WO2012017781A1 - 多極球面ステッピングモータおよび多極球面ａｃサーボモータ - Google Patents

多極球面ステッピングモータおよび多極球面ａｃサーボモータ Download PDF

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spherical
stepping motor
stator
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Inventor
矢野　智昭
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独立行政法人産業技術総合研究所
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
    • H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
    • H02K1/2706—Inner rotors
    • H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
    • H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
    • H—ELECTRICITY
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    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
    • H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom

Definitions

  • the present invention relates to a multipolar spherical stepping motor and a multipolar spherical AC servo motor.
  • Patent Document 1 describes a three-dimensional motor according to the inventors' invention.
  • This three-dimensional motor is provided with a winding for generating a rotating magnetic field around axes in three directions orthogonal to each other, thereby enabling generation of a combined rotating magnetic field in an arbitrary direction, and an arbitrary inside of the stator.
  • a rotor that is supported by a rotating magnetic field of the stator.
  • This three-dimensional motor can be configured as a three-dimensional synchronous motor if a permanent magnet is used for the rotor, a three-dimensional induction motor if a material through which induced current flows is used, and a three-dimensional reluctance motor if a convex magnetic material is used for the rotor.
  • Patent Document 2 describes a spherical stepping motor according to the invention of the present inventors.
  • the polygons constituting the polyhedron inscribed in the rotor and the polygons constituting the polyhedron inscribed in the stator are in a prime relationship with each other at the vertex of the inscribed polyhedron and the center of each surface.
  • a spherical stepping motor comprising a rotor in which permanent magnets are arranged, and a stator in which electromagnets are arranged at the apexes of the inscribed polyhedron and the center of each surface.
  • a configuration in which a hybrid configuration of permanent magnets and electromagnets is arranged on the stator side, or a configuration in which a hybrid configuration of permanent magnets and electromagnets is arranged on the rotor side and a hybrid configuration of permanent magnets and electromagnets is arranged on the stator side can be adopted. It has become.
  • Patent Document 3 describes a spherical stepping motor and a spherical AC servo motor according to the inventors' invention.
  • the polygons constituting the polyhedron inscribed in the rotor and the polygons constituting the polyhedron inscribed in the stator are in a prime relationship, and the vertex of the inscribed polyhedron, the center of the side, and each
  • a spherical stepping motor comprising a rotor having a permanent magnet disposed at the center of a surface, and a stator having an apex of an inscribed polyhedron and an electromagnet disposed at the center of each surface.
  • a spherical AC servo motor can be constructed by passing a sinusoidal current through the electromagnet with the permanent magnets of the rotor as a Halbach array.
  • Non-Patent Document 1 describes a spherical synchronous motor, and its configuration is the same as the three-dimensional motor described in Patent Document 1.
  • Non-Patent Document 2 and Non-Patent Document 3 describe spherical induction motors.
  • the spherical induction motors described in these documents rotate on the same principle as the three-dimensional motor described in Patent Document 1.
  • the spherical induction motor described in Non-Patent Document 2 is different from the three-dimensional motor described in Patent Document 1 in that the windings are multipolar.
  • Non-Patent Document 4 describes a spherical reluctance motor. This spherical reluctance motor creates a rotating magnetic field with a total of 20 electromagnets arranged on the upper and lower two stages of the stator, and changes the reluctance with the convex poles arranged on the two upper and lower stages of the rotor. It is used to generate rotational force.
  • Non-Patent Document 5 describes a spherical stepping motor.
  • This spherical stepping motor has 16 electromagnets on the stator, 1 on the center of the bottom, 5 on the periphery, and 10 on the outside on the circumference centered on the center of the bottom, and the center of the bottom on the rotor.
  • a total of 24 permanent magnets, 4, 8, and 12, respectively, are arranged on the circumference of the center, and the rotor is rotated by attracting the rotor magnets by passing a current through an electromagnet in the vicinity where the rotor is to be moved. Is.
  • Non-Patent Document 6 describes a spherical stepping motor having a configuration different from the spherical stepping motor described in Non-Patent Document 5.
  • This spherical stepping motor has a spherical rotor and a stator, and the rotor and the stator are divided by longitude and latitude, and the rotor alternately arranges permanent magnets with N and S poles facing the surface in each section, An electromagnet is arranged in each section of the stator. Further, the rotor has 48 stages of permanent magnets with 4 stages and 12 poles, and the stator has 16 stages per stage and 6 stages and 96 electromagnets.
  • the three-dimensional motor described in Patent Document 1 is provided with windings that generate rotating magnetic fields around three mutually orthogonal axes in order to increase the opening in order to increase the movable range of the output shaft.
  • windings are provided around three-direction axes in a three-dimensional space each tilted by about 10 degrees from the plane, the rotating magnetic field around the vertical axis is the strongest and the rotation axis of the output shaft is tilted.
  • the rotating magnetic field is weak and the size becomes unstable.
  • this three-dimensional motor needs to maintain the magnetic flux when a current is passed through the windings in a state close to a sine wave distribution, and a device for achieving this is required.
  • the spherical synchronous motor described in Non-Patent Document 2 lacks the winding in the output axis direction among the windings that generate the rotating magnetic field around three mutually orthogonal axes in order to provide the output shaft. Yes. For this reason, as the rotational axis is tilted from the central axis of the opening, the rotational force suddenly decreases and becomes unstable. Moreover, it is difficult to make it stand still like the three-dimensional motor described in Patent Document 1. Further, since this spherical induction motor is multipolar, there is a problem that the generated torque is smaller than that of the three-dimensional motor described in Patent Document 1.
  • the spherical induction motor described in Non-Patent Document 3 synthesizes a uniform rotating magnetic field in a direction greatly inclined from the central axis of the opening because a part of the winding is largely missing to provide the opening. Is difficult. Further, since the spherical induction motors described in Non-Patent Document 2 and Non-Patent Document 3 are both induction motors, slipping occurs, and positioning of the rotor is difficult.
  • Non-Patent Document 4 has a problem that the rotating shaft of the rotating rotor can be tilted only within a range of ⁇ 5 degrees due to its structure.
