WO2006126709A1

WO2006126709A1 - 歩行補助装置

Info

Publication number: WO2006126709A1
Application number: PCT/JP2006/310656
Authority: WO
Inventors: Jun Ashihara; Yutaka Hiki
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd.
Priority date: 2005-05-27
Filing date: 2006-05-29
Publication date: 2006-11-30
Also published as: BRPI0607422A2; RU2389469C2; KR100856847B1; US8002719B2; DE602006015649D1; EP1905407A1; US20080289670A1; CA2598091A1; CA2598091C; KR20070110061A; EP1905407B1; RU2007148517A; EP1905407A4

Description

明細書

歩行補助装置

技術分野

[0001] 本発明は、利用者の脚に作用する荷重を軽減して歩行を補助する歩行補助装置に関する。

背景技術

[0002] 従来、この種の歩行補助装置として、荷重伝達部と、この荷重伝達部に連結される脚リンクとを備え、利用者の体重の少なくとも一部を荷重伝達部を介して脚リンクで支え、利用者の脚に作用する荷重を軽減して、利用者の歩行を補助するものが知られている (例えば、特開 2003— 220102号公報参照)。このもので荷重伝達部は、利用者の腰回りに装着される腰支持ベルトで構成され、腰支持ベルトの横方向両側に人の股関節に相当する第 1関節部を介して左右一対の脚リンクを連結している。尚、脚リンクは、上下方向中間に人の膝関節に相当する第 2関節部を有する屈伸自在なリンクで構成される。また、脚リンクの下端には、利用者の足平に装着される足平装着部が第 3関節部を介して連結されている。そして、脚リンクに第 2関節部と同軸上の駆動源を搭載し、該駆動源による第 2関節部の回転駆動で使用者の体重の一部を支える体重免荷アシスト力を発生させるようにしている。

[0003] ところで、脚リンクは、一般的に、利用者の直立状態で伸張状態になるように、利用者の脚の長さに合わせた長さに形成されるが、これでは、個人毎に専用の装置を製作することが必要になって、コストが高くなる。そのため、第 1関節部における脚リンクの前後方向の揺動支点と第 3関節部とを結ぶ線を基準線として、脚リンクを、利用者の直立状態においても、第 2関節部が基準線よりも前方または後方に張り出す屈曲状態になるような長さに形成することが望まれる。これによれば、駆動源の制御で荷重伝達部の高さを利用者に合わせて自動調節できる。従って、個人毎に専用の装置を製作する必要がなぐ汎用性があってコストダウンを図ることができる。

[0004] 然し、利用者の直立状態で脚リンクが屈曲状態になっていると、以下の不具合を生ずる。即ち、利用者の直立状態では上記基準線がほぼ鉛直になるため、第 2関節部が基準線より前方に張り出している場合は、第 2関節部と同軸上の駆動源を含む脚リンクの重量により脚リンクに第 3関節部を中心にした前傾方向の揺動モーメントが発生して、荷重支持部に前方への押し力が作用してしまう。また、第 2関節部が基準線より後方に張り出している場合は、脚リンクに第 3関節部を中心にした後傾方向の揺動モーメントが発生し、荷重伝達部に後方への押し力が作用してしまう。

発明の開示

[0005] 本発明は力かる背景に鑑みてなされたものであり、利用者の直立状態においても屈曲状態になるような長さの脚リンクを用いるにも拘らず、荷重伝達部に前後方向の押し力が作用することを防止して安定性を向上できるようにした歩行補助装置を提供することを目的とする。

[0006] そして、この目的を達成するために、本発明は、荷重伝達部と、この荷重伝達部に第 1関節部を介して前後方向に揺動自在に連結される脚リンクとを備え、利用者の体重の少なくとも一部を荷重伝達部を介して脚リンクで支えるようにした歩行補助装置であって、前記脚リンクは、上下方向中間に第 2関節部を有する屈伸自在なリンクで構成され、前記脚リンクの下端に、利用者の足平に装着される足平装着部が第 3関節部を介して連結され、且つ、前記第 1関節部における前記脚リンクの前後方向の揺動支点と前記第 3関節部とを結ぶ線を基準線として、前記脚リンクは、利用者の直立状態においても、前記第 2関節部が基準線の前方または後方に張り出す屈曲状態になるような長さに形成されるものにおいて、前記脚リンクに、前記基準線に対し前記第 2関節部とは前後方向反対側に張り出す張出し部が設けられ、該張出し部にゥエイト部材が搭載されることを特徴とする。

[0007] 利用者の直立時には、脚リンクの重量 (ウェイト部材を除く)により脚リンクに第 3関節部を中心にした前傾方向 (第 2関節部が基準線の前方に張り出す場合)または後傾方向 (第 2関節部が基準線の後方に張り出す場合)への揺動モーメントが発生する。然し、本発明によれば、ウェイト部材が基準線を挟んで第 2関節部とは前後方向反対側に位置することになり、そのため、脚リンクの重量による揺動モーメントとは逆向きの摇動モーメントがウェイト部材の重量により発生する。即ち、ウェイト部材がカウンタウェイトとして機能して、ウェイト部材を含む脚リンク全体の揺動モーメントは小さくなる。その結果、この揺動モーメントによって荷重伝達部に作用する前後方向の押し力も小さくなり、安定性が向上する。

[0008] 尚、第 2関節部が基準線の前方に張出すように脚リンクが屈曲している場合、利用者の脚を前方に振り出す際に、脚リンクに第 1関節部における前後方向の揺動支点を中心にした後方への揺動モーメントが発生して、脚の前方への振り出しに対する抵抗力になる。ここで、本発明によれば、第 2関節部が基準線の前方に張出す場合、張出し部が基準線の後方に張り出すから、張出し部に搭載するウェイト部材の重量により第 1関節部における前後方向の揺動支点を中心にした前方への揺動モーメントが発生し、このモーメントで脚の前方への振り出しがアシストされる。従って、第 2関節部が基準線の前方に張出すように脚リンクが屈曲している場合でも、脚の前方への振り出しに抵抗感を与えることはな、。

[0009] ところで、第 1関節部回りの脚リンクの慣性モーメントが大きくなると、歩行時に利用者の脚が脚リンクの慣性モーメントを受けて重く感じる。この場合、脚リンクの第 1関節部側の端部に張出し部を設ければ、これに搭載するウェイト部材と第 1関節部との間の距離が短くなる。従って、第 1関節部回りの脚リンクの慣性モーメントを小さくすることができ、歩行しやすくなる。

[0010] ここで、ウエイト部材は、第 2関節部用の駆動源で構成されることが望ましい。即ち、第 2関節部用の駆動源は元々脚リンクに搭載されているものであり、この駆動源をゥエイト部材に兼用することにより、脚リンクの重量アップを回避することができ、合理的である。この場合、駆動源により発生する駆動力が駆動力伝達手段を介して第 2関節部に伝達されるようにする。

[0011] 尚、駆動力伝達手段は、第 2関節部と駆動源とを結ぶワイヤを用いたワイヤ式伝達機構で構成されることが望ましい。ここで、平行リンクを用いたリンク機構や、油圧シリンダを用いた油圧伝達機構で駆動力伝達手段を構成することも可能である。然し、ヮィャ式伝達機構の方が軽量ィ匕及びコストダウンを図ることができ、有利である。

発明を実施するための最良の形態

[0012] 以下、本発明の実施形態の歩行補助装置について説明する。歩行補助装置は、図 1乃至図 3に示す如ぐ利用者 Pが跨ぐようにして着座する荷重伝達部たる着座部材 1と、着座部材 1の下側に配置される左右一対の脚リンク 2L, 2Rとを備えている。

[0013] 各脚リンク 2L, 2Rは、着座部材 1の下面に第 1関節部 3を介して前後方向に揺動自在に連結される第 1リンク部 4と、第 1リンク部 4の下端に第 2関節部 5を介して連結される第 2リンク部 6とを備える屈伸自在なリンクで構成される。また、第 2リンク部 6の下端には、第 3関節部 7を介して、利用者の左右の各足平に装着される足平装着部 8が連結されている。各脚リンク 2L, 2Rには、更に、第 2関節部 5用の駆動源 9が搭載されている。そして、駆動源 9による第 2関節部 5の回転駆動で各脚リンク 2L, 2R に展伸方向の力を加え、利用者の体重の少なくとも一部を支持する支持力（以下、体重免荷アシスト力という）を発生させる。各脚リンク 2L, 2Rで発生された体重免荷アシスト力は着座部材 1を介して利用者 Pの胴体に伝達され、利用者 Pの脚に作用する荷重が軽減される。尚、図示しないが、駆動源 9用の電源及びコントローラは利用者が背負うバックパックに収納される。

[0014] 本実施形態の歩行補助装置は、利用者 Pが足平に足平装着部 8を装着して着座部材 1に着座するだけで使用することができ、殆ど束縛感を受けない。また、脚リンク 2L, 2Rの第 1関節部 3及び第 1リンク部 4は利用者 Pの股下に位置するため、歩行時の腕振りに際し手が第 1関節部 3や第 1リンク部 4に当たることがなぐ自由な腕振りが可能になる。更に、装置が小型になって、狭い場所でも使用でき、束縛感の軽減及び腕振りの自由さの確保と相俟って、使い勝手が著しく向上する。

[0015] 各脚リンク 2L, 2R用の各第 1関節部 3は、図 4、図 5に明示する如ぐ前後方向に長手の円弧状の案内軌道 32と、案内軌道 32を支持する支持板 33とから成る関節部材 31で構成されている。尚、本実施形態では、案内軌道 32を円弧状のレールで構成しているが、支持板 33に形成する円弧状の溝で案内軌道 32を構成することも可能である。各脚リンク 2L, 2Rの第 1リンク部 4の上端部には、案内軌道 32を上下から挟む上下各一対のローラ 41 aを有するスライダ 41が取付けられており、案内軌道 32にスライダ 41がローラ 41を介して移動自在に係合する。力べして、各脚リンク 2L, 2Rは案内軌道 32の曲率中心を中心にして前後方向に揺動することになり、各脚リンク 2L, 2 Rの前後方向の揺動支点は案内軌道 32の曲率中心になる。

[0016] 図 2に示す如ぐ案内軌道 32の曲率中心、即ち、各第 1関節部 3における各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aは着座部材 1の上方に位置する。ここで、利用者 Pが上半身を前傾する等して着座部材 1に対する利用者 Pの上半身の体重の作用点が各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aの前方にずれると、着座部材 1が前下がりに傾斜する。そして、着座部材 1がこのまま傾斜し続けると、着座部材 1が利用者 Pに対し後方にずれてしまう。然し、本実施形態では、着座部材 1の前下がりの傾斜に伴い体重作用点は揺動支点 3aの下側で後方に変位し、該支点 3aと体重作用点との間の前後方向距離が減少して、着座部材 1に作用する回転モーメントも減少する。そして、体重作用点が揺動支点 3aの真下の位置まで変位したところで、着座部材 1に作用する回転モーメントが零になり、この状態で着座部材 1が安定する。このようにして着座部材 1が自動的に安定状態に収束するため、着座部材 1が利用者 Pの股下で前後方向にずれることを抑制できる。

[0017] また、各脚リンク 2L, 2Rの上端部であるスライダ 41は、各脚リンク 2L, 2Rの第 2関節部 5と各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3a (案内軌道 32の曲率中心)とを結ぶ線 L1よりも後方に位置する案内軌道 32の部分に係合している。これにより、利用者 Pの各脚の前方への振り出しに追従する各脚リンク 2L, 2Rの前方への揺動ストロークを案内軌道 32の長さを左程長くせずに確保できる。尚、案内軌道 32の前後の各端部には、第 1リンク部 4の離脱防止のためのストッパ 32aが取付けられている。

[0018] また、左右の各脚リンク 2L, 2R用の各第 1関節部 3を構成する上記各関節部材 31 は、着座部材 1の下面の横方向中央に取付けられる前後一対の支持ブロック 34, 34 に夫々支持させた前後方向の支軸 35, 35に、支持板 33の前後の上端部に取り付けたヒンジ部材 36, 36を介して軸支される。従って、各関節部材 31(第 1関節部 3)は、着座部材 1の下面に横方向に揺動自在に連結されることになる。これにより、各脚リンク 2L, 2Rの横方向への揺動が許容されて、利用者 Pの脚を外転できるようになる。

[0019] また、左側の脚リンク 2L用の関節部材 31と右側の脚リンク 2R用の関節部材 31とは共通の支軸 35で軸支されている。即ち、左側の脚リンク 2L用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点と右側の脚リンク 2R用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点とが前後方向の同一軸線上に位置する。ここで、片脚支持状態では、遊脚 (足平が床面から離れている脚)側の脚リンクの重量 (後述するように脚リンクにこれを屈曲させる方向の力を加えて遊脚の持ち上げを補助するアシスト力を発生させる場合にはこのアシスト力) 力当該脚リンク用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点を介して着座部材 1に作用する。そして、左側の脚リンク 2L用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点と右側の脚リンク 2R用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点とが離れていると、片脚支持状態では、着座部材 1に、遊脚側の脚リンクの重量により、支持脚 (足平が床面に接地している脚)側の脚リンク用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点を中心にした横転モーメントが作用し、着座部材 1がローリングする。

[0020] これに対し、本実施形態では、片脚支持状態において、遊脚側脚リンクの重量の作用箇所である遊脚側脚リンク用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点が支持脚側脚リンク用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点と同一軸線 (支軸 35)上に位置するから、着座部材 1に支持脚側脚リンク用の第 1関節部 3の横方向の揺動支点を中心にした横転モーメントは作用しない。従って、片脚支持状態での着座部材 1のローリングを防止できる。尚、遊脚側の脚リンクの重量は支持脚側の脚リンクを介して床面に伝達され、着座部材 1には、遊脚側の脚リンクの重量は作用しない。

[0021] また、第 1関節部 3における各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aと第 3関節部 7とを結ぶ線を基準線 L2(図 2参照)として、各脚リンク 2L, 2Rは、利用者 Pの直立状態においても、第 2関節部 5が基準線 L2の前方に張り出す屈曲状態になるような長さに形成されている。そして、駆動源 9の制御で着座部材 1の高さを利用者 Pに合わせて自動的に調節できるようにしている。そのため、個人毎に専用の装置を製作したり、脚リンクの長さを調節する必要がなぐ汎用性があってコストダウンを図ることができる。

[0022] ここで、利用者 Pの直立状態において、基準線 L2はほぼ鉛直になり、第 2関節部 5 を含めて脚リンク 2L, 2Rの殆どの部分が第 3関節部 7より前方に位置してしまう。従つて、駆動源 9を第 2関節部 5と同軸上に配置した場合には、利用者 Pの直立状態において、駆動源 9を含む各脚リンク 2L, 2Rの重量により、各脚リンク 2L, 2Rに第 3関節部 7を中心にした前傾方向の大きな揺動モーメントが発生する。そして、この揺動モ一メントで着座部材 1に前方への押し力が作用してしまう。更に、利用者 Pの脚を前方に振り出す際に、脚リンク 2L, 2Rに第 1関節部 3における前後方向の揺動支点 3a を中心にした後方への揺動モーメントが発生し、脚の前方への振り出しに対する抵抗感を与えてしまう。また、駆動源 9を第 2関節部 5と同軸上に配置すると、第 1関節部 3 回りの脚リンク 2L, 2Rの慣性モーメントが大きくなり、歩行時に利用者 Pの脚が脚リンク 2L, 2Rの慣性モーメントを受けて重く感じる。

[0023] そこで、本実施形態では、各脚リンク 2L, 2Rの第 1関節部 3側の端部、即ち、第 1リンク部 4の上端のスライダ 41に、基準線 L2に対し第 2関節部 5とは前後方向反対側である後方に張り出す板部材カも成る張出し部 42を取付け、この張出し部 42にゥイト部材として第 2関節部 5用の駆動源 9を搭載している。これによれば、利用者 Pの直立時に、駆動源 9を除く各脚リンク 2L, 2Rの重量によって各脚リンク 2L, 2Rに発生する第 3関節部 7を中心にした前傾方向の揺動モーメントが、駆動源 9の重量により発生する逆向きの揺動モーメントにより減殺される。即ち、駆動源 9がカウンタウェイトとして機能して、駆動源 9を含む脚リンク 2L, 2R全体の揺動モーメントは小さくなる。その結果、着座部材 1に作用する前方への押し力も小さくなり、安定性が向上する

[0024] 更に、利用者 Pの脚を前方に振り出す際には、駆動源 9の重量により前後方向の揺動支点 3aを中心にした前方への揺動モーメントが発生し、このモーメントで脚の前方への振り出しがアシストされる。従って、第 2関節部 5が基準線 L2の前方に張出すように脚リンク 2L, 2Rが屈曲して、る場合に問題になる脚の前方への振り出しに対する抵抗感を解消できる。また、重量物たる駆動源 9と揺動支点 3aとの間の距離が短くなり、そのため、第 1関節部 3回りの脚リンク 2L, 2Rの慣性モーメントが小さくなる。従つて、歩行時に利用者 Pの脚が脚リンク 2L, 2Rの慣性モーメントを受けて重く感じることを防止できる。

[0025] 駆動源 9により発生する駆動力は駆動力伝達手段 91を介して第 2関節部 5に伝達される。駆動力伝達手段 91としては、第 2リンク部 6の第 2関節部 5から離れた部分に第 1リンク部 4と平行に連結されるリンクを用!、た平行リンク機構や、油圧シリンダを用いた油圧伝達機構も使用できる。然し、本実施形態では、軽量化とコストダウンとを図るため、第 2関節部 5と駆動源 9とを結ぶワイヤ 91aを用いたワイヤ式伝達機構で駆動力伝達手段 91を構成して!/ヽる。 [0026] その詳細は以下の通りである。即ち、駆動源 9からは 2本のワイヤ 9 laが導出されており、駆動源 9から一方のワイヤ 91aが繰り出されるとき他方のワイヤ 91aが駆動源 9 に引き込まれる。尚、駆動源 9は、電動モータと該モータにより駆動されるワイヤ 91a 用の駆動プーリとで構成される。両ワイヤ 91a, 91aは、第 1リンク部 4の第 2関節部 5 の近傍部分に形成したフランジ 43と駆動源 9との間に配設した 2本のガイドチューブ 91b, 91bに挿通されている。また、第 2リンク部 6に第 2関節部 5の軸 51と同軸上のプーリ 52を固定し、このプーリ 52に 2本のワイヤ 91a, 91aを互いに逆方向力ら卷きつけ、各ワイヤ 91aの端末をプーリ 52に固定している。力べして、駆動源 9によるワイャ 91a, 91aの繰り出しと引き込みとにより、プーリ 52が回転され、この回転で第 2リンク部 6が第 1リンク部 4に対し第 2関節部 5の軸 51を中心にして揺動し、脚リンク 2L, 2 Rが屈伸される。尚、図示しないが、プーリ 52の側面に円弧状の溝を形成すると共に、第 1リンク部 4にこの溝に係合する突起部を形成し、第 1リンク部 4に対する第 2リンク部 6の揺動ストロークを所定範囲に規制している。

[0027] 第 3関節部 7は、図 6に示す如ぐ第 2リンク部 6の下端に、 2軸の力センサ 10を介して連結されるヨーク 71と、ヨーク 71の下端部に横設した軸 72に回転自在に且つ軸方向に傾動自在に連結した可動子 73とから成るフリージョイントで構成される。ここで、上記した体重免荷アシスト力は、横方向から見て、第 1関節部 3における脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aと第 3関節部 7とを結ぶ上記基準線 L2上に作用する。そして、基準線 L2上に作用する実際の体重免荷アシスト力 (正確には体重免荷ァシスト力と着座部材 1及び各脚リンク 2L, 2Rの重量による力との合力)を力センサ 10で検出される 2軸方向の力の検出値に基づいて算出している。

[0028] 足平装着部 8は、靴 81と、靴 81に組み込まれた図 6に示す高剛性の鎧状連結リング 82とを備えている。連結リング 82の上面にはカラー 83が立設され、このカラー 83 に第 3関節部 7の可動子 73の下端が連結されている。また、図 2に示すように、連結リング 82の下辺部には靴 81の中敷となる弾性板 84が載っている。弾性板 84の下面には、利用者の足平の中趾節関節 (MP関節)部分と踵部分とに作用する荷重を検出する前後一対の圧力センサ 85, 85が取付けられている。

[0029] 各脚リンク 2R, 2Lの制御に際しては、各足平装着部 8の両圧力センサ 85, 85の検出値に基づいて、利用者の両足平に作用する全荷重に対する各足平の作用荷重の割合を算出する。次に、予め設定される体重免荷アシスト力の設定値に各足平の荷重割合を乗算した値を各脚リンクで発生すべき体重免荷アシスト力の制御目標値として算出する。そして、上記力センサ 10の検出値に基づいて算出される実際の体重免荷アシスト力が制御目標値になるように駆動源 9を制御している。また、片脚支持状態では、支持脚側の脚リンクのみで設定値の体重免荷アシスト力を発生させる。この場合、遊脚側の脚リンクの駆動源の駆動を停止して、第 2関節部 5を自由回転状態にする。尚、遊脚側の脚リンクに駆動源により屈曲方向の力を加え、遊脚の足平の持ち上げをアシストすることも可能である。

[0030] ところで、体重免荷アシスト力は、前方から見て、第 1関節部 3の横方向の揺動支点たる支軸 35と第 3関節部 7とを結ぶ線上に作用する。そのため、支軸 35と第 3関節部 7との間の横方向距離が長くなると、体重免荷アシスト力の横方向成分が大きくなり、足平装着部 8及び着座部材 1に作用する横力が増加する。そこで、本実施形態では、図 3に示す如ぐ第 3関節部 7が足平装着部 8の横幅中央より横方向内方に位置するように、連結リング 82の上面のカラー 83を横方向内側にずらして配置している。これによれば、支軸 35と第 3関節部 7との間の横方向距離が短くなり、足平装着部 8及び着座部材 1に作用する横力が小さくなつて、足平装着部 8と着座部材 1の安定性が向上する。

[0031] 以上の如く着座部材 1の安定ィ匕のための種々の工夫を施している力本実施形態では、着座部材 1そのものにも工夫を施している。以下、これについて詳述する。着座部材 1は、図 7(a)に示す如ぐ前後方向中間に後部 laと前部 lbに比し横幅を狭めたくびれ部 lcを有する形状に形成されている。また、前部 lbは、上方に湾曲し (図 2 参照)、且つ、横方向中間部が切欠かれた二股形状に形成されている。利用者は左右の脚をくびれ部 lcの横方向両側に位置させて着座部材 1に着座する。これによれば、幅広の後部 laと前部 lbとにより利用者に対する着座部材 1の前後方向の位置ずれを抑制でき、且つ、前部 lbが上方に湾曲しているため、歩行時に前方に振り出される脚が前部 lbに当りにくくなり、歩行時の脚の動きの自由度が確保される。更に、前部 lbを二股形状に形成することで、前部 lbが横方向に橈み易くなる。そのため、前方に振り出される脚が前部 lbに当接しても、この当接力を前部 lbの橈みで吸収し、脚の当接で着座部材 1がョーイングすることを抑制できる。また、利用者の股間部等が前部 lbに当たらなくなり、座り心地が良くなる。後部 laは、利用者の左右の坐骨を受けるのに十分な横幅を持っている。そのため、利用者に対し坐骨接触により体重免荷アシスト力を確実に伝達することができる。

[0032] 尚、着座部材 1は、カーボンファイバー等で形成される芯材 101と、芯材 101の上面に取付けたクッション材 102と、これら芯材 101とクッション材 102とを覆うカバー 10 3とで構成されている。芯材 101には、図 7(b)に示す如ぐ前後方向にのびる横方向中央の窪み 104が形成されており、窪み 104の両側にクッション材 102を取付けている。また、芯材 101の周縁部の肉厚を薄くし、側方力もの脚の当接力を柔軟に吸収できるようにしている。

[0033] 以上、本発明の実施形態について図面を参照して説明した力本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、第 2関節部 5と同軸上に駆動源 9を設け、張出し部 42にバッテリ等の重量物をウェイト部材として搭載することも可能である。また、各脚リンクは、利用者の直立状態において、基準線の後方に第 2関節部が張り出す屈曲状態になっていても良ぐこの場合は、各脚リンクに基準線の前方に張り出す張出し部を設けて、これに駆動源ゃバッテリ等をウェイト部材として搭載する。また、上記実施形態では、第 1関節部 3を円弧状の案内軌道 32を有するものに構成して、第 1関節部 3における各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aが着座部材 1の上方に位置するようにしている力各脚リンク 2L, 2Rの上端部を前後方向に揺動自在に軸支する横方向の軸を有する単純な構造の関節部で第 1関節部 3を構成することも可能である。更に、荷重伝達部を従来例のような腰支持ベルトで構成することも可能である。また、片方の脚が骨折等で不自由な利用者の歩行を補助するため、上記実施形態の左右の脚リンク 2L, 2Rのうち利用者の不自由な脚側の脚リンクのみを残して他方の脚リンクを省略することも可能である。

図面の簡単な説明

[0034] [図 1]本発明の実施形態の歩行補助装置の斜視図。

[図 2]実施形態の歩行補助装置の側面図。 [図 3]実施形態の歩行補助装置の正面図。

圆 4]実施形態の歩行補助装置の第 1関節部の部分の斜視図。

[図 5]実施形態の歩行補助装置の第 1関節部の部分の側面図。

[図 6]実施形態の歩行補助装置の脚リンクの下端部分の斜視図。

[図 7](a)実施形態の歩行補助装置の着座部材の斜視図、（b)着座部材の芯材の斜視図。

符号の説明

1…着座部材 (荷重伝達部)、 2L, 2R…脚リンク、 3…第 1関節部、 4…第 1リンク部、 42· ··張出し部、 5…第 2関節部、 7…第 3関節部、 8…足平装着部、 9· ··駆動源、 91 …駆動力伝達手段、 9 la…ワイヤ。

Claims

請求の範囲

[1] 荷重伝達部と、この荷重伝達部に第 1関節部を介して前後方向に揺動自在に連結される脚リンクとを備え、利用者の体重の少なくとも一部を荷重伝達部を介して脚リンクで支えるようにした歩行補助装置であって、

前記脚リンクは、上下方向中間に第 2関節部を有する屈伸自在なリンクで構成され、前記脚リンクの下端に、利用者の足平に装着される足平装着部が第 3関節部を介して連結され、且つ、前記第 1関節部における前記脚リンクの前後方向の揺動支点と前記第 3関節部とを結ぶ線を基準線として、前記脚リンクは、利用者の直立状態においても、前記第 2関節部が基準線の前方または後方に張り出す屈曲状態になるような長さに形成されるものにおいて、

前記脚リンクに、前記基準線に対し前記第 2関節部とは前後方向反対側に張り出す張出し部が設けられ、該張出し部にウェイト部材が搭載されることを特徴とする歩行補助装置。

[2] 前記第 2関節部は前記基準線の前方に張出し、前記張出し部は前記基準線の後方に張り出すことを特徴とする請求項 1記載の歩行補助装置。

[3] 前記張出し部は、前記脚リンクの前記第 1関節部側の端部に設けられることを特徴とする請求項 1記載の歩行補助装置。

[4] 前記ウェイト部材は、前記第 2関節部用の駆動源で構成され、この駆動源により発生する駆動力が駆動力伝達手段を介して前記第 2関節部に伝達されることを特徴とする請求項 1記載の歩行補助装置。

[5] 前記駆動力伝達手段は、前記第 2関節部と前記駆動源とを結ぶワイヤを用いたヮィャ式伝達機構で構成されることを特徴とする請求項 4記載の歩行補助装置。