当該フローはステップＳ５０９に移行し、当該アンカー位置補正処理を終了する。
　上述したように、本実施例では、アンカー記憶部１８４に格納されているすべてのアンカーポイントについて回転地点Ｒとの距離が算出されたが、本発明は、これに限定されるものでなく、回転地点Ｒに対応するアンカーポイントを決定するための他の何れか適切な方法が適用されてもよい。他の実施例では、回転地点Ｒとアンカー記憶部１８４に格納されているアンカーポイントの一部との間の距離のみ算出するよう構成されてもよい。アンカーポイントの一部としては、直前に通過したアンカーポイントに隣接する１以上のアンカーポイントであってもよい。ユーザが設定されたルートに沿って歩行する確率が高い場合には、出発地から目的地までのアンカーポイントを順序通りに通過する可能性が高いため、ユーザがルート上の次のアンカーポイントに到達したか判断すれば十分であり、これにより計算量を低減することが可能となる。
　次に、図６を参照して、本発明の他の実施例によるステップＳ２１１の回転検出部１８６における回転検知処理をより詳細に説明する。図４に示される実施例では、回転動作の開始時点から完了時点までの中間時点の回転地点をアンカー位置補正のための回転地点Ｒとして使用したが、本実施例では、ユーザの進行方向の変更中に測定される各方位変化量を累積し、この累積値が所定の閾値を超えた時点で回転動作が検知されたとみなし、当該時点の位置を回転地点Ｒとして設定する。
　図６は、本発明の他の実施例による回転検知処理を示すフローチャートである。図６に示されるように、ステップＳ６０１において、回転検出部１８６は、現在の移動端末１００について自律航法測定部１６０からセンサ情報を取得する。
　ステップＳ６０３において、回転検出部１８６は、取得したセンサ情報から現在の移動端末１００の進行方向（Ｎ）を抽出し、抽出した進行方向（Ｎ）と前回取得した進行方向（Ｎ－１）との方位差分（Ｎ）を算出する。初期的には、時間フラグＮは０に設定される。
　ステップＳ６０５において、回転検出部１８６は、算出した方位差分（Ｎ）に基づきユーザが進行方向を変更しているか判断する。すなわち、回転検出部１８６は、算出した方位差分（Ｎ）が所定の方位変化量ｙ度以上であるか判定する。この方位変化量ｙの値は、ユーザが進行方向を変更していると判断できるような値に設定される。
　方位差分（Ｎ）がｙ度以上である場合、回転検出部１８６は、ユーザが進行方向を変更していると判断する。他方、方位差分（Ｎ）がｙ度以上でない場合、回転検出部１８６は、ユーザが進行方向を変更していないと判断する。
　方位差分（Ｎ）がｙ度未満である場合（Ｓ６０５：Ｎ）、当該フローはステップＳ６０９に移行し、回転検出部１８６は、時間フラグＮをリセットする。
　他方、方位差分（Ｎ）がｙ度以上である場合（Ｓ６０５：Ｙ）、当該フローはステップＳ６０７に移行し、回転検出部１８６は、初期時点０から現在時点Ｎまでの方位差分（０）から方位差分（Ｎ）までの和を算出する。なお、Ｎ＝０の場合には方位差分の和は０に設定される。
　ステップＳ６１１において、回転検出部１８６は、時間フラグＮを１だけインクリメントする。
　ステップＳ６１３において、回転検出部１８６は、算出した方位差分の和が所定の方位変化量ｚ度以上であるか判定する。この方位変化量ｚの値は、ユーザが連続的な進行方向の変更によって回転動作したと判断できるような累積値に設定される。このｚの値は、一定の値に設定されてもよいし、あるいは可変的に設定されてもよい。例えば、アンカー記憶部１８４が各アンカーポイントの曲がりの角度、すなわち、当該アンカーポイントにおいて方位変更するのに必要とされる方位変更角度を保持している場合、回転検出部１８６は、アンカー記憶部１８４にアクセスして設定されたルート上の次のアンカーポイントの方位変更角度を取得し、この方位変更角度に応じてｚの値を設定するようにしてもよい。これにより、アンカーポイントの特性に応じてｚの値が設定可能となり、より精度の高い回転検出が可能となる。
　方位差分の和がｚ度未満である場合（Ｓ６１３：Ｎ）、回転検出部１８６は、ユーザは進行方向を変更しているが、まだ回転動作はしていないと判断し、当該フローはステップＳ６０１に戻る。
　他方、方位差分の和がｚ度以上である場合、回転検出部１８６は、ユーザが回転動作したと判断し、当該フローはステップＳ６１５及びＳ６１７に移行し、回転動作が検知された時点Ｎに対応する地点を回転地点Ｒとして設定し、ステップＳ２１３のアンカー位置補正処理に移行する。
　本実施例によると、ユーザが連続的に進行方向を変更し、各時点における方位変化量の累積値が所定の閾値以上になると、ユーザが回転動作していると判断し、この判断時点に対応する地点を回転地点Ｒとする。このようにして、図４の実施例より簡易に回転地点を決定することが可能となる。
　以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は上述した特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
　本国際出願は、２０１０年１２月２日に出願した日本国特許出願２０１０－２６９６０８号に基づく優先権を主張するものであり、２０１０－２６９６０８号の全内容を本国際出願に援用する。
１００　移動端末
１２０　ユーザインタフェース部
１４０　地図アプリケーション部
１６０　自律航法測定部
１８０　自律航法演算部
１８２　位置算出部
１８４　アンカー記憶部
１８６　回転検出部
１８８　現在位置補正部

Claims (10)

  1. 　自律航法機能を有する移動端末であって、
    　地図情報における当該移動端末のユーザの出発地から目的地までのルート上で前記ユーザが方位変更すると想定される方位変更地点を取得し、該取得した方位変更地点をアンカーポイントとして設定及び格納するアンカー管理部と、
    　当該移動端末の動きを検知し、前記動きを示すセンサ情報を提供する測定部と、
    　前記センサ情報に基づき、当該移動端末の現在位置を算出する位置算出部と、
    　前記センサ情報に基づき、前記ユーザの回転動作を検出し、該検出した回転動作の回転地点を決定する回転検出部と、
    　前記アンカー管理部により格納されているアンカーポイントから前記決定された回転地点に対応するアンカーポイントを決定し、該決定されたアンカーポイントの位置により当該移動端末の現在位置を補正する現在位置補正部と、
    を有する移動端末。
  2. 　前記方位変更地点は、前記ルート上で所定の角度以上の方位変更を伴う地点に対応する、請求項１記載の移動端末。
  3. 　前記測定部は、
    　当該移動端末のユーザの歩数を検出する歩数検出部と、
    　当該移動端末の進行方向を検出する進行方向検出部と、
    を有し、
    　前記位置算出部は、前記歩数検出部により検出されたユーザの歩数と前記進行方向検出部により検出された進行方向とに基づき、当該移動端末の現在位置を算出する、請求項１記載の移動端末。
  4. 　前記回転検出部は、前記進行方向検出部により検出される進行方向の変化量の和に基づき前記ユーザの回転動作を検出する、請求項３記載の移動端末。
  5. 　前記回転検出部は、
    　前記進行方向検出部により検出される進行方向の変化量が所定の第１閾値以下であるか判定し、前記変化量が前記第１閾値以下でないときに前記ユーザが回転動作していると推定し、その後に前記変化量が前記第１閾値以下になると前記ユーザが回転動作を終了したと推定し、
    　前記ユーザが回転動作を終了すると、前記回転動作中の前記変化量の和が所定の第２閾値以上であるか判定し、前記変化量の和が前記第２閾値以上である場合、前記ユーザが前記回転動作したと判断し、前記回転動作の開始時点と終了時点との中間時点に係る地点を前記回転地点として決定する、請求項４記載の移動端末。
  6. 　前記回転検出部は、
    　前記進行方向検出部により検出される進行方向の変化量が所定の第３閾値以上であるか判定し、前記変化量が前記第３閾値以上であるときに前記ユーザが進行方向を変更中であると推定し、
    　前記ユーザが進行方向を変更している間の前記変化量の和が所定の第４閾値以上であるか判定し、前記変化量の和が前記第４閾値以上になった時点に係る地点を前記回転地点として決定する、請求項４記載の移動端末。
  7. 　前記現在位置補正部は、前記決定された回転地点と前記アンカー管理部に格納されているアンカーポイントとの間の距離を算出し、前記算出した距離が最小となるアンカーポイントを前記決定された回転地点に対応するアンカーポイントとして決定する、請求項１記載の移動端末。
  8. 　前記アンカー管理部は、前記格納されているアンカーポイントについて、該アンカーポイントを中心とする近傍エリアを該アンカーポイントのアンカーエリアとして設定し、
    　前記現在位置補正部は、前記決定された回転地点が前記決定された対応するアンカーポイントのアンカーエリア内にあるか判断し、前記決定された回転地点が前記対応するアンカーポイントのアンカーエリア内にある場合、前記決定された回転地点の位置と前記対応するアンカーポイントの位置との差分に基づき、当該移動端末の現在位置を補正する、請求項７記載の移動端末。
  9. 　自律航法機能を有する移動端末と、
    　前記移動端末と通信接続されるサーバと、
    を有するシステムであって、
    前記サーバは、
    　前記移動端末からユーザの出発地と目的地とを示すデータを受信すると、地図情報を参照して前記出発地から前記目的地までのルートを決定するルート決定部と、
    　前記決定されたルート上で前記ユーザが方位変更すると想定される方位変更地点を抽出し、前記抽出した方位変更地点を前記移動端末に送信するアンカーポイント決定部と、
    を有し、
    前記移動端末は、
    　前記受信した方位変更地点をアンカーポイントとして設定及び格納するアンカー管理部と、
    　当該移動端末の動きを検知し、前記動きを示すセンサ情報を提供する測定部と、
    　前記センサ情報に基づき、当該移動端末の現在位置を決定する位置算出部と、
    　前記センサ情報に基づき、前記ユーザの回転動作を検出し、該検出した回転動作の回転地点を決定する回転検出部と、
    　前記アンカー管理部により格納されているアンカーポイントから前記決定された回転地点に対応するアンカーポイントを決定し、該決定されたアンカーポイントの位置により当該移動端末の現在位置を補正する現在位置補正部と、
    を有するシステム。
  10. 　自律航法機能を有する移動端末で使用される方法であって、
    　地図情報における当該移動端末のユーザの出発地から目的地までのルート上で前記ユーザが方位変更すると想定される方位変更地点を取得し、該取得した方位変更地点をアンカーポイントとして設定及び格納するステップと、
    　当該移動端末の動きを検知し、前記動きを示すセンサ情報を提供するステップと、
    　前記センサ情報に基づき、当該移動端末の現在位置を決定するステップと、
    　前記センサ情報に基づき、前記ユーザの回転動作を検出し、該検出した回転動作の回転地点を決定するステップと、
    　前記アンカー管理部により格納されているアンカーポイントから前記決定された回転地点に対応するアンカーポイントを決定し、該決定されたアンカーポイントの位置により当該移動端末の現在位置を補正するステップと、
    を有する方法。
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