KR101785113B1 - 측위 시스템 및 위치 측정 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 태그로부터 송신되는 신호를 수신하는 복수 개의 리더를 3개씩 그룹핑하고 각 그룹들로부터 측정된 태그의 측위 값을 이용하여 태그의 위치를 정확하게 측정할 수 있는 측위 시스템을 개시(introduce)한다. 상기 측위 시스템은, 리더 어레이 및 측위 엔진 서버를 구비한다. 상기 리더 어레이는 각각 3개씩의 리더(reader)를 구비하며, 각 리더는 태그(tag)로부터 송신된 태그정보신호를 수신하고, 내부에서 생성시킨 PN 코드와 상기 수신신호와의 상관(correlation)값 및 상기 상관값의 표준편차(standard deviation)를 생성하고, 상기 상관값 및 상기 상관값의 표준편차의 비가 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 태그정보신호를 바이패스(bypass) 시키는 리더그룹을 복수 개의 구비한다. 상기 측위 엔진 서버는 상기 복수 개의 리더그룹으로부터 바이패스 된 상기 태그정보신호들 중 상기 각 리더그룹을 구성하는 3개의 리더에서 수신한 태그정보신호들의 시각차이가 설정된 마진 시각차보다 적은 시각차를 가지는 태그정보신호를 이용하여 상기 태그에 대한 최종 측위 값(final location determination value)을 결정한다.

Description

측위 시스템 및 위치 측정 방법{System and the method for determining position}
본 발명은 측위 시스템에 관한 것으로, 특히 태그의 위치를 측정 오차를 최소로 하는 측위 시스템 및 위치 측정 방법에 대한 것이다.
ISO/IEC 24730-2 규격을 따르는 2.4GHz 실시간 위치 측정 시스템(Real Time Locating System, RTLS)에서는 태그가 일정한 주기로 태그신호를 송신하고, 상기 태그신호가 다수의 리더들에게 도착한 시각의 차(Time Difference Of Arrival, TDOA)를 계산하여 태그의 위치를 추정한다. 이를 위해서는 적어도 3개의 리더가 태그로부터 송신된 신호를 수신하여야 한다.
도 1은 태그로부터 송신되는 태그신호를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 태그는 주기적으로 태그ID가 포함된 DSSS(Direct Sequence Spread Spectrum)된 데이터를 블링크 신호(Blink) 또는 동일한 데이터를 포함하는 서브 블링크 신호(Sub-Blink)를 반복적으로 송신한다. 블링크 신호 또는 서버 블링크 신호는, 도 1에는 도시하지 않았지만, 태그 ID 또는 태그 데이터 정보와 PN 코드를 배타적 합 연산(EXOR)을 수행한 후 DSSS(Direct Sequence Spread Spectrum)로 변환한 신호이다.
도 2는 PN 코드를 생성하는 PN 코드 발생기를 나타낸다.
도 2를 참조하면 PN 코드 발생기는 PN 확산 코드(PN spread code) 0x1CB를 이용하여 511개의 칩(chip)을 갖는 PN 코드를 생성한다.
ISO/IEC 24730-2 규격에 따르면, 태그가 한 주기, 즉 최소 5초 이상의 시간 구간 내에, ±638ms(milli-seconds)의 간격을 가지는 상기 블링크 신호를 송신하거나, 동일한 시간 구간에서 125ms±16ms 간격으로 최대 8개의 서브 블링크 신호를 송신하여야 한다. 이때 리더들 간에는 동기화가 이루어져 있어야 함은 물론이다.
태그신호를 수신한 리더는 이를 측위 엔진에 전달하고, 측위 엔진은 신호의 도착 시각 차이를 통해 태그의 위치를 계산한다.
도 3은 TDOA 방식으로 태그의 거리를 추정하는 방법을 설명한다.
도 3을 참조하면, 한 쌍의 리더로부터 읽혀 들인 도착 시각 차는 리더를 정점으로 하는 거리의 차가 일정한 한 쌍의 쌍곡선(dTOA23, dTOA12)을 그릴 수 있다. 이런 쌍곡선의 교점(tag)을 태그의 위치로 추정한다.
