WO2010140528A1 - Ｇｎｓｓ受信装置 - Google Patents

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WO2010140528A1
WO2010140528A1 PCT/JP2010/058982 JP2010058982W WO2010140528A1 WO 2010140528 A1 WO2010140528 A1 WO 2010140528A1 JP 2010058982 W JP2010058982 W JP 2010058982W WO 2010140528 A1 WO2010140528 A1 WO 2010140528A1
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WO
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navigation message
information
unit
processing unit
observation data
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PCT/JP2010/058982
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陽児 後藤
勝雄 山田
奈緒美 藤澤
拓 中村
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Furuno Electric Co Ltd
Original Assignee
Furuno Electric Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/32—Multimode operation in a single same satellite system, e.g. GPS L1/L2

Definitions

  • the present invention relates to a GNSS receiver that receives a signal from a satellite in a GNSS (Global Navigation Satellite System) such as GPS (Global Positioning System), GALILEO, or GLONASS (Global Navigation Satellite System).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • GPS Global Positioning System
  • GALILEO Global Positioning System
  • GLONASS Global Navigation Satellite System
  • Patent Document 1 discloses a technique for obtaining an ionospheric delay amount based on a plurality of radio signals having different frequencies transmitted from the same satellite in a GNSS receiver.
  • Patent Document 2 discloses a technique for obtaining a pseudorange in which the influence of ionospheric delay is eliminated by using a method called ionosphere-free linear combination.
  • the present invention has been made in view of the above-described points, and an object thereof is to provide a technique capable of improving the performance of a GNSS receiver.
  • a GNSS receiver is a GNSS receiver capable of receiving at least two types of signals transmitted from a GNSS satellite and superimposed with different navigation messages, wherein A receiving unit for receiving, a navigation message acquiring unit for acquiring predetermined information in the navigation message included in the received signal, and the same type in the different navigation messages acquired by the navigation message acquiring unit. A navigation message processing unit that outputs any of the information, and a calculation unit that performs a calculation based on the output information.
  • the navigation message processing unit includes the first acquired information, the latest information, the most accurate information, or the most reliable information among the same type of information. Output high information.
  • the navigation message processing unit is configured to use the navigation based on the latest information, the most accurate information, and the most reliable information among the same type of information. Output the information contained in the message.
  • the navigation message processing unit outputs information specified by a user among the same type of information.
  • the different navigation messages are a NAV message and a CNAV message
  • the navigation message processing unit outputs information included in the CNAV message among the same type of information. To do.
  • the same type of information is an ephemeris, an almanac, an ionosphere parameter, or a UTC parameter.
  • a GNSS receiver is a GNSS receiver capable of receiving at least two types of signals superimposed from different navigation messages transmitted from a GNSS satellite, and a receiver that receives the signals.
  • a navigation message acquisition unit for acquiring predetermined information in the navigation message included in the received signal, and another navigation message different from the navigation message including the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit.
  • the navigation message processing unit that outputs the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit when the same type of information as the predetermined information is not acquired by the navigation message acquisition unit, and the output An arithmetic unit that performs an operation based on the information.
  • a GNSS receiver is a GNSS receiver capable of receiving at least two types of signals superimposed from different navigation messages transmitted from a GNSS satellite, and a receiver that receives the signals.
  • a navigation message acquisition unit that acquires predetermined information in the navigation message included in the received signal, and the navigation message acquisition unit acquired when the reception unit receives only one type of signal.
  • a navigation message processing unit that outputs predetermined information; and a calculation unit that performs calculation based on the output information.
  • the navigation message processing unit outputs any of the same kind of information in different navigation messages acquired by the navigation message acquisition unit, and the calculation unit calculates based on the output information. Therefore, the calculation can be performed based on appropriate information among the same type of information. Therefore, the performance of the GNSS receiver according to the present invention is improved.
  • the navigation message acquisition unit acquires the same type of information as the predetermined information included in another navigation message different from the navigation message including the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit. If not, since the calculation is performed by the calculation unit based on the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit, it does not matter which type of navigation message includes the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit. Instead, the calculation unit can perform calculation based on the predetermined information. Therefore, the calculation result in the calculation unit can be obtained immediately, and the performance of the GNSS receiver according to the present invention is improved.
  • the calculation unit when the receiving unit receives only one type of signal, the calculation unit performs calculation based on the predetermined information included in the one type of signal acquired by the navigation message acquiring unit. Therefore, regardless of which type of navigation message includes the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit, the calculation unit can perform an operation based on the predetermined information. Therefore, the calculation result in the calculation unit can be obtained immediately, and the performance of the GNSS receiver according to the present invention is improved.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a GNSS receiving apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the GNSS receiver 100 according to the present embodiment is a GPS receiver that receives signals from satellites in GPS, for example.
  • the GNSS receiving apparatus 100 according to the present embodiment obtains and outputs the position of its own apparatus and UTC (Universal Time, Coordinated) time based on a received signal from a GPS satellite.
  • UTC Universal Time, Coordinated
  • the GNSS receiver 100 includes a receiving unit 1 that receives a transmission signal from a GPS satellite, a capture tracking unit 2, a navigation message acquisition unit 3, a pseudo distance processing unit 4, and a navigation message.
  • a processing unit 5, a calculation unit 6, and a data communication unit 7 that performs data communication with an external device are provided.
  • the receiving unit 1 includes an antenna 10, an L1 receiving unit 11, and an L2 receiving unit 12.
  • the L1 reception unit 11 performs amplification processing and down-conversion on the L1C / A signal received by the antenna 10 to generate a baseband signal (hereinafter referred to as “L1 baseband signal”) for the L1C / A signal. Generate and output.
  • the L2 receiver 12 performs amplification processing and down-conversion on the L2C signal received by the antenna 10 to generate a baseband signal (hereinafter referred to as “L2 baseband signal”) for the L2C signal.
  • L1 baseband signal baseband signal
  • L2 baseband signal baseband signal
  • the L1C / A signal is obtained by superposing a PN (pseudo-noise) code called a C / A code and a navigation message called a NAV message on a carrier having an L1 frequency (1575.42 MHz).
  • PN pseudo-noise
  • the L2C signal is obtained by superimposing a PN code called an L2CM code and a navigation message called a CNAV message on a carrier having an L2 frequency (1227.6 MHz) and an L2 frequency carrier.
  • a second signal obtained by superimposing only a PN code called an L2CL code The first signal and the second signal are alternately transmitted from the GPS satellite.
  • L2CM code and the L2CL code may be collectively referred to as “L2C code”.
  • the L1C / A signal and the L2C signal received by the receiving unit 1 may be collectively referred to as “GPS signal”.
  • each of the NAV message and the CNAV message includes an ephemeris indicating detailed orbit information of a GPS satellite transmitting the navigation message, an almanac indicating rough orbit information of all GPS satellites, and an ionosphere parameter for obtaining an ionospheric delay amount.
  • UTC parameters for obtaining the UTC time, and the like are included.
  • the ionosphere parameter and the UTC parameter are information common to all GPS satellites.
  • NAV ephemeris the ephemeris, almanac, ionosphere parameter, and UTC parameter included in the NAV message
  • NAV almanac the ephemeris, almanac, ionosphere parameter, and UTC parameter included in the CNAV message
  • CNAV ephemeris the ephemeris, almanac, ionosphere parameter, and UTC parameter included in the CNAV message
  • CNAV ephemeris the CNAV almanac
  • CNAV ionosphere parameter the CNAV-UTC parameter
  • the acquisition tracking unit 2 includes an L1 acquisition tracking unit 20 and an L2 acquisition tracking unit 21.
  • the L1 acquisition and tracking unit 20 acquires an L1C / A signal from a GPS satellite, and then tracks the acquired L1C / A signal.
  • the L2 acquisition and tracking unit 21 acquires an L2C signal from a GPS satellite, and then tracks the acquired L2C signal.
  • the L1 acquisition / tracking unit 20 has a plurality of processing channels (for example, eight channels), and in the plurality of processing channels, acquisition and tracking of L1C / A signals from different GPS satellites are performed in parallel. Can do.
  • the L1 baseband signal from the L1 reception unit 11 is multiplied by the carrier generated by the L1 acquisition and tracking unit 20 (hereinafter referred to as "L1 internal carrier").
  • L1 internal carrier the carrier generated by the L1 acquisition and tracking unit 20
  • internal C the C / A code
  • each processing channel by controlling the phases of the L1 internal carrier and the internal C / A code, such a phase that causes the correlation value to reach a peak is searched.
  • the phase of the L1 internal carrier and the internal C / A code such that the correlation value reaches a peak is obtained, the acquisition of the L1C / A signal from the GPS satellite to be acquired is completed.
  • the phase of the L1 inner carrier and the inner C / A code is controlled so that the value peak is maintained. Thereby, tracking of the L1C / A signal is performed.
  • each processing channel when the phase of the L1 internal carrier and the internal C / A code such that the correlation value reaches a peak cannot be obtained and the L1C / A signal of the GPS satellite to be captured cannot be captured
  • the GPS satellite to be captured is changed, the internal C / A code is changed to the C / A code assigned to the GPS satellite to be captured after the change, and the same processing is performed.
  • a time integration value regarding the carrier phase of the L1 baseband signal for the acquired GPS satellite that is, an ADR (Accumulated Delta Range) is obtained.
  • the phase of the C / A code of the L1 baseband signal for the captured GPS satellite is obtained, and the pseudo distance between the GPS satellite and the own device is obtained based on the phase.
  • ADR and pseudorange are collectively referred to as “observation data”.
  • the observation data obtained from the L1C / A signal is referred to as “L1 observation data”.
  • the L2 acquisition and tracking unit 21 has a plurality of processing channels (for example, eight channels), and the plurality of processing channels can perform acquisition and tracking of L2C signals from different GPS satellites in parallel. .
  • the L2 baseband signal from the L2 reception unit 12 is multiplied by the carrier generated by the L2 acquisition and tracking unit 21 (hereinafter referred to as "L2 internal carrier").
  • L2 internal carrier the carrier generated by the L2 acquisition and tracking unit 21
  • each processing channel by searching for the phase of the L2 internal carrier and the L2C code, a search is made for the phase where the correlation value reaches a peak.
  • the phase of the L2 internal carrier and the internal L2C code such that the correlation value reaches a peak is obtained, the acquisition of the L2C signal from the GPS satellite to be acquired is completed, and then the correlation value peaks.
  • the phase of the L2 inner carrier and the inner L2C code is controlled to be maintained. Thereby, tracking of the L2C signal is performed.
  • each processing channel if the phase of the L2 internal carrier and the internal L2C code such that the correlation value reaches a peak cannot be obtained and the L2C signal of the GPS satellite to be captured cannot be captured, The GPS satellite is changed, the internal L2C code is changed to the L2C code assigned to the GPS satellite to be captured after the change, and the same processing is performed.
  • L2 observation data obtained from the L2 acquisition and tracking unit 21.
  • the GPS satellites launched in the GPS are particularly “receiving satellites”. Call it.
  • the navigation message acquisition unit 3 includes a NAV message acquisition unit 30 and a CNAV message acquisition unit 31.
  • the NAV message acquisition unit 30 acquires various information such as ephemeris included in the NAV message from the demodulated signal obtained by multiplying the L1 baseband signal by the L1 internal carrier and the internal C / A code for each reception satellite. This demodulated signal is generated by the L1 acquisition and tracking unit 20.
  • the CNAV message acquisition unit 31 acquires various information such as ephemeris included in the CNAV message from the demodulated signal obtained by multiplying the L2 baseband signal by the L2 internal carrier and the internal L2C code for each reception satellite. This demodulated signal is generated by the L2 acquisition and tracking unit 21.
  • the pseudo distance processing unit 4 generates and outputs a pseudo distance to be used in the calculation unit 6 for each reception satellite based on the observation data obtained by the acquisition and tracking unit 2.
  • the navigation message processing unit 5 outputs the ephemeris, the ionosphere parameter, the UTC parameter, and the almanac to be used in the calculation unit 6 to the calculation unit 6 based on the information acquired by the navigation message acquisition unit 3.
  • the computing unit 6 outputs pseudo distances for four or more receiving satellites output from the pseudo distance processing unit 4, ephemeris for the four or more receiving satellites output from the navigation message processing unit 5, and navigation. Using the ionosphere parameters output from the message processing unit 5, a positioning calculation is performed to obtain the position of the GNSS receiver 100 and the GPS time. In addition, the arithmetic unit 6 converts the obtained GPS time into UTC time based on the UTC parameter output from the navigation message processing unit 5. And the calculating part 6 outputs the calculated
  • the calculation unit 6 uses the almanac output from the navigation message processing unit 5 to determine the approximate position of each GPS satellite.
  • the computing unit 6 estimates the in-view satellite from the approximate position of each GPS satellite obtained. The estimation result of the in-view satellite is used when the acquisition tracking unit 2 starts acquisition of the GNSS signal.
  • the L1 acquisition / tracking unit 20 determines whether each processing channel is based on the estimation result of the in-view satellite in the calculation unit 6.
  • the code pattern of the internal C / A code to be set is determined.
  • the L1 acquisition / tracking unit 20 refers to the estimation result of the in-view satellite in the arithmetic unit 6 and sets the internal C / A code to be set in the processing channel. Determine the code pattern.
  • the L1 acquisition and tracking unit 20 performs the acquisition operation for the in-view satellite, and the acquisition of the L1C / A signal is completed immediately.
  • the L6 acquisition / tracking unit 21 When the L2 acquisition / tracking unit 21 starts acquiring the L2C signal after the GNSS receiver 100 is turned on, as in the case of the L1 acquisition / tracking unit 20, the L6 acquisition / tracking unit 21 first calculates the in-view satellite estimation result in the calculation unit 6. Based on this, the code pattern of the internal L2C code set for each processing channel is determined. When the L2C tracking unit 21 cannot capture the L2C signal in a certain processing channel, the L2C tracking unit 21 refers to the estimation result of the in-view satellite in the calculation unit 6 and determines the code pattern of the internal L2C code to be set in the processing channel. decide. As a result, the L2 acquisition and tracking unit 21 performs the acquisition operation for the in-view satellite, and the acquisition of the L2C signal is completed immediately.
  • FIG. 2 shows a first operation example of the navigation message processing unit 5 when the navigation message processing unit 5 determines an ephemeris to be used in the calculation unit 6.
  • the navigation message acquisition unit 3 acquires both the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris, or only one of them. The ephemeris first acquired by the acquisition unit 3 is used.
  • the navigation message processing unit 5 first acquires the ephemeris (for example, NAV ephemeris) acquired by the navigation message acquisition unit 3 among the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris for the target reception satellite in step s1. Is intended for use. Then, the navigation message processing unit 5 outputs the ephemeris to be used to the calculation unit 6. Thereafter, when the second ephemeris (for example, the CNAV ephemeris) for the target reception satellite is acquired by the navigation message acquisition unit 3 in step s2, the navigation message processing unit 5 sets the ephemeris to be used in step s3. In addition, it is not output to the calculation unit 6. Thereafter, the navigation message processing unit 5 ends the process for the target reception satellite.
  • the ephemeris for example, NAV ephemeris
  • the navigation message processing unit 5 also ends the processing for the target reception satellite even when the second ephemeris for the target reception satellite is not acquired by the navigation message acquisition unit 3 in step s2.
  • the target receiving satellite transmits only one of the L1C / A signal and the L2C signal due to a failure of the target receiving satellite, and the receiving unit 1 includes the L1C / A signal and the L2C signal. This is a case where only one of these is received from the target receiving satellite.
  • the receiving unit 1 receives both the L1C / A signal and the L2C signal from the target receiving satellite, but the reception level of either the L1C / A signal or the L2C signal is low. This is a case where an appropriate demodulated signal cannot be obtained for the one signal.
  • the navigation message processing unit 5 performs the above steps s1 to s3 every time a new ephemeris is obtained for each receiving satellite.
  • the calculation unit 6 calculates the position of the one reception satellite using the ephemeris. Then, when the positions of four or more receiving satellites are obtained, the calculation unit 6 performs a positioning calculation using these positions and pseudoranges.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a first operation example of the navigation message processing unit 5 when the navigation message processing unit 5 determines an ionosphere parameter to be used in the calculation unit 6.
  • the navigation message processing unit 5 performs ionospheric parameters (for example, NAV) first acquired by the navigation message acquisition unit 3 among the NAV ionosphere parameters and the CNAV ionosphere parameters for the target reception satellite.
  • the ionosphere parameter is output to the calculation unit 6 as a target of use.
  • the transmission interval of the NAV ionosphere parameter from one GPS satellite is 12.5 minutes
  • the transmission interval of the CNAV ionosphere parameter from one GPS satellite is 288 seconds at the maximum. Therefore, the CNAV ionosphere parameter is more easily acquired before the NAV ionosphere parameter.
  • step s12 when the second ionosphere parameter (for example, the CNAV ionosphere parameter) for the target reception satellite is acquired by the navigation message acquisition unit 3, the navigation message processing unit 5 uses the ionosphere parameter in step s13. It is not a target and is not output to the calculation unit 6. Thereafter, the navigation message processing unit 5 ends the process.
  • the navigation message processing unit 5 also ends the process when the second ionosphere parameter for the target reception satellite cannot be obtained by the navigation message acquisition unit 3 in step s12.
  • the navigation message processing unit 5 performs the same processing when a new ionosphere parameter is acquired by the navigation message acquisition unit 3 for the target reception satellite, and outputs the ionosphere parameter to be used to the calculation unit 6.
  • the navigation message processing unit 5 also performs the same processing when the ionosphere parameter from another reception satellite is acquired by the navigation message acquisition unit 3, and calculates the ionosphere parameter to be used for the reception satellite. 6 is output.
  • the calculation unit 6 obtains the ionospheric delay amount using it.
  • the calculation unit 6 is included in the ionosphere parameters newly input from the navigation message processing unit 5.
  • the reference time information is compared with the reference time information included in the ionosphere parameter that has been used in the positioning calculation so far, and the latest information is used for the future positioning calculation.
  • the reference time information included in certain information is information indicating the time when the certain information is generated.
  • both the NAV-UTC parameter and the CNAV-UTC parameter are set in the navigation message acquisition unit 3 with respect to one reception satellite in the same manner as the ionosphere parameter for the UTC correction parameter. Regardless of whether or not only one of them is acquired, the UTC parameter first acquired by the navigation message acquiring unit 3 among them is output to the computing unit 6 as a target of use.
  • the calculation unit 6 obtains the UTC time using the UTC parameter. However, if the UTC parameter is already stored when the UTC parameter is input from the navigation message processing unit 5, the calculation unit 6 is included in the UTC parameter newly input from the navigation message processing unit 5. The reference time information is compared with the reference time information included in the UTC parameter used so far, and the latest information among them is used in the future.
  • the transmission interval of the NAV-UTC parameter from one GPS satellite is 12.5 minutes, and the transmission interval of the CNAV-UTC parameter from one GPS satellite is 288 seconds at the maximum. Therefore, the CNAV-UTC parameter is more easily acquired before the NAV-UTC parameter.
  • the navigation message processing unit 5 similarly obtains both the NAV almanac and the CNAV almanac from the navigation message acquisition unit 3 for one reception satellite for the almanac. Regardless of whether only one of them is acquired, the almanac first acquired by the navigation message acquiring unit 3 among them is output to the computing unit 6 as a target of use.
  • the calculation unit 6 estimates the in-view satellite using the almanac.
  • the arithmetic unit 6 stores the almanac newly input from the navigation message processing unit 5 for each GPS satellite.
  • the reference time information included in the orbit information is compared with the reference time information included in the orbit information in the almanac that has been used so far, and the latest information of the orbit information is used in the future.
  • the navigation message processing unit 5 outputs any one of the NAV message and the same type of information in the CNAV message acquired by the navigation message acquisition unit 3. Therefore, the calculation unit 6 can perform calculation based on appropriate information among the same type of information.
  • the navigation message processing unit 5 outputs the ephemeris first acquired by the navigation message acquisition unit 3 among the NAV ephemeris and CNAV ephemeris acquired by the navigation message acquisition unit 3 to the calculation unit 6.
  • the calculation unit 6 can perform a positioning calculation based on the ephemeris acquired first by the navigation message acquisition unit 3. Therefore, the calculating part 6 can obtain
  • the position and GPS time of the GNSSS receiver 100 can be obtained immediately, and the time required to obtain the TTFF, the position of the GNSS receiver 100 and the GPS time is shortened. Therefore, the performance of the GNSS receiver 100 is improved.
  • the navigation message processing unit 5 calculates the ionosphere parameters first acquired by the navigation message acquisition unit 3 among the NAV ionosphere parameters and CNAV ionosphere parameters acquired by the navigation message acquisition unit 3. ,
  • the calculation unit 6 can immediately obtain the ionospheric delay amount. As a result, the position of the GNSSS receiver 100 and the GPS time can be obtained immediately. Therefore, the time until the position of the GNSS receiving apparatus 100 and the GPS time are determined is shortened, and the performance of the GNSS receiving apparatus 100 is improved.
  • the navigation message processing unit 5 outputs the UTC parameter first acquired by the navigation message acquisition unit 3 among the NAV-UTC parameter and the CNAV-UTC parameter acquired by the navigation message acquisition unit 3 to the calculation unit 6.
  • the calculating part 6 can obtain
  • the navigation message processing unit 5 outputs the almanac first acquired by the navigation message acquisition unit 3 among the NAV almanac and CNAV almanac acquired by the navigation message acquisition unit 3 to the calculation unit 6. 6, the position of each GPS satellite can be obtained immediately. Therefore, the computing unit 6 can immediately estimate the in-view satellite. As a result, the GNSS signal can be captured and tracked immediately after the GNSS receiver 100 is turned on, the TTFF is shortened, and the performance of the GNSS receiver 100 is improved.
  • the navigation message processing unit 5 uses the ephemeris acquired first by the navigation message acquisition unit 3. Output.
  • the navigation message processing unit 5 is included in another navigation message (for example, a CNAV message) different from the navigation message (for example, the NAV message) including the predetermined information (for example, the NAV ephemeris) acquired by the navigation message acquisition unit 3.
  • the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit 3 is output.
  • the navigation message processing unit 5 is included in the one type of GPS signal acquired by the navigation message acquisition unit 3 when the reception unit 1 receives only one type of GPS signal (for example, an L1C / A signal).
  • Predetermined information for example, NAV ephemeris
  • the calculation unit 6 can perform an operation based on the predetermined information. Therefore, the calculation result in the calculating part 6 can be obtained immediately, and the performance of this GNSS receiver 100 is improved.
  • the plurality of types of signals are transmitted in the same manner as in the flowcharts of FIGS.
  • the same effect can be obtained by inputting the information acquired first by the navigation message acquisition unit 3 among the plurality of information of the same type included in the plurality of types of navigation messages respectively superimposed on the calculation unit 6. .
  • FIG. 4 shows a second operation example of the navigation message processing unit 5 when the navigation message processing unit 5 determines an ephemeris to be used in the calculation unit 6.
  • the navigation message processing unit 5 determines an ephemeris to be used in the calculation unit 6.
  • the acquired ephemeris is used, and the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris are acquired. If it is, the ephemeris to be used is selected from the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris based on a predetermined condition.
  • the navigation message processing unit 5 determines whether both the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris have been acquired by the navigation message acquisition unit 3 for the target reception satellite in step s21. If it is determined in step s21 that only one of the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris has been acquired, in step s22, the acquired one ephemeris is output to the calculation unit 6 as a target of use.
  • step s21 if it is determined in step s21 that both the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris have been acquired by the navigation message acquisition unit 3, the navigation message processing unit 5 acquires the acquired NAV ephemeris and CNAV ephemeris in step s23. Then, based on a predetermined condition, one ephemeris to be used is selected and output to the calculation unit 6.
  • step s23 the navigation message processing unit 5 selects the more accurate of the acquired NAV ephemeris and CNAV ephemeris.
  • CNAV ephemeris has more information and better accuracy than NAV ephemeris. Therefore, when both the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris are received, the navigation message processing unit 5 sets the CNAV ephemeris to be used.
  • the navigation message processing unit 5 may use the latest information of the acquired NAV ephemeris and CNAV ephemeris. Since each of the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris includes reference time information indicating the time when the ephemeris is generated, the navigation message processing unit 5 compares the reference time information of the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris. Can identify the latest information.
  • the navigation message processing unit 5 may use the most reliable one of the acquired NAV ephemeris and CNAV ephemeris.
  • Each of the NAV message and the CNAV message includes health information indicating whether or not the operation of the GPS satellite that transmits the navigation message is normal.
  • the navigation message processing unit 5 refers to the health information of the NAV message and the CNAV message acquired by the navigation message acquisition unit 3, and confirms the operation status of the GPS satellite when each navigation message is transmitted. Then, the navigation message processing unit 5 determines that the operation of the GPS satellite when the NAV message is transmitted and the operation of the GPS satellite when the CNAV message is transmitted is abnormal.
  • the navigation message processing unit 5 performs the CNAV ephemeris. Is determined to be more reliable than the NAV ephemeris, and the CNAV ephemeris is used.
  • the navigation message processing unit 5 uses the predetermined one of the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris when the operation of the GPS satellite is normal when the NAV message and the CNAV message are transmitted. When both are abnormal, neither the NAV ephemeris nor the CNAV ephemeris is used.
  • the navigation message processing unit 5 may use the ephemeris designated by the user from the received NAV ephemeris and CNAV ephemeris. In this case, the navigation message processing unit 5 selects the user when both the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris are acquired using the external device connected to the data communication unit 7 of the GNSS receiving device 100. Enable to set ephemeris.
  • the navigation message processing unit 5 uses NAV ephemeris and CNAV ephemeris that is designated by the user through the data communication unit 7 as a target of use.
  • the navigation message processing unit 5 performs the above steps s21 to s23 each time a new ephemeris is obtained for each receiving satellite.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a second operation example of the navigation message processing unit 5 when the navigation message processing unit 5 determines an ionosphere parameter to be used in the calculation unit 6.
  • the navigation message processing unit 5 determines whether or not both the NAV ionosphere parameter and the CNAV ionosphere parameter have been acquired by the navigation message acquisition unit 3 for the target reception satellite in step s31. If it is determined in step s31 that only one of the NAV ionosphere parameter and the CNAV ionosphere parameter has been acquired, the navigation message processing unit 5 outputs the acquired one to the computing unit 6 as a use target in step s32.
  • step s31 when it is determined in step s31 that both the NAV ionosphere parameter and the CNAV ionosphere parameter are obtained by the navigation message acquisition unit 3, the navigation message processing unit 5 obtains the NAV ionosphere parameter obtained in step s33. Then, one ionosphere parameter to be used is selected from the CNAV ionosphere parameters based on a predetermined condition, and is output to the calculation unit 6.
  • the selection condition in step s33 the same condition as the selection condition in step s33 described above can be adopted.
  • the CNAV ionosphere parameter has a larger amount of information and is more accurate than the NAV ionosphere parameter. Therefore, in step s33, when the most accurate parameter of both ionosphere parameters is used, the CNAV ionosphere parameter is used. It is said.
  • the navigation message processing unit 5 performs the same processing when a new ionosphere parameter is received by the receiving unit 1 for the target reception satellite, and outputs the ionosphere parameter to be used to the calculation unit 6.
  • the navigation message processing unit 5 also performs the same processing when the ionosphere parameter from another receiving satellite is received by the reception unit 1, and outputs the ionosphere parameter to be used to the calculation unit 6.
  • the UTC parameter to be used in the calculation unit 6 can be determined in the same manner as the ionosphere parameter.
  • the CNAV-UTC parameter has a larger amount of information and is more accurate than the NAV-UTC parameter. Therefore, when both the NAV-UTC parameter and the CNAV-UTC parameter are received, the one with better accuracy is used. , CNAV-UTC parameters are used.
  • the almanac to be used in the calculation unit 6 can be determined in the same manner as the ionospheric parameters.
  • the navigation message processing unit 5 stores the same type of information in the NAV message and the CNAV message acquired by the navigation message acquisition unit 3. Since any one of them is output, the calculation unit 6 can perform calculation based on appropriate information of the same type of information.
  • the navigation message processing unit 5 outputs the latest ephemeris among the NAV ephemeris and the CNAV ephemeris, so that the calculation unit 6 can obtain the position of the receiving satellite using the latest ephemeris. . Therefore, the position of the receiving satellite can be accurately obtained, and as a result, the position of the GNSS receiving apparatus 100 and the GPS time can be accurately obtained.
  • the calculating part 6 can obtain
  • the calculating part 6 require UTC time using the newest UTC parameter, it can obtain exact UTC time.
  • the navigation message processing unit 5 uses another navigation message different from the navigation message including the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit 3.
  • the navigation message acquisition unit 3 does not acquire the same type of information that is included, the navigation message acquisition unit 3 outputs the predetermined information.
  • the receiving unit 1 receives only one type of GPS signal
  • the navigation message processing unit 5 outputs predetermined information included in the one type of GPS signal acquired by the navigation message acquiring unit 3. ing. Therefore, regardless of which navigation message includes the predetermined information acquired by the navigation message acquisition unit 3, the calculation unit 6 can perform an operation based on the predetermined information. Therefore, the calculation result in the calculating part 6 can be obtained immediately, and the performance of this GNSS receiver 100 is improved.
  • the plurality of types of signals are transmitted in the same manner as in the flowcharts of FIGS.
  • a plurality of information of the same type included in a plurality of types of navigation messages respectively superimposed on the signal is acquired by the navigation message acquisition unit 3, an operation is performed based on a predetermined condition from the plurality of information of the same type
  • the calculation unit 6 can perform a predetermined calculation using appropriate information.
  • the information to be used is included in which type of navigation message by making the acquired information to be used. Regardless, the calculation unit 6 can perform calculation using the information. Therefore, the calculation result in the calculation unit 6 can be obtained immediately.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a first operation example of the pseudo distance processing unit 4.
  • the acquisition tracking unit 2 of the L1 observation data and the L2 observation data regardless of whether both L1 observation data and L2 observation data are obtained or only one of them is obtained for each receiving satellite, the acquisition tracking unit 2 of the L1 observation data and the L2 observation data.
  • the pseudo distance included in the observation data obtained first is set as the pseudo distance used in the positioning calculation.
  • the pseudorange processing unit 4 first obtains observation data (for example, L1 observation data) obtained by the acquisition tracking unit 2 among the L1 observation data and the L2 observation data for the target reception satellite in step s41.
  • the pseudo distance included in is used.
  • the pseudo distance processing unit 4 performs carrier smoothing on the pseudo distance included in the observation data obtained first, that is, the pseudo distance of the use target, using the ADR included in the observation data. Do. Then, the pseudo distance processing unit 4 outputs the pseudo distance after the carrier smoothing to the calculation unit 6.
  • the pseudo distance processing unit 4 does not set the observation data as a use target in step s44. , It is not output to the arithmetic unit 6. Thereafter, the pseudo distance processing unit 4 ends the process for the target reception satellite.
  • the pseudo distance processing unit 4 ends the process for the target reception satellite even when the second observation data for the target reception satellite cannot be obtained in step s43.
  • the pseudo-range processing unit 4 performs the processing of the above steps s41 to s44 every time new observation data is obtained for each receiving satellite.
  • the calculation unit 6 obtains the ionospheric delay amount using the ionospheric delay parameter input from the navigation message processing unit 5.
  • the ionospheric delay parameter is determined based on a model indicating the ionospheric delay called the “Klobuchar model”.
  • the calculation unit 6 corrects each pseudo distance input from the pseudo distance processing unit 4 using the obtained ionospheric delay amount, and eliminates the influence of the ionospheric delay from each pseudo distance. Thereafter, the calculation unit 6 performs positioning calculation using each corrected pseudo distance.
  • the pseudorange included in the observation data obtained first is the target for use in the positioning calculation, so only the L1C / A signal is received.
  • pseudoranges for four satellites can be obtained immediately.
  • the position of the GNSS receiver 100 and the GPS time can be obtained immediately.
  • the L1 observation data can be acquired for only two satellites, only the pseudorange for two satellites can be obtained, so that the positioning calculation cannot be performed.
  • the pseudo distance for four satellites can be obtained. Arithmetic can be performed. Therefore, the position and GPS time of the GNSS receiver 100 can be acquired immediately, and the time until the position and GPS time of the GNSS receiver 100 can be obtained, such as TTFF (Time (To First Fix), can be shortened. Therefore, the performance of the GNSS receiver 100 is improved.
  • TTFF Time (To First Fix
  • the pseudo-range processing unit 4 does not execute step s2 for each received satellite, but directly inputs the pseudo-range obtained by the acquisition and tracking unit 2 to the calculation unit 6 as it is to be used. Become.
  • the pseudo distance may be a pseudo distance used in the positioning calculation.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a second operation example of the pseudo distance processing unit 4.
  • the pseudorange included in the obtained observation data is used as the object of use, and the L1 observation data and the L2 observation data are used. Is obtained, one pseudo distance to be used is selected based on a predetermined condition from the pseudo distances included in the L1 observation data and the L2 observation data.
  • the pseudo distance processing unit 4 determines whether both the L1 observation data and the L2 observation data are obtained by the acquisition tracking unit 2 for the target reception satellite in step s51. When it is determined in step s51 that only one of the L1 observation data and the L2 observation data is obtained, the pseudo distance processing unit 4 uses the pseudo distance included in the obtained one observation data in step s52. And In step s53, the pseudo distance processing unit 4 performs carrier smoothing on the pseudo distance included in the obtained observation data, that is, the pseudo distance to be used, using the ADR included in the observation data. The pseudo distance after the carrier smoothing is input to the calculation unit 6.
  • the pseudorange processing unit 4 obtains the L1 observation data and the L2 observation obtained in step s54.
  • Carrier smoothing is performed for each pseudo distance included in the data. Specifically, the pseudo distance processing unit 4 performs carrier smoothing on the pseudo distance included in the L1 observation data using the ADR included in the L1 observation data, and converts the pseudo distance to the pseudo distance included in the L2 observation data.
  • carrier smoothing is performed using the ADR included in the L2 observation data.
  • the pseudo distance processing unit 4 is obtained from the pseudo distance after carrier smoothing obtained from the L1 observation data (hereinafter referred to as “corrected L1 pseudo distance”) and the L2 observation data. From the pseudo distance after the carrier smoothing (hereinafter referred to as “corrected L2 pseudo distance”), the pseudo distance to be used is selected based on a predetermined condition. Then, the pseudo distance processing unit 4 outputs the pseudo distance selected as the use target to the calculation unit 6.
  • the pseudo distance processing unit 4 corrects the corrected L1 pseudo distance and the corrected value based on the reception level of the L1C / A signal at the reception unit 1 and the reception level of the L2C signal at the reception unit 1.
  • the pseudo distance to be used is selected from the L2 pseudo distance.
  • the pseudo-range processing unit 4 receives the reception level of the L1C / A signal and the L2C signal transmitted by the target reception satellite at the reception unit 1 (for example, C / N0 (carrier-to-noise density ratio)). ).
  • the reception level of the L1C / A signal at the reception unit 1 is obtained from the L1 baseband signal at the L1 acquisition / tracking unit 20, and the reception level of the L2C signal at the reception unit 1 is calculated at the L2 acquisition / tracking unit 21. It is requested from.
  • the pseudo distance processing unit 4 uses the corrected L1 pseudo distance when the reception level of the L1C / A signal is higher, and uses the corrected L2 pseudo distance when the reception level of the L2C signal is higher. Is intended for use. Then, when the reception levels of the L1C / A signal and the L2C signal are the same, the pseudo distance processing unit 4 uses a predetermined pseudo distance (for example, the corrected L1 pseudo distance) as a target of use. .
  • the pseudo distance processing unit 4 may use the pseudo distance specified by the user among the corrected L1 pseudo distance and the corrected L2 pseudo distance. In this case, when the user acquires both the corrected L1 pseudo distance and the corrected L2 pseudo distance using the external device connected to the data communication unit 7 of the GNSS receiving apparatus 100.
  • the pseudo distance selected by the pseudo distance processing unit 4 can be set.
  • the pseudo distance processing unit 4 uses the pseudo distance specified by the user through the data communication unit 7 among the corrected L1 pseudo distance and the corrected L2 pseudo distance.
  • the GNSS receiver 100 includes a receiving circuit that receives a signal from a geostationary satellite of SBAS (Satellite-Based Augmentation System) such as WAAS (Wide Area Augmentation System), step s55
  • the pseudo distance processing unit 4 may select one of the corrected L1 pseudo distance and the corrected L2 pseudo distance based on the SBAS signal received by the receiving circuit. For example, when correction information about the pseudorange of the L1 observation data is sent from a SBAS geostationary satellite for a certain receiving satellite, the pseudorange processing unit 4 corrects it as a target to be used for the receiving satellite. Choose the L1 pseudorange.
  • the pseudo distance processing unit 4 corrects it as an object to be used for the receiving satellite. Select a later L2 pseudorange. Then, the pseudo distance processing unit 4 corrects the selected pseudo distance again based on the correction information from the SBAS, and outputs the corrected pseudo distance to the calculation unit 6.
  • the pseudo-range processing unit 4 performs the above steps s51 to s55 every time new observation data is obtained for each receiving satellite.
  • the calculation unit 6 obtains the ionospheric delay amount using the ionosphere parameters as described above. And the calculating part 6 correct
  • the pseudo distance to be used is selected based on a predetermined condition from the pseudo distances included in the L1 observation data and the L2 observation data. Has been. Therefore, the positioning calculation can be performed using an appropriate pseudo distance among the pseudo distances included in the L1 observation data and the L2 observation data.
  • the pseudo distance included in the acquired one observation data is used as the target of use, so that the L1 observation data and L2 Regardless of the observation data, the pseudo distance of the obtained observation data can be used for the positioning calculation. Therefore, pseudo distances for four satellites can be obtained immediately, and the position and GPS time of the GNSS receiver 100 can be obtained immediately. As a result, the performance of the GNSS receiver 100 is improved.
  • the reception levels of the L1C / A signal and the L2C signal transmitted from the receiving satellite are determined from their pseudoranges. Based on the selection of the pseudo distance to be used, the positioning calculation can be performed using the pseudo distance obtained from the GPS signal having a good reception state. Therefore, the position of the GNSS receiver 100 and the GPS time can be obtained using the pseudo distance with high accuracy, and the accuracy of the position of the GNSS receiver 100 and the GPS time is improved.
  • steps s53 and s54 are not executed, and a pseudo distance for which carrier smoothing is not performed is input to the calculation unit 6.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a third operation example of the pseudo distance processing unit 4.
  • the pseudo distance of the obtained observation data is used as the object to be obtained, and the L1 observation data and the L2 observation data are obtained. If so, a weighted average value of those pseudo distances is obtained, and the obtained weighted average value is set as a pseudo distance to be used.
  • the pseudorange processing unit 4 determines whether both the L1 observation data and the L2 observation data are obtained by the acquisition tracking unit 2 for the target reception satellite in Step s61.
  • the pseudo distance processing unit 4 uses the pseudo distance included in the obtained one observation data as a target of use.
  • the pseudo distance processing unit 4 performs carrier smoothing on the pseudo distance included in the obtained observation data, that is, the pseudo distance to be used, using the ADR included in the observation data. The pseudo distance after the carrier smoothing is input to the calculation unit 6.
  • the pseudorange processing unit 4 obtains the L1 observation data and the L2 observation obtained in step s64.
  • Carrier smoothing is performed for each pseudo distance included in the data.
  • the pseudo distance processing unit 4 performs carrier smoothing on the pseudo distance included in the L1 observation data using the ADR included in the L1 observation data, and converts the pseudo distance to the pseudo distance included in the L2 observation data.
  • carrier smoothing is performed using the ADR included in the L2 observation data.
  • the pseudo distance processing unit 4 obtains a weighted average value of the corrected L1 pseudo distance and the corrected L2 pseudo distance. Specifically, the pseudo distance processing unit 4 sets the reception level of the GPS signal (L1C / A signal or L2C signal) corresponding to each of the corrected L1 pseudo distance and the corrected L2 pseudo distance. Accordingly, weighting is performed, and an average value of both pseudo distances after weighting is obtained. For example, when the reception level of the L1C / A signal is larger than the reception level of the L2C signal, the weight set for the corrected L1 pseudo distance is set larger than the weight set for the corrected L2 pseudo distance, An average value of both pseudo distances after weighting is obtained. In step s66, the pseudo distance processing unit 4 inputs the weighted average value obtained in step s65 to the calculation unit 6 as a pseudo distance to be used.
  • the pseudo distance processing unit 4 inputs the weighted average value obtained in step s65 to the calculation unit 6 as a pseudo distance to be used.
  • the pseudo-range processing unit 4 performs the above-described processing of steps s61 to s66 every time new observation data is obtained for each receiving satellite.
  • the calculation unit 6 obtains the ionospheric delay amount using the ionosphere parameters as described above. And the calculating part 6 correct
  • the weighted average value of the pseudoranges of the L1 observation data and the L2 observation data is used. It is possible to perform positioning calculation using a pseudo distance with less. Therefore, it is possible to obtain the position of the GNSS receiver 100 and the GPS time using an accurate pseudorange. As a result, the accuracy of the position of the GNSS receiver 100 and the GPS time is improved.
  • the L1 observation data and the L2 observation data are obtained by using the pseudo distance of the acquired one observation data as a target of use. Regardless of the case, the pseudo distance of the obtained observation data can be used for the positioning calculation. Therefore, pseudo distances for four satellites can be obtained immediately, and the position and GPS time of the GNSS receiver 100 can be obtained immediately. As a result, the performance of the GNSS receiver 100 is improved.
  • steps s63 and s64 are not executed, and a pseudo distance for which carrier smoothing is not performed is input to the calculation unit 6.
  • the weighted average value of the pseudo distances of the plurality of observation data may be used as one pseudo distance of the use object.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a fourth operation example of the pseudo distance processing unit 4.
  • the pseudorange obtained by using the ionosphere-free linear combination and excluding the influence of the ionosphere delay is referred to as “ionosphere-free pseudorange”.
  • the ionosphere-free pseudorange is obtained by using two pseudoranges obtained from two types of radio signals transmitted from the same GPS satellite and having different carrier frequencies.
  • the ionosphere-free pseudorange rt is obtained by the following formula (1).
  • f1 and f2 indicate the carrier frequencies of the L1C / A signal and the L2C signal, that is, the L1 frequency and the L2 frequency, respectively.
  • R1 represents a pseudorange affected by the ionospheric delay obtained from the L1C / A signal
  • r2 represents a pseudodistance affected by the ionospheric delay obtained from the L2C signal.
  • the ionosphere delay amount is obtained using the ionosphere parameters included in the navigation message from the GPS satellite, and the ionosphere delay amount is used to obtain the L1C / A signal or the L2C signal.
  • the pseudo distance corrected in this way is called a “model corrected pseudo distance”.
  • ionosphere-free pseudoranges When using ionosphere-free pseudoranges, positioning accuracy and time accuracy may deteriorate if ionosphere-free pseudoranges and model correction pseudoranges are used in combination. It is necessary that all pseudoranges for four satellites or more used in the above are ionosphere-free pseudoranges.
  • step s71 the pseudorange processing unit 4 checks whether both the L1 observation data and the L2 observation data are obtained by the acquisition tracking unit 2 for each reception satellite.
  • step s72 the pseudo-range processing unit 4 executes step s73 when there are four or more receiving satellites from which both the L1 observation data and the L2 observation data are obtained, and when the number is less than four, Executes step s75.
  • step s73 for each receiving satellite from which both the L1 observation data and the L2 observation data are obtained, the pseudorange processing unit 4 calculates the ADR included in the L1 observation data with respect to the pseudorange included in the L1 observation data.
  • the carrier smoothing is performed using the ADR included in the L2 observation data, and the carrier smoothing is performed on the pseudo distance included in the L2 observation data.
  • step s74 the pseudorange processing unit 4 sets the corrected L1 pseudorange to r1 in the equation (1) for each received satellite from which both the L1 observation data and the L2 observation data are obtained, and after the correction.
  • the ionosphere-free pseudorange rt is obtained by setting the L2 pseudorange to r2 in the formula (1).
  • step s74 ionosphere-free pseudoranges for four satellites or more are obtained. These ionosphere-free pseudoranges are input to the calculation unit 6 as objects to be used in the positioning calculation. When the ionosphere-free pseudo distance for four satellites or more is input from the pseudo distance processing unit 4, the arithmetic unit 6 performs positioning calculation using them.
  • the pseudorange processing unit 4 performs carrier smoothing on the pseudorange included in the obtained observation data for each received satellite. For example, when only one observation data of the L1 observation data and the L2 observation data is obtained by the acquisition tracking unit 2 for a certain receiving satellite, the pseudo distance processing unit 4 includes the pseudo data included in the observation data. Carrier smoothing is performed on the distance using the ADR included in the observation data. Further, when both the L1 observation data and the two observation data are obtained by the acquisition and tracking unit 2 for a certain receiving satellite, the pseudorange processing unit 4 performs the following operation on the pseudorange included in the L1 observation data.
  • Carrier smoothing is performed using the ADR included in the L1 observation data, and carrier smoothing is performed using the ADR included in the L2 observation data for the pseudo distance included in the L2 observation data.
  • step s75 at least one of the corrected L1 pseudorange and the corrected L2 pseudorange is obtained for each receiving satellite.
  • the pseudo-range processing unit 4 uses, for each received satellite, either the corrected L1 pseudo-range or the corrected L2 pseudo-range in the positioning calculation. For example, if only one of the corrected L1 pseudorange and the corrected L2 pseudorange is obtained for a certain receiving satellite, the obtained pseudorange is used. Further, when both the corrected L1 pseudorange and the corrected L2 pseudorange are obtained for a certain receiving satellite, the same as in step s55 of the second operation example described above, A pseudo distance to be used is selected based on a predetermined condition from the L1 pseudo distance and the corrected L2 pseudo distance. Then, the pseudo distance processing unit 4 outputs the pseudo distance to be used to the calculation unit 6.
  • the pseudo distance input to the calculation unit 6 is a pseudo distance affected by the ionospheric delay.
  • the calculation unit 6 obtains the ionospheric delay amount using the ionosphere parameters as described above. And the calculating part 6 correct
  • the pseudo distance processing unit 4 repeats the above steps s71 to s76 at predetermined intervals.
  • the pseudorange processing unit 4 performs the same operation as that in the second operation example described above. Therefore, the same effect as in the second operation example can be obtained.
  • the ionosphere-free pseudorange is used for the positioning calculation. Will improve.
  • one of the L1 observation data and the L2 observation data is related to each reception satellite as in the third operation example described above.
  • the pseudo distance of the obtained observation data is used, and when L1 observation data and L2 observation data are obtained, a weighted average value of those pseudo distances is obtained and obtained.
  • the weighted average value may be used as the pseudo distance of the object to be used. Thereby, the same effect as the third operation example can be obtained.
  • step s73 is not executed, and the ionosphere-free pseudorange obtained using the pseudorange for which carrier smoothing is not performed is input to the calculation unit 6. Further, the pseudo distance for which carrier smoothing is not performed is input to the calculation unit 6 without executing step s75.
  • the pseudo distance used in the calculation unit 6 can be obtained in the same manner. That is, when the number of receiving satellites from which a plurality of observation data is obtained is less than four, the model-corrected pseudorange is used as the pseudorange used by the calculation unit 6, and four or more receiving satellites from which a plurality of observation data are obtained are obtained. In this case, the ionosphere-free pseudo distance is set as a pseudo distance used in the calculation unit 6.
  • the present invention can also be applied to other GNSS receivers such as GALILEO and GLONASS.
  • GALILEO two types of navigation messages of I / NAV message and F / NAV message are used. It is possible to determine which information is to be used.
  • the present invention can be similarly applied to information other than the ephemeris, almanac, ionosphere parameter, and UTC parameter included in the navigation message.

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Abstract

【課題】ＧＮＳＳ受信装置の性能を向上することが可能な技術を提供する。 【解決手段】ＧＮＳＳ受信装置１００は、受信部１と、航法メッセージ取得部３と、航法メッセージ処理部５と、演算部６とを備えている。受信部１は衛星からの信号を受信する。航法メッセージ取得部３は、受信部が受信した信号に含まれる、航法メッセージ内の所定の情報を取得する。航法メッセージ処理部５は、航法メッセージ取得部３で取得される、異なる複数種類の航法メッセージ内の同種類の情報のうちのいずれかを出力する。演算部６は、航法メッセージ処理部５から出力される情報に基づいて演算を行う。

Description

ＧＮＳＳ受信装置
　本発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＡＬＩＬＥＯ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）において衛星からの信号を受信するＧＮＳＳ受信装置に関する。
　従来からＧＮＳＳ受信装置に関して様々な技術が提案されている。例えば特許文献１には、ＧＮＳＳ受信装置において、同じ衛星が送信する、互いに異なる周波数の複数の無線信号に基づいて電離層遅延量を求める技術が開示されている。また特許文献２には、電離層フリー線形結合と呼ばれる手法を用いて、電離層遅延の影響が排除された疑似距離を求める技術が開示されている。
特開２００７－１８７５９２号公報 特開２００８－５１５６７号公報
　さて、一般的に、ＧＮＳＳ受信装置の性能を向上することが望まれている。
　そこで、本発明は上述の点に鑑みて成されたものであり、ＧＮＳＳ受信装置の性能を向上することが可能な技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ衛星から送信される、互いに異なる航法メッセージが重畳された少なくとも二種類の信号を受信可能なＧＮＳＳ受信装置であって、前記信号を受信する受信部と、前記受信した信号に含まれる、前記航法メッセージ内の所定の情報を取得する航法メッセージ取得部と、前記航法メッセージ取得部で取得される、前記異なる航法メッセージ内の同種類の情報のうちのいずれかを出力する航法メッセージ処理部と、前記出力された情報に基づいて演算を行う演算部と、を備える。
　また、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置の一態様では、前記航法メッセージ処理部は、前記同種類の情報のうち最初に取得された情報、最新の情報、最も精度がよい情報、あるいは最も信頼性の高い情報を出力する。
　また、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置の一態様では、前記航法メッセージ処理部は、前記同種類の情報のうち最新の情報、最も精度がよい情報、および最も信頼性の高い情報に基づいて前記航法メッセージに含まれる情報を出力する。
　また、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置の一態様では、前記航法メッセージ処理部は、前記同種類の情報のうちユーザが指定する情報を出力する。
　また、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置の一態様では、前記異なる航法メッセージは、ＮＡＶメッセージとＣＮＡＶメッセージであり、前記航法メッセージ処理部は、前記同種類の情報のうちＣＮＡＶメッセージに含まれる情報を出力する。
　また、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置の一態様では、前記同種類の情報は、エフェメリス、アルマナック、電離層パラメータ、あるいはＵＴＣパラメータである。
　また、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ衛星から送信される、互いに異なる航法メッセージが重畳された少なくとも二種類の信号を受信可能なＧＮＳＳ受信装置であって、前記信号を受信する受信部と、前記受信した信号に含まれる、前記航法メッセージ内の所定の情報を取得する航法メッセージ取得部と、前記航法メッセージ取得部が取得した前記所定の情報が含まれる航法メッセージとは異なる他の航法メッセージに含まれる、当該所定の情報と同種類の情報が前記航法メッセージ取得部で取得されない場合に、前記航法メッセージ取得部が取得した前記所定の情報を出力する航法メッセージ処理部と、前記出力された情報に基づいて演算を行う演算部と、を備える。
　また、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ衛星から送信される、互いに異なる航法メッセージが重畳された少なくとも二種類の信号を受信可能なＧＮＳＳ受信装置であって、前記信号を受信する受信部と、前記受信した信号に含まれる、前記航法メッセージ内の所定の情報を取得する航法メッセージ取得部と、前記受信部が一種類の信号のみを受信した場合に、前記航法メッセージ取得部が取得した前記所定の情報を出力する航法メッセージ処理部と、前記出力された情報に基づいて演算を行う演算部と、を備える。
　本発明によれば、航法メッセージ取得部で取得される、異なる航法メッセージ内の同種類の情報のうちのいずれかを航法メッセージ処理部が出力し、その出力された情報に基づいて演算部で演算が行われるため、当該同種類の情報のうち適切な情報に基づいて演算を行うことができる。よって、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置の性能が向上する。
　また、本発明によれば、航法メッセージ取得部が取得した所定の情報が含まれる航法メッセージとは異なる他の航法メッセージに含まれる、当該所定の情報と同種類の情報が航法メッセージ取得部で取得されない場合には、航法メッセージ取得部が取得した所定の情報に基づいて演算部で演算が行われるため、航法メッセージ取得部で取得された所定の情報がどの種類の航法メッセージに含まれるかを問わず、当該所定の情報に基づいて演算部で演算を行うことができる。よって、演算部での演算結果をすぐに得ることができ、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置の性能が向上する。
　また、本発明によれば、受信部が一種類の信号のみを受信した場合には、航法メッセージ取得部が取得した、当該一種類の信号に含まれる所定の情報に基づいて演算部で演算が行われるため、航法メッセージ取得部で取得された所定の情報がどの種類の航法メッセージに含まれるかを問わず、当該所定の情報に基づいて演算部で演算を行うことができる。よって、演算部での演算結果をすぐに得ることができ、本発明に係るＧＮＳＳ受信装置の性能が向上する。
本発明の実施の形態に係るＧＮＳＳ受信装置の構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係る航法メッセージ処理部の第１の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る航法メッセージ処理部の第１の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る航法メッセージ処理部の第２の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る航法メッセージ処理部の第２の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る疑似距離処理部の第１の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る疑似距離処理部の第２の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る疑似距離処理部の第３の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る疑似距離処理部の第４の動作例を示すフローチャートである。
　＜基本構成＞
　図１は本実施の形態に係るＧＮＳＳ受信装置１００の構成を示す図である。本実施の形態に係るＧＮＳＳ受信装置１００は、例えば、ＧＰＳにおいて衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信装置である。本実施の形態に係るＧＮＳＳ受信装置１００は、ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて自装置の位置とＵＴＣ（Universal Time, Coordinated）時刻を求めて出力する。
　図１に示されるように、ＧＮＳＳ受信装置１００は、ＧＰＳ衛星からの送信信号を受信する受信部１と、捕捉追尾部２と、航法メッセージ取得部３と、疑似距離処理部４と、航法メッセージ処理部５と、演算部６と、外部装置とデータ通信を行うデータ通信部７とを備えている。
　受信部１は、アンテナ１０と、Ｌ１受信部１１と、Ｌ２受信部１２とを備えている。Ｌ１受信部１１は、アンテナ１０で受信されるＬ１Ｃ／Ａ信号に対して増幅処理及びダウンコンバートを行って、Ｌ１Ｃ／Ａ信号についてのベースバンド信号（以後、「Ｌ１ベースバンド信号」と呼ぶ）を生成して出力する。また、Ｌ２受信部１２は、アンテナ１０で受信されるＬ２Ｃ信号に対して増幅処理及びダウンコンバートを行って、Ｌ２Ｃ信号についてのベースバンド信号（以後、「Ｌ２ベースバンド信号」と呼ぶ）を生成して出力する。ＧＰＳにおいて打ち上げられている各ＧＰＳ衛星からは、Ｌ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号の両方が送信される。
　Ｌ１Ｃ／Ａ信号は、Ｌ１周波数（１５７５．４２ＭＨｚ）のキャリアに対して、Ｃ／Ａコードと呼ばれるＰＮ（pseudo-noise）コードと、ＮＡＶメッセージと呼ばれる航法メッセージとが重畳されたものである。
　また、Ｌ２Ｃ信号は、Ｌ２周波数（１２２７．６ＭＨｚ）のキャリアに対して、Ｌ２ＣＭコードと呼ばれるＰＮコードと、ＣＮＡＶメッセージと呼ばれる航法メッセージとが重畳されて得られる第１信号と、Ｌ２周波数のキャリアに対して、Ｌ２ＣＬコードと呼ばれるＰＮコードだけが重畳されて得られる第２信号とで構成されている。この第１信号及び第２信号はＧＰＳ衛星から交互に送信される。以後、Ｌ２ＣＭコードとＬ２ＣＬコードとを総称して「Ｌ２Ｃコード」と呼ぶことがある。また、受信部１で受信されるＬ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号を総称して「ＧＰＳ信号」と呼ぶことがある。
　ＮＡＶメッセージ及びＣＮＡＶメッセージには同種類の情報が含まれている。例えば、ＮＡＶメッセージ及びＣＮＡＶメッセージのそれぞれには、その航法メッセージを送信するＧＰＳ衛星の詳細な軌道情報を示すエフェメリス、全ＧＰＳ衛星の概略の軌道情報を示すアルマナック、電離層遅延量を求めるための電離層パラメータ、ＵＴＣ時刻を求めるためのＵＴＣパラメータなどが含まれている。電離層パラメータ及びＵＴＣパラメータは、全ＧＰＳ衛星に共通の情報である。以後、ＮＡＶメッセージに含まれるエフェメリス、アルマナック、電離層パラメータ及びＵＴＣパラメータを、それぞれ「ＮＡＶエフェメリス」、「ＮＡＶアルマナック」、「ＮＡＶ電離層パラメータ」及び「ＮＡＶ－ＵＴＣパラメータ」と呼ぶ。また、ＣＮＡＶメッセージに含まれるエフェメリス、アルマナック、電離層パラメータ及びＵＴＣパラメータを、それぞれ「ＣＮＡＶエフェメリス」、「ＣＮＡＶアルマナック」、「ＣＮＡＶ電離層パラメータ」及び「ＣＮＡＶ－ＵＴＣパラメータ」と呼ぶ。
　捕捉追尾部２は、Ｌ１捕捉追尾部２０とＬ２捕捉追尾部２１とを備えている。Ｌ１捕捉追尾部２０は、ＧＰＳ衛星からのＬ１Ｃ／Ａ信号を捕捉し、その後、捕捉したＬ１Ｃ／Ａ信号の追尾を行う。Ｌ２捕捉追尾部２１は、ＧＰＳ衛星からのＬ２Ｃ信号を捕捉し、その後、捕捉したＬ２Ｃ信号の追尾を行う。
　Ｌ１捕捉追尾部２０は、複数の処理チャネル（例えば、８チャネル）を有しており、当該複数の処理チャネルでは互いに異なったＧＰＳ衛星からのＬ１Ｃ／Ａ信号の捕捉及び追尾を並列的に行うことができる。Ｌ１捕捉追尾部２０の各処理チャネルでは、Ｌ１受信部１１からのＬ１ベースバンド信号に対して、Ｌ１捕捉追尾部２０で生成されたキャリア（以後、「Ｌ１内部キャリア」と呼ぶ）が乗算される。そして、各処理チャネルでは、Ｌ１ベースバンド信号にＬ１内部キャリアが乗算されて得られる信号と、Ｌ１捕捉追尾部２０で生成された、捕捉対象のＧＰＳ衛星のＣ／Ａコード（以後、「内部Ｃ／Ａコード」と呼ぶ）とが乗算されて、それらの相関値が求められる。各処理チャネルでは、Ｌ１内部キャリア及び内部Ｃ／Ａコードの位相を制御することによって、相関値がピークとなるような当該位相がサーチされる。各処理チャネルでは、相関値がピークとなるような、Ｌ１内部キャリア及び内部Ｃ／Ａコードの位相が求められると、捕捉対象のＧＰＳ衛星からのＬ１Ｃ／Ａ信号の捕捉が完了し、その後、相関値のピークが維持されるように、Ｌ１内部キャリア及び内部Ｃ／Ａコードの位相が制御される。これにより、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の追尾が行われる。一方で、各処理チャネルでは、相関値がピークとなるような、Ｌ１内部キャリア及び内部Ｃ／Ａコードの位相が求まらず、捕捉対象のＧＰＳ衛星のＬ１Ｃ／Ａ信号が捕捉できない場合には、捕捉対象のＧＰＳ衛星が変更され、内部Ｃ／Ａコードが、変更後の捕捉対象のＧＰＳ衛星に割り当てられたＣ／Ａコードに変更され、同様の処理が行われる。
　また、Ｌ１捕捉追尾部２０の各処理チャネルでは、捕捉したＧＰＳ衛星についてのＬ１ベースバンド信号のキャリアの位相についての時間積算値、つまりＡＤＲ（積算デルタレンジ：Accumulated Delta Range）が求められる。さらに、各処理チャネルでは、捕捉したＧＰＳ衛星についてのＬ１ベースバンド信号のＣ／Ａコードの位相が求められ、当該位相に基づいて、当該ＧＰＳ衛星と自装置との間の疑似距離が求められる。以後、ＡＤＲと疑似距離とをまとめて「観測データ」と呼ぶ。また、Ｌ１Ｃ／Ａ信号から求められた観測データを「Ｌ１観測データ」と呼ぶ。
　Ｌ２捕捉追尾部２１は、複数の処理チャネル（例えば、８チャネル）を有しており、当該複数の処理チャネルでは互いに異なったＧＰＳ衛星からのＬ２Ｃ信号の捕捉及び追尾を並列的に行うことができる。Ｌ２捕捉追尾部２１の各処理チャネルでは、Ｌ２受信部１２からのＬ２ベースバンド信号に対して、Ｌ２捕捉追尾部２１で生成されたキャリア（以後、「Ｌ２内部キャリア」と呼ぶ）が乗算される。そして、各処理チャネルでは、Ｌ２ベースバンド信号にＬ２内部キャリアが乗算されて得られる信号と、Ｌ２捕捉追尾部２１で生成された、捕捉対象のＧＰＳ衛星のＬ２Ｃコード（以後、「内部Ｌ２Ｃコード」と呼ぶ）とが乗算されて、それらの相関値が求められる。各処理チャネルでは、Ｌ２内部キャリア及びＬ２Ｃコードの位相を制御することによって、相関値がピークとなるような当該位相がサーチされる。各処理チャネルでは、相関値がピークとなるような、Ｌ２内部キャリア及び内部Ｌ２Ｃコードの位相が求められると、捕捉対象のＧＰＳ衛星からのＬ２Ｃ信号の捕捉が完了し、その後、相関値のピークが維持されるように、Ｌ２内部キャリア及び内部Ｌ２Ｃコードの位相が制御される。これにより、Ｌ２Ｃ信号の追尾が行われる。一方で、各処理チャネルでは、相関値がピークとなるような、Ｌ２内部キャリア及び内部Ｌ２Ｃコードの位相が求まらず、捕捉対象のＧＰＳ衛星のＬ２Ｃ信号が捕捉できない場合には、捕捉対象のＧＰＳ衛星が変更されて、内部Ｌ２Ｃコードが、変更後の捕捉対象のＧＰＳ衛星に割り当てられたＬ２Ｃコードに変更され、同様の処理が行われる。
　また、Ｌ２捕捉追尾部２１の各処理チャネルでは、捕捉したＧＰＳ衛星についてのＡＤＲが求められる。さらに、各処理チャネルでは、捕捉したＧＰＳ衛星についてのＬ２ベースバンド信号のＬ２Ｃコードの位相が求められ、当該位相に基づいて、当該ＧＰＳ衛星と自装置との間の疑似距離が求められる。以後、Ｌ２Ｃ信号から求められた観測データを「Ｌ２観測データ」と呼ぶ。
　なお、ＧＰＳにおいて打ち上げられている全ＧＰＳ衛星のうち、Ｌ１捕捉追尾部２０及びＬ２捕捉追尾部２１の少なくともどちらか一方において、その送信信号が捕捉及び追尾されているＧＰＳ衛星を特に「受信衛星」と呼ぶ。
　航法メッセージ取得部３は、ＮＡＶメッセージ取得部３０と、ＣＮＡＶメッセージ取得部３１とを備えている。ＮＡＶメッセージ取得部３０は、受信衛星ごとに、Ｌ１ベースバンド信号にＬ１内部キャリア及び内部Ｃ／Ａコードが乗算されて得られる復調信号から、ＮＡＶメッセージに含まれるエフェメリス等の各種情報を取得する。この復調信号はＬ１捕捉追尾部２０で生成される。
　ＣＮＡＶメッセージ取得部３１は、受信衛星ごとに、Ｌ２ベースバンド信号にＬ２内部キャリア及び内部Ｌ２Ｃコードが乗算されて得られる復調信号から、ＣＮＡＶメッセージに含まれるエフェメリス等の各種情報を取得する。この復調信号はＬ２捕捉追尾部２１で生成される。
　疑似距離処理部４は、捕捉追尾部２で得られる観測データに基づいて、受信衛星ごとに、演算部６での使用対象となる疑似距離を生成して出力する。
　航法メッセージ処理部５は、航法メッセージ取得部３で取得される情報に基づいて、演算部６での使用対象となるエフェメリス、電離層パラメータ、ＵＴＣパラメータ及びアルマナックを演算部６に出力する。
　なお、疑似距離処理部４及び航法メッセージ処理部５での処理は後で詳細に説明する。
　演算部６は、疑似距離処理部４から出力される、４つ以上の受信衛星についての疑似距離と、航法メッセージ処理部５から出力される、当該４つ以上の受信衛星についてのエフェメリスと、航法メッセージ処理部５から出力される電離層パラメータとを使用して、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置とＧＰＳ時刻とを求める測位演算を行う。また、演算部６は、求めたＧＰＳ時刻を、航法メッセージ処理部５から出力されるＵＴＣパラメータに基づいてＵＴＣ時刻に変換する。そして、演算部６は、求めたＧＮＳＳ受信装置１００の位置とＵＴＣ時刻とをデータ通信部７を通じて外部に出力する。
　さらに、演算部６は、航法メッセージ処理部５から出力されるアルマナックを使用して各ＧＰＳ衛星の概略の位置を求める。演算部６は、求めた各ＧＰＳ衛星の概略の位置から視野内衛星を推定する。この視野内衛星の推定結果は、捕捉追尾部２においてＧＮＳＳ信号の捕捉が開始される際に使用される。
　Ｌ１捕捉追尾部２０は、本ＧＮＳＳ受信装置１００の電源投入後にＬ１Ｃ／Ａ信号の捕捉を開始する際には、まず、演算部６での視野内衛星の推定結果に基づいて、各処理チャネルに設定する内部Ｃ／Ａコードのコードパターンを決定する。そして、Ｌ１捕捉追尾部２０は、ある処理チャネルにおいてＬ１Ｃ／Ａ信号の捕捉ができないときには、演算部６での視野内衛星の推定結果を参照して、当該処理チャネルに設定する内部Ｃ／Ａコードのコードパターンを決定する。これにより、Ｌ１捕捉追尾部２０では、視野内衛星に対する捕捉動作が行われ、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の捕捉がすぐに完了する。
　Ｌ２捕捉追尾部２１は、Ｌ１捕捉追尾部２０と同様に、本ＧＮＳＳ受信装置１００の電源投入後にＬ２Ｃ信号の捕捉を開始する際には、まず、演算部６での視野内衛星の推定結果に基づいて、各処理チャネルに設定する内部Ｌ２Ｃコードのコードパターンを決定する。そして、Ｌ２捕捉追尾部２１は、ある処理チャネルにおいてＬ２Ｃ信号の捕捉ができないときには、演算部６での視野内衛星の推定結果を参照して、当該処理チャネルに設定する内部Ｌ２Ｃコードのコードパターンを決定する。これにより、Ｌ２捕捉追尾部２１では、視野内衛星に対する捕捉動作が行われ、Ｌ２Ｃ信号の捕捉がすぐに完了する。
　＜航法メッセージ処理部の動作＞
　次に、航法メッセージ処理部５の動作について詳細に説明する。以下に、航法メッセージ処理部５の複数の動作例について説明する。以後、説明の対象の一の受信衛星を「対象受信衛星」と呼ぶ。
　＜第１の動作例＞
　図２は、航法メッセージ処理部５が、演算部６での使用対象となるエフェメリスを決定する際の当該航法メッセージ処理部５の第１の動作例を示している。本動作例では、各受信衛星に関して、航法メッセージ取得部３でＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスの両方が取得されるか、それらのうちの一方だけが取得されるかにかかわらず、それらのうちの航法メッセージ取得部３で最初に取得されたエフェメリスを使用対象とする。
　図２に示されるように、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ１において、対象受信衛星に関して、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうちの航法メッセージ取得部３で最初に取得されたエフェメリス（例えば、ＮＡＶエフェメリス）を使用対象とする。そして、航法メッセージ処理部５は、使用対象のエフェメリスを演算部６に出力する。　　　その後、ステップｓ２において、対象受信衛星についての二つ目のエフェメリス（例えばＣＮＡＶエフェメリス）が航法メッセージ取得部３で取得されると、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ３において、そのエフェメリスを使用対象とせず、演算部６には出力しない。その後、航法メッセージ処理部５は対象受信衛星についての処理を終了する。
　また、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ２において対象受信衛星についての二つ目のエフェメリスが航法メッセージ取得部３で取得されない場合にも、対象受信衛星についての処理を終了する。
　ここで、航法メッセージ取得部３が対象受信衛星についての二つ目のエフェメリスを取得しない場合とは、つまり、航法メッセージ取得部３においてＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのどちらか一方だけしか取得されない場合とは、大別して二つの場合が考えられる。一つ目は、対象受信衛星の故障などが原因で、対象受信衛星がＬ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号のうちの一方だけしか送信せずに、受信部１がＬ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号のうちの一方だけしか対象受信衛星から受信しない場合である。二つ目は、受信部１は、対象受信衛星からＬ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号の両方を受信してはいるものの、Ｌ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号のどちらか一方の信号についての受信レベルが小さい等が原因で、当該一方の信号について適切な復調信号が得られない場合である。
　航法メッセージ処理部５は、以上のステップｓ１～ｓ３の処理を、各受信衛星について、新たなエフェメリスが得られるたびに行う。
　演算部６は、航法メッセージ処理部５から一の受信衛星についてのエフェメリスが入力されると、当該エフェメリスを使用して当該一の受信衛星の位置を算出する。そして、演算部６は、４つ以上の受信衛星の位置が求まると、それらの位置と疑似距離とを用いて測位演算を行う。
　図３は、航法メッセージ処理部５が、演算部６での使用対象となる電離層パラメータを決定する際の当該航法メッセージ処理部５の第１の動作例を示すフローチャートである。図３に示されるように、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ１１において、対象受信衛星に関して、ＮＡＶ電離層パラメータ及びＣＮＡＶ電離層パラメータのうちの航法メッセージ取得部３で最初に取得された電離層パラメータ（例えばＮＡＶ電離層パラメータ）を使用対象として演算部６に出力する。ここで、一のＧＰＳ衛星からのＮＡＶ電離層パラメータの送信間隔は１２．５分であって、一のＧＰＳ衛星からのＣＮＡＶ電離層パラメータの送信間隔は最大で２８８秒である。したがって、ＣＮＡＶ電離層パラメータの方がＮＡＶ電離層パラメータよりも先に取得されやすい。
　その後、ステップｓ１２において、対象受信衛星についての２つの目の電離層パラメータ（例えばＣＮＡＶ電離層パラメータ）が航法メッセージ取得部３で取得されると、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ１３においてその電離層パラメータを使用対象とせず、演算部６には出力しない。その後、航法メッセージ処理部５は処理を終了する。また、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ１２において対象受信衛星についての２つの目の電離層パラメータが航法メッセージ取得部３で得られない場合にも処理を終了する。
　航法メッセージ処理部５は、対象受信衛星について、新たな電離層パラメータが航法メッセージ取得部３で取得された場合には同様の処理を行って、使用対象の電離層パラメータを演算部６に出力する。また、航法メッセージ処理部５は、別の受信衛星からの電離層パラメータが航法メッセージ取得部３で取得された場合にも同様の処理を行って、その受信衛星についての使用対象の電離層パラメータを演算部６に出力する。
　演算部６は、航法メッセージ処理部５から電離層パラメータが入力されると、それを使用して電離層遅延量を求める。ただし、演算部６は、航法メッセージ処理部５から電離層パラメータが入力された際に、すでに電離層パラメータを記憶している場合には、航法メッセージ処理部５から新たに入力された電離層パラメータに含まれる参考時刻情報と、それまでに測位演算で使用していた電離層パラメータに含まれる参考時刻情報とを比較し、それらのうちの最新の情報を今後の測位演算に使用する。ここで、ある情報に含まれる参考時刻情報とは、当該ある情報が生成された時刻を示す情報である。
　第１の動作例に係る航法メッセージ処理部５は、ＵＴＣ補正パラメータについても、電離層パラメータと同様にして、一の受信衛星に関して、航法メッセージ取得部３でＮＡＶ－ＵＴＣパラメータ及びＣＮＡＶ－ＵＴＣパラメータの両方が取得されるか、それらのうちの一方だけが取得されるかにかかわらず、それらのうち航法メッセージ取得部３で最初に取得されたＵＴＣパラメータを使用対象として演算部６に出力する。
　演算部６は、航法メッセージ処理部５からＵＴＣパラメータが入力されると、それを使用してＵＴＣ時刻を求める。ただし、演算部６は、航法メッセージ処理部５からＵＴＣパラメータが入力された際に、すでにＵＴＣパラメータを記憶している場合には、航法メッセージ処理部５から新たに入力されたＵＴＣパラメータに含まれる参考時刻情報と、それまでに使用していたＵＴＣパラメータに含まれる参考時刻情報とを比較し、それらのうちの最新の情報を今後使用する。
　なお、一のＧＰＳ衛星からのＮＡＶ－ＵＴＣパラメータの送信間隔は１２．５分であって、一のＧＰＳ衛星からのＣＮＡＶ－ＵＴＣパラメータの送信間隔は最大で２８８秒である。したがって、ＣＮＡＶ－ＵＴＣパラメータの方がＮＡＶ－ＵＴＣパラメータよりも先に取得されやすい。
　また、第１の動作例に係る航法メッセージ処理部５は、アルマナックについても、同様にして、一の受信衛星に関して、航法メッセージ取得部３でＮＡＶアルマナック及びＣＮＡＶアルマナックの両方が取得されるか、それらのうちの一方だけが取得されるかにかかわらず、それらのうち航法メッセージ取得部３で最初に取得されたアルマナックを使用対象として演算部６に出力する。
　演算部６は、航法メッセージ処理部５からアルマナックが入力されると、それを使用して視野内衛星を推定する。ただし、演算部６は、航法メッセージ処理部５からアルマナックが入力された際に、すでにアルマナックを記憶している場合には、ＧＰＳ衛星ごとに、航法メッセージ処理部５から新たに入力されたアルマナック内の軌道情報に含まれる参考時刻情報と、それまで使用していたアルマナック内の軌道情報に含まれる参考時刻情報とを比較して、それらの軌道情報のうちの最新の情報を今後使用する。
　以上のように、本動作例では、航法メッセージ処理部５は、航法メッセージ取得部３で取得される、ＮＡＶメッセージ及びＣＮＡＶメッセージ内の同種類の情報のうちのいずれか一つを出力しているため、演算部６は、当該同種類の情報のうち適切な情報に基づいて演算を行うことができる。
　例えば、上述のように、航法メッセージ処理部５が、航法メッセージ取得部３で取得されるＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうち、航法メッセージ取得部３で最初に取得されるエフェメリスを演算部６に出力することによって、演算部６は、航法メッセージ取得部３で最初に取得されるエフェメリスに基づいて測位演算を行うことができる。したがって、演算部６は受信衛星の位置をすぐに求めることができる。その結果、ＧＮＳＳＳ受信装置１００の位置とＧＰＳ時刻をすぐに求めることができ、ＴＴＦＦや、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻を求めるまでの時間が短くなる。よって、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　また、上述のように、航法メッセージ処理部５が、航法メッセージ取得部３で取得されるＮＡＶ電離層パラメータ及びＣＮＡＶ電離層パラメータのうち、航法メッセージ取得部３で最初に取得される電離層パラメータを演算部６に出力することによって、演算部６は電離層遅延量をすぐに求めることができる。その結果、ＧＮＳＳＳ受信装置１００の位置とＧＰＳ時刻をすぐに求めることができる。よって、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻を求めるまでの時間が短くなり、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　また、航法メッセージ処理部５が、航法メッセージ取得部３で取得されるＮＡＶ－ＵＴＣパラメータ及びＣＮＡＶ－ＵＴＣパラメータのうち、航法メッセージ取得部３で最初に取得されるＵＴＣパラメータを演算部６に出力することによって、演算部６はＵＴＣ時刻をすぐに求めることができる。その結果、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　また、航法メッセージ処理部５が、航法メッセージ取得部３で取得されるＮＡＶアルマナック及びＣＮＡＶアルマナックのうち、航法メッセージ取得部３で最初に取得されるアルマナックを演算部６に出力することによって、演算部６では各ＧＰＳ衛星の位置をすぐに求めることができる。よって、演算部６では視野内衛星をすぐに推定できる。その結果、ＧＮＳＳ受信装置１００の電源投入後に、ＧＮＳＳ信号をすぐに捕捉及び追尾できるようになり、ＴＴＦＦが短くなって、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　また、本動作例では、対象受信衛星に関して、二つ目のエフェメリスが航法メッセージ取得部３で取得されない場合には、航法メッセージ処理部５は、航法メッセージ取得部３で最初に取得されたエフェメリスを出力している。電離層パラメータ、ＵＴＣパラメータ及びアルマナックについても同様である。つまり、航法メッセージ処理部５は、航法メッセージ取得部３で取得された所定の情報（例えばＮＡＶエフェメリス）が含まれる航法メッセージ（例えばＮＡＶメッセージ）とは異なる他の航法メッセージ（例えばＣＮＡＶメッセージ）に含まれる、当該所定の情報と同種類の情報（例えばＣＮＡＶエフェメリス）が航法メッセージ取得部３で取得されない場合には、航法メッセージ取得部３が取得した所定の情報を出力している。あるいは、航法メッセージ処理部５は、受信部１が一種類のＧＰＳ信号（例えばＬ１Ｃ／Ａ信号）のみを受信した場合には、航法メッセージ取得部３が取得した、当該一種類のＧＰＳ信号に含まれる所定の情報（例えばＮＡＶエフェメリス）を出力している。したがって、航法メッセージ処理部５が取得した所定の情報が、どの種類の航法メッセージに含まれるかを問わず、当該所定の情報に基づいて演算部６で演算を行うことができる。よって、演算部６での演算結果をすぐに得ることができ、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　なお、各ＧＰＳ衛星から、互いに異なる航法メッセージが重畳された、３種類以上の複数種類の信号が送信される場合であっても、図２，３のフローチャートと同様にして、当該複数種類の信号にそれぞれ重畳された複数種類の航法メッセージにそれぞれ含まれる同種類の複数の情報のうち航法メッセージ取得部３で最初に取得される情報を演算部６に入力することによって、同様の効果が得られる。
　＜第２の動作例＞
　図４は航法メッセージ処理部５が、演算部６での使用対象となるエフェメリスを決定する際の当該航法メッセージ処理部５の第２の動作例を示している。本動作例では、各受信衛星に関して、航法メッセージ取得部３において、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのどちらか一方が取得された場合には、取得されたエフェメリスを使用対象とし、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスが取得された場合には、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスから所定の条件に基づいて使用対象のエフェメリスを選択する。
　図４に示されるように、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ２１において、対象受信衛星に関して、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスの両方が航法メッセージ取得部３で取得されたかどうかを判定する。ステップｓ２１において、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスの一方だけが取得されたと判定されると、ステップｓ２２において、その取得された一方のエフェメリスを使用対象として演算部６に出力する。
　これに対して、ステップｓ２１において、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスの両方が航法メッセージ取得部３で取得されたと判定されると、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ２３において、取得されたＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスから、所定の条件に基づいて、使用対象となる一のエフェメリスを選択し、それを演算部６に出力する。
　ステップｓ２３においては、例えば、航法メッセージ処理部５は、取得されたＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうち精度の良い方を選択する。ＣＮＡＶエフェメリスはＮＡＶエフェメリスよりも情報量が多く精度が良い。したがって、航法メッセージ処理部５は、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスの両方が受信された場合には、ＣＮＡＶエフェメリスを使用対象とする。
　また、ステップｓ２３において、航法メッセージ処理部５は、取得されたＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうち最新の情報を使用対象としても良い。ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのそれぞれには、そのエフェメリスが生成された時刻を示す参考時刻情報が含まれていることから、航法メッセージ処理部５は、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスの参考時刻情報を比較することによって、それらのうちの最新の情報を特定できる。
　また、ステップｓ２３において、航法メッセージ処理部５は、取得されたＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうち最も信頼性の高いものを使用対象としても良い。ＮＡＶメッセージ及びＣＮＡＶメッセージのそれぞれには、その航法メッセージを送信するＧＰＳ衛星の動作が正常であるか否かを示すヘルス情報が含まれている。航法メッセージ処理部５は、航法メッセージ取得部３で取得される、ＮＡＶメッセージ及びＣＮＡＶメッセージのそれぞれのヘルス情報を参照し、各航法メッセージが送信された際のＧＰＳ衛星の動作状況を確認する。そして、航法メッセージ処理部５は、ＮＡＶメッセージが送信された際のＧＰＳ衛星の動作が正常であって、ＣＮＡＶメッセージが送信された際のＧＰＳ衛星の動作が異常である場合には、ＮＡＶエフェメリスの方がＣＮＡＶエフェメリスよりも信頼性が高いと判断し、ＮＡＶエフェメリスを使用対象とする。一方で、航法メッセージ処理部５は、ＮＡＶメッセージが送信された際のＧＰＳ衛星の動作が異常であって、ＣＮＡＶメッセージが送信された際のＧＰＳ衛星の動作が正常である場合には、ＣＮＡＶエフェメリスの方がＮＡＶエフェメリスよりも信頼性が高いと判断し、ＣＮＡＶエフェメリスを使用対象とする。そして、航法メッセージ処理部５は、ＮＡＶメッセージ及びＣＮＡＶメッセージが送信された際のＧＰＳ衛星の動作がともに正常である場合には、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうちの予め定められた方を使用対象とし、ともに異常である場合には、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスの両方を使用対象としない。
　また、ステップｓ２３において、航法メッセージ処理部５は、受信されたＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうち、ユーザによって指定される方のエフェメリスを使用対象として良い。この場合には、本ＧＮＳＳ受信装置１００のデータ通信部７に接続された外部装置を利用して、ユーザが、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスの両方が取得された場合に航法メッセージ処理部５が選択するエフェメリスを設定できるようにする。航法メッセージ処理部５は、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうち、データ通信部７を通じてユーザによって指定された方を使用対象とする。
　航法メッセージ処理部５は、以上のステップｓ２１～ｓ２３の処理を、各受信衛星について、新たなエフェメリスが得られるたびに行う。
　図５は、航法メッセージ処理部５が、演算部６での使用対象となる電離層パラメータを決定する際の当該航法メッセージ処理部５の第２の動作例を示すフローチャートである。図５に示されるように、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ３１において、対象受信衛星に関して、ＮＡＶ電離層パラメータ及びＣＮＡＶ電離層パラメータの両方が航法メッセージ取得部３で取得されたどうかを判定する。ステップｓ３１において、ＮＡＶ電離層パラメータ及びＣＮＡＶ電離層パラメータの一方だけが取得されたと判定されると、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ３２において、その取得された一方を使用対象として演算部６に出力する。
　これに対して、ステップｓ３１において、ＮＡＶ電離層パラメータ及びＣＮＡＶ電離層パラメータの両方が航法メッセージ取得部３で得られたと判定されると、航法メッセージ処理部５は、ステップｓ３３において、得られたＮＡＶ電離層パラメータ及びＣＮＡＶ電離層パラメータから、所定の条件に基づいて、使用対象となる一の電離層パラメータを選択し、それを演算部６に出力する。このステップｓ３３での選択条件は、上述のステップｓ３３での選択条件と同様の条件が採用できる。なお、ＣＮＡＶ電離層パラメータは、ＮＡＶ電離層パラメータよりも情報量が多く精度が良いため、ステップｓ３３において、両電離層パラメータのうち精度が最も良いものを使用対象とする場合には、ＣＮＡＶ電離層パラメータが使用対象とされる。
　航法メッセージ処理部５は、対象受信衛星について新たな電離層パラメータが受信部１で受信された場合には同様の処理を行って、使用対象の電離層パラメータを演算部６に出力する。また、航法メッセージ処理部５は、別の受信衛星からの電離層パラメータが受信部１で受信された場合にも同様の処理を行って、使用対象の電離層パラメータを演算部６に出力する。
　ＵＴＣパラメータについても、電離層パラメータと同様にして、演算部６での使用対象のＵＴＣパラメータを決定できる。ＣＮＡＶ－ＵＴＣパラメータは、ＮＡＶ－ＵＴＣパラメータよりも情報量が多く精度が良いため、ＮＡＶ－ＵＴＣパラメータ及びＣＮＡＶ－ＵＴＣパラメータの両方が受信された場合に精度が良い方を使用対象とする場合には、ＣＮＡＶ－ＵＴＣパラメータが使用対象とされる。また、アルマナックについても、電離層パラメータと同様にして、演算部６での使用対象のアルマナックを決定できる。
　以上のように、本動作例では、上述の第１の動作例と同様に、航法メッセージ処理部５は、航法メッセージ取得部３で取得される、ＮＡＶメッセージ及びＣＮＡＶメッセージ内の同種類の情報のうちのいずれか一つを出力しているため、演算部６は、当該同種類の情報のうち適切な情報に基づいて演算を行うことができる。
　例えば、上述のように、航法メッセージ処理部５が、ＮＡＶエフェメリス及びＣＮＡＶエフェメリスのうち最新のエフェメリスを出力することによって、演算部６は最新のエフェメリスを使用して受信衛星の位置を求めることができる。よって、受信衛星の位置を正確に求めることができ、その結果、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻を正確に求めることができる。同様にして、演算部６は、最新の電離層パラメータを使用して電離層遅延量を求めることができため、正確な電離層遅延量を得ることができる。また、演算部６は、最新のＵＴＣパラメータを使用してＵＴＣ時刻を求めることができため、正確なＵＴＣ時刻を得ることができる。また、演算部６は、最新のアルマナックを使用して各ＧＰＳ衛星の位置を求めることができるため、より早く各ＧＰＳ衛星の位置を求めることができる。よって、ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　また、本動作例では、上述の第１の動作例と同様に、航法メッセージ処理部５は、航法メッセージ取得部３で取得された所定の情報が含まれる航法メッセージとは異なる他の航法メッセージに含まれる、当該所定の情報と同種類の情報が航法メッセージ取得部３で取得されない場合には、航法メッセージ取得部３が取得した所定の情報を出力している。また、航法メッセージ処理部５は、受信部１が一種類のＧＰＳ信号のみを受信した場合には、航法メッセージ取得部３が取得した、当該一種類のＧＰＳ信号に含まれる所定の情報を出力している。したがって、航法メッセージ取得部３が取得した所定の情報が、どの航法メッセージに含まれるかを問わず、当該所定の情報に基づいて演算部６で演算を行うことができる。よって、演算部６での演算結果をすぐに得ることができ、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　なお、各ＧＰＳ衛星から、互いに異なった航法メッセージが重畳された、３種類以上の複数種類の信号が送信される場合であっても、図４，５のフローチャートと同様にして、当該複数種類の信号にそれぞれ重畳された複数種類の航法メッセージにそれぞれ含まれる同種類の複数の情報が航法メッセージ取得部３で取得された場合には、当該同種類の複数の情報から所定の条件に基づいて演算部６での使用対象の情報を選択することにより、演算部６では適切な情報を使用して所定の演算を行うことができる。さらに、当該同種類の複数の情報の一つしか航法メッセージ取得部３で取得されない場合に、その取得された情報を使用対象とすることによって、使用対象の情報がどの種類の航法メッセージに含まれるかにかかわらず、演算部６は当該情報を使用して演算を行うことができる。そのため、演算部６での演算結果をすぐに得ることができる。
　＜疑似距離処理部の動作＞
　次に、疑似距離処理部４の動作について詳細に説明する。以下に、疑似距離処理部４の複数の動作例について説明する。
　＜第１の動作例＞
　図６は疑似距離処理部４の第１の動作例を示すフローチャートである。本動作例では、各受信衛星に関して、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が得られるか、それらの一方だけが得られるかにかかわず、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データのうち捕捉追尾部２で最初に得られる観測データに含まれる疑似距離を測位演算で使用する疑似距離とする。
　図６に示されるように、疑似距離処理部４は、ステップｓ４１において、対象受信衛星について、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データのうち捕捉追尾部２で最初に得られる観測データ（例えばＬ１観測データ）に含まれる疑似距離を使用対象とする。そして、ステップｓ４２において、疑似距離処理部４は、最初に得られた観測データに含まれる疑似距離、つまり使用対象の疑似距離に対して、当該観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行う。そして、疑似距離処理部４は、キャリアスムージング後の疑似距離を演算部６に出力する。
　その後、疑似距離処理部４は、ステップｓ４３において対象受信衛星についての２つの目の観測データ（例えばＬ２観測データ）が捕捉追尾部２で得られると、ステップｓ４４においてその観測データを使用対象とせず、演算部６には出力しない。その後、疑似距離処理部４は対象受信衛星についての処理を終了する。また、疑似距離処理部４は、ステップｓ４３において、対象受信衛星についての２つの目の観測データが得られない場合にも、対象受信衛星についての処理を終了する。
　疑似距離処理部４は、以上のステップｓ４１～ｓ４４の処理を、各受信衛星について、新たな観測データが得られるたびに行う。
　演算部６は、疑似距離処理部４から４衛星分以上の疑似距離が入力されると、航法メッセージ処理部５から入力される電離層遅延パラメータを使用して電離層遅延量を求める。電離層遅延パラメータは、「Klobucharモデル」と呼ばれる電離層遅延を示すモデルに基づいて決定されている。演算部６は、疑似距離処理部４から入力される各疑似距離に対して、求めた電離層遅延量を用いて補正し、当該各疑似距離から電離層遅延の影響を排除する。その後、演算部６は、補正後の各疑似距離を使用して測位演算を行う。
　このように、本動作例では、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データを問わず、最初に得られた観測データに含まれる疑似距離を測位演算での使用対象としているため、Ｌ１Ｃ／Ａ信号だけを受信するＧＰＳ受信装置、あるいはＬ２Ｃ信号だけを受信するＧＰＳ受信装置と比較して、４衛星分の疑似距離をすぐに取得することができる。その結果、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻をすぐに求めることができる。
　例えば、Ｌ１Ｃ／Ａ信号だけを受信するＧＰＳ受信装置において、Ｌ１観測データが２衛星分しか取得できない場合には、２衛星分の疑似距離しか得られないことから、測位演算を行うことができない。これに対して、本例では、Ｌ１観測データが２衛星分だけしか取得できない場合であっても、Ｌ２観測データが２衛星分取得できれば、４衛星分の疑似距離を得ることができることから、測位演算を行うことができる。そのため、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻をすぐに取得することができ、ＴＴＦＦ（Time To First Fix）など、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻が得られるまでの時間を短縮できる。よって、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　なお、捕捉追尾部２において観測データとして疑似距離だけを求めても良い。この場合には、疑似距離処理部４は、各受信衛星について、ステップｓ２を実行せずに、捕捉追尾部２で最初に得られた疑似距離をそのまま使用対象として演算部６に入力することになる。
　また、各ＧＰＳ衛星から、キャリア周波数が異なる、３種類以上の複数種類の信号が送信される場合には、当該複数種類の信号からそれぞれ得られる複数の観測データのうち最初に得られる観測データの疑似距離を、測位演算で使用する疑似距離としても良い。
　＜第２の動作例＞
　図７は疑似距離処理部４の第２の動作例を示すフローチャートである。本動作例では、各受信衛星に関して、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの一つしか得られない場合には、得られた観測データに含まれる疑似距離を使用対象とし、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データが得られた場合には、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データに含まれる疑似距離から所定の条件に基づいて使用対象の一の疑似距離を選択する。
　図７に示されるように、疑似距離処理部４は、ステップｓ５１において、対象受信衛星について、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が捕捉追尾部２で得られたかどうかを判定する。ステップｓ５１において、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの一方だけが得られたと判定されると、疑似距離処理部４は、ステップｓ５２において、その得られた一方の観測データに含まれる疑似距離を使用対象とする。そして、疑似距離処理部４は、ステップｓ５３において、得られた観測データに含まれる疑似距離、つまり使用対象の疑似距離に対して、当該観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行う。このキャリアスムージング後の疑似距離は演算部６に入力される。
　一方で、ステップｓ５１において、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が捕捉追尾部２で得られたと判定されると、疑似距離処理部４は、ステップｓ５４において、得られたＬ１観測データ及びＬ２観測データに含まれる疑似距離のそれぞれに対してキャリアスムージングを行う。具体的には、疑似距離処理部４は、Ｌ１観測データに含まれる疑似距離に対して、当該Ｌ１観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行い、Ｌ２観測データに含まれる疑似距離に対して、当該Ｌ２観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行う。
　その後、疑似距離処理部４は、ステップｓ５５において、Ｌ１観測データから得られた、キャリアスムージング後の疑似距離（以後、「補正後のＬ１疑似距離」と呼ぶ）及びＬ２観測データから得られた、キャリアスムージング後の疑似距離（以後、「補正後のＬ２疑似距離」と呼ぶ）から、所定の条件に基づいて、使用対象とする疑似距離を選択する。そして、疑似距離処理部４は、使用対象として選択した疑似距離を演算部６に出力する。
　ステップｓ５５では、例えば、疑似距離処理部４は、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の受信部１での受信レベルと、Ｌ２Ｃ信号の受信部１での受信レベルに基づいて、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離から、使用対象となる疑似距離を選択する。この場合には、まず、疑似距離処理部４は、対象受信衛星が送信するＬ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号の受信部１での受信レベル（例えば、Ｃ／Ｎ０（carrier-to-noise density ratio））を比較する。Ｌ１Ｃ／Ａ信号の受信部１での受信レベルは、Ｌ１捕捉追尾部２０においてＬ１ベースバンド信号から求められ、Ｌ２Ｃ信号の受信部１での受信レベルは、Ｌ２捕捉追尾部２１においてＬ２ベースバンド信号から求められる。疑似距離処理部４は、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の受信レベルの方が高い場合には補正後のＬ１疑似距離を使用対象とし、Ｌ２Ｃ信号の受信レベルの方が高い場合には補正後のＬ２疑似距離を使用対象とする。そして、疑似距離処理部４は、Ｌ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号の受信レベルが同じである場合には、予め定められた方の疑似距離（例えば、補正後のＬ１疑似距離）を使用対象とする。
　また、ステップｓ５５において、疑似距離処理部４は、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離のうち、ユーザによって指定された方の疑似距離を使用対象としても良い。この場合には、本ＧＮＳＳ受信装置１００のデータ通信部７に接続された外部装置を利用して、ユーザが、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離の両方が取得された場合に疑似距離処理部４が選択する疑似距離を設定できるようにする。疑似距離処理部４は、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離のうち、データ通信部７を通じてユーザによって指定された方の疑似距離を使用対象とする。
　また、本実施の形態に係るＧＮＳＳ受信装置１００が、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）等のＳＢＡＳ（Satellite-Based Augmentation System）の静止衛星からの信号を受信する受信回路を備える場合には、ステップｓ５５において、疑似距離処理部４は、当該受信回路で受信されるＳＢＡＳ信号に基づいて、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離の一方を選択しても良い。例えば、疑似距離処理部４は、ある一の受信衛星に関して、ＳＢＡＳの静止衛星からＬ１観測データの疑似距離についての補正情報が送られてくる場合には、当該受信衛星についての使用対象として補正後のＬ１疑似距離を選択する。また、疑似距離処理部４は、別の一の受信衛星に関して、ＳＢＡＳの静止衛星からＬ２観測データの疑似距離についての補正情報が送られてくる場合には、当該受信衛星についての使用対象として補正後のＬ２疑似距離を選択する。そして、疑似距離処理部４は、ＳＢＡＳからの補正情報に基づいて、選択した疑似距離を再度補正し、その補正後の疑似距離を演算部６に出力する。
　疑似距離処理部４は、以上のステップｓ５１～ｓ５５の処理を、各受信衛星について、新たな観測データが得られるたびに行う。
　演算部６は、疑似距離処理部４から４衛星分以上の疑似距離が入力されると、上述のように、電離層パラメータを使用して電離層遅延量を求める。そして、演算部６は、疑似距離処理部４から入力される各疑似距離に対して、求めた電離層遅延量を用いて補正し、当該各疑似距離から電離層遅延の影響を排除する。その後、演算部６は、補正後の各疑似距離を使用して測位演算を行う。
　このように、本動作例では、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データが得られた場合には、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データに含まれる疑似距離から所定の条件に基づいて使用対象の疑似距離が選択されている。したがって、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データに含まれる疑似距離のうち適切な疑似距離を使用して測位演算を行うことができる。
　さらに、上述のように、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの一つだけが取得された場合に、取得された一の観測データに含まれる疑似距離を使用対象とすることによって、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データを問わず、得られた観測データの疑似距離を測位演算に使用することができる。よって、４衛星分の疑似距離をすぐに得ることができ、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻をすぐに求めることができる。その結果、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　また、上述のように、ある受信衛星についてのＬ１観測データ及びＬ２観測データが得られた場合に、それらの疑似距離から、当該受信衛星から送信されるＬ１Ｃ／Ａ信号とＬ２Ｃ信号の受信レベルに基づいて使用対象の疑似距離を選択することによって、受信状態の良いＧＰＳ信号から求められた疑似距離を使用して測位演算を行うことができる。よって、精度の良い疑似距離を使用してＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻を求めることができ、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻の精度が向上する。
　また、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データが得られた場合に、それらの疑似距離のうちのユーザが指定する方を使用対象とすることによって、ユーザが希望する適切な疑似距離を使用して測位演算を行うことができる。よって、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻を適切に求めることができ、本ＧＮＳＳ受信装置の性能が向上する。
　なお、捕捉追尾部２において観測データとして疑似距離だけを求めても良い。この場合には、ステップｓ５３，ｓ５４が実行されずに、キャリアスムージングが行われていない疑似距離が演算部６に入力される。
　また、各ＧＰＳ衛星から、キャリア周波数が異なる、３種類以上の複数種類の信号が送信される場合には、当該複数種類の信号からそれぞれ得られる複数の観測データにおいて、一つしか得られないときには、その一つの観測データの疑似距離を使用対象とし、複数の観測データが得られたときには、当該複数の観測データの疑似距離から所定の条件に基づいて使用対象の一の疑似距離を選択しても良い。
　＜第３の動作例＞
　図８は疑似距離処理部４の第３の動作例を示すフローチャートである。本動作例では、各受信衛星に関して、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの一つしか得られない場合には、得られた観測データの疑似距離を使用対象とし、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データが得られた場合には、それらの疑似距離の重み付け平均値を求め、求めた重み付け平均値を使用対象の疑似距離とする。
　図８に示されるように、疑似距離処理部４は、ステップｓ６１において、対象受信衛星について、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が捕捉追尾部２で得られたかどうかを判定する。ステップｓ６１において、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの一方だけが取得されたと判定されると、ステップｓ６２において、疑似距離処理部４は、その得られた一方の観測データに含まれる疑似距離を使用対象とする。そして、疑似距離処理部４は、ステップｓ６３において、得られた観測データに含まれる疑似距離、つまり使用対象の疑似距離に対して、当該観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行う。このキャリアスムージング後の疑似距離は演算部６に入力される。
　一方で、ステップｓ６１において、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が捕捉追尾部２で得られたと判定されると、疑似距離処理部４は、ステップｓ６４において、得られたＬ１観測データ及びＬ２観測データに含まれる疑似距離のそれぞれに対してキャリアスムージングを行う。具体的には、疑似距離処理部４は、Ｌ１観測データに含まれる疑似距離に対して、当該Ｌ１観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行い、Ｌ２観測データに含まれる疑似距離に対して、当該Ｌ２観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行う。これにより、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離が得られる。
　その後、疑似距離処理部４は、ステップｓ６５において、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離の重み付け平均値を求める。具体的には、疑似距離処理部４は、補正後のＬ１疑似距離と、補正後のＬ２疑似距離とのそれぞれに対して、対応するＧＰＳ信号（Ｌ１Ｃ／Ａ信号あるいはＬ２Ｃ信号）の受信レベルに応じて重み付けを行い、重み付け後の両疑似距離の平均値を求める。例えば、Ｌ１Ｃ／Ａ信号の受信レベルがＬ２Ｃ信号に受信レベルよりも大きい場合には、補正後のＬ１疑似距離に設定する重みを、補正後のＬ２疑似距離に設定する重みよりも大きくして、重み付け後の両疑似距離の平均値を求める。そして、疑似距離処理部４は、ステップｓ６６において、ステップｓ６５で求めた重み付け平均値を、使用対象の疑似距離として演算部６に入力する。
　疑似距離処理部４は、以上のステップｓ６１～ｓ６６の処理を、各受信衛星について、新たな観測データが得られるたびに行う。
　演算部６は、疑似距離処理部４から４衛星分以上の疑似距離が入力されると、上述のように、電離層パラメータを使用して電離層遅延量を求める。そして、演算部６は、疑似距離処理部４から入力される各疑似距離に対して、求めた電離層遅延量を用いて補正し、当該各疑似距離から電離層遅延の影響を排除する。その後、演算部６は、補正後の各疑似距離を使用して測位演算を行う。
　このように、本動作例では、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データのすべてが得られた場合には、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの疑似距離の重み付け平均値が使用対象とされるため、雑音成分が少ない疑似距離を使用して測位演算することができる。よって、精度の良い疑似距離を使用してＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻を求めることができる。その結果、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻の精度が向上する。
　さらに、上述のように、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの一つだけが取得された場合に、取得された一の観測データの疑似距離を使用対象とすることによって、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データを問わず、得られた観測データの疑似距離を測位演算に使用することができる。よって、４衛星分の疑似距離をすぐに得ることができ、ＧＮＳＳ受信装置１００の位置及びＧＰＳ時刻をすぐに求めることができる。その結果、本ＧＮＳＳ受信装置１００の性能が向上する。
　なお、捕捉追尾部２において観測データとして疑似距離だけを求めても良い。この場合には、ステップｓ６３，ｓ６４が実行されずに、キャリアスムージングが行われていない疑似距離が演算部６に入力される。
　また、各ＧＰＳ衛星から、キャリア周波数が異なる、３種類以上の複数種類の信号が送信される場合には、当該複数種類の信号からそれぞれ得られる複数の観測データにおいて、一つしか得られないときには、その一つの観測データの疑似距離を使用対象とし、複数の観測データが得られたときには、当該複数の観測データの疑似距離の重み付け平均値を使用対象の一の疑似距離としても良い。
　＜第４の動作例＞
　図９は疑似距離処理部４の第４の動作例を示すフローチャートである。
　上述の特許文献２にも記載されているように、電離層フリー線形結合を用いて、電離層遅延の影響が排除された疑似距離を求める技術が従来から提案されている。ここで、電離層フリー線形結合を用いて求められた、電離層遅延の影響が排除された疑似距離を「電離層フリー疑似距離」と呼ぶ。電離層フリー線形結合では、同じＧＰＳ衛星から送信される、キャリア周波数が互いに異なる２種類の無線信号からそれぞれ得られる２つの疑似距離を用いて電離層フリー疑似距離が求められる。具体的には、電離層フリー疑似距離ｒｔは以下の式（１）で求められる。
　　ｒｔ＝（ｆ１２×ｒ１－ｆ２２×ｒ２）／（ｆ１２－ｆ２２）　・・・（１）
　ただし、ｆ１及びｆ２は、Ｌ１Ｃ／Ａ信号及びＬ２Ｃ信号のキャリア周波数、つまりＬ１周波数及びＬ２周波数をそれぞれ示している。また、ｒ１はＬ１Ｃ／Ａ信号から得られる、電離層遅延の影響を受けた疑似距離を示し、ｒ２はＬ２Ｃ信号から得られる、電離層遅延の影響を受けた疑似距離を示している。
　これに対して、上述のように、ＧＰＳ衛星からの航法メッセージに含まれる電離層パラメータを使用して電離層遅延量を求め、この電離層遅延量を用いて、Ｌ１Ｃ／Ａ信号あるいはＬ２Ｃ信号から求められた疑似距離を補正することによって、当該疑似距離から電離層遅延の影響を排除することができる。このようにして補正された疑似距離を「モデル補正疑似距離」と呼ぶ。
　測位演算を行う際に、電離層フリー疑似距離とモデル補正疑似距離とを組み合わせて使用すると、位置精度や時刻精度が悪化することがあることから、電離層フリー疑似距離を使用する場合には、測位演算に使用する４衛星分以上の疑似距離がすべて電離層フリー疑似距離である必要がある。
　そこで、本動作例では、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が得られた受信衛星が４つ以上存在する場合には、当該４つ以上の受信衛星についての電離層フリー疑似距離を求めて、それらを測位演算での使用対象とする。以下に本動作例について詳細に説明する。
　図９に示されるように、ステップｓ７１において、疑似距離処理部４は、各受信衛星について、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が捕捉追尾部２で得られたかどうかを調べる。次にステップｓ７２において、疑似距離処理部４は、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が得られた受信衛星が４つ以上存在する場合にはステップｓ７３を実行し、４つ未満である場合にはステップｓ７５を実行する。
　ステップｓ７３では、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が得られた各受信衛星について、疑似距離処理部４は、Ｌ１観測データに含まれる疑似距離に対して、当該Ｌ１観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行うとともに、Ｌ２観測データに含まれる疑似距離に対して、当該Ｌ２観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行う。これにより、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が得られた各受信衛星について、補正後のＬ１疑似距離と補正後のＬ２疑似距離とが得られる。
　その後、疑似距離処理部４は、ステップｓ７４において、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの両方が得られた各受信衛星について、補正後のＬ１疑似距離を式（１）中のｒ１とし、補正後のＬ２疑似距離を式（１）中のｒ２として、電離層フリー疑似距離ｒｔを求める。ステップｓ７４では、４衛星分以上の電離層フリー疑似距離が求められる。これらの電離層フリー疑似距離は、測位演算での使用対象として演算部６に入力される。演算部６は、疑似距離処理部４から４衛星分以上の電離層フリー疑似距離が入力されると、それらを使用して測位演算を行う。
　一方で、ステップｓ７５では、疑似距離処理部４は、各受信衛星について、得られた観測データに含まれる疑似距離に対してキャリアスムージングを行う。例えば、ある一の受信衛星について、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データのうち一方の観測データだけが捕捉追尾部２で得られた場合には、疑似距離処理部４は、当該観測データに含まれる疑似距離に対して、当該観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行う。また、ある一の受信衛星についてＬ１観測データ及び２観測データの両方が捕捉追尾部２で得られた場合には、疑似距離処理部４は、当該Ｌ１観測データに含まれる疑似距離に対して、当該Ｌ１観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行うとともに、当該Ｌ２観測データに含まれる疑似距離に対して、当該Ｌ２観測データに含まれるＡＤＲを使用してキャリアスムージングを行う。これにより、ステップｓ７５では、各受信衛星について、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離の少なくとも一方が得られることになる。
　その後、ステップｓ７６において、疑似距離処理部４は、各受信衛星について、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離のどちらかを測位演算での使用対象とする。例えば、ある一の受信衛星について、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離の一方だけしか得られなかった場合には、得られた方の疑似距離を使用対象とする。また、ある一の受信衛星について、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離の両方が得られた場合には、上述の第２の動作例のステップｓ５５と同様にして、補正後のＬ１疑似距離及び補正後のＬ２疑似距離から所定の条件に基づいて使用対象の疑似距離を選択する。そして、疑似距離処理部４は、使用対象の疑似距離を演算部６に出力する。ここで演算部６に入力される疑似距離は電離層遅延の影響を受けた疑似距離である。
　演算部６は、疑似距離処理部４から４衛星分以上の、電離層遅延の影響を受けた疑似距離が入力されると、上述のように、電離層パラメータを使用して電離層遅延量を求める。そして、演算部６は、疑似距離処理部４から入力される各疑似距離に対して、求めた電離層遅延量を用いて補正し、当該各疑似距離から電離層遅延の影響を排除する。その後、演算部６は、補正後の各疑似距離を使用して測位演算を行う。
　疑似距離処理部４は、以上のステップｓ７１～ｓ７６の処理を所定間隔で繰り返して行う。
　このように、本動作例では、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データが得られた受信衛星が４つ未満である場合には、疑似距離処理部４は、上述の第２の動作例と同様の動作を行うため、第２の動作例と同様の効果を得ることができる。
　また、本動作例では、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データが得られた受信衛星が４つ以上である場合には、電離層フリー疑似距離が測位演算の使用対象とされるため、位置精度及び時刻精度が向上する。
　なお、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データが得られた受信衛星が４つ未満である場合には、上述の第３の動作例のように、各受信衛星に関して、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データの一つしか得られない場合には、得られた観測データの疑似距離を使用対象とし、Ｌ１観測データ及びＬ２観測データが得られた場合には、それらの疑似距離の重み付け平均値を求め、求めた重み付け平均値を使用対象の疑似距離としても良い。これにより、第３の動作例と同様の効果を得ることができる。
　また、捕捉追尾部２において観測データとして疑似距離だけを求めても良い。この場合には、ステップｓ７３が実行されずに、キャリアスムージングが行われていない疑似距離を使用して求められた電離層フリー疑似距離が演算部６に入力される。また、ステップｓ７５が実行されずに、キャリアスムージングが行われていない疑似距離が演算部６に入力される。
　また、各ＧＰＳ衛星から、キャリア周波数が異なる、３種類以上の複数種類の信号が送信される場合であっても、同様にして、演算部６で使用される疑似距離を求めることができる。つまり、複数の観測データが得られた受信衛星が４つ未満であるときには、モデル補正疑似距離を演算部６で使用される疑似距離とし、複数の観測データが得られた受信衛星が４つ以上であるときには電離層フリー疑似距離を演算部６で使用される疑似距離とする。
　以上に説明した実施の形態では、本願発明をＧＰＳ受信装置に適用する場合について説明したが、本願発明は、ＧＡＬＩＬＥＯやＧＬＯＮＡＳＳなどの他のＧＮＳＳでの受信装置にも適用できる。例えば、ＧＡＬＩＬＥＯでは、Ｉ／ＮＡＶメッセージとＦ／ＮＡＶメッセージの２種類の航法メッセージが使用されているため、本実施の形態と同様にして、当該２種類の航法メッセージにそれぞれ含まれる同種類の複数の情報のうち、どの情報を使用するかについて決定することができる。
　また、本願発明は、航法メッセージに含まれる、エフェメリス、アルマナック、電離層パラメータ及びＵＴＣパラメータ以外の情報についても同様に適用することができる。
　１　受信部
　３　航法メッセージ取得部
　５　航法メッセージ処理部
　６　演算部
　１００　ＧＮＳＳ受信装置

Claims (8)

  1. 　ＧＮＳＳ衛星から送信される、互いに異なる航法メッセージが重畳された少なくとも二種類の信号を受信可能なＧＮＳＳ受信装置において、
    　前記信号を受信する受信部と、
    　前記受信した信号に含まれる、前記航法メッセージ内の所定の情報を取得する航法メッセージ取得部と、
    　前記航法メッセージ取得部で取得される、前記異なる航法メッセージ内の同種類の情報のうちのいずれかを出力する航法メッセージ処理部と、
    　前記出力された情報に基づいて演算を行う演算部と、
    　を備えることを特徴とするＧＮＳＳ受信装置。
  2. 　請求項１に記載のＧＮＳＳ受信装置であって、
    　前記航法メッセージ処理部は、前記同種類の情報のうち最初に取得された情報、最新の情報、最も精度がよい情報、あるいは最も信頼性の高い情報を出力する、ことを特徴とするＧＮＳＳ受信装置。
  3. 　請求項１に記載のＧＮＳＳ受信装置であって、
    　前記航法メッセージ処理部は、前記同種類の情報のうち最新の情報、最も精度がよい情報、および最も信頼性の高い情報に基づいて前記航法メッセージに含まれる情報を出力する、ことを特徴とするＧＮＳＳ受信装置。
  4. 　請求項１に記載のＧＮＳＳ受信装置であって、
    　前記航法メッセージ処理部は、前記同種類の情報のうちユーザが指定する情報を出力する、ことを特徴とするＧＮＳＳ受信装置。
  5. 　請求項１に記載のＧＮＳＳ受信装置であって、
    　前記異なる航法メッセージは、ＮＡＶメッセージとＣＮＡＶメッセージであり、
    　前記航法メッセージ処理部は、前記同種類の情報のうちＣＮＡＶメッセージに含まれる情報を出力する、ことを特徴とするＧＮＳＳ受信装置。
  6. 　請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のＧＮＳＳ受信装置であって、　
    　前記同種類の情報は、エフェメリス、アルマナック、電離層パラメータ、あるいはＵＴＣパラメータである、ことを特徴とするＧＮＳＳ受信装置。
  7. 　ＧＮＳＳ衛星から送信される、互いに異なる航法メッセージが重畳された少なくとも二種類の信号を受信可能なＧＮＳＳ受信装置において、
    　前記信号を受信する受信部と、
    　前記受信した信号に含まれる、前記航法メッセージ内の所定の情報を取得する航法メッセージ取得部と、
    　前記航法メッセージ取得部が取得した前記所定の情報が含まれる航法メッセージとは異なる他の航法メッセージに含まれる、当該所定の情報と同種類の情報が前記航法メッセージ取得部で取得されない場合に、前記航法メッセージ取得部が取得した前記所定の情報を出力する航法メッセージ処理部と、
    　前記出力された情報に基づいて演算を行う演算部と、
    　を備えることを特徴とするＧＮＳＳ受信装置。
  8. 　ＧＮＳＳ衛星から送信される、互いに異なる航法メッセージが重畳された少なくとも二種類の信号を受信可能なＧＮＳＳ受信装置において、
    　前記信号を受信する受信部と、
    　前記受信した信号に含まれる、前記航法メッセージ内の所定の情報を取得する航法メッセージ取得部と、
    　前記受信部が一種類の信号のみを受信した場合に、前記航法メッセージ取得部が取得した前記所定の情報を出力する航法メッセージ処理部と、
    　前記出力された情報に基づいて演算を行う演算部と、
    　を備えることを特徴とするＧＮＳＳ受信装置。
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