JP2002071779A - コンパス - Google Patents
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- JP2002071779A JP2002071779A JP2000259656A JP2000259656A JP2002071779A JP 2002071779 A JP2002071779 A JP 2002071779A JP 2000259656 A JP2000259656 A JP 2000259656A JP 2000259656 A JP2000259656 A JP 2000259656A JP 2002071779 A JP2002071779 A JP 2002071779A
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- satellites
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 コールドスタート時においても、測位用衛星
の軌道情報を直ちに求めて、最初の測位が可能となるま
での時間を短縮化し、起動後速やかに移動体の方位およ
び姿勢を求められるようにしたコンパスを構成する。 【解決手段】 ３つのＧＰＳアンテナ１１，２１，３１
毎に設けた３つのＧＰＳ受信機５１，５２，５３におけ
る各受信信号処理部（受信チャンネル）に対して、アル
マナックの未取得状態でのコールドスタート時に、衛星
番号１〜３１番の全衛星のサーチおよび追尾を行うよう
に、ホスト装置５４が衛星番号の割り当てを行う。これ
により、速やかにアルマナックを取得し、最初の測位結
果を得るまでの時間を大幅に短縮化する。
の軌道情報を直ちに求めて、最初の測位が可能となるま
での時間を短縮化し、起動後速やかに移動体の方位およ
び姿勢を求められるようにしたコンパスを構成する。 【解決手段】 ３つのＧＰＳアンテナ１１，２１，３１
毎に設けた３つのＧＰＳ受信機５１，５２，５３におけ
る各受信信号処理部（受信チャンネル）に対して、アル
マナックの未取得状態でのコールドスタート時に、衛星
番号１〜３１番の全衛星のサーチおよび追尾を行うよう
に、ホスト装置５４が衛星番号の割り当てを行う。これ
により、速やかにアルマナックを取得し、最初の測位結
果を得るまでの時間を大幅に短縮化する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ＧＰＳなどのよ
うに、測位用衛星からの電波を受信して、受信点の測位
を行う測位装置、特に移動体上に設けた複数のアンテナ
の位置を相対測位して、移動体の方位または姿勢を求め
るコンパスに関するものである。
うに、測位用衛星からの電波を受信して、受信点の測位
を行う測位装置、特に移動体上に設けた複数のアンテナ
の位置を相対測位して、移動体の方位または姿勢を求め
るコンパスに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳなどの測位用衛星を用いた測位シ
ステムにおいては、各測位用衛星からの送信電波に航法
メッセージが重畳されている。航法メッセージは、衛星
の軌道情報、衛星上の時計の補正値、電離層の補正係数
などから成り、特に各衛星から共通に放送される情報と
して全ＧＰＳ衛星の概略の軌道情報（以下「アルマナッ
ク」と言う。）を含んでいる。アルマナックは１主フレ
ームに１衛星または２衛星ずつ、２５フレームからなる
マスターフレームで全部で３２衛星の軌道情報を含んで
いる。
ステムにおいては、各測位用衛星からの送信電波に航法
メッセージが重畳されている。航法メッセージは、衛星
の軌道情報、衛星上の時計の補正値、電離層の補正係数
などから成り、特に各衛星から共通に放送される情報と
して全ＧＰＳ衛星の概略の軌道情報（以下「アルマナッ
ク」と言う。）を含んでいる。アルマナックは１主フレ
ームに１衛星または２衛星ずつ、２５フレームからなる
マスターフレームで全部で３２衛星の軌道情報を含んで
いる。
【０００３】受信機側では、航法メッセージから上記ア
ルマナックを抽出し、現在何番の衛星がどの方向に見え
るかの概略を知り、電波のドップラー周波数を推定し、
受信機内部のＣ／Ａコード発生器（擬似雑音符号発生回
路）の準備をするために用いる。
ルマナックを抽出し、現在何番の衛星がどの方向に見え