  • both the electromagnet and the permanent magnet of the rotor are arranged on the circumference around the center of the bottom surface. Therefore, rotation around the center of the bottom surface can be performed by regularly determining an electromagnet through which current flows, but it is very difficult to determine an electromagnet for rotating the rotor in the other direction. As the center of the bottom surface of the rotor deviates from the center of the bottom surface of the stator, it becomes difficult to rotate the rotor. The above cause is due to the structure in which both the electromagnet and the permanent magnet are arranged concentrically around the center of the bottom surface.
  • Non-Patent Document 6 can be rotated by the same control as the stepping motor having a 12-pole rotor and a 16-pole stator when the rotor is rotated around the vertical axis.
  • sudden control becomes difficult as the shaft tilts. This is an attempt to determine the current flowing through the 96 electromagnets by parallel calculation processing using a DSP board, but this is very difficult.
  • This spherical stepping motor provides a powerful driving force even if the direction of the rotation axis of the rotor is away from the center of the opening of the stator, is easy to control the rotation, and between the permanent magnet of the rotor and the electromagnet of the stator.
  • a large driving force can be obtained by increasing the lines of magnetic force flowing into and out of the magnetic path.
  • the above problem can be solved by the spherical stepping motor and the spherical AC servo motor described in Patent Document 3.
  • the polyhedron inscribed in the rotor is a polyhedron with an even number of strokes (regular hexahedron or truncated octahedron), so that the permanent magnets arranged on the rotor are arranged so that all the N and S poles are adjacent to each other. can do.
  • a spherical stepping motor and a spherical AC servo motor that avoid magnetic saturation can be configured.
  • the object of the present invention is to make it possible to more freely select a polyhedron inscribed in the rotor and a polyhedron inscribed in the stator, and dramatically improve the design freedom of the spherical stepping motor and the spherical AC servo motor. Is to provide a means to increase.
  • the present invention employs the following means in order to solve the above problems.
  • the first means includes a rotor in which an N-pole permanent magnet is arranged at the apex of a virtual tetrahedron inscribed in a sphere, and an S-pole permanent magnet is arranged at the midpoint of an arc corresponding to a side connecting the apexes.
  • a multipolar spherical stepping motor comprising: a vertices of a virtual regular tetrahedron inscribed in a sphere including a sphere, and a stator in which an electromagnet is arranged at a trisection point of an arc corresponding to a side connecting the vertices.
  • the second means is a rotor arranged such that the N pole and S pole permanent magnets are alternately adjacent to each other at an evenly-divided arc corresponding to the apex of the virtual tetrahedron inscribed in the sphere and the side connecting the apexes.
  • a stator in which electromagnets are arranged at odd-numbered equidistant points of an arc corresponding to a side connecting the vertices of a virtual tetrahedron inscribed in a sphere including the sphere of the rotor. Stepping motor.
  • the third means includes a rotor that is alternately arranged so that the N pole and the S pole are adjacent to each other at an odd-numbered point obtained by dividing an arc corresponding to a side connecting the vertex and the apex of the virtual regular hexahedron inscribed in the sphere,
  • a multipolar spherical stepping motor comprising a stator in which an electromagnet is arranged at an evenly-divided arc corresponding to an apex of a virtual regular hexahedron inscribed in a sphere including a rotor sphere and an edge connecting the apexes. is there.
  • the fourth means includes virtual regular tetrahedrons inscribed in the rotor and stator according to any one of the first means and second means, respectively, a virtual regular hexahedron, a virtual regular octahedron, a virtual regular dodecahedron, Virtual regular icosahedron, virtual semi-regular polyhedron (virtual truncated tetrahedron, virtual truncated hexahedron, virtual truncated octahedron, virtual truncated dodecahedron, virtual truncated icosahedron, virtual cubic octahedron, virtual icosahedron ⁇ Twelvehedron, virtual rhombohedral octahedron, virtual rhombus twenty dodecahedron, virtual rhombic truncated cube octahedron, virtual rhombus truncated dodecahedron dodecahedron, virtual deformed cube,
  • the fifth means includes a virtual hexahedron inscribed in the rotor and stator described in the third means, a virtual truncated octahedron, a virtual oblique truncated cubic octahedron, a virtual oblique truncated icosahedron, It is a multipolar spherical stepping motor characterized by being replaced with either one.
  • the sixth means is the multipolar spherical stepping motor according to any one of the first means to the fifth means, wherein the permanent magnets of the rotor are in a Halbach array, and the current flowing through the electromagnet is a sine wave current. This is a multipolar spherical AC servo motor.
  • the structure of the rotor and the stator can be selected while maintaining the characteristics of the spherical stepping motors of Patent Document 2 and Patent Document 3 described above.
  • the range is dramatically expanded, and the degree of freedom in design is greatly increased.
  • the same polyhedron can be selected as the polyhedron inscribed in the rotor and the virtual polyhedron inscribed in the stator.
  • FIG. 4 is a bird's-eye view of the spherical stepping motor shown in FIG. 3, and “this surface” is a surface corresponding to FIG. 3.
  • FIG. 4 is a bird's-eye view of the spherical stepping motor shown in FIG. 3, and “this surface” is a surface corresponding to FIG. 3.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship between the permanent magnet of the rotor 1 and the electromagnets of the stators 2 and 3 in a state where the rotation axis of the rotor 1 is obliquely downward in the spherical stepping motor according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a bird's-eye view of the spherical stepping motor shown in FIG. 5, and “this surface” is a surface corresponding to FIG. 5. It is a figure which shows the structure of the spherical stepping motor which combined the rotor 101 and the stators 102 and 103 based on invention of 2nd Embodiment. It is a bird's-eye view of the spherical stepping motor shown in FIG.
  • FIG. 10 is a bird's eye view of the spherical stepping motor shown in FIG. 9, and “this surface” is a surface corresponding to FIG. 9. It is a figure showing the relationship between the permanent magnet of the rotor 101, and the electromagnets of the stators 102 and 103 in the state in which the rotating shaft of the rotor 101 is right sideways in the spherical stepping motor according to the invention of the second embodiment.
  • FIG. 12 is a bird's-eye view of the spherical stepping motor shown in FIG. 11, and “this surface” is a surface corresponding to FIG. 11. It is a figure which shows the polyhedron used as a virtual polyhedron in this invention. It is a figure which further shows the polyhedron used as a virtual polyhedron by this invention.