무선 통신 환경은 대기의 온도, 습도 변화와 수많은 통신 장애물 등으로 무선 신호의 감쇄나 반사, 산란 및 회절 등의 문제를 발생시킨다. 이는 측정해야 하는 태그 송신신호를 지연시키거나 신호 자체를 감쇄시켜 신호의 도착시간을 측정할 수 없게 하거나 그 오차를 증가시킨다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 태그로부터 송신되는 신호를 수신하는 복수 개의 리더를 3개씩 그룹핑하고 각 그룹들로부터 측정된 태그의 측위 값을 이용하여 태그의 위치를 정확하게 측정할 수 있는 측위 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 태그로부터 송신되는 신호를 수신하는 복수 개의 리더를 3개씩 그룹핑하고 각 그룹들로부터 측정된 태그의 측위 값을 이용하여 태그의 위치를 정확하게 측정할 수 있는 위치 측정 방법을 제공하는데 있다.
상기 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 측위 시스템은, 리더 어레이 및 측위 엔진 서버를 구비한다. 상기 리더 어레이는 각각 3개씩의 리더(reader)를 구비하며, 각 리더는 태그(tag)로부터 송신된 태그정보신호를 수신하고, 내부에서 생성시킨 PN 코드와 상기 수신신호와의 상관(correlation)값 및 상기 상관값의 표준편차(standard deviation)를 생성하고, 상기 상관값 및 상기 상관값의 표준편차의 비가 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 태그정보신호를 바이패스(bypass) 시키는 리더그룹을 복수 개 구비한다. 상기 측위 엔진 서버는 상기 복수 개의 리더그룹으로부터 바이패스 된 상기 태그정보신호들 중 상기 각 리더그룹을 구성하는 3개의 리더에서 수신한 태그정보신호들의 시각차이가 설정된 마진 시각차보다 적은 시각차를 가지는 태그정보신호를 이용하여 상기 태그에 대한 최종 측위 값(final location determination value)을 결정한다.
상기 다른 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 위치 측정 방법은, 각각 3개씩의 리더를 구비하는 리더그룹을 복수 개의 구비하는 리더 어레이 및 상기 복수 개의 리더그룹으로부터 바이패스 된 태그로부터 송신된 태그정보신호들을 이용하여 상기 태그에 대한 최종 측위 값을 결정하는 측위 엔진 서버를 구비하는 측위 시스템에서 수행되며, 상기 태그정보신호들을 이용하여 상기 복수 개의 리더그룹별로 태그의 측위 값을 생성하는 리더그룹별 측위 값 생성단계; 및 상기 복수 개의 리더그룹별 태그의 측위 값들 중 적어도 2개를 조합하여 상기 최종 측위 값을 결정하는 측위 값 결정단계를 구비한다.
본 발명은 태그의 위치를 정확하게 측정할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 태그로부터 송신되는 태그신호를 나타낸다.
도 2는 PN 코드를 생성하는 PN 코드 발생기를 나타낸다.
도 3은 TDOA 방식으로 태그의 거리를 추정하는 방법을 설명한다.
도 4는 본 발명에 따른 측위 시스템을 나타낸다.
도 5는 측위 시스템에서 태그의 위치를 결정하기 위해 수행하는 위치 측정 방법을 설명하는 신호흐름도이다.
도 6은 도 5에 도시된 기본그룹 측위 값 생성단계, 제1 그룹 측위 값 생성단계 내지 제N 그룹 측위 값 생성단계가 공통으로 포함하고 있는 구체적인 실시 예를 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
본 발명의 핵심 아이디어는 복수 개의 리더들을 3개씩 묶어 그룹핑하고, 각 그룹별로 수신된 태그정보신호와 PN 코드의 상관값 및 상관값의 표준편차를 계산하고, 계산된 표준편차와 미리 설정한 임계값을 비교하여 신뢰성이 높은 태그정보신호를 이용하여 태그의 위치를 결정하는 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 측위 시스템을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 측위 시스템(400)은 리더 어레이(410) 및 측위 엔진 서버(420)를 구비한다. 리더 어레이(410)는 복수 개의 리더들(412 ~ 417)을 구비한다. 본 발명에서는 복수 개의 리더들(412 ~ 417) 중 3개씩을 하나로 묶어 그룹을 형성시킨다. 여기서는 설명의 편의를 위해 제1 리더그룹을 태그(411)를 중심으로 가장 가까운 곳에 위치한 리더들(412 ~ 414)로 한정한다. 따라서 제2 리더그룹은 나머지 3개의 리더들(415 ~ 417)을 포함한다. 태그로부터 송출되는 태그정보신호는 태그의 ID 및 태그와 관련된 데이터를 포함하고 있다.
