WO2012005398A1 - 자동청소기 - Google Patents

자동청소기 Download PDF

Info

Publication number
WO2012005398A1
WO2012005398A1 PCT/KR2010/004666 KR2010004666W WO2012005398A1 WO 2012005398 A1 WO2012005398 A1 WO 2012005398A1 KR 2010004666 W KR2010004666 W KR 2010004666W WO 2012005398 A1 WO2012005398 A1 WO 2012005398A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
moving
cleaning surface
cleaning
unit
moving part
Prior art date
Application number
PCT/KR2010/004666
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
서종현
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to EP10854471.9A priority Critical patent/EP2462855B1/en
Priority to US13/393,029 priority patent/US9376150B2/en
Publication of WO2012005398A1 publication Critical patent/WO2012005398A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A47L1/03—Power-driven machines or devices cleaning both sides of a window simultaneously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a vacuum cleaner.
  • an automatic cleaner cleans while driving the floor of a house or building.
  • the driving force for driving the automatic cleaner may be generated by a driving motor. Since the bottom surface is a flat ground, there is no great difficulty for the automatic cleaner to travel by using the drive motor.
  • the running of the automatic cleaner may be restricted when the cleaning surface is not a flat surface but a cleaning surface that is inclined, that is, a cleaning surface that is inclined upward or downward in a traveling direction.
  • the cleaning surface is a glass window provided in the building
  • the use of the automatic cleaner is very limited. Therefore, the window has to be manually cleaned by the user.
  • An object of the present invention is to provide an automatic cleaner which is movably attached to an inclined cleaning surface to perform a cleaning operation.
  • Another object of the present invention is to provide an automatic cleaner in which the operation method can be changed according to the state of the cleaning surface.
  • an automatic cleaner includes: a first moving unit and a second moving unit which can move together along an inclined cleaning surface; Moving means provided in at least one of the first moving part and the second moving part; A cleaning member provided in at least one of the first moving part and the second moving part; And a sensing unit for sensing a state of the cleaning surface, and the moving speeds of the first moving unit and the second moving unit may vary according to the state of the cleaning surface.
  • an automatic cleaner includes: a first moving unit and a second moving unit which can move together along an inclined cleaning surface; Moving means provided in at least one of the first moving part and the second moving part; A cleaning member provided in at least one of the first moving part and the second moving part; A detector for detecting a state of the cleaning surface; And a driving unit for driving the cleaning member, and the operating method of the driving unit may vary according to the state of the cleaning surface.
  • the plurality of moving parts can be moved in a state attached to the cleaning surface, there is an advantage that can clean the inclined cleaning surface.
  • the moving speed of the cleaner or the moving speed of the cleaning member may vary according to the amount of the foreign material of the cleaning object, there is an advantage that the cleaning performance can be improved.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating an automatic cleaner according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a view showing a state in which the automatic cleaner according to the first embodiment is attached to the cleaning surface.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a first moving unit of the first embodiment
  • FIG. 4 is a view illustrating a cleaning surface state detected by the cleaning surface detecting unit.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method of the automatic cleaner according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a view showing an example of a method for changing the direction of the automatic cleaner of the present invention.
  • FIG. 7 is a view showing another example of a method for changing the direction of the automatic cleaner of the present invention.
  • FIG. 8 is a perspective view of an automatic cleaner according to a second embodiment.
  • FIG. 9 is a partial cross-sectional view showing a configuration of a second body of the automatic cleaner of FIG. 8.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic cleaner according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is a perspective view of a second moving part of the automatic cleaner according to the third embodiment.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being “connected”, “coupled” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but between components It will be understood that may be “connected”, “coupled” or “connected”.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating an automatic cleaner according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a view illustrating a state in which the automatic cleaner according to the first embodiment is attached to a cleaning surface.
  • the automatic cleaner according to the present embodiment includes a first moving unit 10 and a second moving unit 20.
  • the second moving part 20 When the second moving part 20 is in contact with the other surface of the cleaning object while the first moving part 10 is in contact with one surface of the cleaning object 5, the first moving part 10 and the second The moving unit 20 may be fixed in position by a manpower.
  • the object to be cleaned (5) can be disposed inclined with respect to the ground (including vertical), the ground can be understood as a surface corresponding to the floor surface of the building or any place.
  • the first moving part 10 includes a main body 100 forming an external shape.
  • the main body 100 may include a main wheel 110 for allowing the main body 100 to move, a first driving part 113 for rotating the main wheel 110, and the cleaning object 5.
  • the configuration of the first moving unit 10 may be applied to the second moving unit 20 as it is. .
  • the drive motor for rotating the main wheel can be removed. Therefore, detailed description of the second moving unit 20 will be omitted.
  • the second moving part 20 includes one or more second magnetic members 261 and 262 interacting with the first magnetic members 161 and 162.
  • first magnetic members 161 and 162 and the second magnetic members 261 and 262 may be a permanent magnet or an electromagnet, and the other may be a metal.
  • each of the first magnetic members 161 and 162 and the second magnetic members 261 and 262 may be a permanent magnet or an electromagnet.
  • the magnetic members 161, 162, 261, and 262 may be located inside or outside of the moving parts 10 and 20. Alternatively, some of the magnetic members 161, 162, 261, and 262 may be exposed or protruded to the outside of the moving parts 10 and 20.
  • an attraction force acts between the first moving part 10 and the second moving part 20 so that each of the moving parts 10 and 20 operates.
  • the state attached to the inclined cleaning object 5 can be maintained. That is, the respective moving parts 10 and 20 can be prevented from falling down or sliding down in contact with the inclined cleaning object.
  • the attraction force between the first magnetic members 161 and 162 and the second magnetic members 261 and 262 should have a size such that the respective moving parts 10 and 20 do not fall.
  • the magnetic members 161, 162, 261, and 262 may be referred to as attachment holding means for maintaining the state in which each of the moving parts is attached to the cleaning object.
  • the main wheel 110 includes a first main wheel 111 and a second main wheel 112 spaced apart from the first main wheel 111.
  • the first driving unit 113 includes a first motor 114 for rotating the first main wheel 111 and a second motor 115 for rotating the second main wheel 112.
  • Each of the motors 114, 115 operates independently and is capable of forward and reverse rotation (bidirectional rotation). Therefore, RPMs of the first main wheel 111 and the second main wheel 112 may be the same or different.
  • the first moving unit 10 may rotate as well as move forward and backward in the object to be cleaned. That is, the direction change is possible when the first moving unit 10 moves. At this time, even if the second moving part 20 does not have a first driving part for rotating the main wheel, by the attraction force with the first moving part 10, the second moving part 20 is the first moving part. Go with 10.
  • the main wheel and the first driving unit may be referred to as a moving unit to enable the movement of the moving unit.
  • the first cleaning member may contact the cleaning object 5.
  • the first cleaning member comprises a plurality of cleaning elements 121, 122, 123, 124.
  • the plurality of cleaning elements 121, 122, 123, 124 include first to fourth cleaning elements.
  • the first cleaning member may be provided at a lower portion (a portion facing the cleaning object) of each of the moving parts 10 and 20. In addition, the first cleaning member may be positioned adjacent to the lower edge of each of the moving parts.
  • the first cleaning element 121 and the third cleaning element 123 are arranged in parallel, and the second cleaning element 122 and the fourth cleaning element 124 are arranged in parallel.
  • the first cleaning element 121 and the third cleaning element 123 are orthogonal to the second cleaning element 122 and the fourth cleaning element 124.
  • Each of the cleaning elements 121, 122, 123, and 124 may be independently rotated by a second driving unit (see 118 of FIG. 3) to be described later.
  • the cleaning elements 121, 122, 123, and 124 may rotate vertically with respect to the cleaning surface of the cleaning object 5. That is, the axis of rotation of each of the cleaning elements 121, 122, 123, 124 is parallel to the cleaning surface.
  • Each of the cleaning elements 121, 122, 123, and 124 rotates so that the foreign material moves inward from the outside of the respective moving parts 10 and 20.
  • the inlet 130 is spaced apart from the first cleaning member and is located inward of the first cleaning member. That is, the distance from the center of the moving parts 10 and 20 to the inlet 130 is shorter than the distance from the center of the moving parts 10 and 20 to the first cleaning member.
  • the foreign material of the cleaning object may be introduced into the inlet 130.
  • the moving unit (10, 20) may be provided with a suction motor (see 188 of Figure 3) for generating a suction force, and a dust container (not shown) in which the incoming dust is stored.
  • the second cleaning member is spaced apart from the inlet 130 and is located inside the inlet 130. That is, the first cleaning member, the inlet 130 and the second cleaning member are sequentially positioned from the outside of the moving parts (10, 20) inward.
  • the second cleaning member may also contact the cleaning object 5.
  • the second cleaning member comprises a plurality of cleaning elements 141, 142, 143, 144.
  • the plurality of cleaning elements 141, 142, 143, 144 comprise first to fourth cleaning elements.
  • the first cleaning element 141 and the third cleaning element 143 are arranged in parallel, and the second cleaning element 142 and the fourth cleaning element 144 are arranged in parallel.
  • the first cleaning element 141 and the third cleaning element 143 are orthogonal to the second cleaning element 142 and the fourth cleaning element 144.
  • Each of the cleaning elements 141, 142, 143, and 144 may be formed of, for example, a rubber material.
  • the cleaning elements 141, 142, 143, and 144 slide with the cleaning object in contact with the cleaning object to clean the cleaning object.
  • the lower side of the moving unit (10, 20) is provided with at least one caster 150 that can rotate based on the axis of rotation perpendicular to the bottom of the moving unit (10, 20).
  • the auxiliary wheel 152 is installed on the caster 150.
  • any one of the first moving part 10 and the second moving part 20 may be located indoors, and the other may be located indoors. Therefore, since the moving parts located indoors can be varied, each of the moving parts 10 and 20 may be provided with an input part for inputting an operation command (start command, operation pattern, etc.).
  • Each mobile unit may be provided with a communication unit, and a signal input from one mobile unit may be transmitted to the other mobile unit through the communication unit.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a first moving unit of a first embodiment
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a cleaning surface state detected by the cleaning surface detecting unit.
  • the first moving unit 10 includes a controller 180, an obstacle detecting unit 182 for detecting an obstacle, a cleaning surface detecting unit 184 for detecting a state of a cleaning surface, An analysis unit 185 for analyzing the state of the cleaning surface, a battery 186 for power supply, a first drive unit 113 for driving the main wheel 110, and a drive of the first cleaning member And a second driving unit 118, a suction motor 188 for generating a suction force, and a communication unit 189 for communicating with the second moving unit 20.
  • the second moving unit 20 includes at least a communication unit, a controller, a battery, a second driving unit, and a suction motor.
  • the second driver 118 includes a plurality of motors.
  • the number of the plurality of motors may be equal to the number of the plurality of cleaning elements 121, 122, 123, 124 constituting the first cleaning member.
  • all or part of the plurality of cleaning elements 121, 122, 123, 124 may operate, and the number of rotations of each cleaning element 121, 122, 123, 124 may vary.
  • the second drive unit 118 may include a single motor, and power of the single motor may be transmitted to the plurality of cleaning elements 121, 122, 123, and 124 by the power transmission unit.
  • operation information (control information) of the second driver 118 of the first moving unit 10 may be transmitted to the second moving unit 20.
  • the second driving unit of the second moving unit 20 operates in the same pattern as the second driving unit 118 of the first moving unit 10.
