WO2007085318A1 - Verfahren zum ablegen von stückgütern in behälter - Google Patents

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WO2007085318A1
WO2007085318A1 PCT/EP2006/069247 EP2006069247W WO2007085318A1 WO 2007085318 A1 WO2007085318 A1 WO 2007085318A1 EP 2006069247 W EP2006069247 W EP 2006069247W WO 2007085318 A1 WO2007085318 A1 WO 2007085318A1
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Christian Stifter
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Robert Bosch Gmbh
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    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
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    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/12—Introducing successive articles, e.g. confectionery products, of different shape or size in predetermined positions
    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the invention relates to a method for storing piece goods in container according to the preamble of claim 1 and a controller for carrying out the method according to the preamble of claim 11.
  • real Stuckholder be transported along a Pickerstrasse and stored by robots in accordance with a control predetermined place the real container, wherein provisionally an assignment of the real Stuckinsertion and the real Behalter each other takes place by graphically displayed on a screen connected to the control symbols for Stuckinsertion be placed in at least one graphically represented symbol for a container.
  • controller of the robot provides a list or library of symbols for stucco and container, which correspond to the real piece goods and containers, so that the robot put the real stucco in the real container, as it due to the on screen or at the graphic
  • User interface (user interface) filled filled packaging has been predefined.
  • the symbols become moved to the screen via a drag-and-drop movement.
  • Other options, such as keyboard commands, are also possible.
  • the inventive method and the inventive control are characterized by a high degree of flexibility. Various combinations of containers and piece goods can be put together very quickly in a simple manner, and this can also be carried out by operating personnel with a relatively deep knowledge of the system.
  • Figure 1 is a perspective view of a picker street known type
  • Figure 2 is an example of a screen display according to the invention.
  • FIGS 3a to 3d further representations of screen representations according to the invention.
  • FIG. 4 shows a flowchart for illustrating the method according to the invention. Description of the exemplary embodiment
  • FIG. 1 shows a picker line of known type.
  • a container conveyor 1 extends in a longitudinal direction and transports real containers B past several robots 3, 3 ', 3 ".
  • the transport direction is marked with two arrows.
  • Perpendicular to Behalterforderer 1 real Stuckintroducing Pl to P6 are supplied to Fernforderern 20-25.
  • per robot 3, 3 ', 3' 'two parallel product requesters 20-25 are present, which each transport a piece of parcel Pl to P6 in the workspace of a robot 3, 3', 3 ''.
  • the Behalter- and Artsforderer 1, 20- 25 shown here are endless circulating conveyor belts. However, other transport systems are also suitable. Furthermore, a different number of Behalter- and Marinforderern can be used. They also need not be angordnet perpendicular to each other, but can, for example, in cocurrent or counter current parallel to each other.
  • each product requester can deliver its own product type.
  • a plurality of product requesters can transport the same type of stucco product or for different types of stucco to be arranged on one conveyor at the same time.
  • the stucco and the containers can be supplied to the robots in an orderly and disorderly formation.
  • the picker line has one or more recognition units of known type to detect the location and / or type of Stuckposition or the container.
  • the robots 3, 3 ', 3 "shown here are delta robots of known type, which are provided with picker arms 30. Such delta robots are described for example in US Pat. No. 4,976,582. However, other robots can be used.
  • the robots are connected to each other via common control.
  • the robots now place the individual stucco goods in the containers according to a pattern which has been selected on a graphical user interface D.
  • Figure 2 shows this selection or configuration of the packaging process. This configuration can be done when the system is at a standstill. However, it can also be carried out during the operation of the system.
  • FIG. 2 shows a screen which is subdivided into three areas.
  • the left edge area 4 contains an assortment or a list of symbols P * 1 to P * 8 for stucco goods, which respectively correspond to real piece goods. Each symbol corresponds to a piece of stucco. Here are thus eight different varieties shown.
  • the right edge area 6 contains a list of symbols B * 1 to B * 3 for different containers, here three in number. These symbols also correspond to real containers.
  • the symbols of the corresponding places or spaces of the container symbols are denoted by L.
  • the libraries are usually filled customer-specifically during installation of the system. They can be supplemented, updated or changed at any time with new products and containers, as long as the controllers recognize these new containers and products and the robot movements can adjust accordingly.
  • the entire library can be displayed on the screen or a customized selection of symbols.
  • the middle region 5 forms the working surface.
  • a container symbol can be removed from the container list and the empty spaces L can be filled with symbols from the product list.
  • the unfilled surfaces in the container are not yet filled, the filled areas are already filled symbolically with general cargo.
  • the icons are moved by means of manual drag-and-drop movements, in particular by using a computer mouse or a computer pad.
  • FIGS. 3a to 3d Further examples of screen representations are shown in FIGS. 3a to 3d.
  • Figure 2 where all Stuckforming and Behalter are visible on the screen, is now working here with several levels.
  • the desired items and containers have already been selected on another level or clicked on using a pull-down menu.
  • the selected items are now at free grouting on the screen and can be stored in the desired arrangement in the container.
  • FIG. 4 shows the method according to the invention with reference to a flow chart.
  • the configuration starts with the selection of a container icon, preferably with a mouse movement, whereby the container icon is dragged into the working area of the screen.
  • the computer mouse or another suitable tool the Stuckassiymbole, here called products selected. They are pulled individually or in groups into the cavities or blanks of the selected container symbol and stored there.
  • the user is now asked which robot is to be used in reality for this work. If a valid number of a robot is entered, i. a feasible solution, the configuration continues. If an unsuitable or non-existent robot is selected, the question is asked again. As soon as all cavities have been assigned a product symbol, the configuration is ended and the controller or the associated computer program calculates the robot movements.
  • the inventive method thus allows a simple and quick implementation of a desired filling of a container with a Stuckgut arrangement in real robot movements.

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Abstract

Ein Verfahren zum Ablegen von realen Stückgütern in reale Behälter, wobei reale Stückgüter entlang einer Pickerstrasse transportiert werden und mittels Roboter in gemäss einer Steuerung vorbestimmte Plätze der realen Behälter abgelegt werden, ist dadurch gekennzeichnet, dass vorgängig eine Zuordnung der realen Stückgüter und der realen Behälter zueinander erfolgt, indem auf einem mit der Steuerung verbundenen Bildschirm graphisch dargestellte Symbole für Stückgüter in mindestens ein graphisch dargestelltes Symbol für einen Behälter gelegt werden. Das erfindungsgemässe Verfahren ermöglicht somit eine einfache und schnelle Umsetzung einer gewünschten Füllung eines Behälters mit einem Stückgutsortiment in reale Roboterbewegungen.

Description

Verfahren zum Ablegen von Stückgütern in Behalter
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ablegen von Stückgütern in Behalter gemass Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Steuerung zur Durchfuhrung des Verfahrens gemass Oberbegriff des Anspruchs 11.
Es ist bekannt, Roboterlinien zu verwenden, um Stuckguter in
Behalter abzulegen. Dabei werden die Stuckguter und die
Behalter in Arbeitsbereiche einzelner Roboter gefordert und die Stuckguter werden vom Roboter gemass einer Steuerung in vordefinierte Leerstellen des Behalters abgelegt. Derartige
Pickerlinien sind beispielsweise in WO 2004/113030,
US 6 ' 122 ' 895 , US 5 O 40 O 56 , DE 37 O 4 M23 und CH 693 710 beschrieben. WO 2004/018332 beschreibt, wie Produkte automatisch erkannt und selektiert werden können.
WO 03/103903 und US 4 '503 '507 offenbaren eine gemeinsame
Steuerung für mehrere Roboter.
Damit der Roboter jeweils weiss, welche Stuckguter er in welche Leerstelle ablegen muss, sind aufwendige Lernprozesse notwendig. Diese Lernprozesse müssen üblicherweise von speziell auf die Anlage geschultem Personal durchgeführt werden. Soll die Verpackungsart geändert werden, so muss die Anlage stillgelegt und neu programmiert werden.
Vorteile der Erfindung
Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Steuerung zu schaffen, welche eine einfache Neu- Konfiguration des Verpackungsvorgangs erlauben.
Diese Aufgabe lost ein Verfahren und eine Steuerung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. 11.
Im erfindungsgemassen Verfahren werden reale Stuckguter entlang einer Pickerstrasse transportiert und mittels Roboter in gemass einer Steuerung vorbestimmte Platze der realen Behalter abgelegt, wobei vorgangig eine Zuordnung der realen Stuckguter und der realen Behalter zueinander erfolgt, indem auf einem mit der Steuerung verbundenen Bildschirm graphisch dargestellte Symbole für Stuckguter in mindestens ein graphisch dargestelltes Symbol für einen Behalter gelegt werden.
Dadurch kann der Anwender der Verpackungsstrasse ohne grossen Programmieraufwand die gewünschte Verpackung wählen. Notwendig ist lediglich, dass die Steuerung der Roboter eine Liste oder Bibliothek von Symbolen für Stuckguter und Behalter zur Verfugung stellt, welche den realen Stückgütern und Behaltern entsprechen, so dass die Roboter die realen Stuckguter in die realen Behalter ablegen, wie es aufgrund der am Bildschirm bzw. an der graphischen
Anwenderschnittstelle (User Interface) zusammengestellten gefüllten Verpackung vordefiniert worden ist.
In einer bevorzugten Ausfuhrungsform werden die Symbole auf dem Bildschirm über eine Drag-and Drop Bewegung verschoben. Andere Möglichkeiten, beispielsweise über Tastaturbefehle, sind jedoch auch möglich.
Das erfindungsgemasse Verfahren und die erfindungsgemasse Steuerung zeichnen sich durch eine hohe Flexibilität aus. Verschiedene Kombinationen von Behaltern und Stückgütern lassen sich auf einfache Weise sehr schnell zusammenstellen, wobei dies auch durch Bedienpersonal mit einer relativ tiefen Kenntnis der Anlage durchgeführt werden kann.
Weitere vorteilhafte Varianten und Ausfuhrungsformen gehen aus den abhangigen Patentansprüchen hervor.
Zeichnung
Ein Ausfuhrungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend naher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine perspektivische Darstellung einer Pickerstrasse bekannter Art;
Figur 2 ein Beispiel einer Bildschirmdarstellung gemass der Erfindung;
Figuren 3a bis 3d weitere Darstellungen von Bildschirmdarstellungen gemass der Erfindung und
Figur 4 ein Flussdiagramm zur Darstellung des erfindungsgemassen Verfahrens. Beschreibung des Ausfuhrungsbeispiels
In Figur 1 ist eine Pickerstrasse bekannter Art dargestellt. Ein Behalterforderer 1 erstreckt sich in einer Längsrichtung und transportiert reale Behalter B an mehreren Robotern 3, 3', 3'' vorbei. Die Transportrichtung ist mit zwei Pfeilen gekennzeichnet .
Senkrecht zum Behalterforderer 1 werden reale Stuckguter Pl bis P6 auf Produkteforderern 20-25 zugeführt. Dabei sind pro Roboter 3, 3', 3'' zwei parallel zueinander verlaufende Produkteforderer 20-25 vorhanden, welche je eine Stuckgutsorte Pl bis P6 in den Arbeitsbereich eines Roboters 3, 3', 3'' transportieren.
Die hier dargestellten Behalter- und Produkteforderer 1, 20- 25 sind endlos umlaufende Förderbänder. Es eignen sich jedoch auch andere Transportsysteme. Des weiteren kann auch eine andere Anzahl von Behalter- und Produkteforderern verwendet werden. Sie müssen auch nicht senkrecht zueinander angordnet sein, sondern können beispielsweise auch im Gleich- oder Gegenstrom parallel zueinander verlaufen.
Ferner kann jeder Produkteforderer eine eigene Produktesorte zuliefern. Es ist jedoch auch möglich, dass mehrere Produkteforderer dieselbe Stuckgutsorte transportieren bzw. dass auf einem Forderer gleichzeitig unterschiedliche Stuckgutsorten angeordnet sind. Des weiteren können die Stuckguter und die Behalter in geordneter und ungeordneter Formation an die Roboter geliefert werden. Insbesondere im Falle eines ungeordneten Transports verfugt die Pickerstrasse über eine oder mehrere Erkennungseinheiten bekannter Art, um die Lage und/oder Typ der Stuckguter bzw. der Behalter zu erkennen. Die hier dargestellten Roboter 3, 3', 3'' sind Deltaroboter bekannter Art, welche mit Pickerarmen 30 versehen sind. Derartige Deltaroboter sind beispielsweise in US 4 '976' 582 beschrieben. Es lassen sich jedoch auch andere Roboter verwenden. Die Roboter sind über eine gemeinsame Steuerung miteinander verbunden.
Erfindungsgemass legen die Roboter nun die einzelnen Stuckguter gemass einem Muster in die Behalter ab, welches vorgangig an einer graphischen Anwenderschnittstelle D ausgewählt worden ist. Figur 2 zeigt diese Auswahl oder Konfiguration des Verpackungsvorgangs. Diese Konfiguration kann bei stillstehender Anlage erfolgen. Sie lasst sich jedoch auch wahrend des Betriebs der Anlage durchfuhren.
In Figur 2 ist ein Bildschirm dargestellt, welcher in drei Bereiche unterteilt ist. Der linke Randbereich 4 enthalt ein Sortiment bzw. eine Liste von Symbolen P*l bis P*8 für Stuckguter, welche jeweils realen Stückgütern entsprechen. Jedes Symbol entspricht dabei einer Stuckgutsorte. Hier sind somit acht verschiedene Sorten dargestellt. Der rechte Randbereich 6 enthalt eine Liste von Symbolen B*l bis B*3 für unterschiedliche Behalter, hier drei an der Zahl. Auch diese Symbole entsprechen jeweils realen Behaltern. Die Symbole der entsprechenden Platze oder Leerstellen der Behaltersymbole sind mit L bezeichnet.
Diese Symbole der Stuckguter und Behalter entstammen Bibliotheken des Computerprogramms der Robotersteuerung. Die Bibliotheken werden üblicherweise kundenspezifisch bei der Installation der Anlage gefüllt. Sie lassen sich jederzeit auch mit neuen Produkten und Behaltern erganzen, aktualisieren oder andern, sofern die Steuerung diese neuen Behalter und Produkte erkennen und die Roboterbewegungen entsprechend anpassen kann. Auf dem Bildschirm kann die gesamte Bibliothek dargestellt sein oder eine kundenspezifische Auswahl der Symbole.
Der mittlere Bereich 5 bildet die Arbeitsflache. In diese Flache lasst sich ein Behaltersymbol aus der Behalterliste ziehen und die Leerstellen L lassen sich dort mit Symbolen aus der Stuckgutliste füllen. Die nicht ausgefüllten Flachen im Behalter sind noch nicht gefüllt, die ausgefüllten Flachen sind bereits symbolisch mit Stückgütern gefüllt.
Vorzugsweise werden die Symbole mittels manuellen Drag-and Drop Bewegungen verschoben, insbesondere indem eine Computermaus oder ein Computerpad benutzt wird. Es ist jedoch auch möglich, die Symbole auf andere bekannte Art zu verschieben, beispielsweise mittels Tastaturbefehlen.
Im realen Verpackungsverfahren werden nun in jeden realen Behalter reale Stuckguter verschiedener Stuckgutsorten nach vorgegebenem Muster abgelegt, so dass gemischte reale Packungen entstehen, wobei dieses Muster der Steuerung vorgegeben wird, indem auf dem Bildschirm die graphisch dargestellten Symbole für Stuckguter in mindestens ein graphisch dargestelltes Symbol für den Behalter gelegt werden, bis auf dem Bildschirm ein Abbild der gewünschten gemischten realen Packung dargestellt ist.
In den Figuren 3a bis 3d sind weitere Beispiele von Bildschirmdarstellungen gezeigt. Im Gegensatz zu Figur 2, wo alle Stuckguter und Behalter auf dem Bildschirm sichtbar sind, wird hier nun mit mehreren Ebenen gearbeitet. Die gewünschten Stuckguter und Behalter wurden bereits auf einer anderen Ebene ausgewählt oder mittels eines Pulldown Menüs angeklickt. Die ausgewählten Stuckguter liegen nun zur freien Verfugung auf dem Bildschirm und können in gewünschter Anordnung in den Behalter abgelegt werden.
In Figur 4 ist das erfindungsgemasse Verfahren anhand eines Flussdiagramms dargestellt. Die Konfiguration startet mit der Auswahl eines Behaltersymbols, vorzugsweise mit einer Mausbewegung, wobei das Behaltersymbol in die Arbeitsflache des Bildschirms gezogen wird. Dann werden mit der Computermaus oder einem anderen geeigneten Werkzeug die Stuckgutersymbole, hier Produkte genannt, ausgewählt. Sie werden einzeln oder in Gruppen in die Kavitaten oder Leerstellen des ausgewählten Behaltersymbols gezogen und dort abgelegt. Vorzugsweise wird nun der Benutzer gefragt, welcher Roboter in der Realität für diese Arbeit eingesetzt werden soll. Wird eine gültige Nummer eines Roboters eingegeben, d.h. eine realisierbare Losung, so wird mit der Konfiguration weitergefahren. Wird ein ungeeigneter oder nicht existierender Roboter ausgewählt, so wird die Frage neu gestellt. Sobald alle Kavitaten ein Produktesymbol zugewiesen bekommen haben, wird die Konfiguration beendet und die Steuerung bzw. das dazugehörige Computerprogramm berechnet die Roboterbewegungen.
Es ist auch möglich, dass kein Roboter manuell ausgewählt werden muss, sondern dass das Computerprogramm bzw. die Steuerung selber den optimalsten Roboter auswählt. Auch ist es möglich, dass das Behaltersymbol nicht vollständig befullt werden muss, um die Konfiguration abzuschliessen.
Das erfindungsgemasse Verfahren ermöglicht somit eine einfache und schnelle Umsetzung einer gewünschten Füllung eines Behalters mit einem Stuckgutsortiment in reale Roboterbewegungen . Bezugszeichenliste
1 Behalterforderer
20 erster Produkteforderer
21 zweiter Produkteforderer
22 dritter Produkteforderer
23 vierter Produkteforderer
24 fünfter Produkteforderer
25 sechster Produkteforderer 3, 3', 3'' Deltaroboter
30 Pickerarm
4 Symbolliste der Stuckguter
5 Arbeitsflache
6 Symbolliste der Behalter
B relater Behalter
Pl erste reale Stuckgutsorte
P2 zweite reale Stuckgutsorte
P3 dritte reale Stuckgutsorte
P4 vierte reale Stuckgutsorte
P5 fünfte reale Stuckgutsorte
P6 sechste reale Stuckgutsorte
D Graphische Anwendungsschnittstelle
B*l erstes Symbol für einen Behalter
B*2 zweites Symbol für einen Behalter
B*3 drittes Symbol für einen Behalter
L Symbol für eine Leerstelle
P*l erstes Symbol für eine Stuckgutsorte
P*2 zweites Symbol für eine Stuckgutsorte
P*3 drittes Symbol für eine Stuckgutsorte
P*4 viertes Symbol für eine Stuckgutsorte
P*5 fünftes Symbol für eine Stuckgutsorte
P*6 sechstes Symbol für eine Stuckgutsorte
P*7 siebtes Symbol für eine Stuckgutsorte
P*8 achtes Symbol für eine Stuckgutsorte

Claims

ROBERT BOSCH GMBH, 70442 StuttgartAnsprüche
1. Verfahren zum Ablegen von realen Stückgütern in reale Behalter, wobei reale Stuckguter entlang einer Pickerstrasse transportiert werden und mittels Roboter in gemass einer Steuerung vorbestimmte Platze der realen Behalter abgelegt werden, dadurch gekennzeichnet, dass vorgangig eine Zuordnung der realen Stuckguter und der realen Behalter zueinander erfolgt, indem auf einem mit der Steuerung verbundenen Bildschirm graphisch dargestellte Symbole für Stuckguter in mindestens ein graphisch dargestelltes Symbol für einen Behalter gelegt werden .
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei aus einem Sortiment von verschiedenen Symbolen für Stuckguter und/oder verschiedenen Behaltern gewählt wird, welche jeweils unterschiedlichen realen Stückgütern bzw. realen Behaltern entsprechen.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei in jeden realen Behalter reale Stuckguter verschiedener Stuckgutsorten nach vorgegebenem Muster abgelegt werden, so dass gemischte reale Packungen entstehen, und wobei dieses Muster der Steuerung vorgegeben wird, indem auf dem Bildschirm die graphisch dargestellten Symbole für Stuckguter in mindestens ein graphisch dargestelltes Symbol für den Behalter gelegt werden, bis auf dem Bildschirm ein Abbild der gewünschten gemischten realen Packung dargestellt ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bewegung der Symbole auf dem Bildschirm manuell mittels einer „drag and drop" Bewegung erfolgt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die realen Stuckguter nach Stuckgutsorten getrennt zugeführt werden .
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die realen Behalter vollständig befullt werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei auf dem Bildschirm eine Auswahl an unterschiedlichen Symbolen für Stuckguter und eine Auswahl an unterschiedlichen Symbolen für Behalter dargestellt werden und dass diese Symbole einzeln oder in Gruppen ausgewählt und auf eine gemeinsame Arbeitsflache des Bildschirms gebracht werden können, wo die Symbole für die Stuckguter in das oder die Symbole für Behalter abgelegt werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei auf dem Bildschirm gleichzeitig die Symbole für die Stuckguter, die Symbole für die Behalter und die Arbeitsflache dargestellt werden .
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei als Roboter Deltaroboter verwendet werden.
10. Verfahren zur Konfiguration von Verpackungssortimenten bei Roboterlinien, wobei die Verpackungssortimente Behalter und darin abgelegte Stuckguter umfassen, dadurch gekennzeichnet, dass auf einem mit der Steuerung verbundenen Bildschirm graphisch dargestellte Symbole der Stuckguter in mindestens ein graphisch dargestelltes Symbol für einen Behalter gelegt werden.
11. Steuerung zur Durchfuhrung des Verfahrens gemass einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Steuerung ein Computerprogramm umfasst, welches eine Bibliothek von ersten Symbolen für Stuckguter und eine Bibliothek von zweiten Symbolen für Behalter enthalt und wobei es eine auf einem Bildschirm zusammengefugte
Behalter/Produktekombination in Steuerungsbefehle zur Ansteuerung von Robotern umsetzt, welche dem mindestens einen ersten Symbol entsprechende reale Stuckguter in einen dem zweiten Symbol entsprechenden Behalter ablegen.
12. Steuerung nach Anspruch 10, wobei die Steuerung eine graphische Anwenderschnittstelle aufweist, bei welcher auf einem Bildschirm eine Liste von unterschiedlichen ersten Symbolen für unterschiedliche Stuckguter und eine Liste von unterschiedlichen zweiten Symbolen für Behalter dargestellt sind, wobei ferner auf dem Bildschirm eine Arbeitsflache vorhanden ist, um auf dieser Arbeitsflache ausgewählte erste Symbole für Stuckguter in ausgewählte zweite Symbole für Behalter abzulegen.
13. Computerprogramm zur Durchfuhrung des Verfahrens gemass einem der Ansprüche 1 bis 9, welches eine Bibliothek von ersten Symbolen für Stuckguter und eine Bibliothek von zweiten Symbolen für Behalter enthalt und wobei es eine auf einem Bildschirm zusammengefugte
Behalter/Produktekombination in Steuerungsbefehle zur Ansteuerung von Robotern umsetzt, welche einem mindestens einem ersten Symbol entsprechende reale Stuckguter in einen einem zweiten Symbol entsprechenden Behalter ablegen .
14. Graphische Anwenderschnittstelle zur Durchfuhrung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei auf einem Bildschirm eine Liste von unterschiedlichen ersten Symbolen für unterschiedliche Stuckguter und eine Liste von unterschiedlichen zweiten Symbolen für Behalter dargestellt sind, wobei ferner auf dem Bildschirm eine Arbeitsflache vorhanden ist, um auf dieser Arbeitsflache ausgewählte erste Symbole für Stuckguter in ausgewählte zweite Symbole für Behalter abzulegen.
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