CN111374585A - 一种擦窗机器人控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种擦窗机器人控制系统及方法，所述系统包括远程控制器、通信单元、操控器、清洗执行单元、摄像单元以及传感器单元；远程控制器通过通信单元与操控器通信连接；远程控制器还分别与清洗执行单元、摄像单元以及传感器单元连接；操控器用于对擦窗机器人进行远程控制；通信单元用于操控器和远程控制器之间通信信号传输；摄像单元用于对擦窗机器人的工作环境进行摄像，以获取清洁图像；传感器单元用于采集擦窗机器人的环境信息；清洗执行单元用于接收远程控制器的执行信号，以进行擦窗工作；远程控制器用于接收操控器的控制信号或根据清洁图像，以控制清洗执行单元进行擦窗工作。如此，机器人能够更加安全进行高空作业，提高清洁效率。

Description

一种擦窗机器人控制系统和方法

技术领域

本发明属于擦窗机器人领域，具体涉及一种擦窗机器人控制系统及方法。

背景技术

擦窗机器人又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种；它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径；擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。现有擦窗机器人高空作业中，存在安全性差、没有防护措施，控制系统较为不稳定、成本相对过高；并且智能化水平相对不高，无法满足和适应当前人们的要求。基于上述擦窗机器人中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种擦窗机器人控制系统及方法，旨在解决现有擦窗机器人稳定性差的问题。

本发明提供一种擦窗机器人控制系统，包括远程控制器、通信单元、操控器、清洗执行单元、摄像单元以及传感器单元；远程控制器通过通信单元与操控器通信连接；远程控制器还分别与清洗执行单元、摄像单元以及传感器单元连接；操控器用于对擦窗机器人进行远程控制；通信单元用于操控器和远程控制器之间的通信信号传输；摄像单元用于对擦窗机器人的工作环境进行摄像，以获取清洁图像；传感器单元用于采集擦窗机器人的环境信息；清洗执行单元用于接收远程控制器的执行信号，以进行擦窗工作；远程控制器用于接收操控器的控制信号或根据清洁图像，以控制清洗执行单元进行擦窗工作。

进一步地，还包括飞行单元；飞行单元与远程控制器电气连接；当擦窗机器人需要返程时，远程控制器通过控制飞行单元以实现飞行功能，从而使得擦窗机器人迫降。

进一步地，还包括语音单元；语音单元包括语音接收单元以及语音识别单元；语音识别单元对语音接收单元接收到的语音进行识别并根据识别结果开启远程控制器、摄像单元、清洗执行单元和/或飞行单元。

进一步地，还包括模式识别单元；摄像单元包括红外摄像单元；红外摄像单元用于采集擦窗机器人工作环境的红外信息；模式识别单元用于根据红外信息标记摄像单元采集清洁图像中的对象，以判断为清洁区域。

进一步地，远程控制单元根据摄像单元的摄像信息，并根据模式识别单元标记的清洁对象，以控制擦窗机器人进行移动清洁。

进一步地，远程控制单元控制所述擦窗机器人进行移动清洁包括：远程控制单元根据模式识别单元标记的窗户的对象，控制擦窗机器人以清洁对象为目标选择N型或Z型行走路径行走清洁。

进一步地，传感器单元用于采集擦窗机器人的环境信息包括海拔高度、温度、湿度、压力、酸碱度、光照条件和/或雨量；传感器单元还包括定位模块，定位模块用于检测擦窗机器人的位置。

进一步地，还包括有电池监控单元；电池监控单元与远程控制器连接；池监控单元用于监控擦窗机器人的电量信息；当电池监控单元监控擦窗机器人的电量信息超出预设值时，远程控制器向操控器发出提示和/或启动飞行单元以实现擦窗机器人迫降。

相应地，本发明还提供一种擦窗机器人控制方法，包括有擦窗机器人控制系统；所述擦窗机器人控制系统为上述所述擦窗机器人控制系统；还包括以下步骤：S1：将擦窗机器人吸附于窗户玻璃上，通过操控器启动擦窗机器人；S2：传感器单元开始采集擦窗机器人的环境信息，并通过远程控制器传输至操控器；环境信息包括海拔高度、温度、湿度、压力、酸碱度、光照条件和/或雨量；S3：摄像单元开始对窗户玻璃上的工作环境进行摄像，以获取窗户玻璃的清洁图像并传输至操控器；S4：当环境信息处于预设环境标准下时，通过操控器控制远程控制器启动清洗执行单元根据清洁图像对窗户玻璃进行擦窗工作；S5：同时电池监控单元实时监控擦窗机器人的电量信息；当电池监控单元监控擦窗机器人的电量信息超出预设值时，远程控制器向操控器发出提示和/或启动飞行单元以实现擦窗机器人迫降。

进一步地，S3步骤中，摄像单元包括红外摄像单元；红外摄像单元通过采集擦窗机器人工作环境的红外信息，并通过模式识别单元根据红外信息标记摄像单元采集清洁图像中的对象，以判断为清洁区域；和/或，S1步骤至S5步骤中，操控器通过语音单元开启远程控制器、摄像单元、清洗执行单元和/或飞行单元；和/或，S4步骤中，通过操控器上的手柄方向盘控制擦窗机器人以清洁对象为目标选择N型或Z型行走路径对窗户玻璃进行擦窗工作。

采用以上技术方案，能够更加方便、更加安全地操控擦窗机器人进行高空清洁作业；通过在擦窗机器人本体的基础上，结合无人机的飞行单元，使得操控擦窗机器人更加安全；本发明提供的方案，方便安装与操作，使用灵活，可显著提高擦窗机器人的操作性能和使用效果；具有结构简单、成本低且能在玻璃窗上稳定移动，节省了人力且提高了清洁的效率，且该擦窗机器人行走装置转向灵活并能稳定可靠地移动、简单高效，稳定性佳、并且可以随时人工干预，从而提高擦窗机器人的清洁效率和清洁效果。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1 为本发明一种擦窗机器人控制系统结构示意框图；

图2 为本发明一种擦窗机器人控制方法的流程示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图 1所示，本发明提供一种擦窗机器人控制系统，包括远程控制器、通信单元、操控器、清洗执行单元、摄像单元以及传感器单元；其中，远程控制器通过通信单元与操控器通信连接，以实现通信信号传输；远程控制器还分别与清洗执行单元、摄像单元以及传感器单元连接，以实现信息传输及控制功能；具体地，操控器用于对擦窗机器人进行远程控制，包括清洁、行走、方向以及迫降等；通信单元用于实现操控器和远程控制器之间的通信信号传输；摄像单元用于对擦窗机器人的工作环境进行摄像，以获取清洁图像；传感器单元用于采集擦窗机器人的环境信息，以确保擦窗机器人工作条件的安全，提高擦窗机器人控制系统的稳定性；清洗执行单元用于接收远程控制器的执行信号或根据摄像单元提供的清洁图像，以进行擦窗工作；远程控制器用于接收操控器的控制信号，以控制清洗执行单元进行擦窗工作；采用上述方案，能够根据窗户的实际工作环境，控制擦窗机器人进行擦窗作用；本发明提供的方案，适用于高层建筑等擦窗工作，能够有效解决高层擦窗、室外擦窗难的问题，并且本发明提供的擦窗机器人控制系统，采用当前最适宜控制的系统部件实现操作功能，系统相对稳定、安全。

优选的，结合上述方案，如图 1所示，本实施例中，擦窗机器人控制系统还包括飞行单元；飞行单元与远程控制器电气连接；这样设计主要考虑到，当擦窗机器人作业在高层时，有时候不方便取下来时，可以通过设计在擦窗机器人上的飞行单元实现飞行降落，避免存在安全隐患，当擦窗机器人需要返程时，远程控制器通过控制飞行单元以实现飞行功能，从而使得擦窗机器人迫降；需要说明的是，本实施例中，飞行单元可以采用现有无人机的飞行单元设置于擦窗机器人上，以实现飞行功能；当然基于该设计构思，擦窗机器人中飞行单元还会结合擦窗机器的电池电量来实现进一步迫降功能；进一步地，由于擦窗机器人是依靠真空泵或者风机装置吸附于窗户玻璃上，当擦窗机器人在高空作业过程中，如有意外跌落，飞行单元将根据擦窗机器人的吸附压力直接启动迫降模式，以避免擦窗机器人摔坏或砸到路人。

优选的，结合上述方案，如图 1所示，本实施例中，擦窗机器人控制系统还包括语音单元；语音单元包括语音发送单元、语音接收单元以及语音识别单元；语音发送单元设置于操控器上，用于发送语音操控指令；语音识别单元对语音接收单元接收到的语音进行识别并根据识别结果开启远程控制器、摄像单元、清洗执行单元和/或飞行单元；具体地，操控器上还设有语音发送单元，这样设计通过操控器上的语音发送单元即可发送操控指令，远程控制器通过语音识别单元对语音接收单元接收到的语音进行识别并根据识别结果开启远程控制器、摄像单元、清洗执行单元和/或飞行单元；采用上述方案，能够提升擦窗机器人控制系统的科技感，并且在用户操控过程中不方便时，可以采用语音控制，较为方便。

优选的，结合上述方案，如图 1所示，本实施例中，擦窗机器人控制系统还包括模式识别单元；摄像单元包括红外摄像单元；红外摄像单元用于采集擦窗机器人工作环境的红外信息，模式识别单元用于根据红外信息标记摄像单元采集清洁图像中的对象，以判断为清洁区域；具体地，红外摄像单元具体型号可以是WAT-902H2的红外摄像仪，其采集航拍范围内的红外信息，红外摄像单元可以根据传感器单元的检测结果而被开启或关闭，从而实现清洁区域识别；本实施例中，通过采用红外摄像单元对工作环境进行摄像，获取清洁图片，并通过图像识别模块进行识别，以判断窗户玻璃存在异物；进一步地，红外摄像单元对采集到的红外信息传输到红外摄像单元中的视频处理卡，以对红外信息进行编码，再经过编码的红外信息被输入到模式识别单元进行识别；如果该红外图像信息输入到模式识别单元，模式识别单元就被开启；一般情况下，该模式识别单元处于被关闭的状态；进一步地，当模式识别单元被关闭状态下，则摄像单元也相应被关闭。

优选的，结合上述方案，如图 1所示，本实施例中，远程控制单元根据摄像单元的摄像信息，并根据模式识别单元标记的清洁对象，以控制擦窗机器人进行移动清洁；该控制过程具体可以通过操控器上的手柄方向盘控制擦窗机器人进行清洁，该控制模式具体为：摄像单元根据模式识别单元标记的清洁对象，传输至操控器，并在显示屏中显示，用户根据显示屏上的信息，识别清洁对象，从而操控手柄方向盘控制擦窗机器人进行清洁；或者，该控制过程具体可以是远程控制器根据模式识别单元标记的清洁对象，直接控制擦窗机器人行走并开启清洗执行单元。

优选的，结合上述方案，如图 1所示，本实施例中，远程控制单元控制擦窗机器人进行移动清洁包括：远程控制单元根据模式识别单元标记的窗户的对象，控制擦窗机器人以清洁对象为目标选择N型或Z型行走路径行走清洁；采用上述设计的模式，可以提高清洁效率，并且能够均匀擦窗机器人中的清洗执行单元各个方向压力，保持平衡；由于擦窗机器人是依靠真空泵或者风机装置吸附于窗户玻璃上，因此清洗执行单元在执行清洁功能时，如果一直单一的方向运行可能会导致擦窗机器人吸附压力不均衡，从而影响吸附压力。

优选的，结合上述方案，如图 1所示，本实施例中，传感器单元用于采集擦窗机器人的环境信息包括海拔高度、温度、湿度、压力、酸碱度、光照条件和/或雨量；采用传感器单元中的各个指标传感器分别检测环境参数，以此来判断该擦窗机器人是否处于安全作业的条件，由于擦窗机器人吸附于高层窗户玻璃工作，其会受到气压、温度、湿度、酸碱度以及光照条件和雨量的影响，因此通过测试这样环境参数能够有利于控制擦窗机器人进行作业；进一步地，传感器单元还包括定位模块，定位模块用于检测擦窗机器人的位置，该定位模块能够定位该擦窗机器人的具体位置，用户通过该定位模块能够清楚判断该擦窗机器人所处的位置，从而判断清洁区域。

优选的，结合上述方案，如图 1所示，本实施例中，擦窗机器人控制系统还包括有电池监控单元；电池监控单元设置于擦窗机器人上，并与远程控制器连接；池监控单元用于监控擦窗机器人的电量信息；当电池监控单元监控擦窗机器人的电量信息超出预设值时，远程控制器向操控器发出提示和/或启动飞行单元以实现擦窗机器人迫降；具体地，该电池监控单元一般测定擦窗机器人的电量处于10%至15%的时候，先发出第一次提示，当测定擦窗机器人的电量小于7%的时候，将直接启动飞行单元以实现擦窗机器人迫降。

相应地，结合上述方案，如图 2所示，本发明还提供一种擦窗机器人控制方法，包括有擦窗机器人控制系统；所述擦窗机器人控制系统为上述所述擦窗机器人控制系统；还包括以下步骤：

S1：将擦窗机器人吸附于窗户玻璃上，通过操控器启动擦窗机器人；具体地，擦窗机器人依靠真空泵或者风机装置吸附于窗户玻璃上；

S2：传感器单元开始采集擦窗机器人的环境信息，并通过远程控制器传输至操控器，以确认擦窗机器人是否处于安全适宜的工作条件；具体地，环境信息包括海拔高度、温度、湿度、压力、酸碱度、光照条件和/或雨量；采用传感器单元中的各个指标传感器分别检测环境参数，以此来判断该擦窗机器人是否处于安全作业的条件，由于擦窗机器人吸附于高层窗户玻璃工作，其会受到气压、温度、湿度、酸碱度以及光照条件和雨量的影响，因此通过测试这样环境参数能够有利于控制擦窗机器人进行作业；并且在采集环境信息时可以反馈至操控器的显示屏上，便于进一步分析；其中，可以根据度、湿度、压力、酸碱度、光照条件和/或雨量等综合参数来判断窗户玻璃的工况，以此分析玻璃是否处于安全使用状态下；

S3：摄像单元开始对窗户玻璃上的工作环境进行摄像，以获取窗户玻璃的清洁图像并传输至操控器；具体地，摄像单元通过对窗户玻璃上需要作业的工作环境进行摄像，通过图像识别可判断窗户玻璃中哪里需要清洁的地方，并进行重点清洁，并且通过图像识别同时可以判断玻璃清洁是否干净；

S4：当环境信息处于预设环境标准下时，通过操控器控制远程控制器启动清洗执行单元根据清洁图像对窗户玻璃进行擦窗工作；即，当温度、湿度、压力、酸碱度、光照条件和/或雨量等环境信息处于预设环境标准下时，即可判断是安全工作条件，即可启动清洗执行单元；

S5：同时电池监控单元实时监控擦窗机器人的电量信息；当电池监控单元监控擦窗机器人的电量信息超出预设值时，远程控制器向操控器发出提示和/或启动飞行单元以实现擦窗机器人迫降。

优选的，结合上述方案，本实施例中，S3步骤中，摄像单元包括红外摄像单元；红外摄像单元通过采集擦窗机器人工作环境的红外信息以获取清洁图像信息，并通过模式识别单元根据红外信息标记摄像单元采集清洁图像中的对象，以判断为清洁区域；具体地，红外摄像单元具体型号可以是WAT-902H2的红外摄像仪，其采集航拍范围内的红外信息，红外摄像单元可以根据传感器单元的检测结果而被开启或关闭，从而实现清洁区域识别；本实施例中，通过采用红外摄像单元对工作环境进行摄像，获取清洁图片，并通过图像识别模块进行识别，以判断窗户玻璃存在异物，从而进一步进行清洁，保证清洁效果；进一步地，红外摄像单元对采集到的红外信息传输到红外摄像单元中的视频处理卡，以对红外信息进行编码，再经过编码的红外信息被输入到模式识别单元进行识别。

优选的，结合上述方案，本实施例中，S1步骤至S5步骤中，操控器通过语音单元开启远程控制器、摄像单元、清洗执行单元和/或飞行单元；具体地，语音识别单元对语音接收单元接收到的语音进行识别并根据识别结果开启远程控制器、摄像单元、清洗执行单元和/或飞行单元；操控器上还设有语音发送单元，这样设计通过操控器上的语音发送单元即可发送操控指令，远程控制器通过语音识别单元对语音接收单元接收到的语音进行识别并根据识别结果开启远程控制器、摄像单元、清洗执行单元和/或飞行单元；采用上述方案，能够提升擦窗机器人控制系统的科技感，并且在用户操控过程中不方便时，可以采用语音控制，较为方便。

优选的，结合上述方案，本实施例中，S4步骤中，通过操控器上的手柄方向盘控制擦窗机器人以清洁对象为目标选择N型或Z型行走路径对窗户玻璃进行擦窗工作。

优选的，结合上述方案，本实施例中，还包括：当擦窗机器人意外跌落时，飞行单元根据压力传感器检测到擦窗机器人的吸附压力变化，启动飞行迫降模式并发出警报；进一步地，也可以根据海拔高度的变化率，以启动飞行迫降模式并发出警报；最佳地，可以结合擦窗机器人的吸附压力变化以及根据海拔高度的变化率，以启动飞行迫降模式并发出警报；采用上述方案，能够避免擦窗机器人在意外跌落情况下摔坏，砸到路人，特别是擦窗机器人在高空各模块玻璃之间行走时，容易发生跌落情况下，较为适用，紧急防护、保证安全。

采用以上技术方案，能够更加方便、更加安全地操控擦窗机器人进行高空清洁作业；通过在擦窗机器人本体的基础上，结合无人机的飞行单元，使得操控擦窗机器人更加安全；本发明提供的方案，方便安装与操作，使用灵活，可显著提高擦窗机器人的操作性能和使用效果；具有结构简单、成本低且能在玻璃窗上稳定移动，节省了人力且提高了清洁的效率，且该擦窗机器人行走装置转向灵活并能稳定可靠地移动、简单高效，稳定性佳、并且可以随时人工干预，从而提高擦窗机器人的清洁效率和清洁效果。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述所述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

Claims (10)

1.一种擦窗机器人控制系统，其特征在于，包括远程控制器、通信单元、操控器、清洗执行单元、摄像单元以及传感器单元；所述远程控制器通过所述通信单元与所述操控器通信连接；所述远程控制器还分别与所述清洗执行单元、摄像单元以及传感器单元连接；

所述操控器用于对擦窗机器人进行远程控制；

所述通信单元用于所述操控器和所述远程控制器之间的通信信号传输；

所述摄像单元用于对擦窗机器人的工作环境进行摄像，以获取清洁图像；

所述传感器单元用于采集所述擦窗机器人的环境信息摄像单元；

所述清洗执行单元用于接收所述远程控制器的执行信号或根据所述清洁图像，以进行擦窗工作；

所述远程控制器用于接收所述操控器的控制信号，以控制所述清洗执行单元进行擦窗工作。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人控制系统，其特征在于，还包括飞行单元；所述飞行单元与所述远程控制器电气连接；当擦窗机器人需要返程时，所述远程控制器通过控制所述飞行单元以实现飞行功能，从而使得擦窗机器人迫降。

3.根据权利要求2所述的擦窗机器人控制系统，其特征在于，还包括语音单元；所述语音单元包括语音接收单元以及语音识别单元；所述语音识别单元对语音接收单元接收到的语音进行识别并根据识别结果开启所述远程控制器、所述摄像单元、所述清洗执行单元和/或所述飞行单元。

4.根据权利要求1所述的擦窗机器人控制系统，其特征在于，还包括模式识别单元；所述摄像单元包括红外摄像单元；所述红外摄像单元用于采集所述擦窗机器人工作环境的红外信息；所述模式识别单元用于根据所述红外信息标记所述摄像单元采集清洁图像中的对象，以判断为清洁区域。

5.根据权利要求4所述的擦窗机器人控制系统，其特征在于，所述远程控制单元根据所述摄像单元的摄像信息，并根据所述模式识别单元标记的清洁对象，以控制所述擦窗机器人进行移动清洁。

6.根据权利要求5所述的擦窗机器人控制系统，其特征在于，所述远程控制单元控制所述擦窗机器人进行移动清洁包括：所述远程控制单元根据所述模式识别单元标记的窗户的对象，控制所述擦窗机器人以所述清洁对象为目标选择N型或Z型行走路径行走清洁。

7.根据权利要求1所述的擦窗机器人控制系统，其特征在于，所述传感器单元用于采集所述擦窗机器人的环境信息包括海拔高度、温度、湿度、压力、酸碱度、光照条件和/或雨量；所述传感器单元还包括定位模块，所述定位模块用于检测所述擦窗机器人的位置。

8.根据权利要求2所述的擦窗机器人控制系统，其特征在于，还包括有电池监控单元；所述电池监控单元与所述远程控制器连接；所述池监控单元用于监控擦窗机器人的电量信息；当所述电池监控单元监控所述擦窗机器人的电量信息超出预设值时，所述远程控制器向所述操控器发出提示和/或启动所述飞行单元以实现擦窗机器人迫降。

9.一种擦窗机器人控制方法，包括有擦窗机器人控制系统；其特征在于，所述擦窗机器人控制系统为上述权利要求1至8任一项所述擦窗机器人控制系统；所述控制方法包括以下步骤：

S1：将擦窗机器人吸附于窗户玻璃上，通过操控器启动擦窗机器人；

S2：传感器单元开始采集所述擦窗机器人的环境信息，并通过远程控制器传输至所述操控器；所述环境信息包括海拔高度、温度、湿度、压力、酸碱度、光照条件和/或雨量；

S3：摄像单元开始对窗户玻璃上的工作环境进行摄像，以获取窗户玻璃的清洁图像并传输至所述操控器；

S4：当所述环境信息处于预设环境标准下时，通过所述操控器控制所述远程控制器启动清洗执行单元根据清洁图像对所述窗户玻璃进行擦窗工作；

S5：同时电池监控单元实时监控擦窗机器人的电量信息；当所述电池监控单元监控所述擦窗机器人的电量信息超出预设值时，所述远程控制器向所述操控器发出提示和/或启动飞行单元以实现擦窗机器人迫降。

10.根据权利要求9所述的擦窗机器人控制方法，其特征在于，所述S3步骤中，所述摄像单元包括红外摄像单元；所述红外摄像单元通过采集所述擦窗机器人工作环境的红外信息，并通过模式识别单元根据所述红外信息标记所述摄像单元采集清洁图像中的对象，以判断为清洁区域；和/或，

所述S1步骤至所述S5步骤中，所述操控器通过语音单元开启所述远程控制器、所述摄像单元、所述清洗执行单元和/或所述飞行单元；和/或，

所述S4步骤中，通过所述操控器上的手柄方向盘控制所述擦窗机器人以所述清洁对象为目标选择N型或Z型行走路径对所述窗户玻璃进行擦窗工作。

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