  • the obstacle detecting unit 182 may be provided in plural in one or more of the first moving unit 10 and the second moving unit 20. As the obstacle detecting unit 182, various sensors such as an infrared sensor and an ultrasonic sensor may be used. In the present embodiment, it is apparent that the type of the obstacle detecting unit 182 is not limited.
  • the cleaning surface detector 184 may be, for example, a camera.
  • the cleaning surface detector 184 may be located at the side of the first moving unit 10.
  • the cleaning surface detector 184 may be provided in plural numbers.
  • the cleaning surface detection unit 184 of the plurality of cleaning surface detection unit 184 is provided on the first surface parallel to the axis of the main wheel, the other cleaning surface detection unit 184 is parallel to the axis of the main wheel It may be provided on the second surface. Since the first moving unit 10 may move forward or backward, one cleaning surface detector 184 detects a cleaning surface state when moving forward, and the other cleaning surface detector 184 detects a cleaning surface state when moving backward. do.
  • the cleaning surface detected by the cleaning surface detecting unit 184 is a surface which has not yet been cleaned (a cleaning surface to which the first moving unit moves forward).
  • the analyzer 185 analyzes the photographed image and transmits the analysis result to the controller 180. Then, the controller 180 may control the operation of the first driver 113 and / or the second driver 118 according to the analysis result.
  • the image captured by the cleaning surface detector 184 may have different contrast depending on whether or not a foreign object is present.
  • the analyzer 185 divides the photographed image into a plurality of pixels. If there are two or more different contrasts in each pixel, it is determined that there is a foreign material in the pixel. For example, when it is determined that there is a foreign material in the pixel, 1 may be assigned to the pixel, and when it is determined that there is no foreign material in the pixel, 0 may be assigned to the pixel.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method of the automatic cleaner according to the first embodiment.
  • a cleaning start command is input to a specific moving unit while the first moving unit 10 and the second moving unit 20 are attached to a cleaning object (S1). Then, the cleaning surface detection unit 184 detects the state of the cleaning surface (S2). The image photographed by the cleaning surface detector is analyzed by the analyzer 185, and the controller 180 operates the first driver 113 and / or the second driver 118 according to an analysis result. Determine (S3).
  • the second driving unit 118 may operate while the moving units 10 and 20 are stopped until the control unit 180 determines how to operate the driving units 113 and 118.
  • the first cleaning member may be rotating at the rotational speed when the foreign matter is the least.
  • the operating state of the second driving unit 118 may be maintained or changed depending on the analyzed result.
  • the controller 180 may move the moving parts 10 and 20 more than when the amount of foreign matter is small. Generate an operation command of the first drive unit 113 so that the movement speed of the) is slow. At this time, the first cleaning member is rotated at a constant speed regardless of the amount of foreign matter.
  • the moving parts 10 and 20 may be stopped for a predetermined time while the moving parts 10 and 20 are moving, so as to intensively clean a specific cleaning surface.
  • the controller 180 if it is determined that there are many foreign objects, the controller 180 generates an operation command of the second drive unit 118 of the first moving unit 10 to increase the rotational speed of the first cleaning member than when there are few foreign substances. do. At this time, the moving unit 10, 20 moves at a constant speed regardless of the amount of foreign matter. And, the information on the operation method of the second drive unit 118 is transmitted to the second moving unit 20 through the communication unit, the second driving unit 20 operates in the same way in the second moving unit 20 Can be.
  • the controller 180 may move the first and second driving units 113 and 118 such that the rotational speed of the first cleaning member increases while the moving units 10 and 20 move slower than when there is less foreign matter. To generate an operation command.
  • the moving speed of the first moving part 10 can be adjusted in a number of stages, and the moving speed of the first moving part 10 is determined according to the amount of foreign matter.
  • the rotational speed of the first cleaning member may be adjusted in a number of stages, and the rotational speed (movement speed) of the first cleaning member is determined according to the amount of foreign matter.
  • first driving unit 113 and / or the second driving unit 118 may operate in the determined method (S4). Then, the cleaning surface is cleaned while the first moving part and the second moving part move.
  • the moving distance of the moving parts 10 and 20 is determined (S5).
  • the moving distance of the moving parts 10 and 20 may be determined using, for example, the number of rotations of the first and second motors 114 and 115.
  • the cleaning surface detector 184 detects the cleaning surface to be cleaned again (S6).
  • the controller 180 re-determines the operation method of the first driver 113 and / or the second driver 118 in response to the newly detected cleaning surface (S7).
  • the operating method of the first driving unit 113 and / or the second driving unit 118 can be maintained or changed the previous state.
  • the first driver 113 and / or the second driver 118 are operated in a recrystallized manner.
  • steps 5 to 7 during the movement of the moving parts 10 and 20 are repeatedly performed.
  • the operating method of the first driving unit and / or the second driving unit may be changed according to the amount of foreign matter, but the operating method of the suction motor may additionally vary according to the amount of foreign matter.
  • the cleaning surface may be controlled such that the suction force of the suction motor increases as the amount of foreign matter increases (suction input may be divided into a plurality of stages).
  • the plurality of moving parts can be moved in a state attached to the cleaning surface by the magnetic force of the magnetic member, there is an advantage that can clean the inclined cleaning surface.
  • FIG. 6 is a view showing an example of a method for changing the direction of the automatic cleaner of the present invention
  • Figure 7 is a view showing another example of the direction switching method of the automatic cleaner of the present invention.
  • the obstacle detecting unit 182 detects the presence or absence of an obstacle (for example, a window frame).
  • the controller determines the distance to the obstacle using the information detected by the obstacle detecting unit 182.
  • the moving units 10 and 20 change direction. For example, when the number of rotations of the other motor is greater than the number of rotations of any one of the motors, the moving parts 10 and 20 rotate to the side of the driving motor having a relatively high number of rotations.
  • the predetermined distance is a minimum distance so as not to hit the obstacle when the moving unit changes direction.
  • the obstacle detecting unit 182 detects the presence of an obstacle (for example, a window frame) while the moving units 10 and 20 are moving.
  • the controller controls the first and second motors 114 and 115 to rotate in the opposite directions as before.
  • the motors 114 and 115 are controlled such that the number of rotations of the other motor is greater than that of any one motor.
  • the moving parts 10 and 20 move in a direction opposite to the previous moving direction and move to another path deviating from the previous moving path, thereby cleaning the cleaning surface on which the cleaning is not performed.
  • FIG. 8 is a perspective view of an automatic cleaner according to a second embodiment
  • FIG. 9 is a partial cross-sectional view showing a configuration of a second body of the automatic cleaner of FIG. 8
  • FIG. 10 is a configuration of an automatic cleaner according to a second embodiment. It is a block diagram.
  • the automatic cleaner 30 performs cleaning in a state in which it is attached to one surface of a cleaning object.
  • the cleaner 30 may include a first main body 310 (which may be referred to as a first moving unit) and a second main body 320 which may be relatively movable with the first main body 320. do.
  • the first main body 310 includes a first cleaning member 311, a second cleaning member 312, and one or more fixed adsorption parts 314. Structures, positions, and configurations for rotating the first cleaning member 311 (the second driving unit) of the first cleaning member 311 and the second cleaning member 312 are the same as those of the first embodiment, and thus, the detailed description will be provided. It will be omitted.
  • the inlet of the first embodiment may be removed or present. 8 shows that the inlet is removed as an example.
  • the fixed adsorption unit 314 may be provided in plural numbers.
  • the fixed suction unit 314 communicates with the first suction motor 351.
  • a negative pressure acts on each of the fixed adsorption units 314 so that each of the fixed adsorption units 314 may be adsorbed to the cleaning object.
  • the second body 320 includes a driving unit 330 (or may also be referred to as a moving means) for allowing the cleaner 30 to move along the cleaning object.
  • the driving unit 330 allows the cleaner to be attached to the cleaning object and to move at the same time.
  • the driving unit 330 includes a first driving unit and a second driving unit.
  • the first traveling part includes a first adsorption part 331 and a second adsorption part 332.
  • the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 communicate with the second suction motor 352.
  • the second traveling part includes a third adsorption part 333 and a fourth adsorption part 334.
  • the third adsorption part 333 and the fourth adsorption part 334 communicate with the third suction motor 353. Therefore, a sound pressure may be applied to each of the first travel part and the second travel part independently.
  • Each of the adsorption units 331, 332, 333, and 334 and the second main body 320 may be relatively moved by the slots 321 formed in the second main body 320.
  • each of the adsorption parts 331, 332, 333, and 334 may move (eg rotate) together with the second body 320.
  • the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 are connected by a connection part 335.
  • a rack gear 336 is formed at the connection part 335.
  • the pinion gear 338 coupled to the second drive motor 355 is engaged with the rack gear 336.
  • the third adsorption part 333 and the fourth adsorption part 334 may likewise be connected by a connection part, and are connected to the third driving motor 356 by a rack gear and a pinion gear.
  • the second driving motor 355 operates while the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 are adsorbed to a cleaning object, the first adsorption part 331 and the second adsorption part 331 are operated.
  • the first body 310 and the second body 320 except for the adsorption part 332 is moved. That is, when the second driving motor 355 operates in the state where the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 are in the position shown in FIG. 8, the first main body 310 and The second body 320 is moved upward based on FIG. 8.
  • the third adsorption part 333 and the fourth adsorption part with the first adsorption part 331 and the second adsorption part 332 adsorbed to a cleaning object. 334 should be moved upward by the third drive motor 356.
  • the third suction motor 353 should not operate.
  • the cleaner may linearly move by the driving unit 330.
  • the direction change of the cleaner may be made as the first drive motor 354 operates in a state in which the fixed adsorption unit 314 is adsorbed to the cleaning object.
  • the first driving motor 354 is connected to the second body 320. Therefore, when the first driving motor 354 is operated, the second main body 320 may be rotated with respect to the first main body 310 while the first main body 310 is fixed to the cleaning object. have. That is, the second body 320 is rotatably connected to the first body 310.
  • the automatic cleaner includes a cleaning surface detection unit and an analysis unit, and the functions and operations thereof are the same as in the first embodiment, and thus detailed description thereof will be omitted.
  • the moving speed of the automatic cleaner is variable by adjusting the operations of the second driving motor 355, the third driving motor 356, the second suction motor 352, and the third suction motor 353. Can be.
  • Each of the suction motors and the driving motors may be controlled by the controller 350.
  • FIG. 11 is a perspective view of a second moving unit of the automatic cleaner according to the third embodiment.
  • This embodiment is the same as the cleaner of the first embodiment in other parts, but there is a difference in the configuration of the second moving part. Therefore, hereinafter, only characteristic parts of the exemplary embodiment will be described.
  • the second moving part 40 of the present embodiment includes a first cleaning member 411, a second cleaning member 412, a magnetic member 420, and a wheel 430. .
  • the first cleaning member 411 may be provided in plural, and since the position of the first cleaning member is the same as described in the first embodiment, a detailed description thereof will be omitted. However, in the present embodiment, unlike the first embodiment, the first cleaning member 411 is formed in a thin plate shape and is not rotated. The first cleaning member 411 is formed of a fiber material, and wipes one cleaning surface of the cleaning object when the second moving part moves.
  • the material and the position of the second cleaning member 412 are the same as described in the first embodiment.
  • the wheel 430 facilitates movement of the second moving part.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)

