WO2012005401A1 - 자동 청소기의 제어방법 - Google Patents

자동 청소기의 제어방법 Download PDF

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WO2012005401A1
WO2012005401A1 PCT/KR2010/004669 KR2010004669W WO2012005401A1 WO 2012005401 A1 WO2012005401 A1 WO 2012005401A1 KR 2010004669 W KR2010004669 W KR 2010004669W WO 2012005401 A1 WO2012005401 A1 WO 2012005401A1
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WO
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cleaning
automatic cleaner
moving
cleaning surface
control method
Prior art date
Application number
PCT/KR2010/004669
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English (en)
French (fr)
Inventor
박대환
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A47L1/03—Power-driven machines or devices cleaning both sides of a window simultaneously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2847—Surface treating elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays

Definitions

  • the present invention relates to a control method of an automatic cleaner.
  • an automatic cleaner cleans while driving the floor of a house or building.
  • the driving force for driving the automatic cleaner may be generated by a driving motor. Since the bottom surface is a flat ground, there is no great difficulty for the automatic cleaner to travel by using the drive motor.
  • the running of the automatic cleaner may be restricted when cleaning the inclined cleaning surface, that is, the cleaning surface inclined upward in the advancing direction, rather than the flat surface.
  • the cleaning surface is a glass window provided in the building
  • the use of the automatic cleaner is very limited. Therefore, the window has to be manually cleaned by the user.
  • An object of the present invention is to provide a control method of an automatic cleaner which is movably attached to an inclined cleaning surface to perform a cleaning operation.
  • a control method of an automatic cleaner according to an aspect of the present invention is a control method of an automatic cleaner that can perform cleaning while moving while attached to a cleaning surface inclined with respect to the ground, wherein the automatic cleaner is operated to start cleaning the cleaning surface. step; Determining whether cleaning is completed during cleaning of the cleaning surface; And when the cleaning of the cleaning surface is completed, returning to the cleaning start position and stopping the automatic cleaner.
  • a method for controlling an automatic cleaner the method for controlling an automatic cleaner capable of moving while being attached to a cleaning surface inclined with respect to the ground, wherein the automatic cleaner is operated to perform cleaning of the cleaning surface. step; Determining whether the cleaning of the cleaning surface is completed; When the cleaning of the cleaning surface is completed, moving the automatic cleaner from the current position downward; Determining a stop position during the downward movement of the automatic cleaner; And when the stop position is determined, stopping the automatic cleaner.
  • a method of controlling an automatic cleaner capable of performing cleaning while moving while being attached to a cleaning surface inclined with respect to the ground, wherein the automatic cleaner is operated to perform cleaning of the cleaning surface. Doing; Determining whether the cleaning of the cleaning surface is completed; Moving to return to a set stop position when the cleaning of the cleaning surface is completed; And when the stop position is confirmed, stopping the automatic cleaner.
  • the plurality of moving parts can be moved in a state attached to the cleaning surface, there is an advantage that can clean the inclined cleaning surface.
  • the automatic cleaner stops after moving to a position set by the user or to a position where the automatic cleaner is easily separated from the cleaning surface, the convenience of the user is improved.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating an automatic cleaner according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a view showing a state in which the automatic cleaner according to the first embodiment is attached to the cleaning surface.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a first moving unit of the first embodiment
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a control method of the automatic cleaner according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method of the automatic cleaner according to the second embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method of the automatic cleaner according to the third embodiment.
  • FIG. 7 is a perspective view of an automatic cleaner according to a fourth embodiment.
  • FIG. 8 is a partial cross-sectional view showing a configuration of a second body of the automatic cleaner of FIG. 7.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic cleaner according to a fourth embodiment.
  • FIG. 10 is a perspective view of a second moving part of the automatic cleaner according to the fifth embodiment.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being “connected”, “coupled” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but between components It will be understood that may be “connected”, “coupled” or “connected”.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating an automatic cleaner according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a view illustrating a state in which the automatic cleaner according to the first embodiment is attached to a cleaning surface.
  • the automatic cleaner according to the present embodiment includes a first moving unit 10 and a second moving unit 20.
  • the second moving part 20 When the second moving part 20 is in contact with the other surface of the cleaning object while the first moving part 10 is in contact with one surface of the cleaning object 5, the first moving part 10 and the second The moving unit 20 may be fixed in position by a manpower.
  • the object to be cleaned (5) can be disposed inclined with respect to the ground (including vertical), the ground can be understood as a surface corresponding to the floor surface of the building or any place.
  • the first moving part 10 includes a main body 100 forming an external shape.
  • the main body 100 may include a main wheel 110 for allowing the main body 100 to move, a first driving part 113 for rotating the main wheel 110, and the cleaning object 5.
  • the configuration of the first moving unit 10 may be applied to the second moving unit 20 as it is. .
  • the drive motor for rotating the main wheel can be removed. Therefore, detailed description of the second moving unit 20 will be omitted.
  • the second moving part 20 includes one or more second magnetic members 261 and 262 interacting with the first magnetic members 161 and 162.
  • first magnetic members 161 and 162 and the second magnetic members 261 and 262 may be a permanent magnet or an electromagnet, and the other may be a metal.
  • each of the first magnetic members 161 and 162 and the second magnetic members 261 and 262 may be a permanent magnet or an electromagnet.
  • the magnetic members 161, 162, 261, and 262 may be located inside or outside of the moving parts 10 and 20. Alternatively, some of the magnetic members 161, 162, 261, and 262 may be exposed or protruded to the outside of the moving parts 10 and 20.
  • an attraction force acts between the first moving part 10 and the second moving part 20 so that each of the moving parts 10 and 20 operates.
  • the state attached to the inclined cleaning object 5 can be maintained. That is, the respective moving parts 10 and 20 can be prevented from falling down or sliding down in contact with the inclined cleaning object.
  • the attraction force between the first magnetic members 161 and 162 and the second magnetic members 261 and 262 should have a size such that the respective moving parts 10 and 20 do not fall.
  • the magnetic members 161, 162, 261, and 262 may be referred to as attachment holding means for maintaining the state in which each of the moving parts is attached to the cleaning object.
  • the main wheel 110 includes a first main wheel 111 and a second main wheel 112 spaced apart from the first main wheel 111.
  • the first driving unit 113 includes a first motor 114 for rotating the first main wheel 111 and a second motor 115 for rotating the second main wheel 112.
  • Each of the motors 114, 115 operates independently and is capable of forward and reverse rotation. Therefore, RPMs of the first main wheel 111 and the second main wheel 112 may be the same or different.
  • the first moving unit 10 may rotate as well as move forward and backward in the object to be cleaned. That is, the direction change is possible when the first moving unit 10 moves. At this time, even if the second moving part 20 does not have a first driving part for rotating the main wheel, by the attraction force with the first moving part 10, the second moving part 20 is the first moving part. Go with 10.
  • the main wheel and the first driving unit may be referred to as a moving unit to enable the movement of the moving unit.
  • the first cleaning member may contact the cleaning object 5.
  • the first cleaning member comprises a plurality of cleaning elements 121, 122, 123, 124.
