JP6201451B2

JP6201451B2 - 端末装置、経路案内方法及びプログラム

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Publication number: JP6201451B2
Application number: JP2013133916A
Authority: JP
Inventors: 花田　雄一; 雄一花田; 信一郎森
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2013-06-26
Filing date: 2013-06-26
Publication date: 2017-09-27
Anticipated expiration: 2033-06-26
Also published as: JP2015010831A

Description

本発明は、端末装置、経路案内方法及びプログラムに関する。

近年、現在位置や目的地までの経路案内（または、ナビゲーション）などの位置情報をユーザに通知する機能が、船舶や自動車などに限らず、携帯電話、タブレットなどの携帯型の端末装置でも利用されている。これにより、端末装置を携帯していれば、ユーザは例えば歩行中であっても、或いは、自動車に乗車中であっても、経路案内を受けることができる。

経路案内には、端末装置の現在位置の情報を利用する。端末装置の現在位置は、自律航法、ＧＰＳ（Global Positioning System）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの技術を用いて取得することができる。

自律航法は、センサにより検知した端末装置の方位情報及び速度情報に基づいて、端末装置の移動量を推定する技術である（例えば、特許文献１，２，７）。端末装置の方位情報は、例えば磁気方位センサ、ジャイロセンサなどにより検知可能である。一方、端末装置の速度情報は、加速度センサなどにより検知可能である。しかし、自律航法は、相対移動量を用いるため、端末装置の初期位置を知る必要があり、方位情報を取得するのにジャイロセンサを用いる場合には初期方位を知る必要がある。また、センサにより検知する速度情報及び方位情報には誤差が含まれるため、誤差が累積されると位置情報の精度が低下してしまう。

ＧＰＳは、複数の人工衛星からの信号に基づいて、端末装置の位置を推定する技術である（例えば、特許文献３，４）。ＧＰＳは、例えば高層ビルが多く存在する場所では、マルチパスが発生して位置情報の精度が低下してしまう。また、ＧＰＳは、屋内または地下では人工衛星からの信号を受信しにくいため、位置情報を取得できない場合がある。

無線ＬＡＮは、Ｗｉ-Ｆｉ（Wireless-Fidelity、登録商標）などの無線ＬＡＮの基地局から受信する電波の強度に基づいて、端末装置の位置を推定する技術である（例えば、特許文献５，６）。しかし、無線ＬＡＮは、端末装置において予め無線ＬＡＮに関する情報を取得しておかなければならないため、無線ＬＡＮの基地局の新設、撤去、移動などにより無線ＬＡＮの環境が変化すると、端末装置において無線ＬＡＮに関の環境の変化を把握しておかなければならない。

自律航法、ＧＰＳ及び無線ＬＡＮの上記の特性或いは制約のため、端末装置の使用環境にかかわらず適切な経路案内を提供することは難しい。このため、例えば屋内、地下などの使用環境で端末装置のユーザに精度の高い経路案内を提供して、ユーザを目的地に正確に案内することは難しい。

特開２０１２−２１５５４７号公報特開２００９−１４７１３号公報特開２０１１−２４７７５８号公報特開２０１１−３８８８３号公報特開２０１１−９９８５９号公報特開２００３−３１５４３３号公報特開２００９−１５０６６３号公報

従来の経路案内では、端末装置の使用環境にかかわらず適切な経路案内を提供することは難しい。

そこで、本発明は、端末装置の使用環境にかかわらず、適切な経路案内を提供することができる端末装置、経路案内方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一観点によれば、加速度及び角速度を検知するセンサ部と、入力部と、前記入力部から入力された出発地点と目的地点、及び地図情報に基づく経路探索結果を取得する探索結果取得部と、前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを取得するアンカーポイント取得部と、前記アンカーポイントに関する情報を出力する出力部と、前記アンカーポイントに関する情報の出力に対し、前記入力部から応答が入力されると、前記応答の結果と前記センサ部が検知した加速度及び角速度に基づき生成した挙動の結果とが一致する場合は次のアンカーポイントに関する情報を前記出力部から出力し、前記応答の結果と前記挙動の結果とが一致しないか未応答の場合は、前記アンカーポイントに関する情報の出力とは異なる別の問いかけを前記出力部から出力する制御部を備え、前記制御部は、前記別の問いかけに対して応答があり前記挙動の結果に基づく端末装置の現在位置が前記アンカーポイントに対して正しい場合は、経路案内処理をそのまま継続し、前記別の問いかけに対して応答があるものの前記現在位置が前記アンカーポイントに対して正しくない場合は、新たな出発地点から経路及びアンカーポイントを算出し直してから経路案内処理を再開する端末装置が提供される。

端末装置の使用環境にかかわらず、適切な経路案内を提供することができる。

第１実施例における端末装置の構成の一例を示すブロック図である。第１実施例における端末装置の経路案内処理の一例を説明するフローチャートである。ノードデータの一例を説明する図である。リンクデータの一例を説明する図である。ランドマークデータの一例を説明する図である。アンカーポイント算出処理の一例を説明するフローチャートである。アンカーポイントリストの一例を説明する図である。追加アンカーポイントを含むアンカーポイントリストの一例を説明する図である。隣接する並列の通路の処理の一例を説明する図である。アンカーポイント算出処理の一例を説明する図である。ナビゲーション処理の一例を説明するフローチャートである。反応有無判定処理の一例を説明するフローチャートである。バッファ量動的変更処理の一例を説明するフローチャートである。バッファ量の動的変更の一例を説明する図である。応答情報正誤判定処理の一例を説明するフローチャートである。挙動生成処理の一例を説明するフローチャートである。問いかけ処理の一例を説明する図である。アンカーポイントの表示の一例を説明する図である。応答情報制御判定処理の一例を説明する図である。第２実施例におけるシステムの構成の一例を示すブロック図である。第２実施例におけるシステムの経路案内処理の一例を説明するフローチャートである。ナビゲーション処理の一例を説明するフローチャートである。応答情報正誤判定処理の一例を説明するフローチャートである。挙動生成処理の一例を説明するフローチャートである。

開示の端末装置、経路案内方法及びプログラムでは、センサ部が加速度及び角速度を検知し、探索結果取得部が入力された出発地点と目的地点、及び地図情報に基づく経路探索結果を取得し、アンカーポイント取得部が経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを取得する。出力部は、アンカーポイントに関する情報を出力し、制御部は、アンカーポイントに関する情報の出力に対する応答が入力されると、応答時にセンサ部が検知した加速度及び角速度に基づき経路探索結果のキャリブレーションを行う。