Abstract

본 발명은 자동 청소기에 관한 것이다. 일 측면에 따른 자동 청소기는, 경사진 청소면을 따라 함께 이동할 수 있는 제 1 이동부 및 제 2 이동부; 상기 제 1 이동부와 상기 제 2 이동부와 중 하나 이상에 구비되는 이동수단; 상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부 중 하나 이상에 구비되는 청소 부재; 및 상기 청소면의 상태를 감지하기 위한 감지부를 포함하고, 상기 청소면의 상태에 따라서, 상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부의 이동 속도가 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.

Description

자동청소기
본 발명은 자동청소기에 관한 것이다.
일반적으로, 자동 청소기는 주택이나 건물의 바닥면을 주행하면서 청소한다. 상기 자동 청소기의 주행을 위한 구동력은 구동 모터에 의하여 발생될 수 있다. 바닥면은 편평한 지면을 이루고 있기 때문에, 자동 청소기가 상기 구동 모터를 이용하여 주행하는 데 큰 무리가 없다.
다만, 청소면이 편평한 지면이 아니라 경사진 청소면, 즉 진행 방향으로 상향 경사 또는 하향 경사진 청소면을 청소할 때에는 상기 자동 청소기의 주행이 제한될 수 있다.
특히, 청소면이 건물에 구비되는 유리창일 경우, 상기 자동 청소기의 사용은 매우 제한된다. 따라서, 유리창은 사용자에 의하여 수동으로 청소되어야 하는 실정이었다.
게다가, 최근에는 고층 건물이 상당히 증가하였다. 유리창 청소의 위험성에 기인하여, 고층 건물의 거주자가 직접 유리창을 청소하는 것이 매우 제한적이었다. 따라서, 유리창을 청소하는 전문 업체가 등장하였다.
그러나, 종래에는 유리창과 같이 지면에 대하여 경사지게 또는 수직하게 배치되는 청소면을 자동으로 청소할 수 있는 자동 청소기가 없다는 문제점이 있었다.
청소 전문 업체가 유리창을 청소하는 경우에도, 작업자가 건물 옥상 등에 고정된 로프에 의존하여 이동을 하면서 청소를 하여야 하므로, 인원 및 장비가 많이 소요되는 문제점이 있었다.
게다가, 청소 대상구역이 넓어 작업자의 손이 미치지 못하는 부분이 있었으며, 작업자의 안전사고에 대한 위험이 상존하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 경사진 청소면에 이동 가능하게 부착되어 청소 작업을 수행할 수 있는 자동 청소기를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 다른 목적은 청소면의 상태에 따라 작동 방법이 가변될 수 있는 자동 청소기를 제공하는 것에 있다.
일 측면에 따른 자동 청소기는, 경사진 청소면을 따라 함께 이동할 수 있는 제 1 이동부 및 제 2 이동부; 상기 제 1 이동부와 상기 제 2 이동부와 중 하나 이상에 구비되는 이동수단; 상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부 중 하나 이상에 구비되는 청소 부재; 및 상기 청소면의 상태를 감지하기 위한 감지부를 포함하고, 상기 청소면의 상태에 따라서, 상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부의 이동 속도가 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따른 자동 청소기는, 경사진 청소면을 따라 함께 이동할 수 있는 제 1 이동부 및 제 2 이동부; 상기 제 1 이동부와 상기 제 2 이동부와 중 하나 이상에 구비되는 이동수단; 상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부 중 하나 이상에 구비되는 청소 부재; 상기 청소면의 상태를 감지하기 위한 감지부; 및 상기 청소 부재를 구동시키기 위한 구동부를 포함하고, 상기 청소면의 상태에 따라서, 상기 구동부의 작동 방법이 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.
제안되는 발명에 의하면, 복수의 이동부가 청소면에 부착된 상태에서 이동될 수 있으므로, 경사진 청소면을 청소할 수 있는 장점이 있다.
또한, 복수의 이동부가 청소대상물을 사이에 두고 배치되는 경우, 청소대상물의 양면의 청소를 수행할 수 있는 장점이 있다.
또한, 청소대상물의 이물의 양에 따라 청소기의 이동속도 또는 청소부재의 운동 속도가 가변될 수 있으므로, 청소 성능이 향상될 수 있는 장점이 있다.
도 1은 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기를 보여주는 사시도.
도 2는 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기가 청소면에 부착된 모습을 보여주는 도면.
도 3은 제 1 실시 예의 제 1 이동부의 구성을 보여주는 블럭도.
도 4는 청소면 감지부에서 감지된 청소면 상태를 보여주는 도면.
도 5는 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 보여주는 흐름도.
도 6은 본 발명의 자동 청소기의 방향 전환 방법의 일 예를 보여주는 도면.
도 7은 본 발명의 자동 청소기의 방향 전환 방법의 다른 예를 보여주는 도면.
도 8은 제 2 실시 예에 따른 자동 청소기의 사시도.
도 9는 도 8의 자동 청소기의 제 2 본체의 구성을 보여주는 부분 단면도.
도 10은 제 2 실시 예에 따른 자동 청소기의 구성을 보여주는 블럭도.
도 11은 제 3 실시 예에 따른 자동 청소기의 제 2 이동부의 사시도.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예 들에 대해서 상세하게 설명하기로 한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기를 보여주는 사시도이고, 도 2는 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기가 청소면에 부착된 모습을 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시 예에 따른 자동 청소기는, 제 1 이동부(10)와, 제 2 이동부(20)를 포함한다. 상기 제 1 이동부(10)가 청소 대상물(5)의 일면에 접촉한 상태에서 상기 제 2 이동부(20)가 청소 대상물의 타면에 접촉되면, 상기 제 1 이동부(10)와 상기 제 2 이동부(20)는 인력에 의해서 위치가 고정될 수 있다. 이 때, 상기 청소 대상물(5)은 지면에 대해서 경사지게(수직을 포함함) 배치될 수 있으며, 지면은 건물 또는 어떠한 장소의 바닥면에 대응하는 면으로 이해될 수 있다.
상기 제 1 이동부(10)는, 외형을 이루는 본체(100)를 포함한다. 상기 본체(100)는 상기 본체(100)의 이동이 가능하도록 하기 위한 메인바퀴(110)와, 상기 메인바퀴(110)를 회전시키기 위한 제 1 구동부(113)와, 상기 청소 대상물(5)을 청소하기 위한 제 1 청소부재 및 제 2 청소부재와, 상기 청소 대상물(5)의 이물이 유입되는 유입구(130)와, 상기 본체(100)의 이동을 돕는 보조바퀴(152)와, 하나 이상의 제 1 자성부재(161, 162)가 포함된다.
상기 제 2 이동부(20)는, 상기 제 1 이동부(10)와 기본적으로 구조가 동일하므로, 상기 제 1 이동부(10)의 구성은 상기 제 2 이동부(20)에 그대로 적용될 수 있다. 다만, 상기 제 2 이동부(20)에서, 메인바퀴를 회전시키기 위한 구동모터는 제거될 수 있다. 따라서, 상기 제 2 이동부(20)의 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 제 2 이동부(20)는 상기 제 1 자성부재(161, 162)와 상호 작용하는 하나 이상의 제 2 자성부재(261, 262)를 포함한다.
상기 제 1 자성부재(161, 162)와 상기 제 2 자성부재(261, 262) 중 어느 하나는 영구자석 또는 전자석일 수 있고, 다른 하나는 금속일 수 있다. 또는 상기 제 1 자성부재(161, 162)와 상기 제 2 자성부재(261, 262) 각각이 영구자석 또는 전자석일 수 있다.
이 때, 상기 자성부재(161, 162, 261, 262)는 상기 이동부(10, 20)의 내부에 위치하거나 외부에 위치할 수 있다. 또는, 상기 각 자성부재(161, 162, 261, 262)의 일부가 상기 이동부(10, 20)의 외부로 노출 또는 돌출될 수 있다.
상기 자성부재(161, 162, 261, 262)에 의해서, 상기 제 1 이동부(10)와 상기 제 2 이동부(20) 간에 인력(자력)이 작용하여 상기 각 이동부(10, 20)가 경사진 청소 대상물(5)에 부착된 상태를 유지할 수 있다. 즉, 상기 각 이동부(10, 20)가 경사진 청소 대상물에 접촉한 상태에서 하방으로 낙하되거나 미끄러지는 것이 방지될 수 있다. 물론, 상기 제 1 자성부재(161, 162)와 제 2 자성부재(261, 262) 간의 인력은 상기 각 이동부(10, 20)가 낙하되지 않을 정도의 크기를 가져야 한다.
본 명세서에서 상기 자성부재(161, 162, 261, 262)를 상기 각 이동부가 청소 대상물에 부착된 상태를 유지하도록 하기 위한 부착 유지수단으로 이름할 수 있다.
상기 메인바퀴(110)는 제 1 메인바퀴(111)와, 상기 제 1 메인바퀴(111)와 이격되는 제 2 메인바퀴(112)를 포함한다. 상기 제 1 구동부(113)는 상기 제 1 메인바퀴(111)를 회전시키기 위한 제 1 모터(114)와, 상기 제 2 메인바퀴(112)를 회전시키기 위한 제 2 모터(115)를 포함한다.
상기 각 모터(114, 115)는 독립적으로 작동하며, 정역 회전(양 방향 회전) 가능하다. 따라서, 상기 제 1 메인바퀴(111)와 상기 제 2 메인바퀴(112)의 RPM은 같거나 다를 수 있다.
따라서, 상기 제 1 이동부(10)는 청소 대상물에서 전후진 뿐만 아니라, 회전할 수 있다. 즉, 상기 제 1 이동부(10)의 이동 시 방향 전환이 가능하게 된다. 이 때, 상기 제 2 이동부(20)에 메인바퀴를 회전시키기 위한 제 1 구동부가 없어도 상기 제 1 이동부(10)와의 인력에 의해서, 상기 제 2 이동부(20)는 상기 제 1 이동부(10)와 함께 이동한다.
본 명세서에서 상기 메인바퀴와 상기 제 1 구동부는 상기 이동부의 이동이 가능하도록 하는 이동수단으로 이름할 수 있다.
상기 제 1 청소부재는 상기 청소 대상물(5)과 접촉할 수 있다. 상기 제 1 청소부재는 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124)를 포함한다. 상기 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124)는 제 1 청소 요소 내지 제 4 청소 요소를 포함한다. 상기 제 1 청소부재는 상기 각 이동부(10, 20)의 하측부(청소 대상물을 바라보는 부분)에 구비될 수 있다. 또한, 상기 제 1 청소부재는 상기 각 이동부의 하측 테두리에 인접하게 위치될 수 있다.
상기 제 1 청소 요소(121)와 상기 제 3 청소 요소(123)는 평행하게 배치되고, 상기 제 2 청소 요소(122)와 상기 제 4 청소 요소(124)는 평행하게 배치된다. 그리고, 상기 제 1 청소 요소(121)와 상기 제 3 청소 요소(123)는 상기 제 2 청소 요소(122) 및 제 4 청소 요소(124)와 직교된다.
상기 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)는 후술할 제 2 구동부(도 3의 118참조)에 의해서 독립적으로 회전될 수 있다. 이 때, 상기 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)는 상기 청소 대상물(5)의 청소면에 대해서 수직 회전할 수 있다. 즉, 상기 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)의 회전축은 청소면과 평행하다.
그리고, 상기 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)는 이물이 각 이동부(10, 20)의 바깥쪽에서 안쪽으로 이동하도록 회전한다.
상기 유입구(130)는 상기 제 1 청소부재와 이격되며, 상기 제 1 청소부재 보다 안쪽에 위치된다. 즉, 상기 이동부(10, 20)의 중심에서 상기 유입구(130) 까지의 거리는 상기 이동부(10, 20)의 중심에서 상기 제 1 청소부재 까지의 거리보다 짧다.
상기 청소 대상물의 이물은 상기 유입구(130)로 유입될 수 있다. 이 때, 상기 이동부(10, 20)에는 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터(도 3의 188참조)와, 유입된 먼지가 저장되는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.
그리고, 상기 제 2 청소부재는 유입구(130)와 이격되며, 상기 유입구(130) 보다 안쪽에 위치된다. 즉, 상기 이동부(10, 20)의 바깥쪽에서 안쪽 방향으로, 상기 제 1 청소부재, 유입구(130) 및 제 2 청소 부재가 순차적으로 위치된다.
그리고, 상기 제 2 청소부재 또한 상기 청소 대상물(5)에 접촉할 수 있다. 상기 제 2 청소부재는 다수의 청소 요소(141, 142, 143, 144)를 포함한다. 상기 다수의 청소 요소(141, 142, 143, 144)는 제 1 청소 요소 내지 제 4 청소 요소를 포함한다.
상기 제 1 청소 요소(141)와 상기 제 3 청소 요소(143)는 평행하게 배치되고, 상기 제 2 청소 요소(142)와 상기 제 4 청소 요소(144)는 평행하게 배치된다. 그리고, 상기 제 1 청소 요소(141)와 상기 제 3 청소 요소(143)는 상기 제 2 청소 요소(142) 및 제 4 청소 요소(144)와 직교된다.
상기 각 청소 요소(141, 142, 143, 144)는 일 례로 고무 재질로 형성될 수 있다. 상기 각 이동부(10, 20)가 이동하면, 상기 각 청소 요소(141, 142, 143, 144)는 상기 청소 대상물에 접촉한 상태에서 상기 청소 대상물과 슬라이딩되어 상기 청소 대상물을 닦는다.
한편, 상기 이동부(10, 20)의 하측에는 상기 이동부(10, 20)의 저면과 수직한 회전축을 기준으로 회전할 수 있는 하나 이상의 캐스터(150)가 구비된다. 그리고, 상기 캐스터(150)에 상기 보조 바퀴(152)가 설치된다.
그리고, 상기 제 1 이동부(10) 및 제 2 이동부(20) 중 어느 하나는 실내에 위치할 수 있고, 다른 하나는 실내에 위치할 수 있다. 따라서, 실내에 위치하는 이동부가 가변될 수 있으므로, 상기 각 이동부(10, 20)에는 작동 명령(시작 명령, 작동 패턴 등)을 입력하기 위한 입력부가 구비될 수 있다. 각각의 이동부에는 통신부가 구비될 수 있으며, 어느 한 이동부에서 입력된 신호는 통신부를 통하여 다른 한 이동부로 전달될 수 있다.
도 3은 제 1 실시 예의 제 1 이동부의 구성을 보여주는 블럭도이고, 도 4는 청소면 감지부에서 감지된 청소면 상태를 보여주는 도면이다.
먼저, 도 3을 참조하면, 상기 제 1 이동부(10)는 제어부(180)와, 장애물 감지를 위한 장애물감지부(182)와, 청소면의 상태를 감지하기 위한 청소면 감지부(184)와, 상기 청소면의 상태를 분석하기 위한 분석부(185)와, 전원 공급을 위한 배터리(186)와, 상기 메인바퀴(110)를 구동시키기 위한 제 1 구동부(113)와, 상기 제 1 청소부재를 구동시키기 위한 제 2 구동부(118)와, 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터(188)와, 상기 제 2 이동부(20)와 통신을 위한 통신부(189)를 포함한다.
도시되지는 않았으나 상기 제 2 이동부(20)는 적어도 통신부, 제어부, 배터리, 제 2 구동부 및 흡입모터를 포함한다.
상세히, 상기 제 2 구동부(118)는 다수의 모터를 포함한다. 상기 다수의 모터의 수는 상기 제 1 청소부재를 구성하는 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124)의 수와 동일할 수 있다. 따라서, 상기 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124) 전부 또는 일부가 작동할 수 있으며, 각 청소 요소(121, 122, 123, 124)의 회전 수가 다를 수 있다.
