CN103842843B - 用于确定可移动的构件的角度的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

在用于确定在尤其是包括第一构件（10）和第二构件（20）的设施的第一构件（10）和相对于第一构件可移动的第二构件（20）之间的角度（α+β）的方法情况下，使用雷达传感器（30），所述雷达传感器具有至少两个分别与第一构件运动耦合地布置的和彼此空间上相间隔的通道（40），并且使用至少两个分别与第二构件（20）运动耦合地布置的和彼此空间上相间隔的编码雷达目标（60），其中在该方法情况下分别借助于雷达传感器的至少两个通道（40）中的一个将信号（TX）发送给雷达目标（60）中的每一个，其中借助于雷达目标（60）分别在接收这样的信号（TS）时或之后发送至少一个编码信号（RX），其中至少两个编码信号（RX）中的每一个分别借助于雷达传感器的一个或多个通道（40）接收，并且其中在所接收的编码信号（RX）中的至少两个之间的时间关系被求取并且被考虑用于确定角度（α+β）。

Description

用于确定可移动的构件的角度的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于确定可移动的构件的角度的方法和设备。
背景技术
经常需要在具有彼此可移动的构件的设备或设施情况下获得在这些可移动的构件之间的相对位置或角度信息。例如在进程中感兴趣的是确定支撑轴的旋转支架相对于车体的角位。
基于光学方法的用于借助于自动同步发送机（Drehgebern）确定角度的方法是已知的。同样，使用电阻层来确定所截取的圆弧的角度比例长度的方法也是已知的。从军事技术中已知基于惯性的角度确定方法。但是这些方法在恶劣的工业环境中仅能强烈受限制地得以应用。很多这些方法不能以足够的程度应用于脏的、潮湿的和强烈振动的环境中。经常也缺乏安置对应的角度确定传感器系统的构造可能性。
发明内容
因此本发明的任务是提供一种相对于现有技术改善的用于确定在第一构件和相对于第一构件可移动的第二构件之间的角度的方法。另外，本发明的任务是提供一种包括第一构件和相对于第一构件可移动的第二构件的装置以及设备和设施，其中分别可以改善地执行用于确定角度的方法。
该任务利用用于确定在第一构件和相对于第一构件可移动的第二构件之间的角度的方法以及利用在随后的描述中所述的方法、利用具有第一构件和相对于第一构件可移动的第二构件的装置以及利用在随后的描述中所述的装置、以及利用用于确定在第一构件和相对于第一构件可移动的第二构件之间的角度的设备或设施来解决。
根据本发明的方法用于确定在第一构件和相对于第一构件可移动的、尤其是可旋转运动的第二构件之间的角度。尤其是，第一和第二构件是一个设施的构件。适宜地，在此该角度是在彼此相对可旋转运动的第一和第二构件情况下的相对旋转角。在该方法情况下，使用具有至少两个分别与第一构件运动耦合地布置的和尤其是彼此空间上相间隔的通道的雷达传感器和至少两个分别与第二构件运动耦合地布置的和尤其是彼此空间上相间隔的编码雷达目标。在该方法情况下，借助于雷达传感器的至少两个通道中的每一个将信号分别发送给雷达目标中的至少一个。借助于这些、优选不同雷达目标中的每一个分别在接收这样的信号时或之后发送至少一个编码信号，其中至少两个编码信号中的每一个分别借助于雷达传感器中的一个或多个通道接收，并且其中在所接收的编码信号中的至少两个之间的时间关系被求取并且被考虑用于确定角度。
在该申请的意义上在至少两个编码信号之间的时间关系尤其是可以被理解为编码信号的时间序列和/或彼此相对的时间偏移。
在本发明意义上雷达传感器的通道分别被理解为雷达传感器的发送和接收单元，尤其是雷达传感器的多个分别作为发送天线以及作为接收天线所构造的天线之一。
根据本发明的装置具有第一构件和相对于第一构件可移动的第二构件。该装置包括具有至少两个分别与第一构件运动耦合地布置的和彼此空间上相间隔的通道的雷达传感器和至少两个与第二构件运动耦合地布置的和彼此空间上相间隔的编码雷达目标。
优选地，根据本发明的装置包括至少一个分析装置，所述分析装置被构造用于求取在至少两个编码信号之间的时间关系。优选地，该分析装置此外被构造用于至少所述编码信号的上述明确的（explizit）或隐含的（implizit）、尤其是借助于MUSIC和/或ESPRIT方法进行的分离。
理解的是，在本发明方法的改进方案情况下，对设备方面的改进方案的参照可以被理解为使得设备方面的改进方案优选地在执行本发明方法时或为了执行本发明方法被使用。
创造性步骤在于可以精确求取在编码信号之间的时间关系，尤其是在于结合基于该时间关系和尤其是基于相位信息执行精确角度确定的可能性，可以在一系列雷达目标情况下确定相位。该方案的重要优点是雷达目标的信号的可分离性和可以精确和稳健地确定角度。另外，可以有利地基于非常低功率地或甚至无功率地运行的系统、尤其是低功率或甚至无功率地运行的雷达目标进行角度确定。另一优点是可使用可以非常成本低地制造的器件/部件。尤其是，所使用的雷达目标可以以非常高的数量制造地被使用并且从而在系统中得出非常高的稳健性和精度。该优点例如在根据本发明优选地使用基于SAW的雷达目标（SAW：surface acoustic wave;表面声波）情况下、尤其是在表面波器件情况下得出。在使用反射幅度调制器件情况下也可以获得非常成本低的制造。
另一优点从与光学角度测量方法相比无线电技术的可使用性得出并且导致可获得的非常高的稳健性，该稳健性特别在恶劣的工业环境中是特别方便的。另一优点从两维角度确定的可能性得出。为此，雷达目标以及雷达系统的适宜地存在的天线可以以两维分布布置。可使用的不同雷达目标类型的优点从在为了最佳解决可适用的问题提出选择部件和频率时由此得出的自由度得出。这在电谐振器情况下也可以是以机械方式待制造的部件。优选地，雷达目标具有简单的电子电路。由此可以明显展宽本发明的可应用性。
雷达传感器优选地能够从确定的方向选择性地接收信号并且确定该方向。在本发明的有利改进方案中，雷达传感器被设计为使得在系统内仅考虑这种信号分量，即这种信号分量来自有意义的接收方向，而从非有意义的方向到达的信号被抑制。如果雷达传感器应该在出现高频信号的多径传播的环境中被运行，则这特别有利地起作用。接收角度的有意义的限制于是相对于多径传播非常积极地影响稳健性。
适宜地，在此能够基于多通道雷达传感器结合对雷达传感器以特定方式显露身份的特殊雷达目标实现角度测量。“显露身份”的该特定方式在本申请的范围中用“编码”表示。
在一种简单和优选的改进方案中，雷达传感器是多通路雷达传感器，其天线以线性布置向半空间的部分内辐射。
雷达目标在本发明的一种优选改进方案中线性地布置并且适宜地同样布置在该半空间内，使得所述雷达目标对于雷达传感器是可见的。
雷达传感器现在在其m（m=通道数目）个通道上接收n个特定编码雷达目标的信号。在通道k（通道号k对沿着一个空间序列、例如一个方向的通道进行编号）上从雷达目标j（雷达目标号j对沿着一个空间序列、例如一个方向的雷达目标进行编号）接收的信号首先在信号相位方面与在信号k+1上从雷达目标j接收的信号不同。信号相位随着波数与运行时间成比例并且从而在通道k和k+1之间的相位的差是信号的运行路径方面的差异的尺度并且从而是可以被考虑用于确定在雷达传感器的通道布置与雷达目标的布置之间的角度的尺度。
如果现在由雷达目标发送的信号包含可足够好地区分的编码，则可以以算法途径执行尤其是m*n（n=雷达目标的数目）个出现的信号分量的充分分离并且从尤其是m*n个信号分量的相位中执行角度的角度估计。信号分量的分离在此情况下不必强制性地明确地被执行，相反地隐含的分离就足够了，如例如由作为“MUSIC”（MUSIC：MUltiple SIgnalClassification（多重信号分类））或者“ESPRIT”（ESPRIT :Estimation of SignalParameters via Rotational Invariance Techniques（旋转不变技术估计信号参数））已知的算法/方法实现的。
为了探测雷达目标，例如可以使用FMCW雷达（FMCW: Frequency ModulatedContinuous Wave（调频连续波））。替换的雷达方案、诸如脉冲雷达、FSCW雷达或多普勒雷达同样是可能的。雷达方案的最佳选择在此也将取决于雷达目标的类型并且应该与所述类型适配。
雷达传感器的天线的布置以及雷达目标的布置不必强制性地在线上等距地进行，而是可以被普遍化到任意的布置。在该情况下，校准和算法对应地保持适配。
雷达目标的编码例如可以在于雷达目标的调幅或调相反射性。反射性的这种调制可以非常容易地通过所谓底点调制（fußpunktmoduliert）天线实现。
不同雷达目标的编码于是例如通过适当选择的不同调制频率来得出。
信号借助于雷达目标的编码同样可以通过所谓表面波器件实现，所述表面波器件以特征性时间延迟再次发出所接收的信号。这些特征性时间偏移只要适当地被选择则可以同样以足够好的方式被分配给各个雷达目标。
另一可能的编码形式在于各个雷达目标的选择性接通和关断。该可能性是先前所述的调幅的优选实施方式。
另一可能性在于使用包含谐振器件的雷达目标。在使用具有非常高的品质因子的谐振情况下，这些谐振可以在频谱上非常窄带地出现并且如果所采用的谐振频率彼此具有足够大的间距则以这种方式同样非常好地被探测。
编码的另一可能性在于使用不同的偏振。因此可以适宜地使第一目标水平地偏振，而使第二目标竖直地偏振。这些偏振于是对应地可以简单地被分离。
编码的另一可能性在于作为对所接收的信号的反应来以电子交换的方式发出数字或模拟应答信号。对此的例子是使用RFID标签作为雷达目标。
另一可能性在于，将在雷达目标的位置处出现的环境影响以适当的方式施加给由雷达目标反射的信号的信号特性。这种环境影响例如可以是温度波动或压力波动。如果这些环境影响以不相关的方式作用于雷达目标并且从而也以不相关的方式改变雷达目标的反射特性，则也可以在这些统计反射变化曲线上随着时间分离雷达目标并且用于角度测量。
先前描述的编码类型的组合原则上也是可能的。
从雷达传感器的多个通道的数目中得出在雷达侧上角度估计或角度确定α的有利可能性。在雷达目标侧上角度β的确定在确定的条件下同样是可能的。在此知道在所接收的和再次发出的雷达目标信号之间的相位关系是适宜的。如果知道这一点，则可以将在通道j和雷达目标k之间所测量的信号的相位和在通道j和雷达目标k+1之间所测量的信号的相位进行比较。这些相位于是在β≠0情况下拥有附加的与角度有关的相移，从所述相移中可以确定角度β。
在很多情况下，知道雷达目标的精确反射相位在雷达目标的这种类型的相位比较情况下是挑战性的。这根据应用可能不总是先验地已知的。有利地，可以多次经由适当的校准算法（例如在零角度和必要时其他角位时雷达信号的测量）实现参与的雷达目标的反射相位的足够好的估计。
雷达传感器的通道可以被设计为使得可以利用通道t发出信号并且也在另一通道r上再次接收该信号。由此，所测量的数据的数目明显增大并且在使用适当的信号处理时也许可以明显更稳健地和/或更精确地进行数据分析。
基于所测量的雷达信号和相位测量也许也可以以高精度执行距离测量。为此例如可以测量由雷达传感器接收的信号的运行时间。为了确定距离要考虑的方法是已知的并且这里不更详细地予以提及。
附图说明
下面根据在附图中所示的实施例更详细地阐述本发明。其中：
图1以原理草图以侧视图示出具有雷达传感器和雷达目标的第一构件和相对于第一构件可移动的第二构件的本发明装置，
图2以原理草图示出在根据图1的装置中的雷达传感器和雷达目标之间分别传输的信号的相位关系，
图3以原理草图示出根据图1的雷达传感器和雷达目标的发送和接收频率的时间依赖关系，和
图4以原理草图示出根据图1的装置的雷达传感器的混合频谱。
具体实施方式
在图1中所示的本发明装置包括本发明设施1的第一构件10和与之相对可移动的第二构件20。在所示的实施例中，第一构件10和第二构件20相对于在第一构件10和第二构件20之间的虚拟的连接线分别可旋转运动地布置（在此外对应于所示的实施例的未特意示出的实施例中，第一构件10可旋转地布置，而第二构件10抗扭地被定位，而或者第二构件20可旋转地布置，而第一构件10抗扭地被定位；另外，第一和第二构件在其他实施例中也可以附加地相对彼此可平移）。
在第一构件10处布置具有m个通道、也即具有m个传感器天线40的多通道雷达传感器30，所述传感器天线分别被构造为发射天线以及接收天线（所述m个传感器天线在图1中分别用从1至m的通道号k编号）。多通道雷达传感器30位置固定地和抗扭地连接在第一构件10上，使得每个通道k=1，k=2，…,k=m刚性地与第一构件运动耦合。在图1中所示的多通道雷达传感器30情况下，m个传感器天线40分别以其通道号相继地等距地布置在直线上（在非特意示出的实施例中，m个传感器天线40也可以作为两维阵列布置）。
等距地相继的雷达目标60的线性（也即在直线上布置的）装置50连接在第二构件20上。为了一目了然性，雷达目标60在图1中根据其次序以雷达目标号j连贯编号（在未示出的实施例中，雷达目标60也可以作为两维阵列布置在第二构件20处）。雷达目标60如在图1中所示分别包括底点调制天线70。底点调制天线70在此在所示的实施例中是调幅的（在非特意示出的实施例中，天线70是调相的）。由于调幅，底点调制天线70对相应的应答信号RX进行编码。
多通道雷达传感器30现在借助于其m个传感器天线40将调频连续波信号（FMCW）类型的雷达信号TX发送给n个雷达目标60。n个雷达目标60接收雷达信号TX并且随后重新发出应答信号RX。多通道雷达传感器30的m个传感器天线40又接收由n个雷达目标60发出的应答信号RX。在此，一方面，多通道雷达传感器30的第k个传感器天线40接收第j个雷达目标60的应答信号并且另一方面，第k+1个传感器天线40也接收第j个雷达目标60的应答信号。由于应答信号60的调幅，各个雷达目标60的应答信号可以分别在多通道雷达传感器30中被分离。第k个传感器天线40和第k+1个传感器天线40以相移接收第j个雷达目标的相应应答信号（图2）。由于由各个雷达目标60发送的应答信号的可分离性，从总共m*n个所接收的各个应答信号中确定在第一构件10和第二构件20之间的连接线相对于与第一构件10相对的零角度、也即相对于第一构件10的零定向的角度α。
借助于非特意在图中示出的分析装置隐含地借助于作为“MUSIC”已知的算法或借助于作为“ESPRIT”已知的算法确定所接收的相应应答信号的分离。
另外，第一构件10和第二构件20的共同连接线相对于与第二构件20相对的零角度的角度β被确定。为此考虑知道由雷达目标60接收的雷达信号TX和再次发出的应答信号RX之间的相位关系。通过这种方式将在第j个通道和第k个雷达目标之间所测量的应答信号RX以及在第j个通道和第k+1个雷达目标之间所测量的应答信号RX进行比较。这些应答信号RX在β≠0情况下同样拥有相移。从该相移中可以确定在第一构件10和第二构件20之间的共同连接线相对于与第二构件20相对的零角度的角度β。
在由雷达目标60接收的雷达信号TX与再次发出的应答信号RX之间的相位关系在此在第二构件20相对于第一构件10和第二构件20的共同连接线的零角度β=0时通过测量来确定并且被考虑用于校准。附加地，考虑另外的角位。通过这些测量实现在相应雷达目标60的位置处相位关系的足够精确的估计。
为了雷达信号TX和应答信号RX的简单信号分离，由多通道雷达传感器30发出的雷达信号TX的频率在时间上以（在线性表示中）锯齿形变化曲线方式被改变，也即来自多通道雷达传感器30的通道的雷达信号的频率f以时间斜坡的方式逐渐地线性地随着时间t改变，例如如所示借助于在频率方面随着时间t上升的斜坡（图3）。对应地，在给定的时刻相对于当前由多通道雷达传感器30发送的雷达信号TX以分别降低数值df的频率f接收应答信号RX。
在所示的实施例中，由雷达目标接收的雷达信号TX的调幅通过选择性接通和关断各个雷达目标60来实现。接通和关断在该情况下以对于相应的雷达目标60特定的开关频率fb进行（也参见图4）。通过这种方式可以以已知的方式在频谱上进行相应的由单个雷达目标60所接收的雷达信号TX和再次发出的应答信号RX的分离。在图4中所示的频谱中在此在相应的对于单个第j个雷达目标60表征的开关频率fb处得出两个关于该开关频率fb对称地分组的和彼此相间隔两倍数值df（2*df）的频率量值。这些频率量值可以如本身已知的那样被分离用于分析。
在未示出的另一实施例中不同地借助于RFID标签实现雷达目标60。在此，可以经由应答信号RX的不同偏振方向给出应答信号RX的编码。另外，可以使用以下雷达目标，所述雷达目标具有带有非常高的品质因子和与此相对应的窄带谐振频率的谐振器件。在此，谐振频率在频谱上充分地彼此相间隔用于精确探测。雷达目标的另一实现借助于基于SAW（SAW：surface acoustic wave;表面声波）雷达目标是可能的。
替换于所示的实施例，另外可以使用多通道雷达传感器，所述多通道雷达传感器借助于脉冲雷达、FSCW雷达或作为多普勒雷达工作。

Claims (54)

1.用于确定在第一构件（10）和相对于第一构件可移动的第二构件（20）之间的角度（α+β）的方法，其中使用雷达传感器（30），所述雷达传感器具有至少两个分别与第一构件运动耦合地布置的和彼此空间上相间隔的通道（40），并且其中使用至少两个分别与第二构件（20）运动耦合地布置的和彼此空间上相间隔的编码雷达目标（60），其中在该方法情况下分别借助于雷达传感器的至少两个通道（40）中的一个将信号（TX）发送给雷达目标（60）中的每一个，其中借助于雷达目标（60）分别在接收这样的信号（TX）时或之后发送至少一个编码信号（RX），其中至少两个编码信号（RX）中的每一个分别借助于雷达传感器的一个或多个通道（40）接收，并且其中在所接收的编码信号（RX）中的至少两个之间的时间关系被求取并且被考虑用于确定角度（α+β）。
2.根据权利要求1所述的方法，其中包括第一构件（10）和第二构件（20）的设施的第一构件（10）和相对于第一构件可移动的第二构件（20）之间的角度被确定。
3.根据权利要求1所述的方法，其中在第一构件（10）和第二构件（20）之间的至少一个已知的校准角度情况下进行时间关系的校准和/或在第一构件（10）和第二构件（20）之间的至少一个已知的校准角度情况下考虑时间关系的预定的校准，并且其中使用校准用于确定在第一构件（10）和第二构件（20）之间的角度（α+β）。
