WO2006103249A2 - Verfahren und steuereinrichtung zur gezielten reaktion bei einem kontakt zwischen einem maschinenelement einer maschine mit einem gegenstand - Google Patents

Verfahren und steuereinrichtung zur gezielten reaktion bei einem kontakt zwischen einem maschinenelement einer maschine mit einem gegenstand Download PDF

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Michael Kaever
Robert Glissmann
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/54—Arrangements or details not restricted to group B23Q5/02 or group B23Q5/22 respectively, e.g. control handles
    • B23Q5/58—Safety devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49142—Shut off power, stop if outside working zone

Definitions

  • the invention relates to a method for the targeted reaction at a contact between a machine element of a machine Ma ⁇ with an object.
  • the invention relates to a control device with a program memory in which a computer program is deposited containing code sections with which the above-mentioned method can be executed when the computer program is called by the control device.
  • One potential process failure is a collision of a machine element, e.g. may be in the form of a tool or a spindle and an article of e.g. in the form of a workpiece, a tool slide or a clamping device. Compared to other process disturbances collisions lead to the highest repair costs and the longest downtime.
  • Sys ⁇ tems and strategies To avoid costs for maintenance and downtime, or at least reduce, have been different Sys ⁇ tems and strategies.
  • Commercially available mecha nically ⁇ acting devices or systems with sensors have the disadvantage that they only after entry of the contact and an additional delay to the force build-up in the mechanical structure are effective so that only a reduction of the damage is possible.
  • Passive mechanical Sys ⁇ systems such as overload couplings are based on the principle that in the case of high feed forces by, for example slip or snap-in couplings the forces occurring are limited. However, the consequences of a collision can only be limited during fast traversing movements.
  • the disadvantage here is that it usually due to the late reaction to significant damage, especially loss of manufacturing accuracy comes because only at a significant overload of the components is reacted, ie when the force is already high and usually causes damage. Furthermore, the balancing of spindle and tool must be controlled even at very low speeds after a collision and in extreme cases, the machine can be re-measured, which means high cost.
  • Collisions are detected in advance and prevented. Collisions due to the failure of control components can be excluded by so-called safety functions in the numerical control of the machine.
  • the numerical control can monitor protection zones, eg around clamping jaws and tailstock or limit contours.
  • the commercially available solutions are often limited, for example, is often only the tip of acti ⁇ ven tool monitored and it can only simple geometries are defined as protected areas.
  • Another disadvantage is that the workpiece is usually not considered.
  • collisions can be detected, for example, between a workpiece or a tool.
  • the simulation works with adopted tool and workpiece dimensions, so that the loading of a false workpiece (wrong judgment, not sprues removed) and fal ⁇ rule tools, can not be detected. Errors when setting up a program can not be recognized who ⁇ .
  • the invention has for its object to minimize the impact of a collision between a machine element of a machine with an object.
  • This object is achieved by a method for specific reaction in the case of contact between a machine element of a machine and an object,
  • control device having a program memory in which a computer program is stored, which contains code sections with which, when the computer program is called up by the control device, the aforementioned method can be executed.
  • a Kollisi ⁇ onserkennung is performed by a feed per edge is compared with a feed per edge limit, which is detected when exceeding the feed per edge limit to a collision. This allows a simple collision detection.
  • a collision ⁇ detection is performed by an increase of a cut ⁇ force is compared with a mean increase in force limit, said limit value is detected on exceeding the Thomaskraftsanctions- a collision. This allows a particularly simple detection of a collision.
  • the further Ver ⁇ drive the machine is stopped so by first checks whether a timely stop by an adapted speed reduction of the machine axis is possible, and if this is possible, the machine axis stopped by an adapted speed reduction If this is not possible, the drive of the machine axis is stopped immediately. As a result, a stop reaction adapted to the respective situation is made possible.
  • the Maschi ⁇ nenelement from the object are electrically insulated disposed and element an electric voltage between the Maschinenele ⁇ and the object is applied, wherein the contact be- see the machine element and the object is detected by a Upon detection, resulting detection current is detected.
  • a simple and si ⁇ chere contact detection is possible.
  • a collision is detected if, after the detection of the contact, the detection current over a defined period of time beyond a detection current limit continuously. This allows a simple and reliable detection of a collision.
  • the contact between the machine element and the object is detected by in the case of seeing the change in the traversing speed of the machine axis to a contact ⁇ it is known.
  • a safe and reli ⁇ transparent recognition of a contact is possible.
  • the Maschi ⁇ nenelement is designed as a tool or as a spindle. Ei ⁇ ne training of the machine element as a tool or spindle represent usual training of the machine element.
  • the object is designed as a workpiece, tool slide or as a clamping device.
  • a design of the object as a workpiece, tool slide or as a clamping device represent conventional embodiments of such an item.
  • the drive of the machine axis is stopped immediately by first checking whether a sufficient damage reduction can be achieved by braking with the drive, where ⁇ if possible, the machine axis by the on ⁇ drove is stopped, and if this is not possible to ⁇ additional brakes are used to stop and / or the power flow is opened.
  • This measure enables an optimized stopping of the machine axis.
  • the machine is designed as a machine tool, production machine and / or as a robot.
  • An embodiment of the machine as a horrma- machine, a production machine and / or as robots have üb ⁇ Liche embodiments of the machine wherein, however, understood that the invention is also suitable for other machines.
  • FIG. 1 shows a machine tool
  • FIG. 2 shows a flow chart of the method according to the invention
  • FIG. 3 shows a method for collision detection by means of a
  • Evaluation of the feed per cutting edge shows a method for collision detection by means of a
  • FIG. 6 shows a method for detecting a contact between a machine element and an object
  • FIG. 7 shows a further method for detecting a contact between a machine element and an object
  • FIG. 8 shows a method for detecting a collision by means of
  • FIG. 9 shows a method for collision detection by means of evaluation of a detection current.
  • a machine tool is shown in the form of an embodiment in schemati ⁇ sated form.
  • the tool ⁇ machine has a machine bed 2, a tool carriage 7 and a drive 4, which drives a tool 6 via a spindle 8.
  • the machine includes a Steuerein ⁇ direction 14 (eg, a numerical control) for controlling the machine.
  • the control device 14 controls the machine via a connection 16.
  • the machine shown by way of example has two machine axes.
  • the tool can ⁇ slide 7 in the direction of the double arrow 3 (horizontal Ma ⁇ schin axis) in the horizontal direction by means of a drive 43 of the horizontal machine axis to be moved and Actuator 4 for rotationally driving the spindle with the spindle 8 and the tool 6 41 (vertical machine axis) of the vertical machine axis in the vertical direction, in the direction of the double arrow with ⁇ means of a drive 44 are procedural ren.
  • the actuators 43 and 44 have for this purpose, for the generation of the corresponding ⁇ linear movements, drive shafts 45 and 46 to supply.
  • a workpiece 5 Arranged on the tool slide 7 is a workpiece 5 to be machined by means of the tool 6, the workpiece 5 being arranged in an electrically insulated manner by means of an insulator 1 from the tool slide 7. An isolation can be carried out at other locations. Alternatively, it is also conceivable, for example, to electrically isolate the tool carriage or the spindle. The workpiece 5 can be moved in the horizontal direction by means of the tool carriage 7. It should be noted at this point that under the
  • the tool 6 is considered as a machine element of Maschi ⁇ ne.
  • the work is compelling ⁇ 6 in the form of a milling cutter formed.
  • the two machine axes and thus the workpiece 5 and the tool 6 are moved accordingly by the control device 14. This can lead to unexpected, ie unwanted collisions between machine elements such as, for example, the tool 6 or the spindle 8 and objects such as the workpiece 5 or the tool slide 6, come.
  • the workpiece 5 is arranged insulated from the tool carriage 7 by means of an insulator 1.
  • a voltage U between the workpiece 5 and the tool 6, the electrically conductive connectedness with the spindle 4 to is created.
  • the traverse speed of the ma- involved are calculated schin axes in which with the aid of existing in the machine anyway measurement systems and in case of a unerwarte ⁇ change of the travel speed of a machine axis a contact is detected.
  • Such an unexpected change in the travel speed can be set very sensitively, so that likewise no large forces are necessary to make them respond. This is possible in particular because disturbing signal influences such as accelerations can be suppressed by appropriate setpoint specifications.
  • FIG 2 the flow of he ⁇ inventive method is shown in the form of a flow chart.
  • a contact is first queried in a decision block 25 determines whether a machine axis during the contact means of the control ⁇ device 14 just automated, that is controlled by the control device 14 and is not moved by manual operation. If this is the case, then in a further decision block 26 it is queried whether the machine is just in a fast travel mode.
  • a machine axis during the contact means of the control ⁇ device 14 just automated, that is controlled by the control device 14 and is not moved by manual operation. If this is the case, then in a further decision block 26 it is queried whether the machine is just in a fast travel mode.
  • Commercially available Ma ⁇ machines have essentially two basic Verfahrmo- used, namely a slow and a fast traversing mode traversing mode. In the fast travel mode, the corresponding machine axis is moved quickly, for example, to move the tool from a basic position into the machine
  • Such a fast travel mode is also referred to commercially as a so-called rapid traverse.
  • the slow travel mode is understood to be a slow movement of the machine axis.
  • the method with a feed which is used during eigentli ⁇ chen machining operation (eg during the milling process), and has only a low traversing speed understood.
  • a module 29 for monitoring the feed per cutting in which the feed per tooth of the tool is compared with a predetermined feed rate per cutting edge ⁇ limit value, wherein the feed is detected on a collision per cutting edge limit is exceeded.
  • FIG. 3 the functional diagram corresponding thereto is shown. If the current value of feed per edge Vp 3 below the predefined threshold V Feed per cutting PSG ⁇ , produces a limit monitor 9 at its output a corresponding signal indicative of a collision.
  • a collision detection is performed, in which an increase F 3 A of the cutting force F 3 is compared with a Thomaskraftanumble- limit F SG , which is detected when exceeding the Thomaskraftantraingrenzwert F SG on a collision.
  • the cutting force determined by the control device 14, for example from the drive current of the machine axis, is determined F 3 shown in FIG 4 added to a differentiator 10 and such measure ⁇ the increase in cutting force F SA is determined, by means of a limit value monitor 11, the ThomaskraftanTA F SA with the ThomaskraftanTENsgrenzwert F SAG is compared and is exceeded when exceeding the ThomaskraftanTENsgrenzwerts F SAG detected on a collision, by the threshold detector 11 when Ü exceeding the ThomaskraftanTENsgrenzwerts F SAG generates a ent ⁇ speaking output signal.
  • ⁇ means of an additional not shown switch-on gers, which is switched behind the limit indicator 11 can be achieved, that is only detected consecutive exceeding of the cutting force increase threshold for a predetermined time T 3 out at a collision.
  • the drive current I A for driving the machine axis is first high-pass filtered by a high pass filter 20 and then compared in a limit detector 21 with a drive current limit I AG , where if the limit over a predetermined period of time Ti, which is realized by means of a Einschaltverzögers 23, the drive ⁇ current limit IAG is continuously exceeds recognized on a Kol ⁇ lision.
  • the force F M acting on the machine element or a variable derived from the drive current I A can also be evaluated analogously, in accordance with the function diagram for collision detection described in FIG. 8, by comparison with a corresponding limit value.
  • a collision detection by means of a monitoring of the Detesti- onsstromes I n done. If, after the detection of the contact, the detection current I D continuously exceeds a detection current limit I DG for a defined period of time T 2 , a collision is also detected.
  • FIG. 9 shows the corresponding functional diagram with a limit indicator 22 and a switch-on delay 24. provides.
  • the limit indicator 22 must be blocked by means of a block signal Block2, if, for example, the tool is in the form of a milling cutter and the milling cutter has already penetrated into the workpiece up to its diameter in order to avoid false triggering.
  • the module 32 for monitoring a force acting on the machine element force F M Kollisionsüberwa ⁇ monitoring performed in which the comparing on the machine element single-acting force F M with a force limit value F MG, wherein on exceeding the force limit value F MG to a collision is detected.
  • a correspondingêtsdia ⁇ gram is shown in FIG 5.
  • the force on the machine element force F M can thereby be derived from the drive current of the machine axis, for example, or it can spe cial ⁇ force sensors are attached to the machine, which measure the force F M directly. If the limit indicator 12 outputs a corresponding signal when the force limit value F MG is exceeded, a collision is detected.
  • an acceleration of the object and / or the machine element with a Accelerati ⁇ be supply-limit compared and be recognized for exceeding the acceleration threshold for a collision.
  • the acceleration can be measured, for example, by means of acceleration sensors.
  • the collision detection modules 29, 30, 31 and 32 can perform a permanent monitoring or perform only for a predetermined period of time after detecting a contact monitoring.
  • a further decision block 37 checks whether timely stopping by means of a check is still performed the current state of the machine axis (eg in terms of mass, speed, vibration behavior) adapted speed reduction of Machine axis is possible, wherein if possible, the machine axis is stopped by an adapted speed reduction to perform the braking process as possible without vibrations or deviations of the machine axis of a given trajectory.
  • the stopping by means of an adapted speed reduction is carried out in a stop module 39. If stopping by means of an adapted speed reduction is no longer possible, the drive of the machine axis is stopped immediately by means of the emergency stop module 40.
  • decision block 25 determines that no automatic ⁇ tarraes method exists, that means the machine axis during contact by an operator by hand is moved and is generated by the operator, a processing signal, for example by means of ei ⁇ nes keys pressure, which block in a decision ⁇ queried 27 is, then a collision detection is carried out, wherein when detected collision another Ver ⁇ drive the machine axis is stopped.
  • the processing signal indicates that the operator wants to perform a machining of the workpiece, for example, in manual mode
  • a decision ⁇ block 28 is determined whether there is still a timely stop is possible by a matched velocity decrease of the machine. If this is still possible, then the machine axis is stopped by the stop module 38 by means of an adapted speed reduction, and if this is not possible, then the drive of the machine axis by the emergency stop module 40 is stopped immediately.
  • the operator can thus manually intervene in the process.
  • the operator may set the setup signal by optionally pressing a key. This will express that the ⁇ pitch to change so greatly reduced ensuring that economic appropriate damage reduction is achieved by contact-based monitoring.
  • the contact detection is shown by means of the evaluation of the detection current I n .
  • the detection ⁇ current I D is a current limit value I G, which is preferably zero is compared.
  • the current limit value I G underrange generating a corresponding output signal from the threshold detector 19, indicating a known ER contact.
  • the collision detection is shown by evaluation of the travel speed v v .
  • the speed of movement Vy is derived first by means of a differentiator 17 with respect to time and thus renzierers 17, the movement acceleration a v determined from the output of Diffe ⁇ , the egg ⁇ ner change of the traverse speed corresponding to v v.
  • the limit indicator 18 When the travel acceleration a v exceeds a travel acceleration limit value a V c, the limit indicator 18 generates a signal indicating a contact.

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Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement (4,6) einer Maschine mit einem Gegenstand (5,7) und eine diesbezügliche Steuereinrichtung (14), wobei ein Kontakt zwischen dem Maschinenelement (4,6) und dem Gegenstand (5,7) erkannt wird, wobei bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenachse während des Kontakts mittels einer Steuereinrichtung (14) automatisiert im schnellen Verfahrmodus verfahren wird, ein weiteres Verfahren der Maschinenachse (3,41,42,43) gestoppt wird, indem der Antrieb (42,43) der Maschineachse (3,41, 42,43) sofort angehalten wird wobei bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenachse (3,41) während des Kontakts mittels einer Steuereinrichtung (14) automatisiert im langsamen Verfahrmodus verfahren wird, eine Kollisionserkennung durchgeführt wird, wobei bei erkannter Kollision ein weiteres Verfahren der Maschineachse (3,41,42,43) gestoppt wird. Der Erfindung ermöglicht somit die Auswirkungen einer Kollision zwischen einem Maschinenelement (4,6) einer Maschine mit einem Gegenstand (5,7) möglichst gering zu halten.

Description

Beschreibung
Verfahren und Steuereinrichtung zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Ma¬ schine mit einem Gegenstand.
Weiterhin betrifft die Erfindung eine Steuereinrichtung mit einem Programmspeicher, in dem ein Computerprogramm hinterlegt ist, dass Codeabschnitte enthält, mit der bei Aufruf des Computerprogramms von der Steuereinrichtung das oben genannte Verfahren ausführbar ist.
Bei Maschinen wie z.B. Werkzeugmaschinen, Produktionsmaschinen und/oder Roboter, werden neben hohen Bearbeitungsgeschwindigkeiten und Bearbeitungsgenauigkeiten eine hohe Pro- zessgenauigkeit gefordert. Eine mögliche Prozessstörung stellt eine Kollision eines Maschinenelements, das z.B. in Form eines Werkzeugs oder einer Spindel vorliegen kann und einem Gegenstand der z.B. in Form eines Werkstücks, eines Werkzeugschlittens oder einer Spannvorrichtung vorliegen kann, dar. Im Vergleich zu anderen Prozessstörungen führen Kollisionen zu den höchsten Instandsetzungskosten und den längsten Ausfallzeiten.
Um Kosten für Instandsetzung und Ausfallzeiten zu vermeiden oder zumindest zu reduzieren, wurden bisher verschiedene Sys¬ teme und Strategien entwickelt. Kommerziell verfügbare mecha¬ nisch wirkende Vorrichtungen oder Systeme mit Sensoren haben den Nachteil, dass sie erst nach Eintritt eines Kontakts und einer zusätzlichen Verzögerung bis zum Kraftaufbau in der me- chanischen Struktur wirksam werden, so dass nur noch eine Reduzierung des Schadens möglich ist. Passive mechanische Sys¬ teme wie z.B. Überlastkupplungen beruhen auf dem Prinzip, dass im Falle von zu hohen Vorschubkräften durch z.B. Rutsch- oder Rastkupplungen die auftretenden Kräfte begrenzt werden. Die Folgen einer Kollision können aber bei schnellen Verfahrbewegungen nur begrenzt werden. Nachteilig hierbei ist das es in der Regel aufgrund der späten Reaktion zu signifikanten Schäden, insbesondere zum Verlust von Fertigungsgenauigkeit kommt, da erst bei einer deutlichen Überlastung der Komponenten reagiert wird, d.h. wenn die auftretende Kraft schon hoch ist und in der Regel schon Schäden hervorruft. Weiterhin muss auch selbst bei sehr geringen Verfahrgeschwindigkeiten nach einer Kollision die Auswuchtung von Spindel und Werkzeug kontrolliert werden und im Extremfall die Maschine neu vermessen werden, was hohen Aufwand bedeutet.
Wertet man, wie oft handelsüblich praktiziert, dass Antriebs- drehmoment eines Antriebs einer zu verfahrenden Maschinenachse aus, so kann ebenfalls erst später reagiert werden, da die Kollision erst erkannt wird, wenn bereits eine hohe Antriebs¬ kraft aufgebaut wurde.
Durch steuerungstechnische Lösungen können eine Reihe von
Kollisionen vorab erkannt und verhindert werden. Kollisionen durch den Ausfall von Steuerungskomponenten können durch so genannte Safety Funktionen in der numerischen Steuerung der Maschine ausgeschlossen werden. Die numerische Steuerung kann Schutzzonen, z.B. um Spannbacken und Reitstock oder Grenzkonturen überwachen. Die kommerziell verfügbaren Lösungen sind jedoch oft begrenzt, z.B. wird oft nur die Spitze eines akti¬ ven Werkzeugs überwacht und es können nur einfache Geometrien als Schutzzonen definiert werden. Ein weiterer Nachteil ist, dass das Werkstück in der Regel nicht berücksichtigt wird. Durch Simulation des NC-Programms können Kollisionen z.B. zwischen einem Werkstück oder einem Werkzeug erkannt werden. Die Simulation arbeitet dabei mit angenommenen Werkzeug- und Werkstückmaßen, so dass das Beladen mit einem falschen Werk- stück (falsches Augenmaß, nicht entfernte Angüsse) und fal¬ schen Werkzeugen, nicht erkannt werden kann. Fehler beim Einrichten eines Programms können ebenfalls nicht erkannt wer¬ den . Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Auswirkungen einer Kollision zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand möglichst gering zu halten.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand,
- wobei mittels einer Maschinenachse der Maschine das Ma¬ schinenelement und/oder der Gegenstand verfahren wird, - wobei die Maschine einen langsamen und einen schnellen Verfahrmodus aufweist,
- wobei ein Kontakt zwischen dem Maschinenelement und dem Gegenstand erkannt wird,
- wobei bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenach- se während des Kontakts mittels einer Steuereinrichtung automatisiert im schnellen Verfahrmodus verfahren wird, ein weiteres Verfahren der Maschinenachse gestoppt wird, indem der Antrieb der Maschineachse sofort angehalten wird, - wobei bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenach¬ se während des Kontakts mittels einer Steuereinrichtung automatisiert im langsamen Verfahrmodus verfahren wird, eine Kollisionserkennung durchgeführt wird, wobei bei er¬ kannter Kollision ein weiteres Verfahren der Maschineachse gestoppt wird.
Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch eine Steuereinrichtung mit einem Programmspeicher, in dem ein Computerprogramm hinterlegt ist, dass Codeabschnitte enthält mit der bei Auf- ruf des Computerprogramms von der Steuereinrichtung, dass o- ben genannte Verfahren ausführbar ist.
Es erweist sich als vorteilhaft, dass bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenachse während des Kontakts durch einen Bediener per Hand verfahren wird und vom Bediener ein Bearbeitungssignal erzeugt wird, eine Kollisionserkennung durchgeführt wird, wobei bei erkannter Kollision ein weiteres Verfahren der Maschineachse gestoppt wird. Hierdurch wird auch bei einem Verfahren per Hand durch einen Bediener eine gezielte Reaktion im Falle eines erkannten Kontaktes ermög¬ licht.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass bei einem er¬ kannten Kontakt, falls die Maschinenachse während des Kon¬ takts durch einen Bediener per Hand verfahren wird und vom Bediener kein Bearbeitungssignal erzeugt ein weiters Verfah¬ ren der Maschineachse gestoppt wird. Hierdurch wird auch bei einem Verfahren per Hand durch einen Bediener eine gezielte Reaktion im Falle eines erkannten Kontaktes ermöglicht.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass eine Kollisi¬ onserkennung durchgeführt wird, indem ein Vorschub pro Schneide mit einem Vorschub pro Schneide Grenzwert verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Vorschubs pro Schneide Grenzwerts auf eine Kollision erkannt wird. Hierdurch wird eine einfache Kollisionserkennung ermöglicht.
Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass eine Kollisions¬ erkennung durchgeführt wird, indem ein Anstieg einer Schnitt¬ kraft mit einem Schnittkraftsanstiegsgrenzwert verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Schnittkraftsanstiegs- grenzwerts auf eine Kollision erkannt wird. Hierdurch wird eine besonders einfache Erkennung einer Kollision ermöglicht.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass der Antriebs¬ strom der Maschinenachse hochpass oder bandpass gefiltert wird und mit einem Antriebsstromgrenzwerts verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Antriebsstromgrenzwerts auf eine Kollision erkannt wird. Hierdurch wird eine besonders einfa¬ che Erkennung einer Kollision sichergestellt.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass eine Kollisi- onserkennung durchgeführt wird, indem eine auf das Maschinen¬ element einwirkende Kraft mit einem Kraftgrenzwert verglichen wird und/oder eine Beschleunigung des Gegenstands und/oder des Maschinenelements mit einem Beschleunigungsgrenzwert ver- glichen wird, wobei bei Überschreitung des Kraftgrenzwerts FMG und/oder des Beschleunigungsgrenzwerts auf eine Kollision erkannt wird. Durch diese Maßnahme wird eine einfache Kolli¬ sionserkennung ermöglicht.
Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass das weitere Ver¬ fahren der Maschine dermaßen gestoppt wird, indem zunächst überprüft wird ob noch ein rechtzeitiges Stoppen durch einen angepassten Geschwindigkeitsabbau der Maschinenachse möglich ist, wobei wenn dies möglich ist, die Maschinenachse durch einen angepassten Geschwindigkeitsabbau gestoppt wird, wobei wenn dies nicht möglich ist, der Antrieb der Maschineachse sofort angehalten wird. Hierdurch wird eine an die jeweilige Situation angepasste Stoppreaktion ermöglicht.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass das Maschi¬ nenelement von dem Gegenstand elektrisch isoliert angeordnet ist und eine elektrische Spannung zwischen dem Maschinenele¬ ment und dem Gegenstand angelegt wird, wobei der Kontakt zwi- sehen dem Maschinenelement und dem Gegenstand erkannt wird, indem ein beim Kontakt entstehender Detektionsstrom detek- tiert wird. Durch diese Maßnahme wird eine einfache und si¬ chere Kontakterkennung ermöglicht.
In diesem Zusammenhang erweist es sich als vorteilhaft, dass auf eine Kollision erkannt wird, wenn nach der Detektion des Kontakts, der Detektionsstrom über einen definierten Zeitraum hinaus einen Detektionsstromgrenzwert ununterbrochen über¬ schreitet. Hierdurch wird eine einfache und sichere Erkennung einer Kollision ermöglicht.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass der Kontakt zwischen dem Maschinenelement und dem Gegenstand erkannt wird, indem im Falle einer unerwartenden Änderung der Ver- fahrgeschwindigkeit der Maschinenachse auf einen Kontakt er¬ kannt wird. Durch diese Maßnahme wird eine sichere und zuver¬ lässige Erkennung eines Kontakts ermöglicht. Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass das Maschi¬ nenelement als Werkzeug oder als Spindel ausgebildet ist. Ei¬ ne Ausbildung des Maschinenelements als Werkzeug oder Spindel stellen übliche Ausbildungen des Maschinenelements dar.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, der Gegenstand als Werkstück, Werkzeugschlitten oder als Spannvorrichtung ausgebildet ist. Eine Ausbildung des Gegenstands als Werkstück, Werkzeugschlitten oder als Spannvorrichtung stellen üblichen Ausbildungen eines solchen Gegenstands dar.
Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass der Antrieb der Maschinenachse sofort angehalten wird, indem zunächst überprüft wird, ob eine ausreichende Schadensreduzierung durch eine Bremsung mit dem Antrieb erreicht werden kann, wo¬ bei wenn dies möglich ist, die Maschinenachse durch den An¬ trieb gestoppt wird, wobei wenn dies nicht möglich ist, zu¬ sätzliche Bremsen zum Anhalten eingesetzt werden und/oder der Kraftfluss geöffnet wird. Durch diese Maßnahme wird ein opti- miertes Anhalten der Maschineachse ermöglicht.
Ferner erweist es sich als vorteilhaft, die Maschine als Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder als Roboter ausgebildet ist. Eine Ausbildung der Maschine als Werkzeugma- schine, Produktionsmaschine und/oder als Roboter stellen üb¬ liche Ausbildungen der Maschine dar, wobei jedoch selbstverständlich die Erfindung auch für andere Maschinen geeignet ist .
Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass ein Computerpro¬ grammprodukt für die erfindungsgemäße Steuereinrichtung vor¬ gesehen ist, das Codeabschnitte enthält, mit der das erfin¬ dungsgemäße Verfahren ausführbar ist.
Ferner erweist es sich als vorteilhaft, eine Werkzeugmaschi¬ ne, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter mit der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung auszubilden. Vorteilhafte Ausbildungen der Steuereinrichtung ergeben sich analog zu vorteilhaften Ausbildungen des Verfahrens und umge¬ kehrt .
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. Dabei zei¬ gen :
FIG 1 eine Werkzeugmaschine, FIG 2 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens, FIG 3 ein Verfahren zur Kollisionserkennung mittels einer
Auswertung des Vorschubs pro Schneide, FIG 4 ein Verfahren zur Kollisionserkennung mittels einer
Auswertung der Schnittkraft, FIG 5 ein Verfahren zur Kollisionserkennung mittels Auswertung einer auf einen Maschinenelement einwirkende Kraft, FIG 6 ein Verfahren zur Erkennung eines Kontakts zwischen einem Maschinenelement und einem Gegenstand, FIG 7 ein weiteres Verfahren zur Erkennung eines Kontakts zwischen einem Maschinenelement und einem Gegenstand, FIG 8 ein Verfahren zur Erkennung einer Kollision mittels
Auswertung des Antriebsstromes,
FIG 9 ein Verfahren zur Kollisionserkennung mittels Auswer- tung eines Detektionsstroms .
In FIG 1 ist in Form eines Ausführungsbeispiels in schemati¬ sierter Form eine Werkzeugmaschine dargestellt. Die Werkzeug¬ maschine weist ein Maschinenbett 2, einen Werkzeugschlitten 7 sowie einen Antrieb 4, der über eine Spindel 8 ein Werkzeug 6 antreibt auf. Weiterhin weist die Maschine eine Steuerein¬ richtung 14 (z.B. eine numerische Steuerung) zur Steuerung der Maschine auf. Die Steuereinrichtung 14 steuert über eine Verbindung 16 die Maschine. Die beispielhaft dargestellte Ma- schine weist zwei Maschinenachsen auf. So kann der Werkzeug¬ schlitten 7 in Richtung des Doppelpfeils 3 (horizontale Ma¬ schinenachse) in horizontaler Richtung mittels eines Antriebs 43 der horizontalen Maschinenachse verfahren werden und der Antrieb 4 zum rotatorischen Antrieb der Spindel mit der Spindel 8 und dem Werkzeug 6 kann in vertikaler Richtung, in Richtung des Doppelpfeils 41 (vertikale Maschinenachse) mit¬ tels eines Antriebs 44 der vertikalen Maschinenachse verfah- ren werden. Die Antriebe 43 und 44 weisen hierzu, zur Erzeu¬ gung der entsprechenden Linearbewegungen, Antriebswellen 45 und 46 auf. Auf dem Werkzeugschlitten 7 ist ein mittels des Werkzeugs 6 zu bearbeitendes Werkstück 5 angeordnet, wobei das Werkstück 5 mittels eines Isolators 1 vom Werkzeugschlit- ten 7 elektrisch isoliert angeordnet ist. Eine Isolation kann dabei auch an andern Stellen durchgeführt werden. Alternativ ist es z.B. auch denkbar den Werkzeugschlitten oder die Spindel elektrisch zu isolieren. Das Werkstück 5 kann mittels des Werkzeugschlittens 7 in waagrechter Richtung verfahren wer- den. Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass im Rahmen der
Erfindung das Werkzeug 6 als ein Maschinenelement der Maschi¬ ne angesehen wird. In dem Ausführungsbeispiel ist das Werk¬ zeug 6 in Form eines Fräsers ausgebildet. Zum Bearbeiten des Werkstücks 5 werden von der Steuereinrichtung 14 die beiden Maschinenachsen und damit das Werkstück 5 und das Werkzeug 6 entsprechend verfahren. Hierbei kann es zu unerwarteten, d.h. ungewollten Kollisionen zwischen Maschinenelementen wie, z.B. dem Werkzeug 6 oder der Spindel 8 und Gegenständen wie z.B. dem Werkstück 5 oder dem Werkzeugschlitten 6, kommen. Als Kollision wird dabei im Rahmen der Erfindung nicht der pure
Kontakt zwischen dem Maschinenelement und dem Gegenstand ver¬ standen, sondern ein Kontakt der mit anschließender großer Krafteinwirkung auf den Gegenstand und/oder auf die Maschinenkomponenten verbunden ist. Da handelsübliche Kollisionser- kennung darauf basieren, diese große Krafteinwirkung zu de- tektieren, wird bei den handelsüblichen System keine Kontakterkennung durchgeführt, sondern es werden die nach dem Kontakt auftretenden großen Kräfte und ihren Auswirkungen detek- tiert .
Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahren soll schon bei einem erkannten Kontakt sofort eine gezielte Reaktion eingelei¬ tet werden, um möglichst noch vor dem Auftreten von großen Kräften denen die Maschinenachsen bei einem weiteren Verfahren ausgesetzt wären, ein Stoppen der die Maschinenachse an¬ treibenden Antriebe zu ermöglichen. Dabei werden in Abhängigkeit von den Verfahrgeschwindigkeiten jeweils gezielte Reak- tionen bereits im Falle eines im Wesentlichen bloßen Kontakts zwischen einem Maschinenelement und einem Gegenstand einge¬ leitet .
In dem Ausführungsbeispiel ist das Werkstück 5 mittels eines Isolators 1 vom Werkzeugschlitten 7 isoliert angeordnet. Zur Detektion eines Kontaktes zwischen dem Werkstück 5 und dem Werkzeug 6 oder der Spindel 4 wird mittels einer Spannungs¬ quelle 13 eine Spannung U zwischen dem Werkstück 5 und dem Werkzeug 6, die mit der Spindel 4 elektrisch leitend verbun- den ist, angelegt. Bei einem auftretenden Kontakt zwischen dem Werkstück 5 und dem Werkzeug 6, d.h. beim Vorhandensein schon einer leichten Berührung des Werkstücks 5 mit dem Werkzeug 6 beginnt ein Detektionsstrom ID zu fließen, der von einer Messeinrichtung 15 detektiert wird und der Steuereinrich- tung 14 als Eingangsgröße zugeführt wird. Abhängig vom Zu¬ stand der Maschine wird bei einem erkannten Kontakt von der Steuereinrichtung 14 das Verfahren zur gezielten Reaktion gemäß FIG 2 eingeleitet.
Es sei an dieser Stelle angemerkt das zusätzlich oder alternativ zu einer Kontakterkennung mittels des oben beschriebenen Detektionsstroms In eine Kontakterkennung erfolgen kann in dem mit Hilfe der in der Maschine ohnehin vorhandenen Messsysteme die Verfahrgeschwindigkeit der beteiligten Ma- schinenachsen berechnet werden und im Falle einer unerwarte¬ ten Änderung der Verfahrgeschwindigkeit einer Maschinenachse ein Kontakt erkannt wird. Eine solche unterwartete Änderung der Verfahrgeschwindigkeit kann sehr empfindlich eingestellt werden, so dass ebenfalls keine großen Kräfte notwendig sind um diese zum Ansprechen zu bringen. Dies ist im Besonderen möglich, da störende Signaleinflüsse wie Beschleunigungen durch entsprechende Sollwertvorgaben unterdrückt werden können . In FIG 2 ist in Form eines Flussdiagrammms der Ablauf des er¬ findungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Nach dem die oben be¬ schriebene Kontakterkennung 42 einen Kontakt erkannt hat, wird zunächst in einem Entscheidungsblock 25 abgefragt, ob eine Maschinenachse während des Kontakts mittels der Steuer¬ einrichtung 14 gerade automatisiert, d.h. von der Steuereinrichtung 14 gesteuert und nicht mittels Handbetrieb verfahren wird. Falls dies der Fall ist, dann wird in einem weiteren Entscheidungsblock 26 abgefragt, ob sich die Maschinegerade in einem schnellen Verfahrmodus befindet. Handelsübliche Ma¬ schinen weisen im Wesentlichen zwei grundsätzliche Verfahrmo- dien auf, nämlich einen langsamen Verfahrmodus und einen schnellen Verfahrmodus. Beim schnellen Verfahrmodus wird die entsprechende Maschinenachse schnell verfahren um z.B. das Werkzeug aus einer Grundposition heraus erst einmal in die
Nähe des Werkstücks zu fahren. Ein solcher schneller Verfahrmodus wird auch handelsüblich als so genannter Eilgang bezeichnet. Unter dem langsamen Verfahrmodus wird ein langsames Verfahren der Maschinenachse verstanden. Darunter wird z.B. das Verfahren mit einem Vorschub, der während des eigentli¬ chen Bearbeitungsvorgangs (z.B. während des Fräsvorgangs) verwendet wird, und nur eine geringe Verfahrgeschwindigkeit aufweist, verstanden.
Wenn im Entscheidungsblock 26 festgestellt wird, dass sich die Maschine gerade im schnellen Verfahrmodus befindet, wird ein weiteres Verfahren der Maschinenachse gestoppt, in dem der Antrieb der Maschinenachse sofort mittels des Notstoppmo¬ duls 40 angehalten wird, d.h. die Maschine wird so schnell wie möglich gestoppt. Handelsüblich wird ein solcher Stopp auch als Notstopp bezeichnet, wobei gegebenenfalls auch zu¬ sätzliche Bremsen zur Erzielung eines möglichst schnellen Stoppens der Maschinenachse eingesetzt werden und/oder der Kraftfluss, z.B. mittels aktiv oder passiv öffnender Kupplun- gen, mechanisch geöffnet wird. Der Einsatz mechanischer Bremsen und das Auftrennen des Kraftflusses können zu einem ge¬ wissen Aufwand für das Wieder in Betrieb setzen führen. Daher werden diese Reaktionen vorzugsweise auf Basis einer Abschät- zung des Schadensrisikos ausgelöst. Im Normalfall werden da¬ bei auch alle anderen Maschinenachsen gestoppt.
Im Notstoppmodul 40 wird hierzu zunächst überprüft, ob eine ausreichende Schadensreduzierung durch eine Bremsung mit dem Antrieb erreicht werden kann, wobei wenn dies möglich ist, die Maschinenachse 3, 41, 42, 43 durch den Antrieb 42, 43 ge¬ stoppt wird, wobei wenn dies nicht möglich ist, zusätzliche Bremsen zum Anhalten eingesetzt werden und/oder der Kraft- fluss mechanisch geöffnet wird.
Wenn im Entscheidungsblock 26 festgestellt wird, dass die Ma¬ schinenachse nicht gerade mit dem schnellen Verfahrmodus ver¬ fahren wird, dann wird mittels der Kollisionserkennungsmodule 29, 30, 31 und 32 eine Kollisionserkennung durchgeführt. Die einzelnen Module 29, 30, 31 und 32 zur Kollisionserkennung arbeiten dabei parallel, wobei selbstverständlich die Kolli¬ sionserkennung auch mit weniger Module durchgeführt werden kann .
In einem Modul 29 zur Überwachung des Vorschubs pro Schneide wird eine Kollision erkannt, in dem der Vorschub pro Schneide des Werkzeugs mit einem vorgegebenen Vorschub pro Schneide¬ grenzwert verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Vor- schubs pro Schneidegrenzwert auf eine Kollision erkannt wird. In FIG 3 ist das hierzu entsprechende Funktionsdiagramm dar¬ gestellt. Falls der aktuelle Wert des Vorschubs pro Schneide Vp3 den vorgegebenen Vorschub pro Schneidegrenzwert VPSG über¬ schreitet, erzeugt ein Grenzwertmelder 9 ausgangsseitig ein entsprechendes Signal das eine Kollision anzeigt.
Weiterhin wird in einem Modul 30 zur Überwachung der Schnittkraft eine Kollisionserkennung durchgeführt, in dem ein Anstieg F3A der Schnittkraft F3 mit einem Schnittkraftanstieg- grenzwert FSG verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Schnittkraftanstieggrenzwert FSG auf eine Kollision erkannt wird. Hierzu wird die von der Steuereinrichtung 14, z.B. aus den Antriebsstrom der Maschinenachse ermittelte Schnittkraft F3 gemäß FIG 4 einem Differenzierer 10 zugefügt und solcher¬ maßen der Schnittkraftanstieg FSA ermittelt, wobei mittels eines Grenzwertmelders 11 der Schnittkraftanstieg FSA mit dem Schnittkraftanstiegsgrenzwert FSAG verglichen wird und bei Ü- berschreitung des Schnittkraftanstiegsgrenzwerts FSAG auf eine Kollision erkannt wird, indem der Grenzwertmelder 11 beim Ü- berschreiten des Schnittkraftanstiegsgrenzwerts FSAG ein ent¬ sprechendes Ausgangssignal erzeugt. Gegebenenfalls kann mit¬ tels eines zusätzlichen nicht dargestellten Einschaltverzö- gers, der hinter den Grenzwertmelder 11 geschalten wird, erreicht werden, dass erst bei ununterbrochener Überschreitung des Schnittkraftanstiegsgrenzwerts über einen vorbestimmten Zeitraum T3 hinaus auf eine Kollision erkannt wird.
In FIG 8 ist die Funktionsweise des Moduls 31 zur Kollisions¬ erkennung dargestellt. Der Antriebsstrom IA zum Antrieb der Maschinenachse wird zunächst mittels eines Hochpassfilters 20 hochpassgefiltert und dann in einem Grenzwertmelder 21 mit einem Antriebsstromgrenzwert IAG verglichen, wobei falls der Grenzwert über einen vorgegebenen Zeitraum Ti, was mittels eines Einschaltverzögers 23 realisiert ist, den Antriebs¬ stromgrenzwert IAG ununterbrochen überschreitet auf eine Kol¬ lision erkannt wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch die auf das Maschinenelement einwirkende Kraft FM oder eine aus dem Antriebsstrom IA abgeleitete Größe analog, gemäß dem in FIG 8 beschriebenen Funktionsdiagramm zur Kollisionserkennung, durch Vergleich mit einem entsprechenden Grenzwert ausgewertet werden.
Alternativ oder zusätzlich hierzu kann im Modul 31 auch eine Kollisionserkennung mittels einer Überwachung des Detekti- onsstromes In erfolgen. Wenn nach der Detektion des Kontakts, der Detetektionsstrom ID für einen definierten Zeitraum T2 einen Detektionsstromgrenzwert IDG ununterbrochen überschrei- tet, wird ebenfalls auf eine Kollision erkannt.
In FIG 9 ist das entsprechende Funktionsschaltbild mit einem Grenzwertmelder 22 und einem Einschaltverzögerer 24 darge- stellt. Dabei muss der Grenzwertmelder 22 mittels eines Blocksignals Block2 blockiert werden, wenn z.B. das Werkzeug in Form eines Fräsers vorliegt und der Fräser bereits bis zu seinem Durchmesser in das Werkstück eingedrungen ist, um Fehlauslösungen zu vermeiden.
Weiterhin wird in dem Modul 32 zur Überwachung einer auf das Maschinenelement einwirkenden Kraft FM eine Kollisionsüberwa¬ chung durchgeführt, in dem die auf das Maschinenelement ein- wirkende Kraft FM mit einem Kraftgrenzwert FMG verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Kraftgrenzwertes FMG auf eine Kollision erkannt wird. Ein entsprechendes Funktionsdia¬ gramm ist in FIG 5 dargestellt. Die auf das Maschinenelement einwirkende Kraft FM kann dabei z.B. aus dem Antriebsstrom der Maschinenachse abgeleitet werden oder aber es können spe¬ zielle Kraftsensoren an der Maschine angebracht werden, die die Kraft FM direkt messen. Wenn der Grenzwertmelder 12, bei Überschreitung des Kraftgrenzwertes FMG ein entsprechendes Signal ausgibt, wird auf eine Kollision erkannt. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann eine Beschleunigung des Gegenstands und/oder des Maschinenelements mit einem Beschleuni¬ gungsgrenzwert verglichen werden und bei Überschreitung des Beschleunigungsgrenzwerts auf eine Kollision erkannt werden. Die Beschleunigung kann hierzu z.B. mittels Beschleunigungs- sensoren gemessen werden.
Die Kollisionserkennungsmodule 29, 30, 31 und 32 können dabei eine permanente Überwachung durchführen oder nur für einen vorbestimmten Zeitraum nach Erkennen eines Kontaktes eine Überwachung durchführen.
Falls in den jeweils zugehörigen Entscheidungsblöcken 33, 34, 35 und 36, d.h. falls in den Modulen 29, 30, 31 und 32 zur Kollisionserkennung eine Kollision erkannt wird, wird in ei- nem weiteren Entscheidungsblock 37 überprüft ob noch ein rechtzeitiges Stoppen durch einen an den momentanen Zustand der Maschinenachse (z.B. hinsichtlich Masse, Geschwindigkeit, Schwingungsverhalten) angepassten Geschwindigkeitsabbau der Maschinenachse möglich ist, wobei wenn dies möglich ist, die Maschineachse durch einen angepassten Geschwindigkeitsabbau gestoppt wird um den Bremsvorgang möglichst ohne Schwingungen oder Abweichungen der Maschinenachse von einer vorgegebenen Bewegungsbahn durchzuführen. Das Stoppen mittels eines angepassten Geschwindigkeitsabbaus wird in einem Stoppmoduls 39 durchgeführt. Falls kein Stoppen mittels eines angepassten Geschwindigkeitsabbaus mehr möglich ist, wird der Antrieb der Maschinenachse mittels des Notstoppmoduls 40 sofort angehal- ten.
Falls der Entscheidungsblock 25 feststellt, dass kein automa¬ tisiertes Verfahren vorliegt, d.h. dass die Maschinenachse während des Kontakts durch einen Bediener per Hand verfahren wird und vom Bediener ein Bearbeitungssignal z.B. mittels ei¬ nes Tastendrucks erzeugt wird, was in einem Entscheidungs¬ block 27 abgefragt wird, dann wird eine Kollisionserkennung durchgeführt, wobei bei erkannter Kollision ein weiteres Ver¬ fahren der Maschinenachse gestoppt wird. Das Bearbeitungssig- nal zeigt an, dass der Bediener eine Bearbeitung z.B. des Werkstücks im Handbetrieb durchführen will
Falls die Maschinenachse während des Kontakts durch einen Be¬ diener per Hand verfahren wird und vom Bediener kein Bearbei- tungssignal erzeugt wird, dann wird in einem Entscheidungs¬ block 28 ermittelt, ob noch ein rechtzeitiges Stoppen durch einen angepassten Geschwindigkeitsabbau der Maschine möglich ist. Wenn dies noch möglich ist, dann wird die Maschinenachse durch das Stoppmodul 38 mittels eines angepassten Geschwin- digkeitsabbau gestoppt wird und falls dies nicht möglich ist, dann wird der Antrieb der Maschinenachse durch das Notstopp¬ modul 40 sofort angehalten.
Mit Hilfe eines Tastendrucks kann somit der Bediener noch ma- nuell in den Prozess eingreifen. Darüber hinaus kann der Bediener durch gegebenenfalls durch einen Tastendruck das Einrichtsignal setzen. Damit wird sichergestellt, dass die Eil¬ gangsgeschwindigkeit so stark reduziert wird, dass eine wirt- schaftlich angemessene Schadensreduzierung durch die kontakt- erkennungsbasierte Überwachung erreicht wird.
In FIG 7 ist die Kontakterkennung mittels der Auswertung des Detektionssstromes In dargestellt. Mittels eines Grenzwert¬ melders 19 wird der Detektionsstrom ID mit einem Stromgrenzwert IG, der vorzugsweise Null ist verglichen. Bei Über¬ schreitung des Stromgrenzwertes IG wird vom Grenzwertmelder 19 ein entsprechendes Ausgangssignal erzeugt, was einen er- kannten Kontakt anzeigt.
In FIG 6 ist die Kollisionserkennung mittels Auswertung der Verfahrgeschwindigkeit vv gezeigt. Die Verfahrgeschwindigkeit Vy wird dabei zunächst mittels eines Differenzierers 17 nach der Zeit abgeleitet und solchermaßen vom Ausgang des Diffe¬ renzierers 17 die Verfahrbeschleunigung av ermittelt, die ei¬ ner Änderung der Verfahrgeschwindigkeit vv entspricht. Wenn die Verfahrbeschleunigung av einen Verfahrbeschleunigungs- grenzwert aVc überschreitet, wird vom Grenzwertmelder 18 ein Signal, das einen Kontakt anzeigt, erzeugt. Um bei zu erwar¬ tenden Änderungen der Verfahrgeschwindigkeit vv, z.B. während des Anfahrens oder eines beabsichtigten Stoppvorgangs Fehler in der Erkennung zu vermeiden, wird mit Hilfe eines Blocksig¬ nals Blockl der Grenzwertmelder 18 bei zu erwartenden Ände- rungen der Verfahrgeschwindigkeit vv der Maschinenachse von der Steuereinrichtung 14 blockiert.
Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass falls die Signale zur Erkennung von Kontakt und Kollision von unerwünschten Stör- großen wie Reibungen und Beschleunigungen überlagert sind, die Signale mittels einer Signalkorrektur von den unerwünschten Störeinflüssen befreit werden.
Weiterhin ist es von Vorteil wenn für die besondere kriti- sehen Phasen wie Einrichten und Einfahren eines neuen Teileprogramms, wenn vom Bediener ein Einrichtsignal z.B. mittels eines Tastendrucks erzeugt wird und die Maschine im schnellen Verfahrmodus ist, die Geschwindigkeit der Maschinenachse so reduziert wird, dass ein nach wirtschaftlichen Gesichtspunkten sinnvolle Schadensreduzierung möglich ist. Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass unter dem schnellen Verfahrmodus nicht nur ein Verfahren der Maschinenachse im Eilgang zu ver- stehen ist, sondern z.B. auch ein Verfahren mit einer hohen Vorschubgeschwindigkeit, wobei in dem Fall eines gesetzten Einrichtsignals überprüft wird, ob bei der Vorschubgeschwin¬ digkeit eine wirtschaftlich sinnvolle Schadensreduzierung möglich ist. Ist dies nicht möglich wird die Vorschubge- schwindigkeit geeignet reduziert.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement (4,6) einer Maschine mit einem Gegenstand (5,7),
- wobei mittels einer Maschinenachse (3,41,42,43) der Ma¬ schine das Maschinenelement (4,6) und/oder der Gegenstand (5,7) verfahren wird,
- wobei die Maschine einen langsamen und einen schnellen Verfahrmodus aufweist,
- wobei ein Kontakt zwischen dem Maschinenelement 4,6) und dem Gegenstand (5,7) erkannt wird,
- wobei bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenachse während des Kontakts mittels einer Steuereinrichtung (14) automatisiert im schnellen Verfahrmodus verfahren wird, ein weiteres Verfahren der Maschinenachse (3,41,42,43) gestoppt wird, indem der Antrieb (42,43) der Maschineachse (3,41,42,43) sofort angehalten wird,
- wobei bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenach- se (3,41) während des Kontakts mittels einer Steuerein¬ richtung (14) automatisiert im langsamen Verfahrmodus verfahren wird, eine Kollisionserkennung durchgeführt wird, wobei bei erkannter Kollision ein weiteres Verfahren der Maschineachse (3,41,42,43) gestoppt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenachse (3,41,42,43) während des Kontakts durch einen Bediener per Hand verfahren wird und vom Bediener ein Bearbeitungssignal erzeugt wird, eine Kollisionserkennung durchgeführt wird, wobei bei erkannter Kollision ein weiteres Verfahren der Maschineachse gestoppt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e - k e n n z e i c h n e t , dass bei einem erkannten Kontakt, falls die Maschinenachse (3,41,42,43) während des Kontakts durch einen Bediener per Hand verfahren wird und vom Bediener kein Bearbeitungssignal erzeugt ein weiters Verfahren der Ma¬ schineachse (3,41,42,43) gestoppt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a - d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass eine Kolli¬ sionserkennung (29) durchgeführt wird, indem ein Vorschub pro Schneide (VPS)mit einem Vorschub pro Schneide Grenzwert
(VPSG) verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Vorschubs pro Schneide Grenzwerts (VPSG) auf eine Kollision erkannt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass eine Kolli¬ sionserkennung (30) durchgeführt wird, indem ein Anstieg ei- ner Schnittkraft (F3) mit einem Schnittkrafsanstiegsgrenzwert (FSG) verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Schnitt- kraftsanstiegsgrenzwerts (FSG) auf eine Kollision erkannt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der An¬ triebsstrom (IA) der Maschinenachse hochpass oder bandpass gefiltert wird und mit einem Antriebsstromgrenzwerts (IAG) verglichen wird, wobei bei Überschreitung des Antriebsstrom- grenzwerts (IAG) auf eine Kollision erkannt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass eine Kolli¬ sionserkennung (32) durchgeführt wird, indem eine auf das Ma- schinenelement einwirkende Kraft (FM) mit einem Kraftgrenz¬ wert (FMG) verglichen wird und/oder eine Beschleunigung des Gegenstands und/oder des Maschinenelements mit einem Be¬ schleunigungsgrenzwert verglichen wird, wobei bei Überschrei¬ tung des Kraftgrenzwerts FMG und/oder des Beschleunigungs- grenzwerts auf eine Kollision erkannt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das weitere Verfahren der Maschine dermaßen gestoppt wird, indem zunächst überprüft wird ob noch ein rechtzeitiges Stoppen durch einen angepassten Geschwindigkeitsabbau der Maschinenachse (3,41, 42,43) möglich ist, wobei wenn dies möglich ist, die Maschi- nenachse (3,41,42,43) durch einen angepassten Geschwindig¬ keitsabbau gestoppt wird, wobei wenn dies nicht möglich ist, der Antrieb (42,43) der Maschineachse (3,41,42,43) sofort an¬ gehalten wird.
9. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Maschi¬ nenelement (6,8) von dem Gegenstand (5,7) elektrisch isoliert angeordnet ist und eine elektrische Spannung zwischen dem Ma¬ schinenelement (6,8) und dem Gegenstand (5,7) angelegt wird, wobei der Kontakt zwischen dem Maschinenelement (6,8) und dem Gegenstand (5,7) erkannt wird, indem ein beim Kontakt entste¬ hender Detektionsstrom (ID) detektiert wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, d a d u r c h g e k e n n - z e i c h n e t , dass auf eine Kollision erkannt wird, wenn nach der Detektion des Kontakts, der Detektionsstrom (In) über einen definierten Zeitraum (T2) hinaus einen Detek- tionsstromgrenzwert (IDG) ununterbrochen überschreitet.
11. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Kontakt zwischen dem Maschinenelement (6,8) und dem Gegenstand (5,7) erkannt wird, indem im Falle einer unerwartenden Änderung (av) der Verfahrgeschwindigkeit (vv) der Maschinenachse auf einen Kontakt erkannt wird.
12. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Maschi¬ nenelement (6,8) als Werkzeug oder als Spindel ausgebildet ist.
13. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Gegens- tand (5,7) als Werkstück (5), Werkzeugschlitten (7) oder als Spannvorrichtung ausgebildet ist.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a - d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Antrieb der Maschinenachse sofort angehalten wird, indem zunächst überprüft wird, ob eine ausreichende Schadensreduzierung durch eine Bremsung mit dem Antrieb erreicht werden kann, wobei wenn dies möglich ist, die Maschinenachse (3,41,42,43) durch den Antrieb (42,43) gestoppt wird, wobei wenn dies nicht möglich ist, zusätzliche Bremsen zum Anhalten einge¬ setzt werden und/oder der Kraftfluss geöffnet wird.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a - d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Maschine als Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder als Robo¬ ter ausgebildet ist.
16. Steuereinrichtung (14) mit einem Programmspeicher, in dem ein Computerprogramm hinterlegt ist, das Codeabschnitte ent¬ hält mit der bei Aufruf des Computerprogramms von der Steuer¬ einrichtung (14) das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15 ausführbar ist.
17. Computerprogrammprodukt für eine Steuereinrichtung (14) nach Anspruch 16, das Codeabschnitte enthält mit der ein Ver¬ fahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15 ausführbar ist.
18. Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder Roboter mit einer Steuereinrichtung (14) nach Anspruch 16.
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