또는 상기 제 2 구동부(118)는 단일의 모터를 포함하고, 상기 단일의 모터의 동력이 동력 전달부에 의해서 다수의 청소 요소(121, 122, 123, 124)로 전달될 수도 있다. 이 때, 상기 제 1 이동부(10)의 제 2 구동부(118)의 작동 정보(제어 정보)는 상기 제 2 이동부(20)로 송신될 수 있다. 그러면, 상기 제 2 이동부(20)의 제 2 구동부는 상기 제 1 이동부(10)의 제 2 구동부(118)와 동일한 패턴으로 작동하게 된다.
상기 장애물 감지부(182)는 상기 제 1 이동부(10) 및 상기 제 2 이동부(20) 중 하나 이상에 다수 개가 구비될 수 있다. 상기 장애물 감지부(182)로는 적외선 센서, 초음파 센서 등 다양한 센서가 사용될 수 있다. 본 실시 예에서 상기 장애물 감지부(182)의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 청소면 감지부(184)는 일 례로 카메라일 수 있다. 상기 청소면 감지부(184)는 상기 제 1 이동부(10)의 측면에 위치될 수 있다. 상기 청소면 감지부(184)는 복수 개가 구비될 수 있다. 복수의 청소면 감지부(184) 중 어느 한 청소면 감지부(184)는 상기 메인바퀴의 축과 평행한 제 1 면에 구비되고, 다른 한 청소면 감지부(184)는 상기 메인바퀴의 축과 평행한 제 2 면에 구비될 수 있다. 상기 제 1 이동부(10)는 전진하거나 후진할 수 있으므로, 전진할 때는 어느 한 청소면 감지부(184)에서 청소면 상태를 감지하고, 후진할 때는 다른 한 청소면 감지부(184)에서 청소면 상태를 감지한다.
본 실시 예에서, 상기 청소면 감지부(184)에서 감지되는 청소면은 아직 청소되지 않은 면(제 1 이동부가 앞으로 이동할 청소면)이다.
상기 청소면 감지부(184)에서 청소면을 촬영하면, 상기 분석부(185)는 촬영한 이미지를 분석하여 분석 결과를 상기 제어부(180)로 전달한다. 그러면, 상기 제어부(180)는 분석 결과에 따라 상기 제 1 구동부(113) 및/또는 제 2 구동부(118)의 작동을 제어할 수 있다.
도 4(a) 및 도 4(b)를 참조하면, 상기 청소면 감지부(184)에서 촬영된 이미지는 이물의 여부에 따라 명암이 다를 수 있다. 상기 분석부(185)는 촬영된 이미지를 다수의 픽셀로 나눈다. 그리고, 각 픽셀에서 서로 다른 명암이 둘 이상이 있는 경우 그 픽셀에 이물이 있는 것으로 판단한다. 일 례로, 픽셀에 이물이 있는 것으로 판단되면 해당 픽셀에 1을 부여하고, 픽셀에 이물이 없는 것으로 판단되면 해당 픽셀에 0을 부여할 수 있다.
위와 같은 방법에 의하면, 도 4(b)와 같이 청소면에 검은색 또는 유색의 광고 시트 또는 차양시트 등이 부착되거나 코팅된 경우에도, 이물 유무 및 이물의 양을 판단할 수 있게 된다.
도 5는 제 1 실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 보여주는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 상기 제 1 이동부(10) 및 상기 제 2 이동부(20)가 청소 대상물에 부착된 상태에서 특정 이동부로 청소 시작 명령이 입력된다(S1). 그러면, 상기 청소면 감지부(184)에서 청소면의 상태를 감지한다(S2). 상기 청소면 감지부에서 촬영된 이미지는 상기 분석부(185)에 의해서 분석되며, 상기 제어부(180)는 분석 결과에 따라서 상기 제 1 구동부(113) 및/또는 상기 제 2 구동부(118)의 작동 방법을 결정한다(S3).
본 실시 예에서, 상기 제어부(180)에서 상기 구동부(113, 118)의 작동 방법을 결정하기 전까지, 상기 이동부(10, 20)가 정지한 상태에서 상기 제 2 구동부(118)는 작동할 수 있다, 일 례로 이물이 가장 적을 때의 회전 속도로 제 1 청소부재가 회전하고 있을 수 있다. 그리고, 분석된 결과에 따라서 상기 제 2 구동부(118)의 작동 상태가 유지 또는 작동이 가변될 수 있다.
예를 들어, 청소면의 이물양이 기준량 보다 많은 것으로 판단되면(일 례로 1이 부여된 픽셀의 수가 기준값 보다 큰 경우), 상기 제어부(180)는, 이물이 적은 경우보다 상기 이동부(10, 20)의 이동 속도가 느리도록 상기 제 1 구동부(113)의 작동 명령을 생성한다. 이 때, 상기 제 1 청소부재는 이물의 양에 관계 없이 일정 속도로 회전된다. 그리고, 상기 이동부(10, 20)가 이동하는 중에 상기 이동부(10, 20)가 일정 시간 동안 정지하여, 특정 청소면을 집중적으로 청소하도록 할 수 있다.
또는 이물이 많은 것으로 판단되면, 상기 제어부(180)는 이물이 적은 경우 보다 상기 제 1 청소부재의 회전 속도가 증가하도록 상기 제 1 이동부(10)의 제 2 구동부(118)의 작동 명령을 생성한다. 이 때, 상기 이동부(10, 20)는 이물의 양에 관계 없이 일정 속도로 이동한다. 그리고, 상기 제 2 구동부(118)의 작동 방법에 대한 정보는 상기 통신부를 통하여 상기 제 2 이동부(20)로 송신되며, 상기 제 2 이동부(20)에서 동일한 방법으로 상기 제 2 구동부가 작동될 수 있다.
또는 상기 제어부(180)는, 이물이 적은 경우보다 상기 이동부(10, 20)가 느리게 이동하면서 제 1 청소부재의 회전속도는 증가되도록, 상기 제 1 구동부(113) 및 상기 제 2 구동부(118)의 작동 명령을 생성한다.
즉, 상기 제 1 이동부(10)의 이동 속도는 다수의 단계로 조절될 수 있으며, 이물이 양에 따라서 상기 제 1 이동부(10)의 이동 속도가 결정된다. 또한, 상기 제 1 청소부재의 회전속도는 다수의 단계로 조절될 수 있으며, 이물의 양에 따라서 상기 제 1 청소부재의 회전 속도(운동 속도)가 결정된다.
그리고, 상기 제 1 구동부(113) 및/또는 제 2 구동부(118)는 결정된 방법으로 작동하게 된다(S4). 그러면, 상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부가 이동하면서 청소면을 청소하게 된다.
그리고, 상기 이동부(10, 20)의 이동 중에서는 상기 이동부(10, 20)의 이동 거리가 판단된다(S5). 상기 이동부(10, 20)의 이동 거리는 일 례로 제 1 및 제 2 모터(114, 115)의 회전 수를 이용하여 판단할 수 있다.
그리고, 상기 이동부(10, 20)가 일정 거리 만큼 이동하였다고 판단되면, 상기 청소면 감지부(184)는 앞으로 청소할 청소면을 재차 감지한다(S6). 그 다음, 상기 제어부(180)는 새롭게 감지된 청소면에 대응하여 상기 제 1 구동부(113) 및/또는 제 2 구동부(118)의 작동 방법을 재결정한다(S7). 이 때, 상기 제 1 구동부(113) 및/또는 제 2 구동부(118)의 작동 방법은 이전 상태가 유지되거나 가변될 수 있다.
그 다음, 상기 제 1 구동부(113) 및/또는 제 2 구동부(118)는 재결정된 방법으로 작동하게 된다.
본 실시 예에서 상기 이동부(10, 20)의 이동 중 단계 5 내지 도 7은 반복 수행된다.
위에서는 이물의 양에 따라 제1구동부 및/또는 제2구동부의 작동 방법이 가변될 수 있는 것으로 설명하였으나, 추가적으로 이물의 양에 따라서 흡입모터의 작동 방법이 가변될 수도 있다. 일 례로, 청소면이 이물의 양이 많을 수록 흡입모터의 흡입력이 증가(흡입력이 다수의 단계로 구분되어 있을 수 있음) 되도록 제어될 수 있다.
위와 같은 본 발명에 의하면, 복수의 이동부가 자성 부재의 자력에 의하여 청소면에 부착된 상태에서 이동될 수 있으므로, 경사진 청소면을 청소할 수 있는 장점이 있다.
또한, 복수의 이동부가 청소대상물을 사이에 두고 배치되며 이동부와 청소면의 사이에 청소부재가 제공되므로, 청소대상물의 양면의 청소를 수행할 수 있는 장점이 있다.
또한, 이물의 양에 따라 구동부(113, 118)의 작동이 가변될 수 있으므로, 청소 성능이 향상될 수 있는 장점이 있다.
도 6은 본 발명의 자동 청소기의 방향 전환 방법의 일 예를 보여주는 도면이고, 도 7은 본 발명의 자동 청소기의 방향 전환 방법의 다른 예를 보여주는 도면이다.
먼저, 도 6을 참조하면, 상기 이동부(10, 20)가 이동하는 중, 상기 장애물 감지부(182)에서 장애물(일 례로 창틀) 유무를 감지한다. 그리고, 상기 제어부는 상기 장애물 감지부(182)에서 감지된 정보를 이용하여 상기 장애물과의 거리를 판단한다. 그리고, 상기 장애물과의 거리가 일정 거리(D)에 도달하면, 상기 이동부(10, 20)는 방향 전환하게 된다. 일 례로 어느 한 모터의 회전 수 보다 다른 한 모터의 회전 수를 많게 하면, 상기 이동부(10, 20)는 회전 수가 상대적으로 많은 구동모터 측으로 회전하게 된다. 이 때, 상기 일정 거리는 상기 이동부가 방향 전환할 때 상기 장애물과 부딪히지 않기 위한 최소한의 거리이다.
다른 방법으로서 도 7을 참조하면, 상기 이동부(10, 20)가 이동하는 중에 상기 장애물 감지부(182)에서 장애물(일 례로 창틀) 유무를 감지한다. 상기 장애물이 감지되면, 상기 제어부는 상기 제 1 및 제 2 모터(114, 115)가 이전과 반대 방향으로 회전되도록 제어한다. 이 때, 어느 한 모터의 회전 수 보다 다른 한 모터의 회전 수가 많도록 상기 모터(114, 115)가 제어된다. 그러면, 상기 이동부(10, 20)는 이전의 이동 방향과 반대 방향으로 이동함과 동시에 이전 이동 경로에서 벗어난 다른 경로로 이동하게 되어, 청소가 수행되지 않은 청소면의 청소를 수행하게 된다.
도 8은 제 2 실시 예에 따른 자동 청소기의 사시도이고, 도 9는 도 8의 자동 청소기의 제 2 본체의 구성을 보여주는 부분 단면도이며, 도 10은 제 2 실시 예에 따른 자동 청소기의 구성을 보여주는 블럭도이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 실시 예의 자동 청소기(30)는, 청소 대상물의 일면에 부착된 상태에서 청소를 수행한다.
상기 청소기(30)는, 제 1 본체(310: 제 1 이동부라 할 수 있음)와, 상기 제 1 본체와 상대 운동 가능하게 결합되는 제 2 본체(320: 제 2 이동부라 할 수 있음)를 포함한다.
상기 제 1 본체(310)는, 제 1 청소부재(311)와 제 2 청소부재(312)와, 하나 이상의 고정 흡착부(314)를 포함한다. 상기 제 1 청소부재(311) 및 상기 제 2 청소부재(312)의 구조, 위치 및 제 1 청소부재(311)를 회전시키기 위한 구성(제 2 구동부)은 제 1 실시 예와 동일하므로 자세한 설명은 생략하기로 한다. 그리고, 본 실시 예에서는 제 1 실시 예의 유입구는 제거되거나 존재할 수 있다. 도 8에는 일 례로 유입구가 제거된 것이 도시된다.
상기 고정 흡착부(314)는 다수 개가 구비될 수 있다. 그리고, 상기 고정 흡착부(314)는 제 1 흡입모터(351)와 연통된다.
상기 제 1 흡입모터(351)가 작동하면, 상기 각 고정 흡착부(314)에 음압이 작용하여 상기 각 고정 흡착부(314)가 상기 청소 대상물에 흡착될 수 있다.
상기 제 2 본체(320)는 상기 청소기(30)가 상기 청소 대상물을 따라 이동할 수 있도록 하는 주행부(330: 또는 이동수단이라고도 할 수 있음)를 포함한다. 상기 주행부(330)는 상기 청소기가 청소 대상물에 부착되도록 함과 동시에 이동할 수 있도록 한다.
상세히, 상기 주행부(330)는 제 1 주행부와, 제 2 주행부를 포함한다. 상기 제 1 주행부는 제 1 흡착부(331)와 제 2 흡착부(332)를 포함한다. 상기 제 1 흡착부(331) 및 제 2 흡착부(332)는 제 2 흡입 모터(352)와 연통된다.
상기 제 2 주행부는 제 3 흡착부(333)와 제 4 흡착부(334)를 포함한다. 상기 제 3 흡착부(333)와 제 4 흡착부(334)는 제 3 흡입 모터(353)와 연통된다. 따라서, 상기 제 1 주행부와 상기 제 2 주행부 각각에 독립적으로 음압이 가해질 수 있다.
상기 각 흡착부(331, 332, 333, 334)와 상기 제 2 본체(320)는 상기 제 2 본체(320)에 형성된 슬롯(321)에 의해서 상대 운동할 수 있다. 물론, 상기 각 흡착부(331, 332, 333, 334)는 상기 제 2 본체(320)와 함께 움직(일 례로 회전)일 수 있다.
상기 제 1 흡착부(331)와 상기 제 2 흡착부(332)는 연결부(335)에 의해서 연결된다. 그리고, 상기 연결부(335)에는 랙 기어(336)가 형성된다. 상기 랙 기어(336)에는 제 2 구동모터(355)에 결합된 피니언 기어(338)가 맞물린다.
상기 제 3 흡착부(333)와 상기 제 4 흡착부(334)도 마찬가지로 연결부에 의해서 연결될 수 있으며, 랙 기어 및 피니언 기어에 의해서 제 3 구동모터(356)와 연결된다.
따라서, 상기 제 1 흡착부(331) 및 상기 제 2 흡착부(332)가 청소 대상물에 흡착된 상태에서 상기 제 2 구동모터(355)가 작동하면, 상기 제 1 흡착부(331) 및 제 2 흡착부(332)를 제외한 제 1 본체(310) 및 제 2 본체(320)가 이동하게 된다. 즉, 상기 제 1 흡착부(331) 및 제 2 흡착부(332)가 도 8에 도시된 위치에 있는 상태에서, 상기 제 2 구동모터(355)가 작동하면, 상기 제 1 본체(310) 및 제 2 본체(320)가 도 8을 기준으로 상방으로 이동하게 된다.
상기 청소기(30)가 지속적으로 상방으로 이동하기 위해서는 상기 제 1 흡착부(331) 및 제 2 흡착부(332)가 청소 대상물에 흡착된 상태에서 상기 제 3 흡착부 (333) 및 제 4 흡착부(334)는 상기 제 3 구동모터(356)에 의해서 상방으로 이동하여야 한다. 물론, 상기 제 3 흡착부(333)와 제 4 흡착부(334)가 상방으로 이동하려면 상기 제 3 흡입모터(353)는 작동하지 않아야 한다.
따라서, 상기 주행부(330)에 의해서, 상기 청소기가 직선 운동할 수 있다.
한편, 상기 청소기의 방향 전환은 상기 고정 흡착부(314)가 청소 대상물에 흡착된 상태에서 제 1 구동모터(354)가 작동함에 따라 이루어질 수 있다.
상기 제 1 구동모터(354)는 상기 제 2 본체(320)와 연결된다. 따라서, 상기 제 1 구동모터(354)가 작동하면, 상기 제 1 본체(310)가 상기 청소 대상물에 고정된 상태에서 상기 제 2 본체(320)가 상기 제 1 본체(310)에 대해서 회전될 수 있다. 즉, 상기 제 2 본체(320)는 상기 제 1 본체(310)에 회전 가능하게 연결된다.
그리고, 상기 청소기의 방향 전환이 완료되면, 상기 고정 흡착부(314)에 가해지는 음압은 제거된다.
한편, 본 실시 예에서도 상기 자동청소기는 청소면 감지부와 분석부를 포함하며, 이에 대한 기능 및 작용은 제 1 실시 예와 동일하므로 자세한 설명은 생략하기로 한다. 다만, 본 실시 예에서 자동 청소기의 이동속도는 제 2 구동모터(355), 제 3 구동모터(356), 제 2 흡입모터(352) 및 제 3 흡입모터(353)의 작동을 조절함으로써, 가변될 수 있다.
그리고, 상기 각 흡입모터 및 구동 모터는 제어부(350)에 의해서 제어될 수 있다.
도 11은 제 3 실시 예에 따른 자동 청소기의 제 2 이동부의 사시도이다.
본 실시 예는 다른 부분에서는 제 1 실시 예의 청소기와 동일하고, 다만, 제 2 이동부의 구성에 있어서 차이가 있다. 따라서 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 11을 참조하면, 본 실시 예의 제 2 이동부(40)는, 제 1 청소부재(411)와, 제 2 청소부재(412)와, 자성부재(420)와, 바퀴(430)를 포함한다.
상기 제 1 청소부재(411)는 복수 개가 구비될 수 있으며, 상기 제 1 청소부재의 위치는 제 1 실시 예에서 설명한 것과 동일하므로 자세한 설명은 생략한다. 다만, 본 실시 예에서 제 1 청소부재(411)는 제 1 실시 예와 달리 얇은 판 형상으로 형성되며, 회전되지 않는다. 상기 제 1 청소부재(411)는 섬유 재질로 형성되어, 상기 제 2 이동부의 이동 시 상기 청소 대상물의 일 청소면을 닦는다.
상기 제 2 청소부재(412)의 재질 및 위치는 제 1 실시 예에서 설명한 것과 동일하다. 상기 바퀴(430)는 상기 제 2 이동부의 이동이 용이하도록 한다.
본 실시 예에 의하면, 상기 제 1 청소부재를 회전시키기 위한 구조가 불필요하므로, 제 2 이동부의 구조 및 무게가 가벼워지는 장점이 있다.

