WO2006070463A1

WO2006070463A1 - 車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラム

Info

Publication number: WO2006070463A1
Application number: PCT/JP2004/019619
Authority: WO
Inventors: Norihiro Nakamura; Takeshi Miki; Haruo Obana; Hideshi Numata
Original assignee: Ajinomoto Co Inc; Fujitsu Ltd
Current assignee: Ajinomoto Co Inc; Fujitsu Ltd
Priority date: 2004-12-28
Filing date: 2004-12-28
Publication date: 2006-07-06
Anticipated expiration: 2007-06-28
Also published as: JP4762157B2; JPWO2006070463A1

Abstract

　２行複数列の互いに隣り合うラック（１１11～１１46）に対応付けて取り付けられているＲＦＩＤタグ（１０11～１０47）のうち同一列２行のＲＦＩＤタグ（１０11～１０47）のみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節し、その調節の結果ＲＦＩＤタグ（１０11～１０47）から受信した情報に基づいて所定の位置にあるＲＦＩＤタグ（１０11～１０47）の検出をおこない、同一列２行のＲＦＩＤタグ（１０11～１０47）が検出された場合に、フォークリフト（１３）がラック（１１11～１１46）に対面している状態であると判定する。

Description

明細書

車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラム技術分野

[0001] 本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムに関し、特に、フォークリフトなどの荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなぐ荷物を収納すべき荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を効率よく判定することができる車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムに関する。

背景技術

[0002] 近年、 RFID (Radio Frequency Identification)タグの商品化が進み、物流の分野などにぉ、て、 RFIDタグが次第に普及し始めてきて、る。

[0003] RFIDタグは、 ICタグとも呼ばれ、種々のデータを記憶するとともに、 RFIDタグに対するデータの読み込みや書き込みをおこなうリーダ ·ライタとの間で電波通信をおこな

[0004] このような RFIDタグを利用した技術として、商品のラックに RFIDタグを取り付け、リ一ダ'ライタがその RFIDタグと通信をおこなうことにより、所定の商品が陳列されたラックを検出する技術などがある (たとえば、特許文献 1を参照。；)。

[0005] これと同様にして、倉庫の入出荷作業にぉ、ては、荷物を入出庫する各ラックに R FIDタグを取り付けて置き、フォークリフトに備えられたリーダ ·ライタが RFIDタグとの間で通信をおこなうことにより、荷物を入出庫すべきラックであるか否かを確認することがでさる。

[0006] 特許文献 1：特開 2001— 116583号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0007] し力しながら、上記従来技術においては、荷物を入出庫すべきラックである力否かを確認する際、フォークリフトの操縦者は、リーダ ·ライタとラックに取り付けられた RFI Dタグとの間で確実に通信ができるようにフォークリフトの向きを調整し、フォークリフトの向きの調整が完了したことを確認する必要があり、作業効率が悪くなるという問題かあつた。

[0008] 具体的には、フォークリフトの操縦者は、リーダ ·ライタと RFIDタグとの間で通信をおこなって、 RFIDタグが取り付けられたラックが荷物を入出庫すべきラックであるか否かを確認する必要がある力フォークリフトの向きの調整が完了したことを確認した後、通信開始をリーダ'ライタに指示する必要があるため、操縦者に対する負担が大きくなるという問題があった。

[0009] そのため、フォークリフトの操縦者に負担をかけることなぐフォークリフトの向きなどのフォークリフトの状態をいかに効率的に判定することができるかが重要な問題となつてきている。

[0010] 本発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、上記課題を解決するためになされたものであって、フォークリフトなどの荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなぐ荷物を入出庫すべき荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を効率よく判定することができる車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0011] 上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、 2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられている RFIDタグのうち同一列 2行の RFIDタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節手段と、前記指向性調節手段による調節の結果 RFIDタグ力受信した情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により同一列 2行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面して、る状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。

[0012] また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、 2行複数列の互、に隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられている RFIDタグにより送信された情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により最外列の複数の RFIDタグが検出された場合に、所定の行に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。

[0013] また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、 2行複数列の互、に隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数の RFIDタグが RFIDタグのブロックを構成して、る場合に、前記 RFIDタグにより送信された情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により 2つのブロックの向き合った 2つの行の RFIDタグが検出された場合に、所定の列に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。

[0014] また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、 2行複数列の互、に隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数の RFIDタグが RFIDタグのブロックを構成して、る場合に、前記 RFIDタグにより送信された情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により 2つのブロックの向き合った 2つの行の RFIDタグが検出された後、一方の行の R FIDタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの 2つの行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が所定の荷物収納箇所に対面するよう方向転換を実行中の状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。

[0015] また、本発明は、上記発明において、前記タグ検出手段は、自 RFIDタグに係る位置情報を記憶した RFIDタグにより送信された当該位置情報に基づいて所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうことを特徴とする。

[0016] また、本発明は、上記発明にお!/ヽて、 RFIDタグを識別する識別情報と当該 RFID タグに係る位置情報とを対応付けて記憶したデータベースをさらに備え、前記タグ検出手段は、前記識別情報を記憶した RFIDタグ力も当該識別情報を受信した場合に、前記データベースを参照することにより所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうことを特徴とする。

[0017] また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定方法であって、 2行複数列の互、に隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられている RFIDタグのうち同一列 2 行の RFIDタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節工程と、前記指向性調節工程による調節の結果 RFIDタグ力受信した情報に基づ V、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出工程と、前記タグ検出ェ程により同一列 2行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面して!/、る状態であると判定する車両状態判定工程と、を含んだことを特徴とする。

[0018] また、本発明は、複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定プログラムであって、 2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられて、る RFIDタグのうち同一列 2行の RFIDタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節手順と、前記指向性調節手順による調節の結果 RFIDタグ力受信した情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手順と、前記タグ検出手順により同一列 2行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

発明の効果

[0019] 本発明によれば、 2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられている RFIDタグのうち同一列 2行の RFIDタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節し、その調節の結果 RFIDタグ力受信した情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこない、同一列 2行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面して、る状態であると判定することとしたので、荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなぐ荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面して、る力否力を高精度で効率よく判定することができると、う効果を奏する。

[0020] また、本発明によれば、 2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられて、る RFIDタグにより送信された情報に基づ、て所定の位置にある RFI Dタグの検出をおこない、最外列の複数の RFIDタグが検出された場合に、所定の行に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定することとしたので、荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなぐ荷物運搬車両が所定の行に向けて移動している力否力を効率よく判定することができるという効果を奏する。

[0021] また、本発明によれば、 2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数の RFIDタグが RFIDタグのブロックを構成して!/、る場合に、 RFID タグにより送信された情報に基づ!/、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなヽ、 2つのブロックの向き合った 2つの行の RFIDタグが検出された場合に、所定の列に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定することとしたので、荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなく、荷物運搬車両が所定の列に向けて移動してヽる力否かを効率よく判定することができるという効果を奏する。

[0022] また、本発明によれば、 2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数の RFIDタグが RFIDタグのブロックを構成して!/、る場合に、 RFID タグにより送信された情報に基づ!/、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなヽ、 2つのブロックの向き合った 2つの行の RFIDタグが検出された後、一方の行の RFI Dタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの 2つの行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が所定の荷物収納箇所に対面するよう方向転換を実行中の状態であると判定することとしたので、荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなぐ荷物運搬車両が所定の荷物収納箇所に対面するよう方向転換を実行中であるか否力を効率よく判定することができるという効果を奏する。

[0023] また、本発明によれば、自 RFIDタグに係る位置情報を記憶した RFIDタグにより送信された当該位置情報に基づ!/、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうこととしたので、 RFIDタグに記憶された位置情報を用いることにより、効率的に所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうことができるという効果を奏する。 [0024] また、本発明によれば、 RFIDタグを識別する識別情報を記憶した RFIDタグから当該識別情報を受信した場合に、識別情報と当該 RFIDタグに係る位置情報とを対応付けて記憶したデータベースを参照することにより所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうこととしたので、位置情報をデータベースに記憶しておくことにより、 RFI Dタグが位置情報を記憶する必要がなくなり、記憶容量を削減することができるという効果を奏する。

図面の簡単な説明

[0025] [図 1]図 1は、本実施例に係る車両状態判定処理の概念を説明する図である。

[図 2]図 2は、本実施例に係る車両状態判定装置 40の機能構成を示す図である。

[図 3-1]図 3— 1は、本実施例に係る車両状態判定処理の処理手順を示すフローチヤ一ト（1)である。

[図 3-2]図 3— 2は、本実施例に係る車両状態判定処理の処理手順を示すフローチヤート（2)である。

[図 4]図 4は、図 2に示した車両状態判定装置 40となるコンピュータのハードウェア構成を示す図である。

符号の説明

[0026] 10

11一 10 , 20— 20 RFIDタグ

47 1 n

11 11

11一ラック

46

12 , 12 ブロック

1 2

13 フォークリフト

14, 30 リーダ'ライタ

16 , 16 通信範囲

1 2

15, 40 車両状態判定装置

41 入力部

42 表示部

43 記憶部

43a RFIDタグ位置情報

43b 荷物入出庫ラック情報 43c 荷物入出庫情報

44 リーダ ·ライタ制御部

45 RFIDタグ検出部

46 車両状態判定部

47 異常判定部

48 入出庫管理部

49 制御部

発明を実施するための最良の形態

[0027] 以下に、本発明にかかる車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

実施例

[0028] まず、本実施例に係る車両状態判定処理の概念について説明する。図 1は、本実施例に係る車両状態判定処理の概念を説明する図である。図 1の例においては、フオークリフト 13により荷物の入出庫がおこなわれる 2行 6列のラック 11

11一 11 力 2つ 46 のブロック 12， 12を構成している。

1 2

[0029] また、フォークリフト 13に搭載され、フォークリフト 13の状態を判定する車両状態判定装置 15には、あら力じめ荷物を入出庫するラック 11 置が設定されて

11一 11 の位

46

いる。なお、図 1の例では、ラック 11

22が荷物の入出庫をおこなうラックとして設定されている。

[0030] さらに、各ブロック 12

1， 12内のラック 11

2 11一 11 に対応付けて、 2行 7列の RFIDタ

46

グ 10 10 が取り付けられている。この RFIDタグ 10 10 には、各 RFIDタグ 10

11 47 11 47

一 10 を識別する識別情報が記憶されている。

11 47

[0031] そして、フォークリフト 13には、 RFIDタグ 10 10 との間で通信をおこない、 RFI

11 47

Dタグ 10 — 10 から識別情報を読み取るリーダ'ライタ 14と、前述の車両状態判定

11 47

装置 15が設置されている。

[0032] ここで、この車両状態判定装置 15には、あらかじめ RFIDタグ 10 — 10 の取り付

11 47 け位置 (列および行)を記憶させておく。そして、リーダ'ライタ 14が RFIDタグ 10 — 10 力も識別情報を読み取った場合に、車両状態判定装置 15は、 RFIDタグ 10 —

47 11

10 の識別情報に対応する取り付け位置を読み出す。

47

[0033] ラック 11 一 11 に対する荷物の入出庫をフォークリフト 13がおこなう場合には、リ

11 46

一ダ.ライタ 14は、複数のブロック 12 グ 10 10 を検出することが

1， 12の RFIDタ

2 11 47

できる通信範囲 16となるよう、電波強度およびアンテナを調整することにより指向性

1

を制御する。

[0034] そして、車両状態判定装置 15は、リーダ ·ライタ 14が通信をおこなうことにより、プロック 12 , 12の最外列の RFIDタグ 10 , 10 , 10 , 10 を複数検出した場合に、荷

1 2 17 27 37 47

物を入出庫するラック 11 一 11 があるブロック 12 てフォークリフト 1

11 46 1， 12の行に向け

2

3が移動中であると判定する (状態 1)。

[0035] ここで、もし、荷物を入出庫するラック 11 一 11 に対応する RFIDタグ 10 — 10

11 46 11 47 の行をフォークリフト 13が通り過ぎた場合には、車両状態判定装置 15は、警告メッセージを出力し、フォークリフト 13の操縦者に通知する。

[0036] また、車両状態判定装置 15は、リーダ'ライタ 14が通信をおこなうことにより、隣り合う 2つのブロック 12 , 12の向き合った 2つの行の RFIDタグ 10 — 10 , 10 — 10

1 2 21 27 31 37 を検出した場合には、荷物を入出庫するラック 11 , 11

21一 11

26 31一 11 がある列に向

36

けてフォークリフト 13がブロック 12 , 12間を移動中であると判定する（状態 2)。

1 2

[0037] ここで、もし、検出された RFIDタグ 10 10

21 27， 10

31一 10 の 2つの行が荷物を入 37

出庫するラック 11 一 11 , 11 一 11 の行に対応するものでない場合には、車両状

21 26 31 36

態判定装置 15は、警告メッセージを出力し、フォークリフト 13の操縦者に通知する。

[0038] また、もし、荷物を入出庫するラック 11 一 11 に対応する RFIDタグ 10 — 10 の

21 36 11 47 列をフォークリフト 13が通り過ぎた場合には、車両状態判定装置 15は、警告メッセ一ジを出力し、フォークリフト 13の操縦者に通知する。

[0039] なお、荷物を入出庫するラックが複数のブロック 12 , 12の最外行にあるラック 11

1 2 11 一 11 , 11 一 11 である場合には、車両状態判定装置 15は、ラック 11 一 11 , 1

16 41 46 11 16

1 一 11 に取り付けられた RFIDタグ 10 — 10 , 10 — 10 を複数検出した場合に

41 46 11 17 41 47

、荷物を入出庫するラック 11 一 11 , 11 一 11 がある列に向けてフォークリフト 13

11 16 41 46

が移動中であると判定する。 [0040] また、隣り合う 2つのブロック 12 , 12の向き合った 2つの行の RFIDタグ 10 — 10

1 2 21 27

, 10 — 10 を検出した後、一方の行の RFIDタグ 10 — 10 , 10 — 10 が検出で

31 37 21 27 31 37 きなくなり、もう一方の行の RFIDタグ 10 — 10 , 10 — 10 と、その行と同一ブロッ

21 27 31 37

ク 12 , 12の行の RFIDタグ 10 — 10 , 10 — 10 とを検出するようになった場合に

1 2 11 17 41 47

は、車両状態判定装置 15は、荷物を入出庫するラック 11

11一 11 に向けて正対する 46

ようフォークリフト 13が方向転換を実行中であると判定する（状態 3)。

[0041] なお、荷物を入出庫するラックが複数のブロック 12 , 12の最外行にあるラック 11

1 2 11 一 11 ， 11 一 11 である場合には、ラック 11 一 11 ， 11 一 11 のある行の RFID

16 41 46 11 16 41 46

タグ 10 10， 10一 10 と、同一ブロック 12， 12のもう一つの行の RFIDタグ 10

11 17 41 47 1 2

った際に、車両状態判定装置 15は、フォ

21一 10 , 10

27 31一 10 とを検出するようにな

37

一クリフト 13が荷物を入出庫するラック 11 1 , 11

11一 1

16 41一 11 に向けて正対するよう

46

方向転換を実行中であると判定する。

[0042] ここで、もし、荷物を入出庫するラック 11 応する RFIDタグ 10 — 10

21一 11 に対

36 11 47 の行と違う行の方向にフォークリフト 13が方向転換した場合には、車両状態判定装置 15は、警告メッセージを出力し、フォークリフト 13の操縦者に通知する。

[0043] 方向転換が終了すると、リーダ'ライタ 14は、同一ブロック 12 , 12内の同一列の 2

1 2

つの RFIDタグ 10 — 10 との間でのみ通信がおこなえる通信範囲 16となるよう、電

11 47 2

波強度およびアンテナを調整することにより指向性を制御する。たとえば、図 1の例において、通信範囲 16の奥行きが 6m程度である場合には、通信範囲 16は 2. 5— 3

1 2 m程度となるよう調整する。

[0044] そして、車両状態判定装置 15は、同一ブロック 12 , 12内の同一列の正対する 2

1 2

つの RFIDタグ 10 — 10 を一定時間以上検出できた場合に、フォークリフト 13が荷

11 47

物を入出庫するラック 11 一 11 に正対していると判定する（状態 4)。

11 46

[0045] ここで、もし、荷物を入出庫するラック 11 応する RFIDタグ 10 10

11一 11 に対

46 11 47 の列と違う列の RFIDタグ 10 — 10 を検出した場合には、車両状態判定装置 15は

11 47

、警告メッセージを出力し、フォークリフト 13の操縦者に通知する。

[0046] そして、フォークリフト 13が荷物を入出庫するラック 11

11一 11 に正対していると判 46

定された場合には、車両状態判定装置 15は、荷物を入出庫するラック 11 一 11 が荷物を入出庫するラック 11

11一 11 であるか否かを判定する処理をおこない、ラック 1 46

1 一 11 が荷物を入出庫するラック 11 一 11 である場合に荷物の入出庫を実行す

11 46 11 46

る。

[0047] このように、本発明においては、車両状態判定装置 15が、複数のラック 11 11

11一 46 に取り付けられている RFIDタグ 10 — 10 により送信された情報を受信して、情報を

11 47

受信した RFIDタグ 10 10 の位置の検出をおこない、検出した各 RFIDタグ 10

11 47 11 一 10 の位置に係る情報に基づいて所定のラック 11 一 11 に向けて移動するフォ

47 11 45

一クリフト 13の状態を判定することとしたので、フォークリフト 13の操縦者に負担をかけることなぐ荷物を入出庫すべきラック 11

11一 11

46に向けて移動するフォークリフト 1

3の状態を効率よく判定することができる。

[0048] つぎに、本実施例に係る車両状態判定装置の機能構成について説明する。図 2は、本実施例に係る車両状態判定装置 40の機能構成を示す図である。この車両状態判定装置 40は、図 1に示した車両状態判定装置 15に対応するものである。図 2に示すように、この車両状態判定装置 40は、リーダ ·ライタ 30に接続されている。

[0049] リーダ'ライタ 30は、 RFIDタグ 20— 20との間で電波通信をおこない、 RFIDタグ 2

1 n

0一 20に記憶された情報を読み取る装置である。具体的には、リーダ ·ライタ 30は、

1 n

RFIDタグ 20 20力 RFIDタグ 20 20に記憶された ID情報 21 21を読み

1 n 1 n 1 n 取る。情報 21— 21は、各 RFIDタグ 20— 20を識別する識別情報である。

1 n 1 n

[0050] この RFIDタグ 20 20は、図 1に示した RFIDタグ 10 10 に対応するものであ

I n 11 47

る。また、リーダ'ライタ 30は、図 1に示したリーダ'ライタ 14に対応する。

[0051] 車両状態判定装置 40は、フォークリフト 13に搭載される装置であり、荷物を入出庫するラック 11

11一 11 に向けて移動するフォークリフト 13の状態を判定し、荷物を入 46

出庫するラック 11 一 11 にフォークリフト 13が正対した状態になった場合に、ラック

11 46

11 一 11 が荷物を入出庫するラック 11 一 11 であるか否かを確認する装置である

11 46 11 46

[0052] この車両状態判定装置 40は、入力部 41、表示部 42、記憶部 43、リーダ'ライタ制御部 44、 RFIDタグ検出部 45、車両状態判定部 46、異常判定部 47、入出庫管理部 48および制御部 49を有する。 [0053] 入力部 41は、キーボードやボタン、スィッチなどの入力デバイスである。表示部 42 は、ディスプレイ装置などの表示デバイスである。記憶部 43は、ハードディスク装置などの記憶デバイスである。

[0054] この記憶部 43は、 RFIDタグ位置情報 43a、荷物入出庫ラック情報 43bおよび荷物入出庫情報 43cを記憶している。 RFIDタグ位置情報 43aは、倉庫内のラック 11

11一

11 に取り付けられた各 RFIDタグ 20 20の位置の情報である。

46 1 n

[0055] 具体的には、各 RFIDタグ 20 20が M行 N列の行列状に取り付けられている場

1 n

合に、各 RFIDタグ 20 20の ID情報 21 21と RFIDタグ 20 20の行および列

1 n 1 n 1 n

の情報とが対応付けて記憶されて、る。

[0056] 荷物入出庫ラック情報 43bは、荷物を入出庫するラック 11 識別

11一 11 を識別する 46

情報である。具体的には、荷物入出庫ラック情報 43bは、荷物を入出庫するラック 11 11 に対応する RFIDタグ 20— 20の行および列の情報である。

11一 46 I n

[0057] この荷物入出庫ラック情報 43bは、荷物に取り付けられた RFIDタグに記憶されており、その RFIDタグ力もリーダ'ライタ 30がその情報を読み取って、記憶したものである。

[0058] 荷物入出庫情報 43cは、荷物を入出庫した場合のラック 11

11一 11 の情報や、荷 46

物を入出庫した日時の情報などの荷物の入出庫に係る情報を記憶したものである。

[0059] リーダ'ライタ制御部 44は、リーダ'ライタ 30が RFIDタグ 20— 20との間でおこなう

1 n

電波通信を制御する。具体的には、リーダ ·ライタ制御部 44は、リーダ'ライタ 30が R FIDタグ 20— 20に対して電波を送信するタイミングを制御したり、電波強度および

1 n

アンテナを調整することによりリーダ ·ライタ 30の指向性を制御したりする。

[0060] RFIDタグ検出部 45は、リーダ'ライタ 30が RFIDタグ 20— 20力も受信した ID情

1 n

報 21— 21をリーダ ·ライタ制御部 44を介して受信して、 HD情報 21— 21を受信し

1 n 1 n た所定の位置にある RFIDタグ 20 20を検出する処理をおこなう。

1 n

[0061] 具体的には、 RFIDタグ検出部 45は、記憶部 43から RFIDタグ位置情報 43aを読み出し、 HD情報 21— 21に対応する RFIDタグ 20— 20の行および列の情報を取

1 n 1 n

得することにより、所定の位置にある RFIDタグ 20— 20を検出する。

1 n

[0062] 車両状態判定部 46は、荷物を入出庫するラック 11 一 11 に向けて移動するフォ一クリフト 13の状態を判定する。具体的には、 RFIDタグ検出部 45により検出された RFIDタグ 20— 20の行および列の情報を基にして、図 1で説明したようにして、フォ

1 n

一クリフト 13が荷物を入出庫するラック 11 の移動において現在ど

11一 11 の位置へ

46

のような状態にあるのかを判定する。

[0063] 異常判定部 47は、図 1において説明したように、フォークリフト 13が、荷物を入出庫するラック 11 一 11 があるブロック 12 , 12を通過したり、荷物を入出庫するラック 1

11 46 1 2

1 一 11 の行または列とは異なる行または列に向き合つたりした場合に、警告メッセ

11 46

ージを表示部 42に出力し、フォークリフト 13の操縦者にそれを通知する。

[0064] 入出庫管理部 48は、車両状態判定部 46によりフォークリフト 13が荷物を入出庫するラック 11 一 11 に正対していると判定された場合に、荷物の入出庫の開始タイミン

11 46

グであると判定し、荷物の入出庫処理を実行する。

[0065] 具体的には、入出庫管理部 48は、荷物を入出庫するラック 11

11一 11 に取り付けら 46

れている RFIDタグ 20 20との間で通信をおこない、記憶部 43bに記憶されている

I n

荷物入出庫ラック情報 43bと RFIDタグ 20— 20力も受信した情報とを比較する。

1 n

[0066] そして、入出庫管理部 48は、荷物入出庫ラック情報 43bと RFIDタグ 20— 20から

1 n 受信した情報とがー致する力否かに基づいて、正対しているラック 11

11一 11 が荷物 46 を入出庫するラック 11 一 11 であるか否かを確認し、荷物の入出庫作業に係る情

II 46

報を荷物入出庫情報 43cとして記憶部 43に記憶する処理をおこなう。

[0067] 制御部 49は、車両状態判定装置 40を全体制御する制御部であり、各機能部間のデータの授受を司る。

[0068] つぎに、本実施例に係る車両状態判定処理の処理手順について説明する。図 3— 1および図 3— 2は、本実施例に係る車両状態判定処理の処理手順を示すフローチヤ一ト（1)および（2)である。

[0069] 図 3— 1に示すように、まず、車両状態判定装置 40の RFIDタグ検出部 45は、記憶部 43に記憶された RFIDタグ位置情報 43aを読み込む (ステップ S 101)。また、 RFI Dタグ検出部 45は、記憶部 43に記憶された荷物入出庫ラック情報 43bを読み込む（ステップ S 102)。

[0070] そして、リーダ ·ライタ制御部 44は、図 1で説明したように、複数のブロック 12 , 12 の RFIDタグ 10 — 10 を検出することができるようリーダ ·ライタ 30の指向性を調整

11 47

する（ステップ S 103)。

[0071] その後、 RFIDタグ検出部 45は、ブロック 12 , 12の最外列複数行の RFIDタグ 10

1 2

, 10 , 10 , 10 をリーダ'ライタ 30が検出したか否かを調べる（ステップ S104)。

17 27 37 47

[0072] そして、最外列複数行の RFIDタグ 10 , 10 , 10 , 10 をリーダ'ライタ 30が検出

17 27 37 47

しない場合には（ステップ S104, No)、再度ステップ S104に戻って、ブロック 12

1， 1

2の最外列複数行の RFIDタグ 10， 10， 10， 10 をリーダ ·ライタ 30が検出した

2 17 27 37 47

か否かを調べる。

[0073] 最外列複数行の RFIDタグ 10 , 10 , 10 , 10 をリーダ'ライタ 30が検出した場

17 27 37 47

合には (ステップ S104, Yes)、車両状態判定部 46は、フォークリフト 13が、荷物を入出庫するラック 11

11一 11 の行があるブロック 12 , 12に向けて移動中であると判 46 1 2

定し (ステップ S 105)、移動中であることを示すメッセージを出力する (ステップ S 106 )。

[0074] そして、異常判定部 47は、荷物を入出庫するラック 11 をフ

11一 11 がある目的の行 46

オークリフト 13が通過した力否かを調べ (ステップ S107)、目的の行を通過した場合には（ステップ S107, Yes)、警告メッセージを出力し (ステップ S112)、ステップ S10 4に移行して、それ以後の処理を継続する。

[0075] フォークリフト 13が目的の行を通過していない場合には（ステップ S 107, No)、 RF IDタグ検出部 45は、隣り合う 2つのブロック 12 , 12の向き合った 2つの行の RFIDタ

1 2

グ 10 — 10 , 10 — 10 を検出したか否かを調べる（ステップ S108)。

21 27 31 37

[0076] そして、 2つの行の RFIDタグ 10 — 10 , 10 — 10 を検出していない場合には（

21 27 31 37

ステップ S108, No)、まだブロック 12 , 12に侵入していないと判定されるため、ステ

1 2

ップ S 104に移行して、それ以後の処理を継続する。

[0077] 2つの行の RFIDタグ 10 — 10 , 10 — 10 を検出した場合には（ステップ S 108

21 27 31 37

, Yes)、車両状態判定部 46は、フォークリフト 13が荷物を入出庫するラック 11 一 1

21

1 がある列に向けてブロック 12， 12に進入中であると判定し (ステップ S109)、進

36 1 2

入中であることを示すメッセージを出力する (ステップ S110)。

[0078] なお、上記手順においては、荷物を入出庫するラックがすべてのラック 11 一 11 の行の最端行のラック 11

11一 11 , 11

16 41一 11 ではない場合について説明している

46

力それが最端行のラック 11 一 11 , 11 一 11 である場合には、最端行の RFID

11 16 41 46

タグ 10 — 10 , 10

17 41一 10 を複数検出した場合に、荷物を入出庫するラック 11

11 47 11一

11 ， 11 一 11 力ある歹 IJに向けて、フォークリフト 13カブロック 12， 12に進人中で

16 41 46 1 2 あると判定する。

[0079] ステップ S110の後、異常判定部 47は、進入したブロック 12 , 12の向き合った 2つ

1 2

の行のいずれかが荷物を入出庫するラック 11

11一 11 がある目的の行であるか否か 46

を調べる（ステップ S 111)。

[0080] そして、 2つの行のいずれかが目的の行でない場合には（ステップ S111, No)、異常判定部 47は、警告メッセージを出力し (ステップ S113)、フォークリフト 13がブロック 12 , 12外に出るため、ステップ S104に移行して、それ以後の処理を継続する。

1 2

[0081] 2つの行のいずれかが目的の行である場合には（ステップ S111, Yes) ,図 3— 2に示されるように、異常判定部 47は、荷物を入出庫するラック 11

21一 11 がある目的の 36

列をフォークリフト 13が通過したか否かを調べる（ステップ S114)。

[0082] そして、目的の列を通過した場合には (ステップ S 114, Yes)、異常判定部 47は、警告メッセージを表示部 42に出力し (ステップ S125)、ステップ S108に移行して、それ以後の処理を継続する。

[0083] 目的の列を通過していない場合には（ステップ S 114, No)、 RFIDタグ検出部 45 は、 2つの行の RFIDタグ 10 — 10 , 10 — 10 の内、一方の RFIDタグ 10 — 10

21 27 31 37 21 27

, 10一 10 が検出されなくなり、同一ブロック 12 , 12の 2つの行の RFIDタグ 10

31 37 1 2 11 一 10 を検出するようになった力否かを調べる（ステップ S 115)。

47

[0084] そして、同一ブロック 12

1， 12の 2つの行の RFIDタグ 10 10 を検出していない 2 11 47

場合には (ステップ S115, No)、フォークリフト 13が再度目的の列を探索するため、ステップ S 108に移行して、それ以後の処理を継続する。

[0085] 同一ブロック 12 , 12の 2つの行の RFIDタグ 10 — 10 を検出した場合には（ステ

1 2 11 47

ップ S115, Yes)、車両状態判定部 46は、フォークリフト 13が方向転換をおこなって、荷物を入出庫するラック 11 う準備している最

21一 11 がある列に向けて正対するよ

36

中であると判定し (ステップ S 116)、準備中であることを示すメッセージを出力する (ステツプ SI 17)。

[0086] その後、異常判定部 47は、正対するラック 11 一 11 の行が荷物を入出庫するラッ

21 36

ク 11 一 11 の行である力否かを判定し (ステップ S118)、荷物を入出庫するラック 1

21 36

1 一 11 の行でない場合には (ステップ S118, No)、警告メッセージを表示部 42に

21 36

出力し (ステップ S126)、ステップ S115に移行して、それ以後の処理を継続する。

[0087] 正対するラック 11

21一 11 の行が荷物を入出庫するラック 11

36 21一 11 の行である場

36

合には（ステップ S118, Yes)、リーダ ·ライタ制御部 44は、同一ブロック 12

1， 12内 2 の同一列の 2つの RFIDタグ 10 10 との間でのみ通信がおこなえるよう、リーダ ·

11 47

ライタ 30の指向性を狭める (ステップ S 119)。

[0088] その後、 RFIDタグ検出部 45は、同一ブロック 12 , 12の同一列の 2つの RFIDタ

1 2

グ 10 — 10 を一定時間以上検出したか否かを調べる（ステップ S120)。

11 47

[0089] そして、同一ブロック 12

1， 12の同一列の 2つの RFIDタグ 10 10 を一定時間 2 11 47

以上検出しな力つた場合には (ステップ S120, No)、フォークリフト 13が再度目的のラック 11 一 11 を探索するため、ステップ S115に移行して、それ以後の処理を継

21 36

続する。

[0090] 同一ブロック 12 , 12の同一列の 2つの RFIDタグ 10 — 10 を一定時間以上検出

1 2 11 47

した場合には (ステップ S 120, Yes)、車両状態判定部 46は、フォークリフト 13がラック 11 一 11 に対して正対したと判定し (ステップ S 121)、正対したことを示すメッセ

21 36

ージを表示部 42に出力する (ステップ S122)。

[0091] そして、異常検出部 47は、正対したラック 11 列力荷物を入出庫するラ

21一 11 の

36

ック 11 一 11 の目的の列であるか否かを調べ（ステップ S 123)、目的の列でない場

11 46

合には (ステップ S123, No)、警告メッセージを表示部 42に出力し (ステップ S127) 、ステップ S 118に移行して、それ以後の処理を継続する。

[0092] 正対したラック 11 一 11 の列が目的の列である場合には（ステップ S123, Yes)

21 36 、入出庫管理部 48は、荷物の入出庫処理を実行し (ステップ S 124)、この車両状態判定処理を終了する。

[0093] なお、本実施例では、 RFIDタグ 20— 20力もリーダ ·ライタ 30が読み取った ID情

1 n

報と、車両状態判定装置 40に記憶された RFIDタグ位置情報とから、各 RFIDタグ 2 0一 20の位置を検出することとしている力本発明はこれに限定されるものではなく

1 n

、各 RFIDタグ 20— 20に位置情報を記憶させておき、リーダ'ライタ 30がその位置

1 n

情報を読み取ることにより、 RFIDタグ 20— 20の位置を検出することとしてもよい。

1 n

[0094] 上記実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをコンビュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図 4を用いて、上記各種処理を実現するプログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。図 4は、図 2に示した車両状態判定装置 40となるコンピュータのハードウェア構成を示す図である。

[0095] このコンピュータは、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置 100、モ- タ 101、 RAM (Random Access Memory) 102、 ROM (Read Only Memory) 103、各種プログラムを記録した記録媒体力もプログラムを読み取る記録媒体読取装置 10 4、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受をおこなうネットワークインターフェース 105、 CPU (Central Processing Unit) 106および HDD (Hard Disk Drive) 107をバス 108で接続して構成される。

[0096] そして、 HDD107には、車両状態判定装置 40の機能と同様の機能を発揮するプログラム、つまり、図 4に示す車両状態判定プログラム 107dが記憶されている。なお、車両状態判定プログラム 107dは、適宜分散して記憶することとしてもよい。

[0097] そして、 CPU106が、車両状態判定プログラム 107dを HDD107から読み出して実行することにより、車両状態判定プロセス 106aとして機能するようになる。この車両状態判定プロセス 106aは、図 2に示した車両状態判定装置 40の各機能を実現する

[0098] また、 HDD107には、 RFIDタグ位置情報 107a、荷物入出庫ラック情報 107bおよび荷物入出庫情報 107cが記憶される。なお、 RFIDタグ位置情報 107a、荷物入出庫ラック情報 107bおよび荷物入出庫情報 107cは、図 2に示した RFIDタグ位置情報 43a、荷物入出庫ラック情報 43bおよび荷物入出庫情報 43cに対応する。

[0099] そして、 CPU106は、 RFIDタグ位置情報 107a、荷物入出庫ラック情報 107bおよび荷物入出庫情報 107cを HDD107に記憶するとともに、 RFIDタグ位置情報 107a 、荷物入出庫ラック情報 107bおよび荷物入出庫情報 107cを HDD107から読み出して RAM102に格納し、 RAM102に格納された RFIDタグ位置情報 102a、荷物入出庫ラック情報 102bおよび荷物入出庫情報 102cに基づいて各種データ処理を実行する。

[0100] ところで、車両状態判定プログラム 107dは、必ずしも最初力も HDD107に記憶させておく必要はない。たとえば、コンピュータに挿入されるフレキシブルディスク (FD) 、 CD-ROM, MOディスク、 DVDディスク、光磁気ディスク、 ICカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータの内外に備えられるハードディスクドライブ (HD D)などの「固定用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、 LAN, WAN などを介してコンピュータに接続される「他のコンピュータ (またはサーバ）」などに各プログラムを記憶しておき、コンピュータがこれら力も各プログラムを読み出して実行するようにしてちょい。

[0101] 上述してきたように、本実施例では、車両状態判定装置 40のリーダ ·ライタ制御部 4 4力 2行複数列の互いに隣り合うラック 11 けて取り付けられている

11一 11 に対応付

46

RFIDタグ 10 10 のうち同一列 2行の RFIDタグ 10 10 のみと通信可能となる

11 47 11 47 よう通信に係る指向性を調節し、 RFIDタグ検出部 45が、その調節の結果 RFIDタグ 10

11一 10 力受信した情報に基づいて所定の位置にある RFIDタグ 10 — 10 の 47 11 47 検出をおこない、 RFIDタグ検出部 45により同一列 2行の RFIDタグ 10 — 10 が検

11 47 出された場合に、車両状態判定部 46が、フォークリフト 13がラック 11

11一 11 に対面 46 している状態であると判定することとしたので、フォークリフト 13の操縦者に負担をかけることなぐフォークリフト 13がラック 11 一 11 に対面している力否かを高精度で効

11 46

率よく半 U定することができる。

[0102] また、本実施例では、 RFIDタグ検出部 45が、 2行複数列の互いに隣り合うラック 11 一 11 に対応付けて取り付けられている RFIDタグ RFIDタグ 10 — 10 により送信

11 46 11 47 された情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこな、、 RFIDタグ検出部 45により最外列の RFIDタグ 10 , 10 , 10 , 10 が検出された場合に、車両

17 27 37 47

状態判定部 46が、所定の行に向けてフォークリフト 13が移動中の状態であると判定することとしたので、フォークリフト 13の操縦者に負担をかけることなぐフォークリフト 13が所定の行に向けて移動して!/、る力否かを効率よく判定することができる。 [0103] また、本実施例では、 2行複数列の互いに隣り合うラック 11

11一 11 に対応付けて 45

取り付けられた複数の RFIDタグ 10 10 が RFIDタグ 10 10 のブロック 12

11 47 11 47 1， 1

2を構成している場合に、 RFIDタグ検出部 45が、 RFIDタグ 10 — 10 により送信さ

2 11 47 れた情報に基づいて所定の位置にある RFIDタグ 10 10 の検出をおこない、 RF

11 47

IDタグ検出部 45により 2つのブロック 12 行の RFIDタグ 10

1， 12の向き合った 2つの

2

一 10 が検出された場合に、車両状態判定部 46が、所定の列に向けてフォークリ

21 37

フト 13が移動中の状態であると判定することとしたので、フォークリフト 13の操縦者に負担をかけることなぐフォークリフト 13が所定の列に向けて移動している力否かを効率よく半 U定することができる。

[0104] また、本実施例では、 2行複数列の互いに隣り合うラック 11 一 11 に対応付けて

11 46

11 47 11 47 1， 1

11 47

IDタグ検出部 45により 2つのブロック 12 き合った 2つの行の RFIDタグ 10

1， 12の向

2

一 10 が検出された後、一方の行の RFIDタグ 10 — 10 が検出されなくなり、もう

21 37 21 37

一方の行を含む同一ブロックの 2つの行の RFIDタグ 10 10 が検出された場合に

11 47

、車両状態判定部 46が、フォークリフト 13が所定のラック 11

11一 11 に対面するよう 46

方向転換を実行中の状態であると判定することとしたので、フォークリフト 13の操縦者に負担をかけることなぐフォークリフト 13が所定のラック 11 一 11 に対面するよう方

11 46

向転換を実行中である力否かを効率よく判定することができる。

[0105] また、本実施例では、 RFIDタグ検出部 45が、自 RFIDタグ 10 — 10 に係る位置

11 47

情報を記憶した RFIDタグ 10 — 10 により送信された当該位置情報に基づいて、所

11 47

定の位置にある RFIDタグ 10 10 の検出をおこなうこととしたので、 RFIDタグ 10

11 47

一 10 に記憶された位置情報を用いることにより、効率的に所定の位置にある RFI

11 47

Dタグ 10 10 の検出をおこなうことができる。

11 47

[0106] また、本実施例では、 RFIDタグ検出部 45が、 RFIDタグ 20— 20を識別する m情

1 n

報 21 21を記憶した RFIDタグ 20 20力当該 ID情報 21 21を受信した場

1 n 1 n 1 n 合に、情報 21— 21と RFIDタグ 20— 20の位置に係る情報とを対応付けて記憶部 43に記憶した RFIDタグ位置情報 43aを参照することにより、所定の位置にある R FIDタグ 20— 20の検出をおこなうこととしたので、位置情報を記憶部 43に記憶して

1 n

おくことにより、 RFIDタグ 20— 20が位置情報を記憶する必要がなくなり、記憶容量

1 n

を削減することができる。

[0107] さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施例にて実施されてもよいものである。

[0108] たとえば、本実施例では、 2行複数列のラックに対して上述した車両状態判定処理をおこなうこととしたが、本発明はこれに限定されるものではなぐ 2行複数列の多段の立体的なラックに対して車両状態判定処理をおこなうこととしてもよい。この場合、荷物を入出庫するラックにフォークリフトが正対したと判定された後、さらに、ラックの複数の段のうち荷物を入出庫するラックの段を探索する処理がおこなわれる。

[0109] また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。たとえば、操縦者を無人搬送装置とすることもできる。

[0110] この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

[0111] また、図示した車両状態判定装置 40の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されて、ることを要しな、。

[0112] すなわち、車両状態判定装置 40の分散，統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散 ·統合して構成することができる。

[0113] さらに、車両状態判定装置 40にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、 CPUおよび当該 CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

産業上の利用可能性以上のように、本発明に係る車両状態判定装置、車両状態判定方法および車両状態判定プログラムは、フォークリフトなどの荷物運搬車両の操縦者に負担をかけることなぐ荷物を入出庫すべき荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を効率よく判定することが必要な車両状態判定システムに有用である。

Claims

請求の範囲

[1] 複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、

2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられている RFID タグのうち同一列 2行の RFIDタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節手段と、

前記指向性調節手段による調節の結果 RFIDタグ力受信した情報に基づいて所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手段と、

前記タグ検出手段により同一列 2行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする車両状態判定装置。

[2] 複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、

2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられている RFID タグにより送信された情報に基づ!/、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手段と、

前記タグ検出手段により最外列の複数の RFIDタグが検出された場合に、所定の行に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする車両状態判定装置。

[3] 複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、

2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数の RF IDタグが RFIDタグのブロックを構成してヽる場合に、前記 RFIDタグにより送信された情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により 2つのブロックの向き合った 2つの行の RFIDタグが検出された場合に、所定の列に向けて荷物運搬車両が移動中の状態であると判定する車両状態判定手段と、

を備えたことを特徴とする車両状態判定装置。

[4] 複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定装置であって、

2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられた複数の RF IDタグが RFIDタグのブロックを構成してヽる場合に、前記 RFIDタグにより送信された情報に基づ、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手段と、前記タグ検出手段により 2つのブロックの向き合った 2つの行の RFIDタグが検出された後、一方の行の RFIDタグが検出されなくなり、もう一方の行を含む同一ブロックの 2つの行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が所定の荷物収納箇所に対面するよう方向転換を実行中の状態であると判定する車両状態判定手段と、を備えたことを特徴とする車両状態判定装置。

[5] 前記タグ検出手段は、自 RFIDタグに係る位置情報を記憶した RFIDタグにより送信された当該位置情報に基づ!/、て所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうことを特徴とする請求項 1一 4のいずれか 1つに記載の車両状態判定装置。

[6] RFIDタグを識別する識別情報と当該 RFIDタグに係る位置情報とを対応付けて記憶したデータベースをさらに備え、前記タグ検出手段は、前記識別情報を記憶した R FIDタグ力も当該識別情報を受信した場合に、前記データベースを参照することにより所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうことを特徴とする請求項 1一 4のいずれか 1つに記載の車両状態判定装置。

[7] 複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定方法であって、

2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられている RFID タグのうち同一列 2行の RFIDタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節工程と、

前記指向性調節工程による調節の結果 RFIDタグ力受信した情報に基づいて所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出工程と、

前記タグ検出工程により同一列 2行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定工程と、を含んだことを特徴とする車両状態判定方法。複数の荷物収納箇所のうち所定の荷物収納箇所に向けて移動する荷物運搬車両の状態を判定する車両状態判定プログラムであって、

2行複数列の互いに隣り合う荷物収納箇所に対応付けて取り付けられている RFID タグのうち同一列 2行の RFIDタグのみと通信可能となるよう通信に係る指向性を調節する指向性調節手順と、

前記指向性調節手順による調節の結果 RFIDタグ力受信した情報に基づいて所定の位置にある RFIDタグの検出をおこなうタグ検出手順と、

前記タグ検出手順により同一列 2行の RFIDタグが検出された場合に、荷物運搬車両が荷物収納箇所に対面している状態であると判定する車両状態判定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする車両状態判定プログラム。