JP5464595B2 - 多極球面ステッピングモータおよび多極球面acサーボモータ - Google Patents
多極球面ステッピングモータおよび多極球面acサーボモータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP5464595B2 JP5464595B2 JP2010175157A JP2010175157A JP5464595B2 JP 5464595 B2 JP5464595 B2 JP 5464595B2 JP 2010175157 A JP2010175157 A JP 2010175157A JP 2010175157 A JP2010175157 A JP 2010175157A JP 5464595 B2 JP5464595 B2 JP 5464595B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- virtual
- rotor
- spherical
- stepping motor
- stator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
- H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
- H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
- H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Description
第1の手段は、球体に内接する仮想正四面体の頂点にN極の永久磁石を、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の中点にS極の永久磁石を配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正四面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の三等分点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
第2の手段は、球体に内接する仮想正四面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を偶数等分した点にN極とS極の永久磁石が交互に隣り合わせるように配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正四面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の奇数等分点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
第3の手段は、球体に内接する仮想正六面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を奇数等分した点にN極とS極が互いに隣り合わせるように交互に配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正六面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を偶数等分した点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
第4の手段は、第1の手段ないし第2の手段のいずれか1つの手段に記載のロータおよびステータに内接する仮想正四面体をそれぞれ仮想正六面体、仮想正八面体、仮想正十二面体、仮想正二十面体、仮想半正多面体(仮想切頂四面体、仮想切頂六面体、仮想切頂八面体、仮想切頂十二面体、仮想切頂二十面体、仮想立方八面体、仮想二十・十二面体、仮想斜方立方八面体、仮想斜方二十・十二面体、仮想斜方切頂立方八面体、仮想斜方切頂二十・十二面体、仮想変形立方体、仮想変形十二面体)のいずれかと置き換えたことを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
第5の手段は、第3の手段に記載のロータおよびステータに内接する仮想正六面体を仮想切頂八面体、仮想斜方切頂立方八面体、仮想斜方切頂二十・十二面体のいずれかと置き換えたことを特徴とする多極球面ステッピングモータである。
第6の手段は、第1の手段ないし第5の手段のいずれか1つの手段に記載の多極球面ステッピングモータにおける、ロータの永久磁石をハルバッハ配列とし、電磁石に流す電流を正弦波電流としたことを特徴とする多極球面ACサーボモータである。
それに対して、本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極球面ACサーボモータによれば、上記の特許文献2および特許文献3の球面ステッピングモータの特徴を保持したまま、ロータおよびステータの構造の選択範囲が飛躍的に広がり、設計自由度が大幅に増加する。
また、本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極球面ACサーボモータによれば、ロータに内接する多面体とステータに内接する仮想多面体として同一の多面体を選ぶことができる。したがって、ロータの回転軸をステータの回転軸とそろえる機構と制御を追加する必要のないシンプルな構成を実現できる
また、本発明の多極球面ステッピングモータおよび多極球面ACサーボモータを採用することにより、ロボットマニピュレータ、ステアリングを含む車輪駆動、能動鉗子をはじめとする多自由度システムが使用するモータの個数が大幅に減少し、これらシステムの小型・軽量化、制御の簡単化さらには省エネルギー化を実現することができる。
次に、本発明の第1の実施形態を図1ないし図6を用いて説明する。
図1は、本実施形態の発明に係るロータ1、ステータ上半球2、ステータ下半球3およびその中心軸を示す図、図2は図1に示したロータとステータを組み合わせた球面ステッピングモータの鳥瞰図である。
図1に示すように、ロータ1には、内接する仮想正四面体の4個の頂点4から頂点7、および頂点を結ぶ円弧の中点に対応する点8から13に表面がロータ1と同じ形状になるようにした永久磁石が埋め込まれている。永久磁石の極性は、隣り合う永久磁石の極性が互いに反転するようにする。すなわち、点4,5,6,7はN極が外側、頂点8,9,10,11,12,13はS極が外側となるように永久磁石が埋め込まれている。一方、ステータ2および3には、内接する仮想正四面体の頂点14から頂点17および頂点を結ぶ円弧の三分割点18から29に対応する位置に電磁石が配置されている。
図3は、この球面ステッピングモータのロータ1の出力軸が真上を向いている状態を真上から見た図、図4は図3に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図であり、「この面」が図3に対応する面である。
図3において、電磁石18,20,22がN極、電磁石19,21,23がS極、電磁石14,15,16は回転直後にN極になるように電流を流す。すると永久磁石4,5,6,8,9,10がそれぞれ吸引力と反発力を受けて永久磁石4が電磁石19と一番近い距離になるところまで(20度)ロータ1が時計回りに回転する。この時に電磁石19,21,23を切り、ロータ1がさらに回転したところで電磁石19,21,23がN極になるように電流を流す。すると、引き続きロータ1は時計回りに20度回転する。
図5はステータ2および3に対してロータ1の回転軸が斜め状態にある球面ステッピングモータを矢印方向から見た図である。図5は対応する番号が違うものの、ロータの永久磁石とステータの電磁石の位置関係は同じである。したがって、図5に示す位置を基準として、電磁石23,25,28は最初N極、40度でS極、100度でN極、160度でS極、以下、ロータ1が60度回転するごとに極性を切り替える。電磁石22,24,29は最初S極、20度でN極、80度でS極、以下、ロータ1が60度回転するごとに極性を切り替える。電磁石14、15,17は0度から回転開始直後にN極、60度でS極、以下、ロータ1が60度回転するごとに極性を切り替える。これにより、ロータ1は矢印を回転軸として時計回りに連続回転することができる。
次に、本発明の第2の実施形態を図7および図8を用いて説明する。
図7は、本実施形態の発明に係るロータ101、ステータ上半球102、ステータ下半球103およびその中心軸を示す図、図8は図7に示したロータ、ステータ上半球ロータ、およびステータ下半球を組み合わせた球面ステッピングモータの鳥瞰図である。
図1に示すように、ロータ1には、内接する仮想正六面体の8個の頂点104から頂点111、および頂点を結ぶ円弧の三分割点に対応する24の点112から135に表面がロータ1と同じ形状になるようにした永久磁石が埋め込まれている。永久磁石の極性は、隣り合う永久磁石の極性が互いに反転するようにする。たとえば、辺の上に並んでいる点104、112,113,105は交互にN極、S極、N極、S極となる。
一方、ステータ102および103は、内接する仮想正六面体の8個の頂点136から頂点143、および頂点を結ぶ円弧の中点144から155に対応する位置に電磁石が配置されている。
図9は、この球面ステッピングモータのロータ101の出力軸が真上を向いている状態を真上から見た図、図10は図9に示した球面ステッピングモータの鳥瞰図であり、「この面」が図9に対応する面である。
図9において、電磁石141,143がN極、電磁石140,142がS極、電磁石136,138は回転直後にN極、電磁石137,139は回転直後にS極、になるように電流を流す。すると永久磁石104から107および112から119がそれぞれ吸引力と反発力を受けて永久磁石113が電磁石140と一番近い距離になるところまで(15度)ロータ101が時計回りに回転する。この時に電磁石140,141,142、143を切り、ロータ1がさらに回転したところで電磁石141,143がN極、電磁石140,142がS極になるように電流を流す。すると、引き続きロータ1は時計回りに15度回転する。
図11はステータ102および103に対してロータ101の回転軸にある球面ステッピングモータを水平軸方向から見た図である。図11は対応する番号およびロータの回転角度が違うものの、ロータの永久磁石とステータの電磁石の関係は同じである。したがって、図11に示す位置を基準として、電磁石144,152は最初N極、15度でS極、45度でN極、75度でS極、以下、ロータ101が30度回転するごとに極性を切り替える。電磁石148,149は最初S極、15度でN極、45度でS極、以下、ロータ101が30度回転するごとに極性を切り替える。電磁石136、141は0度から回転開始直後にN極、30度でS極、以下、ロータ101が30度回転するごとに極性を切り替える。電磁石137、140は0度から回転開始直後にS極、30度でN極、以下、ロータ101が30度回転するごとに極性を切り替える。これにより、ロータ101は水平軸を回転軸として時計回りに連続回転することができる。
上記球面ステッピングモータにおいて、ロータに配置された永久磁石のN極とS極との中間に永久磁石をハルバッハ配列となるように追加配置し、電磁石に流す電流を正弦波電流とすれば、多極球面ACサーボモータとして構成することができる。
2 第1の実施形態のステータ上半分
3 第1の実施形態のステータ下半分
4〜13 ロータ1の永久磁石
14〜29 ステータ2、3の電磁石
101 第2の実施形態のロータ
102 第2の実施形態のステータ上半分
103 第2の実施形態のステータ下半分
104〜135 ロータ101の永久磁石
136〜155 ステータ102、103の電磁石
Claims (6)
- 球体に内接する仮想正四面体の頂点にN極の永久磁石を、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の中点にS極の永久磁石を配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正四面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の三等分点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
- 球体に内接する仮想正四面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を偶数等分した点にN極とS極の永久磁石が交互に隣り合わせるように配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正四面体の頂点、頂点を結ぶ辺に対応する円弧の奇数等分点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
- 球体に内接する仮想正六面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を奇数等分した点にN極とS極が互いに隣り合わせるように交互に配置したロータと、該ロータの球体を包含する球体に内接する仮想正六面体の頂点および頂点を結ぶ辺に対応する円弧を偶数等分した点に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
- 請求項1ないし請求項2のいずれか1つの請求項に記載のロータおよびステータに内接する仮想正四面体をそれぞれ仮想正六面体、仮想正八面体、仮想正十二面体、仮想正二十面体、仮想切頂四面体、仮想切頂六面体、仮想切頂八面体、仮想切頂十二面体、仮想切頂二十面体、仮想立方八面体、仮想二十・十二面体、仮想斜方立方八面体、仮想斜方二十・十二面体、仮想斜方切頂立方八面体、仮想斜方切頂二十・十二面体、仮想変形立方体、仮想変形十二面体のいずれかと置き換えたことを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
- 請求項3に記載のロータおよびステータに内接する仮想正六面体を仮想切頂八面体、仮想斜方切頂立方八面体、仮想斜方切頂二十・十二面体のいずれかと置き換えたことを特徴とする多極球面ステッピングモータ。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1つの請求項に記載の多極球面ステッピングモータにおける、ロータの永久磁石をハルバッハ配列とし、電磁石に流す電流を正弦波電流としたことを特徴とする多極球面ACサーボモータ。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010175157A JP5464595B2 (ja) | 2010-08-04 | 2010-08-04 | 多極球面ステッピングモータおよび多極球面acサーボモータ |
US13/813,280 US9178393B2 (en) | 2010-08-04 | 2011-07-11 | Multiple pole spherical stepping motor and multiple pole spherical AC servo motor |
PCT/JP2011/065792 WO2012017781A1 (ja) | 2010-08-04 | 2011-07-11 | 多極球面ステッピングモータおよび多極球面acサーボモータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010175157A JP5464595B2 (ja) | 2010-08-04 | 2010-08-04 | 多極球面ステッピングモータおよび多極球面acサーボモータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012039687A JP2012039687A (ja) | 2012-02-23 |
JP5464595B2 true JP5464595B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=45559290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010175157A Expired - Fee Related JP5464595B2 (ja) | 2010-08-04 | 2010-08-04 | 多極球面ステッピングモータおよび多極球面acサーボモータ |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9178393B2 (ja) |
JP (1) | JP5464595B2 (ja) |
WO (1) | WO2012017781A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106341026A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-01-18 | 山东大学 | 非球形正交结构两自由度混合式步进电动机及其方法 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9475592B2 (en) * | 2013-01-31 | 2016-10-25 | Northrop Grumman Systems Corporation | Reaction sphere for stabilization and control in three axes |
GB2529785B (en) * | 2013-06-03 | 2018-02-14 | Nanalysis Corp | Magnet Assemblies |
US9108807B1 (en) * | 2013-12-17 | 2015-08-18 | Amazon Technologies, Inc. | Linear induction motor-driven divert mechanisms |
CN108886331B (zh) * | 2016-02-26 | 2020-05-19 | 杭州零零科技有限公司 | 多自由度电机系统及其组装方法以及相机组件 |
US10554096B2 (en) * | 2016-06-15 | 2020-02-04 | Lee Austin Berry | Spherical device |
US10734878B2 (en) * | 2017-09-27 | 2020-08-04 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Spherical wheel motor and control system thereof |
US11081931B2 (en) * | 2018-11-06 | 2021-08-03 | Alluvionic, Inc. | Rotating energy storage apparatus and method of imparting rotational motion of a vessel containing the same |
CZ308528B6 (cs) * | 2018-12-12 | 2020-10-29 | ÄŚeskĂ© vysokĂ© uÄŤenĂ technickĂ© v Praze | 3D krokový motor |
CN109802513B (zh) * | 2019-01-31 | 2021-06-08 | 河北科技大学 | 永磁转子驱动式多自由度运动电机 |
US10951105B2 (en) * | 2019-04-11 | 2021-03-16 | Honeywell International Inc. | Geared spherical electromagnetic machine with two-axis rotation |
US11355977B2 (en) | 2019-12-12 | 2022-06-07 | Honeywell International Inc. | Multi-degree-of-freedom electromagnetic machine with Halbach array |
JP2022158253A (ja) * | 2021-04-01 | 2022-10-17 | 株式会社デンソー | 多自由度モータ |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3854341A (en) * | 1973-05-21 | 1974-12-17 | Sperry Rand Corp | Multiple rotation gyroscope with a single moving element |
JPH0685630B2 (ja) * | 1984-03-28 | 1994-10-26 | 工業技術院長 | 3次元モ−タ |
JPS6281970A (ja) * | 1985-10-02 | 1987-04-15 | Fujitsu Ltd | 球面モ−タ |
US5204570A (en) * | 1991-09-09 | 1993-04-20 | Gerfast Sten R | Spheroidal machine |
US5280225A (en) * | 1992-04-20 | 1994-01-18 | Motorola, Inc. | Method and apparatus for multi-axis rotational motion |
US5402049A (en) * | 1992-12-18 | 1995-03-28 | Georgia Tech Research Corporation | System and method for controlling a variable reluctance spherical motor |
JPH09168275A (ja) * | 1995-12-15 | 1997-06-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 多自由度電動機 |
US6664666B2 (en) * | 1998-12-23 | 2003-12-16 | Engineering Matters, Inc. | Motor assembly allowing output in multiple degrees of freedom |
US6879082B2 (en) * | 2002-03-25 | 2005-04-12 | Clarity Technologies, Inc. | Electromagnetic positioning |
US6879076B2 (en) * | 2002-12-09 | 2005-04-12 | Johnny D. Long | Ellipsoid generator |
US6906441B2 (en) * | 2003-05-20 | 2005-06-14 | Northrop Grumman Corporation | Spherical motor using oscillatory magnetic fields |
JP2007060891A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-03-08 | Mitsuba Corp | 多自由度電動機 |
GB0606885D0 (en) * | 2006-04-05 | 2006-05-17 | Suisse Electronique Microtech | Torquer apparatus |
KR100954772B1 (ko) * | 2008-02-29 | 2010-04-28 | 한양대학교 산학협력단 | 구형 모터 |
JP2009296864A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Akio Gofuku | 全方位回転球面モータおよびこの回転制御方法 |
-
2010
- 2010-08-04 JP JP2010175157A patent/JP5464595B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-07-11 US US13/813,280 patent/US9178393B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-07-11 WO PCT/JP2011/065792 patent/WO2012017781A1/ja active Application Filing
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106341026A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-01-18 | 山东大学 | 非球形正交结构两自由度混合式步进电动机及其方法 |
CN106341026B (zh) * | 2016-10-19 | 2018-08-14 | 山东大学 | 非球形正交结构两自由度混合式步进电动机及其方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012039687A (ja) | 2012-02-23 |
US20130127285A1 (en) | 2013-05-23 |
US9178393B2 (en) | 2015-11-03 |
WO2012017781A1 (ja) | 2012-02-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5464595B2 (ja) | 多極球面ステッピングモータおよび多極球面acサーボモータ | |
KR100954772B1 (ko) | 구형 모터 | |
JP4831682B2 (ja) | 球面ステッピングモータ | |
EP1480318B1 (en) | Spherical motor using oscillatory magnetic fields | |
JP5035725B2 (ja) | 球面モータ | |
JP4941986B2 (ja) | 球面ステッピングモータおよび球面acサーボモータ | |
JP7076201B2 (ja) | 多自由度電磁機械及びその制御方法 | |
CN109818472B (zh) | 一种双定子结构三自由度电机 | |
EP1023762B1 (en) | Three-degrees-of-freedom motor | |
CN109450218B (zh) | 一种基于磁阻最小原理的球形电机 | |
Yano | Basic characteristics of a hexahedron-octahedron based spherical stepping motor | |
JP5488131B2 (ja) | 電磁アクチュエータ | |
JP5164062B2 (ja) | 多自由度電磁アクチュエータ | |
US11108287B2 (en) | Spherical electromagnetic machine with two degrees of unconstrained rotational freedom | |
JP4982796B2 (ja) | 球面加減速駆動機構 | |
JP2009296864A (ja) | 全方位回転球面モータおよびこの回転制御方法 | |
JPS61203860A (ja) | 3自由度直流モ−タ | |
Yan et al. | Magnetic field analysis of electromagnetic spherical actuators with multiple radial poles | |
JP2007060891A (ja) | 多自由度電動機 | |
CN114498976A (zh) | 电机及机器人 | |
JP2011139548A (ja) | 球状発電機 | |
KR100401412B1 (ko) | 3 자유도 브러쉬리스 직류모터 | |
CN113346639B (zh) | 一种基于磁通切换的定子永磁式球形电机 | |
WO2022210823A1 (ja) | 多自由度モータ | |
Yano | Simulation results of a hexahedron-octahedron based spherical stepping motor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5464595 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |