WO2011105179A1 - マッサージ機 - Google Patents

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shoulder
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position determination
determination
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文宏 西尾
裕一 西堀
聡 梶山
浩平 山本
敬輔 清水
祥平 谷口
景太 乾
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Panasonic Electric Works Co Ltd
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Definitions

  • the present invention relates to a massager which massages a shoulder or the like of a user by a tapping operation or the like by a massager.
  • massage machines have been widely spread as a machine for sucking and reshaping the user's human body.
  • Some massage machines mechanically massage the user by, for example, a tapping operation by a massager.
  • the treatment element determines the user's shoulder position by tracing the back of the user, holds the treatment element at the determined shoulder position, and strikes the shoulder. Run.
  • a general shoulder position determination method will be described.
  • the treatment element 8 waiting at the home position (lowermost position) is raised toward the neck while pressing against the back of the user.
  • the extension Z of the treatment element 8 is changed so that the pressure applied to the rising treatment element becomes the target pressure.
  • Control for raising the treatment element 8 while changing the extension Z of the treatment element 8 according to the pressure applied to the treatment element 8 may be referred to as force control rolling.
  • the massage machine determines that the user is seated.
  • the massage machine pauses the treatment element 8 at this position Yk.
  • the massage machine lowers the treatment element 8 and returns it to the home position.
  • the massage machine suspends the treatment element 8 and then raises the treatment element 8 again by force control rolling. Then, as shown in FIG.
  • the treatment element 8 ascends from the home position to approximately the intermediate position Yk by force control rolling, temporarily stops the treatment element 8 at the intermediate position Yk, and then determines the position of the user's shoulder In order to do this, it is raised by force control rolling.
  • the massager 8 lift following the force control rolling requires a relatively long time to maintain the accuracy of pressure monitoring.
  • the rising of the treatment element 8 is temporarily stopped at the intermediate position Yk.
  • the time required for the conventional shoulder position determination is long, and the massager performing the conventional shoulder position determination has a long waiting time until the massage is started. A long wait may cause the user to feel that the massager is a dull massage machine.
  • raising the raising speed of the treatment element 8 while maintaining the accuracy of the shoulder position determination requires relatively expensive parts, which may result in an increase in the manufacturing cost of the massager.
  • An object of the present invention is to provide a massager capable of shortening the time required for shoulder position determination.
  • one aspect of the present invention provides a massage machine capable of determining a shoulder position of a user through a treatment element and performing mechanical massage from the determined shoulder position.
  • This massaging machine is responsive to the treatment child moving means for simply moving the treatment child from the home position to the shoulder position judgment start position, and to detecting that the treatment child has reached the shoulder position judgment start position, And a shoulder position determination unit that executes shoulder position determination.
  • the treatment element moving means executes force control rolling that raises the treatment element while changing the protrusion amount of the treatment element such that the pressure applied to the treatment element becomes a target pressure, and the target pressure is The amount of protrusion of the treatment element is predetermined so as to hardly or not increase at all.
  • the shoulder position determination unit performs the shoulder position of the user according to force control rolling that moves the massager while changing the amount of protrusion of the massager such that the pressure applied to the massager becomes a target pressure.
  • the shoulder position determination means descends the treatment element after temporary shoulder detection which roughly determines the shoulder position of the user by raising the treatment element from the home position and detecting the temporary shoulder. To determine the final position.
  • the shoulder position determination means stops the lowering of the massaging element when the determination of the shoulder position is not completed when the lowering of the massaging element reaches the reference lowering distance or the reference lowering period. Forced termination of shoulder position determination.
  • the treatment element moving means and the shoulder position determination means execute force control rolling that moves the treatment element while controlling the amount of protrusion of the treatment element such that the pressure applied to the treatment element becomes a target pressure. It is possible that the treatment element moving means lowers the target pressure when the treatment element is in the range from the home position to the position just before the shoulder position determination start position, and the shoulder position judgment means The target pressure is increased when the treatment element is in a range excluding the range from the home position to the position just before the shoulder position determination start position.
  • the shoulder position determination unit does not execute the shoulder position determination during a period in which the treatment element moves in a range from the home position to a position immediately before the shoulder position determination start position.
  • the shoulder position determination is started when the treatment element reaches the shoulder position determination start position.
  • a massager for detecting a shoulder position of a user moves a movement range between a home position and a top position and adds a treatment element capable of changing a protrusion amount, and the treatment element
  • the shoulder position determination process is performed to determine the shoulder position of the user by moving the treatment element while controlling the protrusion amount of the treatment element according to the pressure detected by the pressure sensor and the pressure sensor detecting the pressure And a possible controller.
  • the controller moves the treatment element with little or no change in the projection amount of the treatment element when the treatment element is in a range from the home position to the shoulder position determination start position, and the treatment element In response to detecting that the shoulder position determination start position has been reached, the shoulder position determination process is started.
  • the controller controls the protrusion amount of the treatment element in accordance with the pressure detected by the pressure sensor and the target pressure, and the treatment element moves from the home position to a position immediately before the shoulder position determination start position.
  • the target pressure is decreased so that the protrusion amount of the treatment element hardly changes at all, and the target pressure is increased when the treatment element reaches the shoulder position determination start position.
  • the shoulder position determination start position is apart from the home position, and is an intermediate position in the movement range of the treatment element.
  • the time required for shoulder position determination can be shortened.
  • (A), (b) is a side view and front view of a massage machine in one embodiment, respectively.
  • (A), (b) is an explanatory view showing concrete operation of temporary shoulder detection operation.
  • (A)-(c) is an explanatory view showing the operation mode of the conventional massage machine.
  • the massage machine 1 may be a chair type including a seat 2 and a backrest 3 as shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b).
  • the backrest 3 is attached to the seat 2 so as to be tiltable in the front-rear direction by a support shaft 4 at the lower end.
  • a reclining mechanism 6 for tilting the backrest 3 electrically, for example, is provided below the seating surface 5.
  • An armrest 7 is fixed to the left side and the right side of the backrest 3.
  • the backrest 3 is provided with a mechanical massage mechanism 9 for massaging the user.
  • the mechanical massage mechanism 9 includes a pair of treatment elements 8 and a mechanism main body 10 for driving the treatment elements 8.
  • the mechanism main body 10 is provided with a vertically moving motor 11 for reciprocating the mechanism main body 10 (indirectly, the treatment element 8) in the vertical direction so as to approach and separate from the seat surface 5.
  • the mechanism body 10 is capable of reciprocating movement between a lowermost end position or home position Ya and a top position Yc along a guide rail 12 (see FIG. 2) extending in the longitudinal direction of the backrest 3.
  • the mechanism main body 10 is provided with a strong and weak motor 13 coupled to the treatment element 8.
  • the strength motor 13 operates in accordance with the drive signal, for example, displaces the treatment element 8 in the front-rear direction to change the protrusion (projection amount) Z of the treatment element 8 or vibrates the treatment element 8 finely.
  • the pressing force on the user can be adjusted by changing the extension Z of the treatment element 8.
  • the mechanical massage mechanism 9 can perform various mechanical massages including shoulder massage.
  • the massaging machine 1 drives the vertical movement motor 11 to align the height Y of the treatment element 8 with the shoulder of the user.
  • the strength motor 13 is driven to increase the cost of delivery Z of the treatment element 8 and place the treatment element 8 on the shoulder of the user.
  • the mechanical massage mechanism 9 massages the user by vibrating the treatment element 8 in this state.
  • the mechanical massage includes, for example, a pumping operation, a pumping operation, a rubbing operation, a finger pressing operation, and a pressing operation.
  • the controller 14 of the massage machine 1 will be described with reference to FIG.
  • the operation of the massager 1 is controlled by the controller 14.
  • the controller 14 includes, for example, an MPU (Micro Processing Unit) and a memory.
  • the controller 14 is connected to the controller 15 and the pressure sensor 19.
  • the operating device 15 can be operated by the user, and can supply the controller 14 with an operation signal for setting the operation course or the operation mode of the massage machine 1 according to the operation of the user.
  • the pressure sensor 19 detects the pressure applied to the treatment element 8 and supplies a sensor signal corresponding to the detected pressure to the controller 14.
  • the pressure sensor 19 can be provided, for example, on the mechanical massage mechanism 9.
  • the controller 14 is connected to the vertical movement motor 11 via the vertical motor drive unit 16, and is connected to the strength motor 13 via the strength motor drive unit 17.
  • the user selects the operation course and the operation mode with the operation device 15, and presses the operation start button of the operation device 15.
  • the controller 14 controls the vertical movement motor 11 and the strength motor 13 with the selected operation course or operation mode in accordance with the operation signal supplied from the operation device 15 to start the massage.
  • the massage machine 1 is provided with a shoulder position determination device 18 that determines the shoulder position of the user via the mechanical massage mechanism 9 prior to performing the mechanical massage.
  • the shoulder position determination device 18 is incorporated in the controller 14.
  • the shoulder position determination device 18 determines the shoulder position according to the same force control rolling as in the prior art. However, during a period in which the treatment element 8 waiting at the home position Ya is raised to the shoulder position determination start position Yb, the shoulder position determination device 18 simply performs the treatment element 8 to the shoulder position determination start position Yb without performing special control. Raise it.
  • the shoulder position determination start position Yb is separated from the home position Ya, and may be a substantially intermediate position of the movement range of the treatment element 8.
  • Force control rolling is control for raising the treatment element 8 while changing the extension Z of the treatment element 8 such that the pressure applied to the treatment element 8 becomes a target pressure.
  • Force control rolling includes position detection of the treatment element 8.
  • the shoulder position determination device 18 determines whether the treatment element 8 is at the user's shoulder position or not, that is, the user's shoulder position, by checking whether the ejection margin Z has reached the threshold value Zc while the treatment element 8 is moving up. Determine
  • the pressure sensor 19 starts detection of the pressure applied to the massaging element 8 when the massage machine 1 operates, and sequentially supplies a sensor signal corresponding to the detected pressure to the controller 14.
  • the controller 14 can monitor the pressure applied to the treatment element 8 according to this sensor signal.
  • the movement of the treatment element 8 at the time of shoulder position determination takes a serpentine locus La as shown in FIG.
  • the pressure sensor 19 corresponds to a pressure detection unit.
  • the shoulder position determination device 18 includes an operation of simply raising the treatment element 8 from the home position Ya to the shoulder position determination start position Yb prior to the start of the shoulder position determination, that is, the start position moving unit 20 which executes the start position movement operation. .
  • the start position moving unit 20 sets the target pressure of the weakest rolling to P1 (for example, “0.1 V”) and raises the treatment element 8 by force control rolling.
  • the target pressure P1 can be predetermined so that the amount of protrusion of the treatment element 8 controlled based on the pressure detected by the pressure sensor 19 and the target pressure hardly changes at all.
  • the weakest rolling is a kind of force control rolling
  • the cost of delivery Z of the treatment element 8 hardly or not change at all.
  • the calculation load of the start position moving unit 20 is low, which is the same as when the start position moving unit 20 performs little or no control of the extension Z of the treatment element 8.
  • “Simply raise (move)” means to raise (move) the treatment element 8 with little or no change in the cost of delivery Z of the treatment element 8.
  • the treatment element 8 moves along a linear trajectory from the home position Ya to the shoulder position determination start position Yb.
  • the start position moving unit 20 corresponds to the treatment element moving means.
  • the shoulder position determination device 18 performs an operation of determining a temporary shoulder position of the user via the treatment element 8 after the treatment element height Y reaches the shoulder position determination start position Yb, that is, a temporary shoulder detection operation.
  • a shoulder detection unit 21 is included.
  • the temporary shoulder detection unit 21 sets the target pressure to P2 (> P1) when the treatment element 8 reaches the shoulder position determination start position Yb as shown in FIG. 5A, and the treatment element 8 is at the shoulder position From the determination start position Yb, it is raised by force control rolling.
  • the target pressure P2 is predetermined so that the cost of delivery Z of the treatment element 8 changes so as to trace the surface of the back of the user.
  • the temporary shoulder detection unit 21 determines that the height position of the treatment element 8 at that time is a temporary shoulder position. Stop once.
  • the temporary shoulder position may be called a rough shoulder position.
  • the temporary shoulder detection unit 21 performs a widening operation to widen the interval between the pair of treatment elements 8 (a treatment element interval X), and the allowance Z becomes the threshold value Zc.
  • the protrusion operation to increase the protrusion amount of the treatment element 8 is simultaneously performed.
  • the birthplace Z reaches the threshold Zc, the treatment element 8 is located above the shoulder of the user.
  • the operation of increasing the distance between the pair of treatment elements 8 can be performed by a known mechanism, and thus the details thereof will be omitted.
  • the temporary shoulder detection unit 21 constitutes a shoulder position determination unit.
  • the shoulder position determination device 18 includes an operation of finally determining the shoulder position of the user through the treatment element 8 after the temporary shoulder determination, that is, the present shoulder determination unit 22 that executes this shoulder determination operation.
  • the shoulder determination unit 22 monitors the sensor signal of the pressure sensor 19 while lowering the treatment element 8 located at the temporary shoulder position.
  • the shoulder determining unit 22 determines that the height position of the treatment element 8 at that time is the main shoulder position. Stop the descent.
  • the shoulder determination unit 22 causes the treatment element 8 to perform a tapping operation as a massaging operation at the main shoulder position.
  • the shoulder determination unit 22 constitutes a shoulder position determination unit. This shoulder position may be referred to as the precise shoulder position.
  • the treatment element 8 stands by at the home position Ya as shown in FIG.
  • the shoulder position determination device 18 starts the shoulder position determination operation.
  • the start position moving unit 20 raises the treatment element 8 from the home position Ya by the weakest rolling and moves it to the shoulder position determination start position Yb. Since the detection pressure is slight during the weakest rolling, the treatment element 8 simply rises while maintaining the extension margin Z at the minimum value Za, and reaches the shoulder position determination start position Yb in a short time.
  • the treatment element 8 temporarily stops at this position.
  • the start position moving unit 20 detects that the extension Z of the treatment element 8 exceeds the specified value while raising the treatment element 8 from the home position Ya to the shoulder position determination start position Yb, the massaging machine 1 It is determined that the user is not seated. In this case, the start position moving unit 20 lowers the treatment element 8 that has reached the shoulder position determination start position Yb and returns it to the home position Ya. For this reason, the treatment element 8 returns the path that has been elevated and returns to the home position Ya.
  • the temporary shoulder detection unit 21 executes a temporary shoulder detection operation.
  • the treatment device height Y is Yb and the outset Z is Za.
  • the temporary shoulder detection unit 21 changes the target pressure of force control rolling from P1 to P2 and resumes the raising operation of the massaging element 8.
  • the pressure applied to the treatment child 8 decreases with the transition from the back to the shoulder, and the prolapse Z of the treatment child 8 suddenly increases.
  • the temporary shoulder detection unit 21 detects that the extra cost Z has become the threshold value Zb, the temporary shoulder detection unit 21 determines that the treatment element height Y at this point is a temporary shoulder position, and stops the increase of the treatment element 8.
  • the temporary shoulder detection unit 21 stops the lifting operation of the treatment element 8 by temporary shoulder detection, as shown in FIG. 5 (b), subsequently, the widening operation for increasing the treatment element interval X to Xa; Simultaneously with the projecting operation to increase Zc to Zc.
  • the treatment element 8 is prevented from interfering with the neck of the user when the production allowance Z is increased to Zc.
  • the temporary shoulder detection unit 21 ends the temporary shoulder detection operation.
  • the shoulder determination unit 22 executes the shoulder determination operation. As shown in FIG. 6, the shoulder determination unit 22 starts lowering the treatment element 8 with the treatment element interval X being Xa and the extension Z being Zc. At this time, the shoulder determination unit 22 lowers the treatment element 8 until the detected pressure reaches P3. When the shoulder determination unit 22 detects that the detection pressure has become P3 during this descent, the treatment element height Y at that time is determined to be the main shoulder position, and the descent of the treatment element 8 at the main shoulder position is determined. Stop it. Thereafter, the tapping operation is performed by the treatment element 8 as one operation of the mechanical massage.
  • the shoulder determination unit 22 determines that the detected pressure is equal to or lower than the determination lower limit Pk (for example, “0.5 V”) even if the descending treatment element 8 reaches the determination lower end position Yd. Then, it is determined that the user is not seated, and the descent of the treatment element 8 in accordance with the present shoulder determination operation is forcibly terminated.
  • the determination lower limit Pk is smaller than P3. That is, when the treatment element 8 is lowered in the shoulder determination operation, the shoulder determination unit 22 detects that the detection pressure becomes P3 when the treatment element 8 is in the range from the top position Yc to the determination lower end position Yd. If not detected, it is recognized that the user is not seated, and the descent operation according to the present shoulder determination operation is forcibly terminated, and the treatment element 8 is forcibly retracted to the home position.
  • the massager 1 prior to the execution of the mechanical massage, the massager 1 simply raises the treatment element 8 waiting at the home position Ya to the shoulder position determination start position Yb of the predetermined height, and the treatment element 8 When it is detected that the shoulder position determination start position Yb is reached, the actual shoulder position determination is performed.
  • the massage machine 1 does not perform shoulder position determination when the treatment element 8 is in the range from the home position Ya to the shoulder position determination start position Yb, and simply raises the treatment element 8, and the shoulder position determination is the shoulder position determination start position It is executed only in the period after Yb.
  • the time required for the shoulder position determination can be shortened by the amount by which the execution range of the shoulder position determination is shortened to a part of the movable range of the treatment element 8. As a result, compared with the conventional example which starts shoulder position determination from a home position, it becomes possible for massage machine 1 of an embodiment to shorten time required for shoulder position determination.
  • the massager 1 which raises the treatment element 8 standing by at the home position Ya and executes the shoulder position determination simply raises the treatment element 8 from the home position Ya to the shoulder position determination start position Yb and starts the shoulder position determination
  • shoulder position determination is performed. Since it is sufficient to simply raise the treatment element from the home position to the shoulder position judgment start position, the time required for raising the treatment element to the shoulder position judgment start position can be shortened. The time required for shoulder position determination can be shortened. Therefore, since the waiting time from the start operation of the mechanical massage by the operation device 15 to the actual start of the massage can be short, the user does not feel that the massager is a dull massage machine. .
  • the massage machine 1 raises the treatment element 8 by the weakest rolling in the range from the home position Ya to the shoulder position determination start position Yb, so the user of the massage machine 1 can increase the rising speed of the treatment element 8 It is possible to detect if the seat is seated. When the user is not seated, the treatment element 8 can be returned to the home position.
  • the massage machine 1 detects the pressure applied to the treatment element 8 with the pressure sensor 19, and determines the user's shoulder position determination from the detected pressure. By directly tracing the user's body (back) with the treatment element 8, the user's shoulder position can be determined with high accuracy.
  • the massage machine 1 performs the shoulder position of the user with high accuracy by force control rolling which raises the treatment element 8 while changing the extension Z of the treatment element 8 so that the pressure applied to the treatment element 8 becomes the target pressure. Can be determined.
  • the temporary shoulder detection operation is performed based on the pressure applied to the treatment element 8 rising, and this shoulder determination operation based on the pressure applied to the treatment element 8 falling after detection of the temporary shoulder position To determine the final shoulder position. Therefore, first, the shoulder position is roughly determined by the temporary shoulder detection operation, and the shoulder position is finely determined by the subsequent shoulder determination operation, so that the shoulder position of the user can be accurately determined.
  • the embodiment is not limited to the configuration described above, and may be changed to the following modes.
  • the rising speed of the treatment element 8 during the start position moving operation and the rising speed of the treatment element 8 during the temporary shoulder detection operation are not limited to the same.
  • the rising speed of the former may be faster than the latter. In this case, even if the rising speed of the treatment element 8 is increased in the range from the home position Ya to the shoulder position determination start position Yb, the accuracy of the shoulder position determination is not affected, so the time required for the shoulder position determination is further shortened. You can also
  • the start position movement operation is not limited to the weakest rolling, and may be, for example, a simple upward operation not performing force control rolling.
  • the treatment element 8 reaches the shoulder position determination start position Yb, it is not limited to temporarily stop at this position Yb. That is, even if the treatment element 8 reaches the shoulder position determination start position Yb, the rising operation may be continued without stopping at this position Yb, and the transition from the start position movement operation to the temporary shoulder detection operation may be seamless.
  • the shoulder position determination start position Yb is not limited to the substantially intermediate position, and the point may be any predetermined position higher than the home position Ya.
  • the shoulder position determination is not limited to the method of determining based on the detection pressure applied to the treatment element 8.
  • the shape of the human body of the user may be specified by the degree of light reflection by the light sensor.
  • the shoulder position determination is not limited to a method in which a temporary shoulder detection operation is used to index a temporary shoulder, and then this shoulder determination operation is used to determine a final shoulder position. For example, only temporary shoulder detection operation may be performed.
  • the weak rolling performed at the time of the start position moving operation is not limited to the weakest rolling, and may be any one that has a target pressure lower than that of normal rolling.
  • the shoulder position determination is not limited to that by force control rolling, and other determination methods may be used.
  • the forced downward stop of the treatment element 8 in the shoulder determination operation is not limited to the determination lower limit value Pk or less even when the treatment element 8 passes the determination lower end position Yd.
  • the condition may be that the detected pressure does not satisfy P3 even if the treatment element 8 passes the determination lower end position Yd.
  • the forced downward stop of the treatment element 8 in this shoulder determination operation may be conditioned on, for example, that the detected pressure does not reach the predetermined pressure within a certain fixed time.
  • the lower determination end position Yd is not limited to a height slightly lower than the shoulder position determination start position Yb, and can be changed as appropriate.
  • the drive source of the mechanical massage mechanism 9 is not limited to the motor, and may be, for example, a cylinder or a solenoid.
  • the mechanical massage mechanism 9 is not limited to the structure of the embodiment, and can be changed as appropriate.
  • the massager 1 is not limited to a machine type capable of performing only mechanical massage, and may also be capable of performing pneumatic massage with an air bag, for example.
  • the shoulder position determination means moves the treatment element in the upward direction from the home position to confirm the shoulder of the user, and then the pair of treatment elements are At the same time, the widening operation for separating the treatment elements from each other in the width direction and the projecting operation for causing the treatment elements to largely fly out are performed. According to this configuration, since the separation operation and the projection operation of the treatment element are simultaneously performed, it is possible to shorten the time required to actually start the mechanical massage from the shoulder position determination.
  • the device further comprises a pressure detection means for detecting the pressure applied to the treatment element, and the treatment element moving means or the shoulder position judgment means Based on the pressure applied to the treatment device, the shoulder position of the user is determined.
  • the shoulder position of the user is determined based on the pressure applied to the massager, the shoulder position of the user can be determined by an accurate form of tracing the body of the user directly by the massager. It becomes possible.

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Abstract

マッサージ機１がマッサージ動作を開始すると、まずはホーム位置Ｙａに待機する施療子８が肩位置判定開始位置Ｙｂに向かって上昇を開始する。このとき、施療子８は、目標圧力をＰ１とした最弱ローリングによって上昇する。そして、施療子８が肩位置判定開始位置Ｙｂに到達後、まずは仮肩検出動作を実行する。このとき、目標圧力をＰ１よりも高いＰ２とした力制御ローリングによって施療子８を上昇させる。仮肩の位置判定が終了すると、続いては本肩決定動作を実行する。このとき、施療子８を仮肩位置から下降させ、検出圧力がＰ３になった位置を本肩とする。

Description

マッサージ機
　本発明は、施療子による叩き動作等によって使用者の肩等をマッサージするマッサージ機に関する。
　従来、使用者の人体を揉みほぐす機械としてマッサージ機（例えば、特許文献１等参照）が広く普及してきている。いくつかのマッサージ機は、例えば施療子による叩き動作等によって使用者を機械式にマッサージする。この種のマッサージ機は、機械式マッサージの開始に先立ち、施療子により使用者の背中をなぞって使用者の肩位置を判定し、判定した肩位置に施療子を保持して肩を叩く動作を実行する。
　一般的な肩位置判定方法を説明する。まず、図７（ａ）に示すように、ホーム位置（最下端位置）で待機している施療子８を、使用者の背中に押圧しながら首に向かって上昇させる。上昇中の施療子に加わる圧力が目標圧力になるように施療子８の出代Ｚを変更する。この施療子８に加わる圧力に応じて施療子８の出代Ｚを変更しながら施療子８を上昇させる制御を力制御ローリングと呼ぶことがある。上昇中の施療子８に実質的な外部圧力が加わったことを検出すると、マッサージ機は使用者が着座していると判定する。
　図７（ｂ）に示すように、施療子８が中間位置Ｙｋまで上昇したとき、マッサージ機はこの位置Ｙｋで施療子８を一時停止させる。ここで、中間位置Ｙｋまでの上昇過程で使用者を検出できないと、マッサージ機は施療子８を下降させてホーム位置に戻す。一方、中間位置Ｙｋまでの上昇過程で使用者を検出すると、マッサージ機は施療子８を一時停止後、施療子８を力制御ローリングによって再上昇させる。そして、図７（ｃ）に示すように、モニタした施療子８に加わる圧力に従って制御された施療子８の出代Ｚが閾値Ｚｋになったとき、マッサージ機は施療子８が肩位置（仮肩）に到達したと判定して、施療子８の上昇を停止する。
特開２００８－２７２０４１号公報
　ところで、従来の肩位置判定では、施療子８はホーム位置から力制御ローリングによって略中間位置Ｙｋまで上昇し、施療子８を中間位置Ｙｋで一時停止し、その後、使用者の肩の位置を判定すべく再度、力制御ローリングによって上昇する。力制御ローリングに従う施療子８上昇は圧力モニタリングの精度を維持するためには比較的長時間を必要とする。また、施療子８の上昇は中間位置Ｙｋで一時停止する。これらの結果、従来の肩位置判定に要する時間は長くなり、従来の肩位置判定を行うマッサージ機は、マッサージを開始するまでの待ち時間が長かった。長い待ち時間は、動作の鈍重なマッサージ機であると使用者に感じさせることがある。尚、肩位置判定の精度を維持しつつ施療子８の上昇速度を高めることは、比較的高価な部品を必要とし、マッサージ機の製造コスト上昇を招くことがある。
　本発明の目的は、肩位置判定に要する時間を短くすることができるマッサージ機を提供することにある。
　前記問題点を解決するために、本発明の一側面は、施療子を介して使用者の肩位置を判定し、判定された肩位置から機械式マッサージを実行可能なマッサージ機を提供する。このマッサージ機は、前記施療子をホーム位置から肩位置判定開始位置へ単に移動させる施療子移動手段と、前記施療子が前記肩位置判定開始位置に到達したことを検出したのに応答して、肩位置判定を実行する肩位置判定手段とを備える。
　一例では、前記施療子移動手段は、前記施療子に加わる圧力が目標圧力になるように当該施療子の突出量を変更しながら前記施療子を上昇させる力制御ローリングを実行し、前記目標圧力は前記施療子の突出量がほとんど又は全く増加しないように予め決められている。
　一例では、前記肩位置判定手段は、前記施療子に加わる圧力が目標圧力になるように当該施療子の突出量を変更しながら前記施療子を移動させる力制御ローリングに従って、前記使用者の肩位置を判定する。
　一例では、前記肩位置判定手段は、前記施療子を前記ホーム位置から上昇して前記使用者の肩位置をおおまかに判定する仮肩検出と、当該仮肩検出の後、前記施療子を下降して最終的な位置を判定する本肩決定とを実行する。
　一例では、前記肩位置判定手段は、前記施療子の下降が参照下降距離又は参照下降期間に達した時点で前記肩位置の判定が完了していないとき、前記施療子の下降を停止して前記肩位置判定を強制終了する。
　一例では、前記施療子移動手段及び前記肩位置判定手段は、前記施療子に加わる圧力が目標圧力になるように当該施療子の突出量を制御しながら前記施療子を移動させる力制御ローリングを実行可能であり、前記施療子移動手段は、前記施療子が前記ホーム位置から肩位置判定開始位置の直前位置までの範囲にあるときに、前記目標圧力を低下させ、前記肩位置判定手段は、前記施療子が前記ホーム位置から肩位置判定開始位置の直前位置までの範囲を除く範囲にあるときに、前記目標圧力を増加させる。
　一例では、前記肩位置判定手段は、前記施療子が前記ホーム位置から前記肩位置判定開始位置の直前位置までの範囲内を移動している期間中に、前記肩位置判定を実行せず、前記施療子が前記肩位置判定開始位置に到達した時点で前記肩位置判定を開始する。
　本発明の他の側面に従う、使用者の肩位置を検出するマッサージ機は、ホーム位置と最上位置との間の移動範囲を移動しかつ突出量を変更可能な施療子と、前記施療子に加わる圧力を検出する圧力センサと、前記圧力センサの検出した圧力に従って前記施療子の突出量を制御しながら、前記施療子を移動させることで、使用者の肩位置を判定する肩位置判定処理を実行可能なコントローラとを備える。前記コントローラは、前記施療子が前記ホーム位置から肩位置判定開始位置までの範囲内にあるとき、前記施療子の突出量をほとんど又は全く変更することなく前記施療子を移動させ、前記施療子が前記肩位置判定開始位置に到達したことを検出したのに応答して、前記肩位置判定処理を開始する。
　一例では、前記コントローラは、前記圧力センサの検出した圧力と目標圧力とに従って、前記施療子の突出量を制御するものであり、前記施療子が前記ホーム位置から肩位置判定開始位置の直前位置までの範囲内にあるとき、前記施療子の突出量がほとんど又は全く変更しないように、前記目標圧力を低下させ、前記施療子が前記肩位置判定開始位置に達した時点で、前記目標圧力を増加させる。
　一例では、前記肩位置判定開始位置は、前記ホーム位置から離間しており、前記施療子の移動範囲における中間位置である。
　本発明によれば、肩位置判定に要する時間を短くすることができる。
（ａ），（ｂ）はそれぞれ一実施形態におけるマッサージ機の側面図、正面図。 肩位置判定装置の動作態様を示す動作説明図。 肩位置判定装置の電気構成を示すブロック図。 開始位置移動動作の具体的動作を示す説明図。 （ａ），（ｂ）は仮肩検出動作の具体的動作を示す説明図。 本肩決定動作の具体的動作を示す説明図。 （ａ）～（ｃ）は従来におけるマッサージ機の動作態様を示す説明図。
　以下、本発明の一実施形態に従うマッサージ機を図１～図６に従って説明する。
　マッサージ機１は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、座部２と背もたれ部３とを含む椅子型であり得る。背もたれ部３は、下端の支軸４によって前後方向に傾動可能に座部２に取り付けられている。座面５の下方には、例えば電動で背もたれ部３を傾動させるリクライニング機構６が設けられている。背もたれ部３の左側面及び右側面には、肘掛け部７が固定されている。
　図１及び図２に示すように、背もたれ部３には、使用者をマッサージする機械式マッサージ機構９が設けられている。機械式マッサージ機構９は、一対の施療子８と、施療子８を駆動させる機構本体１０とを含む。機構本体１０には、機構本体１０（間接的に施療子８）を座面５に対して接近及び離間させるように上下方向に往復動させる上下動モータ１１が設けられている。機構本体１０は、背もたれ部３の縦方向に延びるガイドレール１２（図２参照）に沿って、最下端位置またはホーム位置Ｙａと、最上位置Ｙｃとの間を往復移動可能となっている。機構本体１０には、施療子８に結合された強弱モータ１３が設けられている。強弱モータ１３は、駆動信号に従って動作して、例えば、施療子８を前後方向に変位させ施療子８の出代（突出量）Ｚを変更したり、施療子８を細かく振動させる。図示した例では、施療子８の出代Ｚを変更することで、使用者に対する押圧力を調整することができる。
　機械式マッサージ機構９は肩マッサージを含む各種機械式マッサージを行い得る。機械式マッサージ機構９が肩マッサージを行うとき、まずマッサージ機１は、上下動モータ１１を駆動して施療子８の高さＹを使用者の肩に位置合わせする。引き続き、強弱モータ１３を駆動して施療子８の出代Ｚを増加さて、施療子８を使用者の肩に乗せる。機械式マッサージ機構９はこの状態で施療子８を振動させることで使用者をマッサージする。機械式マッサージには、例えば、揉み上げ動作、揉み下げ動作、さすり動作、指圧動作、押し動作等がある。
　図３を参照してマッサージ機１のコントローラ１４を説明する。マッサージ機１の動作はコントローラ１４により制御される。コントローラ１４は、例えばＭＰＵ（Micro Processing Unit）及びメモリを備える。コントローラ１４は、操作器１５と圧力センサ１９と接続されている。操作器１５は、使用者によって操作され、使用者の操作に従ってマッサージ機１の動作コースや動作モードを設定するための操作信号をコントローラ１４に供給し得る。圧力センサ１９は、施療子８に加わる圧力を検出し、検出した圧力に応じたセンサ信号をコントローラ１４に供給する。圧力センサ１９は例えば機械式マッサージ機構９に設けることができる。コントローラ１４は、上下モータ駆動部１６を介して上下動モータ１１と接続されるとともに、強弱モータ駆動部１７を介して強弱モータ１３と接続されている。
　使用者は操作器１５で動作コースや動作モードを選択し、操作器１５の動作開始ボタンを押す。コントローラ１４は、操作器１５から供給される操作信号に従い、選択された動作コースや動作モードで上下動モータ１１及び強弱モータ１３を制御して、マッサージを開始する。
　マッサージ機１には、機械式マッサージを実行するのに先立ち、機械式マッサージ機構９を介して使用者の肩位置を判定する肩位置判定装置１８が設けられている。図示した例では、肩位置判定装置１８はコントローラ１４に組み込まれている。肩位置判定装置１８は、従来技術と同様の力制御ローリングに従って肩位置を判定する。しかし肩位置判定装置１８は、ホーム位置Ｙａで待機する施療子８を肩位置判定開始位置Ｙｂまで上昇させる期間には、特別な制御を行うことなく施療子８を肩位置判定開始位置Ｙｂまで単に上昇させる。肩位置判定開始位置Ｙｂはホーム位置Ｙａから離間しており、施療子８の移動範囲の略中間位置であり得る。
　力制御ローリングは、施療子８に加わる圧力が目標圧力になるように施療子８の出代Ｚを変更しながら施療子８を上昇させる制御である。力制御ローリングは、施療子８の位置検出を含む。肩位置判定装置１８は、施療子８の上昇中に、出代Ｚが閾値Ｚｃになったかどうかを調べることによって施療子８が使用者の肩位置にあるか否か、つまり使用者の肩位置を判定する。
　圧力センサ１９は、マッサージ機１が動作すると施療子８に加わる圧力の検出を開始し、検出した圧力に応じたセンサ信号をコントローラ１４に逐次供給する。コントローラ１４はこのセンサ信号に従って施療子８に加わる圧力をモニタすることができる。肩位置判定時の施療子８の移動は、図２に示すような蛇行した軌跡Ｌａをとる。圧力センサ１９が圧力検出手段に相当する。
　肩位置判定装置１８を詳しく説明する。肩位置判定装置１８は、肩位置判定の開始に先立ち、施療子８をホーム位置Ｙａから肩位置判定開始位置Ｙｂまで単に上昇させる動作、つまり開始位置移動動作を実行する開始位置移動部２０を含む。開始位置移動部２０は、図４に示すように、施療子８を背もたれ部３の内部に最も引込ませた状態（出代Ｚ＝最小値Ｚａ）で施療子８を肩位置判定開始位置Ｙｂまで上昇移動させる（最弱ローリング）。開始位置移動部２０は、最弱ローリングの目標圧力をＰ１（例えば「0.1V」）に設定して施療子８を力制御ローリングによって上昇させる。一例では、目標圧力Ｐ１は、圧力センサ１９の検出圧力と目標圧力とに基づき制御される施療子８の突出量がほとんど又は全く変化しないように、予め決めることができる。最弱ローリングは、力制御ローリングの一種であるものの、最弱ローリング中の目標圧力Ｐ１は小さいので、圧力センサ１９の検出圧力を高くさせるべく強弱モータ１３を駆動するための動作はほとんど行われない。その結果、施療子８の出代Ｚはほとんど又は全く変化しない。開始位置移動部２０の演算負荷は低く、開始位置移動部２０は施療子８の出代Ｚの制御をほとんど又は全く行っていないのと同様である。「単に上昇（移動）させる」は、施療子８の出代Ｚをほとんど又は全く変更せずに、施療子８を上昇（移動）させることを意味する。例えば、図４の例では、施療子８はホーム位置Ｙａから肩位置判定開始位置Ｙｂまで直線的な軌跡で移動する。なお、開始位置移動部２０が施療子移動手段に相当する。
　肩位置判定装置１８は、施療子高さＹが肩位置判定開始位置Ｙｂに到達後、施療子８を介して使用者の仮の肩位置を判定する動作、つまり仮肩検出動作を実行する仮肩検出部２１を含む。仮肩検出部２１は、図５（ａ）に示すように、施療子８が肩位置判定開始位置Ｙｂに到達した時に目標圧力をＰ２（＞Ｐ１）に設定して、施療子８を肩位置判定開始位置Ｙｂから力制御ローリングによって上昇させる。目標圧力Ｐ２は、使用者の背中の表面をなぞるように施療子８の出代Ｚが変化するように予め決められている。仮肩検出部２１は、施療子８の出代Ｚが閾値Ｚｂになったことを検出したとき、その時点の施療子８の高さ位置を仮肩位置と判定し、施療子８の上昇動作を一旦停止する。仮肩位置は、おおまかな肩位置と呼ぶことがある。
　仮肩検出部２１は、仮肩判定後、図５（ｂ）に示すように、一対の施療子８の間隔（施療子間隔Ｘ）を広げる幅広げ動作と、出代Ｚが閾値Ｚｃとなるまで施療子８の突出量を増加させる突出動作とを同時に実行する。出代Ｚが閾値Ｚｃになると、施療子８は使用者の肩の上方に位置する。一対の施療子８の間隔を広げる動作は周知機構によって行うことができるので、詳細については省略する。なお、仮肩検出部２１が肩位置判定手段を構成する。
　肩位置判定装置１８は、仮肩判定後、施療子８を介して使用者の肩位置を最終的に判定する動作、つまり本肩決定動作を実行する本肩決定部２２を含む。本肩決定部２２は、図６に示すように、仮肩位置にある施療子８を下降させながら、圧力センサ１９のセンサ信号をモニタする。圧力センサ１９により検出される圧力が例えばＰ３（＞Ｐ２）となった時点で、本肩決定部２２は、その時点の施療子８の高さ位置を本肩位置と判定し、施療子８の下降を停止する。本肩決定部２２は、その本肩位置で施療子８にマッサージ動作として叩き動作を実行させる。なお、本肩決定部２２が肩位置判定手段を構成する。本肩位置は、精確な肩位置と呼ぶことがある。
　次に、肩位置判定装置１８の動作を図４～図６に従って説明する。
　まず、マッサージ機１が停止している際、施療子８は、図４に示すようにホーム位置Ｙａで待機する。マッサージ機１が動作を開始すると、肩位置判定装置１８が肩位置判定動作を開始する。このとき、開始位置移動部２０は、施療子８をホーム位置Ｙａから最弱ローリングにより上昇させて、肩位置判定開始位置Ｙｂまで移動させる。最弱ローリング中は検出圧力が僅かであるので、施療子８は出代Ｚが最小値Ｚａに維持されたまま単に上昇し、短時間で肩位置判定開始位置Ｙｂに到達する。施療子８が肩位置判定開始位置Ｙｂに至ると、施療子８がこの位置で一旦停止する。
　一方、開始位置移動部２０は、施療子８をホーム位置Ｙａから肩位置判定開始位置Ｙｂまで上昇させる間に、施療子８の出代Ｚが規定値を超えることを検出すると、マッサージ機１に使用者が着座していないと判断する。この場合、開始位置移動部２０は、肩位置判定開始位置Ｙｂに到達した施療子８を下降させ、ホーム位置Ｙａに戻す。このため、施療子８は上昇した経路を引き返し、ホーム位置Ｙａに戻る。
　施療子８が肩位置判定開始位置Ｙｂに到達すると、仮肩検出部２１は仮肩検出動作を実行する。このとき、図５（ａ）に示すように、施療子高さＹがＹｂであり出代ＺがＺａの状態である。この状態から、仮肩検出部２１は、力制御ローリングの目標圧力をＰ１からＰ２に変更し、施療子８の上昇動作を再開する。上昇している施療子８が肩に近づくと、背中から肩への移行に伴い施療子８に加わる圧力が低下し、施療子８の出代Ｚが急に増加する。仮肩検出部２１は、出代Ｚが閾値Ｚｂになったことを検出したとき、この時点の施療子高さＹを仮肩位置と判定し、施療子８の上昇を停止する。
　仮肩検出部２１は、仮肩検出により施療子８の上昇動作を停止すると、図５（ｂ）に示すように、続いて施療子間隔ＸをＸａに増加させる幅広げ動作と、出代ＺをＺｃに増加させる突出動作とを同時に実行する。突出動作と同時に幅広げ動作を実行することにより、出代ＺをＺｃに増加させる際に施療子８が使用者の首に干渉するのが避けられる。施療子間隔ＸがＸａに到達し、出代ＺがＺｃに到達すると、仮肩検出部２１は仮肩検出動作を終了する。
　仮肩検出動作が終了すると、本肩決定部２２は本肩決定動作を実行する。本肩決定部２２は、図６に示すように、施療子間隔ＸがＸａであり出代ＺがＺｃの状態のまま、施療子８の下降を開始する。このとき、本肩決定部２２は、検出圧力がＰ３に到達するまで施療子８を下降させる。本肩決定部２２は、この下降中に検出圧力がＰ３になったことを検出すると、その時点の施療子高さＹを本肩位置と判定し、その本肩位置で施療子８の下降を停止させる。この後、施療子８により機械式マッサージの一動作として叩き動作が実行される。
　一方、本肩決定動作中に、下降する施療子８が判定下端位置Ｙｄに到達しても、検出圧力が判定下限値Ｐｋ（例えば「0.5V」）以下であれば、本肩決定部２２は、使用者が着座していないと判断して、本肩決定動作に従う施療子８の下降を強制終了する。判定下限値ＰｋはＰ３より小さい。即ち、本肩決定部２２は、本肩決定動作において施療子８を下降させた際、施療子８が最上位置Ｙｃから判定下端位置Ｙｄの範囲内にあるときに検出圧力がＰ３になることを検出できなければ、使用者が着座していないと認識して、本肩決定動作に従う下降動作を強制終了し、施療子８をホーム位置に強制待避させる。
　以上説明したように、マッサージ機１は、機械式マッサージの実行に先立ち、ホーム位置Ｙａで待機している施療子８を、所定高さの肩位置判定開始位置Ｙｂまで単に上昇させ、施療子８が肩位置判定開始位置Ｙｂに到達したのを検出したとき、実際の肩位置判定を実行する。マッサージ機１は、施療子８がホーム位置Ｙａから肩位置判定開始位置Ｙｂまでの範囲にあるとき肩位置判定を行わず、施療子８を単に上昇させ、肩位置判定は、肩位置判定開始位置Ｙｂ以降の期間のみで実行される。肩位置判定の実行範囲が施療子８の可動範囲の一部に短縮される分だけ肩位置判定に要する時間を短縮できる。この結果、ホーム位置から肩位置判定を開始する従来例と比較して、実施形態のマッサージ機１は肩位置判定に必要な時間を短縮することが可能となる。
　本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
　（１）ホーム位置Ｙａで待機する施療子８を上昇させて肩位置判定を実行するマッサージ機１は、施療子８をホーム位置Ｙａから肩位置判定開始位置Ｙｂまで単に上昇させ、肩位置判定開始位置Ｙｂに到達したのを検出したのに応答して、肩位置判定を行う。ホーム位置から肩位置判定開始位置までは、施療子を単に上昇させれば済むので、施療子を肩位置判定開始位置まで上昇させる際の所要時間が短く済む。肩位置判定に必要な時間を短くすることができる。よって、操作器１５で機械式マッサージの開始操作が行われてから実際のマッサージか開始されるまでの待ち時間が短く済むので、動作の鈍重なマッサージ機であると使用者に感じさせずに済む。
　（２）マッサージ機１はホーム位置Ｙａから肩位置判定開始位置Ｙｂまでの範囲では施療子８を最弱ローリングで上昇させるので、施療子８の上昇速度を高めても、マッサージ機１に使用者が着座しているかどうかを検出することができる。使用者が着座していない場合には、施療子８をホーム位置に戻すことができる。
　（３）マッサージ機１は施療子８に加わる圧力を圧力センサ１９で検出し、その検出圧力から使用者の肩位置判定を判定する。施療子８で使用者の身体（背中）を直になぞることによって、高精度で使用者の肩位置を判定することができる。
　（４）マッサージ機１は施療子８にかかる圧力が目標圧力になるように施療子８の出代Ｚを変更しながら施療子８を上昇させる力制御ローリングによって、高精度で使用者の肩位置を判定することができる。
　（５）本例の肩位置判定は、上昇する施療子８に加わる圧力に基づいて仮肩検出動作を行い、仮肩位置検出後、下降する施療子８に加わる圧力に基づいて本肩決定動作を行って最終的な肩位置を判定する。よって、最初に仮肩検出動作で肩位置を大まかに判定し、その後の本肩決定動作で肩位置を細かに判定するので、使用者の肩位置を精度よく判定することができる。
　（６）マッサージ機１は、本肩決定動作で施療子８を下降させた際、最上位置Ｙｃから判定下端位置Ｙｄの範囲内で、検出圧力が判定下限値Ｐｋ以下であれば、使用者が着座していないと判断して施療子８の下降動作を強制終了する。よって、施療子８を無駄に下降させずに済むので、安全性を確保することができる。
　（７）マッサージ機１が停止する際には、施療子８をホーム位置Ｙａに待機させるので、使用者がマッサージ機１に着座した際に、施療子８が身体に当たらず、邪魔になることがない。
　なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
　・開始位置移動動作中の施療子８の上昇速度と、仮肩検出動作中の施療子８の上昇速度とは、同じであることに限定されない。例えば、前者の上昇速度を後者よりも速くしてもよい。この場合、ホーム位置Ｙａから肩位置判定開始位置Ｙｂまでの範囲において施療子８の上昇速度を高めても、肩位置判定の精度に影響は生じないから、肩位置判定に必要な時間を更に短くすることもできる。
　・開始位置移動動作は、最弱ローリングに限定されず、例えば力制御ローリングを実行しない単なる上昇動作でもよい。
　・施療子８が肩位置判定開始位置Ｙｂに到達した際、この位置Ｙｂで一旦停止することに限定されない。即ち、施療子８が肩位置判定開始位置Ｙｂに到達しても、この位置Ｙｂでは停止せずに上昇動作が継続され、開始位置移動動作からシームレスに仮肩検出動作に移行するものでもよい。
　・肩位置判定開始位置Ｙｂとは、略中間位置に限定されず、要はホーム位置Ｙａよりも高い所定位置であればよい。
　・肩位置判定は、施療子８に加わる検出圧力を基に判定する方式に限定されず、例えば光センサによる光の反射具合により使用者の人体形状を特定するものでもよい。
　・肩位置判定は、仮肩検出動作で仮肩を割り出し、その後、本肩決定動作で最終的な肩位置を判定する方式に限定されない。例えば、仮肩検出動作のみ行うものでもよい。
　・開始位置移動動作時に行う弱ローリングは、最弱ローリングに限定されず、通常のローリングよりも目標圧力が低いものであればよい。
　・肩位置判定は、力制御ローリングによるものに限定されず、他の判定方式を使用してもよい。
　・本肩決定動作での施療子８の下降強制停止は、施療子８が判定下端位置Ｙｄを過ぎても判定下限値Ｐｋ以下となることに限定されない。例えば、施療子８が判定下端位置Ｙｄを過ぎても検出圧力がＰ３を満たしていないことを条件としてもよい。
　・本肩決定動作での施療子８の下降強制停止は、例えばある一定時間内に検出圧力が所定圧力に至らないことを条件としてもよい。
　・判定下端位置Ｙｄは、肩位置判定開始位置Ｙｂよりも少し低い高さに限定されず、適宜変更可能である。
　・機械式マッサージ機構９の駆動源はモータに限らず、例えばシリンダやソレノイド等でもよい。機械式マッサージ機構９は、実施形態の構造に限定されず、適宜変更可能である。
　・マッサージ機１は、機械式マッサージのみを実行可能な機種に限らず、例えばエアバックによる空気式マッサージも実行可能でもよい。
　次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
　（イ）請求項１～５のいずれかにおいて、前記肩位置判定手段は、前記施療子を前記ホーム位置から上昇方向に移動して前記使用者の肩を確認した後、一対の前記施療子を幅方向に互いに離間させる幅広げ動作と、当該施療子を大きく外に飛び出させる突出動作とを、同時に実行する。この構成によれば、施療子の離間動作と突出動作とを同時実行するので、肩位置判定から実際に機械式マッサージを開始するまでに要する時間を短縮することが可能となる。
　　（ロ）請求項１～５、前記技術的思想（イ）のいずれかにおいて、前記施療子にかかる圧力を検出する圧力検出手段を備え、前記施療子移動手段又は前記肩位置判定手段は、前記施療子に加わる圧力を基に、前記使用者の肩位置を判定する。この構成によれば、施療子に加わる圧力によって使用者の肩位置を判定するので、施療子で使用者の身体を直になぞるという精度のよい形式によって、使用者の肩位置を判定することが可能となる。
　１…マッサージ機、８…施療子、１８…肩位置判定装置、１９…圧力検出手段としての圧力センサ、２０…施療子移動手段としての開始位置移動部、２１…肩位置判定手段を構成する仮肩検出部、２２…肩位置判定手段を構成する本肩決定部、Ｙａ…ホーム位置、Ｙｂ…肩位置判定開始位置、Ｚ…突出量としての出代。

Claims (10)

  1. 　施療子を介して使用者の肩位置を判定し、判定された肩位置から機械式マッサージを実行可能なマッサージ機において、
    　前記施療子をホーム位置から肩位置判定開始位置へ単に移動させる施療子移動手段と、
    　前記施療子が前記肩位置判定開始位置に到達したことを検出したのに応答して、肩位置判定を実行する肩位置判定手段と
    を備えたことを特徴とするマッサージ機。
  2. 　前記施療子移動手段は、前記施療子に加わる圧力が目標圧力になるように当該施療子の突出量を変更しながら前記施療子を上昇させる力制御ローリングを実行し、前記目標圧力は前記施療子の突出量がほとんど又は全く増加しないように予め決められている
    ことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
  3. 　前記肩位置判定手段は、前記施療子に加わる圧力が目標圧力になるように当該施療子の突出量を変更しながら前記施療子を移動させる力制御ローリングに従って、前記使用者の肩位置を判定する
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
  4. 　前記肩位置判定手段は、前記施療子を前記ホーム位置から上昇して前記使用者の肩位置をおおまかに判定する仮肩検出と、当該仮肩検出の後、前記施療子を下降して最終的な肩位置を判定する本肩決定とを実行する
    ことを特徴とする請求項１～３のうちいずれか一項に記載のマッサージ機。
  5. 　前記肩位置判定手段は、前記施療子の下降が参照下降距離又は参照下降期間に達した時点で前記肩位置の判定が完了しないとき、前記施療子の下降を停止して前記肩位置判定を強制終了する
    ことを特徴とする請求項４に記載のマッサージ機。
  6. 　前記施療子移動手段及び前記肩位置判定手段は、前記施療子に加わる圧力が目標圧力になるように当該施療子の突出量を制御しながら前記施療子を移動させる力制御ローリングを実行可能であり、
    　前記施療子移動手段は、前記施療子が前記ホーム位置から肩位置判定開始位置の直前位置までの範囲にあるときに、前記目標圧力を低下させ、
    　前記肩位置判定手段は、前記施療子が前記ホーム位置から肩位置判定開始位置の直前位置までの範囲を除く範囲にあるときに、前記目標圧力を増加させる
    ことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
  7. 　前記肩位置判定手段は、前記施療子が前記ホーム位置から前記肩位置判定開始位置の直前位置までの範囲内を移動している期間中に、前記肩位置判定を実行せず、前記施療子が前記肩位置判定開始位置に到達した時点で前記肩位置判定を開始する
    ことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
  8. 　使用者の肩位置を検出するマッサージ機において、
    　ホーム位置と最上位置との間の移動範囲を移動しかつ突出量を変更可能な施療子と、
    　前記施療子に加わる圧力を検出する圧力センサと、
    　前記圧力センサの検出した圧力に従って前記施療子の突出量を制御しながら、前記施療子を移動させることで、使用者の肩位置を判定する肩位置判定処理を実行可能なコントローラとを備え、前記コントローラは、
    　　前記施療子が前記ホーム位置から肩位置判定開始位置までの範囲内にあるとき、前記施療子の突出量をほとんど又は全く変更することなく前記施療子を移動させ、
    　　前記施療子が前記肩位置判定開始位置に到達したことを検出したのに応答して、前記肩位置判定処理を開始する
    ことを特徴とするマッサージ機。
  9. 前記コントローラは、
    　前記圧力センサの検出した圧力と目標圧力とに従って、前記施療子の突出量を制御するものであり、
    　前記施療子が前記ホーム位置から肩位置判定開始位置の直前位置までの範囲内にあるとき、前記施療子の突出量がほとんど又は全く変更しないように、前記目標圧力を低下させ、
    　前記施療子が前記肩位置判定開始位置に達した時点で、前記目標圧力を増加させることを特徴とする請求項８に記載のマッサージ機。
  10. 　前記肩位置判定開始位置は、前記ホーム位置から離間しており、前記施療子の移動範囲における中間位置であることを特徴とする請求項８又は９に記載のマッサージ機。
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