JPS62164106A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS62164106A JPS62164106A JP672586A JP672586A JPS62164106A JP S62164106 A JPS62164106 A JP S62164106A JP 672586 A JP672586 A JP 672586A JP 672586 A JP672586 A JP 672586A JP S62164106 A JPS62164106 A JP S62164106A
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- JP
- Japan
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- speed
- time
- current
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットの制御系の速度ゲインを速度に
応じて最適値に設定するための制御装置に関するもので
ある。
応じて最適値に設定するための制御装置に関するもので
ある。
従来の技術
一般にＤＣサーボモータの制御装置は速度アンプ、電流
アンプを含んでおり、そのゲイン定数は可変抵抗により
調整する。本来は速度に応じてゲインを調整するのが望
ましいが、可変抵抗で調整するので、一度設定すると半
固定になってしまう。
アンプを含んでおり、そのゲイン定数は可変抵抗により
調整する。本来は速度に応じてゲインを調整するのが望
ましいが、可変抵抗で調整するので、一度設定すると半
固定になってしまう。
従来の産業用ロボットの制御装置の構成を一軸の産業用
ロボットを例にとり説明する。
ロボットを例にとり説明する。
−軸の産業用ロボットは第４図に示す。１は制御装置で
ある。２はマイクロコンピュータで、ＣＰＵ（中央処理
装置、以下ＣＰＵと略す。）、ＲＯＭ（リードオンリτ
メモリ、以下ＲＯＭと略す。）、ＲＡＭ（ランダムアク
セスメモリ、以下ＲＡＭと略す。）および入出力ポート
等から構成されている。３は偏差カウンタ、４はＤ／Ａ
変換器（デジタル−アナログ変換器、以下Ｄ／Ａ変換器
と略す。χ６は速度アンプ、６は電流アンプ、７はＦ／
Ｖ変換器（周波数−電圧変換器、以下Ｆ／Ｖ変換器と略
す。）、８はＰＷＭ回路、９はモータドライバ、１０．
１１．１２．１３は可変抵抗、１４．１６は固定抵抗、
１６はモータ、１７はロータリーエンコーダである。マ
イクロコンピュータ２より与えられた位置指令パルスと
ロータリエンコーダ１７よりフィードバックされたパル
スの差をＤ／Ａ変換器４に出力する。Ｄ／Ａ変換器の出
力とＦ／Ｖ変換器７の出力との差を速度アンプ５全通し
て電流アンプ６に伝える。電流アンプ６では速度アンプ
６の出力とモータ１６に流れる電流のフィードバンクと
の差をＰＷＭ回路８に出力しモータドライバ９を駆動す
る。
ある。２はマイクロコンピュータで、ＣＰＵ（中央処理
装置、以下ＣＰＵと略す。）、ＲＯＭ（リードオンリτ
メモリ、以下ＲＯＭと略す。）、ＲＡＭ（ランダムアク
セスメモリ、以下ＲＡＭと略す。）および入出力ポート
等から構成されている。３は偏差カウンタ、４はＤ／Ａ
変換器（デジタル−アナログ変換器、以下Ｄ／Ａ変換器
と略す。χ６は速度アンプ、６は電流アンプ、７はＦ／
Ｖ変換器（周波数−電圧変換器、以下Ｆ／Ｖ変換器と略
す。）、８はＰＷＭ回路、９はモータドライバ、１０．
１１．１２．１３は可変抵抗、１４．１６は固定抵抗、
１６はモータ、１７はロータリーエンコーダである。マ
イクロコンピュータ２より与えられた位置指令パルスと
ロータリエンコーダ１７よりフィードバックされたパル
スの差をＤ／Ａ変換器４に出力する。Ｄ／Ａ変換器の出
力とＦ／Ｖ変換器７の出力との差を速度アンプ５全通し
て電流アンプ６に伝える。電流アンプ６では速度アンプ
６の出力とモータ１６に流れる電流のフィードバンクと
の差をＰＷＭ回路８に出力しモータドライバ９を駆動す
る。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、このような構成では、速度ゲインは、抵
抗９，１０．１３によって決定されるので一度調整して
しまえば速度に応じてこれを変えることは不可能である
。電流ゲインについても同様のことが言える。本発明は
前記従来の欠点を解消すると共に部品点数を減少するも
のである。
抗９，１０．１３によって決定されるので一度調整して
しまえば速度に応じてこれを変えることは不可能である
。電流ゲインについても同様のことが言える。本発明は
前記従来の欠点を解消すると共に部品点数を減少するも
のである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するため、本発明は、産業ロボットの
各軸のモータに接続されたエンコーダから出力されたパ
ルスをカウントする現在値カウンタと、前記パルスとマ
イクロコンピュータカラ出力された位置指令パルスとの
偏差をカウントするための偏差カウンタと、偏差カウン
タの出力と現在値カウンタの出力より速度フィー ドパ
ツクと位置フィードバック制御を行なう制御手段と、速
度ゲインを速度に応じて変化させる速度ゲイン選択手段
という構成を備えたものである。
各軸のモータに接続されたエンコーダから出力されたパ
ルスをカウントする現在値カウンタと、前記パルスとマ
イクロコンピュータカラ出力された位置指令パルスとの
偏差をカウントするための偏差カウンタと、偏差カウン
タの出力と現在値カウンタの出力より速度フィー ドパ
ツクと位置フィードバック制御を行なう制御手段と、速
度ゲインを速度に応じて変化させる速度ゲイン選択手段
という構成を備えたものである。
作 用
本発明は上記の構成により、速度ゲインの値を各速度に
おける最適な値に設定することができ、位置決め時の振
動や位置決め時間を短縮できる。
おける最適な値に設定することができ、位置決め時の振
動や位置決め時間を短縮できる。
実施例
以下に本発明の一実施例を図により説明する。
第１図は産業用ロボットの制御系のゲインを速度に応じ
て最適値に設定するための制御装置の構成の一例を示す
。１８は制御装置である。１９はマイクロコンビュータ
テ、ＣＰＵ 、ＲＯＭ、ＲＡＭオヨヒ入出入出力トート
構成されている。２０［モータドライバー、２１は偏差
カウンタ、２２はモータ、２３はロータリーエンコーダ
でアル。
て最適値に設定するための制御装置の構成の一例を示す
。１８は制御装置である。１９はマイクロコンビュータ
テ、ＣＰＵ 、ＲＯＭ、ＲＡＭオヨヒ入出入出力トート
構成されている。２０［モータドライバー、２１は偏差
カウンタ、２２はモータ、２３はロータリーエンコーダ
でアル。
前記マイクロコンピュータ１９はプログラムされた位置
データ、速度データと、あらかじめ入力しである速度カ
ーブより一定時間間隔ｔ１毎に指令パルスを発生する。
データ、速度データと、あらかじめ入力しである速度カ
ーブより一定時間間隔ｔ１毎に指令パルスを発生する。
そのパルスは偏差カウンタ２１に入力され実際位置との
差りを得る。一方モータ２３が回転するとモータ軸に接
続されているロータリーエンコーダ２４から移動量に応
じてパルスが発生されるが、そのパルスが制御装置１８
の現在値カウンタ２２に入力される。入力されたデータ
はｔ１毎にマイクロコンピュータ１９に読み込まれ、現
在位置として処理される。このとき、を秒後の現在値を
Ｐｎとし、１−１１秒後の現在値をＰｎ−１とするとｔ
秒後の現在速度ｖｎは（１）式より算出される。
差りを得る。一方モータ２３が回転するとモータ軸に接
続されているロータリーエンコーダ２４から移動量に応
じてパルスが発生されるが、そのパルスが制御装置１８
の現在値カウンタ２２に入力される。入力されたデータ
はｔ１毎にマイクロコンピュータ１９に読み込まれ、現
在位置として処理される。このとき、を秒後の現在値を
Ｐｎとし、１−１１秒後の現在値をＰｎ−１とするとｔ
秒後の現在速度ｖｎは（１）式より算出される。
さらに、現在速度と指令速度との偏差Ｖ２位置の偏差り
、速度定数Ｂ、ゲイン定ＯＡよりＰＷＭ指令パルスは（
２）式より計算する。
、速度定数Ｂ、ゲイン定ＯＡよりＰＷＭ指令パルスは（
２）式より計算する。
ＰＷＭ＝Ａｘ（Ｄ−ＢｘＶ） ＜２）そ
して、この値を１／′２にＩ７てｔ４／２秒年にモータ
ドライバ２ｏに出力し、モータ２３を駆動する。
して、この値を１／′２にＩ７てｔ４／２秒年にモータ
ドライバ２ｏに出力し、モータ２３を駆動する。
次に上記のように構成した制御装置において制御系のゲ
インを速度に応じて最適値に設定する方法について説明
する。
インを速度に応じて最適値に設定する方法について説明
する。
一般に速度が速いほど慣性による影響を受けるために速
度の立上がシ立下がりをゆるやかにする必要がある。
度の立上がシ立下がりをゆるやかにする必要がある。
すなわち第２図の２５のように速度が速い時はど立上り
時の加速度を小さくしてやらなければ速度の行き過ぎ量
が大きくなってしまう。また、速度が速い状態から立下
げる時には加速度の絶対値を小さくしなければ、速度の
行き過ぎ量が出てしまうとともに、位置の行き過ぎを発
生してしまう。
時の加速度を小さくしてやらなければ速度の行き過ぎ量
が大きくなってしまう。また、速度が速い状態から立下
げる時には加速度の絶対値を小さくしなければ、速度の
行き過ぎ量が出てしまうとともに、位置の行き過ぎを発
生してしまう。
そこで、（２）式の速度ゲインＢを表のように速度デー
タによって変えてやる。
タによって変えてやる。
以上の方法により速度ゲインの値を各速度における最適
な値に設定することにより、速度のちがいによる振動や
位置決め時間のむだをなくすことができる。
な値に設定することにより、速度のちがいによる振動や
位置決め時間のむだをなくすことができる。
発明の効果
以上のように本発明は制御系の速度ゲインを速度毎に最
適する手段を用いることにより位置決め時の振動や位置
決め時間のむだをなくすことが可能となる。
適する手段を用いることにより位置決め時の振動や位置
決め時間のむだをなくすことが可能となる。
第１図は本発明の一実施例におけるロボット制置の構成
を示すブロック図である。 ２１・・・・・・偏差カウンタ、２２・・・・・・現在
値カウンタ、２３・・・・・・モータ、２４・・・・・
・ロータリーエンコーダ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ２３−−−モータ ｇ４−−−トグヮエンコー〃゛ 第２図
を示すブロック図である。 ２１・・・・・・偏差カウンタ、２２・・・・・・現在
値カウンタ、２３・・・・・・モータ、２４・・・・・
・ロータリーエンコーダ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ２３−−−モータ ｇ４−−−トグヮエンコー〃゛ 第２図
Claims (1)
- 産業ロボットの各軸のモータに接続されたエンコーダか
ら出力されたパルスをカウントする現在値カウンタと、
前記パルスとマイクロコンピュータから出力された位置
指令パルスとの偏差をカウントするための偏差カウンタ
と、偏差カウンタの出力と現在値カウンタの出力より速
度フィードバックと位置フィードバック制御を行なう制
御手段と、速度ゲインを速度に応じて変化させる速度ゲ
イン選択手段とからなるロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP672586A JPS62164106A (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP672586A JPS62164106A (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62164106A true JPS62164106A (ja) | 1987-07-20 |
Family
ID=11646227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP672586A Pending JPS62164106A (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62164106A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130103266A1 (en) * | 2010-04-17 | 2013-04-25 | Audi Ag | Method for controlling position and/or speed |
| JP2014181881A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-09-29 | Taikisha Ltd | 蓄熱式ガス処理装置、及び、蓄熱式ガス処理装置の運転方法 |
-
1986
- 1986-01-16 JP JP672586A patent/JPS62164106A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130103266A1 (en) * | 2010-04-17 | 2013-04-25 | Audi Ag | Method for controlling position and/or speed |
| US8639417B2 (en) * | 2010-04-17 | 2014-01-28 | Audi Ag | Method for regulating position and/or speed |
| JP2014181881A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-09-29 | Taikisha Ltd | 蓄熱式ガス処理装置、及び、蓄熱式ガス処理装置の運転方法 |
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