WO2010058677A1 - 空間内壁の作業位置特定装置及びその方法 - Google Patents

空間内壁の作業位置特定装置及びその方法 Download PDF

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space
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inspection
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正和 宮地
哲也 山田
正昭 藤田
啓二 井田
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三菱重工業株式会社
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F22—STEAM GENERATION
    • F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
    • F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
    • F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
    • F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
    • F27D21/00—Arrangements of monitoring devices; Arrangements of safety devices
    • F27D21/0021—Devices for monitoring linings for wear

Definitions

  • the present invention relates to a work position specifying device for a space inner wall used for work such as maintenance inspection of a space inner wall surrounded by front, rear, left and right side walls, an upper wall, and a lower wall, and a method thereof.
  • the present invention relates to a work position specifying device for an inner wall of a space and a method thereof for specifying a worker's whereabouts or mainly an inspection position of a wall surface when an operator enters a work such as a maintenance inspection.
  • a boiler furnace used in a thermal power plant is required to be opened at the time of production and periodically after the start of operation, and an operator needs to enter the inside for maintenance inspection.
  • the boiler furnace has a large capacity, and it is difficult to accurately grasp the inspection location visually. Therefore, conventionally, the height position and the left and right position of the inspection location are measured and marked using a tape measure or the like to grasp the maintenance inspection position, but this method requires a great deal of time and manpower to grasp the position.
  • the markings applied to the inspection location may disappear due to various inspections and construction after marking, and when an inspection worker is directed to the inspection location, the location may be wrong or lost due to relying on the marking. Work efficiency is poor.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 7-173987
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 2003-294573
  • Patent Document 1 is a display of a position used when excavating a tunnel, and more specifically, an irradiation device for a face by using a first laser transmitter and a light wave distance meter of a total station arranged behind the tunnel excavating direction.
  • the irradiation control device to correct the correction pattern data based on the three-dimensional position coordinates of the irradiation device, Based on this data, the irradiation surface irradiates the face with a laser beam and displays the position of the blast hole to be drilled.
  • Patent Document 2 detects and indicates a gas leakage location, and irradiates an area where a gas to be detected is leaking from a gas pipe or the like from a light emitting portion with absorbed infrared rays and non-absorbed infrared rays. Then, the reflected light is received by the light receiving element, the calculation for obtaining the leakage position near the position where the concentration of the leakage gas is maximum is performed, and the leakage location is indicated by the visible light from the position-visible visible light laser.
  • the leak location is instruct
  • An object of the present invention is to provide a work position specifying device and method for an inner wall of a space.
  • the work position specifying device of the space inner wall for specifying the position to perform the inspection work in the space inner wall surrounded by the front, rear, left and right side walls, the upper wall and the lower wall
  • a laser irradiator comprising a tilt and twist mechanism disposed on the inner wall of the space so that any part of each wall surface of the space can be irradiated with laser
  • Input means for inputting the position information of the inspection location
  • a controller for controlling the laser irradiator so that a laser is irradiated on the inspection location based on the position information of the inspection location input by the input means.
  • the specification of the position means that the position information of the inspection location such as the damage location on the wall surface is digitized by coordinates.
  • the work position specifying device includes storage means for storing position information of a wall surface with a marking indicating the inspection location, and the controller stores the position of the marking stored in the storage means. Based on the information, it is preferable to control the laser irradiator so that a laser is irradiated to the portion with the marking.
  • the storage unit that stores the position information of the marked wall surface is provided, and the laser irradiation is tilted and twisted based on the position information so that the wall surface is irradiated with the laser, thereby marking the inspection portion. Even if the mark disappears due to various inspections or construction after marking, the position of the inspection point can be designated and the wall surface can be irradiated with laser irradiation light to enable redisplay.
  • the controller indicates the height and horizontal distance of each wall surface of the inner wall of the space, or wall surface coordinates including the height and the tube number, and the position and orientation where the laser irradiator is disposed on each wall surface. It is preferable to provide a database in which the arrangement points of the laser irradiators are stored.
  • the positional information of the damaged part which each wall surface of the space inner wall has can be digitized and displayed on a drawing or a screen, and it is possible to irradiate an inspection place among the laser irradiators installed on each wall surface.
  • the laser irradiator can be accurately selected and tilted and twisted.
  • At least one laser irradiator is disposed on each wall of the space inner wall.
  • the laser irradiator may be installed on a scaffold provided on the wall surface, or may be installed on the wall surface by a magnetic force when there is no scaffold. Further, one laser irradiator may be provided if it is installed at a movable location such as a gondola.
  • the present invention is a work position specifying method for a space inner wall for specifying a position for performing an inspection work on a space inner wall surrounded by front, rear, left and right side walls, an upper wall, and a lower wall.
  • a laser irradiator having a tilt and twist mechanism is arranged on the inner wall of the space so that laser irradiation can be performed on any part of each wall of the inner wall of the space, and position information of the inspection point is input by an input unit, The laser irradiator is controlled based on the position information of the inspection location input by the input means so that the inspection location is irradiated with laser.
  • the position information of the wall surface with the marking is stored in a storage means, and a laser is irradiated to a location with the marking based on the position information of the marking stored in the storage means. It is preferable to control the laser irradiator.
  • a laser is irradiated to a location with the marking based on the position information of the marking stored in the storage means. It is preferable to control the laser irradiator.
  • the present invention is used for work such as maintenance inspection inside a space surrounded by a surface of a boiler furnace or the like, and the position of the inspection of the wall inner wall can be displayed and specified to identify the work position of the space inner wall An apparatus and method thereof can be provided.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a boiler furnace
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing the overall configuration of the boiler furnace working position specifying device of the present invention
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a damage map displaying a wall surface including a damaged part
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the installation position of the laser irradiator
  • FIG. 5 is a flowchart showing the work procedure of the marking worker
  • FIG. 6 is a flowchart showing the work procedure of the inspection worker.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of the boiler.
  • the boiler furnace 1 is constituted by wall surfaces constituted by front, rear, left and right side walls, an upper wall, and a lower wall, and has an internal combustion chamber 12 that is burned by a burner.
  • a plurality of evaporation pipes extend in the vertical direction inside the wall surface of the boiler furnace and are adjacently welded or contacted.
  • the work position specifying device for the inner wall of the space includes a controller terminal 2 and a laser irradiator 4 that irradiates the wall surface of the boiler furnace 1 with laser according to the position information transmitted from the controller terminal 2.
  • the controller terminal 2 includes a display unit 3 that displays the wall surface of the boiler furnace 1 on a screen, and an input unit 5 that can input position information on the wall surface.
  • the input means 5 may be input with a keyboard or a mouse, or may be input by touching the display screen with a touch pen or the like.
  • a PDA Personal Digital Assistant
  • the position information on the place where the maintenance inspection is to be performed is input to the input unit 5, so that the input position information is transmitted to the laser via the controller terminal 2.
  • a portion to be sent to the irradiator 4 and to be subjected to maintenance inspection is irradiated by the laser irradiator 4.
  • the position information of the marked portion is input to the input unit 5, so that the input position information is sent to the laser irradiator 4 via the controller terminal 2, and the marked portion Is irradiated by the laser irradiator 4.
  • the inspection operator can quickly move to the marked part even when the marking disappears or the visibility in the boiler furnace is not good. This improves the efficiency of inspection work.
  • the damaged part of the boiler furnace 1 discovered by the inspection work may be displayed on the display unit 3 of the controller terminal 2.
  • the controller terminal 2 includes a laser indicating the height and horizontal distance of each wall surface of the boiler furnace 1 or wall surface coordinates including the height and tube number, and the position and orientation of the laser irradiator 4 disposed on each wall surface.
  • a database storing irradiator placement points is provided, and thereby a damage map indicating a damaged portion of the boiler furnace 1 is created.
  • the damage map is a display of a wall surface including a damaged part, and is created as shown in FIG. 3, for example, and displayed on the display unit 3 of the controller terminal 2.
  • the damage map 6 displays the position in the boiler furnace 1 and the inspection result so as to be understood at a glance.
  • the position where the inspection result of the wall surface of the boiler furnace 1 is defective is indicated by hatching as in the areas a and b, or displayed in a different color. Can be displayed.
  • A1 to A10, B1 to B8, C1 to C6, and D1 to D8 represent holes for attaching the deslagger. Since the positions of the holes for attaching the deslagger are known, the holes for attaching the deslagger are provided. By displaying the test result at the same time, the test result can be easily understood visually.
  • the laser irradiator is installed so that laser irradiation can be performed on any part of each wall surface of the boiler furnace 1, and therefore at least one laser irradiator is arranged on a surface facing each wall surface of the boiler furnace 1. It is set up.
  • the left side wall laser irradiator U and the left side wall laser irradiator L for irradiating the left side wall are installed on the right side wall of the boiler furnace 1, and the right side wall is provided on the left side wall of the boiler furnace 1.
  • a right-wall laser irradiator U and a right-wall laser irradiator L for irradiation are installed, and a rear-wall laser irradiator U and a rear-wall laser irradiator L for irradiating the rear wall are provided on the front wall of the boiler furnace 1.
  • a rear wall laser irradiator U for irradiating the front wall and a front wall laser irradiator L are installed on the rear wall of the boiler furnace 1. The illustration of the upper wall and the lower wall is omitted.
  • the laser irradiator is provided with a tilt and twist mechanism, and adjusts the elevation angle and horizontal angle by performing up / down, left / right, and twisting operations so as to irradiate the target wall surface and its inspection location with laser.
  • the laser irradiator may be installed on a scaffold provided on the wall surface, or may be installed on the wall surface by a magnetic force when there is no scaffold. Further, one laser irradiator may be provided if it is installed at a movable location such as a gondola.
  • step S2 positions information (height and horizontal distance, or height and horizontal distance) of a portion to be marked on the PDA that he / she owns (that is, a portion to be subjected to maintenance inspection). Tube number).
  • step S3 the position information is stored in the PDA (step S3).
  • step S4 the laser is irradiated based on the position information transferred in step S5.
  • step S6 the marking operator marks the portion irradiated with the laser on the wall surface of the boiler furnace, and the process ends in step S7. In this way, marking can be performed efficiently by performing marking.
  • the work procedure of the inspection operator who inspects the marked inspection location will be described with reference to FIG.
  • the inspection operator inputs position information (height and horizontal distance or height and pipe number) of the part marked on the PDA in step S12.
  • the position information stored in the PDA is read (step S13).
  • step S14 When the read position information is transferred to the laser irradiator in step S14, the laser is irradiated based on the position information transferred in step S15.
  • step S16 the inspection worker moves toward the portion irradiated with the laser on the wall surface of the boiler furnace to carry out the inspection operation, and the process ends in step S17. Even if the markings disappear or the visibility inside the boiler furnace is not good, the inspection worker should move toward the place where the laser is irradiated. The efficiency of inspection work is improved.
  • the present invention can be used for work such as maintenance inspection inside the space surrounded by the surface of a boiler furnace, etc., and the position of the inspection location on the wall surface of the space can be displayed and specified, so the work on the space inner wall This is useful for application to a position identification device and method.

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Abstract

ボイラ火炉等の面で囲まれる空間の内部の保守検査などの作業に用い、空間内壁の壁面の検査箇所の位置を表示して特定することができる空間内壁の作業位置特定装置及びその方法を提供する。前後左右各側壁、上壁及び下壁とで囲まれる空間内壁で検査作業を行う位置を特定する空間内壁の作業位置特定装置において、前記空間内壁の各壁面のいずれの部位にもレーザ照射が可能なように該空間内壁に配置させたチルト及びツイスト機構を具備するレーザ照射器と、検査箇所の位置情報が入力される入力手段と、前記入力手段において入力された前記検査箇所の前記位置情報に基づいて、前記検査箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御するコントローラとを設けた。

Description

空間内壁の作業位置特定装置及びその方法
　本発明は、前後左右各側壁、上壁及び下壁とで囲まれる空間内壁の保守検査などの作業に用いられる空間内壁の作業位置特定装置及びその方法に関するものであり、特に大型タンク、ボイラ火炉等の内部に作業者が入って保守検査等の作業を行う場合に、作業者の居場所あるいは主に壁面の検査位置を特定するための空間内壁の作業位置特定装置及びその方法に関するものである。
　火力発電所で用いられるボイラ火炉は、製作時及び運転開始後定期的に開放し、内部に作業者が入り保守検査を行う必要がある。保守検査時には、検査箇所を明確にする必要があるが、ボイラ火炉は容量が大きく目視で検査箇所を正確に把握することは困難である。
　よって従来、検査箇所の高さ位置及び左右位置を巻尺等を用いて測定してマーキングし、保守検査位置を把握していたが、この方法では位置の把握に多大な時間と人手を要する。また、検査箇所に施したマーキングは、マーキングした後の各種検査や工事によって消えることもあり、検査箇所に点検作業者が向う場合、前記マーキングを頼りにしていているために場所を間違ったり、迷ったりして作業効率が悪い。
　そこで、レーザ光を照射して位置を表示して特定することが考えられる。例えば、レーザ光を照射して位置を表示する発明として、特許文献１（特開平７－１７３９８７号公報）や特許文献２（特開２００３－２９４５７３号公報）が開示されている。
　特許文献１は、トンネルを掘削するときに用いられる位置の表示であって、詳しくは、トンネルの掘削方向後方に配置したトータルステーションの第一レーザ発信機と光波距離計とにより、切羽面に対する照射装置の三次元位置座標を測定し、予めパーソナルコンピュータに入力しておいた各発破孔の配置パターンデータを、照射制御装置で前記照射装置の三次元位置座標を基準とした補正パターンデータに補正し、このデータに基づいて照射装置で切羽面にレーザ光を照射して、削孔すべき発破孔の位置を表示する。
　一方、特許文献２は、気体の漏洩箇所を検知して指示するものであって、ガス配管などから検知対象となる気体が漏洩している領域に、発光部から吸収赤外線および非吸収赤外線を照射し、反射光を受光素子で受光して、漏洩気体の濃度が最大となる位置付近の漏洩位置を求める計算を行い、位置表示用可視光レーザからの可視光で漏洩箇所を指示する。
　しかしながら、前記特許文献１では、トンネルを掘削するときに用いられるものであるため、大型タンク、ボイラ火炉等のような壁面で囲まれた空間の位置を表示することは考慮されていない。また、特許文献２では、位置表示用可視光レーザからの可視光で漏洩箇所を指示しているが、作業位置の特定が具体的に開示されていない。
特開平７－１７３９８７号公報 特開２００３－２９４５７３号公報
　従って、本発明はかかる従来技術の問題に鑑み、ボイラ火炉等の面で囲まれる空間の内部の保守検査などの作業に用い、空間内壁の壁面の検査箇所の位置を表示して特定することができる空間内壁の作業位置特定装置及びその方法を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため本発明においては、前後左右各側壁、上壁及び下壁とで囲まれる空間内壁で検査作業を行う位置を特定する空間内壁の作業位置特定装置において、
　前記空間内壁の各壁面のいずれの部位にもレーザ照射が可能なように該空間内壁に配置させたチルト及びツイスト機構を具備するレーザ照射器と、
　検査箇所の位置情報が入力される入力手段と、
　前記入力手段において入力された前記検査箇所の前記位置情報に基づいて、前記検査箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御するコントローラとを備えることを特徴とする。
　かかる発明によれば、ボイラ火炉等の面で囲まれる空間の内部の保守検査などの作業に用い、空間内壁の壁面の検査箇所の位置を表示して特定することができる。なお、ここで位置の特定とは、壁面の損傷箇所などのような検査箇所の位置情報を座標により数値化することである。
　また、本発明にかかる作業位置特定装置は、前記検査箇所を示すマーキングが付された壁面の位置情報を記憶する記憶手段を備え、前記コントローラは、前記記憶手段に記憶された前記マーキングの前記位置情報に基づいて、前記マーキングが付された箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御することが好ましい。
　このように、マーキングされた壁面の位置情報を記憶する記憶手段を備え、該位置情報に基づいて前記レーザ照射器をチルト及びツイスト駆動させ壁面にレーザ照射することにより、検査箇所に施されたマーキングがマーキング後の各種検査や工事により消えた場合でも、検査箇所の位置を指定してレーザ照射光を壁面に照射して再表示が可能となる。
　また、前記マーキングが消えていたり、ボイラ火炉内が視界が良好でない場合でも、点検作業者はレーザ照射されている場所を目指して移動すれば良いので、ボイラ火炉内を移動するときに場所を間違ったり迷ったりすることがなく、点検作業の効率が向上する。
　さらに、前記コントローラは、前記空間内壁の各壁面の高さおよび水平距離、あるいは高さおよび管番号を含む壁面座標と、該各壁面上で前記レーザ照射器が配設される位置、向きを示すレーザ照射器の配設点とが格納されるデータベースを備えることが好ましい。
　これにより、前記空間内壁の各壁面が有する損傷部の位置情報を数値化して図面や画面上に表示することができ、各壁面に設置された前記レーザ照射器のうち、検査箇所を照射可能なレーザ照射器を的確に選択してチルト及びツイスト駆動させることができる。
　さらにまた、前記レーザ照射器は、前記空間内壁の各壁面に少なくとも１つずつ配設されることを特徴とする。
　前記空間内壁の各壁面に少なくとも１つずつレーザ照射器を配設させることにより、目的とする壁面に対向する面に配置されたレーザ照射器を用いることで、目的とする壁面上の検査箇所が照射可能となる。なお、レーザ照射器は、壁面に設けられた足場に設置してもいいし、足場がない壁面では壁面に磁力で設置してもよい。また、レーザ照射器はゴンドラ等の可動する箇所に設置すれば１つでもよい。
　また、本発明は、前後左右各側壁、上壁及び下壁とで囲まれる空間内壁で検査作業を行う位置を特定する空間内壁の作業位置特定方法において、
　前記空間内壁の各壁面のいずれの部位にもレーザ照射が可能なように該空間内壁にチルト及びツイスト機構を具備するレーザ照射器を配設し、検査箇所の位置情報を入力手段により入力し、前記入力手段により入力された前記検査箇所の前記位置情報に基づいて、前記検査箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御することを特徴とする。
　また、前記レーザ照射器によりレーザ照射された前記検査箇所にマーキングを施すことが好ましい。
　さらに、前記マーキングが施された壁面の位置情報を記憶手段に記憶しておき、前記記憶手段に記憶された前記マーキングの前記位置情報に基づいて、前記マーキングが付された箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御することが好ましい。
　これにより、上記した装置発明と同様に、ボイラ火炉等の面で囲まれる空間の内部の保守検査などの作業に用い、空間内壁の壁面の検査箇所の位置を表示して特定することができ、さらに検査箇所の位置を指定することができる。
　本発明によれば、ボイラ火炉等の面で囲まれる空間の内部の保守検査などの作業に用い、空間内壁の壁面の検査箇所の位置を表示して特定することができる空間内壁の作業位置特定装置及びその方法を提供することができる。
ボイラ火炉を示す模式図である。 本発明のボイラ火炉の作業位置特定装置の全体構成を示す説明図である。 損傷箇所を含む壁面を表示した損傷マップの一例を示す図である。 レーザ照射器の設置位置を説明する模式図である。 マーキング作業者の作業手順を示すフローチャートである。 点検作業者の作業手順を示すフローチャートである。
　　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
　図１はボイラ火炉を示す模式図、図２は本発明のボイラ火炉の作業位置特定装置の全体構成を示す説明図、図３は損傷箇所を含む壁面を表示した損傷マップの一例を示す図、図４はレーザ照射器の設置位置を説明する模式図、図５はマーキング作業者の作業手順を示すフローチャート、図６は点検作業者の作業手順を示すフローチャートである。
　図１にボイラ模式図を示す。ボイラ火炉１は前後左右各側壁、上壁及び下壁と構成される壁面によって構成され、内部はバーナによって燃焼される燃焼室１２を有する。また、ボイラ火炉の壁面の内側には複数の蒸発管が上下方向に伸びて隣接して溶接または接触して配置されている。
　次に、このようなボイラ火炉の空間内壁の保守検査などの作業に用いられるボイラ火炉の作業位置特定装置について図２を説明する。
　図２に示すように、空間内壁の作業位置特定装置は、コントローラ端末２と、該コントローラ端末２で送信される位置情報に従ってボイラ火炉１の壁面をレーザ照射するレーザ照射器４とで構成される。また、コントローラ端末２は、ボイラ火炉１の壁面を画面上に表示する表示部３と、該壁面上における位置情報を入力可能な入力手段５とを備える。入力手段５はキーボードやマウスによる入力でも良いし、表示画面にタッチペンなどで触れて入力しても良い。
　なお、コントローラ端末２として、本実施形態ではＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）を用いる。
　上記構成の作業位置特定装置によれば、マーキング作業を行う際に、保守検査を行うべき箇所の位置情報を入力手段５に入力することで、入力された位置情報がコントローラ端末２を介してレーザ照射器４に送られ、保守検査を行うべき箇所がレーザ照射器４によって照射される。このように、保守検査を行うべき箇所の位置をレーザ照射器４によって特定することで、保守検査を行うべき箇所へのマーキングを容易に行うことができる。
　またマーキング作業を行った後は、マーキングされた箇所の位置情報を入力手段５に入力することで、入力された位置情報がコントローラ端末２を介してレーザ照射器４に送られ、マーキングされた箇所がレーザ照射器４によって照射される。このようにマーキングされた箇所をレーザ照射器４によって再表示することで、マーキングが消えていたり、ボイラ火炉内の視界が良好でない場合でも、点検作業者がマーキングされた箇所に迅速に移動することができ、点検作業の効率が向上する。
　なお点検作業により発見されたボイラ火炉１の損傷箇所は、コントローラ端末２の表示部３に表示されるようになっていてもよい。例えば、ボイラ火炉１内のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの位置で検査を行った場合、それぞれの位置情報と検査結果の情報が集約され、前記集約された結果が入力手段５によってコントローラ端末２に入力される。コントローラ端末２には、前記ボイラ火炉１の各壁面の高さおよび水平距離、あるいは高さおよび管番号を含む壁面座標と、各壁面に配設されるレーザ照射器４の位置、向きを示すレーザ照射器配設点とが格納されるデータベースを備えており、これにより、ボイラ火炉１の損傷箇所を示す損傷マップを作成する。
　損傷マップは、損傷箇所を含む壁面を表示したものであり、例えば図３のように作成され、コントローラ端末２の表示部３に表示される。損傷マップ６により、ボイラ火炉１内の位置と検査結果が一目で分かるように表示される。例えば、図３に示したように、ボイラ火炉１の壁面の検査結果が不良である位置を領域ａ、ｂのように斜線で表示したり、色を変えて表示したりするなど視覚的に分かるように表示することができる。
　なお、図３におけるＡ１～Ａ１０、Ｂ１～Ｂ８、Ｃ１～Ｃ６、Ｄ１～Ｄ８はデスラッガを取り付けるための穴を表しており、デスラッガを取り付ける穴はその位置が既知であるため、デスラッガを取り付ける穴を検査結果と同時に表示させることで、検査結果が視覚的に分かり易くなる。
　次に、ボイラ火炉の壁面に設置されるレーザ照射器の設置位置について図４を用いて説明する。
　前記レーザ照射器は、ボイラ火炉１の各壁面のいずれの部位にもレーザ照射が可能なように設置されており、そのためボイラ火炉１の各壁面と対向する面に少なくとも１つレーザ照射器を配設させている。
　例えば図４のように、ボイラ火炉１の右側壁には左側壁を照射する左側壁用レーザ照射器Ｕと左側壁用レーザ照射器Ｌが設置され、ボイラ火炉１の左側壁には右側壁を照射する右側壁用レーザ照射器Ｕと右側壁用レーザ照射器Ｌが設置され、ボイラ火炉１の前壁には後壁を照射する後壁用レーザ照射器Ｕと後壁用レーザ照射器Ｌが設置され、ボイラ火炉１の後壁には前壁を照射する後壁用レーザ照射器Ｕと前壁用レーザ照射器Ｌが設置される。なお、上壁、下壁はその図示を省略する。
　前記レーザ照射器はチルト及びツイスト機構を備えており、目的とする壁面やその検査箇所にレーザ照射をするよう上下、左右、ひねり動作を行って仰角や水平角度を調整する。
　レーザ照射器は、壁面に設けられた足場に設置してもいいし、足場がない壁面では壁面に磁力で設置してもよい。また、レーザ照射器はゴンドラ等の可動する箇所に設置すれば１つでもよい。
　次に、上述したボイラ火炉の作業位置特定装置を利用したマーキング作業者の作業手順について、図５を用いて説明する。
　ステップＳ１で処理が開始されると、ステップＳ２でマーキング作業者は所持しているＰＤＡにマーキングする部分（すなわち、保守検査を行うべき部分）の位置情報（高さおよび水平距離、あるいは高さおよび管番号）を入力する。位置情報が入力されると、ＰＤＡで位置情報が記憶される（ステップＳ３）。
　その後、ステップＳ４で位置情報がレーザ照射器に転送されると、ステップＳ５で転送された位置情報に基づきレーザを照射する。ステップＳ６ではボイラ火炉の壁面にレーザ照射された部分をマーキング作業者がマーキングし、ステップＳ７で処理を終了する。
　このようにして、マーキングを行うことにより効率よくマーキング作業を行うことができる。
　次に、マーキングされた検査箇所を点検する点検作業者の作業手順について、図６を用いて説明する。
　ステップＳ１１で処理が開始されると、ステップＳ１２で点検作業者はＰＤＡにマーキングされた部分の位置情報（高さおよび水平距離、あるいは高さおよび管番号）を入力する。位置情報が入力されると、ＰＤＡに記憶させた位置情報を読み出す（ステップＳ１３）。
　読み出された位置情報は、ステップＳ１４でレーザ照射器に転送されると、ステップＳ１５で転送された位置情報に基づきレーザを照射する。ステップＳ１６ではボイラ火炉の壁面にレーザ照射された部分を目指して点検作業者が移動して点検作業を実施し、ステップＳ１７で処理を終了する。
　前記マーキングが消えていたり、ボイラ火炉内の視界が良好でない場合でも、点検作業者はレーザ照射されている場所を目指して移動すれば良いので、ボイラ火炉内を移動するときに場所を間違ったり迷ったりすることがなく、点検作業の効率が向上する。
　なお、上述した実施形態においてはボイラ火炉について説明したが、化学プラントの大型タンク等の外壁部、内壁部の検査に本発明を適用することができることは勿論である。
　本発明によれば、ボイラ火炉等の面で囲まれる空間の内部の保守検査などの作業に用い、空間内壁の壁面の検査箇所の位置を表示して特定することができるので、空間内壁の作業位置特定装置及びその方法への適用に際して有益である。

Claims (7)

  1. 　前後左右各側壁、上壁及び下壁とで囲まれる空間内壁で検査作業を行う位置を特定する空間内壁の作業位置特定装置において、
    　前記空間内壁の各壁面のいずれの部位にもレーザ照射が可能なように該空間内壁に配置させたチルト及びツイスト機構を具備するレーザ照射器と、
    　検査箇所の位置情報が入力される入力手段と、
    　前記入力手段において入力された前記検査箇所の前記位置情報に基づいて、前記検査箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御するコントローラとを備えることを特徴とする空間内壁の作業位置特定装置。
  2. 　前記検査箇所を示すマーキングが付された壁面の位置情報を記憶する記憶手段を備え、
    　前記コントローラは、前記記憶手段に記憶された前記マーキングの前記位置情報に基づいて、前記マーキングが付された箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御することを特徴とする請求項１記載の空間内壁の作業位置特定装置。
  3. 　前記コントローラは、前記空間内壁の各壁面の高さおよび水平距離、あるいは高さおよび管番号を含む壁面座標と、該各壁面上で前記レーザ照射器が配設される位置、向きを示すレーザ照射器の配設点とが格納されるデータベースを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の空間内壁の作業位置特定装置。
  4. 　前記レーザ照射器は、前記空間内壁の各壁面に少なくとも１つずつ配設されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の空間内壁の作業位置特定装置。
  5. 　前後左右各側壁、上壁及び下壁とで囲まれる空間内壁で検査作業を行う位置を特定する空間内壁の作業位置特定方法において、
    　前記空間内壁の各壁面のいずれの部位にもレーザ照射が可能なように該空間内壁にチルト及びツイスト機構を具備するレーザ照射器を配設し、検査箇所の位置情報を入力手段により入力し、前記入力手段により入力された前記検査箇所の前記位置情報に基づいて、前記検査箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御することを特徴とする空間内壁の作業位置特定方法。
  6. 　前記レーザ照射器によりレーザ照射された前記検査箇所にマーキングを施すことを特徴とする請求項５記載の空間内壁の作業位置特定方法。
  7. 　前記マーキングが施された壁面の位置情報を記憶手段にしておき、前記記憶手段に記憶された前記マーキングの前記位置情報に基づいて、前記マーキングが付された箇所にレーザが照射されるように前記レーザ照射器を制御することを特徴とする請求項７記載の空間内壁の作業位置特定方法。
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