WO2007000554A2 - Procede pour piloter le couplage ou le decouplage des deux moteurs d’un groupe motopropulseur hybride parallele - Google Patents

Procede pour piloter le couplage ou le decouplage des deux moteurs d’un groupe motopropulseur hybride parallele Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to controlling the coupling and decoupling of the first motor and the second motor of a parallel hybrid powertrain, and for example of a parallel hybrid powertrain comprising a first electric motor and a second heat engine that can be coupled. through a controlled clutch, and intended to drive a motor vehicle.
  • Parallel hybrid powertrains are powertrains comprising a first engine generally electric and a second engine generally thermal that can be coupled or decoupled via a controlled clutch, so as to continuously optimize the use of different energies available.
  • the electric motor can also operate in energy receiver mode.
  • the coupling / uncoupling of the engine and the electric motor is done using the controlled clutch.
  • This set is controlled by PLCs or more generally computer systems dedicated to each of the components: engine, clutch, electric motor, supervised by an overall computer which depending on the operating conditions of the vehicle determines the optimal mode of operation of the powertrain.
  • the supervisory computer instructs to move from a state where only the electric motor is used to a state where the electric motor is coupled to the engine or vice versa
  • the equipment dedicated to the machines ensure the coupling or decoupling of the engine thermal and electric motor under conditions that are most satisfactory for the operation of the vehicle.
  • the coupling and the decoupling are done under conditions such that, at the moment of closing or just before opening of the clutch, the electric motor and the heat engine rotate at the same speed, and so also there is continuity of the driving torque of the primary shaft by which the power train drives the gearbox.
  • transitional phases of coupling or uncoupling must be as transparent as possible for the driver of the vehicle so that the response time is minimal during a acceleration, that the level of acceleration is consistent with the will of the driver, that the longitudinal comfort is maximum, and that the acoustic comfort is also maximum, especially avoiding engine runaways or starting noise.
  • the strategy used to achieve the coupling or uncoupling of the engine and the electric motor, consisting in keeping the driving torque of the primary shaft constant causes significant disturbances in comfort during starting phases, especially significant shocks can be felt especially on the first reports of the gearbox.
  • the object of the present invention is to overcome this drawback by proposing driving conditions for the coupling or decoupling of a heat engine and an electric motor of a parallel hybrid powertrain which is such that it does not generate no shocks or more generally inconvenience at the time of these changes in operating mode.
  • the invention relates to a method for controlling the coupling or decoupling of the first motor and the second motor of a parallel hybrid powertrain of the type comprising a first motor driving a primary shaft, a second motor and a means. coupling / decoupling of the second motor and the first operable motor between an open position and a closed position, wherein the powertrain is driven such that the rotational speed of the primary shaft at the moment of coupling and decoupling remains unchanged, characterized in what, to drive the powertrain, using a control law that generates a discontinuity between the torque Cap, d delivered to the primary shaft when the first and second motors are decoupled, and the torque Cap, c delivered to the primary shaft when the first and second motors are coupled, chosen to compensate for the difference between the inertia Jap, d driven by the primary shaft when the first and second motors are decoupled and the inertia Jap, c driven by the primary shaft when the first and second motors are coupled to ensure continuity of acceleration of the primary shaft
  • Jap, c Jap, d and drive the powertrain so that, after the operation of the coupling / decoupling means, the torque delivered to the primary shaft is equal to the target torque target Cap, c, v or Cap , d, v for the primary shaft respectively corresponding to the coupled or decoupled state of the coupling / decoupling device at the end of the maneuver.
  • the abrupt discontinuity of the setpoint Cap, v (t) of torque for the primary shaft, referred to at each instant, is generated preferably at the moment when the coupling / decoupling device arrives in the closed position.
  • the coupling / decoupling means is suddenly opened so that from the instant of end of opening, corresponding to the complete opening of the coupling / decoupling means, the torque transmitted to the primary shaft, the torque Cap, d, v referred after decoupling.
  • the first motor is for example an electric motor
  • the second motor is for example a heat engine
  • the coupling / decoupling means is for example a controlled clutch
  • the powertrain is for example the powertrain of an automobile.
  • the invention also relates to a hybrid powertrain parallel propulsion of an automobile, comprising a first motor, a second motor, a coupling / decoupling means of the first motor and the second motor, and a control means, which, to drive the coupling or decoupling of the two motors implements the method according to the invention.
  • the control means preferably comprises at least one computer and the control method is implemented using a suitable software.
  • FIG. 1 schematically shows a simple hybrid traction system in parallel mode of the wheel of a motor vehicle.
  • FIG. 2 schematically shows the control laws used for the coupling of the engine to the electric motor in a parallel hybrid powertrain.
  • FIG. 3 schematically shows the control law used for the decoupling of the engine and the electric motor of a parallel hybrid powertrain.
  • the hybrid traction system represented in FIG. 1 is considered.
  • This hybrid traction system comprises a power unit generally identified by 1, consisting of a first motor 11 which is an electric motor or more generally an electric machine that can operate both in a motor in a generator, a second motor 12 which is a heat engine, the two electric and thermal motors can be coupled via a coupling / decoupling means 13 which is generally a controlled clutch.
  • This powertrain is controlled by a control means generally identified by 2 consisting of a proximity computer 21 intended to drive the first motor 11, a second proximity computer 22 for driving the second motor 12, a third proximity computer 23 for driving the coupling / uncoupling means 13, and a supervisory computer 24 for driving the second motor 12; instructions to the proximity computers 21, 22 and 23.
  • the computer 24 receives information and instructions from various sensors located on the vehicle, in a manner known in itself to those skilled in the art.
  • the powertrain 1 drives a primary shaft 14 which is the input shaft of a gearbox 15, which drives an output shaft 16, which drives at least one wheel 17 of the vehicle.
  • the wheel 17 is subjected on the one hand to a resisting torque and on the other hand to a driving torque which is the driving torque of the output shaft 16 and the acceleration of the mechanical assembly is equal to the ratio of the difference between the engine torque and the resistive torque divided by the moment of inertia seen by the mechanical system, that is to say by the sum of the moments of inertia of the driven masses, referred to the axis 16.
  • the primary shaft 14 is subjected to a driving torque Cap which corresponds to the sum of the torque transmitted to it by the first motor and the torque which is possibly transmitted thereto by the second motor through the coupling and decoupling means . With these ratings, we have:
  • the inventors have found that the inertia actually driven by the primary shaft is variable depending on whether the first motor and the second motor are coupled or decoupled.
  • the primary shaft causes only the inertia of the first motor.
  • the primary shaft 14 drives masses whose inertia corresponds to the sum of the inertia of the first motor and the second motor.
  • the inventors have found in a new way that the longitudinal shock felt at the time of closure or sudden opening of the coupling / decoupling means when coupling or decoupling is done at constant torque, resulted from the difference of inertia. driven between situations where the motors are coupled and decoupled.
  • the inventors have also found in a new way that the shock felt could be eliminated by a discontinuity of drive torque of the input shaft at the time of closure or sudden opening of the coupling / decoupling means.
  • the acceleration of the primary shaft 14 d ⁇ ap / dt is equal to the difference between the driving torque of this primary shaft and the resistant torque to which it is subject, divided by the inertia that this primary tree must bring.
  • control system 2 is required to implement a control law adapted precisely to generate a such discontinuity at the most appropriate time to avoid acceleration discontinuities of the vehicle.
  • ⁇ C Cap, c, v - Cap, d, v.
  • the two motors and the decoupling coupling means are controlled by following them with order that will now be described distinguishing on the one hand the case of the coupling of motors and on the other hand, the case of decoupling. Indeed, the control laws to be applied are not the same in both cases.
  • the first motor is driven in torque, which means that at each instant, it defines for the proximity computer that controls it, a torque setpoint to enforce.
  • the second motor is driven only in speed when decoupled, and driven in torque when coupled.
  • the coupling / decoupling means is controlled in torque and moves from an open state to a closed state.
  • the beginning of the transition between the open state and the state closed is called docking.
  • the coupling / uncoupling means When the coupling / uncoupling means is open, the torque that it can transmit is zero. When closed, the torque it can transmit is maximum. Between these two states, the degree of closure of the coupling / decoupling means is adjusted according to the torque setpoint, so that at each moment, the maximum torque that it can transmit is equal to the corresponding torque setpoint.
  • the setpoints for the different devices may be variable in time, and for example follow a defined ramp to pass linearly from a first value, at an initial time, to a second value, at a final time.
  • the setpoints can also be constant during a given time interval, or undergo a sudden jump in value at a given time.
  • the initial state which is the period marked d, during which the second motor is decoupled.
  • the supervision computer 24 of the power unit decides to couple the two motors and to give each motor an optimal torque setpoint to reach after the coupling Cmotl, op and Cmot2, op.
  • the coupling / decoupling means is completely open and transmits no torque.
  • the torque that can transmit the coupling / decoupling means is zero.
  • the closing period, marked P1 during which the coupling / decoupling means is progressively closed.
  • the coupling / decoupling means is controlled in torque so as to gradually increase the maximum transmittable torque.
  • the two motors are synchronized, which means that the torque of the second motor is integrally transmitted to the primary shaft whose driving torque is then equal to the sum of the torques provided by the two motors.
  • the period, marked P2 during which the drive torque setpoint of the input shaft is adjusted to reach the target value Cap, c, v after coupling. This period lasts until the moment t2 from which the drive torque setpoint of the input shaft remains constant. - The period P3 ending at time t3, during which, the torque setpoints of the motors are adjusted to reach their optimum values at time t3.
  • Cap, d, v equals the difference between the target torque for the primary shaft when the motors are coupled
  • ⁇ C - - ⁇ - (Cap, c, v - Cap, res)
  • Jap, c Jap, c and Jap, d are the moments of inertia of the masses driven by the primary shaft when the motors are coupled and decoupled respectively.
  • Jap, c Jap, d + Jap, word2.
  • the second motor is driven in speed, that is to say in rotational speed, so that, at time tO, its rotation speed is greater than the speed of rotation of the primary tree.
  • the supervisory computer 24 then instructs the proximity computers 21, 22 and 23 to start the coupling process from the instant t0.
  • the computer 23 driving the coupling / decoupling means transmits thereto a torque setpoint Cemb (t) which follows a ramp such that, at time t3, the sum of this setpoint and the torque setpoint jump for the primary shaft ⁇ C is equal to the optimal torque setpoint for the second motor, namely:
  • Cemb (t3) + ⁇ C Cmot2, op Simultaneously, using the computer 21 for driving the first engine, it sends to the first engine a torque setpoint Cmot1 (t) such that the sum of the torque setpoint for the first motor and the torque setpoint transmitted by the coupling / decoupling means is equal to the target torque setpoint for the primary shaft Cap , v (t).
  • the torque setpoint transmitted by the coupling / decoupling means is equal to the torque setpoint for this means Cemb ( t).
  • the second motor is driven in rotational speed so that its rotational speed at time tl of the closure of the coupling / decoupling means is equal to the speed of rotation of the primary shaft.
  • the second motor After the closing time t1, that is to say during the period P2, the second motor is driven in torque and the torque transmitted by the coupling / decoupling means is equal to the torque supplied by the second motor.
  • the torque setpoint for the primary shaft becomes equal to the sum of the torque setpoints for the two motors, namely:
  • v (t) Cmot1 (t) + Cmot2 (t).
  • the torque setpoint Cmot2 (t) for the second motor follows a ramp parallel to the torque reference ramp for the coupling / decoupling means Cemb (t), shifted with respect to this latter ramp from the torque reference jump for the primary shaft ⁇ C, so that at time t3, the torque setpoint for the second motor is equal to the optimal torque setpoint for the second motor.
  • the torque target referred to at each instant for the primary shaft Cap, v (t) follows, during the period P1, a first ramp which starts from the value torque before coupling Cap, d, and reached at time t2, after closure of the coupling / decoupling means, the target target for the decoupled primary shaft Cap, d, v.
  • the torque setpoint for the primary shaft has reached at the moment t2 the target value, it no longer evolves after. However, and if the torque setpoints for the motors have not reached their optimum values, the instant t2 is followed by a period P3 which ends at the instant t3 during which the torque instructions for the motors are brought to their optimal values.
  • the coupling / decoupling means transmits to the input shaft a torque which is equal to the torque of the second motor; the primary shaft is driven by a torque equal to the sum of the torques provided by the two motors.
  • the two motors are decoupled and only the first motor drives the primary shaft.
  • the two motors are driven in torque.
  • the target torque for the second motor is, as shown in the figure, greater than the target torque for the shaft primary in the coupled state
  • the torque of the first motor is less than zero, which means that it operates as a generator, and the sum of the torques referred to for the first motor and the second motor is equal to the target torque for the shaft primary in the coupled state.
  • a torque setpoint is defined for the primary shaft which remains equal to the primary shaft torque referred to in the coupled state until the instant t ' 2 of opening of the drive shaft. coupling / decoupling, and which, after this time t ' 2, is equal to the value of the primary shaft setpoint torque in the decoupled state Cap, d, v.
  • the second motor is sent a torque setpoint which changes so that, at time t ' i, it is equal to the difference between the target setpoint for the primary shaft in the coupled state and the target setpoint for the primary shaft in the decoupled state Cap, c, v - Cap, d, v.
  • a torque setpoint is sent to the first motor such that the torque supplied by the first motor at the moment of decoupling is equal to the target torque for the primary shaft at the moment of decoupling in the decoupled state Cap, d, v.
  • the second motor no longer intervenes in the operation of the motor unit and this second motor can then be controlled in speed. It follows from these guidelines for the evolution of engine torques during the opening period of the means of coupling / decoupling that, throughout the opening period, the torque setpoint transmitted to the input shaft is equal to the target torque target for the coupled primary shaft, and that at the instant t2 of complete opening of the coupling / decoupling means which corresponds to the effective decoupling of the second motor, the torque setpoint to be transmitted to the primary shaft undergoes a discontinuity equal to the difference between the target torque setpoint for the primary shaft in the decoupled state and the torque setpoint for the primary shaft in the coupled state.
  • This discontinuity in the torque setpoint transmitted to the primary shaft corresponds to the discontinuity that is necessary to erase the effects of the driven inertia discontinuity and consequently to obtain a continuity of the acceleration of the vehicle.

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Abstract

Procédé pour piloter le couplage ou le découplage du premier moteur (11) et du deuxième moteur (12) d'un groupe motopropulseur (1) hybride parallèle du type comprenant un premier moteur (11) entraînant un arbre primaire (14), un deuxième moteur (12) et un moyen de couplage/découplage (13) des 0 moteurs, manoeuvrable entre une position d'ouverture et une position de fermeture, selon lequel on pilote le groupe motopropulseur (1) de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre primaire (14) au moment du couplage et du découplage reste inchangée, en utilisant une loi de commande qui engendre une discontinuité entre les couples Cap,d et Cap,c délivrés à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés ou couplés, choisie pour compenser l'écart entre les inerties Jap,d et Jap,c entraînées par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés ou couplés afin d'assurer une continuité de l'accélération de l'arbre primaire au moment du couplage ou du découplage.

Description

Procédé pour piloter le couplage ou le découplage des deux moteurs d'un groupe motopropulseur hybride parallèle
La présente invention est relative au pilotage du couplage et du découplage du premier moteur et du deuxième moteur d'un groupe motopropulseur hybride parallèle, et par exemple d'un groupe motopropulseur hybride parallèle comprenant un premier moteur électrique et un deuxième moteur thermique pouvant être couplés par l'intermédiaire d'un embrayage commandé, et destinés à entraîner un véhicule automobile.
On connaît des véhicules automobiles équipés de groupe motopropulseur hybride parallèle. Les groupes motopropulseurs hybrides parallèles sont des groupes motopropulseurs comprenant un premier moteur en général électrique et un deuxième moteur en général thermique pouvant être couplés ou découplés par l'intermédiaire d'un embrayage commandé, de façon à optimiser en permanence l'utilisation des différentes énergies à disposition.
Selon les conditions de fonctionnement du véhicule, ou bien on utilise le moteur électrique seul, ou bien on utilise le moteur électrique accouplé avec le moteur thermique, dans ce cas le moteur électrique pouvant d'ailleurs fonctionner en mode récepteur d'énergie. L'accouplement/ désaccouplement du moteur thermique et du moteur électrique se fait en utilisant l'embrayage commandé. Cet ensemble est piloté par des automates ou plus généralement des systèmes informatiques dédiés à chacun des composants : moteur thermique, embrayage, moteur électrique, supervisés par un ordinateur d'ensemble qui en fonction des conditions de fonctionnement du véhicule détermine le mode optimal de fonctionnement du groupe motopropulseur . Lorsque l'ordinateur de supervision donne pour instruction de passer d'un état où seul le moteur électrique est utilisé à un état où le moteur électrique est accouplé au moteur thermique ou inversement, les automates dédiés aux équipements assurent le couplage ou le découplage du moteur thermique et du moteur électrique dans des conditions qui sont les plus satisfaisantes pour le fonctionnement du véhicule.
En particulier, le couplage et le découplage sont faits dans des conditions telles que, au moment de la fermeture ou juste avant l'ouverture de l'embrayage, le moteur électrique et le moteur thermique tournent à la même vitesse, et de telle sorte également qu'il y ait continuité du couple d'entraînement de l'arbre primaire par lequel le groupe moto propulseur entraîne la boîte de vitesse.
Le pilotage de ces phases transitoires de démarrage ou d' accouplement du moteur thermique et du moteur électrique est particulièrement importante dans un groupe motopropulseur hybride puisque ces changements de mode de fonctionnement peuvent survenir plus de 200 fois par heure de roulage, et ce quelque soit la vitesse du véhicule ou le rapport de boîte engagé.
Ces phases transitoires d'accouplement ou de désaccouplement doivent être le plus transparentes possible pour le conducteur du véhicule de telle sorte que le temps de réponse soit minimal lors d'une accélération, que le niveau d'accélération soit cohérent avec la volonté du conducteur, que le confort longitudinal soit maximal, et que le confort acoustique soit également maximal, en particulier en évitant les emballements du moteur ou les bruits de démarrage. Or, on a constaté que la stratégie utilisée pour réaliser l'accouplement ou le désaccouplement du moteur thermique et du moteur électrique, consistant à maintenir constant le couple d'entraînement de l'arbre primaire, engendre d'importantes perturbations dans le confort lors des phases de démarrage, en particulier des chocs importants peuvent être ressentis notamment sur les premiers rapports de la boîte de vitesse.
Le but de la présente invention est de remédier à cet inconvénient en proposant des conditions de pilotage du couplage ou du découplage d'un moteur thermique et d'un moteur électrique d'un groupe motopropulseur hybride parallèle qui soit tel qu'il n'engendre pas de chocs ou plus généralement de désagréments au moment de ces changements de mode de fonctionnement.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour piloter le couplage ou le découplage du premier moteur et du deuxième moteur d'un groupe motopropulseur hybride parallèle du type comprenant un premier moteur entraînant un arbre primaire, un deuxième moteur et un moyen de couplage/découplage du deuxième moteur et du premier moteur manoeuvrable entre une position d'ouverture et une position de fermeture, selon lequel on pilote le groupe motopropulseur de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre primaire au moment du couplage et du découplage reste inchangée, caractérisé en ce que, pour piloter le groupe motopropulseur, on utilise une loi de commande qui engendre une discontinuité entre le couple Cap,d délivré à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés, et le couple Cap, c délivré à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont couplés, choisie pour compenser l'écart entre l'inertie Jap,d entraînée par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés et l'inertie Jap,c entraînée par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont couplés afin d'assurer une continuité de l'accélération de l'arbre primaire entraîné par le moteur au moment du couplage ou du découplage .
Si l'arbre primaire du groupe motopropulseur est soumis à un couple résistant Cap,res, la discontinuité de couple ΔC = Cap, c - Cap,d engendrée est telle que :
Cap,c - Cap,res _ Cap,d - Cap,res Jap,c Jap,d
Jap,c-Jap,d ,__ 7 __ .
Soit : ΔC = —^ ^—{Cap,d -Cap,res)
Jap,d
On peut définir une consigne Cap,c,v de couple pour l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés, visée après le couplage ou le découplage, et une consigne Cap,d,v de couple pour l'arbre primaire lorsque les moteurs sont découplés, visée après le couplage ou le découplage, tels que :
Cap, c,v - Cap, res _ Cap, d,v - Cap, res
Jap,c Jap,d et on pilote le groupe motopropulseur de telle sorte que, après la manoeuvre du moyen de couplage/découplage, le couple délivré à l'arbre primaire est égal à la consigne de couple visée Cap,c,v ou Cap,d,v pour l'arbre primaire correspondant respectivement à l'état couplé ou découplé du dispositif de couplage/découplage en fin de manœuvre.
Lorsqu'on pilote le groupe motopropulseur pour coupler le premier moteur et le deuxième moteur, on peut engendrer une discontinuité brutale de la consigne Cap,v(t) de couple pour l'arbre primaire, visée à chaque instant, égale à l'écart entre la consigne Cap,d,v de couple de l'arbre primaire lorsque les moteurs sont découplés et la consigne Cap,c,v de couple de l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés.
La discontinuité brutale de la consigne Cap,v(t) de couple pour l'arbre primaire, visée à chaque instant, est engendrée de préférence à l'instant où le dispositif de couplage/découplage arrive en position de fermeture. On peut, par exemple, commander le dispositif de couplage/découplage de façon à le faire passer de la position d'ouverture à la position de fermeture, à partir du début de la période de fermeture du dispositif de couplage/découplage, en pilotant en couple le premier moteur de telle sorte que, à chaque instant, la somme de la consigne de couple Cmotl (t) fourni par le premier moteur et de la consigne de couple Cemb(t) délivré par le dispositif de couplage/découplage soit égale à la consigne Cap,v(t), visée à chaque instant pour le couple délivré par l'arbre primaire, soit : Cap, v (t) =Cmotl (t) + Cemb(t), pendant la période de fermeture du dispositif de couplage/découplage, en pilotant le deuxième moteur en régime pour qu'au moment de la fermeture son régime soit sensiblement égal à la vitesse de rotation de l'arbre primaire, et à partir de l'instant de fermeture du dispositif de couplage/découplage en pilotant le deuxième moteur en couple avec une consigne Cmot2,v(t) égale à la somme de la consigne de couple Cemb(t) délivré par l'embrayage et de l'écart entre les consignes de couple pour l'arbre primaire visées après et avant couplage, soit :
Cmot2,v(t) = Cemb(t) + Cap,c,v - Cap,d,v Ceci est valable jusqu'à l'instant du collage de l'embrayage qui est également l'instant de synchronisation, car, au-delà, on envoie à l'embrayage une consigne de fermeture totale afin d'éviter tout retour intempestif à l'état glissant.
On peut définir un temps Tempo de couplage et une consigne de couple optimal pour le deuxième moteur Cmot2,op, et on pilote la fermeture du dispositif de couplage/découplage de telle sorte que la consigne de couple Cemb(t) délivré par le dispositif de couplage/découplage varie linéairement avec le temps pour qu'au bout d'un temps égal à Tempo après le début de 1' actionnement du moyen de couplage/découplage, la consigne de couple délivré par le deuxième moteur soit égale à la consigne Cmot2,op de couple optimal pour le deuxième moteur.
Lorsqu'on pilote le découplage du deuxième moteur, avant de déclencher l'ouverture du moyen de couplage/ découplage, on peut piloter le deuxième moteur pour que la consigne de couple Cmot2,d délivré par le deuxième moteur juste avant l'instant de début d'ouverture soit égale à l'écart entre la consigne Cap, c, v de couple visée pour l'arbre primaire si il n'était pas découplé et la consigne Cap,d,v de couple délivré par l'arbre primaire après découplage, et piloter le premier moteur en couple de telle sorte que la consigne de couple Cmotl,v(tl) délivré par le premier moteur au moment du début de l'ouverture du moyen de couplage/découplage soit égale à la consigne Cap,d,v de couple de l'arbre primaire visé après découplage, et que pendant tout le découplage la somme des consignes de couple délivré par le premier moteur à chaque instant Cmotl, v (t) et du deuxième moteur à chaque instant Cmot2,v(t) soit égale à la consigne Cap,c,v de couple délivré à l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés. Puis, entre l'instant de début d'ouverture et l'instant de fin d'ouverture, on ouvre brutalement le moyen de couplage/découplage de telle sorte qu'à partir de l'instant de fin d'ouverture, correspondant à l'ouverture complète du moyen de couplage/découplage, le couple transmis à l'arbre primaire, le couple Cap, d, v visé après découplage.
Le premier moteur est par exemple un moteur électrique, le deuxième moteur est par exemple un moteur thermique, le moyen de couplage/découplage est par exemple un embrayage commandé, et le groupe motopropulseur est par exemple le groupe motopropulseur d'une automobile.
L'invention concerne également un groupe motopropulseur hybride parallèle de propulsion d'une automobile, comprenant un premier moteur, un deuxième moteur, un moyen de couplage/découplage du premier moteur et du deuxième moteur, et un moyen de pilotage, qui, pour piloter le couplage ou le découplage des deux moteurs, met en œuvre le procédé selon l'invention. Le moyen de pilotage comprend de préférence au moins un ordinateur et le procédé de pilotage est mis en œuvre à l'aide d'un logiciel adapté.
L'invention va maintenant être décrite de façon plus précise mais non limitative en regard des figures annexées dans lesquelles :
- la figure 1 représente de façon schématique une chaîne de traction hybride simple en mode parallèle de la roue d'un véhicule automobile. - la figure 2 représente de façon schématique les lois de commande utilisée pour l'accouplement du moteur thermique au moteur électrique dans un groupe motopropulseur hybride parallèle.
- la figure 3 représente de façon schématique la loi de commande utilisée pour le désacouplage du moteur thermique et du moteur électrique d'un groupe motopropulseur hybride parallèle.
On considère la chaîne de traction hybride représentée à la figure 1. Cette chaîne de traction hybride comprend un groupe motopropulseur repéré généralement par 1, constitué d'un premier moteur 11 qui est un moteur électrique ou plus généralement une machine électrique pouvant fonctionner aussi bien en moteur qu'en générateur, un deuxième moteur 12 qui est un moteur thermique, les deux moteurs électrique et thermique pouvant être accouplés par l'intermédiaire d'un moyen de couplage/ découplage 13 qui est en général un embrayage commandé . Ce groupe motopropulseur est piloté par un moyen de pilotage repéré généralement par 2 constitué d'un ordinateur de proximité 21 destiné à piloter le premier moteur 11, d'un deuxième ordinateur de proximité 22 destiné à piloter le deuxième moteur 12, d'un troisième ordinateur de proximité 23 destiné à piloter le moyen d'accouplement/ désaccouplement 13, et d'un ordinateur de supervision 24 chargé de donner des instructions aux ordinateurs de proximité 21, 22 et 23.
L'ordinateur 24 reçoit des informations et des instructions depuis différents capteurs situés sur le véhicule, de façon connue en elle-même de l'homme du métier.
Le groupe motopropulseur 1 entraine un arbre primaire 14 qui est l'arbre d'entrée d'une boite de vitesse 15, laquelle entraine un arbre de sortie 16, lequel entraine au moins une roue 17 du véhicule. En fonctionnement, la roue 17 est soumise d'une part à un couple résistant et d'autre part à un couple moteur qui est le couple d'entraînement de l'arbre de sortie 16 et l'accélération de l'ensemble mécanique est égal au rapport de la différence entre le couple moteur et le couple résistant divisé par le moment d'inertie vu par le système mécanique, c'est-à-dire par la somme des moments d'inertie des masses entraînées, rapportées à l'axe 16.
Si on appelle Cr,res le couple résistant vu par l'arbre 16 d'entraînement de la roue, Jv le module d'inertie du véhicule vu par l'arbre 16 d'entraînement de la roue, Cm, r le couple moteur vu de l'arbre 16 d'entraînement de la roue, Jm, r le module d'inertie de l'ensemble du groupe à moteur vu par l'arbre 16 d'entraînement de la roue, et enfin ωr la vitesse angulaire de la roue, on a alors (Jv + Jm,r)x dωr / dt = L-m, r — ur, res . Cette équation fondamentale de la dynamique peut être écrite par référence à l'arbre primaire 14 d'entrée dans la boite de vitesse. Cet arbre primaire tourne à une vitesse angulaire ωap = ωr/η, η étant le rapport de la boite de vitesse.
L'arbre primaire voit un couple résistant Cap,res = η x Cr,res, et une inertie d'entraînement du véhicule, Jap,v = η2 x Jv . Il voit, en outre, une inertie Jap,m correspondant au groupe moteur. L'arbre primaire 14 est soumis à un couple d'entraînement Cap qui correspond à la somme du couple qui lui est transmis par le premier moteur et du couple qui lui est éventuellement transmis par le deuxième moteur à travers le moyen de couplage et de découplage. Avec ces notations, on a :
(Jap,m + Jap,v) dωap/dt = Cap, m - Cap,res.
Les inventeurs ont constaté que l'inertie réellement entraînée par l'arbre primaire est variable selon que le premier moteur et le deuxième moteur sont couplés ou découplés.
Lorsque seul le premier moteur est accouplé, l'arbre primaire n'entraîne que l'inertie du premier moteur.
En revanche, lorsque les deux moteurs sont accouplés et tournent à la même vitesse, l'arbre primaire 14 entraîne des masses dont l'inertie correspond à la somme des inerties du premier moteur et du deuxième moteur.
Les inventeurs ont constaté de façon nouvelle que le choc longitudinal ressenti au moment de la fermeture ou de l'ouverture brutale du moyen de couplage/ découplage lorsque le couplage ou le découplage se fait à couple constant, résultait de la différence des inerties entraînées entre les situations où les moteurs sont couplés et découplés .
Les inventeurs ont également constaté de façon nouvelle que le choc ressenti pouvait être éliminé par une discontinuité de couple d'entraînement de l'arbre primaire au moment de la fermeture ou de l'ouverture brutale du moyen de couplage/ découplage.
En effet, et en reprenant les notations qui viennent d'être indiquées, l'accélération de l'arbre primaire 14 dωap/dt, est égale à la différence entre le couple d'entraînement de cet arbre primaire et de couple résistant auquel il est soumis, divisée par l'inertie que doit entraîner cet arbre primaire. Pour que l'accélération de l'arbre primaire soit la même avant couplage et après couplage, il est nécessaire que :
(Cap, c - Cap,res) / Jap,c = (Cap,d - Cap,res) / Jap,d.
Comme les moments d'inertie Jap,c et Jap,d sont différents, cela conduit à introduire une discontinuité du couple d'entraînement de l'arbre primaire 14 au moment où l'on couple les deux moteurs ou au moment où on les découple .
Pour assurer cette discontinuité du couple d'entraînement de l'arbre primaire 14 au moment où l'on effectue le couplage ou le découplage des moteurs, on impose au système de pilotage 2 de mettre en œuvre une loi de commande adaptée précisément pour engendrer une telle discontinuité au moment le plus adaptée pour éviter les discontinuités d'accélération du véhicule.
Pour cela, en fonction du couple résistant Cap,res auquel est soumis l'arbre primaire, estimé par des moyens connus en eux-mêmes et qui correspondent aux équipements de base du véhicule automobile, on définit deux consignes de couple pour l'arbre primaire visé d'une part lorsque les premier et deuxième moteurs sont couplés et d'autre part lorsque ces deux moteurs sont découplés . On appellera ces consignes respectivement Cap,c,v et Cap,d,v.
Il s'agit alors de faire passer le couple auquel est soumis l'arbre primaire de la valeur qu'il a avant le début du couplage ou du découplage à la valeur qui est visée après couplage ou découplage, en générant au moment opportun une discontinuité telle que :
ΔC = Cap, c, v - Cap,d,v.
Pour faire passer le couple transmis à l'arbre primaire de la valeur qu'il a avant couplage ou découplage, à la valeur visée après couplage ou découplage, on pilote les deux moteurs et le moyen de couplage découplage en leurs faisant suivre des lois de commande qui vont maintenant être décrites en distinguant d'une part le cas du couplage des moteurs et d'autre part, le cas du découplage. En effet, les lois de commande à appliquer ne sont pas les mêmes dans les deux cas .
Dans tous les cas, le premier moteur est piloté en couple, ce qui signifie qu'à chaque instant, on définit pour l'ordinateur de proximité qui le commande, une consigne de couple à faire respecter.
Le deuxième moteur est piloté uniquement en vitesse lorsqu'il est découplé, et piloté en couple lorsqu'il est couplé .
Le moyen de couplage/ découplage est piloté en couple et passe d'un état ouvert à un état fermé. Le début de la transition entre l'état ouvert et l'état fermé est appelé accostage. Lorsque le moyen de couplage/ découplage est ouvert, le couple qu'il peut transmettre est nul. Lorsqu'il est fermé, le couple qu'il peut transmettre est maximal. Entre ces deux états, le degré de fermeture des moyens de couplage/ découplage est ajusté en fonction de la consigne de couple, pour que, à chaque instant, le couple maximal qu'il peut transmettre soit égal à la consigne de couple correspondante.
Les consignes pour les différents équipements peuvent être variables dans le temps, et par exemple suivre une rampe définie pour faire passer linéairement d'une première valeur, à un instant initial, à une deuxième valeur, à un instant final. Les consignes peuvent également être constantes pendant un intervalle de temps donné, ou subir un saut brutal de valeur à instant donné.
On va maintenant définir la loi de commande pour le couplage, en se référant à la figure 2.
Comme on le voit sur la figure 2, on considère une succession de périodes et d'événements qui séparent les périodes. On a successivement :
- l'état initial, qui est la période repérée d, pendant laquelle le deuxième moteur est découplé. Pendant cette période, et à un instant non représenté sur la figure, l'ordinateur de supervision 24 du groupe moteur décide de coupler les deux moteurs et de donner à chaque moteur une consigne de couple optimal à atteindre après respectivement le couplage Cmotl,op et Cmot2,op. Pendant cette période, le moyen de couplage/ découplage est complètement ouvert et ne transmet aucun couple. l'instant t0 auquel débute le processus de fermeture du moyen de couplage/ découplage, et qui correspond au début de la reprise de couple. A cet instant, le couple que peut transmettre le moyen de couplage/ découplage est nul. la période de fermeture, repérée Pl, pendant laquelle, le moyen de couplage/ découplage est progressivement fermé. Pendant cette période, le moyen de couplage/ découplage est piloté en couple de façon à faire augmenter progressivement le couple maximal transmissible .
- l'instant tl qui correspond à la fin du processus de fermeture du moyen de couplage/ découplage. A partir de cet instant tl, les deux moteurs sont synchronisés, ce qui signifie que le couple du deuxième moteur est intégralement transmis à l'arbre primaire dont le couple d'entraînement est alors égal à la somme des couples fournis par les deux moteurs. la période, repérée P2, pendant laquelle la consigne de couple d'entraînement de l'arbre primaire est ajustée pour atteindre la valeur visée Cap,c,v après couplage. Cette période dure jusqu'à l'instant t2 à partir duquel, la consigne de couple d'entraînement de l'arbre primaire reste constante. - la période P3 se terminant à l'instant t3, pendant laquelle, les consignes de couple des moteurs sont ajustés pour atteindre leurs valeurs optimales à l'instant t3.
- la période, repérée C, qui correspond à l'état final dans lequel les deux moteurs sont couplés. On va maintenant décrire le déroulement du processus de couplage.
Tout d'abord, pendant la période d, lorsque l'ordinateur de supervision 24 décide de coupler des deux moteurs, il définit :
- l'instant t3 à partir duquel les moteurs doivent être couplés avec leurs conditions de fonctionnement optimales .
- les consignes de couple optimal pour le deuxième moteur Cmot2,op, et pour le premier moteur Cmotl,op, ainsi que le couple visé pour l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés Cap,c,v.
- l'instant tO de début de fermeture du moyen de couplage/ découplage, en tenant compte d'une temporisation Tempo supérieure à la durée de fermeture du moyen de couplage/ découplage, de telle sorte que : tO = t3 - Tempo une consigne de couple qui serait visé pour l'arbre primaire si les moteurs étaient découplés Cap,d,v, qui tient compte du couple résistant Cap,res estimé auquel est soumis l'arbre primaire. Ce couple
Cap,d,v est égal à la différence entre le couple visé pour l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés
Cap, c, v et le saut de couple Δc nécessaire pour assurer la continuité de l'accélération au moment de la fermeture du moyen de couplage/ découplage. Soit :
Cap, d, v = Cap, c, v - ΔC Avec :
Λ Jap,c - Jap,d
ΔC = — — ^- (Cap, c, v - Cap, res)
Jap,c Jap,c et Jap,d sont les moments d'inertie des masses entraînées par l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés et découplés respectivement.
Si Jr,veh est le moment d'inertie correspondant au véhicule, rapporté à l'arbre de sortie de la boîte de vitesse, si η est le rapport de la boite de vitesse, si Jap,motl et Jap,mot2 sont respectivement les moments d' inertie des premier et deuxième moteurs rapportés à l'arbre primaire, on a : Jap,d = Jap,motl + η2Jr,veh et
Jap,c = Jap,d + Jap,mot2.
Pendant cette période de définition préalable de consignes, le deuxième moteur est piloté en régime, c'est-à-dire en vitesse de rotation, pour que, à l'instant tO, sa vitesse de rotation soit supérieure à la vitesse de rotation de l'arbre primaire.
L'ordinateur de supervision 24, donne alors pour instructions aux ordinateurs de proximité 21, 22 et 23 de démarrer le processus de couplage à partir de l'instant tO.
A partir de l'instant tO, l'ordinateur 23 de pilotage du moyen de couplage/ découplage transmet à ce moyen une consigne de couple Cemb(t) qui suit une rampe telle que, à l'instant t3, la somme de cette consigne et du saut de consigne de couple pour l'arbre primaire ΔC soit égale à la consigne de couple optimal pour le deuxième moteur, soit :
Cemb(t3) + ΔC = Cmot2,op Simultanément, à l'aide de l'ordinateur 21 de pilotage du premier moteur, on envoie au premier moteur une consigne de couple Cmotl (t) telle que la somme de la consigne de couple pour le premier moteur et de la consigne de couple transmis par le moyen de couplage/ découplage, soit égal à la consigne de couple visé pour l'arbre primaire Cap,v(t).
Avant l'instant tl de fermeture du moyen de couplage/ découplage, c'est-à-dire pendant la période Pl, la consigne de couple transmis par le moyen de couplage/ découplage est égal à la consigne de couple pour ce moyen Cemb(t) . On a alors :
Cmotl(t) + Cemb(t) = Cap,v(t).
Pendant cette période, le deuxième moteur est piloté en vitesse de rotation de façon à ce que sa vitesse de rotation à l'instant tl de la fermeture du moyen de couplage/ découplage, soit égale à la vitesse de rotation de l'arbre primaire.
Après l'instant tl de fermeture, c'est-à-dire pendant la période P2, le deuxième moteur est piloté en couple et le couple transmis par le moyen de couplage/ découplage est égal au couple fourni par le deuxième moteur. Il en résulte que la consigne de couple pour l'arbre primaire devient égale à la somme des consignes de couple pour les deux moteurs, soit :
Cap,v(t) = Cmotl (t) + Cmot2 (t) . La consigne de couple Cmot2 (t) pour le deuxième moteur suit une rampe parallèle à la rampe de consigne de couple pour le moyen de couplage/ découplage Cemb(t), décalée par rapport à cette dernière rampe du saut de consigne de couple pour l'arbre primaire ΔC, de telle sorte qu'à l'instant t3, la consigne de couple pour le deuxième moteur est égale à la consigne de couple optimale pour la deuxième moteur.
Compte tenu de ces différentes lois de pilotage des différents composants du groupe moteur, la consigne de couple visé à chaque instant pour l'arbre primaire Cap,v(t), suit, pendant la période Pl, une première rampe qui part de la valeur de couple avant couplage Cap,d, et atteint à l'instant t2, après fermeture du moyen de couplage/ découplage, la consigne visée pour l'arbre primaire découplé Cap,d,v.
A l'instant tl de la fermeture du moyen de couplage/ découplage, la consigne de couple pour l'arbre primaire Cap,v(t) subit un saut brutal égal à ΔC . Ce saut brutal permet d' absorber le saut concommittant de moment d'inertie à entraîner.
Après cet instant tl, et pendant toute la période de P2, la consigne de couple pour l'arbre primaire Cap, v (t) suit une loi qui l'amène par une rampe régulière, à l'instant t2, à la valeur visée après couplage Cap, c, v, .
La consigne de couple pour l'arbre primaire ayant atteint à l'instant t2 la valeur visée, elle n'évolue plus après. Cependant, et si les consignes de couple pour les moteurs n'ont pas atteint leurs valeurs optimales, l'instant t2 est suivi par une période P3 qui se termine à l'instant t3 pendant laquelle les consignes de couple pour les moteurs sont amenés à leurs valeurs optimales .
Ces lois de commande mises en œuvre par les ordinateurs de proximité 21, 22 et 23, sous la supervision de l'ordinateur 24, permettent de réaliser un couplage rapide des deux moteurs, sans que cela engendre de discontinuité dans l'accélération du véhicule, donc, sans engendrer de choc longitudinal désagréable pour les passagers .
On va maintenant expliquer le procédé de pilotage du découplage du premier moteur et du deuxième moteur en regard de la figure 3.
Sur la figure 3, on considère l'instant t'O auquel on décide de commencer à découpler le premier moteur et le deuxième moteur, c'est à dire l'instant où l'on commence à faire varier les consignes de couple des deux moteurs, l'instant t'i auquel on déclenche l'ouverture du moyen de couplage/ découplage et l'instant t'2 auquel l'ouverture du moyen de couplage/découplage est terminée.
Avant l'instant t'O les deux moteurs sont couplés, et entraînent l'arbre primaire ; le moyen de couplage/ découplage transmet à l'arbre primaire un couple qui est égal au couple du deuxième moteur ; l'arbre primaire est entraîné par un couple égal à la somme des couples fournis par les deux moteurs. Après l'instant t 2, les deux moteurs sont découplés et seul le premier moteur entraîne l'arbre primaire.
Comme précédemment on définit un couple visé à l'état couplé et un couple visé à l'état découplé pour l'arbre primaire Cap,c,v et Cap,d,v respectivement, visés après découplage.
Avant couplage et pendant toute l'ouverture du dispositif de couplage/ découplage, les deux moteurs sont pilotés en couple. Avant le début du processus de découplage, c'est-à-dire avant l'instant t'O, le couple visé pour le deuxième moteur est, comme on l'a représenté sur la figure, supérieur au couple visé pour l'arbre primaire à l'état couplé, le couple du premier moteur est inférieur à zéro, ce qui signifie qu'il fonctionne en générateur, et la somme des couples visée pour le premier moteur et le deuxième moteur est égale au couple visé pour l'arbre primaire à l'état couplé.
Dans l'automatisme de pilotage du groupe motopropulseur on définit une consigne de couple pour l'arbre primaire qui reste égale au couple d'arbre primaire visé à l'état couplé jusqu'à l'instant t'2 d'ouverture du moyen de couplage/ découplage, et qui, après cet instant t'2, est égale à la valeur du couple de consigne d'arbre primaire à l'état découplé Cap,d,v.
Pendant la phase de transition, entre t'O et t'i, on envoie au deuxième moteur une consigne de couple qui évolue de telle sorte que, à l'instant t'i, elle soit égale à l'écart entre la consigne visée pour l'arbre primaire à l'état couplé et la consigne visée pour l'arbre primaire à l'état découplé Cap,c,v - Cap,d,v.
Simultanément on envoie au premier moteur une consigne de couple telle que le couple fourni par le premier moteur à l'instant du découplage soit égal au couple visé pour l'arbre primaire au moment du découplage à l'état découplé Cap,d,v.
A l'instant t'i, on déclenche l'ouverture latérale du moyen de couplage/découplage, de telle sorte qu'il est complètement ouvert à l'instant t'2.
Après l'instant t 2, le deuxième moteur n'intervient plus dans le fonctionnement du groupe moteur et ce deuxième moteur peut alors être piloté en vitesse. II résulte de ces consignes d'évolution des couples des moteurs pendant la période d'ouverture du moyen de couplage/ découplage que, pendant toute la période d'ouverture, la consigne de couple transmis à l'arbre primaire est égal à la consigne de couple visé pour l'arbre primaire à l'état couplé, et, qu'à l'instant t2 d'ouverture complète du moyen de couplage/ découplage qui correspond au découplage effectif du deuxième moteur, la consigne de couple à transmettre à l'arbre primaire subit une discontinuité égale à l'écart entre la consigne de couple visé pour l'arbre primaire à l'état découplé et la consigne de couple pour l'arbre primaire visé à l'état couplé .
Cette discontinuité dans la consigne de couple transmis à l'arbre primaire correspond à la discontinuité qui est nécessaire pour effacer les effets de la discontinuité d'inertie entraînée et par conséquent pour obtenir une continuité de l'accélération du véhicule.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé pour piloter le couplage ou le découplage du premier moteur (11) et du deuxième moteur (12) d'un groupe motopropulseur (1) hybride parallèle du type comprenant un premier moteur (11) entraînant un arbre primaire (14), un deuxième moteur (12) et un moyen de couplage/découplage (13) du deuxième moteur et du premier moteur, manoeuvrable entre une position d'ouverture et une position de fermeture, selon lequel on pilote le groupe motopropulseur (1) de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre primaire (14) au moment du couplage et du découplage reste inchangée, caractérisé en ce que, pour piloter le groupe motopropulseur (1) , on utilise une loi de commande qui engendre une discontinuité entre le couple Cap,d délivré à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés, et le couple Cap, c délivré à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont couplés, choisie pour compenser l'écart entre l'inertie Jap,d entraînée par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés et l'inertie Jap,c entraînée par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont couplés afin d'assurer une continuité de l'accélération de l'arbre primaire entraîné par le moteur au moment du couplage ou du découplage.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, si l'arbre primaire (14) du groupe motopropulseur est soumis à un couple résistant Cap,res, la discontinuité de couple ΔC = Cap,c - Cap,d engendrée est telle que : Cap,c - Cap,res _ Cap,d - Cap,res Jap,c Jap,d
. Jap,c-Jap,d ,__ 7 __ .
Soit : ΔC = —^ ^—{Cap,d -Cap,res)
Jap,d
3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication
2, caractérisé en ce que, on définit une consigne Cap,c,v de couple pour l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs
(11, 12) sont couplés, visée après le couplage ou le découplage, et une consigne Cap,d,v de couple pour l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont découplés, visée après le couplage ou le découplage, tels que :
Cap,c,v-Cap,res _ Cap,d,v- Cap,res Jap,c Jap,d et on pilote le groupe motopropulseur (1) de telle sorte que, après la manoeuvre du moyen de couplage/découplage (13), le couple délivré à l'arbre primaire (14) est égal à la consigne de couple visée Cap,c,v ou Cap,d,v pour l'arbre primaire (14) correspondant respectivement à l'état couplé ou découplé du dispositif de couplage/découplage (13) en fin de manœuvre.
4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, lorsqu'on pilote le groupe motopropulseur (1) pour coupler le premier moteur (11) et le deuxième moteur
(12), on engendre une discontinuité brutale de la consigne Cap,v(t) de couple pour l'arbre primaire, visée à chaque instant, égale à l'écart entre la consigne Cap,d,v de couple de l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont découplés et la consigne Cap,c,v de couple de l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont couplés.
5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la discontinuité brutale de la consigne Cap,v(t) de couple pour l'arbre primaire (14), visée à chaque instant, est engendrée à l'instant où le dispositif de couplage/découplage (13) arrive en position de fermeture .
6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que on commande le dispositif de couplage/découplage (13) de façon à le faire passer de la position d'ouverture à la position de fermeture, en ce que, à partir du début (tO) de la période de fermeture (Pl) du dispositif de couplage/découplage (13) , on pilote en couple le premier moteur (11) de telle sorte que, à chaque instant, la somme de la consigne de couple Cmotl (t) fourni par le premier moteur (11) et de la consigne de couple Cemb(t) délivré par le dispositif de couplage/découplage (13) soit égale à la consigne Cap,v(t), visée à chaque instant pour le couple délivré par l'arbre primaire (14), soit : Cap, v (t) =Cmotl (t) + Cemb(t), pendant la période (Pl) de fermeture du dispositif de couplage/découplage, en ce que on pilote le deuxième moteur (12) en régime pour qu'au moment de la fermeture (tl) son régime soit sensiblement égal à la vitesse de rotation de l'arbre primaire (14), et à partir de l'instant (tl) de fermeture du dispositif de couplage/découplage (13) on pilote le deuxième moteur
(12) en couple avec une consigne Cmot2,v(t) égale à la somme de la consigne de couple Cemb(t) délivré par le moyen de couplage/ découplage (13) et de l'écart entre les consignes de couple pour l'arbre primaire (14) visées après et avant couplage, soit : Cmot2 , v (t ) = Cemb (t ) + Cap, c , v - Cap, d, v .
7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que, on définit un temps Tempo de couplage et une consigne de couple optimal pour le deuxième moteur (12) Cmot2,op, et en ce qu'on pilote la fermeture du dispositif de couplage/découplage (13) de telle sorte que la consigne de couple Cemb(t) délivré par le dispositif de couplage/découplage varie linéairement avec le temps pour qu'au bout d'un temps égal à Tempo après le début (tθ) de l' actionnement du moyen de couplage/découplage
(13) , la consigne de couple délivré par le deuxième moteur (12) soit égale à la consigne Cmot2,op de couple optimal pour le deuxième moteur.
8. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, lorsqu'on pilote le découplage du deuxième moteur (12), avant de déclencher l'ouverture du moyen de couplage/ découplage (13) , on pilote le deuxième moteur
(12) pour que la consigne de couple Cmot2,d délivré par le deuxième moteur juste avant l'ouverture soit égale à l'écart entre la consigne Cap,c,v de couple visée pour l'arbre primaire (14) si il n'était pas découplé et la consigne Cap,d,v de couple délivré par l'arbre primaire
(14) après découplage, et on pilote le premier moteur (11) en couple de telle sorte que la consigne de couple Cmotl,v(tl) délivré par le premier moteur (11) au moment du début de l'ouverture du moyen de couplage/découplage
(13) soit égale à la consigne Cap,d,v de couple de l'arbre primaire visé après découplage, et que pendant tout le découplage la somme des consignes de couple délivré par le premier moteur (11) à chaque instant Cmotl, v(t) et du deuxième moteur (12) à chaque instant Cmot2,v(t) soit égale à la consigne Cap,c,v de couple délivré à l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont couplés, puis on ouvre le moyen de couplage/découplage de telle sorte que, après ouverture complète du moyen de couplage/découplage, le couple transmis à l'arbre primaire est égal au couple Cap,d,v visé après découplage.
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le premier moteur (11) est un moteur électrique, le deuxième moteur
(12) est un moteur thermique, le moyen de couplage/découplage (13) est un embrayage commandé et en ce que le groupe motopropulseur (1) est le groupe motopropulseur d'une automobile.
10. Groupe motopropulseur (1) hybride parallèle de propulsion d'une automobile, comprenant un premier moteur (11), un deuxième moteur (12), un moyen de couplage/découplage (13) du premier moteur et du deuxième moteur, et un moyen de pilotage (2), caractérisé en ce que, pour piloter le couplage ou le découplage des deux moteurs (11, 12), le moyen de pilotage (2) met en ouvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.
11. Groupe motopropulseur (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que le moyen de pilotage (2) comprend au moins un ordinateur (21, 22, 23, 24) et en ce que le procédé de pilotage est mis en œuvre à l'aide d'un logiciel adapté.
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