WO2007019980A1 - Verfahren zum deaktivieren einer automatischen losfahrfunktion eines abstandsbezogenen fahrgeschwindigkeitsregelsystems - Google Patents

Verfahren zum deaktivieren einer automatischen losfahrfunktion eines abstandsbezogenen fahrgeschwindigkeitsregelsystems Download PDF

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WO2007019980A1
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Alexander Meske
Dietrich Sturm
Thomas Burtsche
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill

Definitions

  • the invention relates to a method for deactivating an automatic starting function of a distance-related driving speed control system in a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.
  • Motor vehicles with a distance-related vehicle speed control system with distance sensors can already be purchased from some manufacturers today.
  • Such a system for example, offered to the assignee of the present patent application under the name "Active Cruise Control” makes it possible to maintain the motor vehicle with a desired or a correspondingly lower one while driving a desired distance to a motor vehicle traveling in front of it (this is referred to as the target object)
  • the well-known driving speed control which adheres to a certain predefined speed, extends it by an additional distance function so that the use of such an "active” driving speed control is also possible in dense motorway and highway traffic.
  • This so-called “active vehicle speed control” keeps the specified desired speed if the driver's own lane is free.
  • the own speed is adapted to that of the preceding motor vehicle or target object such that a distance control contained in the "active driving speed control" or in the corresponding speed control system automatically adheres to a situation-appropriate distance to the vehicle in front or target object.
  • Such "Active Cruise Control" systems can only be used in a speed range of 30 - 180 km / h, while in the speed range below 30 km / h this system can not be activated or switches itself off automatically according to a specific algorithm. to which in principle likewise must be kept distance - not or only partly used for the regulation.
  • the object of the invention is to improve the functionality of a known distance-related vehicle speed control system, which can also be operated in the so-called. Stop & Go area, with regard to the automatic starting function on.
  • the inventive method for deactivating an automatic Losfahrfunktion 'of a distance-related cruise control system in a motor vehicle makes a distance-based scheme to a detected target object and the motor vehicle is also kept at a standstill due to be present in the stationary target object, characterized by the fact that the automatic start-up function when detecting an object which is located between the stationary target object and the own motor vehicle is automatically deactivated.
  • a stationary object can only be a target object for the distance-related vehicle speed control system if it has already been identified as being moving before.
  • An a priori stationary object will not become a target object in an already active distance-related cruise control system.
  • an already stationary object can also become the target object if the stationary object is the object most relevant to the distance-related vehicle speed control.
  • this method offers the advantage that this automatic starting function is automatically deactivated in the event of a potential danger situation. If, due to the automatic release function, the motor vehicle would simply start moving if the target object previously in standstill started again, a collision could occur if the driver is inattentive, if another object is located between the previously detected target object and the motor vehicle would be located. Such objects may be, for example, pedestrians or cyclists who have moved between the target object and own vehicle during the stoppage phase. The deactivation of the automatic start-up function must be communicated to the driver visually, acoustically or haptically.
  • the automatic start-up function when detecting an object between the stationary at a standstill target object and the motor vehicle is only deactivated when the direction of movement of the detected object is substantially perpendicular to the vehicle longitudinal axis. This can ensure that the automatic start-up function is not already deactivated, for example, when a cyclist passes by the two motor vehicles and possibly only slightly reaches the area between the stationary target object and the vehicle equipped with the distance-related cruise control system.
  • the entire distance-related driving speed control system can be deactivated.
  • the driver of the motor vehicle must therefore activate again the distance-related cruise control system, if he the Want to continue using the functionality of this system.
  • it can be ensured that an automatic starting is only carried out when the driver has deliberately re-enabled the distance-related cruise control system.
  • the motor vehicle does not unintentionally roll off after deactivation of the distance-related driving speed control system, the motor vehicle is advantageously kept in a standstill by means of an automatically activated braking function when deactivating the distance-related driving speed control system.
  • the automatically activated brake is only released when the driver performs an operation of a Bedielelements provided for this purpose, for example.
  • An actuation of the brake pedal. This takeover request is communicated to the driver visually, acoustically or hap- tically.
  • Fig. 1 shows a traffic situation at time t1
  • Fig. 2 is a traffic situation at time t2.
  • FIG. 1 shows a traffic situation at a point in time t1 at a road intersection.
  • the own vehicle EF is equipped with a distance-related vehicle speed control system and is also kept at standstill at time t1 in the course of the distance-related vehicle speed control with a distance d to the vehicle VF traveling ahead or currently stationary.
  • the preceding vehicle VF is the current target VF.
  • Right next to the own vehicle EF is at the time t1 another object, namely a cyclist F.
  • the distance-related vehicle speed control system of the own vehicle EF comprises an automatic start-up function, whereby the own vehicle EF would automatically drive off if the stationary target object would move forward again.
  • FIG. 2 shows a traffic situation subsequent to the traffic situation from FIG. 1 at time t2.
  • the own vehicle EF is still kept stationary due to the target object VF standing still.
  • the distance-related driving speed control system with the integrated automatic starting function is automatically deactivated.
  • an automatic braking function is activated simultaneously with the deactivation of the distance-related driving speed control system, whereby the own vehicle EF is kept in the state.
  • the driver of the own vehicle EF is informed by means of an acoustic signal S that the distance-related driving speed control system has been automatically deactivated and thus the driver must again take over the control of the own vehicle EF.
  • the automatic braking function is deactivated again and the driver is now responsible for braking the own vehicle EF ,

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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems in einem Kraftfahrzeug (EF), wobei das Fahrgeschwindigkeitsregelsystem eine abstandsbezogene Regelung auf ein detektiertes Zielobjekt (VF) vornimmt und das Kraftfahrzeug aufgrund des sich im Stillstand befindlichen Zielobjekts ebenfalls im Stillstand gehalten wird. Erfindungsgemäß wird die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines beweglichen Objekts (F) zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt und dem Kraftfahrzeug automatisch deaktiviert.

Description

Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems in einem Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Kraftfahrzeuge mit einem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem mit Abstandssensorik können heute bereits bei einigen Herstellern erworben werden. Ein derartiges bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control" angebotenes System ermöglicht es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines gewünschten Abstands zu einem vor diesem fahrenden Kraftfahrzeug (dieses wird als Zielobjekt bezeichnet) mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu bewegen. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Fahrgeschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven" Fahrge- schwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung" hält die vorgegebene Wunschgeschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik ein vorausfah- rendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit an diejenige des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwin- digkeitsreglung" bzw. im entsprechenden Geschwindigkeits-Regelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält.
Derartige „Active Cruise Control" Systeme sind nur in einem Geschwindigkeitsbereich von 30 - 180 km/h nutzbar, während im Geschwindigkeitsbereich unterhalb von 30 km/h dieses System nicht aktivierbar ist bzw. sich nach einem bestimmten Algorithmus automatisch abschaltet. Auch können stehende Zielobjekte - zu denen grundsätzlich ebenfalls Abstand gehalten werden muss - nicht oder nur bedingt für die Regelung verwendet werden.
Um ein Geschwindigkeitsregel-System mit Abstandssensorik auch im Geschwindigkeitsbereich unterhalb 30 km/h insbesondere in Stausituationen nutzen zu können, setzt dies einen durch zusätzliche Sensoren erweiterten Sensorsichtbereich voraus. Weiterhin muss ein Algorithmus zwischen relevanten stehenden und fahrenden Zielobjekten differenzieren können. Eine mögliche Systemausprägung könnte darin bestehen, dass zwischen einem herkömmlichen Regel-Bereich, in welchem keine Reaktion auf stehende Ziele erfolgt, und einem Stop&Go-Bereich, in dem auf stehende Zielobjekte reagiert wird, unterschieden wird. Dieser sog. Stop&Go-Bereich kann geschwindigkeitsmäßig nach oben hin durch einen Grenzwert bspw. in der Größenordnung von 30 km/h beschränkt sein. Ein derart erweitertes Ab- standsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ist bspw. aus der DE 101 51 717 A1 bekannt.
In der DE 199 58 520 A1 ist ebenfalls ein derartiges System offenbart. Gemäß diesem System ist nach Erreichen des Stillstandes im geregelten Betrieb ein automatisches Anfahren bzw. Losfahren bis zu einer bestimmten, vorgegebenen Zeitgrenze nach dem Anhalten möglich. Danach kann ein Losfahren nur nach einer Freigabe durch den Fahrer erfolgen.
Aufgabe der Erfindung ist es, die Funktionalität eines bekannten abstands- bezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems, welches auch im sog. Stop&Go-Bereich betrieben werden kann, im Hinblick auf die automatische Losfahrfunktion weiter zu bessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion' eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems in einem Kraftfahrzeug, wobei das Fahrgeschwindigkeitsregelsystem eine abstandsbezogene Regelung auf ein detektiertes Zielobjekt vornimmt und das Kraftfahrzeug aufgrund des sich im Stillstand befindlichen Zielobjekts ebenfalls im Stillstand gehalten wird, zeichnet sich dadurch aus, dass die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines Objekts, welches sich zwischen dem stehenden Zielobjekt und dem eigenen Kraftfahrzeug befindet, automatisch deaktiviert wird.
Prinzipiell kann ein stehendes Objekt nur dann ein Zielobjekt für das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem sein, wenn dieses bereits vorher als fahrend erkannt wurde. Ein a priori stehendes Objekt wird bei einem bereits aktiven abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem nicht zu einem Zielobjekt werden. Wird das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem jedoch erst während des Stillstands des mit dem Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs aktiviert, kann ein bereits stehendes Objekt auch zum Zielobjekt werden, wenn es sich bei dem stehenden Objekt um das für die abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelung relevanteste Objekt handelt. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird davon ausgegangen, dass prinzipiell zumindest für einen gewissen Zeitraum ein automatischen Losfahren des nach Erreichen des Stillstands im geregelten Betrieb gehaltenen Kraftfahrzeugs möglich ist. Im Unterschied zum bekannten Stand der Technik bietet dieses Verfahren jedoch den Vorteil, dass diese automatische Losfahrfunktion bei einer möglichen Gefahrensituation automatisch deaktiviert wird. Würde das Kraftfahrzeug aufgrund der automatischen Losfahrfunktion sich einfach in Bewegung setzen, falls das zuvor im Stillstand befindliche Zielobjekt wieder anfährt, könnte es, falls der Fahrer unaufmerksam ist, zu einer Kollision kommen, wenn sich ein weiteres Objekt zwischen dem zuvor detek- tierten Zielobjekt und dem Kraftfahrzeug befinden würde. Derartige Objekte können beispielsweise Fußgänger oder Fahrradfahrer sein, die sich während der Stillstandsphase zwischen Zielobjekt und eigenes Fahrzeug bewegt haben. Die Deaktivierung der automatischen Losfahrfunktion muss dem Fahrer optisch, akustisch oder haptisch mitgeteilt werden.
Vorteilhafterweise wird die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines Objekts zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt und dem Kraftfahrzeug nur dann deaktiviert, wenn die Bewegungsrichtung des detek- tierten Objekts im Wesentlichen senkrecht zur Fahrzeuglängsachse verläuft. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die automatische Losfahrfunktion nicht schon deaktiviert wird, wenn beispielsweise ein Radfahrer an den beiden Kraftfahrzeugen vorbeifährt und eventuell nur geringfügig in den Bereich zwischen stehendem Zielobjekt und dem mit dem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestatteten Fahrzeug gelangt.
Um die automatische Losfahrfunktion zu deaktivieren, kann vorteilhafterweise das gesamte abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem deaktiviert werden. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs muss also erst wieder das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem aktivieren, wenn er die Funktionalität dieses Systems weiter nutzen möchte. Somit kann sichergestellt werden, dass ein automatisches Losfahren nur dann vorgenommen wird, wenn der Fahrer das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem bewusst wieder aktiviert hat.
Damit das Kraftfahrzeug nach dem Deaktivieren des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems nicht unbeabsichtigt losrollt, wird vorteilhafterweise beim Deaktivieren des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems das Kraftfahrzeug mittels einer automatisch aktivierten Bremsfunktion weiterhin im Stillstand gehalten. Die automatisch aktivierte Bremse wird erst gelöst, wenn der Fahrer eine Betätigung eines dafür vorgesehenen Bedielelements, bspw. eine Betätigung des Bremspedals vornimmt. Diese Übernahmeaufforderung wird dem Fahrer optisch, akustisch oder hap- tisch mitgeteilt.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dabei zeigt
Fig. 1 eine Verkehrsituation zum Zeitpunkt t1 und
Fig. 2 eine Verkehrssituation zum Zeitpunkt t2.
In der Fig. 1 ist eine Verkehrssituation zu einem Zeitpunkt t1 an einer Straßenkreuzung dargestellt. Das Eigenfahrzeug EF ist mit einem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestattet und wird zum Zeitpunkt t1 im Rahmen der abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelung mit einem Abstand d zum vorausfahrenden bzw. zum derzeitigen Zeitpunkt im Stillstand befindlichen Fahrzeug VF ebenfalls im Stillstand gehalten. Bei dem vorausfahrenden Fahrzeug VF handelt es sich um das derzeitige Zielobjekt VF. Rechst neben dem Eigenfahrzeug EF befindet sich zum Zeitpunkt t1 ein weiteres Objekt, nämlich einen Fahrradfahrer F. Das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem des Eigenfahrzeugs EF umfasst eine automatischen Losfahrfunktion, wodurch das Eigenfahrzeug EF automatisch Losfahren würde, wenn sich das im Stillstand befindliche Zielobjekt wieder vorwärts bewegen würde.
In der Fig. 2 ist eine an die Verkehrssituation aus Fig.1 anschließende Verkehrssituation zum Zeitpunkt t2 dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt t2 wird das Eigenfahrzeug EF immer noch aufgrund des sich im Stillstand befindlichen Zielobjekts VF ebenfalls im Stillstand gehalten.
Im Unterschied zur Verkehrssituation aus Fig. 1 befindet sich zum Zeitpunkt t2 der Fahrradfahrer F nicht mehr neben dem Eigenfahrzeug EF, sondern zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt VF und dem Eigenfahrzeug EF. Sobald dieses bewegte Objekt, also der Fahrradfahrer F, zwischen den beiden Fahrzeugen VF und EF detektiert wird, wird das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem mit der integrierten automatischen Losfahrfunktion automatisch deaktiviert. Um ein unbeabsichtigtes Losrollen des Eigenfahrzeugs EF zu verhindern, wird gleichzeitig mit dem Deaktivieren des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems eine automatische Bremsfunktion aktiviert, wodurch das Eigenfahrzeug EF weiter im Stand gehalten wird. Zusätzlich wird dem Fahrer des Eigenfahrzeugs EF mittels eines akustischen Signals S mitgeteilt, dass das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem automatisch deaktiviert wurde und somit der Fahrer wieder die Steuerung des Eigenfahrzeugs EF übernehmen muss.
Sobald der Fahrer eine dafür vorgesehene Betätigung eines Bedienelements vorgenommen hat, die erkennen lässt, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs EF die automatische Deaktivierung des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems bemerkt hat, wird die automatische Bremsfunktion wieder deaktiviert und der Fahrer ist nun selbst für ein Bremsen des Eigenfahrzeugs EF verantwortlich.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems in einem Kraftfahrzeug, wobei das Fahrgeschwindigkeitsregelsystem eine abstandsbezogene Regelung auf ein detektiertes Zielobjekt vornimmt, und wobei sich das Kraftfahrzeug aufgrund des sich im Stillstand befindlichen Zielobjekts ebenfalls im Stillstand gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines beweglichen Objekts (F) zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt (VF) und dem Kraftfahrzeug (EF) automatisch deaktiviert wird.
2. Verfahren nach Patentanspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines beweglichen Objekts (F) zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt (VF) und dem Kraftfahrzeug (EF) nur dann deaktiviert wird, wenn die Bewegungsrichtung des detektierten Objekts (F) im Wesentlichen senkrecht zur Fahrzeuglängsachse verläuft.
3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Losfahrfunktion dadurch deaktiviert wird, dass das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem deaktiviert wird.
4. Verfahren nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass beim Deaktivieren des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems das Kraftfahrzeug (EF) weiterhin im Stillstand gehalten wird.
PCT/EP2006/007770 2005-08-13 2006-08-05 Verfahren zum deaktivieren einer automatischen losfahrfunktion eines abstandsbezogenen fahrgeschwindigkeitsregelsystems WO2007019980A1 (de)

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