KR101497673B1 - 탑승형 2족 보행 보조기구 - Google Patents

Abstract

본 발명은 탑승형 2족 보행 보조기구에 관한 것으로, 탑승자의 전면에 위치하고, 중심축과 상기 중심축을 중심으로 상기 탑승자의 양쪽으로 회동 가능한 양 날개부로 이루어진 균형부; 상기 중심축에서 하단 후면부로 연장되어 상기 탑승자가 착석 가능한 안장부; 상기 양 날개부에서 후면부로 수직하게 연장되고, 끝단부에 제1 회동링크가 연결되는 수평 지지부; 상기 제1 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 끝단부에 제2 회동링크가 연결되어 상기 탑승자의 넓적다리를 지지하는 넓적다리 지지부; 제2 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 상기 탑승자의 하퇴를 지지하는 하퇴 지지부; 상기 하퇴 지지부와 연장되고, 상기 탑승자의 발을 지지하는 접지부; 및 상기 제1 회동 링크와 제2 회동링크가 와이어로 연결되고, 상기 제1 회동링크를 상기 수평지지부 하부에 장착 연결되어 상기 제1 회동링크의 회동을 구동하는 보행 엑츄에이터를 포함한다.
이와 같은 본 발명은 간단한 구조 및 구성으로 효율적이고 자연스러운 보행 동작 구동을 구현 가능한 보행 보조장치를 제공할 수 있고, 보행시 안정감 및 자세유지를 위한 균형을 확보하기 위한 장치를 제공할 뿐만 아니라, 보행에 따르는 충격을 완화하고 탑승자의 탑승감 및 안정성 높일 수 있는 탑승형 2족 보행 보조장치를 제공한다.

Description

탑승형 2족 보행 보조기구{two-leg walking assistant system for boarding type}

본 발명은 보행 보조기구에 관한 것으로, 보다 상세하게는 간단한 구조 및 구성으로 효율적이고 자연스러운 보행 동작 구동을 구현 가능한 탑승형 2족 보행 보조기구에 관한 것이다.

기존의 보행 보조기기는 착용자의 움직임에 따라 동작하는 단순한 메커니즘으로 되어 있었으나, 최근 개발된 보행 보조기기는 컴퓨터와 인체공학적 메커니즘을 접목하여 보다 편리하고 근력 증강 효과가 우수한 장점을 가지고 있다. 예를 들어, 한국 등록특허 제612031호의 '근력 증강을 위한 보행 보조기기 및 그 제어 방법' 이나 한국등록특허 제716597호의 '지능형 근력 및 보행 보조용 로봇'은 사용자의 하체에 외골격을 착용하고 보행 보조수단인 캐스터워커의 암(arm)에 구동장치를 장착하여 이를 통해 외골격을 구동하는 기술을 개시하고 있다.

도 1을 참조하면, 종래의 보행 보조기기는 사용자의 하체에 착용하는 외골격(10)과, 모터에 의해 주행하는 캐스터워커(20)와, 외골격(10)과 캐스터워커(20)를 연결하는 암(30)으로 이루어진다. 외골격(10)은 좌우측 다리 프레임(11)에 각각 고관절부(12)와 슬관절부(13)가 설치되는 한편, 사용자가 착용하는 허리 브레이스(14), 허벅지브레이스(15), 종아리 브레이스(16)가 다리 프레임(11)에 결합되는 구성을 가진다. 바퀴(21)가 달린 캐스터워커(20)는 별도의 주행용 모터에 의해 구동되며 사용자가 손으로 잡고 지탱할 수 있는 손잡이를 구비하고 있다.

캐스터워커(20)에 설치되어 외골격(10)에 연결되는 암(30)은 외골격(10)의 고관절부(12)와 슬관절부(13)를 각각 구동할 수 있도록 모터와 기어 등으로 구성되는 구동장치를 내장하고 있다.

이러한 종래의 보행 보조기기는 캐스터워커(20)가 자체적으로 주행하면서 암(30)의 구동장치를 통해 외골격(10)의 고관절부(12)와 슬관절부(13)를 동작시키기 때문에 보행 보조뿐만 아니라 근력 증강을 통한 재활에 매우 유용하다고 할 수 있다.

그런데 이러한 종래의 보행 보조기기는 구동장치의 위치가 캐스터워커(20)에 설치된 암(30)에 있다 보니, 구동력을 발생시키고 전달하는 구동장치로부터 구동력이 최종적으로 전달되는 고관절부(12)나 슬관절부(13)까지의 거리(특히, 슬관절부까지의 거리)가 너무 멀어 와이어나 체인으로 구동력을 전달해야 하기 때문에 동력 전달 효율이 떨어진다는 단점이 있다.

또한, 종래의 보행 보조기기는 구동장치의 구조가 지나치게 복잡하여 동력전달 효율 면에서 단점으로 작용할 뿐만 아니라 유격으로 인한 제어의 어려움이 있다.

또한, 종래의 보행 보조기기는 사용자가 외골격(10)을 착용할 수 있도록 하기 위해 구동장치가 설치된 암(30)이 외골격(10)으로부터 분리되는 구조를 가지는데, 이때 관절부(12, 13)에 사용되는 동력연결부도 함께 분리되어야하므로 느슨한 연결에 의한 동력 손실이 문제가 될 뿐만 아니라, 동력연결부는 높은 토크의 전달 부위이므로 작동 중 분리될 경우 위험하며 장기간 사용에 따른 접촉 불량 등의 문제가 있다.

또한, 종래의 보행 보조기기는 외골격(10)의 고관절부(12) 및 슬관절부(13)에 장착된 모터에 의해서만 모든 동력보조가 발생하므로, 보행동작에 비해 상대적으로 매우 큰 토크가 필요한 기립동작을 보조하기에 모터 용량이 부족한 문제가 있다.

또한, 종래의 보행 보조기기는 외골격(10)의 고관절부(12) 및 슬관절부(13)의 회전에 의해 사람 다리에 해당하는 프레임을 구동시키는 방식으로 관절부의 기어, 베어링 등의 기계요소에 하중이 집중되어 파손의 위험이크고, 원하지 않는 유격이 발생하는 문제가 있다.

또한, 종래의 보행 보조기기는 캐스터워커(20)에 사용자 상체를 지지하는 부분이 손잡이로만 되어 있어 균형 유지를 위해 상체의 근력이 과도하게 필요하며 자세가 불안정하고 조이스틱 조작이 어려운 문제가 있다.

대한민국 공개특허 제10-2013-0102183호(2013년09월17일)

상술한 문제를 해결하고자 하는 본 발명의 과제는 간단한 구조 및 구성으로 효율적이고 자연스러운 보행 동작의 구동이 가능한 보행 보조장치를 제공하고, 보행시 안정감 및 자세유지를 위한 균형을 확보할 뿐만 아니라, 보행에 따르는 충격을 완화하고 탑승자의 탑승감 및 안정성 높일 수 있는 탑승형 2족 보행 보조장치를 제공하고자 함이다.

상술한 과제를 해결하는 본 발명의 특징은 탑승자의 전면에 위치하고, 중심축과 상기 중심축을 중심으로 상기 탑승자의 양쪽으로 회동 가능한 양 날개부로 이루어진 균형부; 상기 중심축에서 하단 후면부로 연장되어 상기 탑승자가 착석 가능한 안장부; 상기 양 날개부에서 후면부로 수직하게 연장되고, 끝단부에 제1 회동링크가 연결되는 수평 지지부; 상기 제1 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 끝단부에 제2 회동링크가 연결되어 상기 탑승자의 넓적다리를 지지하는 넓적다리 지지부; 제2 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 상기 탑승자의 하퇴를 지지하는 하퇴 지지부; 상기 하퇴 지지부와 연장되고, 상기 탑승자의 발을 지지하는 접지부; 및 상기 제1 회동 링크와 제2 회동링크가 와이어로 연결되고, 상기 제1 회동링크를 상기 수평지지부 하부에 장착 연결되어 상기 제1 회동링크의 회동을 구동하는 보행 엑츄에이터를 포함한다.

여기서, 상기 수평지지부 상단에 상기 제1 회동링크와 연결되고, 상기 접지부와 나란히 위치하여 상기 하퇴 지지부와 연결되는 서스펜션을 더 포함하는 것이 바람직하고, 상기 균형부의 중심축에는 균형 유지를 위한 상기 양쪽 날개의 회동을 구동하는 중심 엑츄에이터를 더 포함하는 것이 바람직하다.

그리고, 바람직하게는 상기 균형부의 중심축에 장착되는 것으로, 상기 보조기구의 기울어진 정도를 측정하여, 상기 중심 엑츄에이터의 구동을 제어하는 기울기 센서 또는 자이로 센서를 더 포함하는 것일 수 있고, 상기 제1 회동 링크와 제2 회동링크를 연결하는 와이어는 회동방향을 전환하도록 엇갈려 연결되는 것일 수 있다.

더하여, 상기 제1 회동링크는, 회동축과, 상기 회동축 양쪽에 연결되어 상기 와이어를 걸쳐 회동하는 디스크 형상의 와이어플리와, 상기 와이어플리와 고정 연결되고 와이어 끝단이 고정연결되며 상기 보행 엑츄에이터와 연결되어 회동 구동을 연결하는 와이어 캠을 포함하는 것이 바람직하고, 상기 균형부의 상부 중심에 상기 보조기구의 균형 상태와, 상기 엑츄에이터의 구동상태를 표시하고, 구동을 위한 제어신호를 입력 가능한 디스플레이장치를 더 포함하는 것이 바람직하다.

이와 같은 본 발명은 고관절 및 슬관절 구조를 갖는 2개의 회동링크를 구비하여 와이어로 연결하고, 어느 하나의 회동링크를 엑츄에이터로 구동하여, 2족 보행 보조기구의 보행시 하지의 전체 관절구조의 구동을 유도하게 함으로써, 간단한 구조 및 구성으로 효율적이고 자연스러운 보행 동작 구동을 구현 가능한 보행 보조장치를 제공할 수 있다.

또한, 보행시 안정감 및 자세유지를 위한 균형을 확보하기 위한 장치를 제공하고, 보행시 따르는 충격을 완화하고 탑승자의 탑승감 및 안정성 높일 수 있는 탑승형 2족 보행 보조장치를 제공한다.

도 1은 종래의 보행 보조기기의 구성을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 탑승형 2족 보행 보조기구의 구성을 나타내는 사시도이고,
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예로서, 탑승형 2족 보행 보조기구의 구성을 나타내는 사시도이고,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 탑승형 2족 보행 보조기구에서 회동링크의 연결구조를 나타낸 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.

도면들에 있어서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 또한 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소를 나타낸다.

본 명세서에서 "및/또는"이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "포함한다" 또는 "포함하는"으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.

이하에서 본 발며의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 탑승형 2족 보행 보조기구의 구성을 나타내는 사시도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 탑승형 2족 보행 보조기구는, 탑승자의 전면에 위치하고, 중심축과 상기 중심축을 중심으로 상기 탑승자의 양쪽으로 회동 가능한 양 날개부로 이루어진 균형부(100); 상기 중심축과 하단 후면부로 연장되어 상기 탑승자가 착석 가능한 안장부(200); 상기 양 날개부에서 후면부로 수직하게 연장되고, 끝단부에 제1 회동링크(350)가 연결되는 수평 지지부(300); 상기 제1 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 끝단부에 제2 회동링크(450)가 연결되어 상기 탑승자의 넓적다리를 지지하는 넓적다리 지지부(400); 제2 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 상기 탑승자의 하퇴를 지지하는 하퇴 지지부(500); 상기 하퇴 지지부(500)와 연장되고, 상기 탑승자의 발을 지지하는 접지부(600); 및 상기 제1 회동 링크와 제2 회동링크(450)가 와이어(370)로 연결되고, 상기 제1 회동링크(350)를 상기 수평지지부 하부에 장착 연결되어 상기 제1 회동링크(350)의 회동을 구동하는 보행 엑츄에이터(700)를 포함한다.

이와 같이 본 발명은 탑승할 수 있는 보행 보조기구로서, 고관절과 슬관절의 기능을 수행하도록, 넓적다리 지지부(400)가 2개의 회동링크로 연결되고, 탑승자의 근력을 지원하고, 보행의 구동을 위해 수평지지부 하단에 리니어 엑츄에이터를 구비하여 상기 리니어 엑츄에이터의 구동으로 제1 회동링크(350)를 따라 넓적다리 지지부(400)가 회동하고, 제1 회동링크(350)와 제2 회동링크(450)를 와이어(370)로 연결하여 제1 회동링크(350)의 와이어플리(353)가 회동하면 제2 회동링크(450)가 반대방향으로 회동하게 함으로써, 탑승자의 보행을 보조할 수 있는 2족 보행 보조기구를 제안하는 것이다.

즉, 본 발명은 2개의 회동링크를 구비하고, 이를 와이어(370)로 연결하여, 상단에 위치한 제1 회동링크(350)를 엑츄에이터를 통해 구동하여 넓적다리 지지부(400) 및 하퇴 지지부(500)가 보행을 할 수 있도록 하는 구조를 제안함으로써, 인체가 보행에 따른 근육의 작용을 모사하여 효율적이고 안정된 보행을 유도하고 보조 지지할 수 있는 장치를 제공한다.

그리고, 본 발명은 탑승자 전면에 위치하여, 중심축(150)과 상기 중심축(150)을 중심으로 상기 탑승자의 양쪽으로 회동 가능한 양 날개부(130)로 이루어진 균형부(100)를 구비함으로써, 2족 보행 보조기구의 보행시 어느 한쪽으로 기울어져 균형이 무너지는 것을 방지하기 위해, 중심축(150)을 따라 양 날개부(130)가 회동되면서 보조기구 전체의 균형을 유지할 수 있도록 한다.

이와 같은 균형부(100)는 탑승자 전면에 위치하고, 균형부(100)의 후방 하단에 안장부(200)가 연장되어 설치되므로, 탑승자의 착석에 따른 전체 무게중심부에 위치하게 됨으로써, 보행시 발생하는 기울어짐에도 용이하게 균형을 유지 또는 확보할 수 있는 장점이 있다.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예로서, 탑승형 2족 보행 보조기구의 구성을 나타내는 사시도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예는 도 2의 실시예와 다른 구성은 동일하고, 균형부(100)에 있어서, 중심축(150)에는 균형 유지를 위한 상기 양쪽 날개부(130)의 회동을 구동하는 중심 엑츄에이터(155)를 포함하고, 상기 균형부(100)의 중심축에 장착되는 것으로, 상기 보조기구의 기울어진 정도를 측정하여, 상기 중심 엑츄에이터(155)의 구동을 제어하는 기울기 센서 또는 자이로 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 중심 엑츄에이터(155)는 탑승자가 직접 손잡이를 잡고 날개부(130)의 회동을 유도해 균형을 유지하는 것도 가능하지만, 균형부(100)의 중심축(150)에 회동을 구동하는 중심 엑츄에이터(155)를 구비함으로써, 자동으로 2족 보행 보조기구가 보행하는 경우, 전체 균형을 상실하여 쓰러지는 경우를 방지하기 위해, 자동으로 균형부(100)의 중심축(150)을 따라 양 날개부(130)의 회동을 구동하여 균형을 유지하여 안정적인 보행을 유도할 수 있게 된다.

또한, 상기 중심 엑츄에이터(155)의 구동의 제어는, 상기 균형부(100)의 중심축(150)에 장착되는 것으로, 상기 보조기구의 기울어진 정도를 측정하는 기울기 센서 또는 자이로 센서를 구비하여, 보행시 발생하는 기울어짐에 대한 무게중심의 이동에 대한 보상적 자세를 위한 회동의 정도를 측정하고 산출하여 중심 엑츄에이터(155)에 제어신호를 보냄으로써, 자동으로 2족 보행 보조기구의 균형을 안정적으로 유지할 수 있게 된다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 2족 보행 보조기구의 균형부(100)는 탑승자의 전면에 위치하고, 중심축(150)과 상기 중심축(150)을 중심으로 상기 탑승자의 양쪽으로 회동 가능한 양 날개부(130)로 이루어지고, 양쪽 날개부(130)의 끝단부에는 후방으로 제1 회동링크(350)가 있는 수평지지부(300)가 연장되어 있으며, 상기 중심축 후방 하단에는 탑승자가 착석할 수 있는 안장이 구비되어 있는 구조이다.

이와 같은 구조는 중심축(150)과 안장부(200)를 중심으로 양쪽 날개부(130)의 기울어진 정도에 따라 균형점 또는 무게중심이 달라지는 구조로서, 탑승자가 탑승하여 보행하는 경우에, 양쪽 다리 지지부들이 번갈아가며 접지와 탈지를 반복하며 동작하게 되고, 이에 따라 균형부(100)의 양쪽 날개부(130)가 중심축(150)으로 회동하면서 균형을 유지하게 되는 구조를 제안함으로써, 효율적으로 균형을 유지할 수 있고, 동작이 보다 자연스러울 수 있게 된다.

그리고, 본 발명의 실시예에 따른 탑승형 2족 보행 보조기구는 2개의 회동링크를 와이어(370)로 연결하여 고관절 및 슬관절 구조의 동작을 수행하게 되는데, 각각의 회동이 갑작스런 동작으로 발생할 수 있는 충격을 완화하기 위해, 수평지지부(300) 상단과, 접지부(600)에 서스펜션(330,630)을 설치하는 것이 바람직하다.

여기서, 서스펜션은 현가장치(懸架裝置)라고도 한다. 쇼크업소버, 스프링, 서스펜션암 따위가 주요 구성 요소이다. 보통 차량의 노면에서 발생하는 충격이 차체나 탑승자에게 직접적으로 전해지지 않게 충격을 흡수하는 기능과 타이어를 노면에 확실하게 접지시키는 기능이 주요한 역할로서, 이 장치는 탑승자의 승차감과 차량의 조종성 및 안정성에 큰 영향을 끼친다.

그러므로 본 발명의 실시예에서는 이와 같은 서스펜션(330,630)은 제1 회동링크와 연결되는 부분과, 접지부(600)에 설치함으로써, 동작수행에 따른 충격을 흡수하고 탑승자의 탑승감 및 조종 안정성을 높일 수 있게 된다. 서스펜션(330,630)의 구성으로 쇼크업소버로서 가스스프링을 사용하는 것도 가능하고, 흡수 특성을 전자적으로 제어하는 '전자제어 서스펜션'을 사용하는 것도 가능하다. 또한, 쇼크업소버 대신 응답성이 뛰어난 유압 시스템을 채용하고, 보조기구의 내에 장착된 MCU등으로 진동을 제어함으로써 주행 안정성과 조종 안정성을 꾀하는 '액티브 서스펜션'도 가능하다.

또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 상기 균형부(100)의 상부 중심에 상기 보조기구의 균형 상태와, 상기 엑츄에이터의 구동상태를 표시하고, 구동을 위한 제어신호를 입력 가능한 디스플레이장치(170)를 설치되는 것이 바람직하다. 이와 같은 디스플레이장치(170)를 통해 탑승자는 보조기구의 전반적인 구동의 상태를 모니터할 수 있을 뿐만 아니라, 구동의 on/off를 편리하게 선택할 수 있게 되어 사용자 편의성이 높아지게 된다. 그 외에도 디스플레이장치(170)는 사용자 기호와 편의를 위해 MP3 파일등을 저장하여 음악 등 재생할 수 있고, 다양한 콘텐츠를 제공하는 것이 가능하다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 탑승형 2족 보행 보조기구에서 회동링크의 연결구조를 나타낸 도면이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 2족 보행 보조기구의 고관절 및 슬관절 구조로서 회동링크 연결구조는, 수평지지부 끝단부에 제1 회동링크(350)가 설치되고, 넓적다리 지지부(400) 끝단부에 제2 회동링크(450)가 설치되어, 상기 제1 회동링크(350) 및 제2 회동링크(450)를 와이어(370)로 연결하여 관절구조의 운동을 구동한다.

제1 회동링크(350) 구조는, 회동축과, 상기 회동축 양쪽에 연결되어 상기 와이어(370)를 걸쳐 회동하는 디스크 형상의 와이어플리(353)와, 상기 와이어플리(353)와 고정 연결되고 와이어(370) 끝단이 고정연결되며 상기 보행 엑츄에이터(700)와 연결되어 회동 구동을 연결하는 와이어 캠(357)을 포함하는 구조이다. 즉, 이와 같은 제1 회동링크(350)의 구조와, 회동축과 와이어플리(353)로 구성된 제2 회동링크(450)가 와이어(370)가 서로 엇결려 연결시키고, 상기 와이어 캠(357)과 보행 엑츄에이터(700)를 연결함으로써, 보행 엑츄에이터(700)의 직선구동으로 와이어 캠(357)이 회동축을 따라 회동하면, 상기 와이어 캠(357)에 고정된 와이어(370)가 당겨지거나 밀려나면서 제1 및 제2 회동링크(450)의 회동을 구동하게 된다. 여기서 제2 회동링크(450)는 상기 제1 회동링크(350)와 동일한 구조로서, 와이어 캠(357)이 하퇴 지지부(500)와 연결되어 와이어(370)가 고정된 구조이다.

그리고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 회동링크(350) 및 제2 회동링크(450)의 각각의 와이어플리(353)를 덮개판(410)으로 덮고, 덮개판(410) 내측에는 엇갈려 펼쳐진 와이어(370)가 이탈되지 않도록 하는 가이드판(415)이 설치된다.

이와 같은 본 발명은 고관절 및 슬관절 구조를 갖는 2개의 회동링크를 구비하여 와이어(370)로 연결하고, 어느 하나의 회동링크를 엑츄에이터로 구동하여, 2족 보행 보조기구의 보행시 하지의 전체 관절구조의 구동을 유도하게 함으로써, 간단한 구조 및 구성으로 효율적이고 자연스러운 보행 동작 구동을 구현 가능한 보행 보조장치를 제공할 수 있다.

또한, 보행시 안정감 및 자세유지를 위한 균형을 확보하기 위한 장치를 제공하고, 보행시 따르는 충격을 완화하고 탑승자의 탑승감 및 안정성 높일 수 있는 탑승형 2족 보행 보조장치를 제공한다.

이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능 하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.

100: 균형부, 200: 안장부, 300: 수평 지지부, 350: 제1 회동링크,
370: 와이어, 400: 넓적다리 지지부, 450: 제2 회동링크,
500: 하퇴지지부, 600: 접지부, 700: 보행 엑츄에이터

Claims (7)

1. 탑승자의 전면에 위치하고, 중심축과 상기 중심축을 중심으로 상기 탑승자의 양쪽으로 회동 가능한 양 날개부로 이루어진 균형부;
   상기 균형부의 중심축에는 균형 유지를 위한 상기 양 날개부의 회동을 구동하는 중심 엑츄에이터;
   상기 중심축에서 하단 후면부로 연장되어 상기 탑승자가 착석 가능한 안장부;
   상기 양 날개부에서 후면부로 수직하게 연장되고, 끝단부에 제1 회동링크가 연결되는 수평 지지부;
   상기 제1 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 끝단부에 제2 회동링크가 연결되어 상기 탑승자의 넓적다리를 지지하는 넓적다리 지지부;
   제2 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 상기 탑승자의 하퇴를 지지하는 하퇴 지지부;
   상기 하퇴 지지부와 연장되고, 상기 탑승자의 발을 지지하는 접지부; 및
   상기 제1 회동 링크와 제2 회동링크가 와이어로 연결되고, 상기 제1 회동링크를 상기 수평지지부 하부에 장착 연결되어 상기 제1 회동링크의 회동을 구동하는 보행 엑츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 수평지지부 상단에 상기 제1 회동링크와 연결되고, 상기 접지부와 나란히 위치하여 상기 하퇴 지지부와 연결되는 서스펜션을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구.
   
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 균형부의 중심축에 장착되는 것으로, 상기 보조기구의 기울어진 정도를 측정하여, 상기 중심 엑츄에이터의 구동을 제어하는 기울기 센서 또는 자이로 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 제1 회동 링크와 제2 회동링크를 연결하는 와이어는 회동방향을 전환하도록 엇갈려 연결되는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구.
   
6. 제4항에 있어서,
   상기 제1 회동링크는,
   회동축과, 상기 회동축 양쪽에 연결되어 상기 와이어를 걸쳐 회동하는 디스크 형상의 와이어플리와, 상기 와이어플리와 고정 연결되고 와이어 끝단이 고정연결되며 상기 보행 엑츄에이터와 연결되어 회동 구동을 연결하는 와이어 캠을 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 균형부의 상부 중심에 상기 보조기구의 균형 상태와, 상기 엑츄에이터의 구동상태를 표시하고, 구동을 위한 제어신호를 입력 가능한 디스플레이장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구.
   
   
   
   

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