WO2011128107A1 - Verfahren zur regelung der position und/oder der geschwindigkeit - Google Patents

Verfahren zur regelung der position und/oder der geschwindigkeit Download PDF

Info

Publication number
WO2011128107A1
WO2011128107A1 PCT/EP2011/001920 EP2011001920W WO2011128107A1 WO 2011128107 A1 WO2011128107 A1 WO 2011128107A1 EP 2011001920 W EP2011001920 W EP 2011001920W WO 2011128107 A1 WO2011128107 A1 WO 2011128107A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
speed
electric motor
pos
soll
motor vehicle
Prior art date
Application number
PCT/EP2011/001920
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Matthias Illg
Berthold Hellenthal
Original Assignee
Audi Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi Ag filed Critical Audi Ag
Priority to US13/641,792 priority Critical patent/US8639417B2/en
Priority to EP11718935.7A priority patent/EP2561609B1/de
Priority to CN201180019543.2A priority patent/CN102859864B/zh
Publication of WO2011128107A1 publication Critical patent/WO2011128107A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42238—Control motor position with direction signal and pwm signal for position

Definitions

  • the invention relates to a method for regulating the position and / or the speed of a device which can be moved along a predetermined path by means of an electric motor. Furthermore, the invention relates to an electronic control unit of a motor vehicle for carrying out such a method.
  • Such a device may be, for example, a display of a vehicle assistance system, vehicle information system or the like which can be retracted or extended in the dashboard of motor vehicles.
  • a display of a vehicle assistance system, vehicle information system or the like which can be retracted or extended in the dashboard of motor vehicles.
  • the sequence of movements in the process of the display is of interest because it draws the attention of the vehicle occupants as a so-called staged movement.
  • the present invention has the object to provide a method of the type mentioned, which avoids the disadvantages of the prior art, in particular a liquid movement of the device, preferably using a minimum of system resources possible.
  • CONFIRMATION COPY According to the invention, this object is achieved by a method for regulating the position and / or the speed of a device which can be moved along a predetermined distance by means of an electric motor, in which the regulation is carried out continuously in such a way that by the selection of a manipulated variable, in each case a targeted fluctuation of the controlled variables position and / or speed around the setpoint values within a predefinable tolerance range is achieved.
  • the manipulated variable represents the output of the control for setting the electric motor.
  • a flowing movement of the movable device is made possible by a continuous readjustment to a travel curve or to a speed curve. It is very advantageous that a targeted or desired fluctuation or oscillation of the controlled variables is generated around the setpoint values within a predefinable tolerance range.
  • the control variables position and / or speed in particular by means of a readjustment with exaggerated values, are always kept alternately by a first amount above the desired value and by a second amount below the desired value, so to speak within a tolerance range.
  • This desired instability achieves stability.
  • the method becomes robust against disturbances, as these are essentially nothing else than vibrations around the setpoint. Due to the delay time with which the actual values are measured, it is also more advantageous to readjust within a certain tolerance range.
  • the electric motor can be controlled with PWM signals.
  • the current position and / or the current speed of movement of the device can be determined.
  • the current rotational speed of the electric motor is detected by means of at least one Hall sensor.
  • the control can use an array or data field with the expected position of the device at a particular time. By means of such an array, the evaluation of the position and the speed can take place. All target positions at each specified time are included there.
  • the current setpoint speed is obtained from the subtraction of the setpoint position at a first point in time from the setpoint position to a second point in time.
  • the control can take into account voltage, temperature and batch fluctuations as well as wear.
  • two first tables can be used to determine the degree of deviation of the controlled variables. By comparing the currently recorded actual position with the associated target position, the degree of deviation can be determined using the first table or the deviation array for the location. The same applies to the speed, if one uses the deviation array for the speed.
  • a second table for determining the correction values for the pulse width modulation signals is used in the control.
  • the values regarding the degree of deviation for the position and the speed previously determined with the first tables serve as indices for the second table, the incremental array for determining the correction values with which ultimately the pulse width modulation signal is left unchanged, increased or decreased.
  • the device may be a retractable display device arranged in the interior of a motor vehicle, in particular an LCD display of a vehicle system of the motor vehicle.
  • an electronic control unit of a motor vehicle is specified.
  • Fig. 1 is a schematic representation for illustrating a first embodiment of a method according to the invention.
  • Fig. 2 is a schematic representation to illustrate a second embodiment of the method according to the invention.
  • a method according to the invention for controlling the position and / or the speed of a device which can be moved by means of an electric motor 1 along a predetermined path is clarified.
  • the regulation is carried out continuously in such a way that by the selection of a manipulated variable designed as a pulse width modulation signal PWM, in each case a targeted fluctuation of the controlled variables position and / or speed around their nominal values POS_setpoint, V_setpoint within a predefinable tolerance range is achieved.
  • the electric motor 1 is controlled via pulse width modulation PWM. Accordingly, the electric motor 1 can be slowed or accelerated via a PWM signal. With the aid of a Hall sensor 2, the rotational speed of the electric motor 1 is detected.
  • the target values are the position at a specific time and the associated speed. The place is used as the reference variable.
  • a control algorithm 3 determines the current position POS_ist of the device, not shown, and its current movement speed VJst. The control algorithm 3 controls cyclically clears the input signals actual position POS_ist by cumulating all previously detected ticks of the Hall sensor 2 in a position counter 4 and the current speed Vjst based on the number of ticks of the Hall sensor 2 in the just expired interval.
  • a one-dimensional array or position array with the expected setpoint positions POS_soll at certain times t (in the present embodiment a maximum of 100 positions) is used.
  • This field is shown in simplified form in the figures as a functional diagram 5.
  • the time t is plotted on the horizontal axis and the reference position POS_soll on the vertical axis.
  • the position array is used to evaluate position and velocity. All setpoint positions POS_soll are contained there at each specified time and the current setpoint speed V_soll is obtained by calculation.
  • the scheme uses two first tables to determine the degree of deviation of the controlled variables.
  • the first two tables or arrays have values that indicate how large the deviation of the respective target variable is or how far the target value deviates from the actual value ("down", "OK", "up”).
  • One table is for the position, another for the speed.
  • These first tables are also referred to as location and speed deviation arrays. Based on the specifications in the first tables, a deviation in location and speed can be determined over the entire travel path of the device.
  • the degree of deviation can be determined with the aid of the deviation arrays for the location. The same applies to the speed, if one uses the deviation array for the speed.
  • degree of deviation for speed and location now serve as indices for a second table or an incremental array, which ultimately leaves the PWM signal unchanged, increases or decreases, ie contains the correction values for the pulse width modulation signals PWM.
  • this second table or field is a 3 ⁇ 3 array or 5 ⁇ 5 array with the relative increase or decrease of the current PW signal as a function of the position and the speed deviation.
  • the second table contains nine or twenty-five values with "braking value maximum / medium”, "OK”, "maximum / medium acceleration value”.
  • Various embodiments of the second table are shown in simplified form below. In principle, however, any dimension (AxB) is possible for the table.
  • the electric motor 1 is always started with a programmable starting value (even after a possible blockade).
  • the starting value depends on the current battery condition of the motor vehicle as follows: 100% PWM signal at 9 volts and 70% PWM signal at 16 volts. At a voltage between 9 volts and 16 volts, an integer interpolation is performed.
  • the control method uses only integer arithmetic operations, in particular addition or subtraction, and a comparison operation. Due to the mentioned tables or arrays only a small storage capacity is needed.
  • the device is designed as an arranged in the interior of a motor vehicle retractable display device, in particular an LCD display of a vehicle system of the motor vehicle.
  • the control method according to the invention runs on an electronic control unit of the motor vehicle.
  • the inventive method is indicated in an alternative embodiment with the reference variable time.
  • the procedure is as follows. First, the current time and the current speed of the electric motor 1 are measured. From this the position is determined. Based on the current position of the device, the target time in the position array 5 is determined. The actual time t is replaced by the set time to the current actual position POS_ist. Thus, the deviation from the location is 0. Using the difference of the current speed Vst and the target speed V_setpoint at the determined time (target time) can be determined by using the deviation array for the speed of the degree of speed deviation. This degree determines the manipulated variable based on the ordinate (Y axis) of the incremental array. This concept should be switched on or off.
  • the regulation comprises the following boundary conditions.
  • the base clock of the control algorithm 3 is 20 ms. Every 2 ms, the Hall signal is sampled.
  • the minimum calculated pulse width is 8 ms.
  • a parameterisable PWM start value is specified. All arrays are in the controller of the motor vehicle, in particular in an EEPROM available. Only integer arithmetic operations are allowed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit eines mittels eines Elektromotors (1) entlang einer vorgegebenen Strecke bewegbaren Geräts. Die Regelung wird kontinuierlich derart durchgeführt, dass durch die Wahl einer Stellgröße jeweils eine gezielte Schwankung der Regelgrößen Position und/oder Geschwindigkeit um deren Sollwerte (POS_soll, V_soll) innerhalb eines vorgebbaren Toleranzbereichs erreicht wird.

Description

Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit eines mittels eines Elektromotors entlang einer vorgegebenen Strecke bewegbaren Geräts. Des weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Regel- und Steuergerät eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.
Aus dem allgemeinen Stand der Technik sind verschiedenste Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit eines mittels eines Elektromotors entlang einer vorgegebenen Strecke bewegbaren Geräts bekannt. Ein solches Gerät kann beispielsweise ein in dem Armaturenbrett von Kraftfahrzeugen versenkbarer bzw. ausfahrbarer Display eines Fahrzeugassistenzsystems, Fahrzeuginformationssystems oder dergleichen sein. Dabei ist insbesondere der Bewegungsablauf beim Verfahren des Displays von Interesse, da er die Aufmerksamkeit der Fahrzeuginsassen als sogenannte inszenierte Bewegung auf sich zieht.
Es ist bekannt, für derartige Anwendungen Elektromotoren zu verwenden, welche mittels Pulsweitenansteuerung bzw. Pulsweitenmodulation (Pulse Width Modulati- on/PWM) betrieben werden. Im Allgemeinen wird dabei in einem Speicher eines Steuergeräts für den Verfahrweg des Geräts eine Kurve als Vorgabe der Pulsweitenansteuerung des Elektromotors abgelegt. Danach wird nach einer festen Zeitspanne nach dem Start der Verfahrbewegung einmalig die Soll- und Ist-Position verglichen und aus dem Ergebnis dieses Vergleichs ein fester Korrekturfaktor für den Rest der Kurve berechnet und angewendet. Eine kontinuierliche Nachregelung erfolgt in der Regel nicht. Des weiteren sind in derartigen Steuergeräten die Speicherkapazität und die Ressourcen des Mikrocontrollers begrenzt.
In der DE 602 23 690 T2 und der US 6,137,251 sind Regelungen von Elektromotoren mittels Pulsweitenmodulation (PWM) beschrieben.
Ausgehend davon liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs erwähnten Art zu schaffen, welches die Nachteile des Standes der Technik vermeidet, insbesondere eine flüssige Bewegung des Geräts, vorzugsweise unter Einsatz eines Minimums an Systemressourcen ermöglicht.
BESTÄTIGUNGSKOPIE Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit eines mittels eines Elektromotors entlang einer vorgegebenen Strecke bewegbaren Geräts gelöst, bei welchem die Regelung kontinuierlich derart durchgeführt wird, dass durch die Wahl einer Stellgröße jeweils eine gezielte Schwankung der Regelgrößen Position und/oder Geschwindigkeit um deren Sollwerte innerhalb eines vorgebbaren Toleranzbereichs erreicht wird. Die Stellgröße stellt dabei die Ausgangsgröße der Regelung zum Stellen des Elektromotors dar.
Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen wird eine fließende Bewegung des bewegbaren Geräts durch eine kontinuierliche Nachregelung auf eine Wegkurve oder auf eine Geschwindigkeitskurve ermöglicht. Sehr vorteilhaft ist dabei, dass eine gezielte bzw. gewollte Schwankung oder Schwingung der Regelgrößen um die Sollwerte innerhalb eines vorgebbaren Toleranzbereichs erzeugt wird. Dazu werden die Regelgrößen Position und/oder Geschwindigkeit, insbesondere mittels einer Nachregelung mit übertriebenen Werten, immer abwechselnd um einen ersten Betrag über den Sollwert und um einen zweiten Betrag unter dem Sollwert sozusagen in einem Toleranzbereich gehalten. Durch diese gewünschte Instabilität wird eine Stabilität erreicht. Somit wird das Verfahren robust gegen Störungen, da diese im Wesentlichen auch nichts anderes sind als Schwingungen um den Sollwert. Aufgrund der Verzögerungszeit, mit der die Istwerte gemessen werden, ist es ebenfalls vorteilhafter, in einem bestimmten Toleranzbereich nachzuregeln.
Der Elektromotor kann mit PWM-Signalen angesteuert werden.
Aus der aktuellen Drehzahl des Elektromotors kann die aktuelle Position und/oder die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit des Geräts bestimmt werden.
Erfindungsgemäß kann ferner vorgesehen sein, dass die aktuelle Drehzahl des Elektromotors mittels wenigstens eines Hall-Sensors erfasst wird.
Sehr vorteilhaft ist es, wenn bei der Regelung lediglich Integerrechenoperationen, insbesondere Addition oder Subtraktion und eine Vergleichsoperation verwendet werden. Wenn in der Regelung nur Integerrechenoperationen mit ausschließlich Addition, Subtraktion und Vergleich verwendet werden, ist eine sehr geringe Mikrocon- trollerperformance im Steuergerät für das Regelungsverfahren notwendig. Sonach wird nur eine geringe Rechenleistung benötigt.
Bei der Regelung kann ein Array bzw. Datenfeld mit der erwarteten Position des Geräts zu einem bestimmten Zeitpunkt verwendet werden. Mittels eines derartigen Ar- rays kann die Bewertung der Position und der Geschwindigkeit erfolgen. Alle Sollpositionen zu jeden festgelegten Zeitpunkten sind dort enthalten. Man erhält die aktuelle Sollgeschwindigkeit aus der Subtraktion der Sollposition zu einem ersten Zeitpunkt von der Sollposition zu einem zweiten Zeitpunkt.
Die Regelung kann Spannungs-, Temperatur- und Chargenschwankungen sowie Verschleiß berücksichtigen.
Bei der Regelung können zwei erste Tabellen zur Bestimmung des Grads der Abweichung der Regelgrößen verwendet werden. Durch den Vergleich zwischen der aktuell erfassten Istposition und der dazugehörigen Sollposition lässt sich mit Hilfe der ersten Tabelle bzw. des Abweichungsarrays für den Ort der Grad der Abweichung bestimmen. Gleiches gilt für die Geschwindigkeit, wenn man das Abweichungsarray für die Geschwindigkeit hinzuzieht.
Vorteilhaft ist es, wenn bei der Regelung eine zweite Tabelle zur Bestimmung der Korrekturwerte für die Pulsweitenmodulationssignale verwendet wird. Die zuvor mit den ersten Tabellen bestimmten Werte hinsichtlich des Grads der Abweichung für die Position und die Geschwindigkeit dienen als Indizes für die zweite Tabelle, dem Inkrementalarray zur Bestimmung der Korrekturwerte, mit welchen letztlich das Pulsweitenmodulationssignal unverändert gelassen, erhöht oder erniedrigt wird.
Das Gerät kann eine im Innenraum eines Kraftfahrzeugs angeordnete ausfahrbare Anzeigevorrichtung, insbesondere ein LCD-Display eines Fahrzeugsystems des Kraftfahrzeugs, sein. Durch das Array, die ersten Tabellen und die zweite Tabelle, mittels welcher die Regelung durchgeführt wird, ist nur eine geringe Speichertiefe notwendig. Somit werden auf dem Steuergerät nur geringe Speicherressourcen benötigt.
In Anspruch 10 ist ein elektronisches Regel- und Steuergerät eines Kraftfahrzeugs angegeben.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Nachfolgend sind anhand der Zeichnung prinzipmäßig Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und
Fig. 2 eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Anhand von Fig. 1 wird ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit eines mittels eines Elektromotors 1 entlang einer vorgegebenen Strecke bewegbaren Geräts verdeutlicht. Die Regelung wird kontinuierlich derart durchgeführt, dass durch die Wahl einer als Pulsweitenmodulationssignal PWM ausgebildeten Stellgröße jeweils eine gezielte Schwankung der Regelgrößen Position und/oder Geschwindigkeit um deren Sollwerte POS_soll, V_soll innerhalb eines vorgebbaren Toleranzbereichs erreicht wird. Der Elektromotor 1 wird über Pulsweitenmodulation PWM angesteuert. Sonach kann der Elektromotor 1 über ein PWM-Signal verlangsamt oder beschleunigt werden. Mit Hilfe eines Hall-Sensors 2 wird die Drehzahl des Elektromotors 1 erfasst. Die Zielgrößen sind die Position zu einem bestimmten Zeitpunkt und die dazu gehörige Geschwindigkeit. Als Führungsgröße wird der Ort verwendet. Aus der Drehzahl des Elektromotors 1 bestimmt ein Regelalgorithmus 3 die aktuelle Position POS_ist des nicht dargestellten Geräts und dessen aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit VJst. Der Regelalgorithmus 3 kontrol- liert zyklisch die Eingangssignale Istposition POS_ist durch Kumulierung aller bisher erfassten Ticks des Hall-Sensors 2 in einem Positionszähler 4 und die aktuelle Geschwindigkeit Vjst anhand der Anzahl der Ticks des Hall-Sensors 2 im gerade abgelaufenen Intervall.
Nachfolgend wird näher auf die Arrays bzw. Tabellen eingegangen, die zur Bewertung der Abweichungen von den Zielgrößen zur Verfügung stehen.
Bei der Regelung wird ein eindimensionales Array bzw. Positionsarray mit den erwarteten Sollpositionen POS_soll zu bestimmten Zeitpunkten t (im vorliegenden Ausführungsbeispiel maximal 100 Positionen) verwendet. Dieses Feld ist in den Figuren vereinfacht als Funktionsdiagramm 5 dargestellt. Dabei ist auf der horizontalen Achse die Zeit t und auf der vertikalen Achse die Sollposition POS_soll aufgetragen. Des weiteren ist die Geschwindigkeit V = dx/dt gestrichelt angedeutet. Das Positionsarray wird zur Bewertung der Position und der Geschwindigkeit eingesetzt. Alle Sollpositionen POS_soll sind zu jedem festgelegten Zeitpunkt dort enthalten und durch Rechnung erhält man die aktuelle Sollgeschwindigkeit V_soll.
Bei der Regelung werden zwei erste Tabellen zur Bestimmung des Grads der Abweichung der Regelgrößen verwendet. Die zwei ersten Tabellen bzw. Arrays weisen Werte auf, die angeben, wie stark die Abweichung der jeweiligen Zielgröße ist bzw. inwiefern der Sollwert von dem Istwert abweicht ("nach unten", "OK", "nach oben"). Eine Tabelle ist für die Position, eine weitere für die Geschwindigkeit vorgesehen. Diese ersten Tabellen werden auch als Abweichungsarrays je für Ort und Geschwindigkeit bezeichnet. Anhand der Vorgaben der ersten Tabellen lässt sich eine Abweichung bezüglich Ort und Geschwindigkeit auf dem gesamten Fahrweg des Geräts ermitteln.
Durch den Vergleich zwischen der aktuell erfassten Istposition POS_ist und der dazugehörigen Sollposition POS_soll lässt sich mit Hilfe der Abweichungsarrays für den Ort der Grad der Abweichung bestimmen. Gleiches gilt für die Geschwindigkeit, wenn man das Abweichungsarray für die Geschwindigkeit hinzuzieht. Diese beiden Werte, Grad der Abweichung für Geschwindigkeit und Ort dienen jetzt als Indizes für eine zweite Tabelle bzw. ein Inkrementalarray, das letztlich das PWM-Signal unverändert lässt, erhöht oder erniedrigt, d. h. die Korrekturwerte für die Pulsweitenmodulationssignale PWM enthält.
Bei dieser zweiten Tabelle bzw. diesem Feld handelt es sich vorliegend um ein 3x3- Array oder 5x5-Array mit der relativen Erhöhung oder Erniedrigung des aktuellen PW -Signals in Abhängigkeit von der Positions- und der Geschwindigkeitsabweichung. Die zweite Tabelle enthält neun oder fünfundzwanzig Werte mit "Bremswert maximal/mittel", "OK", "Beschleunigungswert maximal/mittel". Verschiedene Ausführungen der zweiten Tabelle sind nachstehend vereinfacht dargestellt. Grundsätzlich ist jedoch jegliche Dimension (AxB) für die Tabelle möglich.
Figure imgf000007_0001
ORT
Viel zu Zu kurz OK Zu weit Viel zu weit kurz
Geschwindigkeit Viel zu Beschl.
langsam max
Zu langsam
OK PWM ohne
Änderung
Wert = 0
Zu schnell
Viel zu Bremswert schnell max. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Elektromotor 1 immer mit einem parametrierbaren Startwert gestartet (auch nach einer eventuellen Blockade). Der Startwert hängt dabei folgendermaßen von dem aktuellen Batteriezustand des Kraftfahrzeugs ab: 100 % PWM-Signal bei 9 Volt und 70 % PWM-Signal bei 16 Volt. Bei einer Spannung zwischen 9 Volt und 16 Volt wird eine ganzzahlige Interpolation durchgeführt.
Bei dem Regelungsverfahren werden lediglich Integerrechenoperationen, insbesondere Addition oder Subtraktion und eine Vergleichsoperation verwendet. Durch die genannten Tabellen bzw. Arrays wird nur eine geringe Speicherkapazität benötigt. Das Gerät ist als eine im Innenraum eines Kraftfahrzeugs angeordnete ausfahrbare Anzeigevorrichtung, insbesondere ein LCD-Display eines Fahrzeugsystems des Kraftfahrzeugs, ausgebildet. Das erfindungsgemäße Regelverfahren läuft auf einem elektronischen Regel- und Steuergerät des Kraftfahrzeugs ab.
In Fig. 2 ist das erfindungsgemäße Verfahren in einer alternativen Ausführungsform mit der Führungsgröße Zeit angedeutet. Dazu wird wie folgt vorgegangen. Zunächst werden die aktuelle Zeit und die aktuelle Drehzahl des Elektromotors 1 gemessen. Daraus wird die Position bestimmt. Anhand der aktuellen Position des Geräts wird die Sollzeit in dem Positionsarray 5 bestimmt. Die tatsächliche Zeit t wird durch die Sollzeit zu der aktuellen Istposition POS_ist ersetzt. Damit ist die Abweichung vom Ort gleich 0. Mit Hilfe der Differenz der aktuellen Geschwindigkeit Vjst und der Sollgeschwindigkeit V_soll zu dem ermittelten Zeitpunkt (Sollzeit) kann durch Zuhilfenahme des Abweichungsarrays für die Geschwindigkeit der Grad der Geschwindigkeitsabweichung ermittelt werden. Dieser Grad bestimmt anhand der Ordinate (Y- Achse) des Inkrementalarrays die Stellgröße. Dieses Konzept soll ein- bzw. ausgeschaltet werden können.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Regelung folgende Randbedingungen. Der Basistakt des Regelungsalgorithmus 3 beträgt 20 ms. Alle 2 ms wird das Hall-Signal abgetastet. Die minimale errechnete Pulsbreite beträgt 8 ms. Es sind zwei Drehkinematiken mit zwei unterschiedlichen Verfahrwegen zu unterstützen. Es ist ein parametrierbarer PWM-Startwert vorgegeben. Alle Arrays sind im Steuergerät des Kraftfahrzeugs, insbesondere in einem EEPROM verfügbar. Es sind nur ganzzahlige Rechenoperationen zugelassen.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit eines mittels eines Elektromotors (1) entlang einer vorgegebenen Strecke bewegbaren Geräts,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Regelung kontinuierlich derart durchgeführt wird, dass durch die Wahl einer Stellgröße jeweils eine gezielte Schwankung der Regelgrößen Position und/oder Geschwindigkeit um deren Sollwerte (POS_soll, V_soll) innerhalb eines vorgebbaren Toleranzbereichs erreicht wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Elektromotor (1) mittels Pulsweitenmodulation (PW ) angesteuert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
aus der aktuellen Drehzahl des Elektromotors (1) die aktuelle Position (POS_ist) und/oder die Geschwindigkeit (VJst) bestimmt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die aktuelle Drehzahl des Elektromotors (1) mittels wenigstens eines Hall- Sensors (2) erfasst wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Regelung lediglich Integerrechenoperationen, insbesondere Addition oder Subtraktion und eine Vergleichsoperation verwendet werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Regelung ein Array (5) mit der erwarteten Position (POS_soll) des Ge- räts zu einem bestimmten Zeitpunkt (t) verwendet wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Regelung zwei erste Tabellen zur Bestimmung des Grads der Abweichung der Regelgrößen verwendet werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Regelung eine zweite Tabelle zur Bestimmung der Korrekturwerte für die Pulsweitenmodulationssignale verwendet wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Gerät eine im Innenraum eines Kraftfahrzeugs angeordnete ausfahrbare Anzeigevorrichtung, insbesondere ein LCD-Display eines Fahrzeugsystems des Kraftfahrzeugs ist.
10. Elektronisches Regel- und Steuergerät eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9.
PCT/EP2011/001920 2010-04-17 2011-04-15 Verfahren zur regelung der position und/oder der geschwindigkeit WO2011128107A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/641,792 US8639417B2 (en) 2010-04-17 2011-04-15 Method for regulating position and/or speed
EP11718935.7A EP2561609B1 (de) 2010-04-17 2011-04-15 Verfahren zur regelung der position und/oder der geschwindigkeit
CN201180019543.2A CN102859864B (zh) 2010-04-17 2011-04-15 用于调节位置和/或速度的方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010015316.8 2010-04-17
DE102010015316A DE102010015316A1 (de) 2010-04-17 2010-04-17 Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2011128107A1 true WO2011128107A1 (de) 2011-10-20

Family

ID=44202858

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2011/001920 WO2011128107A1 (de) 2010-04-17 2011-04-15 Verfahren zur regelung der position und/oder der geschwindigkeit

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8639417B2 (de)
EP (1) EP2561609B1 (de)
CN (1) CN102859864B (de)
DE (1) DE102010015316A1 (de)
WO (1) WO2011128107A1 (de)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6247965B2 (ja) * 2014-03-12 2017-12-13 ファスフォードテクノロジ株式会社 半導体製造方法及びダイボンダ
DE102014226789A1 (de) * 2014-12-22 2016-07-07 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Manipulatoranordnung zum bedingten Anhalten zumindest eines Manipulators auf einer Bahn
US9819246B2 (en) 2015-01-13 2017-11-14 Regal Beloit America, Inc. Electrical machine and controller and methods of assembling the same
US9817373B2 (en) * 2015-01-13 2017-11-14 Regal Beloit America, Inc. System and method for communicating data with a motor controller
JP6694404B2 (ja) * 2017-03-17 2020-05-13 ファスフォードテクノロジ株式会社 ダイボンディング装置および半導体装置の製造方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3263186A (en) * 1963-09-12 1966-07-26 Allis Chalmers Mfg Co Adaptive control with pulse width modulation
US3900781A (en) * 1973-06-27 1975-08-19 Cutler Hammer Inc Motor speed control system with timed speed reference clamp and speed error spill-through circuit
DE3333007C2 (de) * 1982-09-13 1994-02-03 Ricoh Kk System zum Steuern eines Servomotors
US5598304A (en) * 1992-11-16 1997-01-28 Daewoo Electronics Co., Ltd. Fuzzy controller for an actuator and the controlling method thereof
US6137251A (en) 1998-07-31 2000-10-24 S/L Montivideo Technology, Inc. Brushless DC motor controller with speed control from zero to above based speed
DE102004028103A1 (de) * 2003-06-12 2005-02-17 Honda Motor Co., Ltd. Antriebssystem
DE60223690T2 (de) 2001-08-02 2008-10-30 Siemens Vdo Automotive Corporation, Auburn Hills Verfahren und gerät zur drehzahlregelung eines hochdynamischen dauermagneterregten motors mit eingeschränkter lageinformation

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1519658A (en) * 1975-11-26 1978-08-02 Siemens Ag Position control arrangements
DE2967525D1 (en) * 1978-12-19 1985-11-07 Toshiba Kk Encoder for length or angle measuring devices with high accuracy
US4578763A (en) * 1983-08-15 1986-03-25 International Cybernetics Corp. Sampled data servo control system with deadband compensation
US4577271A (en) * 1983-08-15 1986-03-18 International Cybernetics Corporation Sampled data servo control system
JPS60207480A (ja) * 1984-03-31 1985-10-19 Canon Inc モ−タ駆動制御装置
US4701839A (en) * 1984-11-09 1987-10-20 International Cybernetic Corporation Sampled data servo control system with field orientation
JPS62164106A (ja) * 1986-01-16 1987-07-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボツト制御装置
US4794312A (en) * 1986-09-29 1988-12-27 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for controlling a servo motor
US4772831A (en) * 1986-11-20 1988-09-20 Unimation, Inc. Multiaxis robot control having improved continuous path operation
JPH01177885A (ja) * 1987-12-29 1989-07-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータの位置決め方法
JP3084928B2 (ja) * 1992-05-29 2000-09-04 三菱電機株式会社 電動機の位置制御装置
JP3351596B2 (ja) * 1993-12-28 2002-11-25 ローレルバンクマシン株式会社 サーボモータ
JPH0980296A (ja) * 1995-09-12 1997-03-28 Nikon Corp 自動合焦装置
JP2000505396A (ja) * 1996-03-02 2000-05-09 フォルクスワーゲン・アクチェンゲゼルシャフト 自動車の多機能装置
DE29621794U1 (de) * 1996-12-17 1998-04-09 Bosch Gmbh Robert Verstellvorrichtung insbesondere für ein Schiebe-Hebe-Dach eines Kraftfahrzeugs
JP3416474B2 (ja) * 1997-08-07 2003-06-16 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング装置
JP3715804B2 (ja) * 1998-10-19 2005-11-16 小島プレス工業株式会社 開閉型内装装置
JP2001030848A (ja) 1999-07-15 2001-02-06 Xanavi Informatics Corp 車載用ディスプレイ駆動機構およびディスプレイ装置
US7370983B2 (en) * 2000-03-02 2008-05-13 Donnelly Corporation Interior mirror assembly with display
JP2002046632A (ja) * 2000-08-07 2002-02-12 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置の制御装置
US20030128103A1 (en) * 2002-01-04 2003-07-10 Fitzpatrick Robert C. Multi-position display for vehicle
US7276877B2 (en) * 2003-07-10 2007-10-02 Honeywell International Inc. Sensorless control method and apparatus for a motor drive system
JP4301913B2 (ja) * 2003-09-29 2009-07-22 オークマ株式会社 モータ制御装置
US7253580B2 (en) * 2005-05-06 2007-08-07 Marvell International Technology Ltd. Method and apparatus for adaptive motor speed control
JP2009196216A (ja) * 2008-02-21 2009-09-03 Canon Inc 記録装置及び記録媒体の搬送制御方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3263186A (en) * 1963-09-12 1966-07-26 Allis Chalmers Mfg Co Adaptive control with pulse width modulation
US3900781A (en) * 1973-06-27 1975-08-19 Cutler Hammer Inc Motor speed control system with timed speed reference clamp and speed error spill-through circuit
DE3333007C2 (de) * 1982-09-13 1994-02-03 Ricoh Kk System zum Steuern eines Servomotors
US5598304A (en) * 1992-11-16 1997-01-28 Daewoo Electronics Co., Ltd. Fuzzy controller for an actuator and the controlling method thereof
US6137251A (en) 1998-07-31 2000-10-24 S/L Montivideo Technology, Inc. Brushless DC motor controller with speed control from zero to above based speed
DE60223690T2 (de) 2001-08-02 2008-10-30 Siemens Vdo Automotive Corporation, Auburn Hills Verfahren und gerät zur drehzahlregelung eines hochdynamischen dauermagneterregten motors mit eingeschränkter lageinformation
DE102004028103A1 (de) * 2003-06-12 2005-02-17 Honda Motor Co., Ltd. Antriebssystem

Also Published As

Publication number Publication date
EP2561609A1 (de) 2013-02-27
US20130103266A1 (en) 2013-04-25
CN102859864B (zh) 2015-06-03
CN102859864A (zh) 2013-01-02
DE102010015316A1 (de) 2011-10-20
US8639417B2 (en) 2014-01-28
EP2561609B1 (de) 2013-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2561609B1 (de) Verfahren zur regelung der position und/oder der geschwindigkeit
DE102009024138B4 (de) Verfahren zur Regelung der Temperatur einer Glühkerze
DE102011005962B4 (de) Aufteilen einer Momentenanforderung auf zwei von unterschiedlichen Motoren angetriebenen Antriebsachsen eines Kraftfahrzeugs
DE102013011820A1 (de) Elektrische Servolenkungsvorrichtung und Verfahren zur Steuerung derselben
DE102016218845B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Lenksystems mit elektromechanischer Lenkunterstützung
DE102007058078A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum aktiven Halten einer Fahrspur
DE102019214225A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit dynamischer Veränderung eines nutzbaren Radlenkwinkelstellbereichs
WO2018224290A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum pilotierten fahren eines kraftfahrzeugs
EP2822838B1 (de) Verfahren zum automatisierten einparken eines mit einem aktiven parklenk-assistenzsystem und einer überlagerungslenkvorrichtung ausgestatteten kraftfahrzeugs
DE102009045183A1 (de) Scheibenwischvorrichtung
EP1377493A2 (de) Elektrischer endanschlag für motorgetriebene servolenkung
EP2832599B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, Computerprogramm, Computer-Programmprodukt
EP1833716B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur kraftbeaufschlagung einer lenkeinrichtung
EP2371055A2 (de) Verfahren und steuerungseinrichtung zum ansteuern eines elektromotors
DE102004048107A1 (de) Positionsabhängige Reibungskompensation für Lenksysteme
DE112016001391T5 (de) Motor-steuerungseinrichtung, kompressionseinrichtung, und klimaanlage
DE102008041727A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Lane Keeping Support Systems
EP2504916B1 (de) Verfahren zur kompensation von störmomenten in elektrischen arbeitsmaschinen
DE102006044089A1 (de) Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Servolenkung
DE102004029790A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Optimieren von Reglerparametern
DE102017213328B4 (de) Verfahren und System zum Ansteuern mindestens einer Komponente eines Lenksystems eines Fahrzeugs
DE102022202975A1 (de) Verfahren zum Steuern einer von einem Motor eines elektrischen Fahrrades bereitgestellten motorischen Unterstützung
EP1979792B1 (de) VERFAHREN ZUM REGELN EINES ISTWERTES FÜR EINE EINE POSITION EINES STELLGLIEDES CHARAKTERISIERENDE GRÖßE, COMPUTERPROGRAMM-PRODUKT UND COMPUTERPROGRAMM
DE10063895A1 (de) Verfahren und Regelkreis zur Regelung des Stroms eines Elektromotors
DE10018193A1 (de) Regelverfahren

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201180019543.2

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11718935

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

DPE2 Request for preliminary examination filed before expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011718935

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13641792

Country of ref document: US