るかの概略を知り、電波のドップラー周波数を推定し、
受信機内部のＣ／Ａコード発生器（擬似雑音符号発生回
路）の準備をするために用いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記アルマ
ナックを取得していない状態、いわゆるコールドスター
ト時には、全衛星の概略軌道情報の無い状態で、全ての
衛星について、順にサーチを行う必要がある。ところ
が、従来の測位用受信機では、複数の受信チャンネルを
持っているものの、受信チャンネル数が限られているた
め、チャンネルを順次切り替えて、サーチすべき衛星を
順に割り当てるようにしていた。そのため、コールドス
タート後、或る衛星からの電波のサーチに成功するまで
に長時間を必要とするという問題があった。例えばＣ／
Ａコード位相の位相制御を毎秒１チップずらせてサーチ
することとして、偶然に視野内の衛星をサーチする場合
でも、サーチに成功するまでの平均値は約５００秒であ
る。実際には、視野外の衛星のサーチに時間を費やす確
率が高いので、実際に視野内の衛星のサーチに成功する
までに数１０分必要となる。
ナックを取得していない状態、いわゆるコールドスター
ト時には、全衛星の概略軌道情報の無い状態で、全ての
衛星について、順にサーチを行う必要がある。ところ
が、従来の測位用受信機では、複数の受信チャンネルを
持っているものの、受信チャンネル数が限られているた
め、チャンネルを順次切り替えて、サーチすべき衛星を
順に割り当てるようにしていた。そのため、コールドス
タート後、或る衛星からの電波のサーチに成功するまで
に長時間を必要とするという問題があった。例えばＣ／
Ａコード位相の位相制御を毎秒１チップずらせてサーチ
することとして、偶然に視野内の衛星をサーチする場合
でも、サーチに成功するまでの平均値は約５００秒であ
る。実際には、視野外の衛星のサーチに時間を費やす確
率が高いので、実際に視野内の衛星のサーチに成功する
までに数１０分必要となる。
【０００５】特に、移動体上に複数のアンテナを配置し
て、キャリア位相に基づき各アンテナ相互間の相対測位
を行って、移動体の方位および姿勢を求めるコンパスに
おいては、コールドスタート後、最初の移動体の方位お
よび姿勢が得られるまで長時間を要し、移動体の航行援
助に直ちに役立たないと言う問題があった。
て、キャリア位相に基づき各アンテナ相互間の相対測位
を行って、移動体の方位および姿勢を求めるコンパスに
おいては、コールドスタート後、最初の移動体の方位お
よび姿勢が得られるまで長時間を要し、移動体の航行援
助に直ちに役立たないと言う問題があった。
【０００６】この発明の目的は、上述の問題を解消して
コールドスタート時においても、測位用衛星の軌道情報
を直ちに求めて、最初の測位が可能となるまでの時間を
短縮化したコンパスを提供することにある。
コールドスタート時においても、測位用衛星の軌道情報
を直ちに求めて、最初の測位が可能となるまでの時間を
短縮化したコンパスを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、測位用衛星
から送信される送信信号をサーチするサーチ手段と、前
記送信信号に重畳されている前記衛星の軌道情報を解読
する軌道情報解読手段と、前記送信信号を受信して、キ
ャリア位相の情報を検出するキャリア位相検出手段と、
前記衛星の軌道情報および前記位相情報により、少なく
とも３つのアンテナ間の相対位置を求め、当該３つのア
ンテナを設けた移動体の方位または姿勢を求めるコンパ
スにおいて、前記少なくとも３つのアンテナの各アンテ
ナによる受信信号を複数チャンネルで並列に処理する受
信回路をアンテナ毎にそれぞれ個別に設け、前記サーチ
手段がサーチすべき、および前記軌道情報解読手段が解
読すべき衛星を受信回路毎に異なったものに設定する手
段を設ける。
から送信される送信信号をサーチするサーチ手段と、前
記送信信号に重畳されている前記衛星の軌道情報を解読
する軌道情報解読手段と、前記送信信号を受信して、キ
ャリア位相の情報を検出するキャリア位相検出手段と、
前記衛星の軌道情報および前記位相情報により、少なく
とも３つのアンテナ間の相対位置を求め、当該３つのア
ンテナを設けた移動体の方位または姿勢を求めるコンパ
スにおいて、前記少なくとも３つのアンテナの各アンテ
ナによる受信信号を複数チャンネルで並列に処理する受
信回路をアンテナ毎にそれぞれ個別に設け、前記サーチ
手段がサーチすべき、および前記軌道情報解読手段が解
読すべき衛星を受信回路毎に異なったものに設定する手
段を設ける。
【０００８】このように少なくとも３つのアンテナ毎に
個別に設けた受信チャンネルによって、それぞれ異なっ
た衛星からの送信信号をサーチし、軌道情報を解読する
ようにしたため、多数の受信チャンネルを用いて総当た
り的に送信信号のサーチが行え、最初の軌道情報が抽出
されるまでの時間を大幅に短縮化できる。そのため、コ
ールドスタート後、最初の測位結果が得られるまでの時
間を短縮化できる。
個別に設けた受信チャンネルによって、それぞれ異なっ
た衛星からの送信信号をサーチし、軌道情報を解読する
ようにしたため、多数の受信チャンネルを用いて総当た
り的に送信信号のサーチが行え、最初の軌道情報が抽出
されるまでの時間を大幅に短縮化できる。そのため、コ
ールドスタート後、最初の測位結果が得られるまでの時
間を短縮化できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】この発明の実施形態に係るＧＰＳ
コンパスの構成を図１および図２を参照して説明する。
図１はＧＰＳコンパス全体の構成を示すブロック図であ
る。ここで１１，２１，３１はそれぞれＧＰＳアンテ
ナ、５１，５２，５３はそれぞれアンテナ毎に設けたＧ
ＰＳ受信機である。各ＧＰＳ受信機５１，５２，５３の
構成は同一である。ここで、ＧＰＳ受信機５１について
説明すると、このＧＰＳ受信機５１は、主として１
２1 ，１２2 ・・・１２n で示す複数の受信信号処理
部、ＣＰＵ１３、ＲＯＭ１４、ＲＡＭ１５およびインタ
ーフェイス回路１６から構成している。
コンパスの構成を図１および図２を参照して説明する。
図１はＧＰＳコンパス全体の構成を示すブロック図であ
る。ここで１１，２１，３１はそれぞれＧＰＳアンテ
ナ、５１，５２，５３はそれぞれアンテナ毎に設けたＧ
ＰＳ受信機である。各ＧＰＳ受信機５１，５２，５３の
構成は同一である。ここで、ＧＰＳ受信機５１について
説明すると、このＧＰＳ受信機５１は、主として１
２1 ，１２2 ・・・１２n で示す複数の受信信号処理
部、ＣＰＵ１３、ＲＯＭ１４、ＲＡＭ１５およびインタ
ーフェイス回路１６から構成している。
【００１０】上記受信信号処理部１２1 ，１２2 ・・・
１２n は、例えば１２チャンネル分設けていて、複数の
チャンネル毎に独立して、指定された衛星についてサー
チおよび追尾を行う。
１２n は、例えば１２チャンネル分設けていて、複数の
チャンネル毎に独立して、指定された衛星についてサー
チおよび追尾を行う。
【００１１】上記各チャンネルの受信信号処理部には、
Ｃ／Ａコード発生器、その発生するＣ／Ａコード位相を
制御するコードＮＣＯ、キャリア信号を発生するキャリ
アＮＣＯ、受信信号のＣ／Ａコードと上記Ｃ／Ａコード
発生器で発生したＣ／Ａコードとの位相差を検出するた
めの相関器、および受信信号のキャリア位相と上記キャ
リアＮＣＯで発生したキャリア位相との位相差を検出す
る相関器などを備えている。ＣＰＵ１３は受信信号処理
部１２1 ，１２2 ・・・１２n のＣ／Ａコード発生器に
対して、サーチすべき、および追尾すべき、衛星の衛星
番号に応じたＣ／Ａコードを発生させるように制御デー
タを与え、且つ上記Ｃ／Ａコード位相の相関器から、受
信信号と上記Ｃ／Ａコード発生器で発生したＣ／Ａコー
ドとの差に相当するデータを読み取り、Ｃ／Ａコードの
発生位相を制御するためのデータを与える。また、上記
キャリア位相相関器から、上記受信信号のキャリア位相
と上記キャリアＮＣＯで発生したキャリア位相とのズレ
に相当するデータを読み取り、その差を小さくして受信
信号のキャリア位相の追尾を行うように、キャリアＮＣ
Ｏに対して制御データを与える。
Ｃ／Ａコード発生器、その発生するＣ／Ａコード位相を
制御するコードＮＣＯ、キャリア信号を発生するキャリ
アＮＣＯ、受信信号のＣ／Ａコードと上記Ｃ／Ａコード
発生器で発生したＣ／Ａコードとの位相差を検出するた
めの相関器、および受信信号のキャリア位相と上記キャ
リアＮＣＯで発生したキャリア位相との位相差を検出す
る相関器などを備えている。ＣＰＵ１３は受信信号処理
部１２1 ，１２2 ・・・１２n のＣ／Ａコード発生器に
対して、サーチすべき、および追尾すべき、衛星の衛星
番号に応じたＣ／Ａコードを発生させるように制御デー
タを与え、且つ上記Ｃ／Ａコード位相の相関器から、受
信信号と上記Ｃ／Ａコード発生器で発生したＣ／Ａコー
ドとの差に相当するデータを読み取り、Ｃ／Ａコードの
発生位相を制御するためのデータを与える。また、上記
キャリア位相相関器から、上記受信信号のキャリア位相
と上記キャリアＮＣＯで発生したキャリア位相とのズレ
に相当するデータを読み取り、その差を小さくして受信
信号のキャリア位相の追尾を行うように、キャリアＮＣ
Ｏに対して制御データを与える。
【００１２】図１において５４は上記ＧＰＳ受信機５
１，５２，５３に対して制御データを与え、また測位の
ために要するデータを収集し、移動体の方位および姿勢
を求めるためのホスト装置である。このホスト装置５４
は、３つのＧＰＳ受信機５１，５２，５３との間でデー
タの入出力を行うインターフェイス回路４１、ＣＰＵ４
２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、および外部のディスプレ
イ装置やその他のマン・マシンインターフェイス機器に
対するインターフェイス回路４５などから構成してい
る。
１，５２，５３に対して制御データを与え、また測位の
ために要するデータを収集し、移動体の方位および姿勢
を求めるためのホスト装置である。このホスト装置５４
は、３つのＧＰＳ受信機５１，５２，５３との間でデー
タの入出力を行うインターフェイス回路４１、ＣＰＵ４
２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、および外部のディスプレ
イ装置やその他のマン・マシンインターフェイス機器に
対するインターフェイス回路４５などから構成してい
る。
【００１３】図２は図１に示したホスト装置５４の処理
手順を示すフローチャートである。まず、全衛星の概略
軌道情報である有効期限内のアルマナックを既に取得し
ているか否かを判定する。コールドスタートの時など、
アルマナックを取得していない状態であれば、第１のＧ
ＰＳ受信機５１の各受信チャンネルに、１〜１０番の衛
星番号を割り当てる。また第２のＧＰＳ受信機５２の各
受信チャンネルに１１〜２０番の衛星番号を割り当て
る。更に、第３のＧＰＳ受信機５３の各受信チャンネル
に２１〜３１番の衛星番号を割り当てる。これにより、
第１のＧＰＳ受信機５１の１２チャンネル分の受信信号
処理部のうち、１０チャンネル分が１〜１０番の１０個
の衛星を個別にサーチし、第２のＧＰＳ受信機５２の１
２チャンネル分の受信信号処理部のうち、１０チャンネ
ル分が１１〜２０番の１０個の衛星を個別にサーチし、
第３のＧＰＳ受信機５３の１２チャンネル分の受信信号
処理部のうち、１１チャンネル分が２１〜３１番の１１
個の衛星を個別にサーチする。
手順を示すフローチャートである。まず、全衛星の概略
軌道情報である有効期限内のアルマナックを既に取得し
ているか否かを判定する。コールドスタートの時など、
アルマナックを取得していない状態であれば、第１のＧ
ＰＳ受信機５１の各受信チャンネルに、１〜１０番の衛
星番号を割り当てる。また第２のＧＰＳ受信機５２の各
受信チャンネルに１１〜２０番の衛星番号を割り当て
る。更に、第３のＧＰＳ受信機５３の各受信チャンネル
に２１〜３１番の衛星番号を割り当てる。これにより、
第１のＧＰＳ受信機５１の１２チャンネル分の受信信号
処理部のうち、１０チャンネル分が１〜１０番の１０個
の衛星を個別にサーチし、第２のＧＰＳ受信機５２の１
２チャンネル分の受信信号処理部のうち、１０チャンネ
ル分が１１〜２０番の１０個の衛星を個別にサーチし、
第３のＧＰＳ受信機５３の１２チャンネル分の受信信号
処理部のうち、１１チャンネル分が２１〜３１番の１１
個の衛星を個別にサーチする。
【００１４】上記の合計３１チャンネル分のいずれかの
チャンネルが衛星のサーチに成功すれば、続いてＣ／Ａ
コード位相およびキャリア位相の追尾を行い、これと共
に航法メッセージを解読し、航法メッセージに含まれて
いるアルマナックを抽出する。 このようにして、合計
３６チャンネルのうち、３１チャンネル分の受信信号処
理部を用いて、衛星番号１〜３１番の衛星のサーチおよ
び追尾を行い、最も先にサーチに成功し、航法メッセー
ジの解読を行った結果、得られたアルマナックがその後
利用される。
チャンネルが衛星のサーチに成功すれば、続いてＣ／Ａ
コード位相およびキャリア位相の追尾を行い、これと共
に航法メッセージを解読し、航法メッセージに含まれて
いるアルマナックを抽出する。 このようにして、合計
３６チャンネルのうち、３１チャンネル分の受信信号処
理部を用いて、衛星番号１〜３１番の衛星のサーチおよ
び追尾を行い、最も先にサーチに成功し、航法メッセー
ジの解読を行った結果、得られたアルマナックがその後
利用される。
【００１５】アルマナックの取得に成功すれば、その
後、そのアルマナックの抽出時に同時に航法メッセージ
から求めた概略の現在時刻、および予め判っている受信
点の概略位置に基づいて、受信点から視野内に存在する
筈の５つ以上の衛星番号を求め、３つのＧＰＳ受信機５
１，５２，５３のそれぞれが、上記５つ以上の衛星のサ
ーチおよび追尾を行うように、受信信号処理部にサーチ
および追尾すべき衛星の番号を割り当てる。
後、そのアルマナックの抽出時に同時に航法メッセージ
から求めた概略の現在時刻、および予め判っている受信
点の概略位置に基づいて、受信点から視野内に存在する
筈の５つ以上の衛星番号を求め、３つのＧＰＳ受信機５
１，５２，５３のそれぞれが、上記５つ以上の衛星のサ
ーチおよび追尾を行うように、受信信号処理部にサーチ
および追尾すべき衛星の番号を割り当てる。
【００１６】その後、３つのＧＰＳ受信機５１，５２，
５３から、上記の５つ以上の各衛星についての送信信号
のキャリア位相のデータを読み取る。続いて、第１のＧ
ＰＳアンテナ１１と第２のＧＰＳアンテナ２１の２つの
アンテナと、基準とする衛星と他の１つの衛星との組に
よって生じるキャリアの二重位相差を、少なくとも３組
の衛星の組み合わせについてそれぞれ求め、更に、その
二重位相差に加えるべき正数バイアスをそれぞれ決定し
て、第１のＧＰＳアンテナ１１と第２のＧＰＳアンテナ
２１間の基線ベクトルを求める。同様に、第１のＧＰＳ
アンテナ１１と第３のＧＰＳアンテナ３１間の基線ベク
トルを求める。これにより、３つのＧＰＳアンテナ１
１，２１，３１の成す平面を求め、これから移動体の方
位および移動体の姿勢を求める。
５３から、上記の５つ以上の各衛星についての送信信号
のキャリア位相のデータを読み取る。続いて、第１のＧ
ＰＳアンテナ１１と第２のＧＰＳアンテナ２１の２つの
アンテナと、基準とする衛星と他の１つの衛星との組に
よって生じるキャリアの二重位相差を、少なくとも３組
の衛星の組み合わせについてそれぞれ求め、更に、その
二重位相差に加えるべき正数バイアスをそれぞれ決定し
て、第１のＧＰＳアンテナ１１と第２のＧＰＳアンテナ
２１間の基線ベクトルを求める。同様に、第１のＧＰＳ
アンテナ１１と第３のＧＰＳアンテナ３１間の基線ベク
トルを求める。これにより、３つのＧＰＳアンテナ１
１，２１，３１の成す平面を求め、これから移動体の方
位および移動体の姿勢を求める。
【００１７】
【発明の効果】この発明によれば、未だアルマナックを
取得していない状態での起動時、いわゆるコールドスタ
ート時においても、各測位用衛星の軌道情報が短時間の
うちに求まるので、最初の測位が可能となるまでの時間
が大幅に短縮化できる。
取得していない状態での起動時、いわゆるコールドスタ
ート時においても、各測位用衛星の軌道情報が短時間の
うちに求まるので、最初の測位が可能となるまでの時間
が大幅に短縮化できる。
【００１８】また、一旦取得した各衛星の軌道情報（ア
ルマナック）は、電池バックアップすることによって、
次回の電源起動時にそのまま利用できるが、この発明に
よれば、各衛星の軌道情報を短時間のうちに取得できる
ので、上記バックアップを不要とすることもでき、バッ
クアップ用の電池を用いない構成とすれば、そのメンテ
ナンスが不要になる、という効果を奏する。
ルマナック）は、電池バックアップすることによって、
次回の電源起動時にそのまま利用できるが、この発明に
よれば、各衛星の軌道情報を短時間のうちに取得できる
ので、上記バックアップを不要とすることもでき、バッ
クアップ用の電池を用いない構成とすれば、そのメンテ
ナンスが不要になる、という効果を奏する。
【図１】この発明の実施形態に係るＧＰＳコンパスの構
成を示すブロック図
成を示すブロック図
【図２】同ＧＰＳコンパスにおけるホスト装置５４の処
理手順を示すフローチャート
理手順を示すフローチャート
【符号の説明】 １１，２１，３１−ＧＰＳアンテナ ５１，５２，５３−ＧＰＳ受信機 ５４−ホスト装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮下 邦彦 兵庫県西宮市芦原町９番52号 古野電気株 式会社内 Ｆターム(参考） 5J062 AA02 AA11 AA13 CC07 DD05 DD13 DD15 DD22 GG02
Claims (1)
- 【請求項１】 測位用衛星から送信される送信信号をサ
ーチするサーチ手段と、前記送信信号に重畳されている
前記衛星の軌道情報を解読する軌道情報解読手段と、前
記送信信号を受信して、キャリア位相の情報を検出する
キャリア位相検出手段と、前記衛星の軌道情報および前
記位相情報により、少なくとも３つのアンテナ間の相対
位置を求め、当該３つのアンテナを設けた移動体の方位
または姿勢を求めるコンパスにおいて、 前記少なくとも３つのアンテナの各アンテナによる受信
信号を複数チャンネルで並列に処理する受信回路をアン
テナ毎にそれぞれ個別に設け、前記サーチ手段がサーチ
すべき、および前記軌道情報解読手段が解読すべき衛星
を、受信回路毎に異なったものに設定する手段を設けた
コンパス。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000259656A JP2002071779A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | コンパス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000259656A JP2002071779A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | コンパス |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002071779A true JP2002071779A (ja) | 2002-03-12 |
Family
ID=18747801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000259656A Pending JP2002071779A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | コンパス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002071779A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010140528A1 (ja) * | 2009-06-02 | 2010-12-09 | 古野電気株式会社 | Ｇｎｓｓ受信装置 |
| JP2014089154A (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-15 | Furuno Electric Co Ltd | 測位信号サーチ装置、測位装置、測位信号サーチ方法、および、測位信号サーチプログラム |
-
2000
- 2000-08-29 JP JP2000259656A patent/JP2002071779A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010140528A1 (ja) * | 2009-06-02 | 2010-12-09 | 古野電気株式会社 | Ｇｎｓｓ受信装置 |
| US8736489B2 (en) | 2009-06-02 | 2014-05-27 | Furuno Electric Company Limited | GNSS receiver |
| JP5683461B2 (ja) * | 2009-06-02 | 2015-03-11 | 古野電気株式会社 | Ｇｎｓｓ受信装置 |
| JP2014089154A (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-15 | Furuno Electric Co Ltd | 測位信号サーチ装置、測位装置、測位信号サーチ方法、および、測位信号サーチプログラム |
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