4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中雷达传感器（30）的一个或多个通道分别具有至少一个用于发出雷达信号（TX）的发送器（40）和至少一个用于接收雷达信号（RX）的接收装置（40）。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述至少一个发送器和至少一个接收装置分别具有天线（40）。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述天线是共同的。
7.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中雷达传感器（30）的至少一个通道（40）具有FMCW雷达和/或脉冲雷达和/或FSCW雷达和/或多普勒雷达。
8.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标具有调幅和/或调相反射性。
9.根据权利要求8所述的方法，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标具有底点调制天线（70）。
10.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标具有表面波器件。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述表面波器件被构造用于以特征性时间延迟发出所接收的信号（TX），从而这样发出的信号构成编码信号（RX）。
12.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中编码雷达目标中的至少一个编码雷达目标是可开关的。
13.根据权利要求12所述的方法，其中编码雷达目标中的至少一个编码雷达目标是可接通和关断的。
14.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标被构造用于以改变的或确定的偏振发出信号，从而这样发出的信号构成编码信号（RX）。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述信号被先前接收。
16.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标被构造用于与在雷达目标处的环境影响有关地对信号（RX）进行编码。
17.根据权利要求16所述的方法，其中编码雷达目标（60）中的多个编码雷达目标被构造。
18.根据权利要求16所述的方法，其中与压力和/或温度和/或时间压力波动和/或温度波动和/或时间压力变化和/或温度变化有关地对信号（RX）进行编码。
19.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中通道（40）和/或雷达目标（60）中的三个或多个线性地或平面地布置。
20.根据权利要求19所述的方法，其中通道（40）和/或雷达目标（60）中的全部线性地或平面地布置。
21.根据权利要求19所述的方法，其中等距地进行布置。
22.根据权利要求20所述的方法，其中等距地进行布置。
23.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中编码信号（RX）中的至少两个编码信号明确地或隐含地被分离。
24.根据权利要求23所述的方法，其中编码信号中的至少两个编码信号借助于MUSIC和/或ESPRIT方法被分离。
25.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中在至少两个编码信号（RX）之间的时间关系作为在编码信号（RX）之间的相对相位关系或借助于在编码信号（RX）之间的相对相位关系来求取。
26.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中雷达传感器（30）的至少一个通道（40）方向敏感地被构造。
27.具有第一构件（10）和相对于第一构件可移动的第二构件（20）的装置，包括具有至少两个与第一构件（10）运动耦合地布置的和彼此空间上相间隔的通道（40）的雷达传感器（30）和至少两个与第二构件（20）运动耦合地布置的和彼此空间上相间隔的编码雷达目标（60）。