以下に、開示の端末装置、経路案内方法及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。

図１は、第１実施例における端末装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示す端末装置１００は、通信機能を有し、携帯電話、タブレットなどで形成可能である。端末装置１００は、センサ部１１０、制御部１２０、通信部１３０、入力部１４０、表示部１５０、及び記憶部１６０を有する。

センサ部１１０は、加速度センサなどで形成可能な加速度情報取得部１１１、角速度センサまたはジャイロセンサなどで形成可能な角速度情報取得部１１２、端末装置１００が通信する基地局（図示せず）に関する情報を周知の方法で取得する基地局情報取得部１１３、及びＧＰＳにより周知の方法で端末装置１００の位置情報を取得するＧＰＳ位置情報取得部１１４を有する。

制御部１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２３、経路探索部１２４、アンカーポイント算出処理部１２５、応答情報正誤判定処理部１２６、歩行速度演算部１２７、移動距離算出部１２８、応答有無判定部１２９、バッファ量動的変更処理部１２ａ、及び異常時処理部１２ｂを有する。

ＣＰＵ１２１は、端末装置１００全体の制御を司るプロセッサの一例である。ＲＯＭ１２２は、ＣＰＵ１２１が実行するプログラム及び各種データを格納可能である。ＲＡＭ１２３は、ＣＰＵ１２１が実行する演算の中間データを含む各種データを格納する一時メモリを形成可能であり、ＣＰＵ１２１が実行するプログラムがインストールされても良い。ＲＯＭ１２２またはＲＡＭ１２３は、プログラムを格納するコンピュータ読取可能な記憶媒体の一例を形成しても良い。

経路探索部１２４、アンカーポイント算出処理部１２５、応答情報正誤判定処理部１２６、歩行速度演算部１２７、移動距離算出部１２８、応答有無判定部１２９、バッファ量動的変更処理部１２ａ、及び異常時処理部１２ｂの機能については後述する。経路探索部１２４、アンカーポイント算出処理部１２５、応答情報正誤判定処理部１２６、歩行速度演算部１２７、移動距離算出部１２８、応答有無判定部１２９、バッファ量動的変更処理部１２ａ、及び異常時処理部１２ｂの機能は、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行することで実現可能である。従って、図１において、経路探索部１２４、アンカーポイント算出処理部１２５、応答情報正誤判定処理部１２６、歩行速度演算部１２７、移動距離算出部１２８、応答有無判定部１２９、バッファ量動的変更処理部１２ａ、及び異常時処理部１２ｂは、ＣＰＵ１２１で実現可能なソフトウェア構成の一例であっても良い。

通信部１３０は、基地局などと周知の方法で通信する機能を有する。入力部１４０は、キーボードなどで形成可能であり、端末装置１００にコマンド、データなどを入力するのに用いられる。表示部１５０は、端末装置１００のユーザに対して各種情報、メッセージなどを出力する出力部の一例である。表示部１５０の代わりにスピーカ（図示せず）から各種情報、メッセージなどを出力しても良い。また、表示部１５０及びスピーカで出力部を形成しても良い。入力部１４０及び表示部１５０は、例えばタッチスクリーンパネルを用いることで一体的に設けられていても良い。

記憶部１６０は、地図情報データベース（ＤＢ：Data-Base）１６１及びランドマークＤＢ１６２を有する。記憶部１６０は、周知の構成を有する記憶装置により形成可能である。

図２は、第１実施例における端末装置の経路案内処理の一例を説明するフローチャートである。図２において、ステップＳ１では、出発地点を入力する。出発地点は、ユーザが入力部１４０から入力しても、或いは、ユーザが入力部１４０からコマンドを入力することで、基地局取得部１１３及びＧＰＳ位置情報取得部１１４からの情報に基づき生成された出発地点が入力されても良い。ステップＳ２では、ユーザが入力部１４０から目的地点を入力する。ステップＳ３では、経路探索部１２４が出発地点、目的地点、及び記憶部１６０内の地図情報ＤＢ１６１に格納された地図情報に基づき、出発地点から目的地点までの経路検索を行い、経路検索結果を取得する。ステップＳ４では、経路探索部１２４が経路探索結果で出発地点から目的地点までの少なくとも１つの経路が探索されたか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ１へ戻る。

図３及び図４は、地図情報ＤＢ１６１に格納された地図情報の一例を説明する図である。図３は、ノードデータの一例を示し、図４は、リンクデータの一例を示す。

図３において、ノードデータは、リンク情報を繋ぐ情報であり、ノード番号、経度、緯度、標高、接続リンク本数、接続リング番号、接続ノード番号、接続リンク角度などを含む。接続リンク番号は、例えばリンクデータのリンク番号と同じ番号である。また、接続ノード番号は、例えばノードデータのノード番号と同じ番号である。

図４において、リンクデータは、通路などの移動可能な道の情報であり、リンク番号、道路幅、道路種類、始点ノード番号、終点ノード番号、勾配、リンク長、形状点数、形状点情報などを含む。道路種類は、例えば、通路、階段、エスカレータ、エレベータ、動く歩道などを含む。始点ノード番号及び終点ノード番号は、ノードデータの対応するノード番号と同じ番号である。勾配は、始点と終点の標高値とリンク長に基づき算出可能である。

図２の説明に戻るに、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ５では、アンカーポイント算出処理部１２５が経路探索結果及びランドマークＤＢ１６２に格納されたランドマークデータに基づきアンカーポイントを算出する。

図５は、ランドマークＤＢ１６２に格納されたランドマークデータの一例を説明する図である。ランドマークデータは、名称、住所、中心経度、中心緯度、標高、形状情報、画像情報などを含む。住所情報、標高、形状情報、及び画像情報は、図５中括弧書きで示すように、省略可能である。

ステップＳ６では、ＣＰＵ１２１の制御下でアンカーポイントに関する情報を表示部１５０に表示し、アンカーポイントに関する情報の表示に対してユーザが入力部１４０から応答を入力すると、応答時にセンサ部１１０の加速度情報取得部１１１及び角速度情報取得部１１２が検知した加速度及び角速度に基づき経路探索結果のキャリブレーションを行うナビゲーション処理を実行し、処理は終了する。アンカーポイントに関する情報は、例えば「進行方向右手にショップＢが見えますか？」などといったメッセージであっても良い。入力部１４０からの応答は、例えばボタンの押下で入力しても、例えばタッチパネルの場合であればパネルに表示されたボタンの押下で入力しても良い。

