JPS62165211A - 数値制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ソフトウェアサーボ方式を用いた数値制御方
法に関するものである。

従来の技術 従来のサーボは、専用の電子回路で構成されることが多
く、また、複雑な制御系を専用回路で構成するのは、非
常に高価であった０また専用のす−ポ構成が、電子回路
、すなわちハードウェアで成りたっているために、ゲイ
ン定数は、ボリュームにより設定される構成であった。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記構成では、ゲイン定数が、固定である
メカニズムのポールネジや、リニヤウェイの摺動抵抗が
部分によってばらつくために行き過ぎ蛍が発生し、振動
を起こしてしまうという欠点を有していた。本発明は、
上記従来の欠点を解消するものである。

問題点全解決するための手段 本発明は、モーターに速度指令金与え、ロボットの先′
、４を、ソフトウェアサーボ方式によって。

点ＰｎからＰｎ＋１まで駆動させる方法であり、点Ｐｎ
から点Ｐｎ＋１まで移動する際、速度指令を与える方法
として、速度的［−記憶し、 ■　２点ＰｎとＰｎ＋１のブータラ読み込むステップと
、 ■　前記データから、速度曲線に基づいて、指令パルス
を出力するステップと、 ■　モーターに取り付けられたエンコーダからのフィー
ドバックパルスで、現在［−取り込むステップと、 ■　前記フィードバックパルスから速度偏差を計算する
ステップと、 ■　前記速度指令と、前記現在速度から速度偏差全計算
するステップと、 ■　前記指令パルスと前記現在値より、位置偏差を求め
るステップと、 ■　最適ゲイン定数と、最適速度定数を求めるステップ
と、 ■　前記速度偏差、前記位置偏差、前記ゲイン定数、前
記速度定数から、ＰＷＭパルス数を求めるステップと。

■　前記ＰＷＭパルス数を、モーターのドライバー部へ
出力するステップ とからなる数値制御方法である。

作　　用 本発明は、上記の構成により、ゲイン定数が可変となる
ため、ゲイン定数を上げることで、精度を上げることが
でき、また、目標値に向かっての復元力が働くまでに種
々の遅れが生じた場合、負の向きに加速全線けることに
なシ、振れの振幅が瑠太し、発振状態に陥るが、速度定
数を増減して。

目標値に対する復元力と速度と反対方向への制止力が加
われば、振動をおさえることができるという特有の効果
を有する。

実施例 以下に本発明の実施例を図に基づいて説明する。

第２図において、９は、マイクロコンピュータで。

ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポートから構成されて
いる。１０ば、モーターを制御するＰＷＭパルスであり
、１１は、ＰＷＭパルス１ｏで、モーター１１を直接、
移動するドライバー部である。

１２はモーターであり、１６は、モーター１２に直接取
り付けであるエンコーダである。１６は、エンコーダ１
６のフィードバックパルスであり、前記フィードバック
パルス１６は、位置偏差カウンタ１４と現在値カウンタ
１６に入る。１４は。

指令（ｉ１ｊ１７とフィードバンクパルスから求められ
る位置偏差カウンタであシ、１６は、フィールドバック
パルス１６から現在値をカウントする現在値カウンタで
ある０１７は、マイクロコンピュータから出力される指
令値パルスである。

次に動作を説明する。

第１図よシ、１は、ｔ１毎に、速度指令■Ｒおよび位置
指令ＤＲを求めるステップである。

ＤＢ（ｔ）＝、Σ　Ｐ（ｉ） １＝１ ２は、現在＋ｉＤＢと現在速度ＶＢｉ求めるステップで
ある。

ＤＢ（ｔ）＝　、Σ　Ｆ（ｉ）　　　　　Ｆ（ｔ）：フ
ィードバンクパルス１＝１ ３は、速度偏差ＶＥおよび位置偏差ＤＥを求めるステッ
プである。

ＶＥ（ｔ）＝ＶＨ（ｔ）−ＶＢ（ｔ） Ｄ　Ｅ（ｔ）　＝　Ｄ　Ｒ（ｔ）−Ｄ　Ｂ（ｔ）４は、
ｔ１毎に前ポイントと、と現ポイントの位置偏差の増減
をチェックするステップであり、６は、位置偏差が前ポ
イントより減少しておれば、初期ゲイン定数のままで、
ゲイン定数を設定するステップ６は、位置偏差が前ポイ
ントより増大している場合、ゲイン定数を定数倍して、
ゲイン定数を増大するステップであり、７は、設定され
たゲイン定数を用いてＰＷＭパルス数を計算するステッ
プである。

ＰＷＭ＝Ａ（ＤＥ−ＢＶＥ） ８は、計算されたＰＷＭパルス数の％ヲ臀毎にドジ・イ
バ一部へ出力するステップである。

以上のように、ｔ１毎に位置偏差を監視し、ゲイン定数
を可変することで、メカニズムの摺動抵抗のばらつきに
よる振動をおさえることができる。

発明の効果 以上のように、本発明は、位置偏差をｔ１毎に監視する
ことで、メカニズムによる摺動抵抗のばらつきによって
起こる振動をおさえることができ、その実用的効果は大
なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における数頭制御方法のフロ
ーチャート図、第２図は同ブロック図である。 ９・・・・・マイクロコンピュータ、１２・・・・・・
モーター、１６・・・・・エンコーダ。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）モーターに、速度指令を与え、ロボットの先端を
   、ソフトウェアサーボ方式によって、点Ｐ＿ｎから点Ｐ
   ＿ｎ＿＋＿１まで駆動させる方法であり、点Ｐ＿ｎから
   点Ｐ＿ｎ＿＋＿１まで移動する際、速度指令を与える方
   法として、速度曲線を記憶し、 ［１］２点Ｐ＿ｎとＰ＿ｎ＿＋＿１を読み込むステップ
   と、［２］前記データから、速度曲線に基づいて、指令
   パルスを出力するステップと、 ［３］モーターに取り付けられたエンコーダからのフィ
   ードバックパルスで、現在値を取り込むステップと、 ［４］前記フィードバックパルスから現在速度を計算す
   るステップと、 ［５］前記速度指令と、前記現在速度とから速度偏差を
   計算するステップと、 ［６］前記指令パルスと前記現在値より、位置偏差とを
   求めるステップと、 ［７］最適ゲイン定数と、最適速度定数を求めるステッ
   プと、 ［８］前記速度偏差、前記位置偏差、前記ゲイン定数、
   前記速度定数とから、パルス幅変調パルス数を求めるス
   テップと、 ［９］前記パルス幅変調パルス数を、モーターのドライ
   バー部へ出力するステップ とからなる数値制御方法。
2. （２）最適ゲイン定数と、最適速度定数を求める時、一
   定時間ごとに位置偏差を監視するよう設けられた特許請
   求の範囲第１項記載の数値制御方法。