WO2012062862A1 - System zur lagebestimmung und/oder -kontrolle von gegenständen - Google Patents

System zur lagebestimmung und/oder -kontrolle von gegenständen Download PDF

Info

Publication number
WO2012062862A1
WO2012062862A1 PCT/EP2011/069850 EP2011069850W WO2012062862A1 WO 2012062862 A1 WO2012062862 A1 WO 2012062862A1 EP 2011069850 W EP2011069850 W EP 2011069850W WO 2012062862 A1 WO2012062862 A1 WO 2012062862A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
radio
frequency transceiver
processing device
data processing
frequency
Prior art date
Application number
PCT/EP2011/069850
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christian Hieronimi
Original Assignee
Christian Hieronimi
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Christian Hieronimi filed Critical Christian Hieronimi
Priority to EP11793357.2A priority Critical patent/EP2638411A1/de
Priority to CN2011800544768A priority patent/CN103201645A/zh
Priority to US13/885,060 priority patent/US9322903B2/en
Priority to JP2013538199A priority patent/JP2014500954A/ja
Publication of WO2012062862A1 publication Critical patent/WO2012062862A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0247—Determining attitude

Definitions

  • An inventively designed according to the first aspect system according to the invention has the advantage that it can not only determine the spatial position and / or location of a high-frequency transceiver or its antenna relative to the receiving antenna and / or at least one predetermined reference point, but it provides an accurate and anytime reproducible geometrical relationship between the detected position and / or position of the radio frequency transceiver and the virtual representation of the object, especially in the case where the exact position and / or position of the radio frequency transceiver was unknown prior to that survey.
  • the geometric reference system of the virtual representation and likewise of the object is uniquely defined by means of the radio-frequency transceiver.
  • At least one image recorded by the external imaging recording device is stored together or connected to the virtual representation of the object in the memory device, wherein the image may optionally be subjected to image processing before its storage, in particular an increase in contrast, segmentation, edge detection, subtraction or the like, whereby, if appropriate, contours of the recording situation present during the measurement of the object or the radio-frequency transceivers disposed thereon or amplified, and thus an improved visual perception during reproduction can be achieved.
  • a clear definition of the reference frame of the object 10 with respect to the measured high-frequency transceiver 20 can be made and stored in the memory device 53, so that hereinafter - knowing the information stored in the memory device 53 - solely by the determination of the position and / or position of the radio-frequency transceiver 20, the position and / or position of the object 10 can always be reliably determined.
  • the data processing device 54 can pass on corresponding data and information to the control device 31 of the robot 30, which can then adapt its control program so that the position and / or position deviating from the desired position and position 11 of the object 10 is taken into account and the robot 30 receives correspondingly changed control commands, which cause him to pick up the so-stored object 10 correctly and without errors and continue to process.
  • FIG. 3 shows a further embodiment of the invention in a situation corresponding to the application situation of FIG. 2. Insofar as no further details on the elements shown are made in the context of FIG. 3, reference is here made to the description of FIG. 2.
  • FIG. 4 shows one of the embodiment according to Fig. 3 substantially corresponding embodiment of the second aspect of the invention, but in a different application situation. Insofar as no further details on the elements shown are made in the context of FIG. 4, reference is here made to the description of FIGS. 3 and 2.
  • radio-frequency transceiver 21 can be determined by the inventive system according to the second aspect but also for the high-frequency transceiver 23, which is arranged on or in the second object 15, possible.
  • the position and / or position of the radio-frequency transceiver of the first object 10 and thus also of the first object itself can be related to the position and / or position of the radio-frequency transceiver of the second object by the system shown here.
  • At least one radio-frequency transceiver and preferably a plurality of radio-frequency transceivers are arranged on so-called prepregs (fabric mats) for the production of glass or carbon fiber components, wherein a system according to the first aspect of the invention, the reference system of the prepreg is set in the way - and the corresponding information is stored - that results from the weaving of the fabric.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Positions- und/oder Lagebestimmung wenigstens eines Hochfrequenz-Transceivers (100) bezüglich eines Gegenstandes (10), wobei wenigstens ein Hochfrequenz-Transceiver (100) an oder in dem Gegenstand (10) orts- und orientierungsfest angeordnet ist und mittels wenigstens einer ersten Empfangseinrichtung eine räumliche Position und/oder Lage sowie eine Kennung eines jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers (100) bezüglich des Gegenstandes (10) und/oder wenigstens eines vorgegebenen Bezugspunkts zu ermittelt wird und in einer mit wenigstens einer Datenverarbeitungseinrichtung (35) verbundenen ersten Speichereinrichtung (36) eine Datenstruktur vorgesehen ist, die eine teilweise virtuelle Repräsentation des Gegenstandes (10) enthält und die Informationen über die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers (100) sowie dessen Kennung zusammen oder verbunden mit der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes (10) in der Speichereinrichtung (36) gespeichert werden und eine Definition des Bezugssystem der virtuellen Repräsentation bezüglich der Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers (100) erfolgt. Die Erfindung betrifft zudem ein System zur Positions- und/oder Lagebestimmung und/oder Lagekontrolle wenigstens eines Gegenstandes (10), wobei wenigstens ein Hochfrequenz-Transceiver (100) an oder in dem Gegenstand (10) orts- und orientierungsfest angeordnet ist und mittels wenigstens einer zweiten Empfangseinrichtung eine räumliche Position und/oder Lage sowie eine Kennung eines jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers (100) der wenigstens einen zweiten Empfangseinrichtung und/oder wenigstens eines vorgegebenen Bezugspunkts zu ermittelt wird und in einer mit wenigstens einer Datenverarbeitungseinrichtung (35) verbundenen ersten Speichereinrichtung (36) eine Datenstruktur vorgesehen ist, die zumindest eine teilweise virtuelle Repräsentation des Gegenstandes (10) enthält sowie Informationen über die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers (100) mit vorgegebener Kennung, wobei die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers (100) mit vorgegebener Kennung das Bezugssystem der virtuellen Repräsentation definiert und wobei die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung (35) aufgrund der von der zweiten Antennensignalverarbeitungseinrichtung (91) erhaltenen Informationen über die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers (100) Informationen ausgibt, aufgrund derer die absolute Position und/oder Lage des Gegenstandes (10) ermittelbar ist.

Description

System zur Lagebestimmung und/ oder -Kontrolle von Gegenständen
Die Vorliegende Erfindung betrifft die Hochfrequenztechnik. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein System zur Lagebestimmung und/oder -kontrolle von Gegenständen.
Die Lagebestimmung und/oder -kontrolle von Gegenständen spielt sowohl bei der Automatisierung von Produktionsvorgängen, beispielsweise mit Hilfe von Robotern, als auch bei der Kontrolle von Werkstücken eine große Rolle. Im Rahmen solcher automatisierter Produktionsvorgänge mit Hilfe von Robotern ist beispielsweise die Lage eines Gegenstandes oftmals entscheidend dafür, dass ein Roboter den Gegenstand schnell aufnehmen, korrekt bearbeiten und/oder mit weiteren Teilen zusammenfügen kann.
Ein Gegenstand, der dabei nicht die bei der Programmierung des Roboters vorgesehene Lage aufweist kann nicht oder nur unter erschwerten Bedingungen, die erheblichen zeitlichen und technischen Aufwands bedürfen aufgenommen werden. Manuelle Zwischenbearbeitungen oder - kontrollen, bei denen keine zusätzlichen Vorkehrungen für eine hundertprozentige Repositionie- rung und/ oder Gleichlagerung der Gegenstände vor und nach dem manuellen Bearbeitungsoder Kontrollschritt vorgesehen sind, sind daher nur unter erschwerten Bedingungen in die jeweilige Produktion zu integrieren.
Gleichermaßen ist es in solchen stark automatisierten Produktionen von erheblicher Bedeutung, an zumindest einigen Punkten innerhalb der Produktion Kontrollpunkte vorzusehen, mit denen sicher gestellt wird, dass beispielsweise bei einem aus mehreren Elementen zusammengesetzten Gegenstand sämtliche Elemente bezüglich der jeweils anderen Elemente einen korrekten Sitz aufweisen. Derartige Kontrollen erfolgen heute überwiegend mittels geeignet eingerichteter videogestützter Mustererkennungs-Systeme.
Obgleich diese Mustererkennungs-Systeme zuverlässig funktionieren ist der zu betreibende technische Aufwand erheblich und überdies erlauben diese Systeme generell keine Fehleranalyse, beispielsweise im Hinblick darauf, welches der mehreren Elemente falsch eingesetzt ist oder sogar fehlt, sondern sie treffen lediglich die Feststellung, ob ein zusammengesetzter Gegenstand dem Soll-Muster entspricht (OK) oder nicht (FAIL).
Hochfrequenz-Transceiver sind im Stand der Technik unter Anderem in Form von RFID- Markern bzw. RFID-Tags (Radio Frequency Identification Tag) bekannt. Derartige Marker bzw. Tags finden bereits zahlreich Anwendung, sowohl in der Fertigung, beispielsweise zur Ver- folgung und/oder auch Steuerung des Produktionsablaufes, als auch im Konsumgüterhandel, beispielsweise um Warenflüsse nachzuvollziehen, zur Echtheitsverifikation und dergleichen.
Darüber hinaus zeigt die DE 10 2007 062 843 AI ein System, mit welchem die von RFID-Tags ausgesandten elektromagnetischen Signale unter Zuhilfenahme geeigneter Empfangssysteme mit direktionalen Eigenschaften dazu heran gezogen werden, die Tags zu lokalisieren bzw. deren Bewegung zu verfolgen. In der DE 10 2006 029 122 AI ist eine Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments auf der Grundlage eines daran angebrachten RFID-Tags beschrieben.
Bei diesen bekannten Systemen hat sich gezeigt, dass sie über eine schlichte Lokalisierung des bzw. der RFID-Tags hinaus wenig oder keine weiteren relevanten Informationen liefern.
Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine System zur Lagebestimmung und/ oder -kontrolle von Gegenständen zur Verfügung zu stellen, welches bekannte Systeme zumindest teilweise verbessert und insbesondere eine zumindest teilweise, automatisierte Auswertung der erfassten Positions- bzw. Lageinformationen ermöglicht.
Diese und weitere Aufgaben werden durch ein System zur Lagebestimmung und -kontrolle von Gegenständen mit den Merkmalen des Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Verwendungen des erfindungsgemäßen Systems sind Gegenstand des Anspruch 17. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der jeweiligen abhängigen Ansprüche.
Danach weist ein System zur Positions- und/oder Lagebestimmung wenigstens eines Hochfre- quenz-Transceivers bezüglich eines Gegenstandes gemäß einem ersten Aspekt wenigstens eine erste Empfangsantenne auf, welche so eingerichtet ist, dass sie von wenigstens einem Hochfre- quenz-Transceiver ausgesandte Hochfrequenzsignale empfangen kann, wobei der Hochfrequenz- Transceiver an oder in dem Gegenstand orts- und orientierungsfest angeordnet ist, und wenigstens eine erste Sendeantenne, welche eingerichtet ist, Hochfrequenzsignale wenigstens eines Frequenzbandes auszusenden, die dazu vorgesehen sind von dem wenigstens einen Hochfre- quenz-Transceiver empfangen zu werden und hierdurch wiederum die Aussendung von Hochfrequenzsignalen durch den wenigstens einen Hochfrequenz-Transceiver veranlasst wird. Weiterhin weist das erfindungsgemäße System wenigstens eine erste Antennensignalverarbeitungsein- richtung auf, welche mit der wenigstens einen ersten Empfangsantenne verbunden ist und welche eingerichtet ist, die von der wenigstens einen ersten Empfangsantenne empfangenen Hochfrequenzsignale auszuwerten, um hieraus eine räumliche Position und/ oder Lage sowie eine Kennung des jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers bezüglich des Gegenstandes und/oder wenigstens eines vorgegebenen Bezugspunkts zu ermitteln, und wenigstens eine Da- tenverarbeitungseinrichtung, welche mit der ersten Antennensignalverarbeitungseinrichtung zumindest indirekt verbunden ist und von dieser die Informationen über die Position, Lage und/oder Kennung des jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers übermittelt erhält.
Erfindungsgemäß ist in einer mit der wenigstens einen Datenverarbeitungseinrichtung in Datenkommunikation stehenden ersten Speichereinrichtung eine Datenstruktur vorgesehen, die eine teilweise virtuelle Repräsentation des Gegenstandes enthält, und die Informationen über die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers sowie dessen Kennung werden zusammen oder verbunden mit der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes in der Speichereinrichtung gespeichert und es erfolgt eine Definition des Bezugssystems der virtuellen Repräsentation bezüglich der Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz- Transceivers.
Die virtuelle Repräsentation ist dabei vorzugsweise eine elektronische Darstellung zumindest eines Teils der äußeren Geometrie des Gegenstandes, vorzugsweise eine 3-dimensionale Definition der Oberfläche des Gegenstandes oder aber eine Auswahl von definierten Punkten (sog. points of interest), die an vorgegebenen Positionen an oder im Gegenstand liegen und in diesem Fall die exakte äußere Form des Gegenstandes nicht notwendigerweise bekannt sein muss sondern eine derartige teilweise virtuelle Repräsentation des Gegenstandes zum Zwecke der Ausführung der Erfindung hinreichend ist.
Im Rahmen der vorliegenden Beschreibung wird unter der Position und/oder Lage des Gegenstands oder eines Hochfrequenz-Transceivers jegliche Information verstanden, die dazu geeignet ist, sämtliche Freiheitsgrade des jeweiligen Objekts, also sowohl die räumliche Position als auch dessen räumliche Orientierung, sowie, gegebenenfalls in Verbindung mit der virtuellen Repräsentation desselben, dessen Außenkonturen zumindest teilweise klar zu definieren.
Ein nach dem ersten Aspekt ausgestaltetes erfindungsgemäßes System hat den Vorteil, dass es nicht lediglich die räumliche Position und/oder Lage eines Hochfrequenz-Transceivers bzw. dessen Antenne bezüglich der Empfangsantenne und/ oder wenigstens einem vorgegebenen Bezugspunkt ermitteln kann, sondern es stellt vielmehr eine genaue und jederzeit reproduzierbare geometrische Beziehung zwischen der ermittelten Position und/oder Lage des Hochfrequenz- Transceivers und der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes her, insbesondere auch für den Fall, dass die genaue Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers vor dieser Vermessung unbekannt war. Somit wird das geometrische Bezugssystem der virtuellen Repräsentation und gleichermaßen des Gegenstandes mittels des Hochfrequenz-Transceivers eindeutig definiert. Ein erfindungsgemäßes System zur Positions- und/oder Lagebestimmung und/oder -kontrolle wenigstens eines Gegenstandes gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung weist wenigstens eine zweite Empfangsantenne auf, welche so eingerichtet ist, dass mittels dieser Empfangsantenne von wenigstens einem Hochfrequenz-Transceiver ausgesandte Hochfrequenzsignale empfangen werden können, wobei der Hochfrequenz-Transceiver an oder in dem für die Positions- und/oder Lagebestimmung und/oder -kontrolle vorgesehenen Gegenstand orts- und orientierungsfest angeordnet ist, und wenigstens eine zweite Sendeantenne, welche eingerichtet ist, Hochfrequenzsignale wenigstens eines Frequenzbandes auszusenden, die dazu vorgesehen sind von dem wenigstens einen Hochfrequenz-Transceiver empfangen zu werden und hierdurch wiederum die Aussendung von Hochfrequenzsignalen durch den wenigstens einen Hochfrequenz-Transceiver veranlasst wird. Mit der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne verbunden ist wenigstens eine zweite Antennensignalverarbeitungseinrichtung, welche eingerichtet ist, die von der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne empfangenen Hochfrequenzsignale auszuwerten, um hieraus eine räumliche Position und/oder Lage sowie eine Kennung des jeweils sendenden Hochfre- quenz-Transceivers bezüglich der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne und/ oder wenigstens eines vorgegebenen Bezugspunkts zu ermitteln. Mit der zweiten Antennensignalverarbei- tungseinrichtung verbunden ist wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung, welche zumindest indirekt und von dieser Informationen über die Position, Lage und/oder Kennung des jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers übermittelt erhält.
Erfindungsgemäß ist in einer mit der wenigstens einen Datenverarbeitungseinrichtung in Datenkommunikation stehenden ersten Speichereinrichtung eine Datenstruktur vorgesehen, die zumindest eine teilweise virtuelle Repräsentation des Gegenstandes enthält sowie Informationen über die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers mit vorgegebener Kennung, wobei die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz- Transceivers mit vorgegebener Kennung das Bezugssystem der virtuellen Repräsentation definiert.
Die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung gibt aufgrund der von der zweiten Anten- nensignalverarbeitungseinrichtung erhaltenen Informationen über die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers die virtuelle Repräsentation des Gegenstandes zumindest positions- und/oder lagerichtig bezüglich der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne und/oder eines vorgegebenen Bezugspunkts aus und/oder Informationen, durch welche die absolute Position und/oder Lage des Gegenstandes bezüglich der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne und/oder eines vorgegebenen Bezugspunkts ermittelbar ist und/oder Transformati- onsinformationen, welche die Abweichung einer Ist-Position und/oder -Lage des Gegenstandes von dessen Soll-Position und/oder -Lage wiedergeben.
Mit einem derartigen, mit dem erfindungsgemäßen System gemäß einem ersten Aspekt korrespondierenden erfindungsgemäßen System gemäß einem zweiten Aspekt kann hiernach allein aufgrund der Vermessung der Position und/ oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz- Transceivers, bei Kenntnis der in der Speichereinrichtung mittels des Systems gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung gespeicherten Informationen wiederum eine eindeutige Positionsund/oder Lagebestimmung des Gegenstandes sowohl absolut als auch relativ erfolgen. Die Bestimmung der Position und/ oder Lage des Gegenstandes erfolgt dabei lediglich mit geringem Aufwand, schnell, nahezu beliebig genau und überdies sehr zuverlässig.
Von besonderer Bedeutung ist dabei, dass ein mittels dem erfindungsgemäßen System gemäß dem ersten Aspekt einmal vermessener Gegenstand, dessen wenigstens einer Hochfrequenz- Transceiver sich an einer beliebigen Position an oder im Gegenstand befinden kann für eine Vielzahl von Prozessen und/oder Vorgängen, bei denen es auf die Position und/oder Lage des Gegenstandes ankommt stets positions- und/oder lagerichtig verwendet werden kann, allein dadurch, dass durch die Datenverarbeitungseinrichtung an die Prozess- bzw. Vorgangssteuerung Informationen ausgibt, die es der Prozess- bzw. Vorgangssteuerung erlauben, die Position und/ oder Lage des Gegenstandes absolut oder relativ zu bestimmen.
Die in der Speichereinrichtung gespeicherten Informationen über die virtuelle Repräsentation des Gegenstandes sowie die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz- Transceivers und die diesbezügliche Bezugssystemdefinition können dabei einfach und schnell zwischen unterschiedlichen Datenverarbeitungseinrichtungen ausgetauscht werden, und somit auch die Informationen über die konkrete Lage des spezifischen, aufgrund dessen Kennung eindeutig identifizierbaren Hochfrequenz-Transceiver des Gegenstandes, und damit auch die des Bezugssystems des Gegenstandes.
Die positions- und/oder lagegenaue Anbringung von Hochfrequenz-Transceivern an oder in einem Gegenstand ist ein aufwendiger Prozess, von dessen Genauigkeit der Erfolg oder die Zuverlässigkeit der nachfolgenden Prozess- und/oder Verarbeitungsschritte erheblich beeinflusst werden kann. Eine Besonderheit der vorliegenden Erfindung ist nun, dass die Anbringung des oder der Hochfrequenz-Transceiver an oder in dem Gegenstand chaotisch erfolgen kann, d. h. deren Position und/oder Lage bezüglich des Gegenstandes beliebig gewählt werden kann. Beispielsweise können in einem Formgebungsprozess, wie z. B. im Kunststoffguss bereits im Roh- material und/oder in der Gussform Hochfrequenz-Transceiver vorgesehen werden, die dann während des Formgebunsprozesses zufällig an und/oder im Gegenstand angeordnet werden.
Nach der Fertigstellung wird dann die Position und/oder Lage des oder der Hochfrequenz- Transceiver vermessen, vorzugsweise noch während sich der Gegenstand in der Form befindet und aufgrund dessen das Bezugssystem der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes innerhalb der Speichereinrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung definiert. Sofern dies noch in der Form erfolgt, besteht vorzugsweise lediglich die Notwendigkeit, die Position des oder der Hochfrequenz-Transceiver bezüglich der Empfangsantenne zu bestimmen, da diese eine vorgegebene Position und/oder Lage bezüglich der Form aufweist.
Alternativ oder zusätzlich hierzu besteht die Möglichkeit, die Position und/oder Lage des oder der Hochfrequenz-Transceiver bezüglich wenigstens eines vorgegebenen Bezugspunktes zu vermessen, wobei vorzugsweise dieser Bezugspunkt in einem vorgegebenen bzw. festen Positionsund/oder Lageverhältnis zur Position und/oder Lage des Gegenstandes steht. Somit besteht auch insoweit die Möglichkeit der Bezugssystemdefinition der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung.
Die so durchgeführte Definition des Bezugssystems der virtuellen Repräsentation kann nachfolgend, durch den zweiten Aspekt der Erfindung zur Ausgabe von Daten und/oder Informationen durch die Datenverarbeitungseinrichtung herangezogen werden um die exakte Position und/oder Lage des Gegenstandes in einer Vielzahl von nachfolgenden Prozess- und/oder Verarbeitungsschritten jeweils durch ein System gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung absolut und/oder relativ zu bestimmen.
Somit sind die bekannten Probleme des Standes der Technik hinsichtlich der Notwendigkeit einer genauen Positionierung und/oder Repositionierung der Gegenstände, beispielsweise beim Aufgreifen durch einen Roboter überwunden, da die jeweiligen Prozess- und/oder Verarbeitungsmaschinen aufgrund der Kenntnis der exakten Position und/oder Lage des Gegenstandes Abweichungen von einer Soll-Position berücksichtigen können.
Hierzu ist bei einer bevorzugten Ausführungsform des zweiten Aspekts der Erfindung die Datenverarbeitungseinrichtung mit wenigstens einer Steuerungseinrichtung und/ oder einer Prüfeinrichtung wenigstens einer Prozess- und/ oder Verarbeitungsmaschine verbunden, welche die von der Datenverarbeitungseinrichtung ausgegebenen Daten bzw. Informationen erhält und wobei die von der Datenverarbeitungseinrichtung erhaltenen Daten bzw. Informationen das Steue- rungs- bzw. Prüfprogramm der Steuerungseinrichtung bzw. der Prüfeinrichtung so beeinflussen, dass das Steuerungs- bzw. Prüfprogramm auf die tatsächliche Position und/oder Lage des Gegenstandes abgestimmt wird. Dies kann beispielsweise durch die Anwendung geeigneter Transformationen auf die Steuerungssignale eines Steuerungsprogramms erfolgen, so dass beispielsweise eine vorgegebene Trajektorie durch die Transformation entsprechend der tatsächlichen Position und/oder Lage des Gegenstandes angepasst wird und/oder Steuerungskommandos für eine Bewegung zwischen einer Soll- und einer Ist-Position des Gegenstandes an die Steuerungseinrichtung abgegeben werden.
Obgleich hier lediglich einige Beispiele für Anpassungen von Steuerungs- oder Prüfprogrammen von Steuerungs- bzw. Prüfeinrichtungen an die tatsächliche Position und/ oder Lage, wie sie mit einem System gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung ermittelt werden kann gegeben wurden ist für den Fachmann klar, dass die von der Datenverarbeitungseinrichtung ausgegebenen Daten bzw. Informationen auf verschiedenste Weise dazu herangezogen werden können, um die Steuerungs- bzw. Prüfprogramme derartiger Einrichtungen in verschiedensten Prozess- und/ oder Verarbeitungsschritten auf die konkret durch Messung mittels einem System gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung vorgefundene Situation anzupassen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung nimmt die Datenverarbeitungseinrichtung eine Prüfung vor, ob eine Abweichung der Ist-Position und/oder -Lage des Gegenstandes von dessen Soll-Position und/oder -Lage vorliegt und gibt einen Ergebniswert aus, der„Abweichung" oder„keine Abweichung" signalisiert.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Datenverarbeitungseinrichtung mit einer Anzeigeeinrichtung zumindest indirekt verbunden, wobei vorzugsweise die von der Datenverarbeitungseinrichtung ausgegebene positions- und/oder lagerichtige virtuelle Repräsentation des Gegenstandes und/oder eine virtuelle Repräsentation des Gegenstandes in einer Soll- Position und/ oder -Lage und/ oder der Ergebniswert durch die Anzeigeeinrichtung graphisch und/oder visuell ausgegeben werden. Dies erlaubt eine einfache Kontrolle der Position und/oder Lage eines Gegenstandes durch Bedienpersonal von mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestatteten Produktionsmaschinen sowie gegebenenfalls auch einen manuellen Eingriff, für den Fall, dass eine„Abweichung" von der Soll-Position des Gegenstandes festgestellt wird.
Vorzugsweise wird dabei der Ergebniswert zum Zwecke der einfachen visuellen Erfassung zumindest teilweise in Form einer farbcodierten visuellen Ausgabe, wie z. B. grünes Feld bzw. grüner Punkt oder rotes Feld bzw. roter Punkt, durch Ausgabe von Text-Ergebnismitteilungen, wie z. B.„OK" bzw.„FAIL" und/oder durch Sprachausgabe ausgegeben. Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann alternativ oder zusätzlich eine Betätigung bzw. Nichtbetätigung eines Stellelementes und/oder eine Freigabe oder Sperrung wenigstens einer Schaltsperre, vorzugsweise wenigstens einer Software-Schaltsperre, erfolgen, wenn die Datenverarbeitungseinrichtung als Ergebniswert ein„keine Abweichung" bzw.„Abweichung" repräsentierendes Signal ausgibt.
Auf diese Weise kann zum Beispiel sicher gestellt werden, dass lediglich durch das erfindungsgemäße System korrigierbare Fehlpositionierungen des Gegenstandes zu einer weiteren Bearbeitung am Gegenstand führen, hingegen für den Fall erheblicher Abweichungen der Ist-Position und/oder Lage von der Soll-Position und/oder Lage, die durch eine Anpassung von Steuerungsund/oder Prüfprogrammen nicht mehr zu korrigieren sind, die weitere Bearbeitung entweder modifiziert, angehalten, unterbrochen, abgebrochen wird, Signale ausgegeben werden, Markierungen angebracht werden, und/oder dergleichen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der wenigstens eine vorgegebene Bezugspunkt durch wenigstens einen zweiten, vorzugsweise orts- und/oder lagefesten Hochfre- quenz-Transceiver definiert, dessen Hochfrequenzsignale von den jeweils wenigstens einen ersten und/oder zweiten Empfangsantenne empfangen werden und hierdurch die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers bezüglich der jeweils wenigstens einen ersten und/oder zweiten Empfangsantenne und/oder bezüglich des Gegenstandes bestimmt wird. Obgleich die vorgegebenen Bezugspunkte bevorzugt durch Hochfrequenz-Transceiver definiert werden, besteht auch die Möglichkeit der Definition im Sinne der Erfindung beispielsweise bezüglich einer im wesentlichen orts- und lagefesten Bearbeitungsform vorzunehmen, wie beispielsweise eines Spritzgusswerkzeugs, einer Gussform, und/oder dergleichen, vorzugsweise solange der Gegenstand in diesen Formen angeordnet ist, oder aber bezüglich Passbohrungen, Messstiften, und/oder dergleichen, bezüglich derer die Position des oder der Hochfrequenz- Transceivers bestimmt wird.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung besteht die wenigstens eine erste und/ oder zweite Empfangsantenne aus einer Matrix mehrerer zusammenwirkender Empfangsantennen, wobei das zusammenwirken vorzugsweise durch wenigstens eine dritte Antennensignalverarbeitungseinrich- tung und/ oder die erste und/ oder zweite Antennensignalverarbeitungseinrichtung gesteuert wird. Ein derartiges Zusammenwirken mehrerer Empfangsantennen in Form einer Matrix gewährleistet eine verbesserte direktionale Charakteristik der Empfangsantennenmatrix sowie eine verbesserte geometrische Auflösung und insbesondere sicherere Erfassung sämtlicher im Bereich der Antennenmatrix angeordneter Hochfrequenz-Transceiver, selbst wenn deren Sendesignale durch stark Dämpfende Elemente, wie z. B. Metallgegenstände gedämpft werden. Bei einer derartigen matrixförmigen Anordnung von Empfangsantennen ist zudem auch besonders vorteilhaft, dass durch die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung ein von mehreren Empfangsantennen aufgezeichnetes Sendesignal eines Hochfrequenz-Transceivers eine mehrfachen Vermessung der Position und/ oder Lage des Gegenstandes aus unterschiedlichen Richtungen mit sich bringt und so Abweichungen zwischen den durch die einzelnen Sende- /Empfangssysteme ermittelten Positionen und/oder Lagen erkannt und gegebenenfalls korrigiert werden können.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung besteht die Datenverarbeitungseinrichtung aus einer Mehrzahl zusammenwirkender Datenverarbeitungseinrichtungen, wobei eine Datenkommunikation zwischen den mehreren Datenverarbeitungseinrichtungen vorzugsweise mittels optischer, Funk oder elektrischer Datenverbindungen erfolgt. Insbesondere kann hierbei ein Zusammenwirken einer stationären Datenverarbeitungseinrichtung mit einer mobilen Datenverarbeitungseinrichtung von Vorteil sein, besonders dann, wenn im Rahmen der Datenverarbeitung große Datenmengen zu verarbeiten oder zu speichern sind. Die mobile Datenverarbeitungseinrichtung könnte in diesem Fall zumindest teilweise eine Art Ein-/Ausgabeeinheit für die stationäre Datenverarbeitungseinrichtung sein.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Speichereinrichtung in herkömmlicher Weise mit der Datenverarbeitungseinrichtung verbunden, wobei die Datenkommunikation zwischen der Datenverarbeitungseinrichtung und der Speichereinrichtung vorzugsweise mittels optischer, Funk und/oder elektrischer Datenverbindungen erfolgt. Alternativ oder auch zusätzlich hierzu ist überdies bei einer Ausführungsform der Erfindung die Speichereinrichtung mit dem Hochfrequenz-Transceiver verbunden und insbesondere hierin angeordnet. Bevorzugt werden die in der Speichereinrichtung des Hochfrequenz-Transceivers gespeicherten Messwerte bzw. Informationen dann als Datensatz in die vom Hochfrequenz-Transceiver ausgesendeten Hochfrequenzsignale integriert und durch die erste und/ oder zweite Antennensignalverarbeitungsein- richtung ausgewertet und an die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung übermittelt.
Dies führt zu einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung, da somit die für die Verarbeitung des Gegenstandes erforderlichen Informationen über die Positionierung und/oder Lagerung des Hochfrequenz-Transceivers an oder im Gegenstand und damit auch dessen Bezugssystemdefinition innerhalb des Transceivers selbst hinterlegt ist und vom erfindungsgemäßen Empfangssystem gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung ausgelesen und verarbeitet werden kann. Die den jeweiligen Gegenstand betreffenden Informationen sind in diesem Fall also untrennbar mit diesem Verbunden, aber dennoch hinsichtlich ihres Gehaltes flexibel und insbe- sondere erst nach der Erfassung und Verarbeitung durch ein System gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung dem Gegenstand eindeutig und dauerhaft zugeordnet. Dies führt zu einer erheblichen Flexibilisierung von Herstellungs- und Produktionsvorgängen, da zwischen unterschiedlichen Datenverarbeitungseinrichtungen kein Datenaustausch erfolgen muss, wenngleich dies selbstverständlich dennoch möglich ist, sondern lediglich aufgrund der in der Speichereinrichtung des Hochfrequenz-Transceivers gespeicherten Daten und Informationen mit dem Gegenstand flexibel gearbeitet werden kann.
Bevorzugt ist die wenigstens eine erste und/ oder zweite Sendeantenne die wenigstens eine erste bzw. zweite Empfangsantenne. Obgleich dies generell vorteilhaft erscheint ist eine ggf. auch örtliche Trennung von Sende- und Empfangssystem möglicherweise von Vorteil. Beispielsweise können energetische Aspekte dafür sprechen, das Sendesystem von der Empfangsantenne unabhängig auszugestalten.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung sind die wenigstens eine erste und/oder zweite Empfangsantenne und/oder die wenigstens eine erste und/oder zweite Sendeantenne so eingerichtet, dass sie auf einer Vielzahl von Frequenzbändern empfangen bzw. senden können, und insbesondere die wenigstens eine erste und/oder zweite Empfangsantenne, die wenigstens eine erste und/oder zweite Sendeantenne und/oder die erste, zweite und/oder dritte Antennensignalverar- beitungseinrichtung so eingerichtet, dass ein zumindest im wesentlichen gleichzeitiges oder in der Frequenzdomäne veränderliches Senden und oder Empfangen von Hochfrequenzsignalen über einer Mehrzahl von Frequenzbändern möglich ist.
Durch eine solche Ausgestaltung ist es möglich eine Bestimmung der Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers ggf. in einem mehrstufigen Prozess zu verbessern, bis die gewünschte Genauigkeit der bestimmten Position und/oder Lage erreicht ist. Hierzu erfolgt beispielsweise zunächst eine Bestimmung der Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers bei einer geringen Sende- und/oder Empfangsfrequenz, also größerer Wellenlänge und hiernach, zur Verbesserung der Messung wenigstens eine Bestimmung der Position und/oder Lage des gleichen Hochfrequenz-Transceivers bei einer höheren Sende- und/ oder Empfangsfrequenz, also kürzerer Wellenlänge.
Unter Sende- und/oder Empfangsfrequenz ist dabei sowohl die Sendefrequenz der wenigstens einen Sendeantenne zu verstehen als auch die des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers, wobei die Empfangsfrequenz ebenfalls sowohl die Empfangsfrequenz der wenigstens einen Empfangsantenne als auch die des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers sein kann. Eine weitere Möglichkeit bietet die kontinuierliche Veränderung der Sende- und/oder Empfangsfrequenz während der Messung, so dass über die sich hieraus ergebenden (und messbaren) Phasen und Amplituden im Bereich der wenigstens einen Empfangsantenne, die in hohem Masse distanz- und winkelabhängig sind, eine sehr exakte Bestimmung der Position und/oder Lage wenigstens eines Hochfrequenz-Transceivers möglich ist. Beispielsweise würde bereits ein sog. sweep (Uberstreichen) des Sendesignals des oder der Hochfrequenz-Transceiver über einen relativ geringen Frequenzbereich während der Messung zu einer sehr genauen Positionsund/oder Lagebestimmung des oder der Hochfrequenz-Transceiver führen können.
Die wenigstens einen Sende- und/oder Empfangseinrichtungen sind bei dem erfindungsgemäßen System vorzugsweise so ausgeführt, dass ein - nicht notwendigerweise gleichzeitiges - Senden und/oder Empfangen von Frequenzen im hohen kHz-Bereich ermöglichen, sowie optional und bevorzugt auch im niederen, mittleren und/oder hohen MHz-Bereich, weiterhin bevorzugt im niederen, mittleren und/oder hohen GHz-Bereich und darüber hinaus auch bis in den THz- Bereich hinein, bis hin zu Wellenlängen im Bereich des fernen Infrarot. Derartige Frequenzbereiche können auf unterschiedliche Weisen erzeugt und emittiert bzw. empfangen werden, die im Stand der Technik bekannt sind.
Bevorzugt ist aber, dass im Falle mehrerer zum Einsatz kommender Sende- und/oder Empfangseinrichtungen, also Kombinationen aus Sende- und/oder Empfangsantennen mit jeweils zugehörigen Antennentreibern und Antennensignalverarbeitungseinrichtungen, diese für jeweils unterschiedliche Sende- und/oder Empfangsfrequenzbereiche ausgelegt sein können, so dass beispielsweise eine einen größeren Bereich versorgende Sendeantenne (nebst zugehörigen Komponenten und Empfangseinrichtung) im MHz-Bereich betrieben wird, gleichzeitig aber eine nur einen relativ geringen Teilbereich dieses Bereichs versorgende Antennenmatrix (nebst zugehörigen Komponenten und Empfangseinrichtungen) im GHz-Bereich betrieben wird. Aufgrund der unterschiedlichen Frequenzbereiche, mit denen die jeweiligen Sende- und/oder Empfangseinrichtungen betrieben werden und den damit in Verbindung stehenden verschiedenen Einflüssen von Gegenständen, Störkomponenten, usw. erfasst werden. Eine derartige Ausführungsform erlaubt es auch, die von unterschiedlichen Sende- und/ oder Empfangseinrichtungen bzw. Systemen ermittelten Positionen und/oder -Lagen eines Hochfrequenz-Transceivers hinsichtlich ihrer Ubereinstimmung zu überprüfen. Dies stellt insofern nicht nur die Möglichkeit einer redundanten Positions- und/oder Lagebestimmung dar sondern ermöglicht überdies - je nach Bedarf - auch eine Validierung der Messungen unterschiedlicher Systeme und insofern eine Plausibilitäts- prüfung, was insbesondere für Anwendungen mit erhöhten Anforderungen and die Genauigkeit von Vorteil ist. Als eine beispielhafte Möglichkeit Sende- und/oder Empfangsfrequenzen - auch dynamisch sich verändernd - über gewisse Frequenzbereiche hinweg herzustellen sei das Frequenzmischen lediglich illustrativ genannt. Wesentlich ist, dass die Genauigkeit der Positions- und/ oder Lagebestimmung bereits mit der Verwendung höherer Sende- und/ oder Empfangsfrequenzen allein aufgrund der kürzeren Wellenlänge und sowohl der damit verbundenen höheren Messgenauigkeit als auch der Möglichkeit der Verwendung kompakterer Antennen zunimmt, weshalb mitunter - abhängig von der erforderlichen Genauigkeit der Positions- und/oder Lagebestimmung - die Verwendung sehr hoher Frequenzen von Vorteil sein kann.
Bei einer Ausführungsform des zweiten Aspekts der Erfindung umfasst die virtuelle Repräsentation Informationen über die erforderliche Genauigkeit der Positions- und/oder Lageübereinstimmung des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers, wobei insbesondere jeweils Information über die erforderliche Genauigkeit der Positions- und/oder Lageübereinstimmung zwischen Soll- und Ist-Position und/oder -Lage eines Hochfrequenz-Transceivers in Verbindung mit der Soll-Position und/oder -Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers mit jeweils vorgegebenen Kennung, vorzugsweise innerhalb der virtuellen Repräsentation angegeben ist. Alternativ können die Information über die erforderliche Genauigkeit der Positions- und/oder Lageübereinstimmung zwischen Soll- und Ist-Position und/oder -Lage eines Hochfrequenz- Transceivers auch unabhängig von der virtuellen Repräsentation gespeichert werden, wobei über die jeweiligen, vorzugsweise eindeutigen Kennungen der Hochfrequenz-Transceiver eine eindeutige Zuordnung der„Passgenauigkeit" der Positions- und/ oder Lageübereinstimmung zu den jeweiligen Transceivern der virtuellen Repräsentation hergestellt werden kann.
Somit bietet das erfindungsgemäße System auch eine Möglichkeit, für gewisse Gegenstände, die über die Kennung des bzw. der jeweils hieran oder hierin angeordneten Hochfrequenz- Transceiver identifizierbar sind, größere Abweichungen zwischen Soll- und Ist-Position und/ oder -Lage zuzulassen. Dies kann bis hin auf das Niveau individueller Gegenstände erfolgen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung mit wenigstens einer externen bildgebenden Aufzeichnungseinrichtung zumindest indirekt verbunden ist, wobei die bildgebende Aufzeichnungseinrichtung vorzugsweise eine Videokamera, eine Infrarotkamera, eine Röntgenkamera oder ein Echograph ist und besonders bevorzugt eine hochauflösende Videokamera umfasst.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die bildgebende Aufzeichnungseinrichtung dazu verwendet, bei der Vermessung eines Gegenstandes bzw. des oder der daran oder darin angeordneten Hochfrequenz-Transceiver Verwendung des Systems, beispielsweise zu Führungs- und/oder Kontrollzwecken Bilder aufzuzeichnen. Bevorzugt ist auch vorgesehen, dass von der bildgebende Aufzeichnungseinrichtung aufgezeichnete Bilder auf der Anzeigeeinrichtung der Datenverarbeitungseinrichtung angezeigt werden.
Bevorzugt wird wenigstens ein durch die externe bildgebenden Aufzeichnungseinrichtung aufgezeichnetes Bild zusammen oder verbunden mit der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes in der Speichereinrichtung gespeichert, wobei das Bild vor dessen Speicherung optional einer Bildbearbeitung unterzogen werden kann, insbesondere einer Kontrasterhöhung, Segmentierung, Kantenerkennung, Subtraktion oder dergleichen, wodurch gegebenenfalls Konturen der bei der Vermessung des Gegenstandes bzw. der daran oder darin angeordneten Hochfrequenz- Transceiver vorliegenden Aufzeichnungssituation verstärkt und damit eine verbesserte visuelle Wahrnehmung bei der Wiedergabe erzielt werden können.
Besonders bevorzugt wird das von der Bildaufzeichnung aufgezeichnete und/oder das gespeicherte Bild zusammen mit den von der Datenverarbeitungseinrichtung ausgegebenen und mittels der Anzeige dargestellten Daten und Informationen angezeigt. Dies kann beispielsweise durch eine Anzeige nach Art einer sog.„augmented reality" erfolgen, bei der ein von der Bildaufzeichnungseinrichtung live aufgenommenes Videobild mit graphischen Elementen, die eine Soll- und/oder Ist-Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers kennzeichnen angezeigt wird.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der wenigstens eine Hoch- frequenz-Transceiver mit Mitteln zur Erfassung physikalischer und/ oder chemischer Größen versehen, die aus einer Gruppe ausgewählt sind, die thermische Sensoren, Drucksensoren, Feuchtigkeitssensoren, chemische Sensoren, insbesondere zur Detektion spezifischer chemischer Substanzen, Strahlungssensoren, insbesondere zur Detektion von sichtbarem Licht, UV, Röntgenstrahlung und dergleichen, Sensoren zur Zeitmessung und dergleichen enthält, sowie Speichermittel, die von den Mitteln zur Erfassung physikalischer und/ oder chemischer Größen kontinuierlich oder zu diskreten Zeitpunkten ermittelte Messwerte speichern. Bevorzugt werden die in den Speichermitteln gespeicherten Messwerte bzw. Informationen als Datensatz in die vom Hochfrequenz-Transceiver ausgesendeten Hochfrequenzsignale integriert und durch die erste und/ oder zweite Antennensignalverarbeitungseinrichtung ausgewertet und an die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung übermittelt.
Mittels dieser Mittel zur Erfassung physikalischer und/ oder chemischer Größen aufgezeichneter und in den Speichermitteln gespeicherter Informationen können somit durch das erfindungsgemäße System zusätzlich zur Position- und/oder Lageinformation sowie der Kennung eines Hochfrequenz-Transceivers eine Vielzahl von Daten und Informationen erhalten, die vorwiegend hi- storischer Natur sind oder aber auch konkrete Zustandsangaben darstellen, und die Aufschluss über die Umgebungseinflüsse, denen der Hochfrequenz-Transceiver bis zum bzw. zum Zeitpunkt der Messung ausgesetzt war bzw. ist. Lediglich beispielhaft seien Szenarien erwähnt, bei denen die Sensoren des Hochfrequenz-Transceivers über den Zeitraum von z. B. 2 Stunden die Umgebungstemperatur gemessen und gespeichert haben. Dies kann beispielsweise im Falle der Anordnung der Sensoren an Gewebematten, die bei der Herstellung von Kohlefaserwerkstoffen Verwendung finden dazu benutzt werden, konkrete Angaben über die beim Backen herrschenden Temperaturen und insbesondere auch den zeitlichen Temperaturverlauf zu erhalten. Derartige Informationen sind für die Qualitätskontrolle mitunter von erheblicher Bedeutung. In ähnlicher Weise lässt sich so auch das Alter eines Gegenstandes erfassen, indem der von einem Sensor zur Zeitmessung erfasste Zeitraum seit der Aktivierung des Sensors, was bevorzugt bei der Vermessung des Hochfrequenz-Transceivers mittels eines Systems gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung geschehen könnte.
Bei einem bevorzugten erfindungsgemäßen System kommen als Hochfrequenz-Transceiver RFID-Marker zum Einsatz, wobei diese Marker vorzugsweise in einer Mehrzahl von Frequenzbändern Empfangen und Senden können und überdies eine Programmierung der Marker möglich ist. Insbesondere kommen bevorzugt sog. passive RFID-Marker zum Einsatz, also solche, welche keine eigene Energieversorgung in Form einer Langzeit-Batterie oder dergleichen aufweisen. Derartige RFID-Marker werden bevorzugt durch das elektromagnetische Feld der Sendeeinrichtung mit Energie versorgt um sie zu aktivieren und hiernach ggf. Befehle zu empfangen, die dann zu der Aussendung einer Antwortsequenz des RFID-Markers führen. Die Antwortsequenz kann vom Marker gespeicherte Informationen enthalten, wie z. B. die Kennung und weitere durch vorherige Programmierung eingespeicherte Informationen.
Das Erfindungsgemäße System findet in einer Vielzahl von Anwendungen Verwendung, insbesondere in solchen Anwendungen, in denen die genaue Position und/oder Lage eines Gegenstandes oder Menschen (oder Teilen hiervon) erforderlich ist oder überprüft werden muss. Insbesondere findet eine System gemäß der vorliegenden Erfindung Verwendung bei der Kontrolle der Positionierung und/ oder Lagerung wenigstens eines Gegenstandes oder Teils eines Menschen, wobei eine Anpassung einer Anwendungssituation auf die konkret bestimmte Position und/oder Lage des Gegenstands bzw. der Teils des Menschen erfolgt. Dies ist beispielsweise im Bereich der Robotik von großer Bedeutung, wo die Position und/oder Lage eines Gegenstandes prinzipiell immer gleich sein muss - beispielsweise beim Ergreifen des Gegenstands durch den Roboter - damit weder am Roboter noch am Gegenstand bzw. Menschen Beschädigungen auftreten. Die Erfindung erlaubt es nun, dieses Erfordernis zu vermeiden und vielmehr die Steuerung des Roboters auf die konkrete Position des Gegenstands individuell anzupassen. Hierdurch wird eine erhebliche Vereinfachung der Betriebsvoraussetzungen erzielt. Ein weiteres Anwendungsgebiet liegt in der Erfassung einer Mehrzahl von Hochfrequenz-Transceivern bzw. Gegenständen relativ zueinander, beispielsweise beim robotergestützten Zusammenfügen von Einzelteilen.
Die Erfindung findet aber auch bei der Qualitätskontrolle Verwendung, beispielsweise bei der Kontrolle von Kohlefaser-Produkten. Dabei kann die Lage von mit Hochfrequenz-Transceivern versehene Gewebematten, deren Webrichtung durch die Position und Lage des Transceivers eindeutig bestimmbar ist (das Bezugsystem der Gewebematte ist also durch den Hochfrequenz- Transceiver in Webrichtung definiert) im Endprodukt eindeutig erfasst werden - dies gilt auch für innen liegende Lagen - und so die für eine Vielzahl von Kohlefaserteilen erforderliche Einhaltung der Faserorientierungen der Webrichtung in den verschiedenen Lagen des Teils sichergestellt werden.
Es wird deutlich, dass die Anwendungsgebiete der vorliegenden Erfindung vorwiegend im Bereich der Steuerung und Kontrolle von Produktionsvorgängen liegen. Daher werden im Rahmen der nachfolgenden Beschreibung Einzelfälle solcher Anwendungsbeispiele detailliert ausgeführt. Beschränkungen der ganz allgemeinen Lehre der vorliegenden Erfindung, wie sie vorstehend dargestellt wurde und sich darüber hinaus für den Fachmann ergibt stellen diese Beschreibungen einzelner Ausführungsformen allerdings ausdrücklich nicht dar. Vielmehr gibt es eine Vielzahl weiterer Anwendungsfälle der vorliegenden Erfindung und deren Ausfühungsformen.
Die Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich zumindest teilweise auch aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung verschiedener Ausführungsformen der Erfindung in Verbindung mit den Zeichnungen und den Ansprüchen. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erste Aspekts der vorliegenden Erfindung in einer ersten Anwendungssituation;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Anwendungssituation einer Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer weiteren Anwendungssituation einer zweiten Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 eine schematische Darstellung wiederum einer weiteren Anwendungssituation einer weiteren Ausführungsform des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung; Fig. 1 zeigt schematisch ein Spritzgusswerkzeug einer Spritzgussmaschine bestehend aus einem auswerferseitigen Teil 2 und einem düsenseitigen Teil 1 in einem geöffneten Zustand, unmittelbar vor dem Auswerfen des darin aufgenommenen, durch ausspritzen der Formteilkavität hergestellten Gegenstands 10. Weitere Komponenten der Spritzgussmaschine sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht gezeigt, sind dem Fachmann für Spritzgusstechnik allerdings bekannt.
Wie aus der Fig. 1 ebenfalls ersichtlich ist, ist am Gegenstand 10 ein Hochfrequenz-Transceiver 20 angeordnet. In der vorliegenden Darstellung ist der Hochfrequenz-Transceiver 20 im Bereich der Oberfläche des Gegenstandes 10 angeordnet, was allerdings lediglich eine aus einer Vielzahl von Anordnungen ist. Entscheidend ist, dass die Anordnung des Hochfrequenz-Transceivers willkürlich sein kann und nicht an einer vorgegebenen Stelle erfolgen muss. Vielmehr stellt die Erfindung gerade die Mittel zur Verfügung, um mit Gegenständen, bei welchen die Anordnung von Hochfrequenz-Transceivern willkürlich erfolgt, gleichermaßen genau und zuverlässig arbeiten zu können.
Beispielsweise ist es denkbar, dass im für den Spritzgussprozess verwendeten Rohmaterial, also dem Kunststoffgranulat, Hochfrequenz-Transceiver eingemischt sind - die selbstverständlich so ausgeführt sein sollten, dass sie den beim Spritzgussprozess auftretenden mechanischen und thermischen Belastungen gewachsen sind - die sich dann während des Ausspritzens der Formteilkavität willkürlich im Gegenstand verteilen. Eine derartige willkürliche Verteilung der Hochfrequenz-Transceiver erlaubt es dann, unter Einsatz der Erfindungsgemäßen Systeme gemäß dem ersten und zweiten Aspekt, den Gegenstand unabhängig von seiner Position und/oder Lage in weiteren Verarbeitungsprozessen zuverlässig zu bearbeiten bzw. zu verwenden.
Alternativ zum Einstreuen von Hochfrequenz-Transceivern in des Rohmaterial kann aber auch ein schlichtes Einsetzen des oder der Transceiver in die Formteilkavität des Spritzgusswerkzeugs erfolgen, wobei es dabei unerheblich ist, an welcher Stelle innerhalb der Kavität der bzw. die Transceiver angebracht werden und somit schlussendlich im Gegenstand angeordnet sind.
Durch den ersten Aspekt der Erfindung wird in jedem der vorgenannten Fälle gewährleistet, dass das Bezugssystem jedes individuellen Gegenstandes eindeutig definiert ist und somit auf eine zumindest teilweise virtuelle Repräsentation des Gegenstands zurück gegriffen werden kann, um die genaue Position und/oder Lage des Gegenstands in weiteren Verarbeitungsprozessen zuverlässig erfassen zu können und somit eine fehlerfreie Weiterbearbeitung bzw. -Verwendung sicher zu stellen.
In der in Fig. 1 dargestellten Situation wird bei geöffnetem Werkzeug, unmittelbar vor dem Auswerfen des Gegenstands 10 aus der Formteilkavität durch die erste Empfangsantenne 51 und die damit verbundene erste Antennensignalverarbeitungseinrichtung 52 die Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20 bestimmt. Da sich der Gegenstand 10 zu diesem Zeitpunkt noch in der Form und damit in einer bezüglich der Empfangsantenne 51 definierten räumlichen Position und Lage befindet kann aufgrund der mit Hilfe der Empfangsantenne 51 und der ersten Antennensignalverarbeitungseinrichtung 52 ermittelten Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20, welche dann zusammen mit der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes 10 in der Speichereinrichtung gespeichert wird auch eine eindeutige Definition des Bezugssystems des Gegenstands bezüglich des vermessenen Hochfrequenz-Transceivers 20 erfolgen und ebenfalls in der Speichereinrichtung 53 hinterlegt werden. In Folge dessen kann - bei Kenntnis der in der Speichereinrichtung 53 gespeicherten Informationen - allein durch die Bestimmung der Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20 die Position und/ oder Lage des Gegenstands 10 stets sicher ermittelt werden.
In Fällen, in denen die Position und/oder Lage des Gegenstandes 10 während der Vermessung der Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20 nicht in einer bezüglich der Empfangsantenne 51 definierten räumlichen Position und Lage befindet kann Bestimmung der Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20 auch bezüglich eines vorgegebenen Bezugspunktes 21 erfolgen, wobei dieser Bezugspunkt vorzugsweise durch einen weiteren Hochfre- quenz-Transceiver 21 definiert wird, dessen Position und/oder Lage bei der Vermessung durch die Empfangsantenne 51 und die ersten Antennensignalverarbeitungseinrichtung 52 ebenfalls bestimmt wird. Der vorgegebene Bezugspunkt 21 weist dabei ebenfalls eine definierte räumlichen Position und Lage bezüglich des Hochfrequenz-Transceivers 21 auf. Auch so kann also eine eindeutige Definition des Bezugssystems des Gegenstands 10 bezüglich des vermessenen Hochfrequenz-Transceivers 20 erfolgen und in der Speichereinrichtung 53 hinterlegt werden, so dass hiernach - bei Kenntnis der in der Speichereinrichtung 53 gespeicherten Informationen - allein durch die Bestimmung der Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20 die Position und/oder Lage des Gegenstands 10 stets sicher ermittelt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform, die von Fig. 1 abweicht, ist die Speichereinrichtung 53 mit dem Hochfrequenz-Transceiver 20 verbunden und besonders bevorzugt innerhalb des Hochfrequenz-Transceivers 20 angeordnet. Nach der Erfassung der Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20 durch die Empfangsantenne 51 und die erste Antennensignalver- arbeitungseinrichtung 52 werden somit bevorzugt die ermittelten Positions- und/oder Lageinformationen sowie die daraus durch die Datenverarbeitungseinrichtung 54 ermittelten Informationen betreffend die Bezugssystemdefinition und gegebenenfalls auch die virtuelle Repräsentati- on durch eine Radiofrequenz- Übertragung mittels der Sendeantenne 51 an die mit dem Hoch- frequenz-Transceiver 20 verbundene Speichereinrichtung 53 übertragen und hierin gespeichert.
Jedenfalls aber besteht zwischen den in der Speichereinrichtung 53 gespeicherten Informationen und Daten und den Hochfrequenz-Transceivern eindeutige Beziehungen, entweder aufgrund der Speicherung in einer dem Hochfrequenz-Transceiver selbst zugeordneten Speichereinrichtung und/oder der Kennung des Hochfrequenz-Transceivers, die die in einer mit der Datenverarbeitungseinrichtung verbundenen Speichereinrichtung gespeicherten Informationen und Daten, insbesondere der virtuellen Repräsentation, der Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers und/oder der Bezugssystemdefinition des Gegenstandes eindeutig zum jeweiligen betreffenden Hochfrequenz-Transceiver (und damit Gegenstand) zuordnet.
Fig. 2 zeigt eine beispielhafte Anwendungssituation einer bevorzugten Ausführungsform gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung. Vereinfacht ist hier eine Bearbeitung eines Gegenstands 10 durch einen Roboter 30 gezeigt, wobei der Gegenstand 10 auf der zuführenden Seite 100 des Bearbeitungsschrittes mit einem Hochfrequenz-Transceiver 20 versehen ist. Wie der Fig. 2 entnommen werden kann weicht die Position und Lage des Gegenstands 10 auf dem Fliessband der zuführenden Seite 100 allerdings von dessen Soll-Position 1 1 ab. In einer herkömmlichen Anordnung könnte dies zu Störungen bei der Bearbeitung des Gegenstandes 10 durch den Roboter 30 führen, da das Steuerungsprogramm des Roboters so eingerichtet ist, von der korrekten Positionierung und Lagerung des Gegenstandes 10 auszugehen. Der Roboter 30 kann also, ohne weitere Maßnahmen, beispielsweise solche gemäß der vorliegenden Erfindung, den Gegenstand 10 nicht greifen.
Gemäß Fig. 2 ist die Steuerungseinrichtung 31 des Roboters 30 mit der Datenverarbeitungseinrichtung 54 verbunden und kann von dieser Daten und Informationen erhalten. Die Steuerungseinrichtung 31 des Roboters 30 dient mittels ihres Steuerungsprogramms der Bewegungssteuerung der Roboter-Komponenten so dass der Roboter 30 vorgegebene Trajektorien abfahren und definierte Aktionen, wie z. B. das Greifen oder Loslassen von Gegenständen vornehmen kann. In der gezeigten Anwendungssituation greift der Roboter 30 den Gegenstand 10 an der zuführenden Seite 100 und legt diesen in der hierfür vorgesehenen Position 12 in umgekehrter Orientierung auf das Fliessband der abführenden Seite 101. Selbstverständlich stellt dies - zum Zwecke der vereinfachten Beschreibung der Erfindung - lediglich eine beispielhafte Form der Verarbeitung durch einen Roboter dar und es ist für den Fachmann klar, dass jegliche Form der Ver- oder Bearbeitung des Gegenstandes 10 durch einen oder mehrere Roboter oder andere Vorrichtungen mit Hilfe der Erfindung gegebenenfalls vereinfacht werden kann. Gemäß der Erfindung erfasst die Empfangsantenne 51 in Verbindung mit der zweiten Anten- nensignalverarbeitungseinrichtung 52 die Position und/oder Lage sowie die Kennung des Hoch- frequenz-Transceivers 20, welcher am Gegenstand 10 angeordnet ist, sowie gegebenenfalls zusätzlich hierzu auch die Positionen und/oder Lagen der Hochfrequenz-Transceiver 21 , welche beispielsweise sowohl im Raum fixiert und/oder am Arm des Roboters 30 angeordnet sein können. Allein aus der so erfassten Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20 kann, bei räumlich fester Beziehung zwischen der Empfangsantenne 51 und Kenntnis sowohl der Soll- Position und Lage 1 1 des Gegenstandes 10 sowie der in der Speichereinrichtung 53 gespeicherten Informationen und Daten, insbesondere der virtuellen Repräsentation, dem wenigstens einen Hochfrequenz-Transceiver und des Bezugssystems die Position und Lage des Gegenstandes 10 an der zuführenden Seite 100 eindeutig bestimmt werden.
Weiterhin kann die absolute Position und/oder Lage des Gegenstandes 10 bezüglich des ortsfest im Raum angeordneten Hochfrequenz-Transceivers 21 , welcher als Bezugspunkt dient, bestimmt werden und/oder die relative Position und/oder Lage des Gegenstandes 10 bezüglich des am Arm des Roboters angeordneten Hochfrequenz-Transceivers 21. Aus den so gewonnenen Informationen kann das erfindungsgemäße System mittels der in der Speichereinrichtung 53 gespeicherten Informationen also auf unterschiedliche Weise die exakte Position und/oder Lage des Gegenstandes 10 allein aufgrund des daran oder darin angeordneten Hochfrequenz- Transceivers 20 absolut im Raum und/oder relativ zum Arm des Roboters bestimmen. Die Datenverarbeitungseinrichtung 54 kann in Folge dessen entsprechende Daten und Informationen and die Steuerungseinrichtung 31 des Roboters 30 weitergeben, die hiernach eine Anpassung ihres Steuerungsprogramms vornehmen kann, so dass die von der Soll-Position und Lage 1 1 des Gegenstandes 10 abweichende Position und/oder Lage berücksichtigt wird und der Roboter 30 entsprechend veränderte Steuerungsbefehle erhält, die ihn dazu veranlassen, auch den so gelagerten Gegenstand 10 korrekt und fehlerfrei aufgreifen und weiter verarbeiten zu können.
Fig. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung in einer der Anwendungssituation der Fig. 2 entsprechenden Situation. Insoweit im Rahmen der Fig. 3 keine weitergehenden Angaben zu den gezeigten Elementen gemacht werden wird hier auf die Beschreibung der Fig. 2 verwiesen.
Anstatt wie in Fig. 2 die Empfangsantenne 51 im Raum anzuordnen ist hier vorgesehen, diese am Arm des Roboters 30 selbst anzubringen. Die zweite Antennensignalverarbeitungseinrichtung 52 kann dabei sowohl ebenfalls am bzw. im Roboter angebracht sein oder aber mit der Datenverarbeitungseinrichtung 54 integriert sein. Ebenso ist es - trotz anderweitiger Darstellung in Fig. 3 - selbstverständlich möglich, die Datenverarbeitungseinrichtung 54 mit all ihren Komponenten innerhalb der Steuerung 31 des Roboters 30 anzuordnen. Die stellt eine in gewisser weise vereinfachte Variante der Ausführungsform gemäß Fig. 2 dar, da hier durch das erfindungsgemäße System mit der am Roboter 30 angebrachten Empfangsantenne 51 die Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers 20 unmittelbar relativ zur Empfangsantenne 51 bestimmt werden kann und als Konsequenz hieraus wiederum eine Anpassung des Steuerungsprogramms der Steuerungseinrichtung 31 zur Steuerung der Bewegungen des Roboters erfolgen kann. In diesem Fall ist für die korrekte Steuerung des Roboters 30 also keinerlei Vorkenntnis eine Soll- Position des Gegenstandes 10 erforderlich sondern das System erlaubt kontinuierlich eine Anpassung an die Gegebenheiten der individuellen Situation.
Ist überdies beispielsweise eine Verifikation der so bestimmten relativen Position und/oder Lage oder aber die Bestimmung einer absoluten Position und/oder Lage des Gegenstandes im Raum erforderlich kann dies durch die Erfassung der Position und Lage des ortsfest im Raum fixierten Hochfrequenz-Transceivers 21 erfolgen, der wiederum als Bezugspunkt zur Bestimmung der Position und/ oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers dient.
Fig. 4 zeigt eine der Ausführungsform gemäß Fig. 3 im wesentlichen entsprechende Ausführungsform des zweiten Aspekts der Erfindung, jedoch in einer hiervon verschiedenen Anwendungssituation. Insoweit im Rahmen der Fig. 4 keine weitergehenden Angaben zu den gezeigten Elementen gemacht werden wird hier auf die Beschreibung der Figuren 3 und 2 verwiesen.
In der Anwendungssituation gemäß Fig. 4 wird durch den Roboter 30 der Gegenstand 10 nach der vorstehend beschriebenen Weise aufgegriffen und mit dem Gegenstand 15, der hier beispielhaft an der abführenden Seite 101 platziert ist zusammen gefügt. Wie aus der Fig. 4 erkennbar ist, liegt der Gegenstand 15 an der abführenden Seite 101 ebenfalls nicht in seiner Soll-Position und Lage 13 vor, so dass ohne weitere Vorkehrungen gemäß der Erfindung kein korrektes Zusammenfügen der beiden Gegenstände 10 und 15 erfolgen könnte.
Auf entsprechende Weise, wie die relative Position und/ oder Lage des Gegenstandes 10 bezüglich des Arms des Roboters 30 oder aber die absolute Position und/oder Lage des Gegenstandes 10 bezüglich des ortsfest im Raum angebrachten Hochfrequenz-Transceivers 21 bestimmt werden kann ist dies durch des erfindungsgemäße System gemäß dem zweiten Aspekt aber auch für den Hochfrequenz-Transceiver 23, welcher am bzw. im zweiten Gegenstand 15 angeordnet ist, möglich. Gleichermaßen kann durch das hier gezeigte System die Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers des ersten Gegenstands 10 und damit auch des ersten Gegenstandes selbst in Bezug zu der Position und/oder Lage des Hochfrequenz-Transceivers des zweiten Ge- genstands 15 (und damit auch des zweiten Gegenstandes selbst) gesetzt werden, indem einer der beiden Hochfrequenz-Transceiver 20, 23 als vorgegebener Bezugspunkt für die konkrete Anwendungssituation festegelegt wird und diesbezüglich die Position und/oder Lage des jeweils anderen Hochfrequenz-Transceivers 23, 20 bestimmt wird.
Mittels dieser Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung können der Steuerungseinrichtung 31 des Roboters 30 Daten und Informationen durch die Datenverarbeitungseinrichtung 54 übermittelt werden, auf Grund derer das Steuerungsprogramm der Steuerungseinrichtung 31 dann an die konkreten Positionen und/oder Lagen der Gegenstände 10, 15 angepasst wird und somit die Bewegungsführung des Roboters 30 entsprechend verändert wird. Auf diese Weise kann auch bei nicht korrekt platzierten Gegenständen 10, 15 sicher gestellt werden, dass ein Zusammenfügen derselben unter den gegebenen Bedingungen exakt erfolgt, indem die relativen Positionen und/oder Lagen der Gegenstände 10, 15, welche auf der Grundlage der Positionen und/oder Lagen der Hochfrequenz-Transceiver 21 , 23, der virtuellen Repräsentationen und der damit definierten Bezugssysteme bestimmt wurden, korrekt aufeinander abgestimmt werden.
In einer weiteren, nicht durch eine Figur näher beschriebene Anwendungssituation der Erfindung wird wenigstens ein Hochfrequenz-Transceiver und vorzugsweise eine Mehrzahl von Hochfrequenz-Transceivern an sog. Prepregs (Gewebematten) für die Herstellung von Glasoder Kohlefaserkomponenten angeordnet, wobei durch ein System gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung das Bezugssystem des Prepregs in der Weise festgelegt wird - und die entsprechenden Informationen gespeichert werden - dass sich hieraus die Webrichtung des Gewebes ergibt. Nach der Verarbeitung des Prepregs zu einer Baugruppe kann durch ein System gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung dann die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz- Transceivers ermittelt und auf Grund dessen auch die Anordnung des Prepregs insbesondere mit Bezug auf dessen Webrichtung in der Baugruppe festgestellt werden. Bei Baugruppen bestehend aus mehreren Lagen von Prepregs kann so auch festgestellt werden, in welcher Beziehung die Webrichtungen der unterschiedlichen Lagen stehen und damit überprüft werden, ob die Baugruppe bestimmten vorgegebenen Qualitätsvorschriften entspricht. Gleichermaßen besteht die Möglichkeit, weitere Bearbeitungsschritte an der Baugruppe auf die so festgestellte(n) Webrich- tung(en) der verarbeiteten Prepregs abzustimmen.

Claims

Ansprüche
1. System zur Positions- und/oder Lagebestimmung wenigstens eines Hochfrequenz- Transceivers (20) bezüglich eines Gegenstandes (10) mit: wenigstens eine erste Empfangsantenne (51), welche so eingerichtet ist, dass mittels dieser Empfangsantenne von wenigstens einem Hochfrequenz-Transceiver (20) ausgesandte Hochfrequenzsignale empfangen werden können, wobei der Hochfrequenz-Transceiver (20) an oder in dem Gegenstand (10) orts- und orientierungsfest angeordnet ist; wenigstens eine erste Sendeantenne, welche eingerichtet ist, Hochfrequenzsignale wenigstens eines Frequenzbandes auszusenden, die dazu vorgesehen sind von dem wenigstens einen Hochfrequenz-Transceiver (20) empfangen zu werden und hierdurch wiederum die Aussendung von Hochfrequenzsignalen durch den wenigstens einen Hochfrequenz- Transceiver (20) veranlasst wird; wenigstens eine erste Antennensignalverarbeitungseinrichtung (52), welche mit der wenigstens einen ersten Empfangsantenne (51) verbunden ist und welche eingerichtet ist, die von der wenigstens einen ersten Empfangsantenne empfangenen Hochfrequenzsignale auszuwerten, um hieraus eine räumliche Position und/oder Lage sowie eine Kennung des jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers (20) bezüglich des Gegenstandes (10) und/oder wenigstens eines vorgegebenen Bezugspunkts zu ermitteln; und wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung (54), welche mit der ersten Antennensi- gnalverarbeitungseinrichtung (52) zumindest indirekt verbunden ist und von dieser Informationen über die Position, Lage und/oder Kennung des jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers (20) übermittelt erhält; dadurch gekennzeichnet, dass in einer mit der wenigstens einen Datenverarbeitungseinrichtung (54) in Datenkommunikation stehenden ersten Speichereinrichtung (53) eine Datenstruktur vorgesehen ist, die eine teilweise virtuelle Repräsentation des Gegenstandes (10) enthält; und die Informationen über die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz- Transceivers (20) sowie dessen Kennung zusammen oder verbunden mit der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes (10) in der Speichereinrichtung (53) gespeichert werden und eine Definition des Bezugssystem der virtuellen Repräsentation bezüglich der Position und/ oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers (20) erfolgt.
System zur Positions- und/oder Lagebestimmung und/oder -kontrolle wenigstens eines Gegenstandes (10) mit: wenigstens eine zweite Empfangsantenne (51), welche so eingerichtet ist, dass mittels dieser Empfangsantenne von wenigstens einem Hochfrequenz-Transceiver (20) ausgesandte Hochfrequenzsignale empfangen werden können, wobei der Hochfrequenz-Transceiver (20) an oder in dem für die Positions- und/oder Lagebestimmung und/oder -kontrolle vorgesehenen Gegenstand (10) orts- und orientierungsfest angeordnet ist; wenigstens eine zweite Sendeantenne, welche eingerichtet ist, Hochfrequenzsignale wenigstens eines Frequenzbandes auszusenden, die dazu vorgesehen sind von dem wenigstens einen Hochfrequenz-Transceiver (20) empfangen zu werden und hierdurch wiederum die Aussendung von Hochfrequenzsignalen durch den wenigstens einen Hochfrequenz- Transceiver (20) veranlasst wird; wenigstens eine zweite Antennensignalverarbeitungseinrichtung (52), welche mit der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne (51) verbunden ist und welche eingerichtet ist, die von der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne empfangenen Hochfrequenzsignale auszuwerten, um hieraus eine räumliche Position und/ oder Lage sowie eine Kennung des jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers (20) bezüglich der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne (51) und/oder wenigstens eines vorgegebenen Bezugspunkts zu ermitteln; und wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung (54), welche mit der zweiten Antennensi- gnalverarbeitungseinrichtung (52) zumindest indirekt verbunden ist und von dieser Informationen über die Position, Lage und/oder Kennung des jeweils sendenden Hochfrequenz-Transceivers (20) übermittelt erhält; dadurch gekennzeichnet, dass in einer mit der wenigstens einen Datenverarbeitungseinrichtung (54) in Datenkommunikation stehenden ersten Speichereinrichtung (53) eine Datenstruktur vorgesehen ist, die zumindest eine teilweise virtuelle Repräsentation des Gegenstandes (10) enthält sowie Informationen über die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz- Transceivers (20) mit vorgegebener Kennung, wobei die Position und/ oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers (20) mit vorgegebener Kennung das Bezugssystem der virtuellen Repräsentation definiert; und die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung (54) aufgrund der von der zweiten An- tennensignalverarbeitungseinrichtung (52) erhaltenen Informationen über die Position und/ oder Lage des wenigstens einen Hochfrequenz-Transceivers (20) die virtuelle Repräsentation des Gegenstandes (10) zumindest positions- und/oder lagerichtig bezüglich der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne (51) und/oder eines vorgegebenen Bezugspunkts ausgibt und/oder Informationen, durch welche die absolute Position und/oder Lage des Gegenstandes (10) bezüglich der wenigstens einen zweiten Empfangsantenne (51) und/oder eines vorgegebenen Bezugspunkts ermittelbar ist und/oder Transformationsinformationen, welche die Abweichung einer Ist-Position und/oder -Lage des Gegenstandes (10) von dessen Soll-Position und/oder -Lage wiedergeben.
System gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (54) mit wenigstens einer Steuerungseinrichtung (31) und/oder einer Prüfeinrichtung verbunden ist welche die von der Datenverarbeitungseinrichtung (54) ausgegebenen Daten bzw. Informationen erhält und wobei die von der Datenverarbeitungseinrichtung (54) erhaltenen Daten bzw. Informationen das Steuerungs- bzw. Prüfprogramm der Steuerungseinrichtung (31) bzw. der Prüfeinrichtung so beeinflussen, dass das Steuerungs- bzw. Prüfprogramm auf die tatsächliche Position und/oder Lage des Gegenstandes (10) abgestimmt wird.
System gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (54) eine Prüfung vornimmt, ob eine Abweichung der Ist-Position und/oder - Lage des Gegenstandes (10) von dessen Soll-Position und/oder -Lage vorliegt und einen Ergebniswert ausgibt, der„Abweichung" oder„keine Abweichung" signalisiert.
System gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (54) mit einer Anzeigeeinrichtung zumindest indirekt verbunden ist, wobei die von der Datenverarbeitungseinrichtung (54) ausgegebene positions- und/oder lagerichtige virtuelle Repräsentation des Gegenstandes (10) und/oder eine virtuelle Repräsentation des Gegenstandes (10) in einer Soll-Position und/oder -Lage und/oder der Ergebniswert durch die Anzeigeeinrichtung visuell und/ oder graphisch ausgegeben werden.
System gemäß einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das der Ergebniswert zumindest teilweise in Form einer farbcodierten visuellen Ausgabe, wie z. B. grünes Feld bzw. grüner Punkt oder rotes Feld bzw. roter Punkt, durch Ausgabe von Text- Ergebnismitteilungen, wie z. B.„OK" bzw.„FAIL", durch Sprachausgabe, durch Betätigung bzw. Nichtbetätigung eines Stellelementes und/ oder durch Freigabe oder Sperrung wenigstens einer Schaltsperre, vorzugsweise wenigstens einer Software-Schaltsperre, ausgegeben wird, wenn die Datenverarbeitungseinrichtung (54) als Ergebniswert ein„keine Abweichung" bzw.„Abweichung" repräsentierendes Signal ausgibt.
System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine vorgegebene Bezugspunkt durch wenigstens einen zweiten, vorzugsweise orts- und lagefesten Hochfrequenz-Transceiver (21) definiert wird, dessen Hochfrequenzsignale von den jeweils wenigstens einen ersten und/oder zweiten Empfangsantenne (51) empfangen werden und hierdurch die Position und/oder Lage des wenigstens einen Hoch- frequenz-Transceivers (20) bezüglich der jeweils wenigstens einen ersten und/oder zweiten Empfangsantenne (51) und/oder bezüglich des Gegenstandes (10) bestimmt wird.
System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine erste und/oder zweite Empfangsantenne (51) aus einer Matrix mehrerer zusammenwirkender Empfangsantennen besteht, wobei das zusammenwirken vorzugsweise durch wenigstens eine dritte Antennensignalverarbeitungseinrichtung und/ oder die erste und/oder zweite Antennensignalverarbeitungseinrichtung (52) gesteuert wird.
System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (54) aus einer Mehrzahl zusammenwirkender Datenverarbeitungseinrichtungen besteht, wobei eine Datenkommunikation zwischen den mehreren Datenverarbeitungseinrichtungen vorzugsweise mittels optischer, Funk oder elektrischer Datenverbindungen erfolgt.
System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichereinrichtung (53) mit der Datenverarbeitungseinrichtung (54) und/oder dem Hochfrequenz-Transceiver (20) verbunden ist und die Datenkommunikation zwischen der Datenverarbeitungseinrichtung (54) und der Speichereinrichtung (53) vorzugsweise mittels optischer, Funk und/oder elektrischer Datenverbindungen erfolgt.
System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine erste und/ oder zweite Sendeantenne die wenigstens eine erste bzw. zweite Empfangsantenne (51) ist.
System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine erste und/oder zweite Empfangsantenne (51) und/oder die wenigstens eine erste und/ oder zweite Sendeantenne so eingerichtet sind, dass sie auf einer Vielzahl von Frequenzbändern empfangen bzw. senden können, und insbesondere die wenigstens eine erste und/oder zweite Empfangsantenne (51), die wenigstens eine erste und/oder zweite Sendeantenne und/oder die erste, zweite und/oder dritte Antennensignalverarbeitungsein- richtung (52) so eingerichtet sind, dass ein zumindest im wesentlichen gleichzeitiges oder in der Frequenzdomäne veränderliches Senden und oder Empfangen von Hochfrequenzsignalen über einer Mehrzahl von Frequenzbändern möglich ist.
System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung (54) mit wenigstens einer externen bildgebenden Aufzeichnungseinrichtung zumindest indirekt verbunden ist, wobei die bildgebende Aufzeichnungseinrichtung vorzugsweise eine Videokamera, eine Infrarotkamera, eine Röntgenkamera oder eine Echograph ist und besonders bevorzugt eine hochauflösende Videokamera umfasst.
14. System gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein durch die externe bildgebenden Aufzeichnungseinrichtung aufgezeichnetes Bild zusammen oder verbunden mit der virtuellen Repräsentation des Gegenstandes (10) in der Speichereinrichtung (53) gespeichert wird, wobei das Bild vor dessen Speicherung optional einer Bildbearbeitung unterzogen wurde, insbesondere einer Kontrasterhöhung, Segmentierung, Kantenerkennung, Subtraktion oder dergleichen.
15. System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Hochfrequenz-Transceiver (20) Mittel zur Erfassung physikalischer und/oder chemischer Größen aufweist, die aus einer Gruppe ausgewählt sind, die thermische Sensoren, Drucksensoren, Feuchtigkeitssensoren, chemische Sensoren, insbesondere zur Detektion spezifischer chemischer Substanzen, Strahlungssensoren, insbesondere zur Detektion von sichtbarem Licht, UV, Röntgenstrahlung und dergleichen, Sensoren zur Zeitmessung und dergleichen enthält, sowie Speichermittel, die von den Mitteln zur Erfassung physikalischer und/oder chemischer Größen kontinuierlich oder zu diskreten Zeitpunkten ermittelte Messwerte speichern.
16. System gemäß Anspruch 10 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die in den Speichermitteln und/oder der Speichereinrichtung (53) gespeicherten Messwerte bzw. Informationen als Datensatz in die vom Hochfrequenz-Transceiver (20) ausgesendeten Hochfrequenzsignale integriert werden und durch die erste und/ oder zweite Antennensignalverar- beitungseinrichtung (52) ausgewertet und an die wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung (54) übermittelt werden.
17. System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Hochfrequenz-Transceiver (20) eine RFID-Einrichtung (Radio Frequency Identification-Einrichtung) ist.
18. Verwendung eines Systems gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17 zur Kontrolle der räumlichen Positionierung und/oder Lagerung wenigstens eines Gegenstandes (10).
19. Verwendung gemäß Anspruch 18 zur Anpassung einer Bewegungsführung an eine räumliche Position und/oder Lagerung eines Gegenstandes (10).
PCT/EP2011/069850 2010-11-12 2011-11-10 System zur lagebestimmung und/oder -kontrolle von gegenständen WO2012062862A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP11793357.2A EP2638411A1 (de) 2010-11-12 2011-11-10 System zur lagebestimmung und/oder -kontrolle von gegenständen
CN2011800544768A CN103201645A (zh) 2010-11-12 2011-11-10 用于对物体进行姿态确定和/或控制的系统
US13/885,060 US9322903B2 (en) 2010-11-12 2011-11-10 System for determining and/or controlling the location of objects
JP2013538199A JP2014500954A (ja) 2010-11-12 2011-11-10 物体の場所を判定および／または制御するためのシステム

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010060526A DE102010060526A1 (de) 2010-11-12 2010-11-12 System zur Lagebestimmung und/oder -kontrolle von Gegenständen
DE102010060526.3 2010-11-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012062862A1 true WO2012062862A1 (de) 2012-05-18

Family

ID=45217502

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2011/069850 WO2012062862A1 (de) 2010-11-12 2011-11-10 System zur lagebestimmung und/oder -kontrolle von gegenständen

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9322903B2 (de)
EP (1) EP2638411A1 (de)
JP (1) JP2014500954A (de)
CN (1) CN103201645A (de)
DE (1) DE102010060526A1 (de)
WO (1) WO2012062862A1 (de)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10146976B2 (en) * 2012-03-01 2018-12-04 Proper Digital LLC Tooling system
CN105792996B (zh) * 2013-11-28 2017-07-25 三菱电机株式会社 机器人系统以及机器人系统的控制方法
JP6366932B2 (ja) * 2013-12-10 2018-08-01 川崎重工業株式会社 ワーク反転支援装置および同装置を備えたロボットセル
US9649766B2 (en) * 2015-03-17 2017-05-16 Amazon Technologies, Inc. Systems and methods to facilitate human/robot interaction
DE102017107212A1 (de) * 2017-04-04 2018-10-04 Infineon Technologies Ag Verfahren und Vorrichtung zum Verarbeiten von Radarsignalen
JP6904246B2 (ja) * 2017-12-27 2021-07-14 トヨタ自動車株式会社 移動体システム、及び、移動体システムの制御方法
JP7319303B2 (ja) * 2018-05-31 2023-08-01 マジック リープ， インコーポレイテッド レーダ頭部姿勢位置特定
US20220395724A1 (en) * 2021-06-09 2022-12-15 Huawei Technologies Co., Ltd. Method and apparatus for flexible local tracking
CN115006826B (zh) * 2022-08-09 2022-10-25 澳瑞特体育产业股份有限公司 一种运动行程采集装置、方法及气阻健身训练设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070109128A1 (en) * 2005-07-11 2007-05-17 Hiroshi Fujii Handy terminal
EP1811459A1 (de) * 2006-01-18 2007-07-25 Jose Maria De Espona Delgado Ein Identifizierungs-apparat der die dreidimensionale Form eines realen Gegenstandes beschreibt und eine Methode zur Benutzung diesen Aapparates
DE102006029122A1 (de) 2006-06-22 2007-12-27 Amedo Gmbh System zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instrumentes
US20080239478A1 (en) * 2007-03-29 2008-10-02 Tafas Triantafyllos P System for automatically locating and manipulating positions on an object
EP2070847A1 (de) * 2007-12-13 2009-06-17 ETA SA Manufacture Horlogère Suisse Weiche für Förderer
DE102007062843A1 (de) 2007-12-21 2009-06-25 Amedo Smart Tracking Solutions Gmbh Verfahren zur Bewegungserfassung

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3613229A1 (de) * 1985-04-20 1986-10-23 Fuji Photo Film Co., Ltd., Minami-Ashigara, Kanagawa Verfahren zum erfassen und verarbeiten von bildinformation
US5162642A (en) * 1985-11-18 1992-11-10 Canon Kabushiki Kaisha Device for detecting the position of a surface
US5327221A (en) * 1988-02-16 1994-07-05 Canon Kabushiki Kaisha Device for detecting positional relationship between two objects
AU5317696A (en) * 1995-03-24 1996-10-16 Ppt Vision, Inc. High speed digital video serial link
US6261247B1 (en) * 1998-12-31 2001-07-17 Ball Semiconductor, Inc. Position sensing system
US6424370B1 (en) * 1999-10-08 2002-07-23 Texas Instruments Incorporated Motion based event detection system and method
JP3689740B2 (ja) * 2002-05-27 2005-08-31 国立大学法人広島大学 画像分割処理方法、画像分割処理装置、リアルタイム画像処理方法、リアルタイム画像処理装置及び画像処理集積化回路
JP3801137B2 (ja) * 2003-01-21 2006-07-26 コニカミノルタホールディングス株式会社 侵入物体検出装置
JP2005184727A (ja) * 2003-12-24 2005-07-07 Hitachi Ltd 無線通信システム、無線ノード、無線通信システムの構築方法及びノードの位置測定方法
US20050207617A1 (en) * 2004-03-03 2005-09-22 Tim Sarnoff Digital representation of a live event
JP4098761B2 (ja) * 2004-08-17 2008-06-11 ファナック株式会社 仕上げ加工方法
DE102005011126A1 (de) * 2005-03-10 2006-09-14 Siemens Ag Generierung virtueller Welten auf Basis einer realen Umgebung
US8089371B2 (en) * 2008-07-30 2012-01-03 Cisco Technology, Inc. Logical floor determination for a wireless device using weighted AP received signal strengths
US9417700B2 (en) * 2009-05-21 2016-08-16 Edge3 Technologies Gesture recognition systems and related methods
US8872654B2 (en) * 2009-05-26 2014-10-28 Radiaulics, Inc. Method and apparatus for wireless communication in test, measurement, control, and communication systems
DE102010037195A1 (de) * 2010-08-27 2012-03-01 Benedikt Hieronimi System zur Erfassung von Hochfrequenz-Transceivern und dessen Verwendungen
KR101785113B1 (ko) * 2011-03-08 2017-10-13 엘에스산전 주식회사 측위 시스템 및 위치 측정 방법
CN103842843B (zh) * 2011-10-07 2016-12-14 西门子公司 用于确定可移动的构件的角度的方法和设备
JP5848173B2 (ja) * 2012-03-16 2016-01-27 日本発條株式会社 ハンガ・ラインのワーク引掛け制御装置及び方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070109128A1 (en) * 2005-07-11 2007-05-17 Hiroshi Fujii Handy terminal
EP1811459A1 (de) * 2006-01-18 2007-07-25 Jose Maria De Espona Delgado Ein Identifizierungs-apparat der die dreidimensionale Form eines realen Gegenstandes beschreibt und eine Methode zur Benutzung diesen Aapparates
DE102006029122A1 (de) 2006-06-22 2007-12-27 Amedo Gmbh System zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instrumentes
US20080239478A1 (en) * 2007-03-29 2008-10-02 Tafas Triantafyllos P System for automatically locating and manipulating positions on an object
EP2070847A1 (de) * 2007-12-13 2009-06-17 ETA SA Manufacture Horlogère Suisse Weiche für Förderer
DE102007062843A1 (de) 2007-12-21 2009-06-25 Amedo Smart Tracking Solutions Gmbh Verfahren zur Bewegungserfassung

Also Published As

Publication number Publication date
EP2638411A1 (de) 2013-09-18
US20130293410A1 (en) 2013-11-07
JP2014500954A (ja) 2014-01-16
DE102010060526A1 (de) 2012-05-16
CN103201645A (zh) 2013-07-10
US9322903B2 (en) 2016-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012062862A1 (de) System zur lagebestimmung und/oder -kontrolle von gegenständen
EP2216144B1 (de) Verfahren und System zur Kontrolle von Bauteilen und/oder Funktionseinheiten mit einer Prüfvorrichtung
DE102008061418A1 (de) Vorrichtung zur kontaktlosen Kommunikation und Verwendung einer Speichereinrichtung
WO2012025411A1 (de) System zur Erfassung von Hochfrequenz-Transceivern und dessen Verwendungen
EP2609446A1 (de) Positionsbestimmung mittels rfid-tags
EP3650740A1 (de) Sicherheitssystem und verfahren zum überwachen einer maschine
DE102014209371A1 (de) System zur Steuerung einer Arbeitsmaschine mit einem Ausleger
DE102018118265A1 (de) Verfahren und Überwachungssystem zum Absichern einer Maschine
WO2016000894A1 (de) Ortspositionsabhängige darstellung von fahrzeugumfelddaten auf einer mobilen einheit
EP3481653A1 (de) Verfahren für eine überwachung von fahrzeugreifen mit einem reifendruckkontrollsystem
WO2015074763A1 (de) Anordnung mit einem ventil und verfahren zum betreiben einer anordnung
EP3150898B1 (de) Verfahren zur automatisierten steuerung einer maschinenkomponente
DE102014011852A1 (de) Verfahren zum Verfolgen wenigstens einer an einem Bauteil vorgesehenen Arbeitsposition für zumindest einen Roboter
DE102006040941A1 (de) Medizinische Einrichtung und Verfahren
WO2017137558A1 (de) Verfahren und anordnung zur hochgenauen positionierung einer robotergeführten interaktionsvorrichtung mittels radar
DE102015209896B3 (de) Ermittlung der Roboterachswinkel und Auswahl eines Roboters mit Hilfe einer Kamera
DE102021204363A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung eines Sensors mittels eines Fortbewegungsmittels
DE102017216352B4 (de) Verfahren zum Positionieren einer Anhängekupplung, Anordnung zum Positionieren einer Anhängekupplung und Computerprogrammprodukt
DE102018008792A1 (de) Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems
EP3313585B1 (de) Molch für eine beschichtungsvorrichtung sowie beschichtungsanlage
DE102015217314A1 (de) Überwachungssystem
DE102005047983A1 (de) Verletzungssensor
EP3058428B1 (de) Mobile anlagensteuerung
WO2009043811A2 (de) Kraftfahrzeugbauteil-vermessungssystem, verwendung sowie verfahren
EP3860913B1 (de) Verfahren und anordnung zur detektion der korrekten zufuhr von objekten

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11793357

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2013538199

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011793357

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13885060

Country of ref document: US