28.根据权利要求27所述的装置，包括分析装置，所述分析装置被构造用于求取在至少两个编码信号（RX）之间的时间关系，其中雷达传感器的至少两个通道（40）中的每一个将信号（TX）发送给雷达目标（60）中的每一个，其中雷达目标（60）分别在接收这样的信号（TX）时或之后发送至少一个编码信号（RX），其中至少两个编码信号（RX）中的每一个分别借助于雷达传感器的一个或多个通道（40）接收。
29.根据权利要求28所述的装置，其中所述分析装置被构造用于所述编码信号（RX）的上述明确的或隐含的分离。
30.根据权利要求28所述的装置，其中该分离借助于MUSIC和/或ESPRIT方法进行。
31.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中雷达传感器（30）的一个或多个通道分别具有至少一个用于发出雷达信号（TX）的发送器（40）和至少一个用于接收雷达信号（RX）的接收装置（40）。
32.根据权利要求31所述的装置，其中所述至少一个发送器和至少一个接收装置分别具有天线（40）。
33.根据权利要求32所述的装置，其中所述天线是共同的。
34.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中雷达传感器（30）的至少一个通道（40）具有FMCW雷达和/或脉冲雷达和/或FSCW雷达和/或多普勒雷达。
35.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标具有调幅和/或调相反射性。
36.根据权利要求35所述的装置，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标具有底点调制天线（70）。
37.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标具有表面波器件。
38.根据权利要求37所述的装置，其中所述表面波器件被构造用于以特征性时间延迟发出所接收的信号（TX），从而这样发出的信号构成编码信号（RX）。
39.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中编码雷达目标中的至少一个编码雷达目标是可开关的。
40.根据权利要求39所述的装置，其中编码雷达目标中的至少一个编码雷达目标是可接通和关断的。
41.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标被构造用于以改变的或确定的偏振发出信号，从而这样发出的信号构成编码信号（RX）。
42.根据权利要求41所述的装置，其中所述信号被先前接收。
43.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中编码雷达目标（60）中的至少一个编码雷达目标被构造用于与在雷达目标处的环境影响有关地对信号（RX）进行编码。
44.根据权利要求43所述的装置，其中编码雷达目标（60）中的多个编码雷达目标被构造。
45.根据权利要求43所述的装置，其中与压力和/或温度和/或时间压力波动和/或温度波动和/或时间压力变化和/或温度变化有关地对信号（RX）进行编码。
46.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中通道（40）和/或雷达目标（60）中的三个或多个线性地或平面地布置。
47.根据权利要求46所述的装置，其中通道（40）和/或雷达目标（60）中的全部线性地或平面地布置。
48.根据权利要求46所述的装置，其中等距地进行布置。
49.根据权利要求47所述的装置，其中等距地进行布置。
50.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中编码信号（RX）中的至少两个编码信号明确地或隐含地被分离。
51.根据权利要求50所述的装置，其中编码信号（RX）中的至少两个编码信号借助于MUSIC和/或ESPRIT方法被分离。
52.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中在至少两个编码信号（RX）之间的时间关系作为在编码信号（RX）之间的相对相位关系 或借助于在编码信号（RX）之间的相对相位关系来求取。
53.根据权利要求27至30之一所述的装置，其中雷达传感器（30）的至少一个通道（40）方向敏感地被构造。
54.用于确定在第一构件（10）和相对于第一构件可移动的第二构件（20）之间的角度（α+β）的设备，包括根据权利要求28至53之一所述的装置。
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