図６は、ステップＳ５のアンカーポイント算出処理の一例を説明するフローチャートである。図６において、ステップＳ５０１では、地図情報ＤＢ１６１を参照してアンカーポイントリストを作成し、経路のノードを探索する。図７は、アンカーポイントリストの一例を説明する図であり、例えば地図情報ＤＢ１６１に含まれる。図７に示すように、アンカーポイントリストには、便宜上各アンカーポイントに付けられた番号に対し、利用手段、動作、ランドマーク、及び距離が格納されている。利用手段は、通路、曲がり角を含む交差路、階段、エスカレータ、エレベータ、動く歩道などを含む。動作は、直進、右折、左折、何階（Ｆ：Floor）へ移動、乗る、降りるなどを含む。例えば、「２Ｆへ移動」は、２階への移動を表す。ランドマークは、この例ではショップ（店）Ａ，...、目的地などを含む。距離は、この例ではアンカーポイントまでの距離をメートル（ｍ）で表す。

ステップＳ５０２では、地図情報から、曲がり角、階段、エスカレータ、エレベータ、動く歩道、その他などのノードが探索されたか否かを判定し、ノードが探索されず判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ５０７へ進む。一方、ステップＳ５０２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ５０３では、ユーザによる入力部１４０からの入力に基づいて利用手段を決定し、ステップＳ５０４では、決定された利用手段に対応する動作を算出する。ステップＳ５０５では、ランドマークＤＢ１６２に格納されたランドマークデータに基づき、アンカーポイント（ＡＰ：Anchor Point）地点に最も近いランドマークを選定する。ステップＳ５０６では、ステップＳ５０５で選定されたランドマークまでの距離を算出する。ステップＳ５０７では、ステップＳ５０１〜Ｓ５０５の処理を経路の各ノードについて実行し、処理はステップＳ５０８へ進む。

ステップＳ５０８では、地図情報ＤＢ１６１を参照してアンカーポイントリストを検索し、ステップＳ５０９では、経路のノードに曲がり角があるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理は後述するステップＳ５２４へ進む。ステップＳ５０９の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ５１０では、曲がり角後の道路幅Ｗを地図情報から取得し、処理はステップＳ５１１及びステップＳ５１４へ進む。ステップＳ５１１〜Ｓ５１３と、ステップＳ５１４〜Ｓ５１６は、並行して実行される。

ステップＳ５１１では、曲がり角の一個前の同じ方向に曲がった道の道路幅Ｗ１を地図情報から取得する。ステップＳ５１２では、二つの道路の各中心からの距離を算出し、ステップＳ５１３では、許容誤差ＥＲ１を算出する。一方、ステップＳ５１４では、曲がり角の一個後の同じ方向に曲がった道の道路幅Ｗ２を地図情報から取得する。ステップＳ５１５では、二つの道路の各中心からの距離を算出し、ステップＳ５１６では、許容誤差ＥＲ２を算出する。ステップＳ５１７では、算出した許容誤差ＥＲ１，ＥＲ２のうち、小さい方を許容誤差ＥＲとして採用する。

ステップＳ５１８では、許容誤差ＥＲを考慮した追加アンカーポイント（ＡＰ）までの距離、即ち、ＡＰ＝ＥＲ×１０を算出し、ステップＳ５１９では、アンカーポイントリストの一個前の時点でのアンカーポイントまでの距離が追加アンカーポイント（ＡＰ）までの距離より長いか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理は後述するステップＳ５２４へ進む。ステップＳ５１９の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ５２０では、ユーザによる入力部１４０からの入力に基づいて利用手段を決定し、ステップＳ５２１では、決定された利用手段に対応する動作を算出する。ステップＳ５２２では、ランドマークＤＢ１６２を参照して次のアンカーポイント地点と追加アンカーポイント（ＡＰ）地点の間で追加アンカーポイント（ＡＰ）地点に最も近いランドマークを選定する。ステップＳ５２３では、ステップＳ５２２で選定したランドマークまでの距離を算出し、処理はステップＳ５２４へ進む。ステップＳ５２４は、ステップＳ５０８〜Ｓ５２３の処理を経路の各曲がり角について実行し、処理は終了する。

図８は、追加アンカーポイントを含むアンカーポイントリストの一例を説明する図である。図８は、図７のアンカーポイントリストに対し、番号３の追加アンカーポイントが追加された場合を示し、図７のアンカーポイントリストと異なる部分を太字で示す。番号３の追加アンカーポイントが追加されたことにより、図７の番号３のアンカーポイントが番号４に変更されている。また、追加アンカーポイントの追加により、番号４のアンカーポイントの距離が５０ｍから３０ｍに変更されている。

図９は、隣接する並列の通路の処理の一例を説明する図である。ユーザの歩行距離が足りなかったり、長すぎたりすると、正しい曲がり角で曲がらず、間違った経路を歩行する可能性がある。また、一度経路を間違えてしまうと、間違えを正すことは難しい。そこで、図９に示すように、地図上で、歩行距離（または、移動距離）の誤差を考慮した箇所に★印で示す追加アンカーポイントＡＰを追加することで、ユーザが間違った曲がり角で曲がってしまう不都合を軽減する。

図１０は、アンカーポイント算出処理の一例を説明する図である。アンカーポイントは、歩行距離の許容誤差を考慮して算出する。経路誤差ＥＲは、上記の例では経路誤差ＥＲ１と経路誤差ＥＲ２のうち小さい方であるが、経路と経路の距離の１／２であっても良い。追加アンカーポイントは、上記の如く、ＡＰ＝ＥＲ×１０で算出し、★印で示す追加アンカーポイント（ＡＰ）までの距離がアンカーポイントリストの一個前の時点での☆印で示すアンカーポイントまでの距離より長ければ追加アンカーポイント（ＡＰ）を追加し、それ以外であれば追加アンカーポイント（ＡＰ）を追加しない。追加アンカーポイント（ＡＰ）のランドマークは、追加アンカーポイント（ＡＰ）と次のアンカーポイントとの間で追加アンカーポイント（ＡＰ）に最も近いランドマークとすることができる。