측위 엔진 서버(420)는 각 리더들로부터 태그정보신호를 수신한 시간 차이를 계산하여 태그의 위치를 결정하는 기능을 수행한다. 다만, 종래와 달리 그룹별 측위 값들 중 적어도 2개의 측위 값들을 처리하여 최종 측위 값을 결정한다.
이하에서는 측위 시스템(400)의 동작에 대하여 자세하게 설명한다.
도 5는 측위 시스템에서 태그의 위치를 결정하기 위해 수행하는 위치 측정 방법을 설명하는 신호흐름도이다.
도 5를 참조하면, 위치 측정 방법(500)은, 크게 리더그룹별 측위 값 생성단계(520) 및 측위 값 결정단계(550)를 구비한다.
본 발명에 따른 위치 측정 방법(500)은 각각 3개씩의 리더를 구비하는 리더그룹을 복수 개의 구비하는 리더 어레이 및 상기 복수 개의 리더그룹으로부터 바이패스 된 태그로부터 송신된 태그정보신호들을 이용하여 상기 태그에 대한 최종 측위 값을 결정하는 측위 엔진 서버를 구비하는 측위 시스템에서 수행하는 것이다.
리더그룹별 측위 값 생성단계(520)는 태그정보신호들을 이용하여 복수 개의 리더그룹별 태그의 측위 값을 생성하며, 기본그룹 측위 값 생성단계(521), 제1 그룹 측위 값 생성단계(522) 내지 제N 그룹 측위 값 생성단계(523)를 구비한다. 여기서 N은 2 이상의 자연수이다. 측위 값 결정단계(550)는 복수 개의 리더그룹별 태그의 측위 값들 중 적어도 2개를 조합하여 최종 측위 값을 결정한다.
이하에서는 먼저 리더그룹별 측위 값 생성단계(520)에 대하여 자세하게 설명하고 이어서 측위 값 결정단계(550)에 대하여 설명한다.
도 6은 도 5에 도시된 기본그룹 측위 값 생성단계, 제1 그룹 측위 값 생성단계 내지 제N 그룹 측위 값 생성단계가 공통으로 포함하고 있는 구체적인 실시 예를 나타낸다.
도 6을 참조하면, 도 5에 도시된 기본그룹 측위 값 생성단계, 제1 그룹 측위 값 생성단계 내지 제N 그룹 측위 값 생성단계 각각은, 제1 결정단계(610), 제2 결정단계(620), 제3 결정단계(630), 바이패스 결정단계(640) 및 그룹 측위 값 생성단계(650)를 구비한다.
여기서 제1 결정단계(610), 제2 결정단계(620) 및 제3 결정단계(630)는 동일한 리더그룹에 포함되는 3개의 리더에서 각각 수행하는 신호처리과정에 대한 것이다.
제1 결정단계(610)는 첫 번째 리더에 전달된 태그정보신호를 다음 신호처리단계로 통과시킬 것인가를 결정한다. 제2 결정단계(620)는 두 번째 리더에 전달된 태그정보신호를 다음 신호처리단계로 통과시킬 것인가를 결정한다. 제3 결정단계(630)는 세 번째 리더에 전달된 태그정보신호를 다음 신호처리단계로 통과시킬 것인가를 결정한다.
제1 결정단계(610)는 태그로부터 송신된 블링크 신호(blink) 또는 서버 블링크 신호(sub-blink)를 수신하는 단계(611), 상관값 계산단계(612) 및 비교단계(613)를 구비한다. 상관값 계산단계(612)는 태그가 사용하는 PN 코드 발생기와 전기적 특성이 동일한 PN 코드 발생기로부터 생성되는 PN 코드와 수신한 태그정보신호와의 상관(C1)값 및 상관값의 표준편차(CSD1)를 구한다. 비교단계(613)는 상관(C1)값 및 상관값의 표준편차(CSD1)의 비와 미리 설정한 임계값(Critical Value)을 비교한다. 비교결과 상관(C1)값 및 상관값의 표준편차(CSD1)의 비가 미리 설정한 임계값(Critical Value) 보다 크거나 같을 경우에는 수신한 태그정보신호를 바이패스 결정단계(640)로 통과시킨다. 비교결과 상관(C1)값 및 상관값의 표준편차(CSD1)의 비가 미리 설정한 임계값(Critical Value) 보다 작을 때에는 신호를 수신하는 단계(611) 및 상관값 계산단계(612)를 다시 수행한 후 비교단계(613)를 수행하도록 한다.
제2 결정단계(620)는 태그로부터 송신된 블링크 신호(blink) 또는 서버 블링크 신호(sub-blink)를 수신하는 단계(621), 상관값 계산단계(622) 및 비교단계(623)를 구비한다. 상관값 계산단계(622)는 태그가 사용하는 PN 코드 발생기와 전기적 특성이 동일한 PN 코드 발생기로부터 생성되는 PN 코드와 수신한 태그정보신호와의 상관(C2)값 및 상관값의 표준편차(CSD2)를 구한다. 비교단계(623)는 상관(C2)값 및 상관값의 표준편차(CSD2)의 비가 미리 설정한 임계값을 비교한다. 비교결과 상관(C2)값 및 상관값의 표준편차(CSD2)의 비가 미리 설정한 임계값보다 크거나 같을 경우에는 수신한 태그정보신호를 바이패스 결정단계(640)로 통과시킨다. 비교결과 상관(C2)값 및 상관값의 표준편차(CSD2)의 비가 미리 설정한 임계값보다 작을 때에는 신호를 수신하는 단계(621) 및 상관값 계산단계(622)를 다시 수행한 후 비교단계(623)를 수행하도록 한다.
제3 결정단계(630)는 태그로부터 송신된 블링크 신호(blink) 또는 서버 블링크 신호(sub-blink)를 수신하는 단계(631), 상관값 계산단계(632) 및 비교단계(633)를 구비한다. 상관값 계산단계(632)는 태그가 사용하는 PN 코드 발생기와 전기적 특성이 동일한 PN 코드 발생기로부터 생성되는 PN 코드와 수신한 태그정보신호와의 상관(C3)값 및 상관값의 표준편차(CSD3)를 구한다. 비교단계(633)는 상관(C3)값 및 상관값의 표준편차(CSD3)의 비가 미리 설정한 임계값을 비교한다. 비교결과 상관(C3)값 및 상관값의 표준편차(CSD3)의 비가 미리 설정한 임계값보다 크거나 같을 경우에는 수신한 태그정보신호를 바이패스 결정단계(640)로 통과시킨다. 비교결과 상관(C3)값 및 상관값의 표준편차(CSD3)의 비가 미리 설정한 임계값보다 작을 때에는 신호를 수신하는 단계(631) 및 상관값 계산단계(632)를 다시 수행한 후 비교단계(633)를 수행하도록 한다.
여기서 제1 결정단계(610) 내지 제3 결정단계(630)에서 사용된 임계값은 수신된 태그정보신호의 수신감도에 대한 통계치 또는 실험값에 의해 결정된다.
바이패스 결정단계(640)는 제1 결정단계(610) 내지 제3 결정단계(630)를 통과한 3개의 태그정보신호가 측위 엔진 서버에 도착한 시각의 차를 계산(641)하고, 태그정보신호가 측위 엔진 서버에 도착한 시각들의 차와 미리 설정된 마진 시각차를 비교하여 3개의 태그정보신호를 바이패스 시킬 것을 결정(642)하는 기능을 수행한다. 비교결과 태그정보신호가 측위 엔진 서버에 도착한 시각들의 차가 미리 설정된 마진 시각차에 비해 작을 때는 해당 태그정보신호를 그룹 측위 값 생성단계(650)로 바이패스 시키고, 태그정보신호가 측위 엔진 서버에 도착한 시각들의 차가 미리 설정된 마진 시각차에 비해 클 때에는 제1 결정단계(610) 내지 제3 결정단계(630)로부터 전 단계를 다시 수행하도록 한다.
ISO/IEC 2730-2 규격에 따라 위치 데이터는 3m 이내의 반지름 내에 있어야 하는데 마진 시각차(margin time difference)도 상기 규약에 따라 10ns로 설정된다. 전파의 전파속도가 초당 30만Km이므로 3m의 전파 시각차는 10ns가 된다. 이 시각차 내의 값으로 TDOA 값을 계산하면 3m 이내의 오차 범위를 가지게 된다.
그룹 측위 값 생성단계(650)는 바이패스 된 태그정보신호를 이용하여 태그의 그룹 측위 값(LDR, LDG1,…, LDGN)을 생성한다.
도 6에는 하나의 그룹 측위 값 생성단계에 대하여 도시하였지만, 나머지 다른 그룹 측위 값 생성단계도 동일한 수행 단계를 포함하고 있다.
측위 값 결정단계(550)는 리더그룹별 측위 값 생성단계(510)에서 생성된 복수 개의 리더그룹 측위 값들(LDR, LDG1,…, LDGN) 중 적어도 2개의 측위 값들을 이용하여 태그에 대한 최종 측위 값을 결정한다.
그룹 측위 값의 합(LDS(0))의 초기치는 0(zero)으로 설정한다. 먼저 변수 i가 1(551)이므로, 그룹 측위 값의 합(LDS(1))은 제1 그룹의 측위 값(LKG1)과 동일한 값이 된다(553).
기본그룹의 측위 값(LDR)과 그룹 측위 값의 합(LDS(1))과의 평균(LDA)은 수학식 1과 같이 표시할 수 있다.
Figure 112011016574683-pat00001
측위 값의 표준편차(LDSD)는 i가 1일 경우에는 기본그룹의 측위 값(LDR)과 제1 그룹의 측위 값(LDG1)으로 결정된다(554).
측위 값의 표준편차(LDSD)가 설정 오차(
Figure 112011016574683-pat00002
)보다 작을 경우(예)에는 측위 값의 평균(LDA)를 최종 측위 값(LDF)로 설정하면 되지만, 측위 값의 표준편차(LDSD)가 설정 오차(
Figure 112011016574683-pat00003
)보다 클 경우(아니오)에는 변수를 1(one) 증가시켜(556) 그룹 측위 값을 합을 구하는 단계(553)로부터 다시 신호처리과정을 수행하도록 한다(555). 이때 증가하는 변수의 크기는 측위 엔진 자원의 낭비를 방지하기 위하여 일정한 크기로 한정하는 것이 바람직하다. 도 5에는 2 이상의 자연수 M으로 한정하였다(557).
변수의 값을 최대로 하여 신호처리를 수행하였음에도 불구하고, 이때까지 생성된 표준편차(LDSD)가 설정 오차(
Figure 112011016574683-pat00004
)보다 큰 경우(557, 예), 측위 값의 근사평균(LDA(-))을 구한다(558). 측위 값의 근사평균(LDA(-))은, 제1 그룹 측위 값 내지 제N 그룹 측위 값 중, 현재의 측위 값의 평균(LDA)와 비교할 때 가장 큰 차이가 나는 측위 값을 제외한 나머지 측위 값들의 평균이 된다.
따라서 최종 측위 값 결정단계(559)는 변수 i가 M보다 적을 경우에 생성된 측위 값들의 평균(LDA) 또는 측위 값의 근사평균(LDA(-)) 중 하나의 값을 최종 측위 값(LDF)으로 설정하면 된다.
본 발명에서는 태그로부터 출력되는 반복 블링크신호를 공간 다이버시티 방법을 이용하여 측위 신호의 신뢰성이 향상시키는데, 본 발명에서 제안하는 방법 및 시스템을 사용하면 태그의 위치를 정확하게 측정할 수 있다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방 가능함은 명백한 사실이다.
410: 리더어레이
420: 측위 엔진 서버
41~417: 리더

Claims (19)

  1. 각각 3개씩의 리더(reader)를 구비하며, 각 리더는 태그(tag)로부터 송신된 태그정보신호를 수신하고, 내부에서 생성시킨 PN 코드와 상기 수신신호와의 상관(correlation)값 및 상기 상관값의 표준편차(standard deviation)를 생성하고, 상기 상관값 및 상기 상관값의 표준편차의 비가 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 태그정보신호를 바이패스(bypass) 시키는 리더그룹을 복수 개 구비하는 리더 어레이(reader array); 및
    상기 복수 개의 리더그룹으로부터 바이패스 된 상기 태그정보신호들 중 상기 각 리더그룹을 구성하는 3개의 리더에서 수신한 태그정보신호들의 시각차이가 설정된 마진 시각차보다 적은 시각차를 가지는 태그정보신호를 이용하여 상기 태그에 대한 최종 측위 값(final location determination value)을 결정하는 측위 엔진 서버를 구비하는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 측위 엔진 서버는,
    하나의 그룹을 형성하는 3개의 상기 태그정보신호들이 상기 측위 엔진 서버에 도착한 시간을 기준으로 이들의 시각차를 계산하고,
    설정된 마진 시각차보다 적은 시각차를 가지는 경우 해당 태그정보신호를 이용하여 각 리더그룹 별 측위 값들을 생성하고,
    복수 개의 리더그룹 중 임의로 선택된 2개의 리더그룹에서 생성된 태그에 대한 측위 값들의 표준편차 및 평균을 구하며,
    상기 표준편차를 설정된 오차와 비교하고, 비교결과에 따라 상기 최종 측위 값을 결정하는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 측위 값의 표준편차가 상기 오차보다 적은 경우에는 상기 측위 값의 평균을 상기 최종 측위 값으로 설정하고,
    상기 측위 값의 표준편차가 상기 오차보다 큰 경우에는 새로운 하나의 리더그룹을 추가하고, 추가된 리더그룹에서 생성된 측위 값을 포함시켜 태그에 대한 측위 값의 평균 및 표준편차를 다시 구하고, 이렇게 생성된 측위 값의 표준편차를 상기 오차와 비교하는 작업을 수행하며,
    최종 측위 값을 결정할 때까지, 한 번에 적어도 하나씩의 새로운 리더그룹에서 생성된 측위 값을 포함하는 측위 값의 평균 및 표준편차를 구하고, 구해진 측위 값의 표준편차를 상기 오차와 비교하는 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 태그의 최종 측위 값을 구하기 위하여 상기 새로운 리더그룹을 추가하여 수행하는 일련의 연산의 회수는 M(M은 자연수)회로 한정하는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    M회의 연산을 수행한 후에도 상기 최종 측위 값을 결정할 수 없을 경우에는,
    M개의 측위 값들 중 가장 큰 측위 값을 제외한 나머지 측위 값들을 이용하여 생성시킨 측위 값의 평균을 상기 최종 측위 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
  6. 제2항에 있어서, 상기 측위 엔진 서버는,
    상기 태그정보신호가 임의의 리더그룹에 포함된 3개의 리더에 도착한 시각의 차이를 이용하여 해당 리더그룹의 측위 값을 생성하는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서, 상기 임계값은,
    수신된 신호의 수신감도에 대한 통계치 또는 실험값에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
  9. 삭제
  10. 각각 3개씩의 리더를 구비하는 리더그룹을 복수 개의 구비하는 리더 어레이 및 상기 복수 개의 리더그룹으로부터 바이패스 된 태그로부터 송신된 태그정보신호들을 이용하여 상기 태그에 대한 최종 측위 값을 결정하는 측위 엔진 서버를 구비하는 측위 시스템의 위치 측정 방법에 있어서,
    상기 태그정보신호들을 이용하여 상기 복수 개의 리더그룹별로 태그의 측위 값을 생성하는 리더그룹별 측위 값 생성단계; 및
    상기 복수 개의 리더그룹별 태그의 측위 값들 중 적어도 2개를 조합하여 상기 최종 측위 값을 결정하는 측위 값 결정단계를 포함하고,
    상기 리더그룹별 측위 값 생성단계는,
    포함된 3개의 리더에 수신된 태그정보신호와 내부에서 생성시킨 PN 코드를 이용하여 기본그룹 측위 값을 생성하는 기본그룹 측위 값 생성단계;
    포함된 3개의 리더에 수신된 태그정보신호와 내부에서 생성시킨 PN 코드를 이용하여 제1 그룹 측위 값을 생성하는 제1 그룹 측위 값 생성단계; 및
    포함된 3개의 리더에 수신된 태그정보신호와 내부에서 생성시킨 PN 코드를 이용하여 제N 그룹 측위 값을 생성하는 제N 그룹 측위 값 생성단계를 구비하며,
    상기 각각의 측위 값 생성단계는 서로 독립적으로 또는 순차적으로 수행되며, N는 2(two) 이상의 자연수인 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 그룹 측위 값 생성단계들 각각은,
    첫 번째 리더에 전달된 태그정보신호를 통과시킬 것을 결정하는 제1 결정단계;
    두 번째 리더에 전달된 태그정보신호를 통과시킬 것을 결정하는 제2 결정단계;
    세 번째 리더에 전달된 태그정보신호를 통과시킬 것을 결정하는 제3 결정단계;
    상기 제1 결정단계 내지 상기 제3 결정단계를 거쳐 통과된 3개의 태그정보신호가 상기 측위 엔진 서버에 도착한 시각의 차를 계산하고, 상기 태그정보신호가 상기 측위 엔진 서버에 도착한 시각들의 차와 미리 설정된 마진 시각차를 비교하여 상기 3개의 태그정보신호를 바이패스 시킬 것을 결정하는 바이패스 결정단계; 및
    바이패스 된 상기 태그정보신호를 이용하여 상기 태그의 그룹 측위 값을 생성하는 그룹 측위 값 생성단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제1 결정단계 내지 상기 제3 결정단계 각각은,
    상기 태그에서 사용하는 것과 동일한 전기적 특성의 PN 코드를 생성하는 코드생성단계;
    상기 태그정보신호와 상기 PN 코드의 상관값 및 상기 상관값의 편차를 구하는 상관값 생성단계;
    상기 상관값의 편차와 미리 설정된 임계값을 비교하는 제1 비교단계; 및
    상기 제1 비교단계의 비교결과 상기 상관값의 편차가 상기 임계값보다 큰 경우에는 상기 태그정보신호를 통과시키는 정보전달단계를 구비하며,
    상기 제1 비교단계의 비교결과 상기 상관값의 편차가 상기 임계값보다 작은 경우에는 태그정보신호를 새롭게 수신하여 상기의 모든 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  13. 제11항에 있어서, 상기 바이패스 결정단계는,
    비교결과 상기 3개의 태그정보신호가 해당 리더에 도착한 시각들의 차가 미리 설정된 마진 시각차보다 작은 경우에는 상기 3개의 태그정보신호를 바이패스 시키고,
    상기 3개의 태그정보신호가 해당 리더에 도착한 시각들의 차가 미리 설정된 마진 시각차보다 큰 경우에는 상기 제1 결정단계 내지 상기 제3 결정단계를 다시 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  14. 제10항에 있어서, 상기 측위 값 결정단계는,
    상기 복수 개의 리더그룹별 측위 값들 중 임의의 2개의 리더그룹에서 생성시킨 측위 값의 평균 및 표준편차를 생성하는 제1 평균 및 표준편차 생성단계;
    상기 제1 평균 및 표준편차 생성단계에서 생성된 상기 표준편차가 설정된 오차보다 큰 경우에는 상기 제1 평균 및 표준편차 생성단계에서 사용된 2개의 리더그룹에 새로운 리더그룹을 하나씩 추가하면서 이들의 평균 및 표준편차를 생성하는 제2 평균 및 표준편차 생성단계; 및
    상기 제1 평균 및 표준편차 생성단계 또는 상기 제2 평균 및 표준편차 생성단계에서 생성된 상기 표준편차가 설정된 오차보다 작은 경우에는 상기 측위 값의 평균을 최종 측위 값으로 결정하는 최종 측위 값 결정단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제2 평균 및 표준편차 생성단계에서 추가되는 새로운 리더그룹의 수는 M(M은 2 이상의 자연수)로 한정되는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    M개의 측위 값의 표준편차가 설정된 오차보다 큰 경우 M개의 측위 값들 중 가장 큰 측위 값을 제외한 나머지 측위 값들을 이용하여 측위 값의 근사값을 생성하는 측위 값의 근사값 생성단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 최종 측위 값 결정단계는,
    상기 측위 값의 근사값을 상기 최종 측위 값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  18. 삭제
  19. 제12항에 있어서, 상기 임계값은,
    수신된 신호의 수신감도에 대한 통계치 또는 실험값에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
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