  • the plurality of cleaning elements 121, 122, 123, 124 include first to fourth cleaning elements.
  • the first cleaning member may be provided at a lower portion (a portion facing the cleaning object) of each of the moving parts 10 and 20. In addition, the first cleaning member may be located adjacent to the lower end of each of the moving parts.
  • the first cleaning element 121 and the third cleaning element 123 are arranged in parallel, and the second cleaning element 122 and the fourth cleaning element 124 are arranged in parallel.
  • the first cleaning element 121 and the third cleaning element 123 are orthogonal to the second cleaning element 122 and the fourth cleaning element 124.
  • Each cleaning element 121, 122, 123, 124 may be independently rotated by the second drive unit 118 which will be described later.
  • the cleaning elements 121, 122, 123, and 124 may rotate vertically with respect to the cleaning surface of the cleaning object 5. That is, the axis of rotation of each of the cleaning elements 121, 122, 123, 124 is parallel to the cleaning surface.
  • Each of the cleaning elements 121, 122, 123, and 124 rotates so that the foreign material moves inward from the outside of the respective moving parts 10 and 20.
  • the inlet 130 is spaced apart from the first cleaning member and is located inward of the first cleaning member. That is, the distance from the center of the moving parts 10 and 20 to the inlet 130 is shorter than the distance from the center of the moving parts 10 and 20 to the first cleaning member.
  • the foreign material of the cleaning object may be introduced into the inlet 130.
  • the moving unit (10, 20) may be provided with a suction motor (see 188 of Figure 3) for generating a suction force, and a dust container (not shown) in which the incoming dust is stored.
  • the second cleaning member is spaced apart from the inlet 130 and is located inside the inlet 130. That is, the first cleaning member, the inlet 130 and the second cleaning member are sequentially positioned from the outside of the moving parts (10, 20) inward.
  • the second cleaning member may also contact the cleaning object 5.
  • the second cleaning member comprises a plurality of cleaning elements 141, 142, 143, 144.
  • the plurality of cleaning elements 141, 142, 143, 144 comprise first to fourth cleaning elements.
  • the first cleaning element 141 and the third cleaning element 143 are arranged in parallel, and the second cleaning element 142 and the fourth cleaning element 144 are arranged in parallel.
  • the first cleaning element 141 and the third cleaning element 143 are orthogonal to the second cleaning element 142 and the fourth cleaning element 144.
  • Each of the cleaning elements 141, 142, 143, and 144 may be formed of, for example, a rubber material.
  • the cleaning elements 141, 142, 143, and 144 slide with the cleaning object in contact with the cleaning object to clean the cleaning object.
  • the lower side of the moving unit (10, 20) is provided with at least one caster 150 that can rotate based on the axis of rotation perpendicular to the bottom of the moving unit (10, 20).
  • the auxiliary wheel 152 is installed on the caster 150.
  • any one of the first moving part 10 and the second moving part 20 may be located indoors, and the other may be located indoors. Therefore, since the moving parts located indoors can be varied, each of the moving parts 10 and 20 may be provided with an input part for inputting an operation command (start command, operation pattern, etc.).
  • Each mobile unit may be provided with a communication unit, and a signal input from one mobile unit may be transmitted to the other mobile unit through the communication unit.
  • FIG 3 is a block diagram showing a configuration of the first moving unit in the first embodiment.
  • the first moving unit 10 includes a controller 180, an obstacle detecting unit 182 for detecting an obstacle, a notification unit 183 capable of informing operation information and cleaning completion information, and the like.
  • Driving the first cleaning member the altitude sensing unit 184 for sensing the altitude, the battery 186 for power supply, the first driving unit 113 for driving the main wheel 110, A second drive unit 118, a memory unit 187 storing at least the movement path of the first moving unit 10, a suction motor 188 for generating a suction force, and the second moving unit 20.
  • Communication unit 189 for communication.
  • the second moving unit 20 includes at least a communication unit, a controller, a battery, a second driving unit, and a suction motor.
  • the second driver 118 includes a plurality of motors.
  • the number of the plurality of motors may be provided in the same number as the number of the plurality of cleaning elements 121, 122, 123, 124 constituting the first cleaning member.
  • all or part of the plurality of cleaning elements 121, 122, 123, 124 may operate, and the number of rotations of each cleaning element 121, 122, 123, 124 may vary.
  • the second drive unit 118 may include a single motor, and power of the single motor may be transmitted to the plurality of cleaning elements 121, 122, 123, and 124 by the power transmission unit.
  • operation information (control information) of the second driver 118 of the first moving unit 10 may be transmitted to the second moving unit 20.
  • the second driving unit of the second moving unit 20 operates in the same pattern as the second driving unit 118 of the first moving unit 10.
  • the obstacle detecting unit 182 may be provided in plural in the first moving unit 10. As the obstacle detecting unit 182, various sensors such as an infrared sensor and an ultrasonic sensor may be used. In the present embodiment, it is apparent that the type of the obstacle detecting unit 182 is not limited.
  • the altitude sensing unit 184 may be, for example, a pressure sensor, but it is clear that the altitude sensing unit is not limited in this embodiment.
  • the movement path of the first moving unit 10 is mapped and stored in the memory unit 187. That is, the three-dimensional coordinates when moving while cleaning from the start position of the first moving unit 10 is stored.
  • the first moving unit may further include a gyro sensor and an acceleration sensor.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a control method of the automatic cleaner according to the first embodiment.
  • a cleaning start command is input to a specific moving unit in a state in which the first moving unit 10 and the second moving unit 20 are attached to a cleaning object (S1).
  • the first moving unit 10 stores the cleaning start position (S2). Since the first moving part and the second moving part should be attached to the cleaning object, the cleaning start position will generally be the lower side of the cleaning object.
  • first moving unit 10 and the second moving unit 20 perform cleaning while moving.
  • the movement path of the automatic cleaner is stored in the memory unit 187.
  • the first moving unit 10 determines whether cleaning is completed (S4). If it is determined that the cleaning of the cleaning object is completed, the automatic cleaner stops after returning to the cleaning start position (S5). At this time, the automatic cleaner may move from the position at which the cleaning is completed to the cleaning start position at the shortest distance. Alternatively, in the process of cleaning by the automatic cleaner, the automatic cleaner may separately store a plurality of spaced apart points, and when the cleaning is completed, may move to the shortest distance while passing through some of the plurality of points.
  • the cleaning completion determination of the cleaning object is a case where the uncleaned area disappears while the moving path of the automatic cleaner is stored.
  • the cleaning completion determination method has no limitation.
  • the automatic cleaner continuously performs the cleaning.
  • the plurality of moving parts can be moved in the state attached to the cleaning surface by the magnetic force of the magnetic member, there is an advantage that can clean the inclined cleaning surface.
  • the automatic cleaner is stored after returning to the cleaning start position, so that the user can easily separate the automatic cleaner from the cleaning object.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method of an automatic cleaner according to a second embodiment.
  • a cleaning start command is input to the specific moving unit while the first moving unit 10 and the second moving unit 20 are attached to a cleaning object (S11).
  • the first moving unit 10 and the second moving unit 20 performs cleaning while moving (S12). At this time, the movement path of the automatic cleaner is stored in the memory unit 187.
  • the first moving unit 10 determines whether cleaning is completed (S13). If it is determined that cleaning of the object to be cleaned is completed, the automatic cleaner moves vertically downward from the current position (S14). Then, it is determined whether an obstacle is detected while the automatic cleaner moves downward (S15: stop position determination step).
  • the automatic cleaner stops at the position where the obstacle is detected (S16). Then, whether the cleaning is completed in the notification unit 183 is known. Then, the user can confirm that the automatic cleaner has stopped in the state of completing cleaning.
  • the automatic cleaner stops at the position of cleaning.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method of the automatic cleaner according to the third embodiment.
  • a cleaning start command is input to a specific moving unit in a state in which the first moving unit 10 and the second moving unit 20 are attached to a cleaning object (S21).
  • the first moving unit 10 and the second moving unit 20 performs cleaning while moving (S22). At this time, the movement path of the automatic cleaner is stored in the memory unit 187.
  • the automatic cleaner determines whether the cleaning is completed (S23). If it is determined that the cleaning of the cleaning object is completed, the automatic cleaner moves to return to the stop position (preset position) from the cleaning object (S24). At this time, the automatic cleaner may move in a zigzag manner or in a random manner.
  • the automatic cleaner detects a specific mark while moving (S25).
  • the specific mark is an article or display pattern attached to the object to be cleaned in order to set the stop position of the automatic cleaner.
  • the stop position can be varied.
  • the cleaning surface detecting unit is provided in the first moving unit or the second moving unit so that the automatic cleaner can detect the specific mark.
  • the automatic cleaner stops at the position where the specific mark is detected (S26).
  • the automatic cleaner may return and stop at the position set by the user, thereby improving user convenience.
  • the automatic cleaner stores the checked stop position and moves to the stored stop position when cleaning is completed.
  • the stop position is a position at which the specific mark is detected, the stop position includes not only a specific point but also a specific area.
  • FIG. 7 is a perspective view of an automatic cleaner according to a fourth embodiment
  • FIG. 8 is a partial cross-sectional view showing a configuration of a second body of the automatic cleaner of FIG. 7
  • FIG. 9 is a configuration of an automatic cleaner according to a fourth embodiment. It is a block diagram.
  • the stop position of the automatic cleaner is the same as any one of the first to third embodiments, except that there is a difference in the structure of the automatic cleaner. Therefore, hereinafter, only characteristic parts of the embodiment will be described.
  • the automatic cleaner 30 performs cleaning in a state in which it is attached to one surface of a cleaning object.
  • the cleaner 30 may also be referred to as a first main body 310 (also referred to as a first moving unit) and a second main body 320 (second moving unit) coupled to the first main body 310 in a relative motion. May be included).
  • the first main body 310 includes a first cleaning member 311, a second cleaning member 312, and one or more fixed adsorption parts 314. Structures, positions, and configurations for rotating the first cleaning member 311 (the second driving unit) of the first cleaning member 311 and the second cleaning member 312 are the same as those of the first embodiment, and thus, the detailed description will be provided. It will be omitted.
  • the inlet of the first embodiment may be removed or present. 7 shows that the inlet is removed as an example.
  • the fixed adsorption unit 314 may be provided in plural numbers.
  • the fixed suction unit 314 communicates with the first suction motor 351.
  • a negative pressure acts on each of the fixed adsorption units 314 so that each of the fixed adsorption units 314 may be adsorbed to the cleaning object.
  • the second main body 320 includes a driving part 330 (also referred to as a moving means) for allowing the cleaner 30 to move along the cleaning object.
  • the driving unit 330 allows the cleaner to be attached to the cleaning object and to move at the same time.
  • the driving unit 330 includes a first driving unit and a second driving unit.
  • the first traveling part includes a first adsorption part 331 and a second adsorption part 332.
  • the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 communicate with the second suction motor 352.
  • the second traveling part includes a third adsorption part 333 and a fourth adsorption part 334.
  • the third adsorption part 333 and the fourth adsorption part 334 communicate with the third suction motor 353. Therefore, a sound pressure may be applied to each of the first travel part and the second travel part independently.
  • Each of the adsorption units 331, 332, 333, and 334 and the second main body 320 may be relatively moved by the slots 321 formed in the second main body 320.
  • each of the adsorption parts may move together with the second body.
  • the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 are connected by a connection part 335.
  • a rack gear 336 is formed at the connection part 335.
  • the pinion gear 338 coupled to the second drive motor 355 is engaged with the rack gear 336.
  • the third adsorption part 333 and the fourth adsorption part 334 may likewise be connected by a connection part, and are connected to the third driving motor 356 by a rack gear and a pinion gear.
  • the second driving motor 355 operates while the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 are adsorbed to a cleaning object, the first adsorption part 331 and the second adsorption part 331 are operated.
  • the first body 310 and the second body 320 except for the adsorption part 332 is moved. That is, when the second driving motor 355 operates in the state where the first adsorption part 631 and the second adsorption part 632 are in the position shown in FIG. 7, the first main body 310 and The second body 320 is moved upward based on FIG. 7.
  • the third adsorption part 333 and the fourth adsorption part with the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 adsorbed to a cleaning object. 334 should be moved upward by the third drive motor 356.
  • the third suction motor 353 should not operate.
  • the cleaner may linearly move.
  • the direction change of the cleaner may be made as the first drive motor 354 operates in a state in which the fixed adsorption unit 314 is adsorbed to the cleaning object.
  • the first driving motor 354 is connected to the second body 320. Therefore, when the first driving motor 354 is operated, the second main body 320 may be rotated with respect to the first main body 310 while the first main body 310 is fixed to the cleaning object. have. That is, the second body 320 is rotatably connected to the first body 310.
  • Each of the suction motors and the driving motors may be controlled by the controller 350.
  • FIG. 10 is a perspective view of a second moving unit of the automatic cleaner according to the fifth embodiment.
  • This embodiment is the same as the cleaner of the first embodiment in other parts, but there is a difference in the configuration of the second moving part. Therefore, hereinafter, only characteristic parts of the exemplary embodiment will be described.
  • the second moving part 40 of the present embodiment includes a first cleaning member 411, a second cleaning member 412, a magnetic member 420, and a wheel 430. .
  • the first cleaning member 411 may be provided in plural, and since the position of the first cleaning member is the same as described in the first embodiment, a detailed description thereof will be omitted. However, in the present embodiment, unlike the first embodiment, the first cleaning member 411 is formed in a thin plate shape and is not rotated. The first cleaning member 411 is formed of a fiber material, and wipes one cleaning surface of the cleaning object when the second moving part moves.
  • the material and the position of the second cleaning member 412 are the same as described in the first embodiment.
  • the wheel 430 facilitates movement of the second moving part.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

본 발명은 자동 청소기의 제어방법에 관한 것이다. 일 측면에 따른 자동 청소기의 제어방법은, 지면에 대해서 경사진 청소면에 부착된 상태에서 이동하면서 청소를 수행할 수 있는 자동 청소기의 제어방법에 있어서, 자동 청소기가 작동되어 상기 청소면의 청소를 시작하는 단계; 상기 청소면의 청소 중 청소 완료 여부가 판단되는 단계; 및 상기 청소면의 청소가 완료된 경우, 상기 자동 청소기가 청소 시작 위치로 복귀하여 정지하는 단계를 포함한다.

Description

자동 청소기의 제어방법
본 발명은 자동 청소기의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동 청소기는 주택이나 건물의 바닥면을 주행하면서 청소한다. 상기 자동 청소기의 주행을 위한 구동력은 구동 모터에 의하여 발생될 수 있다. 바닥면은 편평한 지면을 이루고 있기 때문에, 자동 청소기가 상기 구동 모터를 이용하여 주행하는 데 큰 무리가 없다.
다만, 청소면이 편평한 지면이 아니라 경사진 청소면, 즉 진행 방향으로 상향 경사진 청소면을 청소할 때에는 상기 자동 청소기의 주행이 제한될 수 있다.
특히, 청소면이 건물에 구비되는 유리창일 경우, 상기 자동 청소기의 사용은 매우 제한된다. 따라서, 유리창은 사용자에 의하여 수동으로 청소되어야 하는 실정이었다.
게다가, 최근에는 고층 건물이 상당히 증가하였다. 유리창 청소의 위험성에 기인하여, 고층 건물의 거주자가 직접 유리창을 청소하는 것이 매우 제한적이었다. 따라서, 유리창을 청소하는 전문 업체가 등장하였다.
그러나, 종래에는 유리창과 같이 지면에 대하여 경사지게 또는 수직하게 배치되는 청소면을 자동으로 청소할 수 있는 자동 청소기가 없다는 문제점이 있었다.
청소 전문 업체가 유리창을 청소하는 경우에도, 작업자가 건물 옥상 등에 고정된 로프에 의존하여 이동을 하면서 청소를 하여야 하므로, 인원 및 장비가 많이 소요되는 문제점이 있었다.
게다가, 청소 대상구역이 넓어 작업자의 손이 미치지 못하는 부분이 있었으며, 작업자의 안전사고에 대한 위험이 상존하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 경사진 청소면에 이동 가능하게 부착되어 청소 작업을 수행할 수 있는 자동 청소기의 제어방법을 제공하는 것에 있다.
일 측면에 따른 자동 청소기의 제어방법은, 지면에 대해서 경사진 청소면에 부착된 상태에서 이동하면서 청소를 수행할 수 있는 자동 청소기의 제어방법에 있어서, 자동 청소기가 작동되어 상기 청소면의 청소를 시작하는 단계; 상기 청소면의 청소 중 청소 완료 여부가 판단되는 단계; 및 상기 청소면의 청소가 완료된 경우, 상기 자동 청소기가 청소 시작 위치로 복귀하여 정지하는 단계를 포함한다.
다른 측면에 따른 자동 청소기의 제어방법은, 지면에 대해서 경사진 청소면에 부착된 상태에서 이동하면서 청소를 수행할 수 있는 자동 청소기의 제어방법에 있어서, 자동 청소기가 작동되어 상기 청소면의 청소를 수행하는 단계; 상기 청소면의 청소 완료 여부가 판단되는 단계; 상기 청소면의 청소가 완료된 경우, 상기 자동 청소기가 현재 위치에서 하방으로 이동되는 단계; 상기 자동 청소기의 하방 이동 중 정지 위치를 판단하는 단계; 및 상기 정지 위치가 판단되면, 상기 자동 청소기가 정지되는 단계를 포함한다.
또 다른 측면에 따른 자동 청소기의 제어방법은, 지면에 대해서 경사진 청소면에 부착된 상태에서 이동하면서 청소를 수행할 수 있는 자동 청소기의 제어방법에 있어서, 자동 청소기가 작동되어 상기 청소면의 청소를 수행하는 단계; 상기 청소면의 청소 완료 여부가 판단되는 단계; 상기 청소면의 청소가 완료된 경우, 설정된 정지 위치로 복귀하기 위하여 이동하는 단계; 및 상기 정지 위치가 확인되면, 상기 자동 청소기가 정지되는 단계를 포함한다.
제안되는 발명에 의하면, 복수의 이동부가 청소면에 부착된 상태에서 이동될 수 있으므로, 경사진 청소면을 청소할 수 있는 장점이 있다.
또한, 복수의 이동부가 청소대상물을 사이에 두고 배치되는 경우, 청소대상물의 양면의 청소를 수행할 수 있는 장점이 있다.
또한, 자동 청소기가 사용자가 설정한 위치나, 청소면에서 자동 청소기를 분리하기 쉬운 위치로 이동한 후에 정지함으로써, 사용자의 편의성이 향상되는 장점이 있다.
도 1은 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기를 보여주는 사시도.
도 2는 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기가 청소면에 부착된 모습을 보여주는 도면.
도 3은 제 1 실시 예의 제 1 이동부의 구성을 보여주는 블럭도.
도 4는 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 보여주는 흐름도.
도 5는 제 2 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 보여주는 흐름도.
도 6은 제 3 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 설명하는 흐름도.
도 7은 제 4 실시 예에 따른 자동 청소기의 사시도.
도 8은 도 7의 자동 청소기의 제 2 본체의 구성을 보여주는 부분 단면도.
도 9는 제 4 실시 예에 따른 자동 청소기의 구성을 보여주는 블럭도.
도 10은 제 5 실시 예에 따른 자동 청소기의 제 2 이동부의 사시도.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예 들에 대해서 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기를 보여주는 사시도이고, 도 2는 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기가 청소면에 부착된 모습을 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시 예에 따른 자동 청소기는, 제 1 이동부(10)와, 제 2 이동부(20)를 포함한다. 상기 제 1 이동부(10)가 청소 대상물(5)의 일면에 접촉한 상태에서 상기 제 2 이동부(20)가 청소 대상물의 타면에 접촉되면, 상기 제 1 이동부(10)와 상기 제 2 이동부(20)는 인력에 의해서 위치가 고정될 수 있다. 이 때, 상기 청소 대상물(5)은 지면에 대해서 경사지게(수직을 포함함) 배치될 수 있으며, 지면은 건물 또는 어떠한 장소의 바닥면에 대응하는 면으로 이해될 수 있다.
상기 제 1 이동부(10)는, 외형을 이루는 본체(100)가 포함된다. 상기 본체(100)는 상기 본체(100)의 이동이 가능하도록 하기 위한 메인바퀴(110)와, 상기 메인바퀴(110)를 회전시키기 위한 제 1 구동부(113)와, 상기 청소 대상물(5)을 청소하기 위한 제 1 청소부재 및 제 2 청소부재와, 상기 청소 대상물(5)의 이물이 유입되는 유입구(130)와, 상기 본체(100)의 이동을 돕는 보조바퀴(152)와, 하나 이상의 제 1 자성부재(161, 162)가 포함된다.
상기 제 2 이동부(20)는, 상기 제 1 이동부(10)와 기본적으로 구조가 동일하므로, 상기 제 1 이동부(10)의 구성은 상기 제 2 이동부(20)에 그대로 적용될 수 있다. 다만, 상기 제 2 이동부(20)에서, 메인바퀴를 회전시키기 위한 구동모터는 제거될 수 있다. 따라서, 상기 제 2 이동부(20)의 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 제 2 이동부(20)는 상기 제 1 자성부재(161, 162)와 상호 작용하는 하나 이상의 제 2 자성부재(261, 262)를 포함한다.
상기 제 1 자성부재(161, 162)와 상기 제 2 자성부재(261, 262) 중 어느 하나는 영구자석 또는 전자석일 수 있고, 다른 하나는 금속일 수 있다. 또는 상기 제 1 자성부재(161, 162)와 상기 제 2 자성부재(261, 262) 각각이 영구자석 또는 전자석일 수 있다.
이 때, 상기 자성부재(161, 162, 261, 262)는 상기 이동부(10, 20)의 내부에 위치하거나 외부에 위치할 수 있다. 또는, 상기 각 자성부재(161, 162, 261, 262)의 일부가 상기 이동부(10, 20)의 외부로 노출 또는 돌출될 수 있다.
상기 자성부재(161, 162, 261, 262)에 의해서, 상기 제 1 이동부(10)와 상기 제 2 이동부(20) 간에 인력(자력)이 작용하여 상기 각 이동부(10, 20)가 경사진 청소 대상물(5)에 부착된 상태를 유지할 수 있다. 즉, 상기 각 이동부(10, 20)가 경사진 청소 대상물에 접촉한 상태에서 하방으로 낙하되거나 미끄러지는 것이 방지될 수 있다. 물론, 상기 제 1 자성부재(161, 162)와 제 2 자성부재(261, 262) 간의 인력은 상기 각 이동부(10, 20)가 낙하되지 않을 정도의 크기를 가져야 한다.
본 명세서에서 상기 자성부재(161, 162, 261, 262)를 상기 각 이동부가 청소 대상물에 부착된 상태를 유지하도록 하기 위한 부착 유지수단으로 이름할 수 있다.
상기 메인바퀴(110)는 제 1 메인바퀴(111)와, 상기 제 1 메인바퀴(111)와 이격되는 제 2 메인바퀴(112)를 포함한다. 상기 제 1 구동부(113)는 상기 제 1 메인바퀴(111)를 회전시키기 위한 제 1 모터(114)와, 상기 제 2 메인바퀴(112)를 회전시키기 위한 제 2 모터(115)를 포함한다.
상기 각 모터(114, 115)는 독립적으로 작동하며, 정역 회전 가능하다. 따라서, 상기 제 1 메인바퀴(111)와 상기 제 2 메인바퀴(112)의 RPM은 같거나 다를 수 있다.
따라서, 상기 제 1 이동부(10)는 청소 대상물에서 전후진 뿐만 아니라, 회전할 수 있다. 즉, 상기 제 1 이동부(10)의 이동 시 방향 전환이 가능하게 된다. 이 때, 상기 제 2 이동부(20)에 메인바퀴를 회전시키기 위한 제 1 구동부가 없어도 상기 제 1 이동부(10)와의 인력에 의해서, 상기 제 2 이동부(20)는 상기 제 1 이동부(10)와 함께 이동한다.
본 명세서에서 상기 메인바퀴와 상기 제 1 구동부는 상기 이동부의 이동이 가능하도록 하는 이동수단으로 이름할 수 있다.
상기 제 1 청소부재는 상기 청소 대상물(5)과 접촉할 수 있다. 상기 제 1 청소부재는 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124)를 포함한다. 상기 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124)는 제 1 청소 요소 내지 제 4 청소 요소를 포함한다. 상기 제 1 청소부재는 상기 각 이동부(10, 20)의 하측부(청소 대상물을 바라보는 부분)에 구비될 수 있다. 또한, 상기 제 1 청소부재는 상기 각 이동부의 하측 단부에 인접하게 위치될 수 있다.
상기 제 1 청소 요소(121)와 상기 제 3 청소 요소(123)는 평행하게 배치되고, 상기 제 2 청소 요소(122)와 상기 제 4 청소 요소(124)는 평행하게 배치된다. 그리고, 상기 제 1 청소 요소(121)와 상기 제 3 청소 요소(123)는 상기 제 2 청소 요소(122) 및 제 4 청소 요소(124)와 직교된다.
상기 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)는 후술할 제 2 구동부(118)에 의해서 독립적으로 회전될 수 있다. 이 때, 상기 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)는 상기 청소 대상물(5)의 청소면에 대해서 수직회전할 수 있다. 즉, 상기 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)의 회전축은 청소면과 평행하다.
그리고, 상기 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)는 이물이 각 이동부(10, 20)의 바깥쪽에서 안쪽으로 이동하도록 회전한다.
상기 유입구(130)는 상기 제 1 청소부재와 이격되며, 상기 제 1 청소부재 보다 안쪽에 위치된다. 즉, 상기 이동부(10, 20)의 중심에서 상기 유입구(130) 까지의 거리는 상기 이동부(10, 20)의 중심에서 상기 제 1 청소부재 까지의 거리보다 짧다.
상기 청소 대상물의 이물은 상기 유입구(130)로 유입될 수 있다. 이 때, 상기 이동부(10, 20)에는 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터(도 3의 188참조)와, 유입된 먼지가 저장되는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.
그리고, 상기 제 2 청소부재는 유입구(130)와 이격되며, 상기 유입구(130) 보다 안쪽에 위치된다. 즉, 상기 이동부(10, 20)의 바깥쪽에서 안쪽 방향으로, 상기 제 1 청소부재, 유입구(130) 및 제 2 청소 부재가 순차적으로 위치된다.
그리고, 상기 제 2 청소부재 또한 상기 청소 대상물(5)에 접촉할 수 있다. 상기 제 2 청소부재는 다수의 청소 요소(141, 142, 143, 144)를 포함한다. 상기 다수의 청소 요소(141, 142, 143, 144)는 제 1 청소 요소 내지 제 4 청소 요소를 포함한다.
상기 제 1 청소 요소(141)와 상기 제 3 청소 요소(143)는 평행하게 배치되고, 상기 제 2 청소 요소(142)와 상기 제 4 청소 요소(144)는 평행하게 배치된다. 그리고, 상기 제 1 청소 요소(141)와 상기 제 3 청소 요소(143)는 상기 제 2 청소 요소(142) 및 제 4 청소 요소(144)와 직교된다.
상기 각 청소 요소(141, 142, 143, 144)는 일 례로 고무 재질로 형성될 수 있다. 상기 각 이동부(10, 20)가 이동하면, 상기 각 청소 요소(141, 142, 143, 144)는 상기 청소 대상물에 접촉한 상태에서 상기 청소 대상물과 슬라이딩되어 상기 청소 대상물을 닦는다.
한편, 상기 이동부(10, 20)의 하측에는 상기 이동부(10, 20)의 저면과 수직한 회전축을 기준으로 회전할 수 있는 하나 이상의 캐스터(150)가 구비된다. 그리고, 상기 캐스터(150)에 상기 보조 바퀴(152)가 설치된다.
그리고, 상기 제 1 이동부(10) 및 제 2 이동부(20) 중 어느 하나는 실내에 위치할 수 있고, 다른 하나는 실내에 위치할 수 있다. 따라서, 실내에 위치하는 이동부가 가변될 수 있으므로, 상기 각 이동부(10, 20)에는 작동 명령(시작 명령, 작동 패턴 등)을 입력하기 위한 입력부가 구비될 수 있다. 각각의 이동부에는 통신부가 구비될 수 있으며, 어느 한 이동부에서 입력된 신호는 통신부를 통하여 다른 한 이동부로 전달될 수 있다.
도 3은 제 1 실시 예의 제 1 이동부의 구성을 보여주는 블럭도이다.
도 3을 참조하면, 상기 제 1 이동부(10)는 제어부(180)와, 장애물 감지를 위한 장애물감지부(182)와, 작동 정보와 청소 완료 정보 등을 알릴 수 있는 알림부(183)와, 고도를 감지하기 위한 고도 감지부(184)와, 전원 공급을 위한 배터리(186)와, 상기 메인바퀴(110)를 구동시키기 위한 제 1 구동부(113)와, 상기 제 1 청소부재를 구동시키기 위한 제 2 구동부(118)와, 적어도 상기 제 1 이동부(10)의 이동 경로가 저장되는 메모리부(187)와, 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터(188)와, 상기 제 2 이동부(20)와 통신을 위한 통신부(189)를 포함한다.
도시되지는 않았으나 상기 제 2 이동부(20)는 적어도 통신부, 제어부, 배터리, 제 2 구동부 및 흡입모터를 포함한다.
상세히, 상기 제 2 구동부(118)는 다수의 모터를 포함한다. 상기 다수의 모터의 수는 상기 제 1 청소부재를 구성하는 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124)의 수와 동일한 수로 구비될 수 있다. 따라서, 상기 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124) 전부 또는 일부가 작동할 수 있으며, 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)의 회전 수가 다를 수 있다.
또는 상기 제 2 구동부(118)는 단일의 모터를 포함하고, 상기 단일의 모터의 동력이 동력 전달부에 의해서 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124)로 전달될 수도 있다. 이 때, 상기 제 1 이동부(10)의 제 2 구동부(118)의 작동 정보(제어 정보)는 상기 제 2 이동부(20)로 송신될 수 있다. 그러면, 상기 제 2 이동부(20)의 제 2 구동부는 상기 제 1 이동부(10)의 제 2 구동부(118)와 동일한 패턴으로 작동하게 된다.
상기 장애물 감지부(182)는 상기 제 1 이동부(10)에 다수 개가 구비될 수 있다. 상기 장애물 감지부(182)로는 적외선 센서, 초음파 센서 등 다양한 센서가 사용될 수 있다. 본 실시 예에서 상기 장애물 감지부(182)의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 고도 감지부(184)는, 일 례로 압력 센서 일 수 있으나, 본 실시 예에서 고도 감지부의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 메모리부(187)에는 상기 제 1 이동부(10)의 이동 경로가 맵핑되어 저장된다. 즉, 상기 제 1 이동부(10)의 시작 위치에서부터 청소를 하면서 이동할 때의 3차원 좌표가 저장된다. 이와 같이 3차원 좌표 저장을 위해서, 상기 제 1 이동부에는 자이로 센서와 가속도 센서가 더 구비될 수 있다.
도 4는 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 보여주는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 상기 제 1 이동부(10) 및 상기 제 2 이동부(20)가 청소 대상물에 부착된 상태에서 특정 이동부로 청소 시작 명령이 입력된다(S1).
그러면, 상기 제 1 이동부(10)는 청소 시작 위치를 저장한다(S2). 상기 제 1 이동부와 상기 제 2 이동부는 청소 대상물에 부착되어야 하므로, 일반적으로 상기 청소 시작 위치는 상기 청소 대상물의 하측부일 것이다.
그리고, 상기 제 1 이동부(10) 및 제 2 이동부(20)는 이동하면서 청소를 수행한다. 그리고, 상기 자동 청소기의 이동 경로는 상기 메모리부(187)에 저장된다.
청소 과정에서, 상기 제 1 이동부(10)는 청소 완료 여부를 판단한다(S4). 만약, 청소 대상물의 청소가 완료되었다고 판단되면, 상기 자동 청소기는 청소 시작 위치로 복귀한 후에 정지하게 된다(S5). 이 때, 상기 자동 청소기는 청소 완료한 위치에서 청소 시작 위치로 최단 거리로 이동할 수 있다. 또는 상기 자동 청소기가 청소하는 과정에서 상기 자동 청소기는 다수의 이격된 지점을 별도로 저장하고, 청소가 완료되면, 상기 다수의 지점 들 중 일부 지점 들을 거치면서 최단거리로 이동할 수 있다.
그리고, 상기 알림부(183)에서 청소 완료 여부가 알려진다. 그러면, 사용자는 상기 자동 청소기가 청소를 완료한 상태에서 정지하였음을 확인할 수 있다.
본 실시 예에서, 상기 청소 대상물의 청소 완료 판단은, 자동 청소기의 이동 경로가 저장되는 중에 미청소된 영역이 없어지는 경우이다. 또는 사용자가 작동 시간을 설정한 경우, 설정된 시간에 도달된 경우이다. 본 실시 예에서 청소 완료 판단 방법은 제한이 없음을 밝혀둔다.
본 실시 예에서 청소 중에 청소 시작 위치를 감지하여도 상기 자동 청소기는 청소를 지속적으로 수행한다.
본 발명에 의하면, 복수의 이동부가 자성 부재의 자력에 의하여 청소면에 부착된 상태에서 이동될 수 있으므로, 경사진 청소면을 청소할 수 있는 장점이 있다.
또한, 복수의 이동부가 청소대상물을 사이에 두고 배치되며 이동부와 청소면의 사이에 청소부재가 제공되므로, 청소대상물의 양면의 청소를 수행할 수 있는 장점이 있다.
또한, 자동 청소기의 청소가 완료되면, 상기 자동 청소기가 청소 시작 위치로 복귀한 후에 저장되므로, 사용자가 상기 자동 청소기를 상기 청소 대상물로부터 용이하게 분리시킬 수 있게 된다.
도 5는 제 2 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 보여주는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 상기 제 1 이동부(10) 및 상기 제 2 이동부(20)가 청소 대상물에 부착된 상태에서 상기 특정 이동부로 청소 시작 명령이 입력된다(S11).
그러면, 상기 제 1 이동부(10) 및 제 2 이동부(20)는 이동하면서 청소를 수행한다(S12). 이 때, 상기 자동 청소기의 이동 경로는 상기 메모리부(187)에 저장된다.
청소 과정에서, 상기 제 1 이동부(10)는 청소 완료 여부를 판단한다(S13). 만약, 청소 대상물의 청소가 완료되었다고 판단되면, 상기 자동 청소기는 현재 위치에서 수직 하방으로 이동한다(S14). 그리고, 상기 자동 청소기가 하방으로 이동되는 중에 장애물이 감지되는지 여부가 판단된다(S15: 정지 위치 판단 단계).
만약, 장애물이 감지되었다고 판단되면, 상기 자동 청소기는 장애물을 감지한 위치에서 정지하게 된다(S16). 그리고, 상기 알림부(183)에서 청소 완료 여부가 알려진다. 그러면, 사용자는 상기 자동 청소기가 청소를 완료한 상태에서 정지하였음을 확인할 수 있다.
이 때, 청소 완료된 상태에서의 위치에서 장애물이 감지되면, 상기 자동 청소기는 청소 완료한 위치에서 정지하게 된다.
본 실시 예에 의하면, 상기 자동 청소기가 청소 대상물의 하측부로 이동한 상태에서 정지하므로, 사용자가 상기 자동 청소기를 상기 청소 대상물에서 용이하게 분리시킬 수 있는 장점이 있다.
도 6은 제 3 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 상기 제 1 이동부(10) 및 상기 제 2 이동부(20)가 청소 대상물에 부착된 상태에서 특정 이동부로 청소 시작 명령이 입력된다(S21).
그러면, 상기 제 1 이동부(10) 및 제 2 이동부(20)는 이동하면서 청소를 수행한다(S22). 이 때, 상기 자동 청소기의 이동 경로는 상기 메모리부(187)에 저장된다.
청소 과정에서, 상기 자동 청소기는 청소 완료 여부를 판단한다(S23). 만약, 청소 대상물의 청소가 완료되었다고 판단되면, 상기 자동 청소기는 청소 대상물에서 정지 위치(미리 설정된 위치)로 복귀하기 위하여 이동하게 된다(S24). 이 때, 상기 자동 청소기는 지그재그방식으로 이동하거나 랜덤 방식 등으로 이동할 수 있다.
그리고, 상기 자동 청소기가 이동 중에 특정 표식을 감지하는지 여부를 판단한다(S25). 이 때, 상기 특정 표식은 사용자가 상기 자동 청소기의 정지 위치를 설정하기 위하여 상기 청소 대상물에 부착한 물품 또는 표시한 도안 등이다. 따라서, 상기 정지 위치는 가변될 수 있다. 상기 자동 청소기가 상기 특정 표식을 감지할 수 있도록, 상기 제 1 이동부 또는 제 2 이동부에는 청소면 감지부가 구비된다.
만약, 특정 표식이 감지(설정 정지 위치 확인)되었다고 판단되면, 상기 자동 청소기는 특정 표식을 감지한 위치에서 정지하게 된다(S26).
본 실시 예에 의하면, 사용자가 설정한 위치에 상기 자동 청소기가 복귀하여 정지할 수 있으므로, 사용자의 편의성이 향상된다.
위의 실시 예에서 청소 완료 전에 상기 정지 위치를 확인하더라도, 청소가 완료되지 않았기 때문에 정지하지 않는다. 이 때에는, 상기 자동 청소기는 확인된 정지 위치를 저장하고, 청소가 완료된 경우 저장된 정지 위치로 이동하게 된다.
본 실시 예에서 상기 정지 위치는 상기 특정 표식을 감지한 위치이므로, 특정 지점 뿐만 아니라 특정 영역을 포함한다.
도 7은 제 4 실시 예에 따른 자동 청소기의 사시도이고, 도 8는 도 7의 자동 청소기의 제 2 본체의 구성을 보여주는 부분 단면도이며, 도 9는 제 4 실시 예에 따른 자동 청소기의 구성을 보여주는 블럭도이다.
본 실시 예에서 청소 완료 후 자동 청소기의 정지 위치는 제 1 실시 예 내지 제 3 실시 예 중 어느 하나와 동일하고, 다만, 자동 청소기의 구조에 있어서 차이가 있다. 따라서, 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 본 실시 예의 자동 청소기(30)는, 청소 대상물의 일면에 부착된 상태에서 청소를 수행한다.
상기 청소기(30)는, 제 1 본체(310: 제 1 이동부라고도 할 수 있음)와, 상기 제 1 본체(310)와 상대 운동 가능하게 결합되는 제 2 본체(320: 제 2 이동부라고도 할 수 있음)를 포함한다.
상기 제 1 본체(310)는, 제 1 청소부재(311)와 제 2 청소부재(312)와, 하나 이상의 고정 흡착부(314)를 포함한다. 상기 제 1 청소부재(311) 및 상기 제 2 청소부재(312)의 구조, 위치 및 제 1 청소부재(311)를 회전시키기 위한 구성(제 2 구동부)은 제 1 실시 예와 동일하므로 자세한 설명은 생략하기로 한다. 그리고, 본 실시 예에서는 제 1 실시 예의 유입구는 제거되거나 존재할 수 있다. 도 7에는 일 례로 유입구가 제거된 것이 도시된다.
상기 고정 흡착부(314)는 다수 개가 구비될 수 있다. 그리고, 상기 고정 흡착부(314)는 제 1 흡입모터(351)와 연통된다.
상기 제 1 흡입모터(351)가 작동하면, 상기 각 고정 흡착부(314)에 음압이 작용하여 상기 각 고정 흡착부(314)가 상기 청소 대상물에 흡착될 수 있다.
상기 제 2 본체(320)는 상기 청소기(30)가 상기 청소 대상물을 따라 이동할 수 있도록 하는 주행부(330: 이동수단이라고도 할 수 있음)를 포함한다. 상기 주행부(330)는 상기 청소기가 청소 대상물에 부착되도록 함과 동시에 이동할 수 있도록 한다.
상세히, 상기 주행부(330)는 제 1 주행부와, 제 2 주행부를 포함한다. 상기 제 1 주행부는 제 1 흡착부(331)와 제 2 흡착부(332)를 포함한다. 상기 제 1 흡착부(331) 및 제 2 흡착부(332)는 제 2 흡입 모터(352)와 연통된다.
상기 제 2 주행부는 제 3 흡착부(333)와 제 4 흡착부(334)를 포함한다. 상기 제 3 흡착부(333)와 제 4 흡착부(334)는 제 3 흡입 모터(353)와 연통된다. 따라서, 상기 제 1 주행부와 상기 제 2 주행부 각각에 독립적으로 음압이 가해질 수 있다.
상기 각 흡착부(331, 332, 333, 334)와 상기 제 2 본체(320)는 상기 제 2 본체(320)에 형성된 슬롯(321)에 의해서 상대 운동할 수 있다. 물론, 상기 각 흡착부는 상기 제 2 본체와 함께 움직일 수 있다.
상기 제 1 흡착부(331)와 상기 제 2 흡착부(332)는 연결부(335)에 의해서 연결된다. 그리고, 상기 연결부(335)에는 랙 기어(336)가 형성된다. 상기 랙 기어(336)에는 제 2 구동모터(355)에 결합된 피니언 기어(338)가 맞물린다.
상기 제 3 흡착부(333)와 상기 제 4 흡착부(334)도 마찬가지로 연결부에 의해서 연결될 수 있으며, 랙 기어 및 피니언 기어에 의해서 제 3 구동모터(356)와 연결된다.
따라서, 상기 제 1 흡착부(331) 및 상기 제 2 흡착부(332)가 청소 대상물에 흡착된 상태에서 상기 제 2 구동모터(355)가 작동하면, 상기 제 1 흡착부(331) 및 제 2 흡착부(332)를 제외한 제 1 본체(310) 및 제 2 본체(320)가 이동하게 된다. 즉, 상기 제 1 흡착부(631) 및 제 2 흡착부(632)가 도 7에 도시된 위치에 있는 상태에서, 상기 제 2 구동모터(355)가 작동하면, 상기 제 1 본체(310) 및 제 2 본체(320)가 도 7을 기준으로 상방으로 이동하게 된다.
상기 청소기(30)가 지속적으로 상방으로 이동하기 위해서는 상기 제 1 흡착부(331) 및 제 2 흡착부(332)가 청소 대상물에 흡착된 상태에서 상기 제 3 흡착부 (333) 및 제 4 흡착부(334)는 상기 제 3 구동모터(356)에 의해서 상방으로 이동하여야 한다. 물론, 상기 제 3 흡착부(333)와 제 4 흡착부(334)가 상방으로 이동하려면 상기 제 3 흡입모터(353)는 작동하지 않아야 한다.
따라서, 상기 주행부(330)에 의하면, 상기 청소기가 직선 운동할 수 있다.
한편, 상기 청소기의 방향 전환은 상기 고정 흡착부(314)가 청소 대상물에 흡착된 상태에서 제 1 구동모터(354)가 작동함에 따라 이루어질 수 있다.
상기 제 1 구동모터(354)는 상기 제 2 본체(320)와 연결된다. 따라서, 상기 제 1 구동모터(354)가 작동하면, 상기 제 1 본체(310)가 상기 청소 대상물에 고정된 상태에서 상기 제 2 본체(320)가 상기 제 1 본체(310)에 대해서 회전될 수 있다. 즉, 상기 제 2 본체(320)는 상기 제 1 본체(310)에 회전가능하게 연결된다.
그리고, 상기 청소기의 방향 전환이 완료되면, 상기 고정 흡착부(314)에 가해지는 음압은 제거된다.
그리고, 상기 각 흡입모터 및 구동 모터는 제어부(350)에 의해서 제어될 수 있다.
도 10은 제 5 실시 예에 따른 자동 청소기의 제 2 이동부의 사시도이다.
본 실시 예는 다른 부분에서는 제 1 실시 예의 청소기와 동일하고, 다만, 제 2 이동부의 구성에 있어서 차이가 있다. 따라서 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 10을 참조하면, 본 실시 예의 제 2 이동부(40)는, 제 1 청소부재(411)와, 제 2 청소부재(412)와, 자성부재(420)와, 바퀴(430)를 포함한다.
상기 제 1 청소부재(411)는 복수 개가 구비될 수 있으며, 상기 제 1 청소부재의 위치는 제 1 실시 예에서 설명한 것과 동일하므로 자세한 설명은 생략한다. 다만, 본 실시 예에서 제 1 청소부재(411)는 제 1 실시 예와 달리 얇은 판 형상으로 형성되며, 회전되지 않는다. 상기 제 1 청소부재(411)는 섬유 재질로 형성되어, 상기 제 2 이동부의 이동 시 상기 청소 대상물의 일 청소면을 닦는다.
상기 제 2 청소부재(412)의 재질 및 위치는 제 1 실시 예에서 설명한 것과 동일하다. 상기 바퀴(430)는 상기 제 2 이동부의 이동이 용이하도록 한다.
본 실시 예에 의하면, 상기 제 1 청소부재를 회전시키기 위한 구조가 불필요하므로, 제 2 이동부의 구조 및 무게가 가벼워지는 장점이 있다.

Claims (14)

  1. 지면에 대해서 경사진 청소면에 부착된 상태에서 이동하면서 청소를 수행할 수 있는 자동 청소기의 제어방법에 있어서,
    자동 청소기가 작동되어 상기 청소면의 청소를 시작하는 단계;
    상기 청소면의 청소 중 청소 완료 여부가 판단되는 단계; 및
    상기 청소면의 청소가 완료된 경우, 상기 자동 청소기가 청소 시작 위치로 복귀하여 정지하는 단계를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동 청소기가 청소 시작 위치로 복귀한 상태에서, 청소면의 청소 완료 정보가 알림부에서 알려지는 자동 청소기의 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동 청소기의 메모리부에는 상기 자동 청소기의 청소 시작 위치가 저장되고, 상기 자동 청소기의 청소 수행 중에는 상기 자동 청소기의 이동 경로가 저장되며,
    상기 자동 청소기의 이동 경로는 3차원 좌표 형태로 저장되는 자동 청소기의 제어방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 자동 청소기는, 상기 청소면의 청소를 완료한 지점에서 상기 청소 시작 위치로 일직선으로 이동하는 자동 청소기의 제어방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 자동 청소기가 이동 중에 이격된 다수의 지점을 별도로 저장하고,
    상기 청소면의 청소를 완료한 지점에서 상기 자동 청소기는, 다수의 지점 중 일부 지점을 거치면서 상기 청소 시작 위치로 최단거리로 이동하는 자동 청소기의 제어방법.
  6. 지면에 대해서 경사진 청소면에 부착된 상태에서 이동하면서 청소를 수행할 수 있는 자동 청소기의 제어방법에 있어서,
    자동 청소기가 작동되어 상기 청소면의 청소를 수행하는 단계;
    상기 청소면의 청소 완료 여부가 판단되는 단계;
    상기 청소면의 청소가 완료된 경우, 상기 자동 청소기가 현재 위치에서 하방으로 이동되는 단계;
    상기 자동 청소기의 하방 이동 중 정지 위치를 판단하는 단계; 및
    상기 정지 위치가 판단되면, 상기 자동 청소기가 정지되는 단계를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 정지 위치 판단은 장애물을 판단하는 것인 자동 청소기의 제어방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 자동 청소기의 메모리부에는 상기 자동 청소기의 이동 경로가 3차원 좌표 형태로 저장되는 자동 청소기의 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 자동 청소기는 고도를 감지하는 고도 감지부를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 자동 청소기가 정지되면, 청소면의 청소 완료 정보가 알림부에서 알려지는 자동 청소기의 제어방법.
  11. 지면에 대해서 경사진 청소면에 부착된 상태에서 이동하면서 청소를 수행할 수 있는 자동 청소기의 제어방법에 있어서,
    자동 청소기가 작동되어 상기 청소면의 청소를 수행하는 단계;
    상기 청소면의 청소 완료 여부가 판단되는 단계;
    상기 청소면의 청소가 완료된 경우, 설정된 정지 위치로 복귀하기 위하여 이동하는 단계; 및
    상기 정지 위치가 확인되면, 상기 자동 청소기가 정지되는 단계를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 정지 위치 확인은 사용자가 청소면에 부착한 특정 표식을 인식하는 것인 자동 청소기의 제어방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 청소 수행 중에 설정된 정지 위치가 확인되면 확인된 위치가 저장되고, 청소 완료 후 상기 자동 청소기가 상기 확인된 정지 위치로 이동하는 자동 청소기의 제어방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 자동 청소기가 정지되면, 청소면의 청소 완료 정보가 알림부에서 알려지는 자동 청소기의 제어방법.
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