図１１は、ステップＳ６のナビゲーション処理の一例を説明するフローチャートである。図１１において、ステップＳ６０１では、ｉ番目（ｉは１以上の自然数）のアンカーポイント及び当該アンカーポイントに関する情報を表示部１５０に表示し、処理はステップＳ６０２及びステップＳ６０３へ進む。アンカーポイントに関する情報は、例えばユーザに応答を促すメッセージを含む。ステップＳ６０２及びステップＳ６０３は、並列に実行される。ステップＳ６０２では、応答有無判定部１２９が図１２と共に後述する応答有無判定処理を実行し、ステップＳ６０３では、バッファ量動的変更処理部１２ａが図１３と共に後述するバッファ量動的変更処理を実行する。

ステップＳ６０２及びステップＳ６０３の後、処理はステップＳ６０４へ進む。ステップＳ６０４では、応答情報正誤判定処理部１２６が図１５と共に後述する応答情報正誤判定処理を実行し、ステップＳ６０５では、ｉの値を更新するか否かを判定する。ステップＳ６０５の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６０６では、終了処理であるか否かを判定する。ステップＳ６０６の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ６０２及びステップＳ６０３へ戻る。

ステップＳ６０５の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ６０７では、ｉが最後（即ち、最大値）であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、ステップＳ６０８では、終了処理であるか否かを判定する。ステップＳ６０８の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ６０２及びステップＳ６０３へ戻る。一方、ステップＳ６０６、ステップＳ６０７、またはステップＳ６０８の判定結果がＹＥＳであると、処理は終了する。

図１２は、ステップＳ６０５の反応有無判定処理の一例を説明するフローチャートである。図１２において、ステップＳ６０２１では、表示部１５０に表示された上記のアンカーポイントに関する情報に対する応答があるか否かを判定する。ユーザが入力部１４０から応答を入力してステップＳ６０２１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ６０２２では、応答があることを示す情報を例えばＲＡＭ１２３に格納し、処理は終了する。

ステップＳ６０２１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６０２３では、移動距離が、アンカーポイント間の距離に定数αを加算した値以上であるか否かを判定する。ステップＳ６０２３の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ６０２４では、ユーザが未応答であることを示す情報を例えばＲＡＭ１２３に格納し、処理は終了する。ステップＳ６０２３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６０２５では、ユーザの応答が無く、且つ、ユーザが未応答ではないことを示す情報を例えばＲＡＭ１２３に格納し、処理は終了する。

図１３は、ステップＳ６０３のバッファ量動的変更処理の一例を説明するフローチャートである。図１３において、バッファ量動的変更処理が開始されると、ステップＳ６０３１と後述するステップＳ６０３６が並列に実行される。ステップＳ６０３１では、加速度情報取得部１１１からの加速度情報を取得し、ステップＳ６０３２では、歩行速度演算部１２７が加速度情報に基づきユーザの歩行速度（または、移動速度）を算出し、処理はステップＳ６０３３及びステップＳ６０３４へ進む。ステップＳ６０３３では、移動距離算出部１２８が歩行速度とＣＰＵ１２１内のタイマの計測時間に基づき移動距離を算出する。ステップＳ６０３４では、バッファ量動的変更処理部１２ａがバッファ量を算出し、処理はステップＳ６０３５及びステップＳ６０３７へ進む。バッファ量とは、後述する応答情報正誤判定処理に用いる情報量に対応し、例えばＲＡＭ１２３内の記憶容量である。

ステップＳ６０３６では、角速度情報取得部１１２からの角速度情報を取得し、処理はステップＳ６０３７へ進む。ステップＳ６０３５では、加速度情報を例えばＲＡＭ１２３に保存し、ステップＳ６０３７では、角速度情報を例えばＲＡＭ１２３に保存する。

図１４は、バッファ量の動的変更の一例を説明する図である。図１４中、縦軸はバッファサイズを任意単位で示し、横軸は移動速度を任意単位で示す。後述する応答情報正誤判定処理を行う際に用いる端末装置１００の移動履歴及び挙動情報は、どの程度の情報量が妥当であるかを判断することが難しい。情報量を多く設定すると、ＣＰＵ１２１への負荷が増加し、誤差の累積も増加する。一方、情報量を少なく設定すると、応答情報正誤判定処理の判定精度が低下する。そこで、本実施例では、応答情報正誤判定処理の判定精度を低下させないように、情報量を移動速度に応じて動的に設定する。

ユーザが応答した地点を中心として、所定範囲でバッファリングされた過去の情報に基づいてユーザの挙動を判定する。情報をバッファリングするバッファ量は、ユーザの移動速度に基づいて、移動速度が速い程バッファ量を少なく設定し、移動速度が遅い程バッファ量を多く設定する。例えば、バッファ量ＢＳは、移動速度をＶ、係数をａ、初期値をｂで表すと、バッファ量はＢＳ＝−ａ×Ｖ＋ｂから算出しても良い。

なお、ユーザの年齢、性別、体格などのパラメータが既知であれば、ユーザ毎のパラメータに基づいてバッファ量ＢＳを更に調整しても良い。

図１５は、ステップＳ６０４の応答情報正誤判定処理の一例を説明するフローチャートである。図１５において、ステップＳ６０４１では、図１２のステップＳ６０２４で未応答有りの情報がＲＡＭ１２３に格納されているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると、処理は後述するステップＳ６０４６へ進む。ステップＳ６０４１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６０４２では、図１２のステップＳ６０２２で応答有りの情報がＲＡＭ１２３に格納されているか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理は終了する。ステップＳ６０４２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ６０４３では、図１６に示す挙動生成処理を実行する。

図１６は、ステップＳ６０４３の挙動生成処理の一例を説明するフローチャートである。図１６において、ステップＳ４３１では、移動平均量ＭＡＳをＭＡＳ＝α×Ｖ＋βから算出する。ここで、α，βは定数である。ステップＳ４３２では、応答後のセンサ部１１０からの加速度情報及び角速度情報を移動平均量分だけ取得する。ステップＳ４３３では、加速度情報及び角速度情報に基づいて、端末装置１００の移動軌跡を算出する。ステップＳ４３４では、移動平均量を基に、移動軌跡の相対進行方位の移動平均を求める。ステップＳ４３５では、移動平均量の最初の値と最後の値の差分から、右折、左折、または直進であるかを判定し、処理は終了する。

図１５の説明に戻るに、ステップＳ６０４４では、応答結果とステップＳ６０４３で生成した挙動結果が等しいか、或いは、所定の誤差範囲内であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ６０４６へ進む。ステップＳ６０４４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ６０４５では、ｉの値を更新し、処理はステップＳ６０４７へ進む。ステップＳ６０４６では、別の問いかけを、例えば表示部１５０にメッセージなどを表示することで行い、処理はステップＳ６０４７へ進む。ステップＳ６０４７では、移動距離をリセットし、処理は終了する。

図１７は、問いかけ処理の一例を説明する図である。図１７は、図１５のステップＳ６０４６が実行される際に端末装置１００の表示部１５０に表示される画面の一例を示す。

アンカーポイントに関する情報の表示に対してユーザが未応答（図１５のステップＳ６０４１でＹＥＳ）の場合、別の問いかけは、例えば「アンカーポイントは通過しましたか？」、或いは、「進行方向右手にＸＸ（案内経路上にあるランドマーク）は見えますか？」などであっても良い。図１７の例では、表示画面上の○印で示す端末装置１００の現在位置が、ナビゲーション処理が提供する経路からはずれて左折するべき曲がり角を直進しているので、「進行方向右手にショップＢが見えますか？」といった別の問いかけを行うことで、ユーザが左折するべき曲がり角を直進してしまったことを確認できる。
一方、応答情報正誤判定処理の正誤判定が間違っている（図１５のステップＳ６０４４でＮＯ）の場合、別の問いかけは、例えば「進行方向右手にＹＹ（案内経路上にないランドマーク）は見えますか？」、「右折しましたか？」などであっても良い。

上記の如き別の問いかけに対し、ユーザが図１７に示す画面上のＹＥＳボタンを押下することで応答した場合、現在位置が正しければナビゲーション処理をそのまま継続する。一方、上記の如き別の問いかけに対してユーザが応答するも、現在位置が正しくない場合、新たな出発地点から経路及びアンカーポイントを算出し直してからナビゲーション処理を再開する。

このように、本実施例では、例えば通過したアンカーポイントに関する情報をテキストなどで表示し、ユーザから応答がある場合、自律航法結果を算出し、応答とナビゲーションのシーケンス（以下、「ナビのシーケンス」とも言う）の正否を判定し、正の場合は次のナビゲーションを表示し、否の場合は近くのランドマークを問い合わせたり、間違えでないかを問い合わせる。一方、ユーザから応答がない場合には、ユーザにアンカーポイントを通過していないかを問い合わせてユーザの応答を促す。

図１８は、アンカーポイントの表示の一例を説明する図である。図１８に示す例では、自律航法バッファ開始点から応答時点までの情報を格納するバッファ量は、歩行速度に応じて動的に設定される。この例では、端末装置１００が表示画面上でショップＡの前の○印で示す現在位置にあり、ナビゲーション処理が提供する目的地点への経路では、現在位置から３０ｍ先のショップＣを右折する。そこで、ナビのシーケンスと、ユーザによる応答に基づく端末装置１００のショップＣでの右折の検知結果とが合致しているかを判定することで、応答とナビのシーケンスの正否を判定することができる。なお、図１８において、表示画面の右下に表示された円形の記号は、例えば当該記号の左側に表示されているメッセージに対する応答時に押下されるボタンの一例である。

ユーザは、アンカーポイントを正確に認知することが可能である。しかし、ユーザが行う入力や応答には、曖昧な部分が含まれる。例えば、表示されたアンカーポイントに関する情報に対して、アンカーポイントを通過していないのに間違えて応答を返したり、アンカーポイントを通過する前後に応答する際のタイミングが早かったり遅かったり、最悪な場合は応答を返さないことなどが考えられる。ユーザ側の応答にこのようなバラツキが発生すると、端末装置内のナビのシーケンスと実世界の位置にズレが生じ、正しい案内が難しくなる。

そこで、上記の如き応答情報正誤判定処理により、ユーザの応答が正しいか否かを判定する。端末装置１００のセンサ部１１０からの情報を用いて、ユーザの移動履歴及び挙動を生成する。図１９は、応答情報制御判定処理の一例を説明する図である。ユーザの応答前と応答後の進行方向の差分から、右左折を判断することができ、進行方向は、ユーザが曲がるのにどの程度の歩行量を要するかによるので、移動平均を利用して算出する。移動平均量は、ユーザの歩行速度から算出することができる。ユーザの歩行速度が速いと、すぐに曲がるので移動平均量は小さいく、歩行速度が遅いと、曲がるまで時間がかかるので移動平均量は大きい。アンカーポイントでユーザが起こす挙動（右左折）とユーザの入力情報（または、認知結果）とを比較し、ユーザの応答の正誤を判定することができる。図１９に示す例では、自律航法バッファ開始点から応答地点までの移動軌跡は、歩行速度によって移動平均量のサイズを変更することで、直進している（即ち、曲がっていない）ことを検知できる。また、応答地点でナビのシーケンスと実世界での右折判定が合致していれば、右折と判定することができる。さらに、この例では、応答地点での右折後移動軌跡は、歩行速度によって移動平均量のサイズを変更することで、直進している（即ち、曲がっていない）ことを検知できる。

図２０は、第２実施例におけるシステムの構成の一例を示すブロック図である。第２実施例では、上記第１実施例における端末装置１００の動作の一部を、サーバ２００側で実行する。図２０中、図１と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。

図２０に示すシステムは、互いに通信可能な端末装置１００とサーバ２００を有する。サーバ２００は、制御部２２０、通信部２３０、及び記憶部２６０を有する。制御部２２０は、ＣＰＵ２２１、ＲＯＭ２２２、ＲＡＭ２２３、経路探索部２２４、アンカーポイント算出処理部２２５、及び応答情報正誤判定処理部２２６を有する。

ＣＰＵ２２１は、サーバ２００全体の制御を司るプロセッサの一例である。ＲＯＭ２２２は、ＣＰＵ２２１が実行するプログラム及び各種データを格納可能である。ＲＡＭ２２３は、ＣＰＵ２２１が実行する演算の中間データを含む各種データを格納する一時メモリを形成可能であり、ＣＰＵ２２１が実行するプログラムがインストールされても良い。ＲＯＭ２２２またはＲＡＭ２２３は、プログラムを格納するコンピュータ読取可能な記憶媒体の一例を形成しても良い。

経路探索部２２４、アンカーポイント算出処理部２２５、及び応答情報正誤判定処理部２２６は、上記第１実施例における端末装置１００の経路探索部１２４、アンカーポイント算出処理部１２５、及び応答情報正誤判定処理部１２６と同様の機能を有する。経路探索部２２４、アンカーポイント算出処理部２２５、及び応答情報正誤判定処理部２２６の機能は、ＣＰＵ２２１がプログラムを実行することで実現可能である。従って、図２０において、経路探索部２２４、アンカーポイント算出処理部２２５、及び応答情報正誤判定処理部２２６は、ＣＰＵ２２１で実現可能なソフトウェア構成の一例であっても良い。

通信部２３０は、端末装置１００と周知の方法で通信する機能を有し、基地局（図示せず）を介して端末装置１００と通信するものであっても良い。記憶部２６０は、地図情報ＤＢ２６１及びランドマークＤＢ２６２を有する。地図情報ＤＢ２６１及びランドマークＤＢ２６２は、上記第１実施例における地図情報ＤＢ１６１及びランドマークＤＢ１６２と同様である。記憶部２６０は、周知の構成を有する記憶装置により形成可能である。

第２実施例では、上記第１実施例における端末装置１００の処理の一部をサーバ２００側で実行することで、端末装置１００のＣＰＵ１２１への負荷を軽減できる。また、より高速なデータ処理が要求される処理をサーバ側２００で実行することで、システム全体として効率的に経路案内を提供することができる。

図２１は、第２実施例におけるシステムの経路案内処理の一例を説明するフローチャートである。図２１において、ステップＳ１１〜Ｓ１４は端末装置１００側で実行され、ステップＳ２３〜Ｓ２６はサーバ２００側で実行され、ステップＳ３１は端末装置１００及びサーバ２００において実行される。ステップＳ１１では、出発地点を入力する。出発地点は、ユーザが端末装置１００の入力部１４０から入力しても、或いは、ユーザが入力部１４０からコマンドを入力することで、基地局取得部１１３及びＧＰＳ位置情報取得部１１４からの情報に基づき生成された出発地点が入力されても良い。ステップＳ１２では、ユーザが入力部１４０から目的地点を入力する。ステップＳ１３では、ユーザが入力部１４０から経路検索を要求するコマンドを入力することで、当該コマンドが出発地点及び目的地点と共に通信部１３０を介してサーバ２００の通信部２３０へ送信される。

ステップＳ２３では、サーバ２００の経路探索部２２４が出発地点、目的地点、及び記憶部２６０内の地図情報ＤＢ２６１に格納された地図情報に基づき、出発地点から目的地点までの経路検索を行い、経路検索結果を取得する。ステップＳ２４では、経路探索部２２４が経路探索結果で出発地点から目的地点までの少なくとも１つの経路が探索されたか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理は後述するステップＳ２６へ進む。ステップＳ２４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ２５では、アンカーポイント算出処理部２２５が経路探索結果及びランドマークＤＢ２６２に格納されたランドマークデータに基づきアンカーポイントを算出する。ステップＳ２６では、ＣＰＵ２２１の制御下で、探索結果及びアンカーポイントリストを通信部２３０を介して端末装置１００の通信部１３０へ送信（返信）する。

ステップＳ１３では、経路探索結果で出発地点から目的地点までの少なくとも１つの経路が探索されたか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ１１へ戻り、判定結果がＹＥＳであると、処理はステップＳ３１へ進む。

ステップＳ３１では、ＣＰＵ２２１の制御下でアンカーポイントに関する情報を表示部１５０に表示し、アンカーポイントに関する情報の表示に対してユーザが入力部１４０から応答が入力すると、応答時にセンサ部１１０の加速度情報取得部１１１及び角速度情報取得部１１２が検知した加速度及び角速度に基づき経路探索結果のキャリブレーションを行うナビゲーション処理を実行し、処理は終了する。

図２２は、ステップＳ３１のナビゲーション処理の一例を説明するフローチャートである。図２２において、ステップＳ３１１では、ｉ番目（ｉは１以上の自然数）のアンカーポイント及び当該アンカーポイントに関する情報を表示部１５０に表示し、処理はステップＳ３１２及びステップＳ３１３へ進む。アンカーポイントに関する情報は、例えばユーザに応答を促すメッセージを含む。ステップＳ３１２及びステップＳ３１３は、並列に実行される。ステップＳ３１２では、応答有無判定部２２９が図１２と同様の応答有無判定処理を実行し、ステップＳ３１３では、バッファ量動的変更処理部１２ａが図１３と同様のバッファ量動的変更処理を実行する。

ステップＳ３１２及びステップＳ３１３の後、処理はステップＳ３１４へ進む。ステップＳ３１４では、応答情報正誤判定処理部２２６が図２３と共に後述する応答情報正誤判定処理を実行し、ステップＳ３１５では、ｉの値を更新するか否かを判定する。ステップＳ３１５の判定結果がＮＯであると、ステップＳ３１６では、終了処理であるか否かを判定する。ステップＳ３１６の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ３１２及びステップＳ３１３へ戻る。

ステップＳ３１５の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３１７では、ｉが最後（即ち、最大値）であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、ステップＳ３１８では、終了処理であるか否かを判定する。ステップＳ３１８の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ３１２及びステップＳ３１３へ戻る。一方、ステップＳ３１６、ステップＳ３１７、またはステップＳ３１８の判定結果がＹＥＳであると、処理は終了する。

図２３は、ステップＳ３１４の応答情報正誤判定処理の一例を説明するフローチャートである。図２３において、ステップＳ３１４１〜Ｓ３１４５は端末装置１００側で実行され、ステップＳ３１４６〜Ｓ３１５０はサーバ２００側で実行される。

図２３において、ステップＳ３１４１では、図１２のステップＳ６０２４で未応答有りの情報がＲＡＭ１２３に格納されているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると、処理は後述するステップＳ３１４５へ進む。ステップＳ３１４１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ３１４２では、図１２のステップＳ６０２２で応答有りの情報がＲＡＭ１２３に格納されているか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理は終了する。ステップＳ３１４２の判定結果がＹＥＳであると、処理はステップＳ３１４３及びステップＳ３１４６へ進む。

ステップＳ３１４３では、ｉの値を更新し、処理はステップＳ３１４４へ進む。ステップＳ３１４５では、別の問いかけを、例えば表示部１５０にメッセージなどを表示することで行い、処理はステップＳ３１４４へ進む。ステップＳ３１４４では、移動距離をリセットし、処理は終了する。

一方、ステップＳ３１４６では、応答後のセンサ部１１０からの加速度情報及び角速度情報を通信部２３０を介して受信する。ステップＳ３１４７では、図２４に示す挙動生成処理を実行する。

図２４は、ステップＳ３１４６の挙動生成処理の一例を説明するフローチャートである。図２４において、ステップＳ４７１では、移動平均量ＭＡＳをＭＡＳ＝α×Ｖ＋βから算出する。ここで、α，βは定数である。ステップＳ４７２では、応答後のセンサ部１１０からの加速度情報及び角速度情報を移動平均量分だけ取得する。ステップＳ４７３では、加速度情報及び角速度情報に基づいて、端末装置１００の移動軌跡を算出する。ステップＳ４７４では、移動平均量を基に、移動軌跡の相対進行方位の移動平均を求める。ステップＳ４７５では、移動平均量の最初の値と最後の値の差分から、右折、左折、または直進であるかを判定し、処理は終了する。

図２３の説明に戻るに、ステップＳ３１４７では、ステップＳ３１４７で生成した挙動結果を通信部２３０を介して端末装置１００へ送信する。ステップＳ３１４８では、応答結果とステップＳ３１４７で生成した挙動結果が等しいか、或いは、所定の誤差範囲内であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ３１５０へ進む。ステップＳ３１４９の判定結果がＹＥＳであると、判定結果または問いかけ内容を通信部２３０を介して端末装置１００へ送信する。ステップＳ３１５０では、別の問いかけ内容を通信部２３０を介して端末装置１００へ送信し、例えば表示部１５０にメッセージなどを表示することで別の問いかけを行い、処理はステップＳ３１４４へ進む。

以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
加速度及び角速度を検知するセンサ部と、
入力部と、
前記入力部から入力された出発地点と目的地点、及び地図情報に基づく経路探索結果を取得する探索結果取得部と、
前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを取得するアンカーポイント取得部と、
前記アンカーポイントに関する情報を出力する出力部と、
前記アンカーポイントに関する情報の出力に対し、前記入力部から応答が入力されると、前記応答時に前記センサ部が検知した加速度及び角速度に基づき前記経路探索結果のキャリブレーションを行う制御部
を備えたことを特徴とする、端末装置。
（付記２）
前記応答後に前記センサ部が検知した加速度及び角速度に基づく移動軌跡と前記地図情報から前記応答の正誤を判定する判定部を更に備えたことを特徴とする、付記１記載の端末装置。
（付記３）
前記応答の正誤の判定に用いる情報量を、前記センサ部が検知した加速度に基づく移動速度に応じて動的に変更する変更処理部を更に備えたことを特徴とする、付記２記載の端末装置。
（付記４）
前記アンカーポイント取得部は、前記センサ部が検知した加速度に基づく移動距離の許容誤差に応じて前記アンカーポイントを算出することを特徴とする、付記１乃至３のいずれか１項記載の端末装置。
（付記５）
前記地図情報を格納した記憶部を更に備え、
前記探索結果取得部は、前記出発地点、前記目的地点、及び前記記憶部に格納された前記地図情報に基づく経路探索を行い前記経路探索結果を取得し、
前記アンカーポイント取得部は、前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを算出することを特徴とする、付記１乃至４のいずれか１項記載の端末装置。
（付記６）
サーバと通信し、前記出発地点と前記目的地点を前記サーバへ送信する通信部を更に備え、
前記探索結果取得部は、前記サーバ内の経路探索部による前記出発地点、前記目的地点、及び前記サーバ側に格納された地図情報に基づく経路探索結果を前記通信部を介して取得し、
前記アンカーポイント取得部は、前記サーバ内の算出処理部による前記経路探索結果及び前記サーバ内のランドマークデータに基づき算出されたアンカーポイントを前記通信部を介して取得することを特徴とする、付記１乃至４のいずれか１項記載の端末装置。
（付記７）
前記出力部は、前記アンカーポイントに関する情報を表示する表示部を有することを特徴とする、付記１乃至６のいずれか１項記載の端末装置。
（付記８）
入力部から入力された出発地点と目的地点、及び地図情報に基づく経路探索結果を取得する探索結果取得手順と、
前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを取得するアンカーポイント取得手順と、
前記アンカーポイントに関する情報を出力する出力部に出力する出力手順と、
前記アンカーポイントに関する情報の出力に対し、前記入力部から応答が入力されると、前記応答時にセンサ部が検知した加速度及び角速度に基づき前記経路探索結果のキャリブレーションを行う制御手順
を端末装置のプロセッサに実行させることを特徴とする、経路案内方法。
（付記９）
前記応答後に前記センサ部が検知した加速度及び角速度に基づく移動軌跡と前記地図情報から前記応答の正誤を判定する判定手順を前記プロセッサに更に実行させることを特徴とする、付記８記載の経路案内方法。
（付記１０）
前記応答の正誤の判定に用いる情報量を、前記センサ部が検知した加速度に基づく移動速度に応じて動的に変更する変更処理手順を前記プロセッサに更に実行させることを特徴とする、付記９記載の経路案内方法。
（付記１１）
前記アンカーポイント取得手順は、前記センサ部が検知した加速度に基づく移動距離の許容誤差に応じて前記アンカーポイントを算出することを特徴とする、付記８乃至１０のいずれか１項記載の経路案内方法。
（付記１２）
前記探索結果取得手順は、前記出発地点、前記目的地点、及び前記端末装置内に格納された前記地図情報に基づく経路探索を行い前記経路探索結果を取得し、
前記アンカーポイント取得手順は、前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを算出することを特徴とする、付記８乃至１１のいずれか１項記載の経路案内方法。
（付記１３）
通信部を介してサーバと通信し、前記出発地点と前記目的地点を前記サーバへ送信する送信手順を更に前記プロセッサに実行させ、
前記探索結果取得手順は、前記サーバ内で前記出発地点、前記目的地点、及び前記サーバ側に格納された地図情報に基づき得られた経路探索結果を前記通信部を介して取得し、
前記アンカーポイント取得手順は、前記サーバ内で前記経路探索結果及び前記サーバ内のランドマークデータに基づき算出されたアンカーポイントを前記通信部を介して取得することを特徴とする、付記８乃至１１のいずれか１項記載の経路案内方法。
（付記１４）
前記出力手順は、前記アンカーポイントに関する情報を表示部に表示することを特徴とする、付記８乃至１３のいずれか１項記載の経路案内方法。
（付記１５）
端末装置のプロセッサに経路案内処理を実行させるプログラムであって、
入力部から入力された出発地点と目的地点、及び地図情報に基づく経路探索結果を取得する探索結果取得手順と、
前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを取得するアンカーポイント取得手順と、
前記アンカーポイントに関する情報を出力する出力部に出力する出力手順と、
前記アンカーポイントに関する情報の出力に対し、前記入力部から応答が入力されると、前記応答時にセンサ部が検知した加速度及び角速度に基づき前記経路探索結果のキャリブレーションを行う制御手順
を前記プロセッサに実行させることを特徴とする、プログラム。
（付記１６）
前記応答後に前記センサ部が検知した加速度及び角速度に基づく移動軌跡と前記地図情報から前記応答の正誤を判定する判定手順を前記プロセッサに更に実行させることを特徴とする、付記１５記載のプログラム。
（付記１７）
前記応答の正誤の判定に用いる情報量を、前記センサ部が検知した加速度に基づく移動速度に応じて動的に変更する変更処理手順を前記プロセッサに更に実行させることを特徴とする、付記１６記載のプログラム。
（付記１８）
前記アンカーポイント取得手順は、前記センサ部が検知した加速度に基づく移動距離の許容誤差に応じて前記アンカーポイントを算出することを特徴とする、付記１５乃至１７のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１９）
前記探索結果取得手順は、前記出発地点、前記目的地点、及び前記端末装置内に格納された前記地図情報に基づく経路探索を行い前記経路探索結果を取得し、
前記アンカーポイント取得手順は、前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを算出することを特徴とする、付記１５乃至１８のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２０）
通信部を介してサーバと通信し、前記出発地点と前記目的地点を前記サーバへ送信する送信手順を更に前記プロセッサに実行させ、
前記探索結果取得手順は、前記サーバ内で前記出発地点、前記目的地点、及び前記サーバ側に格納された地図情報に基づき得られた経路探索結果を前記通信部を介して取得し、
前記アンカーポイント取得手順は、前記サーバ内で前記経路探索結果及び前記サーバ内のランドマークデータに基づき算出されたアンカーポイントを前記通信部を介して取得することを特徴とする、付記１５乃至１８のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２１）
前記出力手順は、前記アンカーポイントに関する情報を表示部に表示することを特徴とする、付記１５乃至２０のいずれか１項記載のプログラム。

以上、開示の端末装置、経路案内方法及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。

１００端末装置
１１０センサ部
１２０制御部
１２１ＣＰＵ
１３０通信部
１４０入力部
１５０表示部
１６０記憶部
２００サーバ
２２０制御部
２２１ＣＰＵ
２３０通信部
２６０記憶部

Claims

加速度及び角速度を検知するセンサ部と、
入力部と、
前記入力部から入力された出発地点と目的地点、及び地図情報に基づく経路探索結果を取得する探索結果取得部と、
前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを取得するアンカーポイント取得部と、
前記アンカーポイントに関する情報を出力する出力部と、
前記アンカーポイントに関する情報の出力に対し、前記入力部から応答が入力されると、前記応答の結果と前記センサ部が検知した加速度及び角速度に基づき生成した挙動の結果とが一致する場合は次のアンカーポイントに関する情報を前記出力部から出力し、前記応答の結果と前記挙動の結果とが一致しないか未応答の場合は、前記アンカーポイントに関する情報の出力とは異なる別の問いかけを前記出力部から出力する制御部を備え、
前記制御部は、前記別の問いかけに対して応答があり前記挙動の結果に基づく現在位置が前記アンカーポイントに対して正しい場合は、経路案内処理をそのまま継続し、前記別の問いかけに対して応答があるものの前記現在位置が前記アンカーポイントに対して正しくない場合は、新たな出発地点から経路及びアンカーポイントを算出し直してから経路案内処理を再開することを特徴とする、端末装置。
前記入力部から前記応答が入力された後に前記センサ部が検知した加速度及び角速度に基づく移動軌跡と前記地図情報から前記応答の正誤を判定する判定部を更に備えたことを特徴とする、請求項１記載の端末装置。
前記応答の正誤の判定に用いる情報量を、前記センサ部が検知した加速度に基づく移動速度に応じて動的に変更する変更処理部を更に備えたことを特徴とする、請求項２記載の端末装置。
前記アンカーポイント取得部は、前記センサ部が検知した加速度に基づく移動距離の許容誤差に応じて前記アンカーポイントを算出することを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項記載の端末装置。
入力部から入力された出発地点と目的地点、及び地図情報に基づく経路探索結果を取得する探索結果取得手順と、
前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを取得するアンカーポイント取得手順と、
前記アンカーポイントに関する情報を出力する出力部に出力する出力手順と、
前記アンカーポイントに関する情報の出力に対し、前記入力部から応答が入力されると、前記応答の結果とセンサ部が検知した加速度及び角速度に基づき生成した挙動の結果とが一致する場合は次のアンカーポイントに関する情報を前記出力部から出力し、前記応答の結果と前記挙動の結果とが一致しないか未応答の場合は、前記アンカーポイントに関する情報の出力とは異なる別の問いかけを前記出力部から出力する制御手順
を端末装置のプロセッサに実行させ、
前記制御手順は、前記別の問いかけに対して応答があり前記挙動の結果に基づく前記端末装置の現在位置が前記アンカーポイントに対して正しい場合は、経路案内処理をそのまま継続し、前記別の問いかけに対して応答があるものの前記現在位置が前記アンカーポイントに対して正しくない場合は、新たな出発地点から経路及びアンカーポイントを算出し直してから経路案内処理を再開することを特徴とする、経路案内方法。
端末装置のプロセッサに経路案内処理を実行させるプログラムであって、
入力部から入力された出発地点と目的地点、及び地図情報に基づく経路探索結果を取得する探索結果取得手順と、
前記経路探索結果及びランドマークデータに基づくアンカーポイントを取得するアンカーポイント取得手順と、
前記アンカーポイントに関する情報を出力する出力部に出力する出力手順と、
前記アンカーポイントに関する情報の出力に対し、前記入力部から応答が入力されると、前記応答の結果とセンサ部が検知した加速度及び角速度に基づき生成した挙動の結果とが一致する場合は次のアンカーポイントに関する情報を前記出力部から出力し、前記応答の結果と前記挙動の結果とが一致しないか未応答の場合は、前記アンカーポイントに関する情報の出力とは異なる別の問いかけを前記出力部から出力する制御手順
を前記プロセッサに実行させ、
前記制御手順は、前記別の問いかけに対して応答があり前記挙動の結果に基づく前記端末装置の現在位置が前記アンカーポイントに対して正しい場合は、経路案内処理をそのまま継続し、前記別の問いかけに対して応答があるものの前記現在位置が前記アンカーポイントに対して正しくない場合は、新たな出発地点から経路及びアンカーポイントを算出し直してから経路案内処理を再開することを特徴とする、プログラム。