Claims (18)

  1. 경사진 청소면을 따라 함께 이동할 수 있는 제 1 이동부 및 제 2 이동부;
    상기 제 1 이동부와 상기 제 2 이동부와 중 하나 이상에 구비되는 이동수단;
    상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부 중 하나 이상에 구비되는 청소 부재; 및
    상기 청소면의 상태를 감지하기 위한 감지부를 포함하고,
    상기 청소면의 상태에 따라서, 상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부의 이동 속도가 가변될 수 있는 자동 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부가 상기 청소면에 부착된 상태를 유지하도록 하기 위한 부착 유지수단이 더 포함되는 자동 청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동수단은 상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부가 상기 청소면에 부착된 상태를 유지하도록 하기 위한 하나 이상의 흡착부를 포함하는 자동 청소기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 속도는 상기 청소면의 이물 양에 따라 단계적으로 조절될 수 있는 자동 청소기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 청소면에 이물이 많을수록 상기 이동 속도가 느리게 설정되는 자동 청소기.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 청소면의 이물양이 기준량 보다 많은 것으로 판단되면, 이동 중 특정 위치에서 일정 시간 동안 상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부가 정지하는 자동 청소기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 청소면을 촬영하는 카메라인 자동 청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 카메라에 의해서 촬영된 청소면의 이미지를 분석하기 위한 분석부가 더 포함되고,
    상기 분석부는 촬영된 이미지를 다수의 픽셀로 구분하여 각 픽셀 별로 이물이 유무를 판단하는 자동 청소기.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 청소면을 감지하고, 일정 거리 이동한 상태에서 상기 감지부는 상기 청소면을 재차 감지하는 자동 청소기.
  10. 경사진 청소면을 따라 함께 이동할 수 있는 제 1 이동부 및 제 2 이동부;
    상기 제 1 이동부와 상기 제 2 이동부와 중 하나 이상에 구비되는 이동수단;
    상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부 중 하나 이상에 구비되는 청소 부재;
    상기 청소면의 상태를 감지하기 위한 감지부; 및
    상기 청소 부재를 구동시키기 위한 구동부를 포함하고,
    상기 청소면의 상태에 따라서, 상기 구동부의 작동 방법이 가변될 수 있는 자동 청소기.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부가 상기 청소면에 부착된 상태를 유지하도록 하기 위한 부착 유지수단이 더 포함되는 자동 청소기.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 이동수단은 상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부가 상기 청소면에 부착된 상태를 유지하도록 하기 위한 하나 이상의 흡착부를 포함하는 자동 청소기.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 구동부의 작동에 따른 상기 청소 부재의 운동 속도는 상기 청소면의 이물의 양에 따라 단계적으로 조절될 수 있는 자동 청소기.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 청소면에 이물이 많을수록 상기 운동 속도가 빠르게 설정되는 자동 청소기.
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 청소면의 이물양이 기준량 보다 많은 것으로 판단되면, 이동 중 특정 위치에서 일정 시간 동안 상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부가 정지하는 자동 청소기.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 청소면을 촬영하는 카메라인 자동 청소기.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 카메라에 의해서 촬영된 청소면의 이미지를 분석하기 위한 분석부가 더 포함되고,
    상기 분석부는 촬영된 이미지를 다수의 픽셀로 구분하여 각 픽셀 별로 이물이 유무를 판단하는 자동 청소기.
  18. 제 10 항에 있어서,
    상기 청소면을 감지하고, 일정 거리 이동한 상태에서 상기 감지부는 상기 청소면을 재차 감지하는 자동 청소기.
PCT/KR2010/004666 2010-07-06 2010-07-16 자동청소기 WO2012005398A1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP10854471.9A EP2462855B1 (en) 2010-07-06 2010-07-16 Automatic cleaner
US13/393,029 US9376150B2 (en) 2010-07-06 2010-07-16 Automatic vacuum cleaner

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2010-0065082 2010-07-06
KR1020100065082A KR101341197B1 (ko) 2010-07-06 2010-07-06 자동 청소기

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012005398A1 true WO2012005398A1 (ko) 2012-01-12

Family

ID=45441361

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2010/004666 WO2012005398A1 (ko) 2010-07-06 2010-07-16 자동청소기

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9376150B2 (ko)
EP (1) EP2462855B1 (ko)
KR (1) KR101341197B1 (ko)
WO (1) WO2012005398A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别系统及清洁方法
CN103565344B (zh) * 2012-08-08 2017-04-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人及其行走方法
AU2014289974B2 (en) * 2013-07-12 2018-03-08 Roads And Maritime Services Adhesion system for a climbing vehicle
US9215962B2 (en) 2014-03-13 2015-12-22 Ecovacs Robotics, Inc. Autonomous planar surface cleaning robot
CN104921655B (zh) * 2014-03-17 2017-12-22 科沃斯机器人股份有限公司 带有封闭刮条的擦窗机器人
GB201521712D0 (en) 2015-12-09 2016-01-20 F Robotics Acquisitions Ltd Window cleaning robot
CN107481230B (zh) * 2017-08-10 2020-09-25 芜湖德海机器人科技有限公司 一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统
DE102018201617B4 (de) * 2018-02-02 2023-12-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Roboter zur Bewegung entlang einer Oberfläche
FR3079159B1 (fr) * 2018-03-22 2020-05-01 Valeo Systemes D'essuyage Robot de nettoyage d'une surface vitree et dispositif de nettoyage comportant un tel robot de nettoyage
CN111374585A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 一种擦窗机器人控制系统和方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000353014A (ja) * 1999-06-09 2000-12-19 Toyota Autom Loom Works Ltd 清掃ロボット
KR200342512Y1 (ko) * 2003-11-08 2004-02-18 전원진 유리창 양면 자동 세척장치
KR100823006B1 (ko) * 2007-02-09 2008-04-18 김용욱 외벽 청소용 로봇과 그 방법
JP2009219831A (ja) * 2008-03-19 2009-10-01 Car Mate Mfg Co Ltd 洗浄装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3293314B2 (ja) * 1994-04-14 2002-06-17 ミノルタ株式会社 清掃ロボット
JPH0822322A (ja) * 1994-07-07 1996-01-23 Johnson Kk 床面洗浄車制御方法及び装置
DE19614916A1 (de) * 1996-04-16 1997-11-06 Detlef Raupach Fahrroboter für die automatische Behandlung von Bodenflächen
KR100571834B1 (ko) * 2004-02-27 2006-04-17 삼성전자주식회사 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치
KR20060032876A (ko) * 2004-10-13 2006-04-18 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 먼지량 검출장치 및 방법
DE102007010979B3 (de) * 2007-03-05 2008-05-08 Miele & Cie. Kg Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche mittels eines selbstfahrenden Reinigungsgerätes, insbesondere eines Robotsaugers
CN101941012B (zh) * 2009-07-03 2012-04-25 泰怡凯电器(苏州)有限公司 清洁机器人及其脏物识别装置和该机器人的清洁方法
EP2659260B1 (en) * 2010-12-30 2019-11-20 iRobot Corporation Debris monitoring

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000353014A (ja) * 1999-06-09 2000-12-19 Toyota Autom Loom Works Ltd 清掃ロボット
KR200342512Y1 (ko) * 2003-11-08 2004-02-18 전원진 유리창 양면 자동 세척장치
KR100823006B1 (ko) * 2007-02-09 2008-04-18 김용욱 외벽 청소용 로봇과 그 방법
JP2009219831A (ja) * 2008-03-19 2009-10-01 Car Mate Mfg Co Ltd 洗浄装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20120004300A (ko) 2012-01-12
KR101341197B1 (ko) 2013-12-12
EP2462855B1 (en) 2018-06-13
EP2462855A4 (en) 2016-08-31
EP2462855A1 (en) 2012-06-13
US20120151706A1 (en) 2012-06-21
US9376150B2 (en) 2016-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012005398A1 (ko) 자동청소기
WO2016114463A1 (ko) 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법
EP3941324A1 (en) Robot cleaner, station, and cleaning system
WO2017018848A1 (en) Mobile robot and control method thereof
WO2010080012A2 (ko) 팬틸트 장치
WO2012005397A1 (ko) 자동 청소기
WO2012005399A1 (ko) 자동 청소기의 충전 시스템
EP3860417A1 (en) Robot cleaner, station and cleaning system
WO2011059298A2 (ko) 지능형 디스플레이장치
WO2011059296A2 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
WO2012002603A1 (ko) 외부 장치의 동작 상태 제공 방법 및 그 장치
WO2021045330A1 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
WO2011081274A1 (ko) 배전 선로 점검 로봇
WO2013042975A2 (ko) 자동 청소기
WO2011087318A2 (ko) 주차설비용 차량이송장치 및 이를 이용한 차량이송방법
WO2021006546A1 (en) Robot cleaner
WO2015137764A1 (ko) 구동유닛 및 이를 포함하는 청소 로봇
WO2012077863A1 (ko) 엘리베이터 탑승 정보를 안내하는 시스템 및 엘리베이터 탑승 정보를 표시하는 터치 패널
WO2017010722A2 (ko) 청소기 및 그 제어 방법
WO2022181874A1 (ko) 협업 멀티 로봇청소기의 도킹스테이션 및 그것의 제어방법
WO2017018694A1 (ko) 오염 측정장치 및 그를 포함하는 자율 청소 로봇 시스템
WO2021015411A1 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
WO2016144064A1 (en) Vacuum cleaner and method for controlling the same
WO2012005400A1 (ko) 자동 청소기
WO2012005401A1 (ko) 자동 청소기의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2010854471

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13393029

Country of ref document: US

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10854471

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE