WO2011162246A1 - 射出成形機及び電源回生コンバータ - Google Patents

射出成形機及び電源回生コンバータ Download PDF

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WO2011162246A1
WO2011162246A1 PCT/JP2011/064145 JP2011064145W WO2011162246A1 WO 2011162246 A1 WO2011162246 A1 WO 2011162246A1 JP 2011064145 W JP2011064145 W JP 2011064145W WO 2011162246 A1 WO2011162246 A1 WO 2011162246A1
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power
voltage
unit
value
alternating current
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PCT/JP2011/064145
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森田　洋
水野　博之
好古 阿部
敦 加藤
徳高 岡田
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住友重機械工業株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M5/00—Conversion of ac power input into ac power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases
    • H02M5/40—Conversion of ac power input into ac power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into dc
    • H02M5/42—Conversion of ac power input into ac power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into dc by static converters
    • H02M5/44—Conversion of ac power input into ac power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into dc by static converters using discharge tubes or semiconductor devices to convert the intermediate dc into ac
    • H02M5/453—Conversion of ac power input into ac power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into dc by static converters using discharge tubes or semiconductor devices to convert the intermediate dc into ac using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M5/458—Conversion of ac power input into ac power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into dc by static converters using discharge tubes or semiconductor devices to convert the intermediate dc into ac using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
    • H02M5/4585—Conversion of ac power input into ac power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into dc by static converters using discharge tubes or semiconductor devices to convert the intermediate dc into ac using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only having a rectifier with controlled elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C45/7666—Measuring, controlling or regulating of power or energy, e.g. integral function of force
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
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    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
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    • B29C45/7666—Measuring, controlling or regulating of power or energy, e.g. integral function of force
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    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Definitions

  • the present invention relates to an injection molding machine including a power regeneration converter connected between an AC power source and an inverter, and the power regeneration converter.
  • this is a power regeneration converter connected between an AC power supply and an inverter that drives a motor, and a hysteresis comparator monitors the difference between the DC voltage of the DC link capacitor and the voltage peak value of the AC power supply while A power regeneration converter that starts power regeneration when the voltage exceeds the first threshold and then stops power regeneration when the DC voltage falls below the second threshold (lower than the first threshold). It has been known.
  • This power regeneration converter regenerates power when it is determined that the power generated by the motor is flowing into the DC link capacitor (hereinafter referred to as “motor regeneration state”) based on the DC voltage information. The operation is started, and the power regeneration operation is continued for a predetermined time regardless of the fluctuation of the DC voltage thereafter.
  • the power regeneration converter determines again the power state based on the DC voltage information and the power state based on the input current information, which takes a relatively long time until the determination result becomes stable. When it is determined that at least one of them is in the motor regeneration state, the power regeneration operation is further continued.
  • the power regeneration converter prevents chattering (a phenomenon in which power running operation and power regeneration operation are frequently switched) due to the hysteresis comparator when starting the power regeneration operation.
  • both of the conventional power regeneration converter and the power regeneration converter disclosed in Patent Document 1 generate a constant alternating current regardless of the amount of power generated by the motor as soon as the power regeneration operation is started. Since the converter tries to flow to the AC power supply, if the power regenerated from the power regeneration converter to the AC power supply is larger than the power regenerated from the inverter to the power regeneration converter, it may cause a decrease in the DC voltage in the DC link capacitor. It becomes.
  • both the conventional power regeneration converter and the power regeneration converter disclosed in Patent Document 1 must have their thresholds set to be somewhat high in order to prevent the power regeneration operation from being erroneously started. As a result, the start of the power regeneration operation is delayed, making it difficult to execute the efficient power regeneration operation.
  • an object of the present invention is to provide an injection molding machine including a power regeneration converter capable of performing power regeneration operation more efficiently and a power regeneration converter thereof.
  • an injection molding machine is an injection molding machine including a power regeneration converter connected between an AC power source and an inverter, and includes AC power and DC power.
  • a bi-directional power converter a DC voltage detector for detecting a DC voltage of a capacitor between the inverter and the power converter, a DC voltage detected by the DC voltage detector and a predetermined voltage
  • An AC current control unit that outputs a control signal generated based on a voltage difference between the AC power source and the power conversion unit, and controls an AC current flowing between the AC power source and the power conversion unit.
  • the alternating current control unit outputs a control signal for canceling the voltage difference to the power conversion unit.
  • the AC current control unit generates a control signal generated based on a voltage difference between the DC voltage detected by the DC voltage detection unit and a predetermined voltage and a temporal variation of the DC voltage. It is preferable to control the alternating current flowing between the AC power source and the power conversion unit.
  • control signal is output so as to inhibit the flow of an alternating current from the alternating current power source to the power conversion unit when the direct current voltage exceeds the predetermined voltage.
  • a power regeneration converter is a power regeneration converter connected between an AC power source and an inverter, wherein the power converter converts bidirectional AC power and DC power, and A DC voltage detection unit that detects a DC voltage of a capacitor between the inverter and the power conversion unit, and a control signal that is generated based on a voltage difference between the DC voltage detected by the DC voltage detection unit and a predetermined voltage Is output to the power conversion unit, and an AC current control unit that controls an AC current flowing between the AC power source and the power conversion unit is provided.
  • the present invention can provide an injection molding machine equipped with a power regeneration converter capable of more efficiently performing the power regeneration operation and the power regeneration converter.
  • FIG. 1 is a diagram showing a main configuration of an example of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention.
  • the injection molding machine is an electric injection molding machine in this example, and includes an injection servo motor 40A.
  • the rotation of the servo motor 40A for injection is transmitted to the ball screw 2.
  • a nut 3 that moves forward and backward by the rotation of the ball screw 2 is fixed to a pressure plate 4.
  • the pressure plate 4 is movable along guide bars 5 and 6 fixed to a base frame (not shown).
  • the forward / backward movement of the pressure plate 4 is transmitted to the screw 50 via the bearing 7, the load cell 8, and the injection shaft 9.
  • the screw 50 is disposed in the heating cylinder 51 so as to be rotatable and movable in the axial direction.
  • a hopper 52 for supplying resin is provided at the rear portion of the screw 50 in the heating cylinder 51.
  • the rotational movement of a screw rotating servomotor 40B is transmitted to the injection shaft 9 via a connecting member 53 such as a belt or a pulley. That is, the screw 50 is rotated by the rotation of the injection shaft 9 by the screw rotating servo motor 40B.
  • the molten resin is stored in the front portion of the screw 50, that is, the nozzle 51-1 side of the heating cylinder 51 by retreating the screw 50 through the heating cylinder 51.
  • molding is performed by filling molten metal stored in front of the screw 50 into a mold and pressurizing it.
  • the force pushing the resin is detected as a reaction force by the load cell 8. That is, the resin pressure at the front part of the screw is detected.
  • the detected pressure is amplified by the load cell amplifier 55 and input to the controller 56 (control device) functioning as control means.
  • the resin filled in the mold is maintained at a predetermined pressure.
  • a position detector 57 for detecting the amount of movement of the screw 50 is attached to the pressure plate 4.
  • the detection signal of the position detector 57 is amplified by the amplifier 58 and input to the controller 56. This detection signal may be used to detect the moving speed of the screw 50.
  • Servo motors 40A and 40B are provided with encoders 41A and 41B for detecting the rotational speed, respectively.
  • the rotation speeds detected by the encoders 41A and 41B are input to the controller 56, respectively.
  • the servo motor 40C is a servo motor for opening and closing the mold, and the servo motor 40D is a servo motor for projecting a molded product (ejector).
  • the servo motor 40C drives a toggle link (not shown), for example, to realize mold opening / closing. Further, the servo motor 40D realizes the protrusion of the molded product by moving an ejector rod (not shown) via, for example, a ball screw mechanism.
  • the servo motors 40C and 40D are respectively provided with encoders 41C and 41D for detecting the rotational speed. The rotational speeds detected by the encoders 41C and 41D are input to the controller 56, respectively.
  • the controller 56 is mainly composed of a microcomputer, and includes, for example, a CPU, a ROM for storing control programs, a readable / writable RAM for storing calculation results, a timer, a counter, an input interface, an output interface, and the like. Have.
  • the controller 56 sends a current (torque) command corresponding to each of a plurality of processes to each of the servo motors 40A to 40D.
  • the controller 56 realizes the plasticizing / metering process by controlling the rotation speed of the servo motor 40B. Further, the controller 56 controls the rotation speed of the servo motor 40A to realize the injection process and the pressure holding process. Similarly, the controller 56 controls the rotational speed of the servo motor 40C to realize the mold opening process and the mold closing process. Further, the controller 56 controls the number of rotations of the servo motor 40D to realize a molded product protruding process.
  • the user interface 35 includes an input setting unit that can set molding conditions for each molding process such as a mold opening / closing process and an injection process.
  • the user interface 35 includes an input unit for inputting molding conditions for each molding process such as a mold opening / closing process and an injection process in order to calculate power consumption described later.
  • the user interface 35 includes an input unit that inputs various instructions from the user, and an output unit (for example, a display unit) that outputs various information to the user.
  • a mold closing process for closing a mold, a mold clamping process for clamping a mold, and a nozzle 51-1 are pressed against a sprue (not shown) of the mold.
  • the nozzle touch step the screw 50 in the heating cylinder 51 is advanced, the injection step of injecting the molten material accumulated in front of the screw 50 into the mold cavity (not shown), and then the generation of bubbles and sink marks.
  • the screw 50 is rotated for the next cycle in the time between the pressure-holding process in which the holding pressure is applied for a while and the molten material filled in the mold cavity is cooled and solidified, and the resin A plasticizing / metering step for accumulating in the front of the heating cylinder 51 while melting the mold, a mold opening step for removing the solidified molded product from the mold, and a molded product provided in the mold Comprising a molded article ejection extruding out by a pin (not shown).
  • the power regeneration converter 10 is a device for converting alternating current power of the alternating current power source 20 into direct current power. , Collectively referred to as “inverter unit 30.” The same applies to “motor 40” and “power conversion unit 31” and “capacitor 32” described later.
  • the AC power supply 20 is, for example, a commercial three-phase AC power supply, and supplies an AC current to the power regeneration converter 10.
  • Each of the inverter units 30 is a device for converting DC power output from the power regeneration converter 10 into AC power and supplying the AC power to various loads.
  • AC power and DC power can be converted bidirectionally.
  • a servo card including a power conversion unit 31 (31A, 31B,%) Composed of various switching elements and a capacitor 32 (32A, 32B,...), And a motor 40 (40A, 40B,... ⁇ ⁇ ) Supply alternating current to each.
  • the inverter unit 30A is connected to the injection servo motor 40A
  • the inverter unit 30B is connected to the screw rotating servo motor 40B
  • the inverter unit 30C is connected to the mold opening / closing servo motor 40C.
  • the part 30D is connected to a servo motor 40D for the ejector.
  • the power regeneration converter 10 may be configured to be connected to only a single inverter unit 30.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration example of the power regeneration converter 10 mounted on the injection molding machine according to the embodiment of the present invention.
  • the power regeneration converter 10 includes a power conversion unit 11, an AC reactor 12, an AC current detection unit 13, a DC link capacitor 14, a DC voltage detection unit 15, and an AC current control unit 16.
  • the power conversion unit 11 is a device capable of bidirectionally converting AC power and DC power, and is, for example, a switching element composed of an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor).
  • IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
  • the power conversion unit 11 performs alternating current power from the direct current power in the DC link capacitor 14 to alternating current power in the alternating current power supply 20 by PWM (Pulse ⁇ ⁇ Width Modulation) control according to a control signal output by an alternating current control unit 16 described later.
  • Conversion operation power regeneration operation
  • AC power alternating current
  • DC link capacitor 14 and the power converter 11 Control the magnitude of DC power (DC voltage) between.
  • the power conversion unit 11 performs a conversion operation (power running operation) from AC power to DC power in the DC link capacitor 14 by diode rectification.
  • the AC reactor 12 is a passive element using a winding. For example, as one function, the AC reactor 12 suppresses a harmonic current that flows from the power regeneration converter 10 to the AC power source 20 during power regeneration operation.
  • the AC current detection unit 13 is a device for detecting the magnitude of the AC current flowing between the power conversion unit 11 and the AC power supply 20, and outputs the detected value to an AC current control unit 16 described later. .
  • the AC current detection unit 13 detects and outputs the value of the AC current at a predetermined cycle, and stores each detected value detected at the predetermined cycle in a storage medium such as a RAM for a predetermined time. It shall be.
  • the alternating current is expressed by a positive value from the power regeneration converter 10 to the alternating current power supply 20 and a negative value from the alternating current power supply 20 to the power regeneration converter 10. To do.
  • the DC link capacitor 14 is a capacitor for accumulating DC power exchanged with the inverter unit 30, and has a predetermined voltage value (for example, a peak value of the power supply voltage in the AC power supply 20) by the power regeneration converter 10. , Hereinafter referred to as “charging voltage V CRG ”), power is supplied from the AC power supply 20.
  • a predetermined voltage value for example, a peak value of the power supply voltage in the AC power supply 20
  • the DC voltage detector 15 is a device for detecting a DC voltage in the DC link capacitor 14 and outputs the detected value to an AC current controller 16 described later.
  • the DC voltage detector 15 detects and outputs the value of the DC voltage at a predetermined cycle, and stores each detected value detected at the predetermined cycle in a storage medium such as a RAM for a predetermined time. It shall be.
  • the AC current control unit 16 is a device for controlling the direction and magnitude of the AC current between the power conversion unit 11 and the AC power supply 20, and includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random A computer including an access memory (ROM), a read only memory (ROM), a non-volatile random access memory (NVRAM), and the like, including a reference voltage storage unit 160, a calculation unit 161, a control gain multiplication unit 162, a limiter unit 163, and a calculation While storing a program corresponding to each of the unit 164 and the control signal output unit 165 in the ROM, the CPU executes a process corresponding to each unit, and generates a control signal for realizing a desired direction and magnitude of the alternating current. Output to the power converter 11.
  • a CPU Central Processing Unit
  • RAM Random A computer including an access memory (ROM), a read only memory (ROM), a non-volatile random access memory (NVRAM), and the like, including a reference voltage storage unit 160, a calculation unit 16
  • the AC current control unit 16 includes the above-described units as analog circuits, digital circuits, PLDs (Programmable Logic Devices), FPGAs (Field Programmable Gate Arrays), and FPAAs (Fields). You may make it comprise with hardware using Programmable Analog Array).
  • the alternating current control part 16 is comprised as a functional element mounted in the power regeneration converter 10 in a present Example, you may be comprised as a functional element mounted in the controller 56 (refer FIG. 1). .
  • the reference voltage storage unit 160 is an element for storing a reference voltage.
  • the reference voltage storage unit 160 is a storage area set in a nonvolatile storage medium such as NVRAM or ROM, and may be rewritable or not rewritable. It may be.
  • the reference voltage is a voltage value that constitutes a condition for starting or stopping the power regeneration operation, and the power regeneration converter 10 starts the power regeneration operation when the DC voltage in the DC link capacitor 14 exceeds the reference voltage. Thereafter, when the DC voltage falls below the reference voltage, the power regeneration operation is stopped.
  • the reference voltage is set to the charging voltage V CRG .
  • the DC link capacitor 14 usually has a charging voltage V CRG equal to the peak value of the power supply voltage
  • the power regeneration operation is started as early as possible. This is to make it happen.
  • the reference voltage may be set to a value slightly higher than the charging voltage V CRG .
  • the DC voltage value of the DC link capacitor 14 (in principle, the charging voltage V CRG ) is caused by noise or the like. To more reliably prevent the reference voltage (charge voltage V CRG ) from being momentarily exceeded and erroneously starting the power regeneration operation or frequently repeating the start and stop of the power regeneration operation. It is.
  • the arithmetic unit 161 calculates a voltage difference V DIFF between the current DC voltage value V CRT of the DC link capacitor 14 detected by the DC voltage detector 15 and the reference voltage stored in the reference voltage storage unit 160.
  • the voltage difference V DIFF is output to the control gain multiplier 162.
  • the control gain multiplication unit 162 calculates the AC current command value A TMP1 from the AC current value A DIFF1 corresponding to the voltage difference V DIFF , and according to the sign (positive / negative) and magnitude of the calculated AC current command value A TMP1 . a predetermined control gain by multiplying for the alternating current command value a TMP1, outputs an AC current command value a TMP1 after multiplying the control gain with respect to the limiter 163.
  • the AC current value A DIFF1 is preferably set so as to increase as the voltage difference V DIFF increases, and is assumed to be proportional to the voltage difference V DIFF , for example.
  • the limiter unit 163 is an element for limiting the value of the AC current command value A TMP1 within a predetermined range. For example, the AC current command value A TMP1 is compared with the allowable minimum value A MIN , and the AC current command compares the value a TMP1 and allowable maximum value a MAX, while limiting the AC current command value a TMP1 between the allowable minimum value a MIN an allowable maximum value a MAX, the target alternating current an alternating current command value a TMP1
  • the command value A TGT is output to the calculation unit 164.
  • the allowable minimum value A MIN is set to a value of, for example, zero.
  • an alternating current having a negative value represents an alternating current flowing from the AC power supply 20 to the power regeneration converter 10 (in the power running direction), and an alternating current having a positive value is transmitted from the power regeneration converter 10 to the AC power supply.
  • the alternating current flowing to 20 (in the regeneration direction) is represented.
  • the alternating current control unit 16 can limit the direction of the alternating current only to the regeneration direction, and can prohibit the power running operation.
  • the allowable maximum value A MAX is set to, for example, an alternating current value that is equal to or less than the allowable maximum alternating current of the power regeneration converter 10.
  • Both the allowable minimum value A MIN and the allowable maximum value A MAX are stored in advance in a nonvolatile storage medium such as NVRAM or ROM, and may be rewritable or non-rewritable.
  • the difference ⁇ A between the target alternating current command value A TGT value A CRT limiter portion 163 of the current of the alternating current AC current detecting unit 13 has detected is output (a increment or decrement.)
  • a value ⁇ A obtained by subtracting the current AC current value A CRT from the target AC current command value A TGT is output to the control signal output unit 165.
  • the control signal output unit 165 outputs a control signal corresponding to the value ⁇ A received from the calculation unit 164 to the power conversion unit 11 by PI control, for example, and the AC current indicated by the target AC current command value A TGT is converted into power. It is made to actually flow between the part 11 and the alternating current power supply 20 (so that ⁇ A becomes zero).
  • FIG. 3A shows motor power (total power exchanged between the power converter 11 and the motor 40) and power regenerative power (returned from the power regenerative converter 10 to the AC power source 20).
  • the power charged in the DC link capacitor 14 is omitted for the sake of clarity of explanation.
  • the area below the time axis (horizontal axis) indicates the regenerative state (hereinafter, the area above the time axis is referred to as “powering area” and the area below the time axis is referred to as “regeneration area”).
  • FIG. 3 (B) is a diagram showing the temporal transition of the DC voltage in the DC link capacitor 14, and the time axis (horizontal axis) is assumed to be the same as FIG. 3 (A).
  • the time transitions of the motor power, the power regeneration power, and the DC voltage are divided into a plurality of stages by a plurality of dotted lines parallel to the vertical axis, and the stage (I) is a state where the power regeneration converter 10 is stopped.
  • the stage (II) corresponds to a state after the power regeneration converter 10 starts executing the power regeneration operation.
  • the maximum allowable power (alternating current) that the power source regenerative power (alternating current) in the power (alternating current) regenerated from the motor 40 can flow from the power regeneration converter 10 to the alternating current power source 20 is obtained.
  • the stage (IV) is the power regeneration operation after the power (alternating current) regenerated from the motor 40 becomes less than the allowable maximum power (alternating current) again.
  • the state corresponds to the state.
  • the stage (VI) corresponds to a stop state after the power supply regenerative power becomes zero (a state in which neither the power running operation nor the power supply regenerative operation is executed).
  • the power regeneration converter 10 converts the power from the AC power supply 20 to the DC link capacitor 14 when the current DC voltage value V CRT detected by the DC voltage detection unit 15 becomes less than the charging voltage V CRG. To increase the value of the DC voltage to the value of the charging voltage V CRG .
  • the power regeneration converter 10 is a case where electric power is regenerated from the motor 40.
  • the limiter of the AC current control unit 16 is used.
  • the unit 163 outputs a positive AC current command value A TMP1 (less than the maximum allowable value A MAX ) to the arithmetic unit 164 as the target AC current command value A TGT , and the control signal output unit 165 outputs a control signal corresponding to the difference ⁇ A between the target alternating current command value a TGT
  • an AC current detecting unit 13 is the value a CRT of the current of the alternating current detected with respect to the power conversion unit 11, the current Power supply regeneration operation according to the voltage difference V DIFF between the DC voltage value V CRT and the charging voltage V CRG (for example, power regeneration operation for gradually increasing the voltage difference V DIFF while suppressing the increase).
  • the power regenerative converter 10 has a limiter unit of the AC current control unit 16 when the current DC voltage value V CRT is less than the charging voltage V CRG. 163 replaces negative AC current command value A TMP1 (a value that would cause powering operation to start as it is) with allowable minimum value A MIN (value zero) as target AC current command value A TGT and outputs the calculation unit 164, the control signal output unit 165, the target alternating current command value a TGT an AC current detecting unit 13 according to the difference ⁇ A between the value a CRT of the current of the alternating current detected The control signal is output to the power converter 11 so that the power from the motor 40 is stored in the DC link capacitor 14 while preventing the power regeneration operation from being started.
  • a TMP1 a value that would cause powering operation to start as it is
  • allowable minimum value A MIN value zero
  • the power regeneration power indicated by the solid line in FIG. 3A increases in the regeneration region together with the motor power indicated by the broken line.
  • a part of the power regenerated from the motor 40 to the DC link capacitor 14 is regenerated to the AC power source 20 as it is, and is indicated by a one-dot chain line in FIG.
  • the indicated DC voltage will increase at a rate corresponding to the power difference between the motor power and the power supply regenerative power.
  • step (III) when the target AC current command value A TGT reaches the allowable maximum value A MAX , the power regeneration converter 10 causes the limiter unit 163 to set the target AC current command value A TGT to the allowable maximum value A MAX .
  • the electric power P1 regenerated from the motor 40 to the DC link capacitor 14 by limiting the alternating current flowing from the power regeneration converter 10 to the alternating current power supply 20 is obtained.
  • the capacitor 14 is stored.
  • the DC voltage indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 3 (B) is indicated by the solid line in FIG. 3 (A) (the power supply regenerative power changes constantly at the allowable maximum power corresponding to the allowable maximum value A MAX ). It increases at a rate corresponding to the power difference from the motor power indicated by the broken line.
  • the two-dot chain line in FIG. 3 (B) shows the level of the voltage difference V DIFF when the target alternating current command value A TGT limiter unit 163 is the output reaches the allowable maximum value A MAX.
  • the power regeneration converter 10 (the AC current flowing from the power regeneration converter 10 to the AC power supply 20 is less than or equal to the maximum allowable value A MAX while the power P1 Even when all the AC power supply 20 can be regenerated, the limiter unit 163 causes the target AC current command value A TGT (in this case, the target AC current command value) according to the voltage difference V DIFF.
  • a TGT because that is the allowable maximum value a MAX or more, and be limited to the allowable maximum value a MAX.
  • the motor power indicated by the broken line in FIG. 3A decreases (shifts upward in FIG. 3A), while the power regenerative power indicated by the solid line in FIG. (B) Until the value of the DC voltage indicated by the one-dot chain line decreases to the level indicated by the two-dot chain line in FIG.
  • the power exceeding the generated power P1 is regenerated in the AC power supply 20, and the DC voltage indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 3B is a ratio corresponding to the power difference between the power regeneration power and the motor power. It will decrease relatively steeply.
  • power supply regenerative converter 10 determines that target AC current command value A TGT corresponding to voltage difference V DIFF is below allowable maximum value A MAX (after power supply regenerative power is below allowable maximum power).
  • power regeneration operation in accordance with the voltage difference V DIFF (e.g., a power source regeneration operation gradually decreasing the voltage difference V DIFF.) so that is performed by the limiter unit 163, a target corresponding to the voltage difference V DIFF AC current command value a TGT (in this case, the target AC current command value a TGT is because it becomes less than the allowable maximum value a MAX, not to be limited to the allowable maximum value a MAX.) outputs, control The signal output unit 165 sends a control signal corresponding to the difference ⁇ A between the target alternating current command value A TGT and the current alternating current value A CRT detected by the alternating current detection unit 13 to the power conversion unit 11. Output.
  • the value of the DC voltage indicated by the one-dot chain line in FIG. 3B is reduced to the level indicated by the two-dot chain line in FIG.
  • the voltage starts decreasing at the time point and gradually decreases from the allowable maximum power level to the level of zero (shifts upward in FIG. 3A), and the DC voltage indicated by the alternate long and short dash line in FIG. It will gradually decrease to the CRG level.
  • step (VI) power supply regenerative converter 10 outputs target AC current command value A TGT by limiter unit 163 as before (in this case, target AC current command value A TGT has voltage difference V T Since the DIFF value is zero, the value is zero.)
  • the control signal output unit 165 determines the target AC current command value A TGT (value zero) and the current AC current detected by the AC current detection unit 13.
  • a control signal corresponding to the difference ⁇ A from the value A CRT is output to the power converter 11. That is, the power regeneration converter 10 stops the power regeneration operation.
  • the power regenerative power indicated by the solid line in FIG. 3A and the motor power indicated by the broken line both change at the level of zero, and the DC voltage indicated by the one-dot chain line in FIG. Also changes at the level of the charging voltage V CRG .
  • FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the power conversion control process, and the power regeneration converter 10 repeatedly executes this process at a predetermined cycle.
  • the AC current control unit 16 acquires the current DC voltage value V CRT in the DC link capacitor 14 detected by the DC voltage detection unit 15 (step S1), and stores the acquired value in the RAM.
  • the alternating current control unit 16 acquires the value of the reference voltage (charging voltage V CRG ) stored in the reference voltage storage unit 160 (step S2), and the arithmetic unit 161 calculates the current DC voltage value V CRT .
  • a voltage difference V DIFF with respect to the value of the charging voltage V CRG is calculated (step S3).
  • the AC current control unit 16 subtracts the value of the charging voltage V CRG from the current DC voltage value V CRT by the calculation unit 161 and sets the subtraction result as the voltage difference V DIFF to the control gain multiplication unit 162. Output for.
  • the alternating current control unit 16 calculates the alternating current command value A TMP1 from the alternating current value A DIFF1 corresponding to the voltage difference V DIFF by the control gain multiplication unit 162, and the sign of the calculated alternating current command value A TMP1 ( Positive / negative) or a predetermined control gain corresponding to the magnitude is multiplied by the AC current command value A TMP1, and the AC current command value A TMP1 after being multiplied by the control gain is output to the limiter unit 163 ( Step S4).
  • alternating current control unit 16 the limiter unit 163, the alternating current command value A TMP1 is equal to or less than the allowable minimum value A MIN (step S5), and if less than the allowable minimum value A MIN ( If YES in step S5), the AC current command value A TMP1 is replaced with the allowable minimum value A MIN (step S6), and if it exceeds the minimum allowable value A MIN (NO in step S5), the AC current command value A TMP1 is changed. Adopt as it is.
  • the alternating current control unit 16 determines whether the AC current command value A TMP1 is allowable maximum value A MAX or more (step S7), and if the allowable maximum value A MAX or ( If YES in step S7), the AC current command value A TMP1 is replaced with the allowable maximum value A MAX (step S8), and if it is below the allowable maximum value A MAX (NO in step S7), the AC current command value A TMP1 is changed. Adopt as it is. Note that the processing of steps S5 to S6 and the processing of steps S7 to S8 are out of order and may be performed simultaneously.
  • the alternating current control unit 16 sets the alternating current command value A TMP1 to the target alternating current command value A TGT by the limiter unit 163 (step S9), and outputs it to the calculation unit 164.
  • the AC current control unit 16 acquires the current AC current value ACRT between the power conversion unit 11 and the AC power supply 20 detected by the AC current detection unit 13 by the calculation unit 164 (step S10).
  • the acquired value A CRT is stored in the RAM.
  • the AC current control unit 16 calculates the difference ⁇ A by subtracting the current AC voltage value A CRT from the target AC current command value ATGT by the calculation unit 164 (step S11), and the control signal output unit 165 Then, a control signal corresponding to the difference ⁇ A is generated, and the generated control signal is output to the power conversion unit 11 (step S12).
  • the power conversion unit 11 Upon receiving the control signal, the power conversion unit 11 switches the switching element so that the value of the alternating current flowing from the power supply regenerative converter 10 to the alternating current power supply 20 becomes the target alternating current command value A TGT, and pulses in PWM control Try to change the duty cycle of the width.
  • the power regeneration converter 10 can control the operation of the power conversion unit 11 by the flow as described above.
  • the power regeneration converter 10 uses the current DC voltage value V CRT of the DC link capacitor 14 as the increment of power in the DC link capacitor 14 increased by the regeneration of power from the motor 40 to the DC link capacitor 14. It is grasped as a voltage difference V DIFF from the charging voltage V CRG stored in the reference voltage storage unit 160, and the increment of the power is increased while increasing / decreasing the power regenerative power (alternating current) at a rate according to the voltage difference V DIFF . Since a part of the power is regenerated to the AC power source 20, the power regenerative power is not rapidly increased as soon as the power regeneration operation is started.
  • the power regeneration converter 10 controls the power converter 11 so as to suppress the increase in the voltage difference, the power regeneration converter 10 starts the power regeneration operation when the power regenerated from the inverter 30 to the DC link capacitor 14 is small. be able to.
  • the power regeneration converter 10 can limit the direction of the alternating current only to the regeneration direction by the alternating current control unit 16, so that the power running operation (from the AC power source 20 to the power regeneration converter 10 is performed) during the power regeneration operation. Can be prevented from being executed.
  • the power regeneration converter 10 sets the reference voltage to be relatively low (for example, even if the charging voltage or a value slightly higher than the charging voltage is set), the DC voltage of the DC link capacitor 14 once becomes the reference voltage. Since it is possible to prevent the reference voltage from dropping below the reference voltage immediately after exceeding the value, the power regeneration operation can be started earlier without setting the reference voltage higher to prevent chattering.
  • the power regeneration converter 10 can start the power regeneration operation earlier, and as a result, the operation time of the power regeneration operation can be made longer, and the DC link capacitor among the power generated by the motor 40 can be taken. Since the electric power (for example, the DC voltage peak value) stored in 14 can be further reduced, the required storage capacity of the DC link capacitor 14 can be reduced.
  • the power regeneration converter 10 controls the power converter 11 while monitoring the AC current flowing between the power converter 11 and the AC power supply 20 and the DC voltage of the DC link capacitor 14.
  • the power conversion unit 11 can be controlled without grasping each operation state in detail.
  • the power regeneration converter 10 performs power regeneration operation while suppressing an increase in the voltage difference V DIFF , the change in the power regeneration power (alternating current) becomes continuous (smooth), and noise generated on the power source side is reduced. Can be reduced.
  • FIG. 5 is a functional block diagram showing a configuration example of the power regeneration converter 10A mounted on the injection molding machine according to the embodiment of the present invention.
  • the power regeneration converter 10A has a direct current voltage difference calculation performed by the alternating current controller 16A. 2 is different from the power regeneration converter 10 of FIG. 2 in that it includes a unit 166, a control gain multiplication unit 167, and a calculation unit 168, but is common in other points. For this reason, the description of the common parts will be omitted, and the differences will be described mainly.
  • the DC voltage difference calculation unit 166 stores a value V PRV (for example, stored in the RAM) of the DC voltage detected by the DC voltage detection unit 15 before one control cycle.
  • the value V PRV is a value before a plurality of control cycles.
  • a difference ⁇ V (increment or decrement) between the current value V CRT and the calculated difference ⁇ V is output to the control gain multiplier 167.
  • Control gain multiplication unit 167 calculates the alternating current command value A TMP2 from the value A DIFF2 of alternating current corresponding to the difference [Delta] V, and outputs an AC current command value A TMP2 calculated relative calculating section 168.
  • the calculation unit 168 adds the AC current command value A TMP1 output from the control gain multiplication unit 162 and the AC current command value A TMP2 output from the control gain multiplication unit 167 to calculate the AC current command value A TMP.
  • the AC current command value A TMP is output to the limiter unit 163.
  • a power supply regenerative converter 10A in addition to the voltage difference V DIFF between the value V CRT current DC voltage and the charging voltage V CRG (cumulative difference), and the value V CRT current DC voltage one
  • the target AC current command value A TGT can be determined in consideration of the difference ⁇ V (instantaneous difference) from the DC voltage value V PRV before the control cycle, for example, increase in motor power in the regeneration region
  • the power supply regenerative power is increased more sensitively, and all of the power regenerated from the motor 40 to the DC link capacitor 14 can be regenerated to the AC power supply 20 as it is, and the voltage difference V DIFF (DC link capacitor 14) can be further suppressed.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the temporal transition of the motor power, the power regeneration power, and the DC voltage in the power regeneration converter 10A, and the transition in the stage (II) and the stage (V) is different from that in FIG.
  • the transitions at other stages are the same as those in FIG. For this reason, the description of the common parts will be omitted, and the differences will be described mainly.
  • the power regeneration converter 10A is a case where power is regenerated from the motor 40, and when the current DC voltage value V CRT exceeds the charging voltage V CRG , the limiter unit 163 of the AC current control unit 16A.
  • the total value A TMP of the alternating current command value A TMP1 and the alternating current command value A TMP2 (a positive value less than the allowable maximum value A MAX ) is set as the target alternating current command value A TGT to the calculation unit 164.
  • the control signal output unit 165 outputs a control signal corresponding to the difference ⁇ A between the target AC current command value A TGT and the current AC current value A CRT detected by the AC current detection unit 13 to the power conversion unit.
  • a power source regeneration operation for canceling both of the voltage difference V DIFF and differential [Delta] V.
  • the power regeneration converter 10 ⁇ / b> A can reduce the required storage capacity of the DC link capacitor 14 compared to the power regeneration converter 10. It becomes.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the power conversion control process in the power regeneration converter 10A, which is different from the flowchart of FIG. 4 in that steps S5 to S7 are newly added, but the other steps are the flowchart of FIG. And in common. For this reason, the description of the common parts will be omitted, and the differences will be described mainly.
  • Steps S1 to S4 are the same as steps S1 to S4 in FIG.
  • step S5 the AC current control unit 16A causes the DC voltage difference calculation unit 166 to use the DC voltage value V PRV (one control cycle before) stored in the RAM from the current DC voltage value V CRT . If the value does not exist, the value of the charging voltage V CRG is used (the value V PRV may be a value before a plurality of control periods), and the difference ⁇ V is calculated.
  • step S6 the alternating current control unit 16A calculates the alternating current command value A TMP2 from the alternating current value A DIFF2 corresponding to the difference ⁇ V by the control gain multiplication unit 167.
  • step S7 the alternating current control unit 16A adds the alternating current command value A TMP1 output from the control gain multiplication unit 162 and the alternating current command value A TMP2 output from the control gain multiplication unit 167 by the calculation unit 168. Then, the AC current command value A TMP is calculated, and the calculated AC current command value A TMP is output to the limiter unit 163.
  • the subsequent steps S8 to S15 are the same as steps S5 to S12 in FIG. Further, the processing of steps S2 to S4 and the processing of steps S5 to S6 are out of order and may be executed simultaneously.
  • the power regeneration converter 10A can further reduce the peak voltage of the DC voltage in the DC link capacitor 14 and further reduce the required storage capacity of the DC link capacitor 14 in addition to the effects of the power regeneration converter 10. There is an effect that can be done.
  • the power regeneration converter 10A controls the power conversion unit 11 so as to cope with an instantaneous fluctuation of the DC voltage in the DC link capacitor 14, the power regeneration operation can be executed more efficiently.
  • the power regeneration converter 10A has an effect that the direct current voltage in the DC link capacitor 14 can be returned to the charging voltage V CRG earlier than the regeneration of the motor power, compared with the power regeneration converter 10.
  • the power regeneration converters 10 and 10A multiply the alternating current command value by the control gain and then output the alternating current command value to the limiter unit 163.
  • the AC current command value may be output to the limiter unit 163 without doing so.
  • the power regeneration converter 10, 10A may set the content of the power regeneration operation based on the cycle pattern of the injection molding machine.
  • the power regeneration converter 10 includes, for example, various processes in the injection molding machine such as a plasticizing / metering process, a nozzle touch process, an injection process, a pressure holding process, a mold opening process, a mold closing process, and a molded product protruding process.
  • a plasticizing / metering process such as a plasticizing / metering process, a nozzle touch process, an injection process, a pressure holding process, a mold opening process, a mold closing process, and a molded product protruding process.
  • the allowable maximum power, the reference voltage, the charging voltage V CRG , the allowable minimum value A MIN , the allowable maximum value A MAX and the like at the time of power regeneration operation may be set.

Abstract

　交流電源２０とインバータ部３０との間に接続される電源回生コンバータ１０を備える射出成形機は、交流電力と直流電力とを双方向に変換する電力変換部１１と、インバータ部３０と電力変換部１１との間にあるコンデンサ１４の直流電圧を検出する直流電圧検出部１５と、直流電圧検出部１５が検出した直流電圧と所定電圧との間の電圧差に基づいて生成する制御信号を電力変換部１１に対して出力し、交流電源２０と電力変換部１１との間を流れる交流電流を制御する交流電流制御部１６とを備える。

Description

射出成形機及び電源回生コンバータ
　本発明は、交流電源とインバータとの間に接続される電源回生コンバータを備えた射出成形機及びその電源回生コンバータに関する。
　従来、交流電源とモータを駆動するインバータとの間に接続される電源回生コンバータであり、ヒステリシスコンパレータによってＤＣリンクコンデンサの直流電圧と交流電源の電圧ピーク値との間の差を監視しながら、直流電圧が第一の閾値を超えた場合に電源回生運転を開始させ、その後に直流電圧が（第一の閾値より低い）第二の閾値を下回った場合にその電源回生運転を停止させる電源回生コンバータが知られている。
　これに対し、交流電源に関する交流電流の大きさ及び交流電圧の位相（入力電流情報）に基づく交流電源とモータと電源回生コンバータとの間における電力のやり取りの状態（以下、「電力状態」とする。）の判定結果、及び、ＤＣリンクコンデンサの直流電圧（直流電圧情報）に基づく電力状態の判定結果に応じて、自身の力行運転と電源回生運転とを切り換える電源回生コンバータが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
　この電源回生コンバータは、直流電圧情報に基づいて、モータが発生させた電力がＤＣリンクコンデンサに流入している状態（以下、「モータ回生状態」とする。）にあると判定した場合に電源回生運転を開始させ、その後の直流電圧の変動にかかわらず所定時間に亘ってその電源回生運転を継続させる。
　そして、その所定時間が経過した後に、この電源回生コンバータは、直流電圧情報に基づく電力状態の再度の判定と、判定結果が安定するまでに比較的時間のかかる、入力電流情報に基づく電力状態の判定とを実行し、少なくとも何れか一方でモータ回生状態にあると判定した場合に、その電源回生運転を更に継続させる。
　このようにして、この電源回生コンバータは、電源回生運転を開始させる際の、ヒステリシスコンパレータに起因するチャタリング（力行運転と電源回生運転とが頻繁に切り換えられる現象）の発生を防止している。
特開平１１－２８９７９４号公報
　しかしながら、従来の電源回生コンバータ及び特許文献１の電源回生コンバータは何れも、電源回生運転を開始させた途端に、モータが発生させた電力の大きさにかかわらず、一定の交流電流を電源回生コンバータから交流電源に流そうとするので、電源回生コンバータから交流電源に回生される電力が、インバータから電源回生コンバータへ回生される電力よりも大きい場合、ＤＣリンクコンデンサにおける直流電圧の低下を引き起こすこととなる。
　また、ノイズ等の影響によりＤＣリンクコンデンサにおける直流電圧の値が上述の閾値を一時的に上回り電源回生運転が誤って開始されてしまうと、従来の電源回生コンバータは、不可避的にチャタリングを引き起こすこととなり、また、特許文献１の電源回生コンバータは、ＤＣリンクコンデンサにおける直流電圧の値の大幅な低下を引き起こすこととなる。
　そのため、従来の電源回生コンバータ及び特許文献１の電源回生コンバータは何れも、電源回生運転が誤って開始されてしまうのを防止するために、その閾値をある程度高めに設定しておかなければならず、その結果、電源回生運転の開始を遅らせ、効率的な電源回生運転の実行を困難なものとする。
　上述の点に鑑み、本発明は、電源回生運転をより効率的に実行可能な電源回生コンバータを備えた射出成形機及びその電源回生コンバータを提供することを目的とする。
　上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る射出成形機は、交流電源とインバータとの間に接続される電源回生コンバータを備えた射出成形機であって、交流電力と直流電力とを双方向に変換する電力変換部と、前記インバータと前記電力変換部との間にあるコンデンサの直流電圧を検出する直流電圧検出部と、前記直流電圧検出部が検出した直流電圧と所定電圧との間の電圧差に基づいて生成する制御信号を前記電力変換部に対して出力し、前記交流電源と前記電力変換部との間を流れる交流電流を制御する交流電流制御部と、を備える。
　また、前記交流電流制御部は、前記電圧差を打ち消すための制御信号を前記電力変換部に対して出力することが好ましい。
　また、前記交流電流制御部は、前記直流電圧検出部が検出した直流電圧と所定電圧との間の電圧差と、該直流電圧の時間的な変動とに基づいて生成する制御信号を前記電力変換部に対して出力し、前記交流電源と前記電力変換部との間を流れる交流電流を制御することが好ましい。
　また、前記制御信号は、前記直流電圧が前記所定電圧を上回る場合、前記交流電源から前記電力変換部への交流電流の流れを禁止するように出力されることが好ましい。
　また、本発明の実施例に係る電源回生コンバータは、交流電源とインバータとの間に接続される電源回生コンバータであって、交流電力と直流電力とを双方向に変換する電力変換部と、前記インバータと前記電力変換部との間にあるコンデンサの直流電圧を検出する直流電圧検出部と、前記直流電圧検出部が検出した直流電圧と所定電圧との間の電圧差に基づいて生成する制御信号を前記電力変換部に対して出力し、前記交流電源と前記電力変換部との間を流れる交流電流を制御する交流電流制御部と、を備える。
　上述の手段により、本発明は、電源回生運転をより効率的に実行可能な電源回生コンバータを備えた射出成形機及びその電源回生コンバータを提供することができる。
本発明の実施例に係る射出成形機の要部構成を示す図である。 本発明の実施例に係る射出成形機に搭載される電源回生コンバータの構成例を示す機能ブロック図である。 図２の電源回生コンバータにおけるモータ電力、電源回生電力、及び直流電圧の時間的推移を示す図である。 図２の電源回生コンバータにおける電力変換制御処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施例に係る射出成形機に搭載される電源回生コンバータの別の構成例を示す機能ブロック図である。 図５の電源回生コンバータにおけるモータ電力、電源回生電力、及び直流電圧の時間的推移を示す図である。 図５の電源回生コンバータにおける電力変換制御処理の流れを示すフローチャートである。
　以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
　図１は、本発明の実施例に係る射出成形機の一例の要部構成を示す図である。
　射出成形機は、本例では電動式射出成形機であり、射出用のサーボモータ４０Ａを備える。射出用のサーボモータ４０Ａの回転はボールネジ２に伝えられる。ボールネジ２の回転により前後進するナット３はプレッシャプレート４に固定されている。プレッシャプレート４は、ベースフレーム（図示せず。）に固定されたガイドバー５、６に沿って移動可能である。プレッシャプレート４の前後進運動は、ベアリング７、ロードセル８、射出軸９を介してスクリュ５０に伝えられる。スクリュ５０は、加熱シリンダ５１内に回転可能に、かつ軸方向に移動可能に配置されている。加熱シリンダ５１におけるスクリュ５０の後部には、樹脂供給用のホッパ５２が設けられている。射出軸９には、ベルトやプーリ等の連結部材５３を介してスクリュ回転用のサーボモータ４０Ｂの回転運動が伝達される。すなわち、スクリュ回転用のサーボモータ４０Ｂにより射出軸９が回転駆動されることにより、スクリュ５０が回転する。
　可塑化／計量工程においては、加熱シリンダ５１の中をスクリュ５０が回転しながら後退することにより、スクリュ５０の前部、すなわち加熱シリンダ５１のノズル５１－１側に溶融樹脂が貯えられる。射出工程においては、スクリュ５０の前方に貯えられた溶融樹脂を金型内に充填し、加圧することにより成形が行われる。この時、樹脂を押す力がロードセル８により反力として検出される。つまり、スクリュ前部における樹脂圧力が検出される。検出された圧力は、ロードセル増幅器５５により増幅され、制御手段として機能するコントローラ５６（制御装置）に入力される。また、保圧工程では、金型内に充填した樹脂が所定の圧力に保たれる。
　プレッシャプレート４には、スクリュ５０の移動量を検出するための位置検出器５７が取り付けられている。位置検出器５７の検出信号は増幅器５８により増幅されてコントローラ５６に入力される。この検出信号は、スクリュ５０の移動速度を検出するために使用されてもよい。
　サーボモータ４０Ａ、４０Ｂにはそれぞれ、回転数を検出するためのエンコーダ４１Ａ、４１Ｂが備えられている。エンコーダ４１Ａ、４１Ｂで検出された回転数はそれぞれコントローラ５６に入力される。
　サーボモータ４０Ｃは、型開閉用のサーボモータであり、サーボモータ４０Ｄは、成形品突出し（エジェクタ）用のサーボモータである。サーボモータ４０Ｃは、例えばトグルリンク（図示せず。）を駆動して型開閉を実現する。また、サーボモータ４０Ｄは、例えばボールネジ機構を介してエジェクタロッド（図示せず）を移動させることで成形品突出しを実現する。サーボモータ４０Ｃ、４０Ｄにはそれぞれ、回転数を検出するためのエンコーダ４１Ｃ、４１Ｄが備えられている。エンコーダ４１Ｃ、４１Ｄで検出された回転数はそれぞれコントローラ５６に入力される。
　コントローラ５６は、マイクロコンピュータを中心に構成されており、例えば、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。
　コントローラ５６は、複数の各工程に応じた電流（トルク）指令をサーボモータ４０Ａ～４０Ｄのそれぞれに送る。例えば、コントローラ５６は、サーボモータ４０Ｂの回転数を制御して可塑化／計量工程を実現する。また、コントローラ５６は、サーボモータ４０Ａの回転数を制御して射出工程及び保圧工程を実現する。同様に、コントローラ５６は、サーボモータ４０Ｃの回転数を制御して型開工程及び型閉工程を実現する。さらに、コントローラ５６は、サーボモータ４０Ｄの回転数を制御して成形品突出し工程を実現する。
　ユーザインターフェース３５は、型開閉工程、射出工程等の各成形工程のそれぞれに対して、成形条件を設定可能な入力設定部を備える。また、ユーザインターフェース３５は、後述の消費電力算出のために、型開閉工程、射出工程等の各成形工程のそれぞれに対して成形条件を入力する入力部を備える。その他、ユーザインターフェース３５は、ユーザからの各種指示を入力する入力部を備えると共に、ユーザに対して各種情報を出力する出力部（例えば表示部）を備える。
　射出成形機における射出成形の１サイクルは、典型的には、金型を閉じる型閉工程と、金型を締め付ける型締め工程と、金型のスプル（図示せず）にノズル５１－１を押しつけるノズルタッチ工程と、加熱シリンダ５１内のスクリュ５０を前進させて、スクリュ５０前方に溜まった溶融材料を金型キャビティ（図示せず）内に射出する射出工程と、その後、気泡、ヒケの発生を抑制するために保持圧力をしばらくかける保圧工程と、金型キャビティ内に充填された溶融材料が冷却されて固まるまでの間の時間に次のサイクルのために、スクリュ５０を回転させて、樹脂を溶融しながら加熱シリンダ５１の前方にため込む可塑化／計量工程と、固化された成形品を金型から取り出すために、金型を開く型開工程と、成形品を金型に設けられた突出しピン（図示せず）によって押し出す成形品突出し工程とからなる。
　電源回生コンバータ１０は、交流電源２０の交流電力を直流電力に変換するための装置であり、例えば、射出成型器に搭載され、交流電源２０と複数のインバータ部３０Ａ、３０Ｂ、・・・（以下、集合的に「インバータ部３０」とも称する。「モータ４０」並びに後述の「電力変換部３１」及び「コンデンサ３２」についても同様である。）との間に接続される。
　交流電源２０は、例えば、商用の３相交流電源であり、電源回生コンバータ１０に対して交流電流を供給する。
　インバータ部３０はそれぞれ、電源回生コンバータ１０が出力する直流電力を交流電力に変換しその交流電力を各種負荷に供給するための装置であり、例えば、交流電力と直流電力とを双方向に変換可能なスイッチング素子で構成される電力変換部３１（３１Ａ、３１Ｂ、・・・）と、コンデンサ３２（３２Ａ、３２Ｂ、・・・）とを備えたサーボカードであり、モータ４０（４０Ａ、４０Ｂ、・・・）のそれぞれに交流電流を供給する。本実施例では、インバータ部３０Ａが射出用のサーボモータ４０Ａに接続され、インバータ部３０Ｂがスクリュ回転用のサーボモータ４０Ｂに接続され、インバータ部３０Ｃが型開閉用のサーボモータ４０Ｃに接続され、インバータ部３０Ｄがエジェクタ用のサーボモータ４０Ｄに接続される。なお、電源回生コンバータ１０は、単一のインバータ部３０のみに接続される構成であってもよい。
　図２は、本発明の実施例に係る射出成形機に搭載される電源回生コンバータ１０の構成例を示す機能ブロック図である。
　電源回生コンバータ１０は、電力変換部１１、ＡＣリアクトル１２、交流電流検出部１３、ＤＣリンクコンデンサ１４、直流電圧検出部１５、及び交流電流制御部１６を含む。
　電力変換部１１は、交流電力と直流電力とを双方向に変換可能な装置であり、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）で構成されるスイッチング素子である。
　具体的には、電力変換部１１は、後述の交流電流制御部１６が出力する制御信号に応じて、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により、ＤＣリンクコンデンサ１４における直流電力から交流電源２０における交流電力への変換動作（電源回生運転）を行い、その電源回生運転における、交流電源２０と電力変換部１１との間の交流電力（交流電流）、及び、ＤＣリンクコンデンサ１４と電力変換部１１との間の直流電力（直流電圧）の大きさを制御する。なお、電力変換部１１は、ダイオード整流により、交流電力からＤＣリンクコンデンサ１４における直流電力への変換動作（力行運転）を行うものとする。
　ＡＣリアクトル１２は、巻線を利用した受動素子であり、例えばその一機能として、電源回生運転の際に、電源回生コンバータ１０から交流電源２０に流れる高調波電流を抑制する。
　交流電流検出部１３は、電力変換部１１と交流電源２０との間を流れる交流電流の大きさを検出するための装置であり、その検出値を後述の交流電流制御部１６に対して出力する。なお、交流電流検出部１３は、所定周期で交流電流の値を検出し且つ出力するものとし、所定周期で検出されたそれら検出値のそれぞれを所定時間に亘ってＲＡＭ等の記憶媒体に記憶保持するものとする。また、本実施例において、この交流電流は、電源回生コンバータ１０から交流電源２０への流れが正値で表され、交流電源２０から電源回生コンバータ１０への流れが負値で表されるものとする。
　ＤＣリンクコンデンサ１４は、インバータ部３０との間でやり取りする直流電力を蓄積するためのコンデンサであり、電源回生コンバータ１０によって、所定の電圧値（例えば、交流電源２０における電源電圧の波高値であり、以下「充電電圧ＶCRG」とする。）を維持するように交流電源２０から電力が供給される。
　直流電圧検出部１５は、ＤＣリンクコンデンサ１４における直流電圧を検出するための装置であり、その検出値を後述の交流電流制御部１６に対して出力する。なお、直流電圧検出部１５は、所定周期で直流電圧の値を検出し且つ出力するものとし、所定周期で検出されたそれら検出値のそれぞれを所定時間に亘ってＲＡＭ等の記憶媒体に記憶保持するものとする。
　交流電流制御部１６は、電力変換部１１と交流電源２０との間の交流電流の向き及び大きさを制御するための装置であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random
Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile Random Access Memory）等を備えたコンピュータであって、基準電圧記憶部１６０、演算部１６１、制御ゲイン乗算部１６２、リミッタ部１６３、演算部１６４、及び制御信号出力部１６５のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各部に対応する処理をＣＰＵに実行させ、所望の交流電流の向き及び大きさを実現するための制御信号を電力変換部１１に対して出力する。
　また、交流電流制御部１６は、上述の各部をアナログ回路、デジタル回路、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＦＰＡＡ（Field
Programmable Analog Array）等を用いてハードウェアで構成するようにしてもよい。
　なお、交流電流制御部１６は、本実施例において、電源回生コンバータ１０に搭載される機能要素として構成されるが、コントローラ５６（図１参照。）に搭載される機能要素として構成されてもよい。
　基準電圧記憶部１６０は、基準電圧を記憶するための要素であり、例えば、ＮＶＲＡＭやＲＯＭ等の不揮発性の記憶媒体に設定される記憶領域であって、書き換え可能であってもよく、書き換え不能であってもよい。
　基準電圧は、電源回生運転を開始或いは停止させるための条件を構成する電圧値であり、電源回生コンバータ１０は、ＤＣリンクコンデンサ１４における直流電圧が基準電圧を上回った場合に電源回生運転を開始させ、その後、その直流電圧が基準電圧を下回った場合に電源回生運転を停止させる。
　本実施例では、基準電圧は、充電電圧ＶCRGに設定されている。モータ４０が発生させた電力がＤＣリンクコンデンサ１４（ＤＣリンクコンデンサ１４は、通常、電源電圧の波高値に等しい充電電圧ＶCRGを有する。）に回生される際に電源回生運転をできるだけ早期に開始させるためである。
　なお、基準電圧は、充電電圧ＶCRGよりも僅かに高い値に設定されていてもよい。モータ４０からＤＣリンクコンデンサ１４への回生が行われていないにもかかわらず、ノイズ等に起因してＤＣリンクコンデンサ１４の直流電圧の値（原則的に充電電圧ＶCRGとなっている。）が基準電圧（充電電圧ＶCRG）を瞬間的に上回ってしまい、電源回生運転を誤って開始させたり、電源回生運転の開始及び停止を頻繁に繰り返させたりしてしまうのをより確実に防止するためである。
　演算器１６１は、直流電圧検出部１５が検出したＤＣリンクコンデンサ１４の現在の直流電圧の値ＶCRTと基準電圧記憶部１６０が記憶する基準電圧との間の電圧差ＶDIFFを算出し、算出した電圧差ＶDIFFを制御ゲイン乗算部１６２に対して出力する。
　制御ゲイン乗算部１６２は、電圧差ＶDIFFに対応する交流電流の値ＡDIFF1から交流電流指令値ＡTMP1を算出し、算出した交流電流指令値ＡTMP1の符号（正負）や大きさに応じた所定の制御ゲインをその交流電流指令値ＡTMP1に対して乗算し、制御ゲインを乗算した後の交流電流指令値ＡTMP1をリミッタ部１６３に対して出力する。
　なお、交流電流の値ＡDIFF1は、好適には、電圧差ＶDIFFが大きい程大きくなるように設定され、例えば、電圧差ＶDIFFに対して比例関係にあるものとする。
　リミッタ部１６３は、交流電流指令値ＡTMP1の値を所定範囲内に限定するための要素であり、例えば、交流電流指令値ＡTMP1と許容最小値ＡMINとを比較し、且つ、交流電流指令値ＡTMP1と許容最大値ＡMAXとを比較し、交流電流指令値ＡTMP1を許容最小値ＡMINと許容最大値ＡMAXとの間に制限しながら、交流電流指令値ＡTMP1を目標交流電流指令値ＡTGTとして演算部１６４に対して出力する。
　また、許容最小値ＡMINは、例えば値ゼロに設定されるものとする。なお、本実施例において、負値を有する交流電流は、交流電源２０から電源回生コンバータ１０へ（力行方向へ）流れる交流電流を表し、正値を有する交流電流は、電源回生コンバータ１０から交流電源２０へ（回生方向へ）流れる交流電流を表すものとする。この場合、許容最小値ＡMINを値ゼロとすることで、交流電流制御部１６は、交流電流の向きを回生方向のみに制限することができ、力行運転を禁止することができる。
　また、許容最大値ＡMAXは、例えば、電源回生コンバータ１０の許容最大交流電流以下の交流電流値に設定されるものとする。
　なお、許容最小値ＡMIN及び許容最大値ＡMAXは共に、ＮＶＲＡＭやＲＯＭ等の不揮発性の記憶媒体に予め記憶されており、書き換え可能であってもよく、書き換え不能であってもよい。
　演算部１６４は、交流電流検出部１３が検出した現在の交流電流の値ＡCRTとリミッタ部１６３が出力する目標交流電流指令値ＡTGTとの間の差分ΔＡ（増分又は減分である。）を算出するための要素であり、例えば、目標交流電流指令値ＡTGTから現在の交流電流の値ＡCRTを差し引いた値ΔＡを制御信号出力部１６５に対して出力する。
　制御信号出力部１６５は、例えばＰＩ制御により、演算部１６４から受けた値ΔＡに応じた制御信号を電力変換部１１に対して出力し、目標交流電流指令値ＡTGTが示す交流電流が電力変換部１１と交流電源２０との間で実際に流れるようにする（ΔＡが値ゼロとなるようにする。）。
　次に、図３を参照しながら、電源回生コンバータ１０におけるモータ電力、電源回生電力、及び直流電圧の時間的推移について説明する。
　図３（Ａ）は、モータ電力（電力変換部１１とモータ４０のそれぞれとの間でやり取りされる電力を合計したものである。）及び電源回生電力（電源回生コンバータ１０から交流電源２０に戻される電力であり、説明を分かり易くするため、ＤＣリンクコンデンサ１４に充電される電力は省略している。）の時間的推移を示す図であり、時間軸（横軸）より上が力行状態を示し、時間軸（横軸）より下が回生状態を示す（以下、時間軸の上の領域を「力行領域」とし、時間軸の下の領域を「回生領域」とする。）。
　また、図３（Ｂ）は、ＤＣリンクコンデンサ１４における直流電圧の時間的推移を示す図であり、その時間軸（横軸）が図３（Ａ）と共通するものとする。
　モータ電力、電源回生電力、及び直流電圧の時間的推移は、縦軸に平行な複数の点線によって複数の段階に分けられており、段階（Ｉ）は、電源回生コンバータ１０が停止している状態に対応し、段階（ＩＩ）は、電源回生コンバータ１０が電源回生運転の実行を開始した後の状態に対応する。
　また、段階（ＩＩＩ）は、モータ４０から回生される電力（交流電流）における電源回生電力（交流電流）が、電源回生コンバータ１０から交流電源２０へ流すことのできる許容最大電力（交流電流）を超過した後の電源回生運転の状態に対応し、段階（ＩＶ）は、モータ４０から回生される電力（交流電流）が、再び許容最大電力（交流電流）未満となった後の電源回生運転の状態に対応する。
　更に、段階（Ｖ）は、電圧差ＶDIFFに応じた目標交流電流指令値ＡTGTが許容最大値ＡMAXを下回った後（電源回生電力が許容最大電力を下回った後）の電源回生運転の状態に対応し、段階（ＶＩ）は、電源回生電力がゼロになった後の停止状態（力行運転及び電源回生運転が共に実行されていない状態）に対応する。
　段階（Ｉ）において、電源回生コンバータ１０は、直流電圧検出部１５が検出した現在の直流電圧の値ＶCRTが充電電圧ＶCRG未満となった場合、交流電源２０からの電力をＤＣリンクコンデンサ１４に供給し直流電圧の値を充電電圧ＶCRGの値まで引き上げるようにする。
　その結果、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧は、充電電圧ＶCRG未満となった場合には充電電圧ＶCRGのレベルまで引き上げられることとなる。
　その後、段階（ＩＩ）において、電源回生コンバータ１０は、モータ４０から電力が回生される場合であり、現在の直流電圧の値ＶCRTが充電電圧ＶCRGを上回るときには、交流電流制御部１６のリミッタ部１６３により、正の値である交流電流指令値ＡTMP1（許容最大値ＡMAX未満とする。）を目標交流電流指令値ＡTGTとして演算部１６４に対して出力し、制御信号出力部１６５により、その目標交流電流指令値ＡTGTと交流電流検出部１３が検出した現在の交流電流の値ＡCRTとの間の差ΔＡに応じた制御信号を電力変換部１１に対して出力して、現在の直流電圧の値ＶCRTと充電電圧ＶCRGとの間の電圧差ＶDIFFに応じた電源回生運転（例えば、電圧差ＶDIFFの増加を抑制しながら漸増させるための電源回生運転である。）が行われるようにする。
　なお、電源回生コンバータ１０は、モータ４０から電力が回生される場合であっても、現在の直流電圧の値ＶCRTが充電電圧ＶCRG未満となっているときには、交流電流制御部１６のリミッタ部１６３により、負の値である交流電流指令値ＡTMP1（そのままでは力行運転を開始させてしまう値である。）を許容最小値ＡMIN（値ゼロ）で置き換えて目標交流電流指令値ＡTGTとして演算部１６４に対して出力し、制御信号出力部１６５により、その目標交流電流指令値ＡTGTと交流電流検出部１３が検出した現在の交流電流の値ＡCRTとの間の差ΔＡに応じた制御信号を電力変換部１１に対して出力して電源回生運転が開始されないようにしながらモータ４０からの電力をＤＣリンクコンデンサ１４に蓄えるようにする。
　その結果、図３（Ａ）の破線で示されるモータ電力が回生領域に至った場合、図３（Ａ）の実線で示される電源回生電力は、その破線で示されるモータ電力と共に回生領域において増大し（図３（Ａ）の下方に推移し）、モータ４０からＤＣリンクコンデンサ１４に回生される電力の一部がそのまま交流電源２０に回生されることとなり、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧は、モータ電力と電源回生電力との間の電力差に応じた割合で増加することとなる。
　その後、段階（ＩＩＩ）において、電源回生コンバータ１０は、目標交流電流指令値ＡTGTが許容最大値ＡMAXに達すると、リミッタ部１６３により、目標交流電流指令値ＡTGTを許容最大値ＡMAXに設定し、電源回生コンバータ１０から交流電源２０に流れる交流電流を制限することによって、モータ４０からＤＣリンクコンデンサ１４に回生される電力Ｐ１のうち、交流電源２０に戻さない電力Ｐ３であり、モータ４０からＤＣリンクコンデンサ１４に回生される電力Ｐ１と電源回生コンバータ１０から交流電源２０に回生される電力Ｐ２（Ｐ２＜Ｐ１）との間の差に相当する電力Ｐ３（＝Ｐ１－Ｐ２）をＤＣリンクコンデンサ１４に蓄えるようにする。
　その結果、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧は、図３（Ａ）の実線で示される（許容最大値ＡMAXに対応する許容最大電力で一定に推移する）電源回生電力と破線で示されるモータ電力との間の電力差に応じた割合で増加する。なお、図３（Ｂ）の二点鎖線は、リミッタ部１６３が出力する目標交流電流指令値ＡTGTが許容最大値ＡMAXに達するときの電圧差ＶDIFFのレベルを示す。
　その後、段階（ＩＶ）において、電源回生コンバータ１０は、電力Ｐ１が最大許容電力を下回った場合（電源回生コンバータ１０から交流電源２０に流れる交流電流を許容最大値ＡMAX以下としながらも電力Ｐ１の全てを交流電源２０に回生させることができる状態に復帰した場合）であっても、リミッタ部１６３により、電圧差ＶDIFFに応じた目標交流電流指令値ＡTGT（この場合、目標交流電流指令値ＡTGTは、許容最大値ＡMAX以上となっているため、許容最大値ＡMAXに制限されることとなる。）を出力し、制御信号出力部１６５により、その目標交流電流指令値ＡTGTと交流電流検出部１３が検出する現在の交流電流の値ＡCRTとの間の差ΔＡに応じた制御信号を電力変換部１１に対して出力する。
　その結果、図３（Ａ）の破線で示されるモータ電力が減少する（図３（Ａ）の上方に推移する）一方で、図３（Ａ）の実線で示される電源回生電力は、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧の値が図３（Ｂ）の二点鎖線で示されるレベルに減少するまで、許容最大電力のレベルで推移し、モータ４０からＤＣリンクコンデンサ１４に回生される電力Ｐ１を上回る電力が交流電源２０に回生されることとなり、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧は、電源回生電力とモータ電力との間の電力差に応じた割合で比較的急峻に減少することとなる。
　その後、段階（Ｖ）において、電源回生コンバータ１０は、電圧差ＶDIFFに応じた目標交流電流指令値ＡTGTが許容最大値ＡMAXを下回った後（電源回生電力が許容最大電力を下回った後）、その電圧差ＶDIFFに応じた電源回生運転（例えば、その電圧差ＶDIFFを漸減させる電源回生運転である。）が行われるよう、リミッタ部１６３により、その電圧差ＶDIFFに応じた目標交流電流指令値ＡTGT（この場合、目標交流電流指令値ＡTGTは、許容最大値ＡMAX未満となっているため、許容最大値ＡMAXに制限されることはない。）を出力し、制御信号出力部１６５により、その目標交流電流指令値ＡTGTと交流電流検出部１３が検出する現在の交流電流の値ＡCRTとの間の差ΔＡに応じた制御信号を電力変換部１１に対して出力する。
　その結果、図３（Ａ）の実線で示される電源回生電力は、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧の値が図３（Ｂ）の二点鎖線で示されるレベルに減少した時点において減少を開始して許容最大電力のレベルから値ゼロのレベルまで漸減し（図３（Ａ）の上方に推移し）、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧も充電電圧ＶCRGのレベルまで漸減することとなる。
　その後、段階（ＶＩ）において、電源回生コンバータ１０は、これまでと同様にリミッタ部１６３により目標交流電流指令値ＡTGTを出力し（この場合、その目標交流電流指令値ＡTGTは、電圧差ＶDIFFが値ゼロであるため、値ゼロとなっている。）、制御信号出力部１６５により、その目標交流電流指令値ＡTGT（値ゼロ）と交流電流検出部１３が検出する現在の交流電流の値ＡCRTとの間の差ΔＡに応じた制御信号を電力変換部１１に対して出力する。すなわち、電源回生コンバータ１０は、電源回生運転を停止させることとなる。
　その結果、図３（Ａ）の実線で示される電源回生電力及び破線で示されるモータ電力は共に値ゼロのレベルで推移することとなり、また、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧も充電電圧ＶCRGのレベルで推移することとなる。
　次に、図４を参照しながら、電源回生コンバータ１０が電力変換部１１の動作を制御する処理（以下、「電力変換制御処理」とする。）について説明する。なお、図４は、電力変換制御処理の流れを示すフローチャートであり、電源回生コンバータ１０は、所定周期で繰り返しこの処理を実行するものとする。
　最初に、交流電流制御部１６は、直流電圧検出部１５が検出したＤＣリンクコンデンサ１４における現在の直流電圧の値ＶCRTを取得し（ステップＳ１）、取得した値をＲＡＭに記憶する。
　その後、交流電流制御部１６は、基準電圧記憶部１６０に記憶された基準電圧（充電電圧ＶCRG）の値を取得し（ステップＳ２）、演算部１６１により、現在の直流電圧の値ＶCRTと充電電圧ＶCRGの値との間の電圧差ＶDIFFを算出する（ステップＳ３）。
　具体的には、交流電流制御部１６は、演算部１６１により、現在の直流電圧の値ＶCRTから充電電圧ＶCRGの値を減算し、その減算結果を電圧差ＶDIFFとして制御ゲイン乗算部１６２に対して出力する。
　その後、交流電流制御部１６は、制御ゲイン乗算部１６２により、電圧差ＶDIFFに対応する交流電流の値ＡDIFF1から交流電流指令値ＡTMP1を算出し、算出した交流電流指令値ＡTMP1の符号（正負）や大きさに応じた所定の制御ゲインをその交流電流指令値ＡTMP1に対して乗算し、制御ゲインを乗算した後の交流電流指令値ＡTMP1をリミッタ部１６３に対して出力する（ステップＳ４）。
　その後、交流電流制御部１６は、リミッタ部１６３により、交流電流指令値ＡTMP1が許容最小値ＡMIN以下であるか否かを判定し（ステップＳ５）、許容最小値ＡMIN以下であれば（ステップＳ５のＹＥＳ）、交流電流指令値ＡTMP1を許容最小値ＡMINで置き換え（ステップＳ６）、許容最小値ＡMINを上回るものであれば（ステップＳ５のＮＯ）、交流電流指令値ＡTMP1をそのまま採用する。
　更に、交流電流制御部１６は、リミッタ部１６３により、交流電流指令値ＡTMP1が許容最大値ＡMAX以上であるか否かを判定し（ステップＳ７）、許容最大値ＡMAX以上であれば（ステップＳ７のＹＥＳ）、交流電流指令値ＡTMP1を許容最大値ＡMAXで置き換え（ステップＳ８）、許容最大値ＡMAXを下回るものであれば（ステップＳ７のＮＯ）、交流電流指令値ＡTMP1をそのまま採用する。なお、ステップＳ５～Ｓ６の処理と、ステップＳ７～Ｓ８の処理は順不同であり、同時に実行されてもよい。
　その後、交流電流制御部１６は、リミッタ部１６３により、交流電流指令値ＡTMP1を目標交流電流指令値ＡTGTに設定し（ステップＳ９）、演算部１６４に対して出力する。
　その後、交流電流制御部１６は、演算部１６４により、交流電流検出部１３が検出した電力変換部１１と交流電源２０との間における現在の交流電流の値ＡCRTを取得し（ステップＳ１０）、取得した値ＡCRTをＲＡＭに記憶する。
　その後、交流電流制御部１６は、演算部１６４により、目標交流電流指令値ＡTGTから現在の交流電圧の値ＡCRTを減算して差分ΔＡを算出し（ステップＳ１１）、制御信号出力部１６５により、その差分ΔＡに対応する制御信号を生成し、生成した制御信号を電力変換部１１に対して出力する（ステップＳ１２）。
　その制御信号を受けた電力変換部１１は、電源回生コンバータ１０から交流電源２０に流れる交流電流の値が目標交流電流指令値ＡTGTとなるように、スイッチング素子を切り換え、また、ＰＷＭ制御におけるパルス幅のデューティサイクルを変化させるようにする。
　上述のような流れにより、電源回生コンバータ１０は、電力変換部１１の動作を制御することができる。
　以上の構成により、電源回生コンバータ１０は、モータ４０からＤＣリンクコンデンサ１４への電力の回生により増加したＤＣリンクコンデンサ１４における電力の増分を、ＤＣリンクコンデンサ１４の現在の直流電圧の値ＶCRTと基準電圧記憶部１６０が記憶する充電電圧ＶCRGとの間の電圧差ＶDIFFとして把握し、その電圧差ＶDIFFに応じた割合で電源回生電力（交流電流）を増減させながらその電力の増分の一部を交流電源２０に回生するため、電源回生運転を開始した途端に電源回生電力を急激に増大させるようなことがない。
　また、電源回生コンバータ１０は、その電圧差の増加を抑制するように電力変換部１１を制御するので、インバータ部３０からＤＣリンクコンデンサ１４へ回生される電力が小さい段階で電源回生運転を開始させることができる。
　また、電源回生コンバータ１０は、交流電流制御部１６により交流電流の向きを回生方向のみに制限することができるので、電源回生運転の実行中に、力行運転（交流電源２０から電源回生コンバータ１０への電力供給）が実行されてしまうのを防止することができる。
　また、電源回生コンバータ１０は、基準電圧を比較的低めに設定したとしても（例えば充電電圧、又はその充電電圧より僅かに高い値に設定したとしても）ＤＣリンクコンデンサ１４の直流電圧が一旦基準電圧を上回った直後にその基準電圧を再び下回るのを防止することができるので、チャタリングを防止するために基準電圧を高めに設定することなく、電源回生運転をより早期に開始させることができる。
　また、電源回生コンバータ１０は、電源回生運転をより早期に開始させることができ、その結果、電源回生運転の動作時間をより長くとることができ、モータ４０が発生させた電力のうちＤＣリンクコンデンサ１４に蓄えられる電力（例えば直流電圧のピーク値である。）をより小さくすることができるので、ＤＣリンクコンデンサ１４の所要蓄電容量を低減させることができる。
　また、電源回生コンバータ１０は、電力変換部１１と交流電源２０との間を流れる交流電流と、ＤＣリンクコンデンサ１４の直流電圧とを監視しながら電力変換部１１を制御するため、複数のモータ４０のそれぞれの動作状態を詳細に把握することなく電力変換部１１を制御することができる。
　また、電源回生コンバータ１０は、電圧差ＶDIFFの増加を抑制しながら電源回生運転を実行するので、電源回生電力（交流電流）の変化が連続的（滑らか）となり、電源側に発生するノイズを低減させることができる。
　次に、図５～図７を参照しながら、本発明の実施例に係る射出成形機に搭載される電源回生コンバータの別の構成例について説明する。
　図５は、本発明の実施例に係る射出成形機に搭載される電源回生コンバータ１０Ａの構成例を示す機能ブロック図であり、電源回生コンバータ１０Ａは、その交流電流制御部１６Ａが直流電圧差分算出部１６６、制御ゲイン乗算部１６７、及び演算部１６８を有する点で、図２の電源回生コンバータ１０と相違するが、その他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略しながら、相違点を重点的に説明することとする。
　直流電圧差分算出部１６６は、直流電圧検出部１５が検出した直流電圧の一制御周期前の値ＶPRV（例えばＲＡＭに記憶されている。なお、値ＶPRVは、複数制御周期前の値であってもよい。）と今回の値ＶCRTとの間の差分ΔＶ（増分又は減分である。）を算出し、算出した差分ΔＶを制御ゲイン乗算部１６７に対して出力する。
　制御ゲイン乗算部１６７は、差分ΔＶに対応する交流電流の値ＡDIFF2から交流電流指令値ＡTMP2を算出し、算出した交流電流指令値ＡTMP2を演算部１６８に対して出力する。
　演算部１６８は、制御ゲイン乗算部１６２が出力する交流電流指令値ＡTMP1と制御ゲイン乗算部１６７が出力する交流電流指令値ＡTMP2とを加算して交流電流指令値ＡTMPを算出し、算出した交流電流指令値ＡTMPをリミッタ部１６３に対して出力する。
　この構成により、電源回生コンバータ１０Ａは、現在の直流電圧の値ＶCRTと充電電圧ＶCRGとの間の電圧差ＶDIFF（累積的な差）に加え、現在の直流電圧の値ＶCRTと一制御周期前の直流電圧の値ＶPRVとの間の差分ΔＶ（瞬間的な差）をも考慮しながら目標交流電流指令値ＡTGTを決定することができ、例えば、回生領域におけるモータ電力の増加により敏感に追従して電源回生電力を増加させ、モータ４０からＤＣリンクコンデンサ１４に回生される電力の全てをそのまま交流電源２０に回生することができるようになり、電圧差ＶDIFF（ＤＣリンクコンデンサ１４における直流電圧の増加）を更に抑制することができる。
　図６は、電源回生コンバータ１０Ａにおけるモータ電力、電源回生電力、及び直流電圧の時間的推移を説明するための図であり、段階（ＩＩ）及び段階（Ｖ）における推移が図３と異なるが、その他の段階における推移は図３と共通する。そのため、共通部分の説明を省略しながら、相違点を重点的に説明することとする。
　段階（ＩＩ）において、電源回生コンバータ１０Ａは、モータ４０から電力が回生される場合であり、現在の直流電圧の値ＶCRTが充電電圧ＶCRGを上回るときには、交流電流制御部１６Ａのリミッタ部１６３により、交流電流指令値ＡTMP1と交流電流指令値ＡTMP2との合計値ＡTMP（許容最大値ＡMAX未満の正値とする。）を目標交流電流指令値ＡTGTとして演算部１６４に対して出力し、制御信号出力部１６５により、その目標交流電流指令値ＡTGTと交流電流検出部１３が検出した現在の交流電流の値ＡCRTとの間の差ΔＡに応じた制御信号を電力変換部１１に対して出力して、現在の直流電圧の値ＶCRTと充電電圧ＶCRGとの間の電圧差ＶDIFF、及び、現在の直流電圧の値ＶCRTと一制御周期前の直流電圧の値ＶPRVとの間の差分ΔＶの双方に応じた電源回生運転（例えば、電圧差ＶDIFF及び差分ΔＶの双方を打ち消すための電源回生運転である。）が行われるようにする。
　その結果、図６（Ａ）の破線で示されるモータ電力が回生領域に至った場合、図６（Ａ）の実線で示される電源回生電力は、その破線で示されるモータ電力と重なるように回生領域において増大し（図６（Ａ）の下方に推移し）、モータ４０からＤＣリンクコンデンサ１４に回生される電力の全てがそのまま交流電源２０に回生されることとなり、図６（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧は、充電電圧ＶCRGのレベルで推移することとなる。
　また、図６（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧は、段階（ＩＩ）で増加しないため、図３（Ｂ）の一点鎖線で示される直流電圧と比べ、そのピーク値（段階（ＩＶ）の開始時点における直流電圧の値である。）が低めに抑えられることとなり、その結果、電源回生コンバータ１０Ａは、電源回生コンバータ１０と比べ、ＤＣリンクコンデンサ１４の所要蓄電容量を低減させることが可能となる。
　図７は、電源回生コンバータ１０Ａにおける電力変換制御処理の流れを示すフローチャートであり、ステップＳ５～Ｓ７が新たに追加された点で図４のフローチャートと相違するが、その他のステップが図４のフローチャートと共通する。そのため、共通部分の説明を省略しながら、相違点を重点的に説明することとする。
　ステップＳ１～Ｓ４は、図４のステップＳ１～Ｓ４と同様である。
　ステップＳ５において、交流電流制御部１６Ａは、直流電圧差分算出部１６６により、現在の直流電圧の値ＶCRTからＲＡＭに記憶された一制御周期前の直流電圧の値ＶPRV（一制御周期前の値が存在しない場合には充電電圧ＶCRGの値を使用する。なお、値ＶPRVは、複数制御周期前の値であってもよい。）を減算して差分ΔＶを算出する。
　その後、ステップＳ６において、交流電流制御部１６Ａは、制御ゲイン乗算部１６７により、差分ΔＶに対応する交流電流の値ＡDIFF2から交流電流指令値ＡTMP2を算出する。
　その後、ステップＳ７において、交流電流制御部１６Ａは、演算部１６８により、制御ゲイン乗算部１６２が出力する交流電流指令値ＡTMP1と制御ゲイン乗算部１６７が出力する交流電流指令値ＡTMP2とを加算して交流電流指令値ＡTMPを算出し、算出した交流電流指令値ＡTMPをリミッタ部１６３に対して出力する。なお、以降のステップＳ８～Ｓ１５は、図４のステップＳ５～Ｓ１２と同様である。また、ステップＳ２～Ｓ４の処理と、ステップＳ５～Ｓ６の処理は順不同であり、同時に実行されてもよい。
　以上の構成により、電源回生コンバータ１０Ａは、電源回生コンバータ１０が有する効果に加え、ＤＣリンクコンデンサ１４における直流電圧のピーク電圧を更に低減させ、ＤＣリンクコンデンサ１４の所要蓄電容量を更に低減させることができるという効果を奏する。
　また、電源回生コンバータ１０Ａは、ＤＣリンクコンデンサ１４における直流電圧の瞬間的な変動にも対処できるように電力変換部１１を制御するので、電源回生運転をより効率的に実行することができる。
　また、電源回生コンバータ１０Ａは、電源回生コンバータ１０に比べ、モータ電力の回生が終了した後にＤＣリンクコンデンサ１４における直流電圧をより早期に充電電圧ＶCRGに復帰させることができるという効果を奏する。
　以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
　例えば、上述の実施例において、電源回生コンバータ１０、１０Ａは、交流電流指令値に制御ゲインを乗算した上でその交流電流指令値をリミッタ部１６３に対して出力しているが、制御ゲインを乗算することなく交流電流指令値をリミッタ部１６３に対して出力するようにしてもよい。
　また、電源回生コンバータ１０、１０Ａは、射出成形機のサイクルパターンに基づいて電源回生運転の内容を設定するようにしてもよい。具体的には、電源回生コンバータ１０は、例えば、可塑化／計量工程、ノズルタッチ工程、射出工程、保圧工程、型開工程、型閉工程、成形品突出し工程等の射出成形機における各種工程毎に、電源回生運転の際の許容最大電力、基準電圧、充電電圧ＶCRG、許容最小値ＡMIN、許容最大値ＡMAX等を設定するようにしてもよい。
　また、本願は、２０１０年６月２３日に出願した日本国特許出願２０１０－１４２６４１号に基づく優先権を主張するものであり同日本国出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１　　　　射出成形機
　２　　　　ボールねじ
　３　　　　ナット
　４　　　　プレッシャプレート
　５、６　　ガイドバー
　７　　　　ベアリング
　８　　　　ロードセル
　９　　　　射出軸
　１０、１０Ａ　電源回生コンバータ
　１１　　　電力変換部
　１２　　　ＡＣリアクトル
　１３　　　交流電流検出部
　１４　　　ＤＣリンクコンデンサ
　１５　　　直流電圧検出部
　１６、１６Ａ　交流電流制御部
　２０　　　交流電源
　３０、３０Ａ～３０Ｄ　インバータ部
　３１、３１Ａ、３１Ｂ　電力変換部
　３２、３２Ａ、３２Ｂ　コンデンサ
　４０、４０Ａ～４０Ｄ　モータ　
　４１、４１Ａ～４１Ｄ　エンコーダ
　５０　　　スクリュ
　５１　　　加熱シリンダ
　５１－１　ノズル
　５２　　　ホッパ
　５３　　　連結部材
　５５　　　ロードセル増幅器
　５６　　　コントローラ
　５７　　　位置検出器
　５８　　　増幅器
　１６０　　基準電圧記憶部
　１６１　　演算部
　１６２　　制御ゲイン乗算部
　１６３　　リミッタ部
　１６４　　演算部
　１６５　　制御信号出力部
　１６６　　直流電圧差分算出部
　１６７　　制御ゲイン乗算部
　１６８　　演算部

Claims (5)

  1. 　交流電源とインバータとの間に接続される電源回生コンバータを備えた射出成形機であって、
    　交流電力と直流電力とを双方向に変換する電力変換部と、
    　前記インバータと前記電力変換部との間にあるコンデンサの直流電圧を検出する直流電圧検出部と、
    　前記直流電圧検出部が検出した直流電圧と所定電圧との間の電圧差に基づいて生成する制御信号を前記電力変換部に対して出力し、前記交流電源と前記電力変換部との間を流れる交流電流を制御する交流電流制御部と、
    　を備える射出成形機。
  2. 　前記交流電流制御部は、前記電圧差を打ち消すための制御信号を前記電力変換部に対して出力する、
    　請求項１に記載の射出成形機。
  3. 　前記交流電流制御部は、前記直流電圧検出部が検出した直流電圧と所定電圧との間の電圧差と、該直流電圧の時間的な変動とに基づいて生成する制御信号を前記電力変換部に対して出力し、前記交流電源と前記電力変換部との間を流れる交流電流を制御する、
    　請求項１に記載の射出成形機。
  4. 　前記制御信号は、前記直流電圧が前記所定電圧を上回る場合、前記交流電源から前記電力変換部への交流電流の流れを禁止するように出力される、
    　請求項１に記載の射出成形機。
  5. 　交流電源とインバータとの間に接続される電源回生コンバータであって、
    　交流電力と直流電力とを双方向に変換する電力変換部と、
    　前記インバータと前記電力変換部との間にあるコンデンサの直流電圧を検出する直流電圧検出部と、
    　前記直流電圧検出部が検出した直流電圧と所定電圧との間の電圧差に基づいて生成する制御信号を前記電力変換部に対して出力し、前記交流電源と前記電力変換部との間を流れる交流電流を制御する交流電流制御部と、
    　を備える電源回生コンバータ。
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