JP2508196B2 - 加工機械 - Google Patents
加工機械Info
- Publication number
- JP2508196B2 JP2508196B2 JP63163136A JP16313688A JP2508196B2 JP 2508196 B2 JP2508196 B2 JP 2508196B2 JP 63163136 A JP63163136 A JP 63163136A JP 16313688 A JP16313688 A JP 16313688A JP 2508196 B2 JP2508196 B2 JP 2508196B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- processing
- machining
- signal
- program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 description 35
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 239000002173 cutting fluid Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/64—Movable or adjustable work or tool supports characterised by the purpose of the movement
- B23Q1/66—Worktables interchangeably movable into operating positions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
- B23Q41/06—Features relating to organisation of working of machines
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36513—Select out of a plurality of programs, patterns
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49144—Limit movement on an axis by setting limits
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50361—Translatory workpiece pallet, translate between two stations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5196—Multiple station with conveyor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、複数の加工領域を有しその加工領域毎にパ
レットを設け、パレットの選択及びそのパレットに対す
る加工プログラムの指定，変更を、外部入力手段により
行うようにした加工機械に関する。
レットを設け、パレットの選択及びそのパレットに対す
る加工プログラムの指定，変更を、外部入力手段により
行うようにした加工機械に関する。
「従来の技術」 複数のパレットに対し、パレット毎に異なる加工を行
う場合、サブプログラムを呼出して必要なプログラムを
つないで所定の加工プログラムを作成するか、或いは外
部プログラム選択方式を用いて、選択スイッチにより所
定の加工プログラムを選択していた。
う場合、サブプログラムを呼出して必要なプログラムを
つないで所定の加工プログラムを作成するか、或いは外
部プログラム選択方式を用いて、選択スイッチにより所
定の加工プログラムを選択していた。
「発明が解決しようとする課題」 しかしながら、前者の場合は加工するパレットを、加
工プログラムに基づいて選択する必要があり、またその
選択順序も加工プログラムにより一義的に決定されるも
のであって、任意に選択することができなかった。
工プログラムに基づいて選択する必要があり、またその
選択順序も加工プログラムにより一義的に決定されるも
のであって、任意に選択することができなかった。
後者の場合は、パレットの選択は任意に行うことが可
能となるが、加工対象パレットが選択されると、そのパ
レットによりプログラム番号をシーケンサにより発生さ
せて、加工プログラムを選択する必要があり、各プログ
ラム番号に対応して加工プログラムを選択する回路とが
プログラムを作成しなければならない煩わしさがあり、
さらにパレット上のワークの加工プログラムが変わった
場合には、前記回路とかプログラムの変更も手間が掛か
り容易ではなかった等の解決すべき課題があった。
能となるが、加工対象パレットが選択されると、そのパ
レットによりプログラム番号をシーケンサにより発生さ
せて、加工プログラムを選択する必要があり、各プログ
ラム番号に対応して加工プログラムを選択する回路とが
プログラムを作成しなければならない煩わしさがあり、
さらにパレット上のワークの加工プログラムが変わった
場合には、前記回路とかプログラムの変更も手間が掛か
り容易ではなかった等の解決すべき課題があった。
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので
あり、任意のパレットの選択、及びそのパレットに対す
る加工プログラムの指定，変更を外部入力手段により簡
単に行うことができる加工機械を提供することを目的と
するものである。
あり、任意のパレットの選択、及びそのパレットに対す
る加工プログラムの指定，変更を外部入力手段により簡
単に行うことができる加工機械を提供することを目的と
するものである。
「課題を解決するための手段」 前記目的を達成するための具体的手段は、加工具を有
し、設定された複数の加工領域内及びその加工領域間を
移動可能なコラムと、加工領域内の前進位置と加工領域
外の後退位置との間を移動可能なパレットを前記加工領
域毎にそれぞれ設けた加工機械において、入力される各
種信号及び加工データ等を解析し、所定の加工プログラ
ムに従い加工制御信号を出力する中央処理装置と、各加
工プログラム毎にプログラム番号を設定して記憶する記
憶手段と、加工領域の前進位置にクランプされた加工対
象パレットを判別する判別手段と、その各パレット毎の
判別信号を前記中央処理装置に入力する入力端子と、該
入力端子に所定のプログラム番号を対応付ける外部入力
手段と、前記判別信号に基づいて入力端子に対応付けら
れたプログラム番号の加工プログラムを記憶手段から呼
び出すプログラム選択手段とを設けたことを特徴とする
ものである。
し、設定された複数の加工領域内及びその加工領域間を
移動可能なコラムと、加工領域内の前進位置と加工領域
外の後退位置との間を移動可能なパレットを前記加工領
域毎にそれぞれ設けた加工機械において、入力される各
種信号及び加工データ等を解析し、所定の加工プログラ
ムに従い加工制御信号を出力する中央処理装置と、各加
工プログラム毎にプログラム番号を設定して記憶する記
憶手段と、加工領域の前進位置にクランプされた加工対
象パレットを判別する判別手段と、その各パレット毎の
判別信号を前記中央処理装置に入力する入力端子と、該
入力端子に所定のプログラム番号を対応付ける外部入力
手段と、前記判別信号に基づいて入力端子に対応付けら
れたプログラム番号の加工プログラムを記憶手段から呼
び出すプログラム選択手段とを設けたことを特徴とする
ものである。
「作用」 前記具体的手段によれば、加工対象パレットを判別す
る判別手段の判別信号が入力端子を介して中央処理装置
に入力されると、該入力端子に対して外部入力手段によ
り対応付けたプログラム番号に基づいて、プログラム選
択手段が記憶手段から該番号に対応する加工プログラム
を呼び出して所定の加工を行う。
る判別手段の判別信号が入力端子を介して中央処理装置
に入力されると、該入力端子に対して外部入力手段によ
り対応付けたプログラム番号に基づいて、プログラム選
択手段が記憶手段から該番号に対応する加工プログラム
を呼び出して所定の加工を行う。
「実施例」 本発明の１実施例を添付図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の加工機械の正面図、第２図は同側側
面図であって、パレット搬入・排出機構21については、
後の第3,4図により詳細に説明するため二点鎖線で示し
てある。
面図であって、パレット搬入・排出機構21については、
後の第3,4図により詳細に説明するため二点鎖線で示し
てある。
基台１にコラムベース２が横方向（Ｘ軸方向）に摺動
自在に設けられ、そのコラムベース２上にコラム３が前
後方向（Ｙ軸方向）に摺動自在に、さらにコラム３上に
主軸ヘッド４が上下方向（Ｚ軸方向）に摺動自在にそれ
ぞれ搭載されている。コラムベース２はＸ軸モータ５、
コラム３はＹ軸モータ６、主軸ヘッド４はＺ軸モータ７
によりそれぞれ送り駆動される。主軸ヘッド４には主軸