  • the multi-pole spherical stepping motor and multi-pole AC servo motor of the present invention basically have a permanent magnet as an N-pole and an S-pole at the polygonal vertices constituting the inscribed virtual polyhedron and arc division points connecting the vertices.
  • the rotor is arranged so as to be adjacent to each other, and the vertexes of the polygons constituting the inscribed polyhedron, and the stator in which the electromagnets are arranged at the arc dividing points connecting the vertexes.
  • the multipolar spherical stepping motor and multipolar AC servo motor of the present invention can be configured by arbitrarily selecting a polyhedron inscribed in the rotor and a virtual polyhedron inscribed in the stator from the following polyhedrons.
  • FIG. 1 is a view showing a rotor 1, a stator upper hemisphere 2, a stator lower hemisphere 3 and a central axis thereof according to the present invention
  • FIG. 2 is a bird's eye view of a spherical stepping motor in which the rotor and the stator shown in FIG. It is.
  • the surface of the rotor 1 is the same as that of the rotor 1 at points 8 to 13 corresponding to the midpoints of the four vertices 4 to 7 of the inscribed virtual tetrahedron and the arc connecting the vertices.
  • a permanent magnet designed to be shaped is embedded.
  • the polarities of the permanent magnets are such that the polarities of adjacent permanent magnets are reversed from each other. That is, permanent magnets are embedded so that the points 4, 5, 6, and 7 have the N pole on the outside and the vertices 8, 9, 10, 11, 12, and 13 have the S pole on the outside.
  • electromagnets are arranged at positions corresponding to the three divided points 18 to 29 of the arc connecting the vertex 14 to the vertex 17 and the vertex of the inscribed virtual tetrahedron.
  • FIG. 3 is a view of the spherical stepping motor with the output shaft of the rotor 1 facing upward.
  • FIG. 4 is a bird's-eye view of the spherical stepping motor shown in FIG. Is the surface corresponding to FIG. In FIG. 3, current flows so that electromagnets 18, 20, and 22 are N poles, electromagnets 19, 21, and 23 are S poles, and electromagnets 14, 15, and 16 are N poles immediately after rotation.
  • the permanent magnets 4, 5, 6, 8, 9, 10 receive the attractive force and the repulsive force, respectively, and the rotor 1 rotates clockwise until the permanent magnet 4 reaches the closest distance to the electromagnet 19 (20 degrees). To do. At this time, the electromagnets 19, 21, and 23 are turned off, and when the rotor 1 is further rotated, a current is passed so that the electromagnets 19, 21, and 23 become N poles. Then, the rotor 1 continues to rotate 20 degrees clockwise.
  • the electromagnets 18, 20, and 22 are initially N poles, 40 degrees S poles, 100 degrees N poles, 160 degrees S poles, and thereafter the rotor 1 rotates 60 degrees. Switch the polarity to.
  • the electromagnets 19, 21, 23 are initially switched to the S pole, the N pole at 20 degrees, the S pole at 80 degrees, and thereafter the polarity is switched every time the rotor 1 rotates 60 degrees.
  • the electromagnets 14, 15, and 16 change their polarities every time the rotor 1 rotates 60 degrees, from N degrees immediately after the start of rotation, N poles, 60 degrees, and S poles. As a result, the rotor 1 can continuously rotate clockwise.
  • FIG. 5 is a view of a spherical stepping motor in which the rotation axis of the rotor 1 is oblique with respect to the stators 2 and 3 as viewed from the direction of the arrows.
  • the corresponding numbers in FIG. 5 are different, the positional relationship between the permanent magnet of the rotor and the electromagnet of the stator is the same. Therefore, with the position shown in FIG.
  • the electromagnets 23, 25, and 28 are initially N poles, 40 degrees S poles, 100 degrees N poles, 160 degrees S poles, and thereafter each time the rotor 1 rotates 60 degrees. Switch the polarity to.
  • the electromagnets 22, 24, and 29 are initially S poles, N poles at 20 degrees, S poles at 80 degrees, and the polarity is switched every time the rotor 1 rotates 60 degrees.
  • the electromagnets 14, 15, and 17 switch the polarity from N degrees immediately after the rotation starts to N pole, 60 degrees to S pole, and every time the rotor 1 rotates 60 degrees. Thereby, the rotor 1 can continuously rotate clockwise around the arrow as a rotation axis.
  • the rotor can be rotated about the center line of the surface of a regular tetrahedron inscribed in the stator. There are four axes, and the rotor 1 can be continuously rotated around any four axes. From the above control method, it can be seen that the multipolar spherical stepping motor of the present embodiment has a characteristic that the control method and the output torque do not vary depending on the orientation of the rotor.
  • FIG. 7 is a diagram showing the rotor 101, the stator upper hemisphere 102, the stator lower hemisphere 103 and the central axis thereof according to the invention of this embodiment
  • FIG. 8 is the rotor, stator upper hemisphere rotor, and stator lower hemisphere shown in FIG. It is a bird's-eye view of the spherical stepping motor which combined. As shown in FIG.
  • the surface of the rotor 1 has a rotor 1 having a surface at 24 points 112 to 135 corresponding to three divided points of an arc connecting the vertices from eight vertices 104 to the vertex 111 of the inscribed virtual hexahedron.
  • a permanent magnet is embedded so as to have the same shape.
  • the polarities of the permanent magnets are such that the polarities of adjacent permanent magnets are reversed from each other.
  • the points 104, 112, 113, and 105 that are arranged on the side alternately become N pole, S pole, N pole, and S pole.
  • electromagnets are arranged at positions corresponding to eight vertices 136 to vertices 143 of the inscribed virtual regular hexahedron, and midpoints 144 to 155 of arcs connecting the vertices.
  • the polyhedrons inscribed in the rotor and stator of the spherical stepping motor of the first embodiment are regular hexahedrons, and permanent magnets are arranged at N and S poles at odd division points of the apexes and sides of the polyhedron inscribed in the rotor.
  • permanent magnets are arranged so as to be adjacent to each other, and electromagnets are arranged at the vertexes of the polyhedron inscribed in the stator and the even division points of the sides.
  • FIG. 9 is a view of a state in which the output shaft of the rotor 101 of this spherical stepping motor is facing directly above
  • FIG. 10 is a bird's-eye view of the spherical stepping motor shown in FIG. Is the surface corresponding to FIG.
  • a current is passed so that electromagnets 141 and 143 are N poles, electromagnets 140 and 142 are S poles, electromagnets 136 and 138 are N poles immediately after rotation, and electromagnets 137 and 139 are S poles immediately after rotation.
  • the permanent magnets 104 to 107 and 112 to 119 receive an attractive force and a repulsive force, respectively, and the rotor 101 rotates clockwise until the permanent magnet 113 reaches the closest distance to the electromagnet 140 (15 degrees).
  • the electromagnets 140, 141, 142, and 143 are turned off, and when the rotor 1 is further rotated, a current is passed so that the electromagnets 141 and 143 become the N pole and the electromagnets 140 and 142 become the S pole. Then, the rotor 1 continues to rotate 15 degrees clockwise.
  • the electromagnets 141 and 143 are initially N poles, 15 degrees S poles, 45 degrees N poles, 75 degrees S poles, and so on each time the rotor 101 rotates 30 degrees.
  • the electromagnets 140 and 142 are initially S poles, 15 degrees N poles, 45 degrees S poles, and thereafter the polarity is switched every time the rotor 101 rotates 30 degrees.
  • the electromagnets 137 and 139 change their polarities every time the rotor 101 rotates 30 degrees, from N degrees immediately after the rotation starts to N pole, 30 degrees to S pole.
  • the electromagnets 136 and 138 change their polarities every time the rotor 101 rotates 30 degrees, starting from 0 degrees immediately after the rotation starts, S poles, 30 degrees N poles. As a result, the rotor 101 can continuously rotate clockwise.
  • FIG. 11 is a view of the spherical stepping motor on the rotation axis of the rotor 101 with respect to the stators 102 and 103 as seen from the horizontal axis direction.
  • the corresponding numbers and the rotation angle of the rotor are different in FIG. 11, the relationship between the permanent magnet of the rotor and the electromagnet of the stator is the same. Therefore, with reference to the position shown in FIG.
  • the electromagnets 144 and 152 are initially N poles, 15 degrees S poles, 45 degrees N poles, 75 degrees S poles, and so on every time the rotor 101 rotates 30 degrees.
  • the electromagnets 148 and 149 are initially S poles, 15 degrees N poles, 45 degrees S poles, and thereafter the polarity is switched every time the rotor 101 rotates 30 degrees.
  • the electromagnets 136 and 141 switch their polarities every time the rotor 101 rotates 30 degrees, from N degrees immediately after the rotation starts, N poles, 30 degrees S poles.
  • the electromagnets 137 and 140 are switched from 0 degree immediately after the rotation starts to the S pole, 30 degrees to the N pole, and each time the rotor 101 rotates 30 degrees thereafter. Thereby, the rotor 101 can continuously rotate clockwise around the horizontal axis.
  • the rotor can be rotated about the center line of the surface of the virtual regular hexahedron inscribed in the stator. There are three axes, and the rotor 101 can be continuously rotated around any three axes. From the above control method, it can be seen that the multipolar spherical stepping motor of this embodiment also has a characteristic that the control method and the output torque do not vary depending on the orientation of the rotor.
  • Multipolar spherical AC servo motor In the spherical stepping motor, if a permanent magnet is additionally arranged in a Halbach arrangement between the N pole and S pole of the permanent magnet arranged in the rotor, and the current flowing through the electromagnet is a sine wave current, a multipolar It can be configured as a spherical AC servo motor.
  • FIG. 13 the polyhedron used as a virtual polyhedron by this invention is shown in FIG. 13, FIG.
  • multi-degree-of-freedom systems such as robot manipulators, wheel drives including steering, and active forceps is greatly reduced, and these systems are made smaller, lighter, easier to control, and more energy efficient. be able to.

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Abstract

　球面ステッピングモータおよび球面ＡＣサーボモータにおけるロータに内接する仮想多面体とステータに内接する仮想多面体との間の厳しい制約を緩和し設計自由度を飛躍的に増やす手段を提供する。　ロータに内接する仮想多面体の辺の分割点に永久磁石、ステータに内接する仮想多面体の辺の分割点に電磁石を配置することで上記課題を解決したものであって、球体に内接する仮想多面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧の分割点に永久磁石を配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想多面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の分割点に電磁石を配置したステータとからなる多極球面ステッピングモータおよび多極球面ＡＣサーボモータ。

Description

多極球面ステッピングモータおよび多極球面ＡＣサーボモータ
　本発明は、多極球面ステッピングモータおよび多極球面ＡＣサーボモータに関する。
　特許文献１には、本件発明者の発明に係る３次元モータが記載されている。この３次元モータは、互いに直交する３方向の軸の周りにそれぞれ回転磁界を発生させる巻線を設け、それによって任意の方向の合成回転磁界の発生を可能としたステータと、そのステータ内に任意の方向に回転可能に支持され、ステータの回転磁界により回転するロータとを備えた３次元モータである。この３次元モータは、ロータに永久磁石を用いれば３次元同期モータ、ロータに誘導電流が流れる素材を用いれば３次元誘導モータ、ロータに凸極の磁性体を用いれば３次元リラクタンスモータが構成できる。
　特許文献２には、本件発明者の発明に係る球面ステッピングモータが記載されている。この球面ステッピングモータは、ロータに内接する多面体を構成する多角形とステータに内接する多面体を構成する多角形の角数が互いに素の関係にあって、内接する多面体の頂点および各面の中心に永久磁石を配置したロータと、内接する多面体の頂点および各面の中心に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする球面ステッピングモータである。ロータの永久磁石とステータの電磁石の組み合わせとして、ロータ側に電磁石を配置しステータ側に電磁石を配置する構成、ロータ側に磁性体を配置しステータ側に電磁石を配置する構成、ロータ側に永久磁石を配置しステータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置する構成、またはロータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置しステータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置する構成が採用可能となっている。
　特許文献３には、本件発明者の発明に係る球面ステッピングモータおよび球面ＡＣサーボモータが記載されている。この球面ステッピングモータは、ロータに内接する多面体を構成する多角形とステータに内接する多面体を構成する多角形の角数が互いに素の関係にあって、内接する多面体の頂点、辺の中心および各面の中心に永久磁石を配置したロータと、内接する多面体の頂点および各面の中心に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする球面ステッピングモータである。ロータの永久磁石をハルバッハ配列として電磁石に正弦波電流を流すことにより球面ＡＣサーボモータを構成できる。
　非特許文献１には、球面同期モータが記載されており、その構成は特許文献１に記載の３次元モータと同じである。
　非特許文献２および非特許文献３には、球面誘導モータが記載されている。これらの文献に記載の球面誘導モータは、特許文献１に記載の３次元モータと同じ原理で回転する。非特許文献２に記載の球面誘導モータは、巻線が多極化しているところが特許文献１に記載の３次元モータと異なる。
　非特許文献４には、球面リラクタンスモータが記載されている。この球面リラクタンスモータは、ステータの上下２段に円周上に配置した合計２０個の電磁石で回転磁界を作成し、ロータの上下２段に円周上に配置した凸極とのリラクタンスの変化を利用して回転力を発生するものである。
　非特許文献５には、球面ステッピングモータが記載されている。この球面ステッピングモータは、ステータに１６個の電磁石を底面中心に１個、その周りに５個、さらに外側に１０個をそれぞれ底面中心を中心とする円周上に配置し、ロータに底面中心を中心とする円周上にそれぞれ４個、８個、１２個の合計２４個の永久磁石を配置し、ロータを動かしたい近傍の電磁石に電流を流すことによりロータの磁石を引きつけてロータを回転させるものである。
　非特許文献６には、非特許文献５に記載の球面ステッピングモータと異なる構成を有する球面ステッピングモータが記載されている。この球面ステッピングモータは、球形のロータとステータを有し、ロータおよびステータを経度と緯度で分割し、ロータは各々の区画にＮ極とＳ極が表面を向いた永久磁石を交互に配置し、ステータは各々の区画に電磁石が配置されている。また、ロータは４段１２極の４８極の永久磁石を、ステータには１段あたり１６個で６段９６個の電磁石が配置されている。
特公平６－８５６３０号公報 特開２００８－９２７５８号公報 特開２００９－７７４６３号公報
J.Wang,;　K.Mitchell,;　G.W.Jewell;　D.Howe,:　Multi-Degree-of　Freedom　Spherical　permanent　Magnet　Motors,Proc.ICRA2001　pp.1798-1805,2001 Bruno　Dehez,;　Damien　Grenier,;　Benoit　Raucent,:　Two-Degree-of　Freedom　Spherical　Actuator　for　Omnimobile　ROBOT.　Proc.2002　IEEE　International　Conference　on　Robotics　and　Automation,pp2381-2386,2002 田中,和多田,鳥居,海老原;球面球体アクチュエータの提案と設計.第１１回ＭＡＧＤＡコンファレンス講演論文集,pp.169-172,2002 K.M.Lee,　H.Son,　J.Joni:　Concept　Development　and　Design　of　a　Spherical　Wheel　Motor(SWM).IEEE　Transactions　on　Proceedings　of　the　2005　IEEE　Int.Conf.Robotics　and　Automation,pp3663-3668,2005 David　Stein,;　Gregory　S.Chirikjian,:　Experiments　in　the　Communication　and　Motion　Planning　of　a　Spherical　Stepper　Motor.ASME　paper　DET00/MECH-14115,pp.1-7,2000 K.Kahlen,;　R.W.De　Doncker:　Current　regulators　for　multiple-phase　permanent　magnet　spherical　machines.Proc.2000　IEEE　Industrial　Application,pp.2011-2015,2000
　特許文献１に記載の３次元モータは、出力軸の可動範囲を大きくするために開口部を広くとろうとすると、互いに直交する３方向の軸の周りにそれぞれ回転磁界を発生させる巻線を設けることができなくなる問題がある。次善の策として、平面からそれぞれ１０度程度傾けた３次元空間内の３方向の軸周りに巻線を設けると、垂直軸周りの回転磁界が一番強力で、出力軸の回転軸が傾くほど回転磁界が弱くかつ大きさも不安定になるという問題がある。また、回転磁界にロータを追随させて回転させるため、ロータを３次元空間内で静止させることが困難である。さらに、この３次元モータは、巻線に電流を流したときの磁束を正弦波分布に近い状態に保つ必要があり、これを達成する工夫が必要になる。
　また、非特許文献２に記載の球面同期モータは、出力軸を設けるために互いに直交する３方向の軸の周りにそれぞれ回転磁界を発生させる巻線のうち出力軸方向の巻線が欠落している。このため、回転軸が開口部中心軸から傾くに従って急激に回転力が減少するとともに不安定になる。また、特許文献１に記載の３次元モータと同様に静止させるのが困難である。また、この球面誘導モータは、多極化しているため、発生トルクが特許文献１に記載の３次元モータより小さくなる問題がある。
　また、非特許文献３に記載の球面誘導モータは、開口部を設けるために巻線の一部が大きく欠落しているため、均一な回転磁界を開口部中心軸から大きく傾いた方向に合成するのは難しい。また、非特許文献２および非特許文献３に記載の球面誘導モータは、どちらも誘導モータであるためすべりが生じて、ロータの位置決めが困難である。
　また、非特許文献４に記載の球面リラクタンスモータは、その構造から回転するロータの回転軸を±５度の範囲でしか傾けることができないという問題がある。
　また、非特許文献５に記載の球面ステッピングモータは、電磁石もロータの永久磁石も底面中心周りの円周上に配置されている。従って底面中心周りの回転は電流を流す電磁石を規則的に決めることにより行えるが、他の方向にロータを回転させるための電磁石を決定するのは大変難しい。ロータの底面中心がステータの底面中心からずれるほどロータを回転させるのが困難になる。上記の原因は、電磁石も永久磁石も底面中心を中心とする同心円状に配置している構造によるものである。
　また、非特許文献６に記載の球面ステッピングモータは、ロータを垂直軸周りに回転させるときは平面のロータ１２極、ステータ１６極のステッピングモータと同様の制御で回転できる。しかし、軸が傾くと突然制御が難しくなる。これは９６個の電磁石に流す電流をＤＳＰボードによる並列計算処理で決定しようとするものであるが、これが非常に難しいという問題がある。
　上記の特許文献１および非特許文献２ないし非特許文献６に記載のモータは、全てにおいて開口部中央軸周りの回転については従来のモータの制御の延長上で行えるものの、軸の方向が開口部中央軸から離れるに従って制御が困難もしくは不能になるという問題がある。この原因はモータ構造が球対称になっていないことに起因している。
　上記の問題は、特許文献２に記載の球面ステッピングモータによって解決することができる。この球面ステッピングモータは、ロータの回転軸の方向がステータの開口部中央から離れても強力な駆動力が得られるとともに、回転制御が容易であり、かつ、ロータの永久磁石とステータの電磁石間の磁路に流出入する磁力線が大きくなるようにして、大きな駆動力が得られることである。
　しかし、特許文献２に記載の球面ステッピングモータは、ロータに永久磁石を配置する場合、多面体の各頂点に配置された永久磁石の極性はすべて同一であり、多面体の各面の中心に配置する永久磁石の極性を反対にして磁路を形成しても、多面体の各面の中心に位置する永久磁石に磁路が集中し、磁気飽和をまねいて出力が制限される可能性がある。
　上記の問題は特許文献３に記載の球面ステッピングモータおよび球面ＡＣサーボモータによって解決することができる。ロータに内接する多面体に、すべての面の画数が偶数の多面体（正六面体または切頂八面体）とすることにより、ロータに配置する永久磁石をＮ極とＳ極がすべて隣り合わせになるように配置することができる。これにより磁気飽和を避けた球面ステッピングモータと球面ＡＣサーボモータを構成できる。
　しかし、特許文献３に記載の球面ステッピングモータおよび球面ＡＣサーボモータはロータに内接する多面体がすべての面の角数が偶数の多面体に限られるため、ロータの構造が厳しい制限を受ける。また、特許文献２および特許文献３においてロータに内接する多面体とステータに内接する多面体の画数が互いに素の関係になければならない。このためロータおよびステータの構造に厳しい制限を受ける。また、ロータを回転させる前にロータとステータの回転軸を一致させる必要があり、そのための構造と制御を追加する必要がある。
　本発明の目的は、上記の問題点に鑑みて、ロータに内接する多面体とステータに内接する多面体の選定をもっと自由に行えるようにし、球面ステッピングモータおよび球面ＡＣサーボモータの設計自由度を飛躍的に増やす手段を提供することである。
　本発明は、上記の課題を解決するために、下記の手段を採用した。
　第１の手段は、球体に内接する仮想正四面体の頂点にＮ極の永久磁石を、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の中点にＳ極の永久磁石を配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正四面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の三等分点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
　第２の手段は、球体に内接する仮想正四面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を偶数等分した点にＮ極とＳ極の永久磁石が交互に隣り合わせるように配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正四面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の奇数等分点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
　第３の手段は、球体に内接する仮想正六面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を奇数等分した点にＮ極とＳ極が互いに隣り合わせるように交互に配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正六面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を偶数等分した点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
　第４の手段は、第１の手段ないし第２の手段のいずれか１つの手段に記載のロータおよびステータに内接する仮想正四面体をそれぞれ仮想正六面体、仮想正八面体、仮想正十二面体、仮想正二十面体、仮想半正多面体（仮想切頂四面体、仮想切頂六面体、仮想切頂八面体、仮想切頂十二面体、仮想切頂二十面体、仮想立方八面体、仮想二十・十二面体、仮想斜方立方八面体、仮想斜方二十・十二面体、仮想斜方切頂立方八面体、仮想斜方切頂二十・十二面体、仮想変形立方体、仮想変形十二面体）のいずれかと置き換えたことを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
　第５の手段は、第３の手段に記載のロータおよびステータに内接する仮想正六面体を仮想切頂八面体、仮想斜方切頂立方八面体、仮想斜方切頂二十・十二面体のいずれかと置き換えたことを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
　第６の手段は、第１の手段ないし第５の手段のいずれか１つの手段に記載の多極球面ステッピングモータにおける、ロータの永久磁石をハルバッハ配列とし、電磁石に流す電流を正弦波電流としたことを特徴とする多極球面ＡＣサーボモータである。
　特許文献２および特許文献３の球面ステッピングモータおよび球面ＡＣサーボモータは、ロータの回転軸の方向がステータの開口部中央から離れても、ロータ永久磁石とステータ電磁石の配置関係が、ロータの回転軸の方向がステータの開口部中央にある時と同等になる。したがって、ロータの回転軸の方向がステータの開口部中央から離れてもロータの回転軸の方向がステータの開口部中央にある時と同等の強力な駆動力が得られるとともに、回転制御が容易な球面ステッピングモータが得られる特徴を有する。
　それに対して、本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極球面ＡＣサーボモータによれば、上記の特許文献２および特許文献３の球面ステッピングモータの特徴を保持したまま、ロータおよびステータの構造の選択範囲が飛躍的に広がり、設計自由度が大幅に増加する。
　また、本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極球面ＡＣサーボモータによれば、ロータに内接する多面体とステータに内接する仮想多面体として同一の多面体を選ぶことができる。したがって、ロータの回転軸をステータの回転軸とそろえる機構と制御を追加する必要のないシンプルな構成を実現できる
　また、本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極球面ＡＣサーボモータを採用することにより、ロボットマニピュレータ、ステアリングを含む車輪駆動、能動鉗子をはじめとする多自由度システムが使用するモータの個数が大幅に減少し、これらシステムの小型・軽量化、制御の簡単化さらには省エネルギー化を実現することができる。
第１の実施形態の発明に係るロータ１、ステータ２、３およびロータとステータとを組み合わせた球面ステッピングモータの構成を示す図である。 図１に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図である。 第１の実施形態の発明に係る球面ステッピングモータのロータ１の回転軸が真上を向いている状態を真上から見た図である。 図３に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図であり、「この面」が図３に対応する面である。 第１の実施形態の発明に係る球面ステッピングモータの、ロータ１の回転軸が斜め下を向いている状態で、ロータ１の永久磁石とステータ２、３の電磁石の関係を表す図である。 図５に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図であり、「この面」が図５に対応する面である。 第２の実施形態の発明に係るロータ１０１、ステータ１０２および１０３を組み合わせた球面ステッピングモータの構成を示す図である。 図７に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図である。 第２の実施形態の発明に係る球面ステッピングモータのロータ１０１の回転軸が真上を向いている状態を真上から見た図である。 図９に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図であり、「この面」が図９に対応する面である。 第２の実施形態の発明に係る球面ステッピングモータの、ロータ１０１の回転軸が真横を向いている状態で、ロータ１０１の永久磁石とステータ１０２、１０３の電磁石の関係を表す図である。 図１１に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図であり、「この面」が図１１に対応する面である。 本発明で仮想多面体として用いる多面体を示す図である。 本発明で仮想多面体として用いる多面体を、さらに、示す図である。
　はじめに、本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極ＡＣサーボモータの基本構成について説明する。本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極ＡＣサーボモータは、基本的には、内接する仮想多面体を構成する多角形の頂点、頂点を結ぶ円弧の分割点に永久磁石をＮ極とＳ極が隣り合わせになるように配置したロータと、内接する多面体を構成する多角形の頂点、頂点を結ぶ円弧の分割点に電磁石を配置したステータとから構成される。
　本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極ＡＣサーボモータは、ロータに内接する多面体およびステータに内接する仮想多面体を、以下の多面体の中から任意に選定して構成することができる。正四面体、正六面体、正八面体、正十二面体、正二十面体、切頂八面体、切頂四面体、切頂六面体、切頂八面体、切頂十二面体、切頂二十面体、立方八面体、二十・十二面体、斜方立方八面体、斜方二十・十二面体、斜方切頂立方八面体、斜方切頂二十・十二面体、変形立方体、変形十二面体。
（実施例１）
　次に、本発明の第１の実施形態を図１ないし図６を用いて説明する。
　図１は、本実施形態の発明に係るロータ１、ステータ上半球２、ステータ下半球３およびその中心軸を示す図、図２は図１に示したロータとステータを組み合わせた球面ステッピングモータの鳥瞰図である。
　図１に示すように、ロータ１には、内接する仮想正四面体の４個の頂点４から頂点７、および頂点を結ぶ円弧の中点に対応する点８から１３に表面がロータ１と同じ形状になるようにした永久磁石が埋め込まれている。永久磁石の極性は、隣り合う永久磁石の極性が互いに反転するようにする。すなわち、点４，５，６，７はＮ極が外側、頂点８，９，１０，１１，１２，１３はＳ極が外側となるように永久磁石が埋め込まれている。一方、ステータ２および３には、内接する仮想正四面体の頂点１４から頂点１７および頂点を結ぶ円弧の三分割点１８から２９に対応する位置に電磁石が配置されている。
　次に、本実施形態の発明に係る球面ステッピングモータの垂直軸周りの回転動作を図３ないし図６を用いて説明する。
　図３は、この球面ステッピングモータのロータ１の出力軸が真上を向いている状態を真上から見た図、図４は図３に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図であり、「この面」が図３に対応する面である。
　図３において、電磁石１８，２０，２２がＮ極、電磁石１９，２１，２３がＳ極、電磁石１４，１５，１６は回転直後にＮ極になるように電流を流す。すると永久磁石４，５，６，８，９，１０がそれぞれ吸引力と反発力を受けて永久磁石４が電磁石１９と一番近い距離になるところまで（２０度）ロータ１が時計回りに回転する。この時に電磁石１９，２１，２３を切り、ロータ１がさらに回転したところで電磁石１９，２１，２３がＮ極になるように電流を流す。すると、引き続きロータ１は時計回りに２０度回転する。
　以下、図３に示す位置を基準として、電磁石１８，２０，２２は最初Ｎ極、４０度でＳ極、１００度でＮ極、１６０度でＳ極、以下、ロータ１が６０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１９，２１，２３は最初Ｓ極、２０度でＮ極、８０度でＳ極、以下、ロータ１が６０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１４、１５，１６は０度から回転開始直後にＮ極、６０度でＳ極、以下、ロータ１が６０度回転するごとに極性を切り替える。これにより、ロータ１は時計回りに連続回転することができる。
　次に、本実施形態の発明に係る多極球面ステッピングモータの斜め軸周りの回転動作を図５ないし図６を用いて説明する。
　図５はステータ２および３に対してロータ１の回転軸が斜め状態にある球面ステッピングモータを矢印方向から見た図である。図５は対応する番号が違うものの、ロータの永久磁石とステータの電磁石の位置関係は同じである。したがって、図５に示す位置を基準として、電磁石２３，２５，２８は最初Ｎ極、４０度でＳ極、１００度でＮ極、１６０度でＳ極、以下、ロータ１が６０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石２２，２４，２９は最初Ｓ極、２０度でＮ極、８０度でＳ極、以下、ロータ１が６０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１４、１５，１７は０度から回転開始直後にＮ極、６０度でＳ極、以下、ロータ１が６０度回転するごとに極性を切り替える。これにより、ロータ１は矢印を回転軸として時計回りに連続回転することができる。
　この球面ステッピングモータにおいては、ロータを、ステータに内接する正四面体の面の中心線を軸として回転させることができる。軸は４本あり、任意の４軸周りにロータ１を連続回転させることができる。以上の制御方法から、本実施形態の多極球面ステッピングモータは、制御方法および出力トルクがロータの向きに依存して変動することはない特徴を有していることがわかる。
（実施例２）
　次に、本発明の第２の実施形態を図７および図８を用いて説明する。
　図７は、本実施形態の発明に係るロータ１０１、ステータ上半球１０２、ステータ下半球１０３およびその中心軸を示す図、図８は図７に示したロータ、ステータ上半球ロータ、およびステータ下半球を組み合わせた球面ステッピングモータの鳥瞰図である。
　図１に示すように、ロータ１には、内接する仮想正六面体の８個の頂点１０４から頂点１１１、および頂点を結ぶ円弧の三分割点に対応する２４の点１１２から１３５に表面がロータ１と同じ形状になるようにした永久磁石が埋め込まれている。永久磁石の極性は、隣り合う永久磁石の極性が互いに反転するようにする。たとえば、辺の上に並んでいる点１０４、１１２，１１３，１０５は交互にＮ極、Ｓ極、Ｎ極、Ｓ極となる。
　一方、ステータ１０２および１０３は、内接する仮想正六面体の８個の頂点１３６から頂点１４３、および頂点を結ぶ円弧の中点１４４から１５５に対応する位置に電磁石が配置されている。
　この球面ステッピングモータは、第１の実施形態の球面ステッピングモータのロータおよびステータに内接する多面体を正六面体にし、ロータに内接する多面体の頂点および辺の奇数分割点に永久磁石をＮ極とＳ極が隣り合わせになるように配置し、ステータに内接する多面体の頂点および辺の偶数分割点に電磁石を配置することを特徴とする。
　次に、本実施形態の発明に係る球面ステッピングモータの垂直軸周りの回転動作を図９ないし図１２を用いて説明する。
　図９は、この球面ステッピングモータのロータ１０１の出力軸が真上を向いている状態を真上から見た図、図１０は図９に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図であり、「この面」が図９に対応する面である。
　図９において、電磁石１４１，１４３がＮ極、電磁石１４０，１４２がＳ極、電磁石１３６，１３８は回転直後にＮ極、電磁石１３７，１３９は回転直後にＳ極、になるように電流を流す。すると永久磁石１０４から１０７および１１２から１１９がそれぞれ吸引力と反発力を受けて永久磁石１１３が電磁石１４０と一番近い距離になるところまで（１５度）ロータ１０１が時計回りに回転する。この時に電磁石１４０，１４１，１４２、１４３を切り、ロータ１がさらに回転したところで電磁石１４１，１４３がＮ極、電磁石１４０，１４２がＳ極になるように電流を流す。すると、引き続きロータ１は時計回りに１５度回転する。
　以下、図９に示す位置を基準として、電磁石１４１，１４３は最初Ｎ極、１５度でＳ極、４５度でＮ極、７５度でＳ極、以下、ロータ１０１が３０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１４０，１４２は最初Ｓ極、１５度でＮ極、４５度でＳ極、以下、ロータ１０１が３０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１３７、１３９は０度から回転開始直後にＮ極、３０度でＳ極、以下、ロータ１０１が３０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１３６、１３８は０度から回転開始直後にＳ極、３０度でＮ極、以下、ロータ１０１が３０度回転するごとに極性を切り替える。これにより、ロータ１０１は時計回りに連続回転することができる。
　次に、本実施形態の発明に係る多極球面ステッピングモータの水平軸周りの回転動作を図１１ないし図１２を用いて説明する。
　図１１はステータ１０２および１０３に対してロータ１０１の回転軸にある球面ステッピングモータを水平軸方向から見た図である。図１１は対応する番号およびロータの回転角度が違うものの、ロータの永久磁石とステータの電磁石の関係は同じである。したがって、図１１に示す位置を基準として、電磁石１４４，１５２は最初Ｎ極、１５度でＳ極、４５度でＮ極、７５度でＳ極、以下、ロータ１０１が３０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１４８，１４９は最初Ｓ極、１５度でＮ極、４５度でＳ極、以下、ロータ１０１が３０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１３６、１４１は０度から回転開始直後にＮ極、３０度でＳ極、以下、ロータ１０１が３０度回転するごとに極性を切り替える。電磁石１３７、１４０は０度から回転開始直後にＳ極、３０度でＮ極、以下、ロータ１０１が３０度回転するごとに極性を切り替える。これにより、ロータ１０１は水平軸を回転軸として時計回りに連続回転することができる。
　この球面ステッピングモータにおいては、ロータを、ステータに内接する仮想正六面体の面の中心線を軸として回転させることができる。軸は３本あり、任意の３軸周りにロータ１０１を連続回転させることができる。以上の制御方法から、本実施形態の多極球面ステッピングモータも、制御方法および出力トルクがロータの向きに依存して変動することはない特徴を有していることがわかる。
（多極球面ＡＣサーボモータ）
　上記球面ステッピングモータにおいて、ロータに配置された永久磁石のＮ極とＳ極との中間に永久磁石をハルバッハ配列となるように追加配置し、電磁石に流す電流を正弦波電流とすれば、多極球面ＡＣサーボモータとして構成することができる。
　なお、本発明で仮想多面体として用いる多面体を、図１３、図１４に示す。
　ロボットマニピュレータ、ステアリングを含む車輪駆動、能動鉗子をはじめとする多自由度システムが使用するモータの個数が大幅に減少し、これらシステムの小型・軽量化、制御の簡単化さらには省エネルギー化を実現することができる。
１　第１の実施形態のロータ
２　第１の実施形態のステータ上半分
３　第１の実施形態のステータ下半分
４～１３　ロータ１の永久磁石
１４～２９　ステータ２、３の電磁石
１０１　第２の実施形態のロータ
１０２　第２の実施形態のステータ上半分
１０３　第２の実施形態のステータ下半分
１０４～１３５　ロータ１０１の永久磁石
１３６～１５５　ステータ１０２、１０３の電磁石

Claims (6)

  1. 　球体に内接する仮想正四面体の頂点にＮ極の永久磁石を、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の中点にＳ極の永久磁石を配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正四面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の三等分点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
  2. 　球体に内接する仮想正四面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を偶数等分した点にＮ極とＳ極の永久磁石が交互に隣り合わせるように配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正四面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の奇数等分点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
  3. 　球体に内接する仮想正六面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を奇数等分した点にＮ極とＳ極が互いに隣り合わせるように交互に配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正六面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を偶数等分した点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
  4. 　請求項１ないし請求項２のいずれか１つの請求項に記載のロータおよびステータに内接する仮想正四面体をそれぞれ仮想正六面体、仮想正八面体、仮想正十二面体、仮想正二十面体、仮想切頂四面体、仮想切頂六面体、仮想切頂八面体、仮想切頂十二面体、仮想切頂二十面体、仮想立方八面体、仮想二十・十二面体、仮想斜方立方八面体、仮想斜方二十・十二面体、仮想斜方切頂立方八面体、仮想斜方切頂二十・十二面体、仮想変形立方体、仮想変形十二面体のいずれかと置き換えたことを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
  5. 　請求項３に記載のロータおよびステータに内接する仮想正六面体を仮想切頂八面体、仮想斜方切頂立方八面体、仮想斜方切頂二十・十二面体のいずれかと置き換えたことを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
  6. 　請求項１ないし請求項５のいずれか１つの請求項に記載の多極球面ステッピングモータにおける、ロータの永久磁石をハルバッハ配列とし、電磁石に流す電流を正弦波電流としたことを特徴とする多極球面ＡＣサーボモータ。
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