WO2009107183A1 - 制御弁の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
電動アクチュエータ11によって駆動される制御弁9の開度を検出する開度検出手段17を備える。制御ユニット21は、制御弁9の目標開度を設定し、その目標開度と検出された開度との偏差に応じて電動アクチュエータ11を操作する。該偏差の絶対値が所定値よりも小さいという条件を少なくとも含む所定の必要条件が成立している場合に、電動アクチエータ11に対する電源供給を遮断して、電動アクチュエータ11が駆動力を発生しないようにする。これにより、電動アクチュエータから制御弁に付与される駆動力が微小変動するような状況を少なくし、電動アクチュエータの構成部品の磨耗や劣化の進行を抑制する。
Description
本発明は、電動アクチュエータにより駆動される制御弁の制御装置及び制御方法に関する。
電動アクチュエータにより駆動される制御弁の開度を制御する技術としては、制御弁の開度を目標開度にフィードバック制御する技術が知られている。例えば特開平10-288052号公報(以下、特許文献1という)には、制御弁としての内燃機関のスロットル弁の開度を目標開度にフィードバック制御する技術が記載されている。この技術では、スロットル弁の開度をセンサにより検出し、その検出した開度とスロットル弁の目標開度との偏差からPID則などのフィードバック制御則により決定した制御指令によって電動アクチュエータとして電動モータの通電を制御する。
ところで、特許文献1に見られるように制御弁の開度をフィードバック制御する技術では、例えば、制御弁の目標開度が一定に維持されている状況で、制御弁の開度の検出値がほぼ目標開度に収束している状況であっても、一般には、外乱などの要因によって、該検出値と目標開度との偏差は定常的に0にはならず、該偏差の微小な変動を生じる。そして、該偏差の微小な変動に起因して、電動アクチュエータから制御弁に付与される駆動力の微小変動が生じることとなる。このため、電動アクチュエータの構成部品、例えば、電動モータと制御弁との間の動力伝達機構の構成部品(ギヤなど)や可動部を支持する軸受けなど、電動アクチュエータの作動時に力が作用する部品の磨耗や劣化が生じやすいという不都合があった。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、電動アクチュエータから制御弁に付与される駆動力が微小変動するような状況を少なくし、電動アクチュエータの構成部品の磨耗や劣化の進行を抑制することができる制御弁の制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
本発明の制御弁の制御装置は、かかる目的を達成するために、電動アクチュエータによって駆動される制御弁の開度を検出する開度検出手段と、前記制御弁の目標開度を設定する目標開度設定手段と、前記開度検出手段により検出された開度と前記目標開度設定手段により設定された目標開度との偏差に応じたフィードバック制御によって、該偏差を解消するように前記電動アクチュエータを操作するアクチュエータ制御手段とを備えた制御弁の制御装置において、前記偏差の絶対値が第1の所定値よりも小さいという条件を少なくとも含む所定の必要条件が成立している場合に、前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断する電源供給遮断手段を備えたことを特徴とする。
また、本発明の制御弁の制御方法は、電動アクチュエータによって駆動される制御弁の開度を検出しつつ、その検出した開度と目標開度との偏差に応じたフィードバック制御によって、該偏差を解消するように前記電動アクチュエータを操作する制御弁の制御方法において、前記偏差の絶対値が第1の所定値よりも小さいという条件を少なくとも含む所定の必要条件が成立している場合に、前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断する電源供給遮断工程を備えたことを特徴とする。
すなわち、前記偏差の絶対値が微小なものとなる状況は、前記制御弁の開度が目標開度にほぼ一致している状況であるから、前記制御弁の開度を調整する必要が無い状況である。そこで、本発明では、前記偏差の絶対値が第1の所定値よりも小さいという条件を少なくとも含む所定の必要条件が成立している場合に、前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断する。従って、本発明では、上記のごとく制御弁の開度を調整する必要が無い状況において、電動アクチュエータへの電源供給を遮断し、該電動アクチュエータが制御弁の開度を調整する駆動力を発生しない状態にする。この状態では、電動アクチュエータから制御弁への動力伝達がなされない。これにより、その動力伝達に関わる電動アクチェータの構成部品の磨耗や劣化の進行を抑制することができる。
かかる本発明の制御弁の制御装置又は制御方法においては、前記所定の必要条件は、所定の単位時間当たりの前記目標開度の変化量の絶対値が第2の所定値よりも小さいという条件をさらに含むことが好ましい。
これによれば、前記制御弁の開度が目標開度にほぼ一致していることに加えて、目標開度の時間的な変化が微小である場合、すなわち、前記制御弁の開度が目標開度にほぼ一致していることと、目標開度の時間的な変化が微小であることとの両方が成立する場合に、電動アクチュエータへの電源供給が遮断されることとなる。このため、電動アクチュエータへの電源供給の遮断が過度に頻繁に行われるのを防止しつつ、より好適な状況で、電動アクチュエータから制御弁への動力伝達を遮断することができる。
また、前記した本発明の制御弁の制御装置又は制御方法において、前記制御弁が、前記電動アクチュエータが駆動力を発生しない状態で所定の開度になるように付勢された弁である場合には、前記所定の必要条件は、前記検出された開度または前記目標開度と前記所定の開度との偏差の絶対値が第3の所定値よりも小さいという条件をさらに含む。
すなわち、前記制御弁が、上記の如く所定の開度に付勢されている場合には、前記偏差の絶対値が第1の所定値よりも小さいという条件が成立している状況、あるいは、該条件と、所定の単位時間当たりの前記目標開度の変化量の絶対値が第2の所定値よりも小さいという条件との両方が成立している状況であっても、その状況での前記制御弁の目標開度または検出された開度が上記所定の開度と大きく異なると、電動アクチュエータの電源供給を遮断したときに、制御弁の実際の開度が本来の目標開度と大きく異なる開度になってしまう。そこで、本発明では、前記所定の必要条件に、前記検出された開度または前記目標開度と前記所定の開度との偏差の絶対値が第3の所定値よりも小さいという条件をさらに含める。これにより、その電源供給の遮断によって、制御弁の実際の開度が目標開度から大きく異なる開度になってしまうのを防止できる。
また、前記した本発明の制御弁の制御装置では、前記電源供給遮断手段は、前記所定の必要条件が、所定時間以上継続して成立している場合に前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断することが好適である。同様に、前記した本発明の制御弁の制御方法では、前記所定の必要条件が、所定時間以上継続して成立している場合に前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断することが好適である。
これによれば、前記制御弁の開度が目標開度に継続的に安定に制御されている状況で電動アクチュエータへの電源供給を遮断されることとなる。このため、電動アクチュエータへの電源供給の遮断が過度に頻繁に行われるのを効果的に防止しつつ、より好適な状況で、電動アクチュエータから制御弁への動力伝達を遮断することができる。
本発明の一実施形態を図1~図4を参照して説明する。
図1は本実施形態の制御弁を備える内燃機関の要部のシステム構成を示す図である。同図を参照して、本実施形態における内燃機関1は、吸気弁3により開閉される吸気ポートを介して気筒2内に空気を導入する吸気通路4と、排気弁5により開閉される排気ポートを介して気筒2内から排ガスを導出する排気通路6と、排ガスの一部を排気通路6から吸気通路4に還流させる排気環流路7とを備える。なお、内燃機関1は、圧縮着火方式、火花点火方式のいずれの方式の内燃機関であってもよい。また、図1では、気筒2に燃料を供給する機構(燃料噴射弁など)については図示を省略している。
吸気通路4には、気筒2の吸気量を調整するスロットル弁8と、吸気行程で気筒2内に流入する空気にスワール流を適宜発生させるスワール制御弁9(以下、SCV9という)とが設けられている。スロットル弁8は、吸気通路4のうち、排気環流路7の合流箇所よりも上流側に配置されている。また、SCV9は、排気環流路7の合流箇所よりも下流側で、気筒2の吸気ポートの近くに配置されている。
さらに、排気環流路7には、そこを流れる排ガスの流量、すなわち排気環流量を調整する排気環流制御弁10(以下、EGR弁10という)が設けられている。本実施形態では、このEGR弁10は、図示を省略するバネなどの付勢手段によって、排気環流路7を閉弁する開度に付勢されている。
補足すると、図1の内燃機関1では、1つの気筒2だけを代表的に記載しているが、複数の気筒を備えていてもよい。その場合、吸気通路4は、全ての気筒について共通の主通路と、その主通路から各気筒の吸気ポートに分流する各気筒毎の副通路とから構成される。同様に、排気通路6は、全ての気筒について共通の主通路と、各気筒の排気ポートから導出されて、その主通路に合流する各気筒毎の副通路とから構成される。また、排気環流路7は、排気通路6の主通路から導出されて、吸気通路4の主通路に接続される。そして、スロットル弁8は、吸気通路4の主通路に設けられ、SCV9は、吸気通路4の各気筒毎の副通路にそれぞれ設けられる。
さらに、各気筒2の吸気ポートおよび排気ポートは、それぞれ1つである必要はなく、吸気ポート及び排気ポートのうちの一方または両者が、各気筒2毎に複数ずつ備えられていてもよい。各気筒2が複数の吸気ポートを備える場合には、各気筒2の各吸気ポート毎に、SCV9を備える必要はなく、各気筒2の1つの吸気ポートに連なる副通路だけにSCVを備えるようにしてもよい。
本実施形態では、上記のように内燃機関1に備えられたSCV9とEGR弁10とが本発明における制御弁に相当し、それぞれ、電動アクチュエータ11,12により駆動されるようになっている。この場合、電動アクチュエータ11は、電動モータ13と、複数のギヤなどにより構成される動力伝達機構としての減速機14とから構成され、電動モータ13のロータ(図示省略)に、減速機14を介してSCV9が接続されている。そして、SCV9は、電動モータ13から減速機14を介して付与される駆動力により回転駆動され、その回転駆動によりSCV9の開度(回転角度)が変化するようになっている。
同様に、電動アクチュエータ12は、電動モータ15と、動力伝達機構としての減速機16とから構成され、電動モータ15のロータ(図示省略)に、減速機16を介してEGR弁10が接続されている。そして、EGR弁10は、電動モータ15から減速機16を介して付与される駆動力により回転駆動され、その回転駆動によりEGR弁10の開度(回転角度)が変化するようになっている。
また、電動アクチュエータ11,12には、それぞれSCV9の開度θs_svc、EGR弁10の開度θs_egrを検出する開度センサ(開度検出手段)17,18が付設されている。
電動モータ13,15は、本実施形態ではDCモータであり、それぞれモータ駆動回路19,20を介して図示を省略する直流電源に電気的に接続されている。そして、モータ駆動回路19,20は、CPU、RAM、ROMなどを含む電子回路により構成された制御ユニット21に電気的に接続されている。そして、該制御ユニット21から各モータ駆動回路19,20に入力される制御指令によって、直流電源から各電動モータ13,15の電機子巻線(図示省略)への通電が制御され、ひいては、各電動モータ13,15が発生する駆動力の方向および大きさが制御されるようになっている。
ここで、本実施形態では、所謂デューティ制御によって、各電動モータ13,15が発生する駆動力を制御するようにしており、制御ユニット21から各モータ駆動回路19,20に入力する制御指令は、所定周期のパルス信号を含んでいる。そして、モータ駆動回路19に入力されるパルス信号のデューティ比(以下、SVC駆動デューティD_svcという)によって、電動モータ13が発生する駆動力、ひいては、SCV9に付与される駆動力が変化するようになっている。同様に、モータ駆動回路20に入力されるパルス信号のデューティ比(以下、EGR弁駆動デューティD_egrという)によって、電動モータ15が発生する駆動力、ひいては、EGR弁10に付与される駆動力が変化するようになっている。
この場合、SVC駆動デューティD_svcを0[%]にすると、電動モータ13に対する電源供給(電動モータ13の電機子巻線の通電)が遮断されて、電動モータ13からSCV9に付与される駆動力が0になる。そして、該SVC駆動デューティD_svcを0[%]よりも大きい値にすると、電動モータ13に対する電源供給が行なわれると共に、SVC駆動デューティD_svcの値の増加に伴い、電動モータ13からSVC9に付与される駆動力が増加するようになっている。このことは、EGR弁駆動デューティD_egrについても同様である。
なお、各モータ駆動回路19,20に入力する制御指令には、上記パルス信号のほか、電動モータ13,15の駆動力の方向(ロータの回転方向)を規定する指令信号も含まれる。
補足すると、EGR弁10は、前記したように、排気環流路7を閉弁する開度(以下、標準開度という)に付勢されているため、電動モータ15が駆動力を発生しない状態では、EGR弁10の開度は、継続的に標準開度に維持される。一方、SCV9には、その開度を特定の開度に付勢する付勢手段は備えられておらず、電動モータ13が駆動力を発生しない状態でのSCV9の開度は、当該状態での電動モータ13のロータの回転角度位置によって規定されるようになっている。
制御ユニット21は、それが実行する制御処理によって実現される機能的手段として、電動モータ15の操作によってEGR弁10の開度を制御するEGR弁制御部22と、電動モータ13の操作によってSCV9の開度を制御するSCV制御部23とを有する。これらのEGR弁制御部22およびSCV制御部23によって、それぞれモータ駆動回路20,19に入力する制御指令が決定される。そして、これらのEGR弁制御部22およびSCV制御部23の処理を実行するために、制御ユニット21には、前記開度センサ17,18でそれぞれ検出されたSCV9の開度θs_scv(以下、開度検出値θs_scvという)、EGR弁10の開度θs_egr(以下、開度検出値θs_egrという)が入力されると共に、内燃機関1の回転数NEや、内燃機関1を搭載した車両のアクセルペダルの踏み込み量APなどの検出データが図示しない適宜のセンサから入力される。
なお、EGR弁制御部22とSCV制御部23とは、いずれも、本発明における目標開度設定手段、アクチュエータ制御手段、および電源供給遮断手段としての機能を有する。
次に、前記EGR弁制御部22およびSCV制御部23のより詳細な処理を図2(a),(b)、図3および図4を参照して説明する。図2(a),(b)はそれぞれ、前記EGR弁制御部22、SCV制御部23の処理機能を示すブロック図、図3はEGR弁制御部22のEGR弁駆動デューティ決定部の処理を示すフローチャート、図4はSCV弁制御部のSCV駆動デューティ決定部の処理を示すフローチャートである。
図2(a)を参照して、EGR弁制御部22は、その処理機能を大別すると、EGR弁10の目標開度θc_egrを設定する目標EGR弁開度設定部22aと、EGR弁10の実際の開度を目標開度θc_egrに収束させるための電動モータ15の操作量(制御入力)であるフィードバック操作量Dfb_egrを所定のフィードバック制御則により算出するEGRフィードバック操作量演算部22bと、モータ駆動回路20に実際に入力するパルス信号のデューティ比である前記EGR弁駆動デューティD_egrを決定するEGR弁駆動デューティ決定部22cとから構成される。そして、EGR弁制御部22は、これらの各部22a~22cの処理を所定の演算処理周期で逐次実行し、前記EGR弁駆動デューティD_egrを決定する。
この場合、目標EGR弁開度設定部22aには、内燃機関1の回転数NEの検出値と、前記アクセルペダルの踏み込み量APなどに応じて決定される内燃機関1の要求トルクTrc_engとが逐次入力される。そして、目標EGR弁開度設定部22aは、これらの入力値から、あらかじめ設定されたマップに基づいてEGR弁10の目標開度θc_egrを逐次設定する。
そして、EGRフィードバック操作量演算部22bには、EGR弁10の目標開度θc_egrと、開度検出値θs_egrとが入力される。このEGRフィードバック操作量演算部22bは、入力された目標開度θc_egrと開度検出値θs_egrとの偏差Δθ_egr(=θc_egr-θs_egr)から、所定のフィードバック制御則によりフィードバック操作量Dfb_egrを算出する。本実施形態では、フィードバック操作量Dfb_egrを算出するためのフィードバック制御則として、例えばPID則を用いる。すなわち、EGRフィードバック操作量演算部22bは、偏差Δθ_egrの比例項、積分項、微分項を算出し、それらを加え合わせることで、フィードバック操作量Dfb_egrを算出する。このようにして算出されるフィードバック操作量Dfb_egrは、EGR弁10の実際の開度を目標開度θc_egrに収束させる(前記偏差Δθ_egrを解消する)ためのEGR弁駆動デューティD_egrの要求値としても意味を持つ。
さらに、EGR弁駆動デューティ決定部22cには、フィードバック操作量Dfb_egrと、EGR弁10の目標開度θc_egrおよび開度検出値θs_egrとが逐次入力される。そして、EGR弁駆動デューティ決定部22cは、入力された目標開度θc_egrおよび開度検出値θs_egrに関する条件判断処理を実行し、その判断結果に応じてEGR弁駆動デューティDe_egrを決定する。
このEGR弁駆動デューティ決定部22cの処理は、図3のフローチャートで示すように実行される。
EGR弁駆動デューティ決定部22cは、まず、入力されたEGR弁10の目標開度θc_egrと開度検出値θs_egrとの偏差Δθ_egrを算出する(STEP1)と共に、目標開度θc_egrの変化量δθc_egrを算出する(STEP2)。変化量δθc_egrは、より詳しくは、目標開度θc_egrの所定の単位時間当たりの変化量(目標開度θc_egrの変化速度)である。
次いで、EGR弁駆動デューティ決定部22cは、入力された目標開度θc_egrが所定値A3よりも小さいという条件が成立するか否かを判断する(STEP3)。ここで、本実施形態では、排気環流路7を閉塞するEGR弁10の開度である前記標準開度を値「0」の開度とする。また、所定値A3は、0近傍の正の値にあらかじめ定められている。従って、STEP3の条件が成立するということは、目標開度θc_egrが標準開度に一致もしくはほぼ一致していること(目標開度θc_egrと標準開度(=0)との偏差の絶対値が所定値A3よりも小さい微小な値であること)を意味する。なお、所定値A3は、本発明における第3の所定値に相当する。
そして、STEP3の条件が成立する場合には、EGR弁駆動デューティ決定部22cは、さらに、STEP1で算出した偏差Δθe_egrの絶対値(大きさ)が所定値A1よりも小さく、且つ、STEP2で算出した変化量δθc_egrの絶対値(大きさ)が所定値A2よりも小さいという条件が成立するか否かを判断する(STEP4)。
ここで、上記所定値A1,A2は、いずれも、あらかじめ0近傍の正の値に定められている。従って、STEP4の条件が成立するということは、EGR弁10の開度検出値θs_egrが目標開度θc_egrに一致もしくはほぼ一致し、且つ、開度目標値θc_egrの単位時間当たりの変化量(変化速度)が、十分に小さい状態であることを意味する。なお、所定値A1,A2はそれぞれ本発明における第1の所定値、第2の所定値に相当する。
STEP4の条件が成立する場合には、EGR弁駆動デューティ決定部22cは、STEP3およびSTEP4の条件が成立する状態が所定時間以上、継続したか否かを判断する(STEP5)。
そして、このSTEP5の判断結果が肯定的となった場合には、EGR弁駆動デューティ決定部22cは、前記モータ駆動回路20に入力するEGR弁駆動デューティD_egrの値として0[%]を設定する(STEP6)。
また、STEP3~5のいずれかの条件が成立しない場合には、EGR弁駆動デューティ決定部22cは、EGR弁駆動デューティD_egrの値として、前記EGRフィードバック操作量演算部22bにより算出されたフィードバック操作量Dfb_egrを設定する(STEP7)。
以上がEGR弁駆動デューティ決定部22cの処理である。なお、STEP4の条件が成立する状態では、EGR弁10の開度検出値θs_egrと目標開度θc_egrとは一致もしくはほぼ一致するので、STEP3では、開度検出値θs_egrが所定値A3よりも小さいか否かを判断するようにしてもよい。
EGR弁制御部22は、EGR弁駆動デューティ決定部22cで上記の如く決定したEGR弁駆動デューティD_egrのデューティ比を有するパルス信号を生成し、そのパルス信号を前記モータ駆動回路20に入力する。これにより、電動モータ15からEGR弁10に付与される駆動力を操作する。
この場合、EGR弁駆動デューティ決定部22cの処理によって、前記STEP3~5のいずれかの条件が成立しない状況では、EGR弁駆動デューティD_egrとして、フィードバック操作量Dfb_egrが設定される。従って、通常的には、電動モータ15からEGR弁10に付与される駆動力が、EGR弁15の目標開度θc_egrと開度検出値θs_egrとの偏差Δθ_egrに応じて逐次可変的に調整される。
一方、前記STEP3~5の全ての条件が成立する状況では、EGR弁駆動デューティD_egrが0[%]とされる。従って、EGR弁10の目標開度θc_egrが、定常的に(所定時間以上、継続的に)標準開度に一致もしくはほぼ一致している状況(換言すれば排気環流路7を定常的に閉塞しておくべき状況)において、EGR弁10の開度検出値θs_egrが定常的に目標開度θc_egrに一致もしくはほぼ一致しており、且つ、目標開度θc_egrの変化速度が微小で、該目標開度θc_egrが定常的にほぼ一定に維持されている場合に、電動モータ15に対する電源供給が遮断されて、該電動モータ15からEGR弁10に駆動力が付与されない状態となる。この時、EGR弁10は前記したようにバネなどの付勢手段によって、前記標準開度に付勢されているので、EGR弁10の開度は、定常的に標準開度に維持される。このため、電動モータ15が駆動力を発生せずとも、結果的に、EGR弁10の開度が、目標開度θc_egrに定常的に一致もしくはほぼ一致することとなる。そして、この状態では、電動モータ15が駆動力を発生しないので、EGR弁10と電動モータ15との間に介在する減速機16の構成部品(例えばギヤや軸受け)など、電動アクチュエータ12の構成部品(特に電動モータ15が駆動力を発生することに起因して力が作用する部品)に微小変動するような力が作用するのが回避される。その結果、電動アクチュエータ12の構成部品の磨耗や劣化の進行を抑制することができる。また、電動モータ15に対する電源供給を遮断することによって、電動モータ15による電力消費を削減することができる。
補足すると、本実施形態における一つの制御弁としてのEGR弁10に関しては、前記目標EGR弁開度設定部22aの処理によって、本発明における目標開度設定手段が実現される。また、前記EGRフィードバック操作量演算部22bの処理と、EGR弁駆動デューティ決定部22cのSTEP7の処理とによって、本発明におけるアクチュエータ制御手段が実現される。さらに、EGR弁駆動デューティ決定部22cのSTEP3~6の処理によって、本発明における電源供給遮断手段が実現される。また、前記STEP3,4の条件が、本発明における所定の必要条件に相当する。
次に、図2(b)を参照して、SCV制御部23は、その処理機能を大別すると、SCV9の目標開度θc_scvを設定する目標SCV開度設定部23aと、SCV9の実際の開度を目標開度θc_scvに収束させるための電動モータ13の操作量(制御入力)であるフィードバック操作量Dfb_scvを所定のフィードバック制御則により算出するSCVフィードバック操作量演算部23bと、モータ駆動回路19に実際に入力するパルス信号のデューティ比である前記SCV駆動デューティD_scvを決定するSCV駆動デューティ決定部23cとから構成される。そして、SCV制御部23は、これらの各部23a~23cの処理を所定の演算処理周期で逐次実行し、前記SCV駆動デューティD_scvを決定する。
この場合、目標SCV開度設定部23aには、前記目標EGR弁開度設定部22aと同様に、内燃機関1の回転数NEの検出値および要求トルクTrc_engが逐次入力される。そして、目標SCV開度設定部23aは、これらの入力値から、あらかじめ設定されたマップに基づいてSCV9の目標開度θc_scvを逐次設定する。
そして、SCVフィードバック操作量演算部23bには、SCV9の目標開度θc_scvと、開度検出値θs_scvとが入力される。このSCVフィードバック操作量演算部23bは、前記EGRフィードバック操作量演算部22bと同様に、入力された目標開度θc_scvと開度検出値θs_scvとの偏差Δθ_scv(=θc_scv-θs_scv)から、所定のフィードバック制御則(本実施形態ではPID則)によりフィードバック操作量Dfb_egrを算出する。このようにして算出されるフィードバック操作量Dfb_scvは、SCV9の実際の開度を目標開度θc_scvに収束させる(前記偏差Δθ_scvを0に収束させる)ためのSCV駆動デューティD_scvの要求値としての意味を持つ。
さらに、SCV駆動デューティ決定部23cには、フィードバック操作量Dfb_scvと、SCV9の目標開度θc_scvおよび開度検出値θs_scvとが逐次入力される。そして、SCV駆動デューティ決定部23cは、入力された目標開度θc_scvおよび開度検出値θs_scvに関する条件判断処理を実行し、その判断結果に応じてSCV駆動デューティDe_scvを決定する。
このSCV駆動デューティ決定部23cの処理は、図4のフローチャートで示すように実行される。
SCV駆動デューティ決定部23cは、まず、入力されたSCV9の目標開度θc_scvと開度検出値θs_scvとの偏差Δθ_scvを算出する(STEP11)と共に、目標開度θc_scvの変化量δθc_scvを算出する(STEP12)。変化量δθc_scvは、より詳しくは、目標開度θc_scvの所定の単位時間当たりの変化量(目標開度θc_scvの変化速度)である。
次いで、SCV駆動デューティ決定部23cは、STEP11で算出した偏差Δθe_scvの絶対値(大きさ)が所定値B1よりも小さく、且つ、STEP12で算出した変化量δθc_scvの絶対値(大きさ)が所定値B2よりも小さいという条件が成立するか否かを判断する(STEP13)。
ここで、上記所定値B1,B2は、いずれも、あらかじめ0近傍の正の値に定められている。従って、STEP13の条件が成立するということは、SCV9の開度検出値θs_scvが目標開度θc_scvに一致もしくはほぼ一致し、且つ、開度目標値θc_scvの単位時間当たりの変化量(変化速度)が、十分に小さい状態であることを意味する。なお、所定値B1,B2はそれぞれ本発明における第1の所定値、第2の所定値に相当する。
STEP13の条件が成立する場合には、SCV駆動デューティ決定部23cは、STEP13の条件が成立する状態が所定時間以上、継続したか否かを判断する(STEP14)。
そして、このSTEP14の判断結果が肯定的となった場合には、SCV駆動デューティ決定部23cは、前記モータ駆動回路19に入力するSCV駆動デューティD_scvの値として0[%]を設定する(STEP15)。
また、STEP13,14のいずれかの条件が成立しない場合には、SCV駆動デューティ決定部23cは、SCV駆動デューティD_scvの値として、前記SCVフィードバック操作量演算部23bにより算出されたフィードバック操作量Dfb_scvを設定する(STEP16)。
以上がSCV駆動デューティ決定部23cの処理である。
SCV制御部23は、このようにしてSCV駆動デューティ決定部23cで決定したSCV駆動デューティD_scvのデューティ比を有するパルス信号を生成し、そのパルス信号を前記モータ駆動回路19に入力する。これにより、電動モータ13からSCV9に付与される駆動力を操作する。
この場合、SCV駆動デューティ決定部23cの処理によって、前記STEP13,14のいずれかの条件が成立しない状況では、SCV駆動デューティD_scvとして、フィードバック操作量Dfb_scvが設定される。従って、通常的には、電動モータ13からSCV9に付与される駆動力が、SCV9の目標開度θc_scvと開度検出値θs_scvとの偏差Δθ_scvに応じて逐次可変的に調整される。
一方、前記STEP13,14の全ての条件が成立する状況では、SCV駆動デューティD_scvが0[%]とされる。従って、SCV9の開度検出値θs_scvが定常的に目標開度θc_scvに一致もしくはほぼ一致しており、且つ、目標開度θc_scvの変化速度が微小で、該目標開度θc_scvが定常的にほぼ一定に維持されている場合に、電動モータ13の電機子巻線の通電が遮断されて、該電動モータ13からSCV9に駆動力が付与されない状態となる。この時、SCV9の開度は、現状の開度、すなわち、目標開度θc_scvに一致もしくはほぼ一致する開度に維持される。このため、電動モータ13が駆動力を発生せずとも、結果的に、SCV9の開度が、目標開度θc_scvに定常的に一致もしくはほぼ一致することとなる。そして、この状態では、電動モータ13が駆動力を発生しないので、SCV9と電動モータ13との間に介在する減速機14の構成部品(例えばギヤや軸受け)など、電動アクチュエータ11の構成部品(特に電動モータ13が駆動力を発生することに起因して力が作用する部品)に微小変動するような力が作用するのが回避される。その結果、電動アクチュエータ11の構成部品の磨耗や劣化の進行を抑制することができる。また、電動モータ13に対する電源供給を遮断することによって、電動モータ13による電力消費を削減することができる。
補足すると、本実施形態における一つの制御弁としてのSCV9に関しては、前記目標SCV開度設定部23aの処理によって、本発明における目標開度設定手段が実現される。また、前記SCVフィードバック操作量演算部23bの処理と、SCV駆動デューティ決定部23cのSTEP16の処理とによって、本発明におけるアクチュエータ制御手段が実現される。さらに、SCV駆動デューティ決定部23cのSTEP13~15の処理によって、本発明における電源供給遮断手段が実現される。また、前記STEP13の条件が、本発明における所定の必要条件に相当する。
なお、以上説明した実施形態では、前記SCV9を付勢する付勢手段は備えられていないが、SCV9がバネなどの付勢手段によって、所定の開度に付勢されていてもよい。この場合には、例えば、図4のSTEP12とSTEP13との間に、SCV9の目標開度θc_scvまたは開度検出値θs_scvと上記所定の開度との偏差の絶対値が所定値(0近傍の正の値)よりも小さいか否かを判断する。そして、その判断結果が肯定的となる場合に、STEP13の処理を実行するようにし、否定的となる場合に、STEP16の処理を実行するようにすればよい。
また、前記実施形態では、制御弁としてのSCV9およびEGR弁10の両者に本発明を適用する場合を例にとって説明したが、SCV9、EGR弁10のいずれか一方についてのみ、本発明を適用するようにしてもよい。また、本発明の対象とする制御弁は、SCV9やEGR弁10に限られるものではなく、例えばスロットル弁8に対して本発明を適用してもよい。あるいは、内燃機関以外の装置の流体回路の制御弁に本発明を適用してもよい。また、本実施形態では、電動アクチュエータが電動モータと減速機(動力伝達機構)とを備える場合を例に採って説明したが、例えば電動モータのロータに制御弁が直接的に連結されているような場合や、電磁ソレノイドにより駆動されるような場合でも本発明を適用できる。その場合であっても、電動アクチュエータへの電源供給の遮断時に、該電動アクチュエータの可動部を支持する軸受けなどの磨耗や劣化の進行を抑制することができる。
また、前記実施形態において、EGR弁10の制御に関する前記STEP5の判断処理を省略したり、前記STEP4の判断処理で、|δθc_egr|<A2であるか否かの条件判断を省略してもよい。同様に、SCV9の制御に関する前記STEP14の判断処理を省略したり、前記STEP13の判断処理で、|δθc_scv|<B2であるか否かの条件判断を省略してもよい。
Claims (10)
- 電動アクチュエータによって駆動される制御弁の開度を検出する開度検出手段と、前記制御弁の目標開度を設定する目標開度設定手段と、前記開度検出手段により検出された開度と前記目標開度設定手段により設定された目標開度との偏差に応じたフィードバック制御によって、該偏差を解消するように前記電動アクチュエータを操作するアクチュエータ制御手段とを備えた制御弁の制御装置において、
前記偏差の絶対値が第1の所定値よりも小さいという条件を少なくとも含む所定の必要条件が成立している場合に、前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断する電源供給遮断手段を備えたことを特徴とする制御弁の制御装置。 - 請求項1記載の制御弁の制御装置において、前記所定の必要条件は、所定の単位時間当たりの前記目標開度の変化量の絶対値が第2の所定値よりも小さいという条件をさらに含むことを特徴とする制御弁の制御装置。
- 請求項1記載の制御弁の制御装置において、前記制御弁は、前記電動アクチュエータが駆動力を発生しない状態で所定の開度になるように付勢された弁であり、前記所定の必要条件は、前記検出された開度または前記目標開度と前記所定の開度との偏差の絶対値が第3の所定値よりも小さいという条件をさらに含むことを特徴とする制御弁の制御装置。
- 請求項2記載の制御弁の制御装置において、前記制御弁は、前記電動アクチュエータが駆動力を発生しない状態で所定の開度になるように付勢された弁であり、前記所定の必要条件は、前記検出された開度または前記目標開度と前記所定の開度との偏差の絶対値が第3の所定値よりも小さいという条件をさらに含むことを特徴とする制御弁の制御装置。
- 請求項1記載の制御弁の制御装置において、前記電源供給遮断手段は、前記所定の必要条件が、所定時間以上継続して成立している場合に前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断することを特徴とする制御弁の制御装置。
- 電動アクチュエータによって駆動される制御弁の開度を検出しつつ、その検出した開度と目標開度との偏差に応じたフィードバック制御によって、該偏差を解消するように前記電動アクチュエータを操作する制御弁の制御方法において、
前記偏差の絶対値が第1の所定値よりも小さいという条件を少なくとも含む所定の必要条件が成立している場合に、前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断する電源供給遮断工程を備えたことを特徴とする制御弁の制御方法。 - 請求項6記載の制御弁の制御方法において、前記所定の必要条件は、所定の単位時間当たりの前記目標開度の変化量の絶対値が第2の所定値よりも小さいという条件をさらに含むことを特徴とする制御弁の制御方法。
- 請求項6記載の制御弁の制御方法において、前記制御弁は、前記電動アクチュエータが駆動力を発生しない状態で所定の開度になるように付勢された弁であり、前記所定の必要条件は、前記検出された開度または前記目標開度と前記所定の開度との偏差の絶対値が第3の所定値よりも小さいという条件をさらに含むことを特徴とする制御弁の制御方法。
- 請求項7記載の制御弁の制御方法において、前記制御弁は、前記電動アクチュエータが駆動力を発生しない状態で所定の開度になるように付勢された弁であり、前記所定の必要条件は、前記検出された開度または前記目標開度と前記所定の開度との偏差の絶対値が第3の所定値よりも小さいという条件をさらに含むことを特徴とする制御弁の制御方法。
- 請求項6記載の制御弁の制御方法において、前記所定の必要条件が、所定時間以上継続して成立している場合に前記電動アクチュエータへの電源供給を遮断することを特徴とする制御弁の制御方法。
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