モータ８により回転駆動される主軸９が設けられるとと
もに、ロータリマガジンタイプの自動工具交換装置10が
搭載されている。また、前記基台１の手前側のテーブル
部12には固定テーブル13と段取りテーブル14とが固着さ
れている。固定テーブル13の背面の取付板15の左右に
は、コラムベース２のＸ軸方向のオーバラインを規制す
るための、オーバランリミットスイッチLs−ＸとLs＋Ｘ
が配設され、さらにＺ方向で配置位置を異ならせた二つ
のドグ16,17を固定する。コラムベース２の前面の中央
には、上から順に前記オーバランリミットスイッチLs−
ＸとLs＋Ｘに対応するドグ18と、前記ドグ16,17にそれ
ぞれ対応するリミットスイッチLsRとLsLとを配設する。
該リミットスイッチLsR,LsLは、コラムベース２の後記
する左右２つの加工領域内の移動を検出するものであ
る。
自在に設けられ、そのコラムベース２上にコラム３が前
後方向（Ｙ軸方向）に摺動自在に、さらにコラム３上に
主軸ヘッド４が上下方向（Ｚ軸方向）に摺動自在にそれ
ぞれ搭載されている。コラムベース２はＸ軸モータ５、
コラム３はＹ軸モータ６、主軸ヘッド４はＺ軸モータ７
によりそれぞれ送り駆動される。主軸ヘッド４には主軸
モータ８により回転駆動される主軸９が設けられるとと
もに、ロータリマガジンタイプの自動工具交換装置10が
搭載されている。また、前記基台１の手前側のテーブル
部12には固定テーブル13と段取りテーブル14とが固着さ
れている。固定テーブル13の背面の取付板15の左右に
は、コラムベース２のＸ軸方向のオーバラインを規制す
るための、オーバランリミットスイッチLs−ＸとLs＋Ｘ
が配設され、さらにＺ方向で配置位置を異ならせた二つ
のドグ16,17を固定する。コラムベース２の前面の中央
には、上から順に前記オーバランリミットスイッチLs−
ＸとLs＋Ｘに対応するドグ18と、前記ドグ16,17にそれ
ぞれ対応するリミットスイッチLsRとLsLとを配設する。
該リミットスイッチLsR,LsLは、コラムベース２の後記
する左右２つの加工領域内の移動を検出するものであ
る。
コラムベース２の左右端部の上面には、コラム３のＹ
軸方向のオーバランを規制するオーバランリミットスイ
ッチLs−ＹとLs＋Ｙとが配設され、そのリミットスイッ
チLs＋Ｙの内側にリミットスイッチLsYKを配置し、これ
らの各リミットスイッチLs−Y,Ls＋Ｙ及びLSYKに対応す
るドグ19をコラム３の右側部に固定する。前記リミット
スイッチLsYKは、主軸９が固定テーブル13の上面から＋
Ｙ軸方向で外れる位置でオンする。
軸方向のオーバランを規制するオーバランリミットスイ
ッチLs−ＹとLs＋Ｙとが配設され、そのリミットスイッ
チLs＋Ｙの内側にリミットスイッチLsYKを配置し、これ
らの各リミットスイッチLs−Y,Ls＋Ｙ及びLSYKに対応す
るドグ19をコラム３の右側部に固定する。前記リミット
スイッチLsYKは、主軸９が固定テーブル13の上面から＋
Ｙ軸方向で外れる位置でオンする。
さらに、主軸ヘッド４のＺ軸方向のオーバランを規制
するオーバランリミットスイッチLs−ＺとLs＋Ｚがコラ
ム３の右側面に配置され、そのリミットスイッチLs＋Ｚ
の下側にリミットスイッチLsZKを配置し、これらの各リ
ミットスイッチLs−Z,Ls−Ｚ及びLsZKに対応するドグ20
を主軸ヘッド４に固定する。このリミットスイッチLsZK
は、主軸ヘッド４の＋Ｚ軸方向の上方退避位置でオンす
る。
するオーバランリミットスイッチLs−ＺとLs＋Ｚがコラ
ム３の右側面に配置され、そのリミットスイッチLs＋Ｚ
の下側にリミットスイッチLsZKを配置し、これらの各リ
ミットスイッチLs−Z,Ls−Ｚ及びLsZKに対応するドグ20
を主軸ヘッド４に固定する。このリミットスイッチLsZK
は、主軸ヘッド４の＋Ｚ軸方向の上方退避位置でオンす
る。
第３図は、パレット搬入・排出機構21の平面図であ
る。
る。
前記テーブル部12に固着される固定テーブル13の上面
は、加工機械の加工領域22をなすものであって、左右二
つの加工領域22L,22Rが設定される。
は、加工機械の加工領域22をなすものであって、左右二
つの加工領域22L,22Rが設定される。
左右の二つの加工領域22L,22Rに対しては、二つのパ
レット23L,23Rをそれぞれ加工領域内の前進位置と加工
領域外の後退位置である段取りテーブル14との間を移動
可能に設ける。この移動はパレット搬入・排出機構21に
より行われ、該機構21の回転エアシリンダ24の一定角度
内の往復旋回により、回転エアシリンダ24に一端を固着
し、他端に取り付けたローラ25をパレット23L,23Rの前
側面に固定した案内部材26に嵌めたＬ形アーム27L,27R
の押送及び索引によって行われる。パレット23L,23R
は、前記前進及び後退位置間に敷設されたローラガイド
28により案内されるとともに、その上面をパレット23L,
23Rの下面に設けたローラ29が転がる。パレット23L,23R
の前進位置及び後退位置への到着は、それぞれLsL−1,L
sL−２及びLsR−1,LsR−２により検出される。
レット23L,23Rをそれぞれ加工領域内の前進位置と加工
領域外の後退位置である段取りテーブル14との間を移動
可能に設ける。この移動はパレット搬入・排出機構21に
より行われ、該機構21の回転エアシリンダ24の一定角度
内の往復旋回により、回転エアシリンダ24に一端を固着
し、他端に取り付けたローラ25をパレット23L,23Rの前
側面に固定した案内部材26に嵌めたＬ形アーム27L,27R
の押送及び索引によって行われる。パレット23L,23R
は、前記前進及び後退位置間に敷設されたローラガイド
28により案内されるとともに、その上面をパレット23L,
23Rの下面に設けたローラ29が転がる。パレット23L,23R
の前進位置及び後退位置への到着は、それぞれLsL−1,L
sL−２及びLsR−1,LsR−２により検出される。
その他段取りテーブル14の手前側には、左右のパレッ
ト23L,23Rに対する起動ボタン30L,30R非常停止ボタン31
L,31R及び自動，単動モード切換スイッチ32が配置され
る。
ト23L,23Rに対する起動ボタン30L,30R非常停止ボタン31
L,31R及び自動，単動モード切換スイッチ32が配置され
る。
パレット23L,23Rに対しては、それぞれ後退位置であ
る段取りテーブル14で加工前のワークを載置したり加工
済のワークを取り外したりする段取りが行われ、前進位
置では搬入された各パレットのクランプ又はアンクラン
プが行われる。
る段取りテーブル14で加工前のワークを載置したり加工
済のワークを取り外したりする段取りが行われ、前進位
置では搬入された各パレットのクランプ又はアンクラン
プが行われる。
第４図は、パレットのクランプ及びアンクランプ状態
を示す切断位置を異ならせた拡大正面図である。
を示す切断位置を異ならせた拡大正面図である。
同図において、パレット23Lはクランプ状態、パレッ
ト23Rはアンクランプ状態である。
ト23Rはアンクランプ状態である。
前記左右の加工領域22L,22Rの中心位置に対応する固
定テーブル13には、クランプ用のエアシリンダ41をそれ
ぞれ固定する。エアシリンダ41のピストン42の上端に
は、クランパ43を固着する。アンクランプ状態のクラン
パ43の上面位置は、前記ローラガイド28の上面位置と合
致し、該ガイド28上を転がるパレット23L,23Rのローラ2
9がそのままクランパ43上に転がり移動して、パレット2
3L,23Rを前進位置に停止させる。
定テーブル13には、クランプ用のエアシリンダ41をそれ
ぞれ固定する。エアシリンダ41のピストン42の上端に
は、クランパ43を固着する。アンクランプ状態のクラン
パ43の上面位置は、前記ローラガイド28の上面位置と合
致し、該ガイド28上を転がるパレット23L,23Rのローラ2
9がそのままクランパ43上に転がり移動して、パレット2
3L,23Rを前進位置に停止させる。
パレット23L,23Rの両側下面には、クランパ43の下面
に間隔ｌをもって臨むクランプ板44を固定し、固定テー
ブル13上に配設したクランプベース45に対応させる。ク
ランパ43の手前側には、ドグピン46を垂直下向に固定し
て、下端部に二つのドグ47,48を固定し、ドグ47に対応
してパレットのアンクランプ状態を検出するリミットス
イッチLsR−３を、ドグ48に対応してパレットのクラン
プ状態を検出するリミットスイッチLsR−４をそれぞれ
設ける。左側のドグピン46,ドグ47,48及びリミットスイ
ッチLsL−3,LsL−４については図示しないが、左右同一
の機構が設けられている。
に間隔ｌをもって臨むクランプ板44を固定し、固定テー
ブル13上に配設したクランプベース45に対応させる。ク
ランパ43の手前側には、ドグピン46を垂直下向に固定し
て、下端部に二つのドグ47,48を固定し、ドグ47に対応
してパレットのアンクランプ状態を検出するリミットス
イッチLsR−３を、ドグ48に対応してパレットのクラン
プ状態を検出するリミットスイッチLsR−４をそれぞれ
設ける。左側のドグピン46,ドグ47,48及びリミットスイ
ッチLsL−3,LsL−４については図示しないが、左右同一
の機構が設けられている。
その他、固定テーブル13上には、位置決めピン49を立
設し、パレット23L,23Rの下面に形成した位置決め穴50
に対応させる。前記クランプベース45に対しては、エア
ブロー装置（図示しない）により加圧エアを噴出して、
切粉，切削液等の付着を防止する。
設し、パレット23L,23Rの下面に形成した位置決め穴50
に対応させる。前記クランプベース45に対しては、エア
ブロー装置（図示しない）により加圧エアを噴出して、
切粉，切削液等の付着を防止する。
パレット23L,23Rの前進位置でのクランプ作動は以下
のように行われる。
のように行われる。
まず、エアシリンダ41のピストン42が下降すると、ク
ランパ43の上面に載ったパレット23L（23R）はそのまま
クランパ43と共に下動し、位置決めピン49と位置決め穴
50のはめあいにより正確に位置決めされるとともに、ク
ランプ板44がクランプベース45上に載置ると下動を停止
し、前記クランパ42が間隔ｌだけさらに下動してクラン
プ板44の上面にクランプ圧を作用させて強固にクランプ
し、同時にドグ48によりリミットスイッチLsL−４（LsR
−４）を作動させてピストン42の下降を停止するととも
に、クランプ状態を検出する。またパレット23L（23R）
のアンクランプは前記の逆の作動により行われ、ドグ47
によりリミットスイッチLsL−３（LsR−３）を作動させ
て、ピストン42の上昇を停止するとともにアンクランプ
状態を検出する。
ランパ43の上面に載ったパレット23L（23R）はそのまま
クランパ43と共に下動し、位置決めピン49と位置決め穴
50のはめあいにより正確に位置決めされるとともに、ク
ランプ板44がクランプベース45上に載置ると下動を停止
し、前記クランパ42が間隔ｌだけさらに下動してクラン
プ板44の上面にクランプ圧を作用させて強固にクランプ
し、同時にドグ48によりリミットスイッチLsL−４（LsR
−４）を作動させてピストン42の下降を停止するととも
に、クランプ状態を検出する。またパレット23L（23R）
のアンクランプは前記の逆の作動により行われ、ドグ47
によりリミットスイッチLsL−３（LsR−３）を作動させ
て、ピストン42の上昇を停止するとともにアンクランプ
状態を検出する。
前記パレット23L,23Rの前進位置でのクランプ，アン
クランプ及び前進位置への搬入，後退位置への排出等の
各制御は、図示しない空気圧回路を構成し前記した各リ
ミットスイッチ等の検出信号に基づいて、回転エアシリ
ンダ24,24、クランプ用のエアシリンダ41,41への空気圧
回路を切換える電磁弁SOLL−１〜SOLL−３、及び電磁弁
SOLR−SOLR−３等（以上第６図のブロック図に示す）に
より行うものである。
クランプ及び前進位置への搬入，後退位置への排出等の
各制御は、図示しない空気圧回路を構成し前記した各リ
ミットスイッチ等の検出信号に基づいて、回転エアシリ
ンダ24,24、クランプ用のエアシリンダ41,41への空気圧
回路を切換える電磁弁SOLL−１〜SOLL−３、及び電磁弁
SOLR−SOLR−３等（以上第６図のブロック図に示す）に
より行うものである。
第５図は、本工作機械の固定テーブル13上に設定され
る加工領域22を説明した説明図である。
る加工領域22を説明した説明図である。
前記加工領域22には、左右の加工領域22Lと22Rが設定
され、各加工領域22L,22R毎にコラム３の許容移動範囲
が、Ｘ−Ｙの平面座標により同図図示のように設定され
る。各座標値XL-〜XR+,YL-〜YR+は加工機械の制御パラ
メータとして記憶装置等に格納される。
され、各加工領域22L,22R毎にコラム３の許容移動範囲
が、Ｘ−Ｙの平面座標により同図図示のように設定され
る。各座標値XL-〜XR+,YL-〜YR+は加工機械の制御パラ
メータとして記憶装置等に格納される。
前記許容移動範囲は、加工プログラムにおいても、或
いは制御用データとして操作ボックス等により入力して
設定することもできる。この許容移動範囲により後記す
る移動指令のストロークオーバが判定される。
いは制御用データとして操作ボックス等により入力して
設定することもできる。この許容移動範囲により後記す
る移動指令のストロークオーバが判定される。
設定された加工領域22L,22Rに搬入される加工パレッ
ト23L,23Rには、それぞれ加工原点が定められ、この加
工原点を基準にして加工プログラムが作成される。
ト23L,23Rには、それぞれ加工原点が定められ、この加
工原点を基準にして加工プログラムが作成される。
加工原点の一つを基準加工原点として、他の加工原点
とのオフセット量を求め、加工プログラムにおいてその
オフセット量を一律に加算若しくは減算することによ
り、加工原点を基準加工原点にシフトして同一加工プロ
グラムを各加工領域で22L,22Rで実行することもでき
る。
とのオフセット量を求め、加工プログラムにおいてその
オフセット量を一律に加算若しくは減算することによ
り、加工原点を基準加工原点にシフトして同一加工プロ
グラムを各加工領域で22L,22Rで実行することもでき
る。
次に本加工機械の制御回路の概略を第６図のブロック
図により説明する。
図により説明する。
制御回路は、主に加工機械の加工動作を制御するCPU1
00と、パレットの搬入・排出及び加工機械の起動・停止
等の制御を行うシーケンサ200とを中心に構成されてい
る。
00と、パレットの搬入・排出及び加工機械の起動・停止
等の制御を行うシーケンサ200とを中心に構成されてい
る。
CPU100には操作ボックス101を接続する。操作ボック
ス101はCRTディスプレイ102と格納データを入力する操
作スイッチ103からなる。またリレー制御回路104が接続
され、CPU100からのリレー信号を受けて、マグネットリ
レーMCX,MCY,MCZ及びMCSが作動し、X,Y,Z及び主軸モー
タのドライバ105〜108の電源がオンする。ドライバ105
〜108に対しては、CPU100から加工プログラムに従って
移動指令信号が出力され、Ｘ軸モータ5,Y軸モータ6,Z軸
モータ７及び主軸モータ８が回転制御される。さらにCP
U100には、各種加工プログラム及び各種加工データ等が
格納されたRAM109と、CPU100の制御プログラムが格納さ
れたROM110とが接続される。
ス101はCRTディスプレイ102と格納データを入力する操
作スイッチ103からなる。またリレー制御回路104が接続
され、CPU100からのリレー信号を受けて、マグネットリ
レーMCX,MCY,MCZ及びMCSが作動し、X,Y,Z及び主軸モー
タのドライバ105〜108の電源がオンする。ドライバ105
〜108に対しては、CPU100から加工プログラムに従って
移動指令信号が出力され、Ｘ軸モータ5,Y軸モータ6,Z軸
モータ７及び主軸モータ８が回転制御される。さらにCP
U100には、各種加工プログラム及び各種加工データ等が
格納されたRAM109と、CPU100の制御プログラムが格納さ
れたROM110とが接続される。
前記コラムベース２のＸ軸方向、コラム３のＹ軸方向
及び主軸ヘッド４のＺ軸方向のオーバランをそれぞれ規
制するオーバランリミットスイッチLs−X,Ls＋X,Ls−Y,
Ls＋Y,Ls−Z,Ls＋Ｚを介挿したオーバラン規制信号回路
111と、該回路111に結線した非常停止信号回路112とがC
PU100に結線される。
及び主軸ヘッド４のＺ軸方向のオーバランをそれぞれ規
制するオーバランリミットスイッチLs−X,Ls＋X,Ls−Y,
Ls＋Y,Ls−Z,Ls＋Ｚを介挿したオーバラン規制信号回路
111と、該回路111に結線した非常停止信号回路112とがC
PU100に結線される。
非常停止信号回路112は、コラムベース２の前記加工
領域内22L,22Rの移動を検出するリミットスイッチLsLと
LsRを直列に介挿したリミットスイッチ回路113間に、二
つのリレー接点回路114,115を設け、中央でたすき掛け
状に交差して、その両端をリミットスイッチLsLとLsRの
切換接点とするとともに、前記リミットスイッチ回路11
3に左右の加工領域22L,22Rに対する手動停止ボタン31L,
31Rを直列に介挿したものである。リレー接点回路114
は、シーケンサ200からCPU100に出力される左パレット
信号（以下Lin信号という）により作動するリレーCRLi
により接点を閉じるリレー接点と、右パレット信号（以
下Rin信号という）で作動するリレーCRRiにより接点を
開くリレー接点とを直列に介挿してなる。またリレー接
点回路115は、同様にRin信号で作動するリレーCRRinに
より接点を閉じるリレー接点と、Lin信号で作動するリ
レーCRLinにより接点を開くリレー接点とを直列に介挿
してなる。Rin信号,Lin信号については後述する。
領域内22L,22Rの移動を検出するリミットスイッチLsLと
LsRを直列に介挿したリミットスイッチ回路113間に、二
つのリレー接点回路114,115を設け、中央でたすき掛け
状に交差して、その両端をリミットスイッチLsLとLsRの
切換接点とするとともに、前記リミットスイッチ回路11
3に左右の加工領域22L,22Rに対する手動停止ボタン31L,
31Rを直列に介挿したものである。リレー接点回路114
は、シーケンサ200からCPU100に出力される左パレット
信号（以下Lin信号という）により作動するリレーCRLi
により接点を閉じるリレー接点と、右パレット信号（以
下Rin信号という）で作動するリレーCRRiにより接点を
開くリレー接点とを直列に介挿してなる。またリレー接
点回路115は、同様にRin信号で作動するリレーCRRinに
より接点を閉じるリレー接点と、Lin信号で作動するリ
レーCRLinにより接点を開くリレー接点とを直列に介挿
してなる。Rin信号,Lin信号については後述する。
非常停止信号回路112には、前記リミットスイッチLsY
KとLsZKとを直列に介挿した加工領域間移動可能信号回
路116を並列に結線する。該回路116により、リミットス
イッチLsYK,LsZKがオンしている場合、即ちコラム３が
手前側から奥側の＋Ｙ軸方向に移動して主軸９が固定テ
ーブル13の上面から外れ、主軸ヘッド４が＋Ｚ軸方向の
上方退避位置にあって、加工領域間移動可能位置にある
ときは、非常停止信号回路112が作動しても、或いはコ
ラムベース２がリミットスイッチLsL、及びLsRを同時に
オンしない中央位置にあるときでも、加工領域22L,22R
間を移動できるようにしたものである。
KとLsZKとを直列に介挿した加工領域間移動可能信号回
路116を並列に結線する。該回路116により、リミットス
イッチLsYK,LsZKがオンしている場合、即ちコラム３が
手前側から奥側の＋Ｙ軸方向に移動して主軸９が固定テ
ーブル13の上面から外れ、主軸ヘッド４が＋Ｚ軸方向の
上方退避位置にあって、加工領域間移動可能位置にある
ときは、非常停止信号回路112が作動しても、或いはコ
ラムベース２がリミットスイッチLsL、及びLsRを同時に
オンしない中央位置にあるときでも、加工領域22L,22R
間を移動できるようにしたものである。
前記非常停止信号回路112は、コラムベース２の左右
いずれかの加工領域内への移動により、リミットスイッ
チLsLとLsRのいずれか一方がオンされて接点を切換える
から、常にリレー接点回路114,115の一方が結線されイ
ンターロックされる。
いずれかの加工領域内への移動により、リミットスイッ
チLsLとLsRのいずれか一方がオンされて接点を切換える
から、常にリレー接点回路114,115の一方が結線されイ
ンターロックされる。
非常停止信号回路112は、（１）加工中の加工領域か
ら他の加工領域へ移動しようとして、前記リミットスイ
ッチLsL又はLsRがオフして、コラムベース２の加工領域
内移動検出信号が検出されない時、（２）シーケンサ20
0が誤動作して同時にRin信号とLin信号が出力された
時、（３）リミットスイッチLsL又はLsRが断線や位置ず
れ又は故障等でオフした場合、又は手動停止ボタン31L,
31Rを押した場合に作動して、非常停止信号をCPU100へ
出力し、CPU100はリレー制御回路104へのリレー信号を
オフして、マグネットリレーMCX,MCY,MCZ及びMCSを非作
動とし、X,Y,Z及び主軸モータのドライバ105〜108の電
源をオフするとともに、ダイナミックブレーキを作用さ
せて、前記各軸のモータを停止させる。
ら他の加工領域へ移動しようとして、前記リミットスイ
ッチLsL又はLsRがオフして、コラムベース２の加工領域
内移動検出信号が検出されない時、（２）シーケンサ20
0が誤動作して同時にRin信号とLin信号が出力された
時、（３）リミットスイッチLsL又はLsRが断線や位置ず
れ又は故障等でオフした場合、又は手動停止ボタン31L,
31Rを押した場合に作動して、非常停止信号をCPU100へ
出力し、CPU100はリレー制御回路104へのリレー信号を
オフして、マグネットリレーMCX,MCY,MCZ及びMCSを非作
動とし、X,Y,Z及び主軸モータのドライバ105〜108の電
源をオフするとともに、ダイナミックブレーキを作用さ
せて、前記各軸のモータを停止させる。
各加工領域22L,22Rに対するパレット23L,23Rの搬入・
排出を制御するシーケンサ200には、手動ボタン回路201
及びリミットスイッチ回路202が接続される。
排出を制御するシーケンサ200には、手動ボタン回路201
及びリミットスイッチ回路202が接続される。
手動ボタン回路201は、左右のパレット23L,23Rに対す
る自動・単動モード切換スイッチ32を介挿したモード切
換回路と、それぞれ左起動ボタン30L、右起動ボタン30R
を介挿した起動回路とからなる。
る自動・単動モード切換スイッチ32を介挿したモード切
換回路と、それぞれ左起動ボタン30L、右起動ボタン30R
を介挿した起動回路とからなる。
リミットスイッチ回路202は、左右のパレット23L,23R
の各加工領域22L,22Rの前進位置への搬入、前進位置で
のクランプ，アンクランプ及び前進位置からの排出を検
出する前記リミットスイッチLsL−１〜LsL−４とLsR−
１〜LsR−４とをそれぞれ介挿した検出回路とからな
る。
の各加工領域22L,22Rの前進位置への搬入、前進位置で
のクランプ，アンクランプ及び前進位置からの排出を検
出する前記リミットスイッチLsL−１〜LsL−４とLsR−
１〜LsR−４とをそれぞれ介挿した検出回路とからな
る。
また、パレット23L,23Rの搬入・排出を行う回転エア
シリンダ24と、各パレット23L,23Rの前進位置でのクラ
ンプ、アンクランプを行うエアシリンダ41を制御する空
気圧回路（図示せず）を切換える電磁弁SOLL−１〜SOLL
−３とSOLR−１〜SOLR−３とをそれぞれ介挿した電磁弁
駆動回路203を接続するとともに、Rin信号及びLin信号
で作動するリレーCRRinとCRLinとをそれぞれ介挿したリ
レー回路20を接続する。
シリンダ24と、各パレット23L,23Rの前進位置でのクラ
ンプ、アンクランプを行うエアシリンダ41を制御する空
気圧回路（図示せず）を切換える電磁弁SOLL−１〜SOLL
−３とSOLR−１〜SOLR−３とをそれぞれ介挿した電磁弁
駆動回路203を接続するとともに、Rin信号及びLin信号
で作動するリレーCRRinとCRLinとをそれぞれ介挿したリ
レー回路20を接続する。
前記CPU100とシーケンサ200との間には、Lin信号、Ri
n信号，スタート信号，ストップ信号及び各種制御信号
をやりとりする信号回路205が設けられる。CPU100は出
入力インターフェイス100aを有し、その入出力端子によ
り、前記各信号の入出力状態をCPU100が確認できるよう
になっている。特にLin信号とRin信号については入力端
子I,IIが設定される。
n信号，スタート信号，ストップ信号及び各種制御信号
をやりとりする信号回路205が設けられる。CPU100は出
入力インターフェイス100aを有し、その入出力端子によ
り、前記各信号の入出力状態をCPU100が確認できるよう
になっている。特にLin信号とRin信号については入力端
子I,IIが設定される。
入力端子I,IIについては、外部入力手段である操作ボ
ックス101から、加工プログラム毎に設定したプログラ
ム番号を対応付けることができる。また、それらの加工
プログラム及びプログラム番号は前記RAMに格納されて
いるから、入力端子I,IIのオン状態をCPU100が判断する
ことにより、該当番号の加工プログラムをRAMから呼出
すことができる。前記については後に詳述する。
ックス101から、加工プログラム毎に設定したプログラ
ム番号を対応付けることができる。また、それらの加工
プログラム及びプログラム番号は前記RAMに格納されて
いるから、入力端子I,IIのオン状態をCPU100が判断する
ことにより、該当番号の加工プログラムをRAMから呼出
すことができる。前記については後に詳述する。
続いて、前記Lin信号及びRin信号について説明する。
Lin信号及びRin信号は、各加工領域22L,22Rに搬入さ
れクランプされたパレット23L,23Rの位置信号として出
力されるものであり、実質的には加工対象パレットを判
別するものである。各パレット23L,23Rの搬入・排出は
それぞれ独立に制御される。従って、一方の加工領域内
に搬入されクランプされたパレットが加工中にも、他方
の加工領域内にパレットが搬入されてクランプされ、し
かも起動ボタンが操作される場合があるが、位置信号と
しては加工中のパレットの位置信号、例えばパレット23
Lが加工中であればLin信号を優先させ、パレット23Lの
加工が終了して、コラム３及び主軸ヘッド４がそれぞれ
リミットスイッチLsYKとLsZKをオンする加工領域移動可
能位置に移動した時、前記Lin信号をオフし続いてパレ
ット23Rの位置信号Rin信号をオンするように、ソフト的
に処理される。即ち左右のパレット23L,23Rの位置信号L
in及びRin信号が同時にオンとなって出力されることは
ない。同時に出力される場合は、前記非常停止信号回路
112が作動したり、エラー処理がなされる。
れクランプされたパレット23L,23Rの位置信号として出
力されるものであり、実質的には加工対象パレットを判
別するものである。各パレット23L,23Rの搬入・排出は
それぞれ独立に制御される。従って、一方の加工領域内
に搬入されクランプされたパレットが加工中にも、他方
の加工領域内にパレットが搬入されてクランプされ、し
かも起動ボタンが操作される場合があるが、位置信号と
しては加工中のパレットの位置信号、例えばパレット23
Lが加工中であればLin信号を優先させ、パレット23Lの
加工が終了して、コラム３及び主軸ヘッド４がそれぞれ
リミットスイッチLsYKとLsZKをオンする加工領域移動可
能位置に移動した時、前記Lin信号をオフし続いてパレ
ット23Rの位置信号Rin信号をオンするように、ソフト的
に処理される。即ち左右のパレット23L,23Rの位置信号L
in及びRin信号が同時にオンとなって出力されることは
ない。同時に出力される場合は、前記非常停止信号回路
112が作動したり、エラー処理がなされる。
以下パレットの搬入・排出処理について第７図のフロ
ーチャートに従い説明する。
ーチャートに従い説明する。
左右のパレット23L,23Bの動作は、同一であるので左
側パレット23Lについて説明し右側パレット23Rについて
は、異なる部分についてのみ説明する。
側パレット23Lについて説明し右側パレット23Rについて
は、異なる部分についてのみ説明する。
まず、ステップS100（以下ステップを省略する）で左
起動ボタン30Lがオンか否かを判断し、オンであればYES
でS101でRin信号がオフかどうかを判断する。オフであ
ればYESでS102へ進み自動モードであるか否かを判断す
る。S101でRin信号がオンであればNOでS103でリミット
スイッチLsYK及びLsZKがオンであって、コラム３及び主
軸ヘッド４が加工領域間移動可能位置に位置するかどう
かを判断する。S103でNOであればS104へ進み作業者に対
してアラーム表示を行ってリターンする。
起動ボタン30Lがオンか否かを判断し、オンであればYES
でS101でRin信号がオフかどうかを判断する。オフであ
ればYESでS102へ進み自動モードであるか否かを判断す
る。S101でRin信号がオンであればNOでS103でリミット
スイッチLsYK及びLsZKがオンであって、コラム３及び主
軸ヘッド４が加工領域間移動可能位置に位置するかどう
かを判断する。S103でNOであればS104へ進み作業者に対
してアラーム表示を行ってリターンする。
YESであればS105でLin信号がオフかどうかを判断し、
オフであればYESで前記S102へ戻る。また、Lin信号がオ
ンであればNOでS106へ進み、加工領域22Lで加工可能で
あるため自動モードであるかどうかを判断する。自動モ
ードであればYESでS123へ進み工作機械を起動する。NO
であれば前記S102へ戻る。S102で自動モードでない場合
は、S107で単動動作のサブルーチンをコールして、左側
パレット23Lについて単動動作を行う。単動動作は、パ
レットの搬入から排出までの一連の動作を各個に行うも
のであるので、その詳細な説明は省略する。
オフであればYESで前記S102へ戻る。また、Lin信号がオ
ンであればNOでS106へ進み、加工領域22Lで加工可能で
あるため自動モードであるかどうかを判断する。自動モ
ードであればYESでS123へ進み工作機械を起動する。NO
であれば前記S102へ戻る。S102で自動モードでない場合
は、S107で単動動作のサブルーチンをコールして、左側
パレット23Lについて単動動作を行う。単動動作は、パ
レットの搬入から排出までの一連の動作を各個に行うも
のであるので、その詳細な説明は省略する。
S102で自動モードであれば、YESでS108へ進んでパレ
ット23Lが加工領域22Lに搬入されクランプされているか
どうかを判断し、NOであれば続いてST109でパレット23L
が排出位置（段取りテーブル14上）にあるか否かを判断
し、NOであれば加工すべきパレットが存在しないのでS1
04に戻り、作業者に対してアラーム表示を行う。加工す
べきパレット23Lが排出位置にあればYESで、S110へ進ん
でパレット23Lを搬入し、S111〜S113で搬入完了を判断
してクランプし、クランプ完了を確認してS120へ進む。
ット23Lが加工領域22Lに搬入されクランプされているか
どうかを判断し、NOであれば続いてST109でパレット23L
が排出位置（段取りテーブル14上）にあるか否かを判断
し、NOであれば加工すべきパレットが存在しないのでS1
04に戻り、作業者に対してアラーム表示を行う。加工す
べきパレット23Lが排出位置にあればYESで、S110へ進ん
でパレット23Lを搬入し、S111〜S113で搬入完了を判断
してクランプし、クランプ完了を確認してS120へ進む。
前記S108でパレット23Lが搬入されクランプされてい
れば、YESでS114へ進みイニシャル排出メモリがオフか
どうかを判断する。
れば、YESでS114へ進みイニシャル排出メモリがオフか
どうかを判断する。
イニシャル排出メモリは、加工機械に電源が投入され
てマシンシステムが立上がった時、パレットが加工領域
内に搬入されている状態でオフとなり、自動又は手動に
かかわらず、一旦段取りテーブル14上に排出された場合
はオンとなる。これは、電源投入時のマシンシステム立
上がりに搬入されているパレットに対しては、そのまま
加工開始するのではなく、パレットを強制的に排出して
ワークの点検を行うためのものである。
てマシンシステムが立上がった時、パレットが加工領域
内に搬入されている状態でオフとなり、自動又は手動に
かかわらず、一旦段取りテーブル14上に排出された場合
はオンとなる。これは、電源投入時のマシンシステム立
上がりに搬入されているパレットに対しては、そのまま
加工開始するのではなく、パレットを強制的に排出して
ワークの点検を行うためのものである。
前記S114でイニシャル排出メモリがオフであれば、YE
SでS115〜S118でクランプ状態のパレット23Lをアンクラ
ンプし、アンクランプ完了後排出し、排出完了を確認し
てS119へ進みイニシャル排出メモリをオンしてリターン
する。
SでS115〜S118でクランプ状態のパレット23Lをアンクラ
ンプし、アンクランプ完了後排出し、排出完了を確認し
てS119へ進みイニシャル排出メモリをオンしてリターン
する。
S120では、Rin信号がオンかどうかを判断し、オンで
あればYESでS121へ進んで、加工機械が一時停止である
かを判断する。S121でNOであればRin信号を優先し、加
工領域22Rでの加工が終了して、Rin信号がオフになるま
で待機する。S121でYESであればリターンするが、Rin信
号がオフになるまでの待機中に、加工を一時停止した後
再起動を行った場合、Rin信号がオフした時点で不用意
にパレット23Lの起動が入らないように、リターンして
左起動ボタン30Lの操作がなされてから、起動するよう
にしたものである。
あればYESでS121へ進んで、加工機械が一時停止である
かを判断する。S121でNOであればRin信号を優先し、加
工領域22Rでの加工が終了して、Rin信号がオフになるま
で待機する。S121でYESであればリターンするが、Rin信
号がオフになるまでの待機中に、加工を一時停止した後
再起動を行った場合、Rin信号がオフした時点で不用意
にパレット23Lの起動が入らないように、リターンして
左起動ボタン30Lの操作がなされてから、起動するよう
にしたものである。
S120でRin信号のオフが確認されると、S122でLin信号
をオンした後、S123で加工機械を起動しS124で運転完了
かどうかを判断する。完了でない場合はS125で自動モー
ドであるか否かを判断し、NOであれば単動モードである
ためリターンして、左起動ボタ30Lの操作を待つ。またY
ESであれば運転完了を待って、S126へ進みLin信号をオ
フして、S115へ進んで加工済となったパレット22Lの排
出処理を行う。
をオンした後、S123で加工機械を起動しS124で運転完了
かどうかを判断する。完了でない場合はS125で自動モー
ドであるか否かを判断し、NOであれば単動モードである
ためリターンして、左起動ボタ30Lの操作を待つ。またY
ESであれば運転完了を待って、S126へ進みLin信号をオ
フして、S115へ進んで加工済となったパレット22Lの排
出処理を行う。
右側パレット22Rの搬入・排出処理については、前記
フローチャートのステップ番号S100の左起動ボタン30L
を右起動ボタン30Rとすること、S101,S120のRin信号をL
in信号とすること、S105,S122及びS126のLin信号をRin
信号とするフローチャートにより搬入・排出処理がなさ
れる。
フローチャートのステップ番号S100の左起動ボタン30L
を右起動ボタン30Rとすること、S101,S120のRin信号をL
in信号とすること、S105,S122及びS126のLin信号をRin
信号とするフローチャートにより搬入・排出処理がなさ
れる。
前記したフローチャートのステップ中のパレット23L,
23Rの排出位置への排出完了、及び加工領域22L,22Rへの
搬入完了，クランプ，アンクランプの検出は、リミット
スイッチLsL−１〜４及びLsR−１〜４のオン・オフによ
り行われる。
23Rの排出位置への排出完了、及び加工領域22L,22Rへの
搬入完了，クランプ，アンクランプの検出は、リミット
スイッチLsL−１〜４及びLsR−１〜４のオン・オフによ
り行われる。
続いて、本加工機械の運転実行処理について、第８〜
11図のフローチャートに基づいて説明する。
11図のフローチャートに基づいて説明する。
第８図は運転実行処理の全体の流れを示すメインルー
チンの概略のフローチャートである。
チンの概略のフローチャートである。
まず、S200で加工機械の起動を確認し、S201で進んで
加工プログラムの切換処理がなされる。続いて、S202で
運転命令の１ブロックを読込み、S203で座標系設定指令
であれば、S204へ進んで座標系シフト処理を行い、S205
で軸移動指令であればS206で軸移動処理を行う。続いて
S207で設定された加工プログラム、各種データ及びシー
ケンサからの各種制御信号等に基づいて運転を実行し、
S208でプログラムエンドでなければ、前記S202以下のル
ーチンを実行し、プログラムエンドを確認してリターン
する。
加工プログラムの切換処理がなされる。続いて、S202で
運転命令の１ブロックを読込み、S203で座標系設定指令
であれば、S204へ進んで座標系シフト処理を行い、S205
で軸移動指令であればS206で軸移動処理を行う。続いて
S207で設定された加工プログラム、各種データ及びシー
ケンサからの各種制御信号等に基づいて運転を実行し、
S208でプログラムエンドでなければ、前記S202以下のル
ーチンを実行し、プログラムエンドを確認してリターン
する。
前記S201の加工プログラムの切換処理、S204の座標系
シフト処理及びS206の軸移動処理のサブルーチンについ
ては後述する。
シフト処理及びS206の軸移動処理のサブルーチンについ
ては後述する。
第９図は加工プログラムの切換処理ルーチンのフロー
チャートである。
チャートである。
S300でシーケンサ200から出力されるLin信号が入力さ
れる入出力インタフェイス100aの入力端子Ｉがオンかど
うかをCPU100が判断する。オンならばS301で、外部入力
手段である操作ボックス103により入力端子Ｉに対応付
けられた加工プログラム番号をRAM109より調べる。S300
でNOならばS302へ進み、Rin信号が入力される入力端子I
IがオンかどうかをCPU100が判断し、オンならばS303へ
進んで前記と同様に入力端子IIに対応付けられた加工プ
ログラム番号をRAM109より調べる。S300及びS302で何れ
もNOの場合はそのままリターンする。続いてS304では、
CPU100が調べた加工プログラム番号の加工プログラムを
RAM109より呼出し前記メインルーチンへリターンする。
れる入出力インタフェイス100aの入力端子Ｉがオンかど
うかをCPU100が判断する。オンならばS301で、外部入力
手段である操作ボックス103により入力端子Ｉに対応付
けられた加工プログラム番号をRAM109より調べる。S300
でNOならばS302へ進み、Rin信号が入力される入力端子I
IがオンかどうかをCPU100が判断し、オンならばS303へ
進んで前記と同様に入力端子IIに対応付けられた加工プ
ログラム番号をRAM109より調べる。S300及びS302で何れ
もNOの場合はそのままリターンする。続いてS304では、
CPU100が調べた加工プログラム番号の加工プログラムを
RAM109より呼出し前記メインルーチンへリターンする。
以上により、外部入力手段である操作ボックス101か
らCPU100の入出力インターフェイス100aのLin信号及びR
in信号の入力端子I,IIに対して、所定のプログラム番号
を対応付けることにより、加工プログラムの指定，変更
を容易に行うことができる。
らCPU100の入出力インターフェイス100aのLin信号及びR
in信号の入力端子I,IIに対して、所定のプログラム番号
を対応付けることにより、加工プログラムの指定，変更
を容易に行うことができる。
第10図は座標系シフト処理ルーチンのフローチャート
である。
である。
S400でシーケンサ200から出力されるLin信号が入力さ
れる入出力インターフェイス100aの入力端子Ｉがオンか
どうかをCPU100が判断する。オンであればS401へ進み、
Lin信号に基づく加工対象パレット23Lの加工原点が、指
定された加工プログラム作成の基準となった加工基準点
であるかどうかを判断し、YESであればそのままメイン
ルーチンへリターンし、NOであればS402で予め設定され
た基準加工原点と加工原点とのオフセット量をRAM109よ
り呼出し、S403へ進んで指定された加工プログラムに対
して、一律に加算若しくは減算して、加工対象パレット
の加工原点を基準加工原点へシフトして当該加工プログ
ラムで加工できるようにし、メインルーチンへリターン
する。前記S400でNOの場合は、S404でRin信号が入力さ
れる入力端子IIがオンかどうかを判断し、オンであれば
Rin信号に基づく加工対象パレット23Rに対して、前記S4
01〜S403と同様の処理をS405〜S407で行う。またS400及
びS404で共にNOと判断された場合は、S408でアラーム表
示等を行って作業者に知らせる。
れる入出力インターフェイス100aの入力端子Ｉがオンか
どうかをCPU100が判断する。オンであればS401へ進み、
Lin信号に基づく加工対象パレット23Lの加工原点が、指
定された加工プログラム作成の基準となった加工基準点
であるかどうかを判断し、YESであればそのままメイン
ルーチンへリターンし、NOであればS402で予め設定され
た基準加工原点と加工原点とのオフセット量をRAM109よ
り呼出し、S403へ進んで指定された加工プログラムに対
して、一律に加算若しくは減算して、加工対象パレット
の加工原点を基準加工原点へシフトして当該加工プログ
ラムで加工できるようにし、メインルーチンへリターン
する。前記S400でNOの場合は、S404でRin信号が入力さ
れる入力端子IIがオンかどうかを判断し、オンであれば
Rin信号に基づく加工対象パレット23Rに対して、前記S4
01〜S403と同様の処理をS405〜S407で行う。またS400及
びS404で共にNOと判断された場合は、S408でアラーム表
示等を行って作業者に知らせる。
前記した座標系シフト処理は、左右の加工領域22L,22
Rに搬入されクランプされるパレット23L,23Rに載置する
ワークに対して同一形状の加工を、一つの加工プログラ
ムにより行うもので、通常は各加工原点のＹ軸方向の座
標は一致させ、Ｘ軸方向のみのオフセット量を加算若し
くは減算して加工原点シフトを行う。X,Y軸両方向にオ
フセット量が存在するときは、各軸毎にオフセット量を
算出して加算・減算を行えばよい。
Rに搬入されクランプされるパレット23L,23Rに載置する
ワークに対して同一形状の加工を、一つの加工プログラ
ムにより行うもので、通常は各加工原点のＹ軸方向の座
標は一致させ、Ｘ軸方向のみのオフセット量を加算若し
くは減算して加工原点シフトを行う。X,Y軸両方向にオ
フセット量が存在するときは、各軸毎にオフセット量を
算出して加算・減算を行えばよい。
第11図は軸移動処理ルーチンのフローチャートであ
る。
る。
S500で主軸ヘッド４を搭載したコラム３の移動指令が
入力されると、S501でその移動指令の終点位置を計算す
る。続いてS502でシーケンサ200から出力されるLin信号
が入力される入出力インターフェイス100aの入力端子Ｉ
がオンかどうかをCPU100が判断し、オンならばYESでS50
3に進み、Lin信号に基づく加工対象パレット23Lがクラ
ンプされた加工領域22Lに予め設定したコラム３の許容
移動範囲内に、前記算出した移動指令の終点位置が含ま
れるかどうかを判断し、含まれればストロークオーバフ
ラグをオフし（S504）、含まれなければストロークオー
バと判定して、S505でストロークオーバフラグをオンす
る。前記S502でNOの場合は、S506でRin信号が入力され
る入力端子IIがオンかどうかを判断し、オンであればRi
n信号に基づく加工対象パレット23Rがクランプされた加
工領域22Rについて、前記S503〜S505と同様の処理をS50
7〜S509で行う。またLin信号,Rin信号が共にオンでない
時は、左右の加工領域22L,22Rのいずれにもパレットが
存在しない場合であるので、S510で加工領域の全領域に
前記移動指令の終点が含まれるか否かを判断し、含まれ
ればストロークオーバフラグをオフし（S511）、含まれ
なければ該フラグをオンする（S512）。以上の各ストロ
ークオーバフラグの処理終了後はそれぞれS513へ進み、
ストロークオーバフラグがオンであればS514で、アラー
ム表示とともに移動指令の実行を阻止し、オフであれば
S515で移動指令の実行を許可してメインルーチンへリタ
ーンする。前記においてLin信号及びRin信号が共にオン
となる場合については、前記した非常停止信号回路111
が作動して非常停止する。
入力されると、S501でその移動指令の終点位置を計算す
る。続いてS502でシーケンサ200から出力されるLin信号
が入力される入出力インターフェイス100aの入力端子Ｉ
がオンかどうかをCPU100が判断し、オンならばYESでS50
3に進み、Lin信号に基づく加工対象パレット23Lがクラ
ンプされた加工領域22Lに予め設定したコラム３の許容
移動範囲内に、前記算出した移動指令の終点位置が含ま
れるかどうかを判断し、含まれればストロークオーバフ
ラグをオフし（S504）、含まれなければストロークオー
バと判定して、S505でストロークオーバフラグをオンす
る。前記S502でNOの場合は、S506でRin信号が入力され
る入力端子IIがオンかどうかを判断し、オンであればRi
n信号に基づく加工対象パレット23Rがクランプされた加
工領域22Rについて、前記S503〜S505と同様の処理をS50
7〜S509で行う。またLin信号,Rin信号が共にオンでない
時は、左右の加工領域22L,22Rのいずれにもパレットが
存在しない場合であるので、S510で加工領域の全領域に
前記移動指令の終点が含まれるか否かを判断し、含まれ
ればストロークオーバフラグをオフし（S511）、含まれ
なければ該フラグをオンする（S512）。以上の各ストロ
ークオーバフラグの処理終了後はそれぞれS513へ進み、
ストロークオーバフラグがオンであればS514で、アラー
ム表示とともに移動指令の実行を阻止し、オフであれば
S515で移動指令の実行を許可してメインルーチンへリタ
ーンする。前記においてLin信号及びRin信号が共にオン
となる場合については、前記した非常停止信号回路111
が作動して非常停止する。
本発明の実施例は前記したように、左右の二つの加工
領域を有し、各加工領域毎にそれぞれパレットを設けた
態様で説明したが、三個以上の加工領域を有する加工機
にも適用可能である。
領域を有し、各加工領域毎にそれぞれパレットを設けた
態様で説明したが、三個以上の加工領域を有する加工機
にも適用可能である。
さらに、加工具としてミシン針を用い、作業領域を複
数有する工業ミシン等にも適用することが可能である。
数有する工業ミシン等にも適用することが可能である。
「発明の効果」 本発明は、前記具体的手段及び作用の説明で明らかに
したように、加工対象パレットを判別する判別手段の判
別信号が入力端子を介して中央処理装置に入力される
と、該入力端子に対して外部入力手段により対応付けた
プログラム番号に基づいて、プログラム選択手段が記憶
手段から該番号に対応する加工プログラムを呼び出して
所定の加工を行うので、前記入力端子に対して所定のプ
ログラム番号を外部入力手段により対応付けることで、
パレットの選択及びそのパレットに対する加工プログラ
ムの指定，変更を容易に行うことができる効果がある。
したように、加工対象パレットを判別する判別手段の判
別信号が入力端子を介して中央処理装置に入力される
と、該入力端子に対して外部入力手段により対応付けた
プログラム番号に基づいて、プログラム選択手段が記憶
手段から該番号に対応する加工プログラムを呼び出して
所定の加工を行うので、前記入力端子に対して所定のプ
ログラム番号を外部入力手段により対応付けることで、
パレットの選択及びそのパレットに対する加工プログラ
ムの指定，変更を容易に行うことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】 添付図面は本発明の実施例を例示し、第１図はパレット
搬入・排出機構21を省略した加工機の正面図、第２図は
同側面図、第３図はパレット搬入・排出機構21の平面
図、第４図は第３図Ａ−Ａ線で切断した一部切欠拡大正
面図、第５図は固定テーブル13上に設定される加工領域
22を説明した説明図、第６図は制御回路の概略を示すブ
ロック図、第７図はパレットの搬入・排出処理を示すフ
ローチャート、第８図は運転実行処理の全体の流れを示
すメインルーチンの概略のフローチャート、第９図は加
工プログラムの切換処理ルーチンを示すフローチャー
ト、第10図は座標系シフト処理ルーチンを示すフローチ
ャート、第11図は軸移動処理ルーチンを示すフローチャ
ートである。 ３……コラム、４……主軸ヘッド、21……パレット搬入
・排出機構、22,22L,22R……加工領域、23L,23R……パ
レット、100……CPU、100a……入出力インターフェイ
ス、101……操作ボックス、109……RAM、110……ROM、1
11……非常停止信号回路、200……シーケンサ、I,II…
…入力端子。
搬入・排出機構21を省略した加工機の正面図、第２図は
同側面図、第３図はパレット搬入・排出機構21の平面
図、第４図は第３図Ａ−Ａ線で切断した一部切欠拡大正
面図、第５図は固定テーブル13上に設定される加工領域
22を説明した説明図、第６図は制御回路の概略を示すブ
ロック図、第７図はパレットの搬入・排出処理を示すフ
ローチャート、第８図は運転実行処理の全体の流れを示
すメインルーチンの概略のフローチャート、第９図は加
工プログラムの切換処理ルーチンを示すフローチャー
ト、第10図は座標系シフト処理ルーチンを示すフローチ
ャート、第11図は軸移動処理ルーチンを示すフローチャ
ートである。 ３……コラム、４……主軸ヘッド、21……パレット搬入
・排出機構、22,22L,22R……加工領域、23L,23R……パ
レット、100……CPU、100a……入出力インターフェイ
ス、101……操作ボックス、109……RAM、110……ROM、1
11……非常停止信号回路、200……シーケンサ、I,II…
…入力端子。
Claims (1)
- 【請求項１】加工具を有し、設定された複数の加工領域
内及びその加工領域間を移動可能なフラムと、加工領域
内の前進位置と加工領域外の後退位置との間を移動可能
なパレットを前記加工領域毎にそれぞれ設けた加工機械
において、 入力される各種信号及び加工データ等を解析し、所定の
プログラムに従い加工制御信号を出力する中央処理装置
と、各加工プログラム毎にプログラム番号を設定して記
憶する記憶手段と、加工領域の前進位置にクランプされ
た加工対象パレットを判別する判別手段と、その各パレ
ット毎の判別信号を前記中央処理装置に入力する入力端
子と、該入力端子に所定のプログラム番号を対応付ける
外部入力手段と、前記判別信号に基づいて入力端子に対
応付けられたプログラム番号の加工プログラムを記憶手
段から呼び出すプログラム選択手段とを設けたことを特
徴とする加工機械。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63163136A JP2508196B2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 | 加工機械 |
| KR1019890008674A KR900000159A (ko) | 1988-06-30 | 1989-06-23 | 가공기계 |
| US07/373,818 US5031106A (en) | 1988-06-30 | 1989-06-30 | Machine tool |
| DE3921619A DE3921619A1 (de) | 1988-06-30 | 1989-06-30 | Werkzeugmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63163136A JP2508196B2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 | 加工機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0215950A JPH0215950A (ja) | 1990-01-19 |
| JP2508196B2 true JP2508196B2 (ja) | 1996-06-19 |
Family
ID=15767885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63163136A Expired - Fee Related JP2508196B2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 | 加工機械 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5031106A (ja) |
| JP (1) | JP2508196B2 (ja) |
| DE (1) | DE3921619A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04101741A (ja) * | 1990-08-17 | 1992-04-03 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御旋盤における段取方法及び自動段取装置 |
| JPH04199204A (ja) * | 1990-11-24 | 1992-07-20 | Brother Ind Ltd | 加工プログラム入出力装置 |
| JP3062826B2 (ja) * | 1990-12-26 | 2000-07-12 | 豊田工機株式会社 | フレキシブル加工システムの管理装置 |
| CA2082790A1 (en) * | 1991-12-02 | 1993-06-03 | R. David Hemmerle | Automated maintenance system for computer numerically controlled machines |
| JPH07299697A (ja) * | 1994-04-28 | 1995-11-14 | Toshiba Mach Co Ltd | 加工物の取付誤差補正方法および取付誤差補正装置 |
| US5791841A (en) * | 1996-10-15 | 1998-08-11 | Zones; Harry | Quill interlock |
| DE102005015317B4 (de) * | 2005-04-01 | 2007-02-01 | Siemens Ag | Verfahren und Steuereinrichtung zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand |
| JP5372320B2 (ja) * | 2006-08-04 | 2013-12-18 | シチズンホールディングス株式会社 | ワーク加工機の制御プログラム及びこの制御プログラムを実行するワーク加工機の制御装置 |
| US20100030365A1 (en) * | 2008-07-30 | 2010-02-04 | Pratt & Whitney | Combined matching and inspection process in machining of fan case rub strips |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4369563A (en) * | 1965-09-13 | 1983-01-25 | Molins Limited | Automated machine tool installation with storage means |
| US4044289A (en) * | 1974-03-26 | 1977-08-23 | Textron Inc. | Cycling system for tracer-controlled machine tools |
| JPS56139862A (en) * | 1980-04-03 | 1981-10-31 | Toshiba Mach Co Ltd | Operation control system of machine tool group |
| JPS5773402A (en) * | 1980-10-23 | 1982-05-08 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
| JPS5789106A (en) * | 1980-11-25 | 1982-06-03 | Hitachi Ltd | Nc data dividing and editing device of nc working device |
| US4578748A (en) * | 1981-10-26 | 1986-03-25 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Positioning control system |
| JPS6029402A (ja) * | 1983-07-26 | 1985-02-14 | Pentel Kk | 着色アルミニウム粉の製造方法 |
| US4608654A (en) * | 1983-12-13 | 1986-08-26 | The Warner & Swasey Company | Linear position indicator |
| JPS61190607A (ja) * | 1985-02-18 | 1986-08-25 | Toyoda Mach Works Ltd | 異常停止機能を備えた数値制御工作機械 |
| US4639653A (en) * | 1985-04-15 | 1987-01-27 | Applied Microbotics Corporation | Method and apparatus for performing work in a three dimensional space |
| JPS61241039A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | Nippei Toyama Corp | クランプ確認装置 |
| US4858102A (en) * | 1985-07-19 | 1989-08-15 | El Paso Technologies Company | Distributed logic control system and method |
-
1988
- 1988-06-30 JP JP63163136A patent/JP2508196B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-06-30 DE DE3921619A patent/DE3921619A1/de not_active Withdrawn
- 1989-06-30 US US07/373,818 patent/US5031106A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0215950A (ja) | 1990-01-19 |
| US5031106A (en) | 1991-07-09 |
| DE3921619A1 (de) | 1990-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2508196B2 (ja) | 加工機械 | |
| EP1747980B1 (en) | Locating unit, vehicle body assembly machine using the same and method therefor | |
| US6817829B2 (en) | Work loading method for automatic palletizer, work loading method, work loading apparatus and attachment replacing method thereof | |
| US6328507B1 (en) | Working table apparatus for a cutting machine tool | |
| EP0945212B1 (en) | Work loading/unloading apparatus | |
| JP2508199B2 (ja) | 加工機械の加工領域外走行防止装置 | |
| JP2508198B2 (ja) | 加工機械 | |
| JP2508197B2 (ja) | 加工機械 | |
| JP2668988B2 (ja) | 加工機械 | |
| JPH0818225B2 (ja) | 加工機械 | |
| JP2004216504A (ja) | ローダ制御装置 | |
| JP2624174B2 (ja) | 数値制御装置の自動運転方式 | |
| JP2602714Y2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP7268174B2 (ja) | ワーク搬送ロボット | |
| JP2007249671A (ja) | 工作機械の衝突防止方法 | |
| KR20220109148A (ko) | 공작기계의 소재 공급 및 배출 장치와 그 제어방법 | |
| JPH11170080A (ja) | レーザ加工機 | |
| KR100936873B1 (ko) | 공작기계의 특별공구 장착방법 | |
| JP3628096B2 (ja) | 工作機械の位置決め装置及びその方法 | |
| JPS58155144A (ja) | 自動パレツト交換装置 | |
| KR100403139B1 (ko) | 자동 팔레트 교환기의 팔레트 충돌방지 장치 | |
| KR101418595B1 (ko) | 가공물의 선별기능을 가지는 공작기계용 가공물 이송 장치및 방법 | |
| JPH0724877B2 (ja) | 板材クランプ装置のクランプ位置決め方法 | |
| JPH0724878B2 (ja) | クランプ原点復帰機能を備えた板材クランプ装置 | |
| KR100579084B1 (ko) | 가공대상물의 이탈확인방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |