WO2006011276A1

WO2006011276A1 - 方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置、傾斜オフセットの補正方法、方位計測方法、方位センサユニット及び携帯電子機器

Info

Publication number: WO2006011276A1
Application number: PCT/JP2005/007702
Authority: WO
Inventors: Hideki Sato; Kiyoshi Yamaki; Masayoshi Omura; Chihiro Osuga; Satoshi Nihashi; Tetsuya Mabuchi
Original assignee: Yamaha Corporation
Priority date: 2004-07-23
Filing date: 2005-04-22
Publication date: 2006-02-02
Also published as: TWI277721B; CN101738181A; TW200612079A; US20100324862A1; US8090535B2; CN101738181B; KR100876030B1; KR20070030286A; US20120072114A1

Abstract

　オフセットが正確な方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置及び携帯電子機器を提供する。　上記目的を達成する方位処理装置は、方位センサから順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理装置であって、実質的に最新の前記計測データを選択的に蓄積する蓄積手段と、前記蓄積手段によって蓄積されている複数の前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、を備える。

Description

明細書

方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置、傾斜オフセットの補正方法、方位計測方法、方位センサユニット及び携帯電子機器技術分野

[0001] 本発明は、方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置、傾斜オフセットの補正方法、方位計測方法、方位センサユニット及び携帯電子機器に関し、特に方位センサ及び傾斜センサのオフセット更新処理に関する。

背景技術

[0002] 近年、携帯型電話機、 PDA等の携帯型情報端末に GPSと方位センサを利用した地理情報表示機能が備わっている。例えば、 GPSにより現在位置を特定し、現在位置周辺の地図情報を通信回線を通じてサーノからダウンロードし、内蔵された方位センサにより方位を特定し、地図上の方位と現実の方位とがー致するように画面上に地図情報を表示する携帯型情報端末が知られている。方位センサは、地球の磁界を検出して方位を計測するが、実際には、携帯型情報端末に搭載されるスピーカや、マイクロホン、あるいは着磁した電子部品の金属パッケージ等力漏れる磁界と、地球の磁界とが合成された磁界を検出する。このため、正確に方位を求めるためには、地球の磁界以外の磁界 (オフセット）を求め、方位センサの計測データをこのオフセットにより補正する処理が必要となる。

[0003] 特許文献 1には、方位センサのオフセット更新方法が開示されている。この文献に開示されたオフセット更新方法は、ユーザが方位センサを特定の軸を中心に 90度又は 180度以上回転させたときに、 90度又は 180度間隔で方位センサから出力される計測データを取得し、このように取得した計測データに基づ、て方位センサのオフセットを計算している。方位センサのオフセットを正確に計算するためには、その計算の基になる方位センサの計測データが方位センサから出力されるように、方位センサを内蔵する装置をユーザは例えば水平面上で回転させたり、手に持って反転させたり、上下左右に大きく振ったりする必要がある。方位センサのオフセット更新のために必要な計測データが方位センサから出力されるように必要な操作をキヤリブレーション操作という。キャリブレーション操作は、一定の角速度で方位センサの姿勢が大きく変化するように行われることが理想である。また、方位センサ力も得た計測データを基にオフセットを算出し、算出されオフセットを方位センサのオフセットとして更新することをキャリブレーションと、う。

[0004] しかし、キャリブレーション操作中にユーザが装置を落とすおそれがある。またキヤリブレーシヨン操作を行ったとしても、操作中に蓄積された方位センサの計測データから正確なオフセットを算出できない場合がある。また、キャリブレーション操作は、マ- ユアル等を読まなければ正確な手順がわ力もず、また方位センサのオフセット更新のためにのみ必要な操作であるため、ユーザにとって煩わしいものである。方位センサのオフセットが正確に更新されて、なければ正確な方位データに基づ、た正確な地理情報を表示することができな、。

[0005] また、正確な方位の測定には、地磁気センサ自体の傾斜も加味することが望まヽ。そのため、傾斜を測定するための傾斜センサが用いられる力この傾斜センサの感度はチップ毎に異なり、また、これをラインで検査して感度補正を行うには多くの労力が必要である。

[0006] 特許文献 1：特開 2004— 012416号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0007] 本発明は、オフセットデータが正確な方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置及び携帯電子機器を提供することを第一の目的とする。。本発明は、方位演算を正しく行うために必要な、磁気センサのオフセット及び傾斜センサの感度とオフセットの値を特別な測定動作を行うことなく求めることができる磁界オフセットの補正方法、傾斜オフセットの補正方法、方位計測方法、方位センサュニットおよび携帯電子機器を提供することを第二の目的とする。

課題を解決するための手段

[0008] (1) 上記第一の目的を達成するための方位処理装置は、方位センサ力順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理装置であって、実質的に最新の前記計測データを選択的に蓄積する蓄積手段と、前記蓄積手段によって蓄積されて、る複数の前記計測データに基づ、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、を備える。

選択的に計測データを蓄積することにより、蓄積された計測データに基づ!、て更新されるオフセットデータの精度が向上する。尚、オフセットデータとは、前述したオフセットを表すデータであり、方位センサの計測データの偏差である。方位処理装置は、計測データとオフセットデータの差に応じて方位データを出力する。具体的には例えば、互いに直交する 3軸に分解して磁界の方向と強さを検出する 3次元の方位センサであれば、その計測データ（x、 y、 z)と、オフセットデータ (xo、 yo、 zo)と、方位データ（X、 Y、 Ζ)との関係は、（Χ、 Υ、 Ζ) = (x— xo、 y— yo、 z— zo)である。

[0009] (2) 前記方位処理装置は、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて前記方位データを出力する方位データ出力手段をさらに備える。実質的に最新の計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを更新するとともに、当該計測データと更新されたオフセットデータとに基づいて方位データを出力することにより、方位データの精度が向上する。

[0010] (3) 前記蓄積手段は、実質的に最新の前記計測データと直前に蓄積された前記計測データとを比較し、実質的に最新の前記計測データを比較結果に応じて選択的に蓄積してちょい。

実質的に最新の計測データと直前に蓄積された計測データとの比較結果に応じて選択的に計測データを蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。

[0011] (4) 前記蓄積手段は、実質的に最新の前記計測データが表す方位空間内の位置と直前に蓄積された前記計測データが表す前記方位空間内の位置との距離に応じて選択的に実質的に最新の前記計測データを蓄積してもよい。

方位センサ力連続的に出力される各計測データが表す方位空間内の位置同士の距離に応じて選択的に計測データを蓄積することにより、計測データが表す方位空間内の位置が適度に散らばるように計測データを蓄積できる。蓄積された計測データが表す方位空間内の位置が散らばつている程、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。尚、方位空間とは、方位センサの出力値で表現されるベクトル空間をいうものとする。例えば前述の三次元の方位センサであれば、各軸の方向成分の地磁気の強さに対応する各軸の出力値を各軸の座標成分とする位置 (三次元座標）が定義されるベクトル空間を方位空間というものとする。

[0012] (5) 前記蓄積手段は、蓄積された複数の前記計測データが表す方位空間内の位置と、前記蓄積手段によって蓄積されている前記計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す前記方位空間内の位置との距離のばらつきが所定基準を満たさない場合、蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除し、前記オフセットデータ候補で前記オフセットデータを更新しなくてもよい。

蓄積された計測データが表す方位空間内の位置と蓄積された計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す方位空間内の位置との距離のばらつきが大き、場合、オフセットデータ候補の基になって、る複数の計測データのそれぞれに対応する真のオフセットが互いに異なって、る力、或、は計測データがノイズの影響を強く受けている可能性が高い。したがってこのような場合には、計測データを削除した後に再蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるォフセットデータの精度が向上する。

[0013] (6) 前記蓄積手段は、蓄積された複数の前記計測データが表す方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合、蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除してもよい。

方位空間内の位置のばらつきを表す指標としては、具体的には例えば分布範囲、分布密度、分布密度の一様性等がある。真のオフセットが一定である限り、オフセットデータの基になる計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、オフセットデータの精度が向上する。したがって、蓄積された複数の計測データが表す方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合には、計測データを削除した後に再蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。

[0014] (7) 前記蓄積手段は、実質的に最新の前記計測データを、方位空間の区画毎に更新しながら、前記区画毎に蓄積してもよい。真のオフセットが一定である限り、オフセットデータの基になる計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、オフセットデータの精度が向上する。したがつて、方位空間の区画毎に所定数の計測データを更新しながら蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。

[0015] (8) 前記蓄積手段は、蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置と、前記蓄積手段によって蓄積されている前記計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す前記方位空間内の位置との距離のばらつきが所定基準を満たさない場合、蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除し、前記オフセットデータ候補で前記オフセットデータを更新しなくてもよい。

蓄積された計測データが表す方位空間内の位置と蓄積された計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す方位空間内の位置との距離のばらつきが大き、場合、オフセットデータ候補の基になって、る複数の計測データのそれぞれに対応する真のオフセットが互いに異なって、る力、或、は計測データがノイズの影響を受けている可能性が高い。したがってこのような場合には、計測データを削除した後に再蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。

[0016] (9) 前記蓄積手段は、蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合、蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除してもよい。

[0017] (10) 上記第一の目的を達成するための方位処理装置は、方位センサ力も順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理装置であって、実質的に最新の前記計測データを所定数まで蓄積する第一蓄積手段と、前記第一蓄積手段によって前記所定数の前記第一計測データが蓄積された後に、蓄積された前記計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを生成するオフセットデータ生成手段と、前記オフセットデータが生成された後に、実質的に最新の前記計測データを、方位空間の区画毎に更新しながら、前記区画毎に蓄積する第二蓄積手段と、前記オフセットデータが生成された後に、前記第二蓄積手段によって蓄積された前記計測データに基づいて前記オフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、を備える。

[0018] 真のオフセットが一定である限り、オフセットデータの基になる計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、オフセットデータの精度が向上する。したがつて、方位空間の区画毎に更新しながら所定数の計測データを蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。一方、方位空間の区画毎に更新される計測データに基づいてオフセットデータを生成しょうとすると、計測データの蓄積時間が短い場合には、少ない数の計測データに基づいてオフセットデータが生成されることになるため、オフセットデータの精度を向上させることができない。そこではじめに、方位空間の区画とは無関係に蓄積された計測データに基づいてオフセットデータを生成し、その後、方位空間の区画毎に更新される計測データに基づいてオフセットデータを生成することにより、確実にオフセットデータの精度が向上する。

[0019] (11) 前記方位処理装置は、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて前記方位データを出力する方位データ出力手段をさらに備えてもよい。

実質的に最新の計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを更新するとともに、当該計測データと更新されたオフセットデータとに基づいて方位データを出力することにより、方位データの精度が向上する。

[0020] (12) 前記第一蓄積手段は、前記第一蓄積手段に蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置と、前記蓄積手段によって蓄積されている前記計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す前記方位空間内の位置との距離のばらつきが所定基準を満たさない場合、前記第一蓄積手段に蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除し、前記オフセットデータ候補で前記オフセットデータを更新しなくてもょ、。

蓄積された計測データが表す方位空間内の位置と蓄積された計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す方位空間内の位置との距離のばらつきが大き、場合、オフセットデータ候補の基になって、る複数の計測データのそれぞれに対応する真のオフセットが互いに異なって、る力、或、は計測データが強ヽノィズの影響を受けている可能性が高い。したがってこのような場合には、計測データを削除した後に再蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるォフセットデータの精度が向上する。

[0021] (13) 前記第一蓄積手段は、前記第一蓄積手段に蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合、前記第一蓄積手段に蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除してもよい。方位空間内の位置のばらつきを表す指標としては、具体的には例えば分布範囲、分布密度、分布密度の一様性等がある。真のオフセットが一定である限り、オフセットデータの基になる計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、オフセットデータの精度が向上する。したがって、蓄積された複数の計測データが表す方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合には、計測データを削除した後に再蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。

[0022] (14) 前記第二蓄積手段は、前記第二蓄積手段に蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置と、前記オフセットデータが表す前記方位空間内の位置との距離のばらつきが所定基準を満たさない場合、前記第二蓄積手段に蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除してもよい。

蓄積された計測データが表す方位空間内の位置と蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータが表す方位空間内の位置との距離のばらつきが大き、場合、オフセットデータの基になってヽる複数の計測データのそれぞれに対応する真のオフセットが互いに異なって、る力、或いは計測データが強ゾィズの影響を受けている可能性が高い。したがってこのような場合には、計測データを削除した後に再蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。

[0023] (15) 前記第二蓄積手段は、前記第二蓄積手段に蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合、前記第二蓄積手段に蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除してもよい。方位空間内の位置のばらつきを表す指標としては、具体的には例えば分布範囲、分布密度、分布密度の一様性等がある。真のオフセットが一定である限り、オフセットデータの基になる計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、オフセットデータの精度が向上する。したがって、蓄積された複数の計測データが表す方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合には、計測データを削除した後に再蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。

[0024] (16) 前記方位処理装置は、実質的に最新の前記計測データが表す方位空間内の位置と前記オフセットデータが表す前記方位空間内の位置との距離が基準値以上である場合、前記オフセット生成手段によって前記オフセットデータが再生成されるまで、前記第一蓄積手段によって前記計測データを再蓄積させるリセット手段をさらに備えてもよい。

実質的に最新の計測データが表す方位空間内の位置とオフセットデータが表す方位空間内の位置との距離が方位円又は方位球の半径と大きく異なる場合、真のオフセットが大きく動いた力計測軸毎に時分割出力される計測データが、方位センサの移動速度が速すぎるためにそれぞれ異なる方位を方位センサが検出している状態で出力されたデータであるか、局所的な磁場変動の影響を受けている可能性が高い。このような場合、このような状況下で蓄積された計測データを削除した後に計測データを再蓄積することにより、蓄積された計測データに基づいて更新されるオフセットデータの精度が向上する。

[0025] (25) 上記第二の目的を達成するための携帯電子機器は、マイクロホンと、発信操作を含む通信操作を受け付ける操作ユニットと、前記発信操作が受け付けられると、前記マイクロホン力出力される音響信号を伝送する通信手段と、前記操作ユニットに重なる第一姿勢と前記操作ユニットから離れた第二姿勢とを往復可能に前記操作ユニットに連結される表示ユニットと、計測データを順次出力する方位センサと、前記表示ユニットが前記第一姿勢から前記第二姿勢に変化する作動に伴って前記計測データの蓄積を開始し、蓄積された前記計測データに基づいてオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、を備える。

[0026] 操作ユニットに表示ユニットが重なっている状態力もユーザが発信動作をするとき、ユーザは表示ユニットを操作ユニットから離し、操作ユニットに対して発信操作を行う。この一連の発信動作中には、携帯電子機器の姿勢は大きく変化する。したがって、操作ユニットに重なった第一姿勢力操作ユニットから離れた第二姿勢に表示ュ-ットの姿勢が変化する作動に伴って方位センサの計測データの蓄積を開始すると、蓄積される複数の計測データが表す方位空間内の位置が大きくばらつく。したがって、このように蓄積される計測データに基づ、て方位センサのオフセットデータを更新する携帯電子機器によると、ユーザはキャリブレーションのために特別な操作をする必要がない。

[0027] (26) 前記表示ユニットは前記方位センサを内蔵していてもよい。

操作ユニットに表示ユニットが重なっている状態力もユーザが発信動作をするとき、ユーザは表示ユニットを操作ユニットから離すため、表示ユニットの姿勢は操作ュ- ットに比べてさらに大きく変化する。オフセットデータの基になる計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、オフセットデータの精度が向上する。したがつて、表示ユニットに方位センサを内蔵することにより、オフセットデータの精度が向上する。

[0028] (27) 前記オフセットデータ更新手段は、前記作動の完了に伴って前記計測データの蓄積を終了してもよい。

計測データの蓄積が終了した後には、蓄積処理に対するハードウェアリソースの割当が開放される。

[0029] (28) 前記オフセットデータ更新手段は、前記作動に伴う少なくとも前記操作ュ-ット、前記表示ユニットのいずれか一方力漏洩する磁力（線）による、前記方位センサに印加されて、る磁界の変化に応じて前記オフセットデータを補正してもよ、。

方位センサの計測データは携帯電子機器力も漏洩する磁力 (線)の影響を受ける。表示ユニットの姿勢変化中には、その影響が変化するため、その変化を加味してォフセットデータを補正することにより、オフセットデータの精度が向上する。

[0030] (29) 上記第二の目的を達成するための携帯電子機器は、計測データを順次出力する方位センサと、表示操作を受け付ける操作ユニットと、前記操作ユニットに重なる第一姿勢と前記操作ユニットから離れた第二姿勢とを往復可能に前記操作ユニットに連結される表示ユニットと、前記表示ユニットが前記第二姿勢から前記第一姿勢に変化する作動に伴って前記計測データの蓄積を開始し、蓄積された前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づ、て方位データを出力する方位データ出力手段と、前記表示操作に応じて、を備える。

[0031] 携帯電子機器の操作終了時、ユーザは操作ユニットから離れている表示ユニットを操作ユニットに重ね、携帯電子機器を衣服のポケットゃ鞫にしまう動作をする可能性が高い。したがって、操作ユニットから離れた第二姿勢力も操作ユニットに重なった第一姿勢に表示ユニットの姿勢が変化する作動に伴って方位センサの計測データの蓄積を開始すると、蓄積される複数の計測データが表す方位空間内の位置が大きくばらつく。したがって、このように蓄積される計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを更新する携帯電子機器によると、ユーザはキャリブレーションのために特別な操作をする必要がなヽ。

[0032] (30) 前記表示ユニットは前記方位センサを内蔵していてもよい。

携帯電子機器の操作終了時、ユーザは表示ユニットを操作ユニットに重ねるため、表示ユニットの姿勢は操作ユニットに比べてさらに大きく変化する。オフセットデータの基になる計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、オフセットデータの精度が向上する。したがって、表示ユニットに方位センサを内蔵することにより、オフセットデータの精度が向上する。

[0033] (31) 前記オフセットデータ更新手段は、前記表示ユニットが前記作動の完了に伴つて前記計測データの蓄積を終了してもよい。

[0034] (32) 前記オフセットデータ更新手段は、少なくとも前記操作ユニット、前記表示ュニットの!、ずれか一方から漏洩する磁力による、前記方位センサに印加されて、る磁界の、前記作動に伴う変化に応じて前記オフセットデータを補正してもよい。

方位センサの計測データは携帯電子機器力漏洩する磁力の影響を受ける。表示ユニットの姿勢変化中には、その影響が変化するため、その変化を加味してオフセットデータを補正することにより、オフセットデータの精度が向上する。

[0035] (33) 上記第二の目的を達成するための携帯電子機器は、計測データを順次出力する方位センサと、画面と、通信手段と、前記通信手段による受信を報知する受信報知手段と、前記通信手段による受信に伴って前記計測データの蓄積を開始し、蓄積された前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するォフセットデータ更新手段と、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、を備える。

[0036] 携帯電子機器が受信を報知したとき、ユーザは衣服のポケットや鞫カも携帯電子機器を取り出す可能性が高い。この動作中には、携帯電子機器の姿勢が大きく変化する。したがって、音響信号の受信に伴って方位センサの計測データの蓄積を開始すると、蓄積される複数の計測データが表す方位空間内の位置が大きくばらつく。したがって、このように蓄積される計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを更新する携帯電子機器によると、ユーザはキャリブレーションのために特別な操作をする必要がない。

[0037] (34) 前記携帯電子機器は、表示操作を受け付ける操作ユニットと、前記操作ュニットに重なる第一姿勢と前記操作ユニットから離れた第二姿勢とを往復可能に前記操作ユニットに連結され前記方位センサを内蔵する表示ユニットをさらに備えてもよい。操作ユニットに表示ユニットが重なっている状態で携帯電子機器が受信すると、ュ一ザは表示ユニットを操作ユニットから離すため、表示ユニットの姿勢は操作ユニットに比べてさらに大きく変化する。オフセットデータの基になる計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、オフセットデータの精度が向上する。したがつて、表示ユニットに方位センサを内蔵することにより、オフセットデータの精度が向上する。

[0038] (35) 前記オフセットデータ更新手段は、前記表示ユニットが前記第一姿勢から前記第二姿勢に変化する作動の完了に伴って前記計測データの蓄積を終了してもよい。

計測データの蓄積が終了した後には、他の処理に対するハードウェアリソースの割当が増大する。

[0039] (36) 前記オフセットデータ更新手段は、少なくとも前記通信ユニット、前記表示ュニットの!、ずれか一方から漏洩する磁力による、前記方位センサに印加されて、る磁界の前記作動に伴う変化に応じて前記オフセットデータを補正してもよい。

[0040] (37) 上記第二の目的を達成するための携帯電子機器は、計測データを順次出力する方位センサと、発信操作を含む通信操作を受け付ける操作ユニットと、前記発信操作に応じて発信する通信手段と、前記操作ユニットが前記発信操作を受け付ける作動に伴って前記計測データの蓄積を開始し、蓄積された前記計測データに基づ V、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、を備える。

[0041] ユーザは操作ユニットに対して発信操作を行った後に、通話のために携帯電子機器を頭部に近づけたり、鞫ゃ衣服のポケットに携帯電子機器をしまう動作をする可能性が高い。この動作中には、携帯電子機器の姿勢が大きく変化する。したがって、発信操作を受け付ける作動に伴って方位センサの計測データの蓄積を開始すると、蓄積される複数の計測データが表す方位空間内の位置が大きくばらつく。したがって、このように蓄積される計測データに基づ、て方位センサのオフセットデータを更新する携帯電子機器によると、ユーザはキャリブレーションのために特別な操作をする必要がない。

[0042] (38) 前記第二の目的を達成するための携帯電子機器は、表示操作を受け付ける操作ユニットと、画面を有し、前記画面の裏面が前記操作ユニットに重なる第一姿勢力前記操作ユニットから離れた第二姿勢まで前記画面とほぼ垂直な軸線を中心に揺動可能に前記操作ユニットに連結される表示ユニット、前記表示ユニットに内蔵され計測データを順次出力する方位センサと、前記表示ユニットが前記第一姿勢から前記第二姿勢に変化する作動期間に前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、前記表示操作に応じて、を備える。

[0043] 表示ユニットに方位センサが内蔵されている場合、画面とほぼ垂直な軸線を中心に表示ユニットが第一姿勢力第二姿勢に揺動する期間中に蓄積される計測データが表す方位空間内の位置は大きくばらつく。したがって、このように蓄積される計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを更新する携帯電子機器によると、ュ一ザはキャリブレーションのために特別な操作をする必要がな、。

[0044] (39) 表示操作を受け付ける操作ユニットと、画面を有し、前記画面の裏面が前記操作ユニットに重なる第一姿勢から前記操作ユニットから離れた第二姿勢まで前記画面とほぼ垂直な軸線を中心に揺動可能に前記操作ユニットに連結される表示ュニットと、前記表示ユニットに内蔵され計測データを順次出力する方位センサと、前記表示ユニットが前記第二姿勢から前記第一姿勢に変化する作動期間に前記計測データを蓄積し、蓄積された計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、実質的に最新の前記計測データと前記ォフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、を備える

[0045] 表示ユニットに方位センサが内蔵されている場合、画面とほぼ垂直な軸線を中心に表示ユニットが第二姿勢力第一姿勢に揺動する期間中に蓄積される計測データが表す方位空間内の位置は大きくばらつく。したがって、このように蓄積される計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを更新する携帯電子機器によると、ュ一ザはキャリブレーションのために特別な操作をする必要がな、。

[0046] (40) 前記オフセットデータ更新手段は、少なくとも前記通信ユニット、前記表示ュニットの!、ずれか一方から漏洩する磁力による、前記方位センサに印加されて、る磁界の前記表示ユニットの揺動に伴う変化に応じて前記オフセットデータを補正してもよい。

[0047] (41) 上記第二の目的を達成する携帯電子機器は、計測データを順次出力する方位センサと、画面を有する外装と、前記外装の 2面以上に散在する光源と、複数の前記光源を順に発光させる発光制御手段と、前記光源が順に発光する期間中に前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づ、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、実施的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、を備える。

[0048] 外装に散在する光源が順に発光すると、その発光順にユーザの注意が引きつられる。外装の複数の面に散在する光源が順に発光すれば、ユーザは、発光する光源を視認できるように、すなわち、発光している光源がある面が自分の方を向くように、携帯電子機器の姿勢を操作する可能性が高い。したがって、外装の 2面以上に散在する光源が順に発光する期間中は、外装とともに姿勢変化する方位センサの計測データが表す方位空間内の位置が大きくばらつく可能性が高、。したがつてこの期間中に蓄積される計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを更新する携帯電子機器によると、キャリブレーション操作をユーザに強く意識させることなぐオフセットデータの更新に必要な計測データを蓄積できる。

[0049] (42) 上記第二の目的を達成するための携帯電子機器は、計測データを順次出力する方位センサと、 2面以上に画面を有する外装と、前記画面にターゲットを表示し、前記ターゲットを前記外装の 2面以上の範囲で移動させるターゲット表示制御手段と、前記ターゲットの移動期間中に前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、を備える。

[0050] 外装の 2面以上の画面にターゲットが表示され、そのターゲットが外装の 2面以上の範囲で移動すると、ユーザは、ターゲットを視認できるように、すなわち、ターゲットが表示されて!、る画面が自分の正面に位置するように、携帯電子機器の姿勢を操作する可能性が高い。したがって、外装の 2面以上の範囲でターゲットが移動する期間中は、外装とともに姿勢変化する方位センサの計測データが表す方位空間内の位置が大きくばらつく可能性が高、。したがつてこの期間中に蓄積される計測データに基づいて方位センサのオフセットデータを更新する携帯電子機器によると、キヤリブレーシヨン操作をユーザに強く意識させることなぐオフセットデータの更新に必要な計測データを蓄積できる。

[0051] (43) 上記第二の目的を達成するための携帯電子機器は、計測データを順次出力する方位センサと、画面を有する外装と、前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、前記計測データの蓄積期間中に、前記計測データに応じて前記画面に前記方位センサの姿勢を操作するための案内を報知する操作案内制御手段と、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、を備える。方位センサの計測データの蓄積期間中に、計測データに応じて、すなわち、方位センサの姿勢に応じて、方位センサの姿勢を操作するための案内が報知されると、オフセットデータの更新に必要な操作をュ一ザは容易に理解できる。

[0052] (44) 前記オフセットデータ更新手段は、蓄積された前記計測データを合格、不合格のいずれか一方と判定し、合格と判定した場合にのみ蓄積した前記計測データに基づいて前記オフセットデータを更新してもよいし、前記携帯電子機器は、蓄積された前記計測データが不合格と判定された場合、不合格を報知する不合格報知手段をさらに備えてもよい。

オフセットデータは、オフセットデータの基になる複数の計測データが多いほど、また、それらの計測データが表す方位空間内の位置がばらついているほど、正確に更新される。したがって、オフセットデータの基になる複数の計測データが特定の基準を満たす場合にのみオフセットデータが更新されれば、オフセットデータは正確に更新される。また、オフセットデータの基になる複数の計測データが特定の基準を満たさない場合に不合格が報知される携帯電子機器によると、ユーザにキヤリブレーション操作の再実行を促すことができる。

[0053] (45) 前記携帯電子機器は、蓄積された前記計測データが合格と判定された場合に合格を報知する合格報知手段をさらに備えてもよい。

オフセット更新のために蓄積された計測データについて合格が報知される携帯電子機器によると、ユーザは地理情報の信頼性を確認できる。

[0054] (46) 上記第一の目的を達成する方位処理装置では、前記方位センサは、各一方向の磁気の大きさを検出する複数の磁気センサで構成されてもよい。前記オフセットデータ更新手段は、複数の前記磁気センサの感度比と前記感度比に相関する前記オフセットデータとを、前記蓄積手段によって蓄積されている複数の前記計測データに基づいて算出してもよい。

方位センサのオフセットデータを算出する際、方位センサを構成している複数の磁気センサの感度比をカ卩味することにより、オフセットデータの精度を向上させることができる。

[0055] (47) 上記第二の目的を達成する傾斜オフセットの補正方法は、傾斜センサからのデータを入力して傾斜データを測定する傾斜データ測定ステップと、該格納した複数の傾斜データに基づいてオフセット値と前記傾斜センサの感度データとを算出する傾斜オフセット算出ステップと、すでに格納されて、るオフセット値を前記ステップにお、て算出されたオフセット値に更新する傾斜オフセット更新ステップと、を有する傾斜データに基づいて傾斜センサの感度を算出することにより、感度補正の手間を省くことができる。

[0056] (48) 前記傾斜オフセットの補正方法は、前記傾斜データを格納すべきか否かを判断する傾斜データ格納判断ステップと、前記算出したオフセット値が有効であるか否かを判断する傾斜オフセット有効性判断ステップと、前記更新されたオフセット値および感度データに基づ、て、前記傾斜データ測定ステップにお、て測定した傾斜データを補正する傾斜データ補正ステップと、をさらに有してもょ、。

[0057] (49) 前記傾斜オフセットの補正方法は、地磁気センサからのデータを入力して磁界データを測定する磁界データ測定ステップと、該格納した磁界データに基づ、てオフセット値を算出する磁界オフセット算出ステップと、すでに格納されているオフセット値を前記ステップにおいて算出されたオフセット値に更新する磁界オフセット更新ステップと、をさらに有してもよい。前記傾斜オフセット有効判断ステップにおいて、直前に行われた磁気センサのオフセットの有効性の判断結果を待って、傾斜オフセットの有効性の判断を行ってもょ、。

[0058] (50) 上記第二の目的を達成する方位計測方法は、地磁気センサからのデータを入力して磁界データを測定する磁界データ測定ステップと、該磁界データを格納すべき力否かを判断する磁界データ格納判断ステップと、該格納した磁界データに基づいてオフセット値を算出する磁界オフセット算出ステップと、該算出したオフセット値が有効である力否かを判断する磁界オフセット有効判断ステップと、すでに格納されて、るオフセット値を前記ステップにお、て有効であると判断されたオフセット値に更新する磁界オフセット更新ステップと、傾斜センサ力のデータを入力して傾斜データを測定する傾斜データ測定ステップと、該傾斜データを格納すべきカゝ否かを判断する傾斜データ格納判断ステップと、該格納した複数の傾斜データに基づ、てォフセット値と前記傾斜センサの感度データとを算出する傾斜オフセット算出ステップと、前記算出したオフセット値が有効である力否かを判断する傾斜オフセット有効判断ステップと、すでに格納されて、るオフセット値を前記ステップにお、て有効であると判断されたオフセット値に更新する傾斜オフセット更新ステップと、前記磁界オフセット更新ステップにおいて更新されたオフセット値と前記傾斜オフセット更新ステップにぉ、て更新されたオフセット値とにより算出したオフセット値に基づ!、て方位を計測するステップと、を有する。

地磁気センサおよび傾斜センサのキャリブレーションに加え、傾斜センサの感度も補正して方位を測定することにより、感度補正の手間を省くことができる。 [0059] (51) 上記第二の目的を達成する方位センサユニットは、 3軸の地磁気センサと、該 3軸の地磁気センサの出力に基づいて、磁界データを生成する 3次元磁界測定手段と、該 3次元磁界測定手段から入力した磁界データを格納すべきか否か判断する磁界データ格納判別手段と、該格納した磁界データに基づいてオフセット値を算出する磁界オフセット計算手段と、該算出したオフセット値が有効であると判断する磁界オフセット有効性判別手段と、すでに格納されて!、るオフセット値を前記有効であると判断されたオフセット値に更新して格納する磁界オフセット格納手段と、該更新されたオフセット値に基づ、て前記 3次元磁界測定手段にお、て測定した磁界データを補正する磁界データ補正手段と、 3軸の傾斜センサと、該 3軸の傾斜センサの出力に基づいて、傾斜データを生成する 3次元傾斜測定手段と、該 3次元傾斜測定手段力入力した傾斜データを格納すべき力否かを判断する傾斜データ格納判別手段と、該格納した複数の傾斜データに基づ、てオフセット値と前記傾斜センサの感度デ一タとを算出する傾斜オフセット計算手段と、該算出したオフセット値が有効であると判断する傾斜オフセット有効性判別手段と、すでに格納されて!、るオフセット値を前記有効であると判断されたオフセット値に更新して格納する傾斜オフセット格納手段と、該更新されたオフセット値および前記感度データに基づ、て傾斜データを補正する傾斜データ補正手段と、を有する。

3軸地磁気センサおよび傾斜センサのキャリブレーションに加え、傾斜センサの感度も補正して方位を測定することにより、感度補正の手間を省くことができる。

[0060] (52) 前記傾斜オフセット有効性判別手段が、前記傾斜センサ力算出される傾斜オフセット値と前記地磁気センサ力も算出された傾斜オフセット値とを比較判別して、傾斜オフセットの有効性を判別してもよい。

[0061] (53) 上記第二の目的を達成する方位センサユニットは、 3軸の地磁気センサと、該 3軸の地磁気センサの出力に基づいて、磁界データを生成する 3次元磁界測定手段と、該 3次元磁界測定手段から入力した磁界データを格納すべきか否か判断する磁界データ格納判別手段と、格納したデータに基づいてオフセット値を算出する磁界オフセット計算手段と、該算出したオフセット値が有効であると判断する磁界オフセット有効性判別手段と、すでに格納されて!ゝるオフセット値を前記有効であると判断されたオフセット値に更新して格納する磁界オフセット格納手段と、 3軸の傾斜センサと、該 3軸の傾斜センサの出力に基づいて、傾斜データを生成する 3次元傾斜測定手段と、該 3次元傾斜測定手段力入力した傾斜データを格納すべきか否かを判断する傾斜データ格納判別手段と、該格納した複数の傾斜データに基づ、てオフセット値と感度とを算出する傾斜オフセット計算手段と、該算出したオフセット値が有効であると判断する傾斜オフセット有効性判別手段と、すでに格納されて、るオフセット値を前記有効であると判断されたオフセット値に更新して格納する傾斜オフセット格納手段と、前記磁界オフセット更新手段にぉ、て更新されたオフセット値と前記傾斜オフセット更新手段において更新されたオフセット値とにより算出したオフセット値に基づいて方位を計測する方位計測手段と、を有する。

[0062] (54) 前記第二の目的を達成する方位センサユニットは、前記方位センサユニットを備える。

[0063] 尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したノヽードウエア資源で実現されるものに限定されない。

また、本発明は装置の発明として特定できるだけでなぐプログラムの発明としても、そのプログラムを記録した記録媒体の発明としても、方法の発明としても特定することができる。

発明を実施するための最良の形態

[0064] 以下、本発明の実施の形態を複数の実施例に基づいて説明する。第一実施例から第十実施例において同一の符号が付された構成要素は、その符号が付された他の実施例の構成要素と対応する。

(第一実施例）

図 2及び図 3は、本発明に係る携帯電子機器の第一実施例としての電話機 1を示す外観図である。電話機 1は、携帯可能な小型の電話機であって、無線通話機能と現在地周辺の地図表示機能とを有する。電話機 1は、複数のキー 21を備える操作ュニット 2と、画面 31を備える表示ユニット 3で構成されている。表示ユニット 3は、操作ユニット 2に揺動可能に連結されている。図 3に示すように表示ユニット 3が操作ュ- ット 2に重なった状態では、操作ユニット 2のキー 21は表示ユニット 3に覆われ、表示ユニット 3の画面 31は操作ユニット 2に覆われる。表示ユニット 3が操作ユニット 2に重なった状態でボタン 33が押圧されると、図示しな、パネの弾力によって表示ユニット 3が揺動し、図 2に示すように表示ユニット 3が操作ユニット 2から離れる。

[0065] 図 4は、電話機 1のハードウェア構成を示すブロック図である。

通信手段としての RF部 202は、受信信号を受信側の回路に通過させ送信信号をアンテナ 200に通過させるデュプレクサ、アンプ、フィルタ等を有する。

通信手段としての変復調部 204は、受信時、受信信号を復調器で復調した後に A ZD変換器でディジタル信号に変換し、ディジタル信号をベースバンド信号として C DMA部 206に出力する。変復調部 204は、送信時、 CDMA部 206から出力されたベースバンド信号を DZA変換器でアナログ信号に変換した後に変調器で変調し、変調後のアナログ信号を送信信号として RF部 202に出力する。

[0066] 通信手段としての CDMA部 206は、信号に拡散コードを加えて拡散処理または逆拡散処理をするための回路、基地局と電話機 1とが通信するための制御信号と音声信号とを分離または合成するための回路等を備える。受信時の CDMA部 206は、変復調部 204から出力されたベースバンド信号に逆拡散処理を施し、逆拡散処理後の信号を制御信号と音声信号とに分離する。また送信時の CDMA部 206は、音声処理部 208から出力された音声信号に制御信号を合成した後に拡散処理を施す。そして CDMA部 206は、拡散処理後の信号をベースバンド信号として変復調部 204に出力する。

[0067] 通信手段としての音声処理部 208は、 DZA変換器、 A/D変換器、発話音声を表すディジタル信号を圧縮するための音声圧縮回路を有する。受信時の音声処理部 2 08は、 CDMA部 206から出力された音声信号を DZA変換器でアナログ信号に変換し、アナログ信号を受話音声信号として音声スピーカ 300に出力する。また送信時の音声処理部 208は、マイクロホン 210から出力された発話音声を表す電気信号を AZD変換器でディジタル信号に変換し、ディジタル信号を音声圧縮回路で圧縮して音声信号を生成する。

[0068] マイクロホン 210は、操作ユニット 2に設けられる。マイクロホン 210は、ユーザの発話音声を電気信号に変換する。

GPS受信部 214は、アンプ、周波数変^^、 AZD変^^、アンテナ 212で受信した GPS信号に基づ、て位置データを生成する回路などを有する。ここで位置データとは、電話機 1の地球上の現在位置を一意に特定可能なデータである。 GPS受信部 214は、 GPS信号をアンプで増幅した後に周波数変換器で所定の周波数に変換する。そして GPS受信部 214は、周波数変翻から出力されたアナログ信号を AZD 変でディジタル信号に変換し、そのディジタル信号カゝら位置データを生成する。

[0069] CPU216は、図示しない I/Oインタフェースを介して主操作部 224、副操作部 30 2、撮像部 304、表示部 306、発光部 308等の周辺装置に接続されている。 CPU21 6は、 ROM218に格納された各種のコンピュータプログラムを RAM220にロードして実行することにより、電話機 1の全体を制御する。

主操作部 224は、操作ユニット 2に設けられ、各種のキー 21を備える。キー 21が押圧されると、主操作部 224は CPU216に所定の信号を出力することによってユーザの操作を受け付ける。

[0070] 音声スピーカ 300は、表示ユニット 3に設けられる。音声スピーカ 300は、音声処理部 208から出力される受話音声信号に応じて音波を空間に放射することにより受話音声を発生させる。

副操作部 302は、表示ユニット 3に設けられ、ダイヤルスィッチ 32を備える。ダイヤルスイッチ 32が回転すると、副操作部 302は CPU216に所定の信号を出力することによってユーザの操作を受け付ける。

[0071] 撮像部 304は、表示ユニット 3に設けられ、レンズ 34、図示しないエリアイメージセンサ、 AD変換器及び画像処理プロセッサを備える。レンズ 34は、画面 31の裏側に設けられ、画面 31に垂直な光軸を有し、光軸上の対象物をエリアイメージセンサに結像させる。

表示部 306は、液晶表示パネルで構成される画面 31、表示回路、フレームメモリ等で構成される。

[0072] 報知手段としての発光部 308は、表示ユニット 3に設けられ、 LED等で構成される複数の光源 35 (図 3参照）を備える。光源 35は、画面 31の裏側に設けられ、 CPU21 6から出力される受信報知信号に応じて発光し、受信をユーザに報知する。

開閉センサ 309は、表示ユニット 3の全閉状態と全開状態と中間状態とを検出する。したがって、開閉センサ 309は、表示ユニット 3が全閉状態から開き始めるタイミングと、表示ユニット 3が全開状態力も閉じ始めるタイミングを検出できる。

[0073] 報知手段としての報知スピーカ 310は、表示ユニット 3に設けられる。報知スピーカ 310は、音源部 312から出力される報知音信号に応じて音波を空間に放射することにより、受信音を発生させ、受信をユーザに報知する。

報知手段としての振動部 314は、振動を発生させるァクチユエータを備える。振動部 314は、 CPU216から出力される受信報知信号に応じて振動し、受信をユーザに報知する。

計時部 316は、リアルタイムクロック、発振器などを有し、 CPU216に計時データを出力する。計時データとは、例えば年、日、時、分、秒、曜日を表すデータである。

[0074] 方位センサモジュール 318は、表示ユニット 3に設けられている。方位センサモジュール 318は、互いに直交する 3軸に分解して地磁気 (地球が持つ磁界）の方向と大きさを検出する 3軸の磁気センサ 334、 336、 338、サーミスタ、又はバンドギャップリフアレンス型等の温度センサ 330、制御部 40とのインタフェース部 320等を備える。磁気センサ 334、 336、 338は、磁気抵抗素子、磁気抵抗素子にバイアス磁界を印加するためのコイルなどを有する磁気抵抗センサである。切換部 332は磁気センサ 33 4、 336、 338のそれぞれから出力される出力信号のいずれ力 1つの出力信号を磁気センサ信号として出力する。切換部 326はアンプ 328で増幅された磁気センサ信号、温度センサ 330の出力信号、傾きセンサ 342、 344、 346から出力される出力信号のいずれか 1つを出力する。切換部 326から出力された出力信号は、 AZD変換器 324で発振器 322から出力されるクロック信号に基づいてサンプリングされる。インタフエース部 320は、 AZD変換器 324から出力されるディジタル信号を計測データとして制御部 40に出力する。この結果、方位センサモジュール 318は、磁気センサ 3 34、 336、 338のそれぞれから出力される出力信号、温度センサ 330の出力信号、姿勢センサモジュール 340に実装されている傾きセンサ 342、 344、 346から出力される出力信号のいずれ力 1つに対応する計測データを出力する。尚、切換部 326および切換部 332は、制御部 40の制御に基づいて任意の出力信号を選択して出力してもよいし、予め決められた順番とタイミングで所定の出力信号を選択して出力してもよい。

[0075] 姿勢センサモジュール 340は、方位センサモジュール 318の切り換え部 326に接続され、互いに直交する 3軸に分解して重力の方向と大きさを検出する 3軸の傾きセンサ 342、 344、 346を備えて!/ヽる。傾きセンサ 342、 344、 346ίま、圧電振動ジャィ口などを有するセンサである。姿勢センサモジュール 340のアナログ出力信号は方位センサモジュール 318に入力される。

[0076] 図 5、図 6、図 7は、方位計測データに基づいて算出されるオフセットデータが示す方位球と、正しい方位球の関係を説明するための模式図である。方位球とは、方位センサのオフセットに対応する方位空間上の一点を中心とし半径が地磁気の強さに対応する球である。図 5、図 6、図 7では、方位球に代えて、方位球の xy平面への投影である方位円が示されて、る。

[0077] 図 5に示すように方位計測データの個数が少ない場合、算出される方位球の精度は低くなる。図 6に示すように方位計測データの個数が多くても方位計測データの分布が狭い場合、算出される方位球の精度は低くなる。 xy座標平面、 yz座標平面、 zx 座標平面上において、各座標平面への正しい方位球の投影である 3つの方位円の中心を中心として 90度以上の範囲に方位計測データが分布していることが望ましい。図 7に示すように方位計測データの個数が多く方位計測データの分布が広くても方位計測データの分布が方位円の周方向に一様でない場合、算出される方位球の精度は低くなる。すなわち、方位計測データの個数が多ぐ方位計測データの分布が広ぐ方位計測データの分布が周方向に一様になるように、方位オフセットデータを算出する基礎となる方位計測データを収集することにより、正確な方位オフセットデータを算出することができる。以下、この原理に基づいて方位オフセットデータを算出するためのアルゴリズムを具体的に説明する。尚、 3軸の方位センサモジュール 318 の方位計測データを用いるため方位球でアルゴリズムを説明する力 2軸の方位センサの方位計測データを用いる場合であれば方位球を方位円に読み替えたァルゴリズムが成立するのは勿論である。

[0078] (モード A)

方位オフセット更新処理のモード Aでは、図 8に示すように、直前に蓄積した方位計測データが表す方位空間内の位置 (以下、単に方位計測データの位置という。）と方位計測部 66から出力される最新の方位計測データの位置との距離 dが所定値以上になる場合にのみ、最新の方位計測データを蓄積する（後述のステップ S208参照）

[0079] モード Aでは、方位計測データの個数が所定数 (例えば 25個）以上になるまで、方位オフセットデータを算出しない（後述のステップ S212参照)。

モード Aでは、所定個数以上の方位計測データに基づ、てオフセットデータ候補としての方位オフセットデータを算出しても、算出した方位オフセットデータを検証し、基準に合格する場合にのみ算出結果を採用する（後述のステップ S218、 S220参照 )。合格基準は次のとおりである。

[0080] 合格基準 1：蓄積された方位計測データが表す座標の各軸の最大値と最小値の差（ Wx、 Wy、 Wz :図 9参照）が算出された方位球の半径より大きい。尚、 z座標が基準を満たさなくても xy座標が基準を満たせば合格としてもよい。例えば、 z座標が基準を満たさない場合には、 X軸磁気センサ 334及び y軸磁気センサ 336のオフセットだけを更新するようにしてもよ、。

合格基準 2 :算出された方位球の中心から蓄積された方位計測データの位置までの座標上の距離 (r:図 10参照)の分散が所定値未満。例えばその分散が、算出された方位球半径の 5分の 1以下で準合格とし、 10分の 1以下で合格とする。尚、 z座標が基準を満たさなくても _Xy座標が基準を満たせば合格としてもよい。

モード Aで方位オフセットデータが更新されると、方位オフセット更新処理はモード Bに遷移する。

[0081] (モード B)

モード Bでは、図 11に示すように方位球を区画分割し、区画毎に所定数 (例えば 1 個）の方位計測データを更新しながら蓄積する。区画は、例えば図 11に示すように、方位計測データの位置力 xz平面に下ろした垂線の xz平面との交点と、算出された方位球の中心とを結ぶ線分が X軸となす角（ Θ z)及び方位計測データの位置と方位球の中心とを結ぶ線分が xz平面となす角（ Θ y)に応じて設定することができる。最新の方位計測データが属する区画に既に方位計測データが蓄積されている場合、古 V、方位計測データを最新の方位計測データで上書きする (後述のステップ S232参照)。尚、区画毎に複数の方位計測データを蓄積してもよい。

[0082] モード Bでも、算出した方位オフセットデータの精度を上述したモード Aの合格基準と同一の合格基準で検証し、基準に合格する場合にのみ算出結果を採用する (後述のステップ S238、 S240参照)。尚、この合格基準を満たさない場合、方位処理モードはモード Bからモード Aに遷移する（後述のステップ S 244参照）。

[0083] モード Bで方位オフセットが大きく変動すると、前回算出された方位オフセットデータに対応する方位球の中心力最新の方位計測データの位置までの距離 (D)が前回算出された方位オフセットデータに対応する方位球の半径 (Rs)に比べて相当大きくなる（図 12参照)。また、方位センサモジュール 318は、時分割で各軸の方位計測データを出力するため、電話機 1を早く動かし過ぎても同じ現象が起こる。また、電話機 1に印加されている磁界が短時間に大きく変動しても同じ現象が起こる。これらの場合、過去に蓄積された方位計測データに基づいて方位オフセットデータを算出するとオフセットデータの誤差が大きくなる。したがってモード Bでこのような状況が発生すると、方位処理モードはモード Aに移行する（後述のステップ S230、 S244、 S2 46参照)。

尚、モード A及びモード Bを併用する場合、モード Aでは所定の期間中に後述する方位計測部 66から出力される最新の方位計測データを全て蓄積し、そのように蓄積した方位計測データに基づ、て方位オフセットデータを算出してもよ、。

[0084] 図 13は方位処理装置、方位測定装置及び携帯電子機器の機能要素を示すブロック図である。

方位計測部 66は、方位センサモジュール 318で構成され、電話機 1の姿勢と地磁気に応じて、 X軸磁気センサ 334、 y軸磁気センサ 336及び z軸磁気センサ 338の各出力値に対応する 3次元の方位計測データを出力する。

制御部 40は、 CPU216と、 ROM218と、 RAM220と、 CPU216で実行される地理情報表示プログラムとで構成される。

[0085] 方位データ出力手段としての方位演算部 48は、地理情報表示プログラムで構成され、方位計測データ、方位オフセットデータ、傾斜計測データ及び傾斜オフセットデータに基づいて方位を示す方位データを出力する。尚、方位演算部 48は温度センサ 330から出力される温度計測データを参照して方位データを補正してもよい。方位データは、図 14に示すように磁界 (地磁気）の方向及び強さを示す磁界ベクトルと平行で地表面と垂直な平面と画面 31の両方に含まれる直線 Lの北側方向を示すデータである。方位演算部 48は、方位オフセット更新処理のモード Aでは、方位計測データが所定数蓄積されるまでの期間、地理情報表示プログラムの前回の終了時に設定されて、た方位オフセットデータに基づ、て方位データを算出する。モード Aでは、方位計測データが所定数蓄積され、蓄積された方位計測データに基づヽて方位ォフセットデータが算出される。方位演算部 48は、モード Aで方位オフセットデータが更新された後、方位オフセット更新処理のモード Bで方位オフセットデータを更新しな力方位データを算出する。

[0086] 方位データ格納部 50は、地理情報表示プログラムで構成され、方位データを RA M220の所定領域に格納する。

地理表示制御手段としての方位表示部 52は、地理情報表示プログラムで構成され、方位データ及び位置データに基づいて地理情報を画面 31に表示させる。方位表示部 52は、地理情報として例えば、北の方角を画面 31に表示したり、現在地の周辺地図を電話機 1の姿勢に応じて画面 31に表示する。

[0087] 第一蓄積手段としての格納判定部 58は、地理情報表示プログラムで構成され、モード Aにお、て、最新の方位計測データを蓄積するかどうかを判定する。

第一蓄積手段としての第一の方位計測データ格納部 60は、地理情報表示プログラムで構成され、モード Aにおいて、格納判定部 58によって蓄積対象として判定された方位計測データを、所定数まで RAM220の所定領域に格納する。

[0088] 第二蓄積手段としての第二の方位計測データ格納部 62は、地理情報表示プログラムで構成され、モード Bにおいて、方位空間内の区画毎に RAM220に設定する領域毎に方位計測データを格納し、領域毎に最新の方位計測データを 1つだけ記憶するように、領域毎に方位計測データを更新する。尚、領域毎に記憶する方位計測データの個数は前述したとおり 2個以上であってもよい。

[0089] 方位オフセット計算部 56は、地理情報表示プログラムで構成され、蓄積された方位計測データに基づいて、方位オフセットデータを算出する。方位オフセットデータの計算式は例えば以下の通りである。尚、方位オフセットデータを他の計算式を用いて算出できることは勿論である。例えば、 2軸の方位センサの方位計測データに基づいて方位オフセットデータを算出するのであれば、計算式を 2次元の方位計測データに応じて変形することができる。

[0090] [数 1] XOsf + A], (y - YOsf + (z - ZOsf = Rs²

^£ =∑ { · - ^XOsf + 4 y, ^)² + (z, - ZOsf - Rs²†

= + A %) + A_y ²y) - 2A_x ²x_tXOs― 2 , YOs― 2z_fZOs + (A_x ²XOs² + A_y ²YOs² + ZOs¹ ) - Rs¹ f

[数 2]

1='

lm == [ui]

N

剛

[Ϊ600]

0 = (O + J/^! + + SOZ'P +つ' + '<？ + '») " ζ =—

0 =ケ to + + Ή'3 + soz^!p +つ''ゥ + a'q + ¾ =— ^

0 = ' θ + + 3^!a + soz'P +つ' + 3'q+ ^^

³2

SOZQ

0 = P(D + 3'3 + soz-p +つ' + g'q + ' .く ζ = 0 = Ho + 3^!3 + soz'p +つ' + a'q + ¾ = ^-

0 = (0 + df' + + SQZ'P + + g'q+ 'ν) =

3

_Z(D + ^sozI' + '³ + α'ρ + + ΙνΉ +'") = 3

!^z- = Ί

' - =

'χζ- = 'P

/i= Ό be = 'q z = 'v

Z0.Z.00/S00idf/X3d 83 9Ζ Π0/900Ζ OAV [0092] 尚、計測データが表す方位空間内の位置：（xi、 yi、 zi) i= 1、 · · ·Ν方位オフセットデータが表す方位空間内の位置：（XOs、 YOs、 ZOs)方位球半径: Rsx軸磁気センサ 334に対する z軸磁気センサ 338の感度比: Axy軸磁気センサ 336に対する z軸磁気センサ 338の感度比: Ayとする。

以上の連立方程式を解くことにより、二乗誤差を最小とする B、 C、 ZO、 E、 F、 Gが求まる。さらに (1)力ら Ax、 Ay、 XO、 YO、 Rsも求まる。

[0093] 方位オフセット更新手段としての方位オフセット格納部 54は、地理情報表示プログラムで構成され、方位オフセットデータを検証し、方位オフセット計算部 56が算出した方位オフセットデータが合格基準を満たす場合には RAM220の所定領域に格納されて、る方位オフセットデータを上書きする。

[0094] 傾斜計測部 64は、姿勢センサモジュール 340及び方位センサモジュール 318で構成され、 X軸傾きセンサ 342、 y軸傾きセンサ 344及び z軸傾きセンサ 346の各出力値に対応する 3次元の傾斜計測データを出力する。傾斜計測データは重力の大きさと方向を表す。

[0095] 傾斜計測データ格納部 42は、地理情報表示プログラムで構成され、重力球内の区画毎に RAM220に設定する領域毎に傾斜計測データを格納し、領域毎に最新の傾斜計測データを 1つだけ記憶するように、領域毎に傾斜計測データを更新する。尚、領域毎に記憶する傾斜計測データの個数は 2個以上であってもよい。重力球とは、 X軸傾きセンサ 342、 y軸傾きセンサ 344及び z軸傾きセンサ 346の各出力値に対応する 3次元の傾斜計測データで表現されるベクトル空間に定義される球である。重力球の中心は姿勢センサモジュール 340のオフセットと感度に対応する。区画を設定するために用いる重力球は、最新の傾斜オフセット及び感度に基づ、て定義する。

[0096] 傾斜オフセット '感度計算部 44は、地理情報表示プログラムで構成され、傾斜計測データに基づいて X軸傾きセンサ 342、 y軸傾きセンサ 344及び z軸傾きセンサ 346 の傾斜オフセットと感度とを算出する。

傾斜オフセット '感度格納部 46は、地理情報表示プログラムで構成され、傾斜オフセットと感度とを検証し、合格基準を満たす場合には傾斜オフセット '感度計算部 44 が算出した x軸傾きセンサ 342、 y軸傾きセンサ 344及び z軸傾きセンサ 346の傾斜オフセットと感度とを RAM220の所定領域に格納する。

[0097] 尚、上述した格納判定部 58、第一の方位計測データ格納部 60、第二の方位計測データ格納部 62、方位オフセット計算部 56、方位演算部 48、方位データ格納部 50 、方位表示部 52、傾斜計測データ格納部 42、傾斜オフセット '感度計算部 44及び傾斜オフセット '感度格納部 46は、コンピュータプログラムの実行が処理に伴わずノヽ一ドウエアだけで機能が特定される論理回路で実現することも可能である。

[0098] 図 15及び図 1は、上述したアルゴリズムを用いた制御部 40による具体的な方位処理方法を示すフローチャートである。

主操作部 224がユーザの地理情報表示要求を受け付けると、制御部 40は地理情報表示プログラムを起動し、制御部 40は以下の方位オフセット更新処理を開始する（ S100)。方位オフセット更新処理は、地理情報表示プログラムの起動後、地理情報表示プログラムが終了するまで繰り返し実行される。

[0099] はじめに、制御部 40は、前回地理情報表示プログラムが終了する直前に方位オフセット格納部 54が RAM220の所定領域に格納した最後の方位オフセットデータを不揮発性メモリから読み込み、 RAM220の所定領域に格納する（S102)。以後、モード Aで方位オフセットデータが更新されるまでの期間、方位演算部 48は、この段階で格納した方位オフセットデータを用いて方位データを算出する。

[0100] ステップ S 104では、制御部 40は方位処理モードをモード Aに設定する。すなわち制御部 40は、ユーザの地理情報表示要求を受け付けた直後は、方位オフセットデータをモード Aで算出する。

ステップ S106では、制御部 40は方位計測データの読み込み間隔を設定する。具体的にはタイマを設定する。

[0101] 以上の初期化が終了すると、ステップ S106で設定された時間間隔で図 1に示す処理が制御部 40によって繰り返し実行される (ステップ S 200)。

ステップ S202では、方位計測部 66から出力される方位計測データを方位演算部 4 8と、格納判定部 58又は第二の方位計測データ格納部 62とが取得する。この結果、方位演算部 48と、格納判定部 58又は第二の方位計測データ格納部 62とは、タイマに設定された時間間隔で実質的に最新の方位計測データを取得する。モード Aでは格納判定部 58が取得し、モード Bでは第二の方位計測データ格納部 62が取得するステップ S204では、方位演算部 48が方位計測データ、方位オフセットデータ、傾斜計測データ、傾斜オフセットデータ、傾斜感度データに基づいて方位データを算出する。

ステップ S206では、制御部 40は現在のモードを判定する。

[0102] (モード A)

ステップ S206で方位処理モードがモード Aと判定された場合、格納判定部 58は、ステップ S202で取得した方位計測データを蓄積するかどうかを判定する（S208)。格納判定部 58は、上述したとおり、直前に蓄積した方位計測データの位置と方位計測部 66から出力される最新の方位計測データの位置との座標上の距離が所定値以上になる場合にのみ、最新の方位計測データを蓄積対象と判定する。

[0103] ステップ S210では、第一の方位計測データ格納部 58が蓄積対象の最新の方位計測データを RAM220に確保された配列 Aに蓄積する。

ステップ S212では、方位オフセット計算部 56は蓄積されて、る方位計測データに基づ、て方位オフセットデータを計算すべき力どうかを判定する。方位オフセット計算部 56は、上述したとおり、配列 Aに蓄積されている方位計測データの個数を数え上げ、その個数が所定数 (例えば 25個）以上である場合には方位オフセットデータを計算すべきと判定する。

[0104] ステップ S214では、方位オフセット計算部 56が配列 Aに蓄積されて、る方位計測データに基づいて方位オフセットデータを算出する。算出に用いる計算式は、上述したとおりである。

ステップ S216では、方位オフセット格納部 54は、ステップ S214で算出された方位オフセットデータを上述の合格基準 1及び 2に照らして検証し、その方位オフセットデータが合格基準 1及び 2を満たす場合には、その方位オフセットデータを RAM220 の所定領域に格納し、方位オフセットデータを更新する (ステップ S218、 S220)。

[0105] ステップ S222では、制御部 40は方位オフセット更新処理のモードをモード Bに設定する。

ステップ S224では、第二の方位計測データ格納部 62は、モード Aで配列 Aに蓄積された方位計測データをモード Bで方位計測データを蓄積するための配列 Bに移動させる。配列 Bの配列要素は、上述した方位球の区画毎に 1つずつ設定されている。したがって、ステップ S224では、配列 Aに蓄積された方位計測データの位置に基づいて、各方位計測データに対応する配列 Bの配列要素を特定し、各方位計測データを対応する配列 Bの配列要素に格納する。配列 Bの特定の配列要素に対応する複数の方位計測データが配列 Aに格納されてヽる場合、それらのヽずれかが配列 B〖こ格納される。

[0106] ステップ S218で方位オフセットデータが不合格と判定された場合、第一の方位計測データ格納部 60は、その方位オフセットデータを算出する基になった方位計測データが格納されて、る配列 Aに所定数 (例えば 30個）の方位計測データが格納されている力否かを判定する (ステップ S226)。配列 Aに所定数の方位計測データが格納されてヽる場合、所定数 (例えば最古の 1個）の方位計測データを古！、順に配列 A 力も削除する。尚、方位オフセットデータが不合格と判定された場合、第一の方位計測データ格納部 60は、配列 Aの方位計測データを全削除してもよ、。

[0107] (モード B)

ステップ S206で方位オフセット更新処理モードがモード Bと判定された場合、制御部 40は、方位オフセットが大きく動いたかどうかを判定する (ステップ S230)。具体的には制御部 40は、前述の図 12に示すように方位オフセットデータに対応する方位球の中心力も最新の方位計測データの位置までの距離 (D)が方位オフセットデータに対応する方位球の半径 (Rs)に比べて相当大きい場合、方位オフセットが大きく動いたと判定する。

[0108] 方位オフセットが大きく動いた場合、制御部 40は方位オフセット更新処理モードをモード Aに設定し (S244)、配列 A及び配列 Bに蓄積されている方位計測データを全削除する（S246)。

方位オフセットが大きく動いていない場合、第二の方位計測データ格納部 62は上述した方位球の区画毎に配列要素が設定された配列 Bに最新の方位計測データを蓄積する (ステップ S232)。このとき第二の方位計測データ格納部 62は、配列要素に古、方位計測データが格納されて、る場合、古、方位計測データを新 U、方位計測データで更新する。

[0109] ステップ S234では、方位オフセット計算部 56は、方位オフセットデータを計算する必要がある力否かを判定する。具体的には方位オフセット計算部 56は、ステップ S2 32で新しい方位計測データを格納しょうとする配列要素が空である場合、方位オフセットを計算すべきと判定する。方位計測データを格納しょうとする配列要素に方位計測データが格納されてヽな、場合、最新の方位計測データを加味して方位オフセットデータを再計算すると、前回計算した時よりもデータ数が多く分布が広い方位計測データに基づ、て方位オフセットデータを計算することになるため、方位オフセットデータの精度向上を見込めるためである。また、方位オフセット計算部 56は、ステツプ S232で新、配列要素に方位計測データを格納しなヽ場合でも、連続して所定回数 (例えば 100回)配列 Bを更新した場合には、方位オフセットデータを再計算すべきと判定する。

[0110] ステップ S236では、方位オフセット計算部 56は、配列 Bに格納されている方位計測データに基づいて方位オフセットデータを計算する。計算式はモード Aと同様で上述したとおりである。

ステップ S238では、方位オフセット格納部 54は、ステップ S236で算出された方位オフセットデータを検証する。検証方法は、モード Aのステップ S216と同様で上述したとおりである。

[0111] 方位オフセット格納部 54は、方位オフセットデータを合格と判定した場合には、その方位オフセットデータを RAM220の所定領域に格納し、方位オフセットデータを更新する（ステップ S 240、 S242)。

方位オフセット格納部 54が方位オフセットデータを不合格と判定した場合には、制御部 40は、方位処理モードをモード Aに設定し (ステップ S 244)、配列 A及び配列 B の方位計測データを全削除する (ステップ S246)。

[0112] 図 16は、制御部 40による傾斜処理方法を示すフローチャートである。図 16に示すシーケンスは、ステップ S106で設定された時間間隔で繰り返し実行される。ステップ S106で設定された間隔で割り込みが発生すると（S300)、ステップ S302 では、傾斜計測データ格納部 42は傾斜計測部 64から出力される最新の傾斜計測テータを読み込む。

[0113] ステップ S304では、傾斜計測データ格納部 42は、モード Bで方位球の区画毎に方位計測データを蓄積する処理に準じて、区画毎に配列要素が設定された配列に傾斜計測データを蓄積する。

ステップ S306では、傾斜オフセット '感度計算部 44は、蓄積されている傾斜計測データに基づいて傾斜オフセットデータ及び傾斜感度データを計算すべきかどうかを判定する。判定基準は、モード Bにおける再計算判定基準と同様で、空の区画に対応する傾斜計測データが読み込まれたときと、配列の更新が所定回数 (例えば 10 0回)連続して行われたときに傾斜オフセット '感度計算部 44は再計算が必要であると判定する。

[0114] ステップ S308では、傾斜オフセット '感度計算部 44は、方位処理で述べた方位ォフセットデータの算出方法に準じて傾斜オフセットデータ及び姿勢センサモジュール 340の感度を表す傾斜感度データを算出する。

ステップ S310では、傾斜オフセット '感度格納部 46はステップ S308で算出した傾斜オフセットデータ及び傾斜感度データをモード Aのステップ S216の方法に準じた方法で検証する。

[0115] 傾斜オフセット '感度格納部 46は、傾斜オフセットデータ及び傾斜感度データを合格と判定した場合には、それらのデータを RAM220の所定領域に格納し、それらのデータを更新する (ステップ S312、 S314)。その後、方位演算部 48によって方位データが算出されるときは (ステップ S204参照）、更新された傾斜オフセットデータ及び傾斜感度データに基づ、て行われる。

[0116] 以上説明した第一実施例によると、地理情報表示プログラムの実行期間中、最新の方位計測データに基づ、て方位オフセットデータが更新され続けるため、正確な方位データに基づいて正確な地理情報を表示することができる。また第一実施例によると、方位オフセットデータを算出する基礎になる方位計測データを、正確な方位オフセットデータが保障されるように選択的に蓄積するため、ユーザがどのように電話機 1を操作するかにかかわらず、正確な方位オフセットデータを算出するために必要な方位計測データを効率よく蓄積することができる。また制御部 40が地理情報表示プログラムの実行期間中、方位計測データを選択的に蓄積し続けるため、ユーザは方位計測データの蓄積に必要な操作を無意識に実施することができる。したがって、本発明の第一実施例によると、方位センサモジュール 318の取り扱いが容易である。

[0117] 尚、第一実施例では 3軸の方位センサモジュール 318と 3軸の姿勢センサモジユール 340とを用いた方位処理方法を説明した力 2軸の方位センサモジュールを用いて方位データを算出してもよいし、姿勢センサモジュールを用いずに方位センサモジユールだけを用いて方位データを算出してもよい。また、姿勢センサモジュールのォフセットを固定値として方位データを算出してもよい。また、電話機 1は表示ユニット 3 と操作ユニット 2がー体に形成されている構造であってもよい。また、方位センサモジユール 318は操作ユニット 2に内蔵されていてもよい。

[0118] (第二実施例）

次に本発明の第二実施例を説明する。第二実施例では、表示ユニット 3が操作ュニット 2から離れる動作、すなわち表示ユニット 3が開く動作に連動して制御部 40が方位データの算出に必要な方位計測データの蓄積を開始する。第一実施例では、地理情報表示プログラムが起動すると方位計測データの蓄積が開始され、方位オフセットデータの更新と方位データの更新が並列に実施されて、たが、第二実施例では、開閉センサ 309が表示ユニット 3の開く動作の開始を検出すると、方位計測データの蓄積を開始する。

[0119] 図 17及び図 18は、本発明の第二実施例による方位処理方法を示すフローチヤ一トである。第一実施例と実質的に同一の処理には同一の符号を付して説明を省略する。

開閉センサ 309が表示ユニット 3の開く動作の開始タイミングを検出すると割り込みが発生し、制御部 40は方位オフセット更新処理を開始する (ステップ S400)。

制御部 40は、第一実施例で説明したモード Aの方位処理によって所定数の方位計測データを蓄積すると、蓄積した方位計測データに基づ、て方位オフセットデータを算出し、方位オフセットデータを更新すると (ステップ S220)、方位処理を終了する。方位処理の実行中は表示ユニット 3の開動作開始直後で地理情報表示プログラムの実行前なので、制御部 40は、方位データの算出処理 (第一実施例の S204参照）を実施しない。

[0120] 尚、制御部 40は、モード Aに続いてモード Bによる方位オフセットデータの更新処理を実施してもよいし、モード Bのみによる方位オフセットデータの更新処理を実施してもよい。モード Bによる方位オフセットデータの更新処理を実施する場合、配列 Bの全ての配列要素に方位計測データが格納され、それらの方位計測データに基づいて方位オフセットデータが更新された時点で方位オフセットデータの更新処理を終了させてちょい。

[0121] また制御部 40は、所定期間中に方位計測部 66から出力される全ての方位計測データを蓄積し、蓄積した方位計測データに基づいて方位オフセットデータを算出してもよい。すなわち、制御部 40は第一実施例のアルゴリズムと全く異なるアルゴリズムで方位オフセットデータを算出してもよい。

[0122] また制御部 40は地理情報表示プログラムの実行中に、第一実施例で説明したモード A及びモード B若しくはモード Bのみによる方位オフセットデータの更新処理を実施してもよいし、地理情報表示プログラムの実行中は方位オフセットデータの更新処理を実施しなくてもよい。

[0123] ユーザは表示ユニット 3を開いた後、音声スピーカ 300を耳元にあてるために電話機 1を操作したり、表示ユニット 3を再び閉じたり、電話機 1を大きく動かす可能性が高い。このような動作中、電話機 1は複雑に姿勢変化する。また表示ユニット 3に内蔵されている方位センサモジュール 318は、表示ユニット 3の閉動作とともに姿勢変化するため、さらに複雑に姿勢変化する。尚、方位センサモジュール 318は操作ユニット 2 に内蔵されていてもよい。

[0124] 本発明の第二実施例によると、制御部 40は表示ユニット 3の開動作開始をきつかけにして方位計測データの蓄積を開始するため、方位空間内に広く分布する方位計測データを短時間に蓄積することができる。したがって制御部 40は、方位オフセットデータを正確に更新するために必要な方位計測データを短時間で蓄積することができる。また、制御部 40が表示ユニット 3の開動作開始をきつかけにして方位計測データの蓄積を開始するため、ユーザは方位計測データの蓄積に必要な操作を無意識に実施することができる。したがって、本発明の第二実施例によると、方位センサモジュール 318の取り扱いが容易である。

[0125] (第三実施例）

ユーザは表示ユニット 3を閉じた後、電話機 1を衣服のポケットに入れたり、机の上に置いたり、鞫にしまったりする可能性が高い。これらの動作中、電話機 1は複雑に姿勢変化する。また表示ユニット 3に内蔵されている方位センサモジュール 318は、表示ユニット ₃の閉動作とともに姿勢変化するため、さらに複雑に姿勢変化する。そこで制御部 40は、表示ユニット 3が操作ユニット 2に近付く動作、すなわち表示ュニット 3が閉じる動作に連動して制御部 40が方位データの算出に必要な方位計測データの蓄積を開始してもよい。すなわち第二実施例の S400の処理に代えて、表示ユニット 3の閉動作開始を検出する処理を実施してもよい。

[0126] (第四実施例）

図 19、図 20、図 21は本発明の第四実施例による電話機 1の外観を示す平面図である。外装を除いたハードウェア構成は第一実施例と実質的に同一であるため説明を省略する。

第四実施例の電話機 1では、画面 31にほぼ垂直な軸線を中心に揺動可能に表示ユニット 3が操作ユニット 2に連結されている。表示ユニット 3の揺動範囲は 180度である。表示ユニット 3に内蔵された方位センサモジュール 318は、表示ユニット 3とともに 180度の範囲で操作ユニット 2に対して揺動する。

[0127] 図 22、図 23は、本発明の第四実施例による方位処理方法を示すフローチャートである。第一実施例と実質的に同一の処理には同一の符号を付して説明を省略する。制御部 40は、開閉センサ 309が表示ユニット 3の開動作開始を検出すると方位ォフセットの更新処理を開始する (ステップ S500)。表示ユニット 3の開動作とは、表示ユニット 3と操作ユニット 2とが重なった状態から、それらが互いに離れた状態に遷移する動作をいう。

[0128] 制御部 40は、開閉センサ 309が表示ユニット 3が全開状態まで揺動したことを検出すると方位オフセットの更新処理を終了する (ステップ S 201)。尚、制御部 40は、表示ユット 3の閉動作中に方位計測データを蓄積し、蓄積した方位計測データに基づ!/、て方位オフセットデータを算出してもよ、。

また制御部 40は、表示ユット 3の開閉動作中に方位計測部 66から出力される全ての方位計測データを蓄積し、蓄積した方位計測データに基づいて方位オフセットデータを算出してもよい。すなわち、第一実施例のアルゴリズムと全く異なるアルゴリズムで方位オフセットデータを算出してもよ、。

[0129] 以上説明した本発明の第四実施例によると、表示ユニット 3の開閉動作中に方位ォフセットの更新処理を実施し、表示ユニット 3の開閉動作が完了すると方位オフセットの更新処理を終了するため、消費電力を低減することができる。また、方位センサモジュール 318は、開閉動作中に表示ユニット 3とともに 180度回転するため、本発明の第四実施例によると、方位オフセットデータを正確に更新するために必要な方位計測データを短時間で確実に蓄積することができる。

[0130] (第五実施例）

上述の第二実施例、第三実施例及び第四実施例では、表示ユニット 3が操作ュ- ット 2に対して姿勢変化する期間中に制御部 40が方位計測データを蓄積する実施例を説明した。一般に、音声スピーカ 300、報知スピーカ 310等に備わる永久磁石と方位センサモジュール 318との相対的な位置関係が変動すると、地磁気が一定であつても方位センサモジュール 318の方位計測データが変動する。したがって、表示ュ- ット 3が操作ユニット 2に対して姿勢変化する期間中に制御部 40が方位オフセットを更新するための方位計測データを蓄積する場合、電話機 1に備わる永久磁石と方位センサモジュール 318との相対的な位置関係の変動をカ卩味して方位オフセットを補正することが望ましい。

[0131] 表示ユニット 3が全開又は全閉の状態における音声スピーカ 300、報知スピーカ 31 0等に備わる永久磁石等の漏洩磁界の発生源と方位センサモジュール 318との位置関係は構造上特定されている。表示ユニット 3を開く動作は表示ユニット 3と操作ュ- ット 2の連結構造によって決まる。

したがって、表示ユニット 3が開く動作中の方位計測データの位置の軌跡は、漏洩磁界の発生源による磁ィ匕の強さと、表示ユニット 3が全開状態又は全閉状態での方位センサモジュール 318の姿勢と、地磁気の強さが決まれば一意に特定される。全開状態又は全閉状態での方位センサモジュール 318の姿勢と地磁気の強さは、全開状態又は全閉状態での方位オフセットが特定できれば、特定可能である。表示ュニット 3が開く動作中の漏洩磁界の発生源による磁ィ匕の強さは、データサンプリングより特定可能である。したがって、電話機 1に備わる永久磁石と方位センサモジュール 318との相対的な位置関係の変動をカ卩味して方位オフセットを補正することができる

[0132] (第六実施例）

音源部 312が報知スピーカ 310から受信音を発生させたり、振動部 314が振動したり、発光部 308が光源 35を発光させたりすることによってユーザに受信が報知されると、ユーザは、鞫、衣服のポケット、机の上など力電話機 1を取り上げて音声スピー力 300を耳に近づけたり、画面 31を目視するために電話機 1を大きく動かす可能性が高い。このような動作中、電話機 1は複雑に姿勢変化する。そこで、制御部 40は、受信をきつかけにして方位オフセットデータの更新に必要な方位計測データの蓄積を開始してもよい。すなわち第二実施例の S400の処理に代えて、 CDMA部 206による通話又は電子メールの受信を制御部 40が検出する処理を実施してもよい。

[0133] 尚、受信をきつかけにして方位オフセットデータを更新する場合、方位センサモジュール 318は、操作ユニット 2に内蔵されていてもよい。また操作ユニット 2と表示ュ-ット 3とは一体に形成されて、てもよ、。またモード Aに続、て前述したモード Bによる方位オフセットデータの更新処理を実施してもよいし、モード Bのみによる方位オフセットデータの更新処理を実施してもよ、。モード Bによる方位オフセットデータの更新処理を実施する場合、配列 Bの全ての配列要素に方位計測データが格納され、それらの方位計測データに基づいて方位オフセットデータが更新された時点で方位オフセットデータの更新処理を終了させてもよい。

[0134] (第七実施例）

ユーザは、通話や電子メールの発信操作を行った後、マイク 210を口元に近づけたり、鞫、衣服のポケットに電話機 1をしまったり、机の上などに電話機 1を置いたりするために電話機 1を大きく動かす可能性が高い。このような動作中、電話機 1は複雑に姿勢変化する。そこで、制御部 40は、ユーザの発信操作をきつかけにして方位ォフセットデータの更新に必要な方位計測データの蓄積を開始してもよ、。すなわち第二実施例の S400の処理に代えて、主操作部 224又は副操作部 302が受け付ける発信操作を制御部 40が検出する処理を実施してもよい。

[0135] 尚、発信操作をきつかけにして方位オフセットデータを更新する場合、方位センサモジュール 318は、操作ユニット 2に内蔵されていてもよい。また操作ユニット 2と表示ユニット 3とは一体に形成されて、てもよ、。またモード Aに続、て前述したモード B による方位オフセットデータの更新処理を実施してもよいし、モード Bのみによる方位オフセットデータの更新処理を実施してもよい。モード Bによる方位オフセットデータの更新処理を実施する場合、配列 Bの全ての配列要素に方位計測データが格納され、それらの方位計測データに基づ、て方位オフセットデータが更新された時点で方位オフセットデータの更新処理を終了させてもよい。

[0136] (第八実施例）

図 24は、本発明の第八実施例による電話機 1の外観を示す斜視図である。外装を除いたハードウェア構成は第一実施例と実質的に同一であるため説明を省略する。電話機 1の外装に散在する光源 400〜426が点灯すると、点灯して!/、る光源にユーザの注意が向けられる。ユーザは、目視しょうとする対象物が自分の正面に位置するように対象物を操作する可能性が高い。したがって、光源 400〜426を外装の 2面以上に散在させ、点灯させる光源 400〜426を時間の経過に応じて制御部 40で選択し、ユーザが目視しょうとする位置を外装上で移動させると、ユーザが電話機 1の姿勢を変化させる可能性が高い。電話機 1の姿勢を大きく変化させる操作中に方位ォフセットデータを更新するために必要な方位計測データを蓄積することにより、正確な方位オフセットデータを算出することができる。すなわち、制御部 40がユーザの操作を誘導するために点灯させる光源を時間の経過に応じて適切に選択しながら方位オフセットの更新処理を実行すると、制御部 40は正確な方位オフセットデータを算出する基礎となる方位計測データを蓄積することができる。以下、この原理を利用した方位オフセット更新方法の一実施例を説明する。

[0137] 図 25は、本発明の第八実施例による方位オフセット更新処理を説明するためのフローチャートである。発光制御手段としての制御部 40が図 25に示す誘導処理と、前述したモード A、モード Bによる方位オフセットデータの更新処理とを並列に実施することにより、方位オフセットデータを正確かつ確実に更新することができる。

制御部 40は、図 25に示す誘導処理を電話機 1が待機状態にある期間中であればいつ開始してもよい。例えば制御部 40は、充電期間終了直後に誘導処理を開始してもよい。

[0138] ステップ S800力らステップ S814では、制御部 40は図 26に示す A方向に電話機 1 を 360度回転させるようにユーザを誘導する。すなわち、まず制御部 40は第一の外装面に一列に設けられた光源 406、光源 408、光源 410、光源 412を順に所定期間ずつ点灯させる。次に、第一の外装面の裏面に相当する第二の外装面に 1列に設けられた光源 426、光源 424、光源 422、光源 420を順に所定期間づっ点灯させる。光源■、光源柳、光源 410、光源 412、光源 426、光源 424、光源 422、光源 42 0の点燈順と、外装面での配列順は一致して、る。

[0139] ステップ S816では、制御部 40は図 26に示す A方向に電話機 1を回転させるようにユーザを誘導する処理を終了するか否かを判定する。例えば、ステップ S800からステツプ S814までの繰り返し回数が所定回数以上であることを終了基準としてもよいし

、蓄積された方位計測データの位置の分布範囲の広さを終了基準としてもよいし、傾斜計測データの位置の分布範囲の広さを終了基準としてもよい。

[0140] ステップ S818からステップ S824では、制御部 40は図 26に示す B方向に電話機 1 を 360度回転させるようにユーザを誘導する。すなわち制御部 40は、まず第一の外装面に設けられた光源 406、 408、 410、 412を同時に所定期間点灯させ、次に光源 406、 408、 410、 412の配列方向と垂直な方向で第一の外装面と隣り合う第三の外装面に設けられた光源 414、 416、 418を同時に所定期間点灯させ、次に第一の外装面の裏面に相当する第二の外装面に設けられた光源 420、 422、 424、 426を同時に所定期間点灯させ、次に第三の外装面の裏面に相当する第四の外装面に設けられた光源 400、 402、 404を同時に所定期間点灯させる。

[0141] ステップ S826では、制御部 40は図 26に示す B方向に電話機 1を回転させるようにユーザを誘導する処理を終了するか否かを判定する。例えば、ステップ S818からステツプ S824までの繰り返し回数が所定回数以上であることを判定基準としてもよいし

、蓄積された方位計測データの位置の分布範囲の広さを判定基準としてもよいし、傾斜計測データの位置の分布範囲の広さを判定基準としてもよい。

[0142] 尚、互いに直交する 2軸を中心として電話機 1がそれぞれ 360度回転するようにュ一ザを誘導するための誘導方法を説明したが、どのような操作を誘導するかは適宜選択しうる設計事項である。例えば図 27に示すように、互いに直交する 3軸を中心としてそれぞれ電話機 1が 90度ずつ回転するように誘導してもよ!/、し、図 28に示すように、互いに直交する 3軸を中心としてそれぞれ電話機 1が 180度ずつ回転するように誘導してもよい。尚、前述したモード A、モード Bによる方位オフセットデータの更新処理と並列して制御部 40が発光部 308を制御する場合、キャリブレーション操作手順は方位オフセットデータの精度に実質的に影響しない。また、誘導処理と並列に実行する方位オフセット更新処理は、前述したモード A、モード Bによる方位オフセットデータの更新処理に限らず、例えば蓄積対象の方位計測データを選択しな!、方位オフセットデータの更新処理を実行してもよ、。

以上説明した本発明の第八実施例によると、ユーザにキャリブレーション操作を強く意識させることなぐ制御部 40は方位オフセットデータの更新に必要な方位計測データを蓄積することができる。

[0143] (第九実施例）

図 29は、本発明の第九実施例による電話機 1の外装を示す斜視図である。第九実施例による電話機 1の表示ユニット 3の操作ユニット 2に向かい合う面の外装は図 2に示した外装と同一である。画面 36は表示ユニット 3に設けられ画面 31の裏側に位置している。画面 36は表示部 306 (図 4参照）によって駆動される液晶表示パネルで構成される。ターゲット表示制御手段としての制御部 40は、上述した方位オフセット更新処理の実行と並列して表示部 306を制御して画面 31及び画面 36にターゲット Tを表示する誘導処理を実行する。尚、誘導処理と並列に実行する方位オフセット更新処理は、前述したモード A、モード Bによる方位オフセットデータの更新処理に限らず、例えば蓄積対象の方位計測データを選択しな、方位オフセットデータの更新処理を制御部 40は実行してもよ、。 [0144] 図 30は方位オフセット更新処理の実行と並列して実行される誘導処理を示すフロ一チャートである。図 31及び図 32は画面 31及び画面 36に表示されるターゲットの移動軌跡を説明するための模式図である。制御部 40は、誘導処理を電話機 1が待機状態にある期間中であればいつ開始してもよい。例えば制御部 40は、充電期間終了直後に誘導処理を開始してもよい。ターゲット Tの態様は、ユーザの注意を喚起する態様であればどのようなものであってもよぐ円などの幾何学形状でもよいし、顔のイラストでもよいし、現在時刻などの文字でもよい。制御部 40は、誘導処理の実行中、ターゲット Tの表示位置を時間の経過に伴って移動させる。ターゲット Tの移動軌跡は、誘導処理と並列して実行される方位オフセット更新処理で蓄積される方位計測データの位置が幅広く均一に分布するように設定することが望ましい。以下、ターゲット Tの移動軌跡の一例を具体的に説明する。

[0145] はじめに、制御部 40は図 31の C方向に電話機 1が回転するようにユーザを誘導する（S900)。具体的には例えば、制御部 40はターゲット Tを画面 31の左端 (画面 31 を見るユーザを基準とする。 )に表示し、画面 31の左端力も右端に向力つてターゲット Tを移動させる。ターゲット Tが画面 31の右端に到達すると、制御部 40はターゲット Tが画面 31の外に移動するように見えるようにターゲット Tを徐々に画面 31から消失させる。次に制御部 40は、画面 31の裏側に位置する画面 36の左端 (画面 36を見るユーザを基準とする。 )にターゲット Tを表示し、画面 36の左端力も右端に向かってタ一ゲット Tを移動させる。

[0146] 次に、制御部 40は図 31の C方向に電話機 1が回転するようにユーザを誘導する処理の終了判定を行う（S902)。制御部 40は、ステップ S900の繰り返し回数を判定基準にしてもょ、し、方位オフセット更新処理で蓄積された方位計測データの位置の分布範囲の広さを判定基準にしてもよい。

[0147] C方向の誘導が終了すると、制御部は図 32の D方向に電話機 1が回転するようにユーザを誘導する（S904)。具体的には例えば、制御部 40はターゲット Tを画面 31 の下端 (操作ユニット 2に近い方の端）に表示し、画面 31の下端から上端に向かってターゲット Tを移動させる。ターゲット Tが画面 31の上端に到達すると、制御部 40はタ一ゲット Tが画面 31の外に移動するように見えるようにターゲット Tを徐々に画面 31 力消失させる。次に制御部 40は、画面 31の裏側に位置する画面 36の上端 (操作ユニット 2から遠い方の端）にターゲット Tを表示し、画面 36の上端から下端に向かつてターゲット Tを移動させる。

[0148] 次に、制御部は図 32の D方向に電話機 1が回転するようにユーザを誘導する処理の終了判定を行う（S906)。制御部 40は、ステップ S904の繰り返し回数を判定基準にしてもょ、し、方位オフセット更新処理で蓄積された方位計測データの位置の分布範囲の広さを判定基準にしてもよい。

以上説明した本発明の第九実施例によると、ユーザにキャリブレーション操作を強く意識させることなぐ制御部 40は方位オフセットデータの更新に必要な方位計測データを蓄積することができる。

[0149] (第十実施例）

本発明の第十実施例による電話機 1では、操作案内制御手段としての制御部 40は

、方位オフセットデータの更新に必要な方位計測データを蓄積しながら、最新の方位計測データに応じて表示部 306を制御して画面 31にユーザを誘導するための画像を表示させる。

[0150] 図 33及び図 34は、本発明の第十実施例による方位処理方法を示すフローチヤ一トである。第一実施例と実質的に同一の処理には同一の符号を付して説明を省略する。

ユーザの方位オフセット更新指示を主操作部 224 (図 4参照）が受け付けると、制御部 40は方位オフセット更新プログラムを起動し、制御部 40は図 33に示す初期化を開始する（S 1000)。

[0151] ステップ S1002では、制御部 40はキャリブレーション操作の開始をユーザに促す誘導画面を画面 31に表示する。誘導画面は、ユーザにキャリブレーション操作を促す内容であればどのような内容であってもよぐ例えば図 35に示すようにメッセージとイラストを組み合わせたものであってもよいし、メッセージだけでもよいし、イラストだけでもよい。

[0152] 初期化が終了した後、方位計測部 66から出力された最新の方位計測データの位置と前回蓄積された方位計測データの位置との距離が基準値以上に離れている場合、最新の方位計測データが上述したようにステップ S210で配列 Aに蓄積される。

[0153] 配列 Aに最新の方位計測データが格納されると、制御部 40は最新の方位計測データに応じて誘導画面を更新する (ステップ S1004)。更新後の誘導画面は、電話機 1を動かすべき方向を案内する内容であればどのような内容であってもよい。具体的には例えば、制御部 40は、図 36に示すように電話機 1の姿勢に応じて傾きが変わるキャラクタの顔と操作内容を案内する文字列とを画面 31に表示する。図 36では電話機 1が図 35に示す状態力も鉛直線を回転軸として 45度回転した状態を表して、る。また例えば制御部 40は、図 37に示すように撮像部 304 (図 4参照）が生成した被写体 Mのディジタル写真画像を編集し、被写体 Mの一部を画面 31に矢印とメッセージとともに表示したり、被写体 Mを傾けて画面 31に矢印とメッセージとともに表示してもよい。電話機 1を動かすべき方向は、方位オフセットデータを算出する基礎となる配列 Aに格納されている方位計測データに応じて決まる。すなわち、配列 Aに蓄積されている方位計測データの位置の分布範囲外に位置する方位計測データが方位計測部 66から出力される方向が、電話機 1を動かすべき方向である。尚、キヤリブレーション操作の誘導方法としては、画面 31に誘導画面を表示するのではなぐ音源部 312 (図 4参照）が報知スピーカ 310から発生させる人工合成音声で誘導してもよいし、誘導画面と人工合成音声を併用して誘導してもよい。また、キャリブレーション操作の誘導中に、音源部 312は所定の音楽や効果音を報知スピーカ 310から発生させるようにすることで、ユーザに現在が誘導中であることを認識させることができる。

[0154] 上述したステップ S220で方位オフセットデータが更新されると、制御部 40はにキヤリブレーシヨン操作の成功をユーザに報知する。制御部 40は、図 38に示すように画面 31にメッセージとイラストを表示してもよ!/ヽし、人工合成音声または成功を連想させる音楽や効果音を報知スピーカ 310から発生させてもょ、。図 38では電話機 1が図 3 5に示す状態力も鉛直線を回転軸として 90度回転した状態を示している。

[0155] オフセットデータが不合格であって、上述したステップ S226で制御部 40が配列 A に所定数の方位計測データが格納されて、ると判定した場合、制御部 40はキヤリブレーシヨン操作の失敗をユーザに報知する。制御部 40は、図 39に示すように画面 3 1に失敗を報知するメッセージを表示してもよ、し、メッセージとイラストを表示してもよいし、人工合成音声または失敗を連想させる音楽や効果音を報知スピーカ 310から発生させてもよい。また、制御部 40は図 39に示すようにキャリブレーション操作をやり直す（OK)か否か（Cancel)をユーザに選択させるメニューを画面 31に表示してもよい。

[0156] キャリブレーション操作のやり直しが選択されると、配列 Aに蓄積された方位計測デ一タを全削除し、ステップ S1002と同様の処理を実施 (ステップ S1012)した後、方位計測データの蓄積を再開する。

以上説明した本発明の第十実施例によると、方位オフセットデータの更新に必要な方位計測データを蓄積して、る期間中に、最新の方位計測データに応じてキヤリブレーシヨン操作を誘導する案内がユーザに報知されるため、ユーザはキヤリブレーシヨン操作を容易に実行することができる。

[0157] (第十一実施例）

図 40は、本発明の携帯電子機器の一実施形態についての構成図であり、 CDMA (Code Division Multiple Access :符号分割多元接続)通信方式による携帯通信端末 (以下、携帯端末と称す)の電気的構成をブロック図として示している。

なお、以下において、参照する各図に共通する部分には、同一の符号を附している。

[0158] 図 40に示すように、本実施の形態の携帯端末 1は、アンテナ 101、 106と、 RF部 1 02と、変復調部 103と、 CDMA部 104と、音声処理部 105と、 GPS受信部 107と、主制御部 108と、 ROM109と、 RAMI 10と、報知手段 111と、時計部 112と、主操作咅と、 SW114と、方位センサチップ 300と、電子撮像咅 152と、表示咅 153と、タツチパネル 154と、副操作部 155と力も構成されている。

[0159] 図 40に示すように、アンテナ 101は図示せぬ無線基地局と電波の送受信を行う。 R F部 102は信号の送受信に係る処理を行う。この RF部 102は局部発振器等を備え、受信時にアンテナ 101から出力された受信信号に対して所定周波数の局部発信信号を混合することにより、受信信号を中間周波数 (IF)の受信 IF信号に変換し、変復調部 103へ出力する。また、 RF部 102は送信時に中間周波数の送信 IF信号に対して所定周波数の局部発信信号を混合することにより、送信 IF信号を送信周波数の送信信号に変換し、アンテナ 101へ出力する。

[0160] 変復調部 103は、受信された信号の復調処理、および送信される信号の変調処理を行う。この変復調部 103は局部発振器等を備え、 RF部 102から出力された受信 IF 信号を所定周波数のベースバンド信号に変換すると共に、このベースバンド信号をデジタル信号に変換し、 CDMA部 104へ出力する。また、この変復調部 103は、 CD MA部 104から出力された送信用のデジタルのベースバンド信号をアナログ信号に変換すると共に、所定周波数の送信 IF信号に変換して RF部 102へ出力する。

[0161] CDMA部 104は、送信される信号の符号化処理、および受信された信号の復号化処理を行う。この CDMA部 104は、変復調部 103から出力されたベースバンド信号を復号化する。また、 CDMA部 104は、送信用の信号を符号化し、符号化したべースバンド信号を変復調部 103へ出力する。

[0162] 音声処理部 105は、通話時の音声に係る処理を行う。この音声処理部 105は、通話時にマイクロホン (MIC)から出力されたアナログの音声信号をデジタル信号に変換し、送信用の信号として CDMA部 104へ出力する。また、この音声処理部 105は、通話時に CDMA部 104によって復号ィ匕された音声データを示す信号に基づいて、スピーカ（SP)を駆動するためのアナログの駆動信号を生成し、スピーカ（SP)へ出力する。マイクロホン (MIC)は、ユーザによって入力された音声に基づいた音声信号を生成し、音声処理部 105へ出力する。スピーカ（SP)は、音声処理部 105から出力された信号に基づいて、通話相手の音声を放音する。

[0163] GPSアンテナ 106は、図示せぬ GPS衛星から送信された電波を受信し、この電波に基づいた受信信号を GPS受信部 107へ出力する。 GPS受信部 107はこの受信信号を復調し、受信信号に基づいて、 GPS衛星の正確な時刻情報や電波の伝播時間等の情報を取得する。 GPS受信部 107は取得した情報に基づいて、 3以上の GPS 衛星までの距離を算出し、三角測量の原理により、 3次元空間上の位置 (緯度'経度 •高度等)を算出する。

[0164] 主制御部 108は、 CPU (中央処理装置)等から構成され、携帯端末 1内部の各部を制御する。この主制御部 108は、 RF部 102、変復調部 103、 CDMA部 104、音声処理部 105、 GPS受信部 107、下記の方位センサユニット 201、 ROM109、および RAMI 10とバスを介して制御信号あるいはデータの入出力を行う。 ROM109は、主制御部 108が実行する各種のプログラムや、出荷検査時に測定された温度センサおよび傾きセンサの初期特性値等を記憶する。 RAMI 10は、主制御部 108によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。

[0165] 報知手段 111は、例えばスピーカ、バイブレータ、または発光ダイオード等を備え、着信やメール受信等を、音、振動、または光等によってユーザに報知する。時計部 1 12は計時機能を有し、年、月、日、曜日、時刻等の計時情報を生成する。主操作部 113は、ユーザによって操作される文字入力用の入力キー、漢字'数字等の変換用の変換キー、カーソル操作用のカーソルキー、電源のオン Zオフキー、通話キー、およびリダイアルキー等を備え、ユーザによる操作結果を示す信号を主制御部 108へ出力する。また、開閉スィッチ (SW) 114は、折畳み式携帯端末の場合に、開け始めと閉め終わりを検出するためのスィッチである。

[0166] 方位センサチップ 300は、互いに直交する X軸 ·Υ軸 ·Ζ軸の各々の軸方向の磁気（磁界）を検出する磁気センサ（1)〜（3)と傾斜センサ（1)〜（3)および各センサによる検出結果を処理するブロック (センサ制御部）を備えている。なお、詳細については、図 41を用いて後述する。

[0167] 電子撮像部 152は、光学レンズおよび CCD (Charge Coupled Device)等の撮像素子を備え、光学レンズにより撮像素子の撮像面上に結像した被写体の像を撮像素子によりアナログ信号に変換し、このアナログ信号をデジタル信号に変換して主制御部 108へ出力する。表示部 153は液晶ディスプレイ等を備え、主制御部 108から出力された表示用の信号に基づいて画像や文字等を表示する。タツチパネル 154は、表示部 153が備える液晶ディスプレイの表面に組み込まれ、ユーザによる操作内容に応じた信号を主制御部 108へ出力する。副操作部 155は、表示切替に用いられるプッシュスィッチ等を備えて、る。

[0168] 次に、図 41を用いて方位計測のための機能ブロックについて詳細に説明する。

図 41〖こ示すよう〖こ、方位計測のための機能ブロックは、方位センサチップ 300と、方位データ演算部 400とから構成されており、方位データ演算部 400は、図 40に示す主制御部 108が対応する。また、方位データ演算部 400は、三次元磁界測定手段 201と、磁界データ格納判別手段 202と、磁界データ格納手段 203と、磁界オフセット計算手段 204と、磁界オフセット有効性判別手段 205と、三次元傾斜測定手段 206 と、傾斜データ格納判別手段 207と、傾斜データ格納手段 208と、傾斜オフセット計算手段 209と感度測定手段 211とからなる傾斜オフセット '感度計算手段 220と、傾斜オフセット有効性判別手段 210と、方位計測手段 212とから構成されている。

[0169] 磁気センサ部 301は、磁気センサ（1)〜（3)と、電源投入後、各磁気センサを初期化するための図示しな、センサ初期化手段（1)〜（3)とを備えて!/、る。センサ初期化手段（1)〜（3)は、強磁界が印加された場合、磁気センサ（1)〜（3)の磁性体の磁化の向きが狂ってしまうことから、磁気センサ（1)〜（3)を初期状態にリセットするために設けられるものである。傾斜センサ部 302は、 3軸の傾斜センサ（1)〜（3)を備えている。

[0170] 三次元磁界測定手段 201は、測定のためのトリガとともに立ち上がり磁気センサ部 301からの入力データに基づいて、 X軸、 Y軸、 Z軸の磁界データを測定し、そのデータを磁界データ格納判別手段 202と方位計測手段 212に供給する。なお、三次元磁界測定手段 201は、トリガのタイミングでアプリケーションが終了するまで、このような測定動作を繰り返す。

[0171] 磁界データ格納判別手段 202は、磁気センサの出力に対応したデジタル信号によつて示される測定データを磁界データ格納手段 203に格納すべきかどうかの判定等の、データ格納に関する処理を行う。磁界データ格納手段 203は、磁界データ格納判別手段 202のデータを入力し、所定の格納方法にしたがって、データを格納する。磁界オフセット計算手段 204は、キャリブレーション時に取得した測定データに基づいてオフセットを算定する（詳細は後述)。磁界オフセット有効性判別手段 205は、磁界オフセット計算手段 204によって算定されたオフセットの有効性を判定する (詳細は後述)。

[0172] 三次元傾斜測定手段 206は、測定のためのトリガとともに立ち上がり傾斜センサ部 302からの入力データに基づいて、 X軸、 Y軸、 Z軸の傾斜データを測定し、そのデータを傾斜データ格納判別手段 207と方位計測手段 212に供給する。なお、三次元傾斜測定手段 206は、トリガのタイミングでアプリケーションが終了するまで、このような測定動作を繰り返す。

[0173] 傾斜データ格納判別手段 207は、キャリブレーション時に、傾斜センサの出力に対応したデジタル信号によって示される測定データを傾斜データ格納手段 208に格納すべきかどうかの判定等の、データ格納に関する処理を行う。傾斜データ格納手段 2 08は、傾斜データ格納判別手段 207のデータを入力し、所定の格納方法にしたがつて、データを格納する。傾斜オフセット有効性判別手段 210は、傾斜オフセット計算手段 209によって算定されたオフセットの有効性を判定する (詳細は後述)。

[0174] 傾斜オフセット '感度計算手段 220は、傾斜オフセット計算手段 209により、キヤリブレーシヨン時に取得した測定データに基づいてオフセットを算定するとともに (詳細は後述）、同時に、感度測定手段 211により、傾斜センサの感度を測定する。

[0175] 方位計測手段 212は、三次元磁界測定手段 201および三次元傾斜測定手段 206 から入力した磁界データおよび傾斜データから磁界オフセット有効性判別手段 205 および傾斜オフセット有効性判別手段 210から入力されるそれぞれのオフセットを除去し、かつ感度測定手段 211から出力される傾斜センサの感度を含めて、方位の算出を行う。

[0176] 次に、図 42を用いて具体的な処理動作について説明する。

図 42に示すように、方位計測を必要とするアプリケーション (ナビゲーシヨンソフトゥエア等の方位データを使用するアプリケーションソフトウェア）等が立ち上がると、ァプリケーシヨン等力も必要に応じて繰り返し測定トリガが力かる (ステップ 101)。具体的なトリガとしては、この他に、 1)一定時間ごとにトリガをかける方法。 2)例えば、携帯端末の別のデバイスの出力をモニタし、方位が変わったと推測される場合 (例えば、電子撮像部 202に入力された画像データ力 Sスライドしたタイミング等）にトリガをかける方法等が考えられる。

[0177] ここで、アプリケーションによりトリガ力かかる方法は、測定回数が必要最小限となるため、無駄な電力を削減できるという利点があり、 1)の方法では、定期的にデータ測定を行っているため、アプリケーション力も方位測定の要請があった場合には、測定済みの直近のデータを出力すればよいことから、短時間での応答が可能であるという利点がある。また、 2)の方法では、例えば、携帯端末の別のデバイスが動作していることが条件になるが、 1)および 2)の方法の利点を併せ持つ特徴がある。したがって、どの方法を選択するのかについては、装置のフューチャー等により適宜、決定すればよい。

[0178] 測定トリガがかかると、三次元磁界測定手段 201は、磁気センサ力入力したデータから三次元磁界データを測定して、このデータを磁界データ格納判別手段 202および方位計測手段 212に出力する (ステップ 102)。磁界データ格納判別手段 202では、このデータを磁界データ格納手段 203に格納すべき力どうかの判定に関する処理を行う（ステップ 103)。

[0179] 判定方法は、磁界データ格納手段 203に格納されているデータを参照して、後述する判別方法に基づいて、三次元磁界測定手段 201から入力したデータを磁界データ格納手段 203に格納すべき力否かを判別し、格納すべきと判断したときは、そのデータを磁界データ格納手段 203に格納する。

[0180] データを格納すべきか否かの判別方法としては、 1)すべてのデータを格納する方法。 2)磁界データ格納手段 203に格納されているデータがない場合には格納し、既にデータが存在する場合には、直前に格納したデータとの距離が一定値以上の場合にのみ格納する方法。なお、この場合の一定値としては、磁気データの場合、 0. 0 50e程度が、後述する傾斜データの場合、 0. 15G程度が好適である。また、本発明において、測定値 (Hxl、 Hyl、 Hzl)と測定値 (Hx2、 Hy2、 Hz2)との距離とは、方位空間上における距離であり、以下の数 4の関係をいう。 3)磁界データ格納手段 20 3に格納されているデータがない場合には格納し、既にデータが存在する場合には、格納済みのすべてのデータ力一定値以上、値が離れて、る場合にのみ格納する方法が考えられる。なお、この場合の一定値としては、磁気データの場合は、 0. 05 Oe程度力後述する傾斜データの場合は、 0. 15G程度が好適である。

[0181] [数 4]

VfM一 Hx2f + (Hyl一 Hylf + (Hzl - Hzl)¹

[0182] ここで、 1)の方法では、データ量が多いため、最も短期間にデータを多く集収できることから、キャリブレーションの頻度が上がり、オフセット変動が起きても短期間のうちにオフセットを修正することができるという利点がある。 2)の方法では、データが方位球の一部に集中することを避けることができるという利点がある。また、 3)の方法では、データの均一性が最も優れている反面、データが蓄積されるまでに長時間を要するという問題がある。したがって、上記の内容を踏まえた上で、どの方法を選択するのかについては、装置のフューチャー等により適宜、決定すればよい。

[0183] 磁界データ格納手段 203は、磁界データ格納判別手段 202のデータを入力し、後述する格納方法にしたがって、データを格納し (ステップ 104)、磁界オフセット計算手段 204にデータを出力すべき力否力を図示しない磁界オフセット計算トリガ手段に打診する。磁界オフセット計算トリガ手段は、後述するトリガ方法に基づいて、データを磁界オフセット計算手段 204に出力すべきか否力を回答する。磁界データ格納手段 203は、データを磁界オフセット計算手段 204に出力する指示があったときには、格納しているデータを磁界オフセット計算手段 204に出力する。

[0184] ここで、データの格納方法としては、 1)データを取り込み順に蓄積し、オフセット計算トリガ手段のトリガがかかって、オフセット計算処理が終了したときに、全てのデータを消去して、もう一度、最初からデータを蓄積する方法。 2)データを取り込み順に蓄積し、一定量のデータが溜まったら、新たなデータを取り込む際に、最も古いデータを削除して、常に、一定量の新しいデータを保持する方法。 3)データを取り込み順に蓄積し、オフセット計算トリガ手段のトリガが力かってオフセット計算処理が終了したときに、古いデータの方から一部のデータを消去して、データの蓄積を始める方法。 4) データを値の大きさの順番に蓄積し、一定量のデータが溜まったら、新しいデータに最も近、方位のデータと差し替えを行う方法等がある。

[0185] 1)の方法では、処理の負荷が軽いという利点があり、 2)の方法では、キヤリブレーシヨンの頻度を上げやすぐ最も短期間にオフセットを修正できるという利点がある。また、 3)の方法では、 1)の方法よりも短期間にオフセットの修正が可能である反面、キヤリブレーシヨンの計算負荷が大きくなるという問題もある。しかし、 2)の方法に比べて、オフセットの計算頻度が低くなり、計算処理の負荷を軽減できる。さらに、 4)の方法では、オフセット変動の規模が小さい場合、 2)の方法に比べて、データ密度を均一に保持できるという利点がある反面、オフセット変動が方位球の半径よりも大きい場合には、いつまでも不要なデータが残る危険性がある。したがって、どの方法を選択するのかについては、装置のフューチャー等により適宜、決定すればよい。

[0186] また、オフセット計算のトリガについては、 1)データが一定量になったら、トリガをかける方法。 2)データが一定量になったら、あるいは、データが一定量になり、前回のオフセット計算から一定時間経過して、たらトリガをかける方法。 3)データが 4点以上ある場合には、一定時間ごとにトリガをかける方法等がある。

[0187] 1)の方法では、データ数が一定であるため、データ数に基づく精度が安定しており、有効性の判断が行いやすいという利点がある。 2)の方法では、 1)の方法よりも短時間でキャリブレーション動作を行うことができる可能性があり、より短時間にオフセット変動を補正できるという利点がある。 3)の方法では、いつまでもキャリブレーション動作に入らないという状況を回避できるという利点がある。したがって、上記の内容を踏まえた上で、どの方法を選択するのかについては、装置のフューチャー等により適宜、決定すればよい。

[0188] 次に、磁界オフセット計算手段は、以下のオフセット計算アルゴリズムにしたがって、オフセットを算出する (ステップ 105)。

つまり、測定データを（X , y.， z.) (i= l, · · · , N)、オフセットを (XO, YO, ΖΟ)、方位球半径を Rとすると、以下の関係式が成り立つ。

(X -X0)²+ (y -Y0) ²+ (z— ZO) ²=R²このとき、最小二乗誤差 εを次式のように定義する。

[0189] [数 5] ε = Τ

- X0 + (y_t -YOf + (ζ,-― ZOf -R² =∑ + yf + z )- 2x_tX0 - 2_yiY0 - 2_∑iZ0 + (χθ² + Y0² + Z0²)-R² f

[0190] ここで、

a = x²+y² + z² b= - 2x c=— 2y d=— 2z D= (X0²+Y0² + Z0²)—R² … (1)とすると、 εは以下の式となる。

[数 6] ⁼∑ i^ai + kXO + CiYO + d^O + Df ここで、計算を簡略化するために、 Dを独立変数とみなす。このとき、最小二乗誤差 εを最小とする条件は、 εを XO、 YO、 ZO、 Dで微分することにより、以下の式となる。

[数 7]

[0192] したがって、以下の式が成り立つ。

[数 8]

[bb] [be] Idd] [b] XO

[be] [cc] [ d] lc] Y ~[ac]

[bd] led] 网 [d] zo ~[ad]

[b] [c] N— 一一 M

[0193] ただし、

[数 9]

N である。この連立方程式を解くことにより、最小二乗誤差 εを最小とする ΧΟ, ΥΟ, ΖΟ , Dが求まる。また、（1)式により、 Rも求めることができる。

[0194] 次に、磁界オフセット有効性判別手段 205は、以下の数 10に求めた、 ΧΟ, ΥΟ, ΖΟ および Rを代入して、 σが一定値以下で、なおかつ、 MAX(Hx)—MIN (Hx)、 MA X(Hy) MIN (Hy)、 MAX(Hz)— MIN (Hz)のすべてが一定値以上の場合、ォフセットが有効であると判別する（ステップ 106)。ここで、 H H H ¹は、キヤリブレーシヨン後のデータであり、 i= l〜Nである。

[数 10]

[0195] 磁界オフセット有効性判別手段 205で有効性ありとされたオフセットは、図示しなヽ方位計測手段 212内の記憶手段に入力され、すでに格納されて!、るオフセット値がこの入力されたオフセット値に更新される (ステップ 107)。

[0196] 一方で、傾斜センサについても、方位計測を必要とするアプリケーション等が立ち上がると、測定トリガがかかる (ステップ 101)。測定トリガがかかると、三次元傾斜測定手段 206は、傾斜センサ力入力したデータ力三次元傾斜データを測定して、このデータを傾斜データ格納判別手段 207および方位計測手段 212に出力する (ステツプ 109)。傾斜データ格納判別手段 207では、このデータを傾斜データ格納手段 20 8に格納すべき力どうかの判定に関する処理を行う (ステップ 110)。なお、判定方法は、磁気データの場合と同様である。

[0197] 傾斜角データ格納手段 208は、傾斜データ格納判別手段 207のデータを入力し、所定の格納方法にしたがって、データを格納し (ステップ 111)、傾斜オフセット計算手段 209にデータを出力すべき力否力を図示しない傾斜オフセット計算トリガ手段に打診する。傾斜オフセット計算トリガ手段は、所定のトリガ方法に基づいて、データを傾斜オフセット計算手段 209に出力すべき力否力を回答する。傾斜データ格納手段 208は、データを傾斜オフセット計算手段 209に出力する指示があったときには、格納しているデータを傾斜オフセット計算手段 209に出力する。なお、データの格納方法およびトリガ方法は、磁気データの場合と同様である。

[0198] 傾斜オフセット計算手段 209は、以下のオフセット計算アルゴリズムにしたがって、オフセットを算出する (ステップ 112)。

つまり、測定データを（X, y, z) (i=l, ···, N)、オフセットを (XOs, YOs, ZOs)、方位球半径を Rs、 X, Yセンサに対する Zセンサの感度の比を A Aとすると、以下の、

関係式が成り立つ。

A ²(x-XOs)²+A²(v— YOs) ²+ (z— ZOs)²=Rs²"- (2)このとき、最小二乗誤差 εを次式のように定義する。

[数 11] ε

+ ZOs² )— RJ

[0199] ここで、数 12とすると、 εは以下の数 13となる。

[数 12]

b_t― xj

i = y

d_t = -2x_i

= -2y,

B =

C = A_y ²

D = A_x ²XOs

E = A_y ²YOs

G = (A_X ²XOS² + AlYOs² + ZOs² ) - Rs² [数 13]

= Σ ("i + ^bi^Ax + ^ci^Ay + ^di^D + ^ei^E + ZOs + 0f

ここで、計算を簡略化するために Gを独立変数とみなす。このとき、最小二乗誤差 6を最小とする条件は、 εを B、 C、 ZOs、 E、 F、 Gで微分することにより以下の式となる。

[数 14]

したがって、以下の式が成り立つ,

[数 15] [bb] [be [bd] [b ] [bf] [わ] - ' B ― -- ["わ]

[be [cc] [cd] [ce] lcf] [c] C ~ [ c]

[bd] [ d] [dd] I e] f] Id) ZOs - Ml

[be] [ce] [de] lee] W] [e] E - [ae]

Ibf] [c/】 W [ef] [ff] [/] F ~ [af)

[b] [c] [d] [e] [/] N _ G _ -M ただし、

[数 16]

N

=1

[0201] である。この連立方程式を解くことにより、最小二乗誤差 εを最小とする XOs, YOs,

ZOs, Dが求まる。また、（2)式により、 Rsも求めることができる。なお、 RsZAxが傾斜センサの X軸感度、 RsZAyが傾斜センサの Y軸感度、 Rsが傾斜センサの Z軸感度となる。

[0202] 次に、傾斜オフセット有効性判別手段 210は、以下の数 17に求めた、 XOs, YOs, ZOsおよび Rsを代入して、 σが一定値以下で、なおかつ、 MAX(Sx)—MIN (Sx)、 MAX(Sy) MIN (Sy)、 MAX(Sz)— MIN (Sz)のすべてが一定値以上の場合ォフセットが有効であると判別する（ステップ 113)。ここで、 S S S ¹は、キヤリブレーシヨン後のデータであり、 i= l〜Nである。なお、傾斜オフセットの有効性判別は、直前に求めた磁気オフセットの有効性により判別してもよい。

[数 17]

[0203] 傾斜オフセット有効性判別手段 210でオフセットが有効性ありと判断された場合、方位計測手段 212内の図示しない記憶手段に格納されているオフセット値がこのォフセット値と同時に求められた感度に更新される (ステップ 114)。

[0204] 方位計測手段 212は、三次元磁界測定手段 201から入力した磁界データから方位計測手段 212内に格納したオフセットを除去したデータ、三次元傾斜測定手段 206 力も入力した傾斜データ力も方位計測手段 212内に格納したオフセットを除去したデータおよび感度測定手段 211から入力した感度データから地磁気の水平成分 H、 H を求め、これを下記の数 18に代入して方位を算出する (ステップ 108、 115)。

y

[数 18]

Abs (Hx) <Abs (Hy) AND Hy >0 Then direction (deg) = -arctan(H x /H y ) * 180/ π

Abs (Hx) く Abs (Hy) AND Hyく 0 Then direction (deg) = 180— arctan(H x/Hy)* 180/ π

Abs (H ) >Abs (Hy) AND Hx>0 Then direction (deg) =90+arctan(H xズ H y ) * 180/ π

Abs (Hx) >Abs (Hy) AND Hx<0 Then direction (deg)

[0205] 方位計測手段 212は必要に応じて傾き補正を行う。

携帯端末 1の姿勢を表示部 153の画面の上方向を基準とし、図 43(a)に示すように、携帯端末 1の方位角が ex、仰角が β、ひねり角が γとなる携帯端末 1の座標系を定義する。尚、符号は、図 43に示す矢印方向を正とする。また、表示部 153の画面の上方向の単位ベクトルを Vy、表示部 153の画面の垂線方向の単位ベクトルを Vz、表示部 153の画面の水平方向の単位ベクトルを Vxとする。地面座標系は図 43(b)に示すように X、 Y、 Ζで表し、北方向を Υ軸の正方向にとる。地面座標系での重力を G = (0, 0, Gz)とし、携帯端末 1の座標系 (携帯座標系）での重力を g (gx、 gy、 gz)とする。携帯座標系での重力は傾斜センサによって検出される。地面座標系での重力は既知である。

[0206] 携帯座標系での重力 gと地面座標系での重力 Gとの関係は次式の通りである。

(Gx、 Gy、 Gz) BC=、gx、 gy、 gz; ただし、

[数 19]

1 0 0

B = 0 cos sin β

0 -sin/? cos β

cos 7 0 -sin/

C = 0 1 0

sin 0 cos

すなわち、

cos 0 一 sin

sin β sin γ cos β sin β cos γ

BC

cos β sin/ 一 sin β cos β cos γ したがって、携帯座標系での重力 gは次式で表される。

[数 20] cos γ 0 -sin/ , gy, g^) = (o,o， Gz)\ sin β sin γ cos β sin β cos γ cos ? sin - sin β cos β cos γ Gz(cos β sin γ,— sin β, cos β, cos ) よって仰角 β、ひねり角 _Ίは次式によって求まる

[数 21]

ノ γ - arctan

g ζ≥ 0

上式によって求まる仰角 j8及びひねり角 γと方位角 α及び地磁気の仰角 Θの関係は次式の通りである。

[数 22]

携帯座標系での地磁気を ( h X、 h y、 h z )

地面座標系での地磁気を H: (0、 Hy、 Hz)

1 0 0

B = 0 cos/? sin β

0 -sin/? cos β

C二 0 1 0

とすると、

(0、 Hy、 Hz) AB C= (h x、 h y、 h z) したがって、次式が導かれる。

(0, Hy, Hz)A= (hx, hy, hz) C^_1B^_1≡ (hx，、 hy，、 hz，）

(hx'、 hy'、 hz， ) = (Hysin 、 Hycos a、 Hz)

仰角 β及びひねり角 γは先に求められており、携帯座標系での地磁気 (hx、 hy、 h z)は測定されているため、（hx，、 hy'、 hz')が求まる。ここで地面座標系での地磁気 Hが既知であるとすると、方位角 aが求まる。また地磁気の仰角 Θも次式によって求まる。

[数 23]

Θ = arctan

、「hx，²+hy，² 方位計算手段 212は以上のようにして携帯端末 1の傾斜を加味して方位を算出する。

[0209] 本実施形態によれば、 3軸地磁気センサおよび傾斜センサのキャリブレーションに加え、傾斜センサの感度も補正して方位を測定するため、感度補正の手間を省いて、正しい方位を測定することができる。

[0210] 以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなぐこの発明の要旨を逸脱しない範囲の構成等も含まれることは言うまでもない。例えば、傾斜センサに関しては、一度補正を行えば、その後の補正は、不要と判断し、その分、地磁気センサのデータ点を多く収集して補正の確度を上げるようにしてもよい。また、例えば、本実施形態においては、方位データの演算を携帯端末等の主制御部で行う例を示したが、これに限らず、方位センサチップと方位データの演算機能とを備えた方位センサユニットとしてもよい。

図面の簡単な説明

[0211] [図 1]本発明の第一実施例による方位処理方法を示すフローチャート。

[図 2]本発明に第一実施例による電話機の外観を示す斜視図。

[図 3]本発明に第一実施例による電話機の外観を示す斜視図。

[図 4]本発明の第一実施例による電話機のハードウェア構成を示すブロック図。

[図 5]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 6]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 7]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 8]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 9]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 10]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 11]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 12]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 13]本発明の第一実施例に力かる機能要素を示すブロック図。

[図 14]本発明の第一実施例に力かる模式図。

[図 15]本発明の第一実施例による方位処理方法を示すフローチャート。

[図 16]本発明の第一実施例に力かるフローチャート。圆 17]本発明の第二実施例による方位処理方法を示すフローチャート。

圆 18]本発明の第二実施例による方位処理方法を示すフローチャート。

圆 19]本発明の第四実施例による電話機 1の外観を示す平面図。

圆 20]本発明の第四実施例による電話機 1の外観を示す平面図。

圆 21]本発明の第四実施例による電話機 1の外観を示す平面図。

[図 22]本発明の第四実施例による方位処理方法を示すフローチャート。

[図 23]本発明の第四実施例による方位処理方法を示すフローチャート。

[図 24]本発明の第八実施例による電話機の外観を示す斜視図。

[図 25]本発明の第八実施例による方位オフセット更新処理を説明するためのフローチャート。

圆 26]本発明の第八実施例に力かる模式図。

圆 27]本発明の第八実施例に力かる模式図。

圆 28]本発明の第八実施例に力かる模式図。

圆 29]本発明の第九実施例による電話機の外観を示す斜視図。

[図 30]本発明の第九実施例に力かる誘導処理を示すフローチャート。

圆 31]本発明の第九実施例に力かる模式図。

圆 32]本発明の第九実施例に力かる模式図。

[図 33]本発明の第十実施例による方位処理方法を示すフローチャート。

圆 34]本発明の第十実施例による方位処理方法を示すフローチャート。

圆 35]本発明の第十実施例に力かる模式図。

圆 36]本発明の第十実施例に力かる模式図。

圆 37]本発明の第十実施例に力かる模式図。

圆 38]本発明の第十実施例に力かる模式図。

圆 39]本発明の第十実施例に力かる模式図。

圆 40]本発明の第十一実施例にかかる携帯電子機器 (携帯端末)の構成図。圆 41]本発明の第十一実施例に力かる方位センサユニットの構成図。

圆 42]本発明の第十一実施例に力かる方位出力に関する処理フロー。

圆 43]本発明の第十一実施例に力かる模式図。符号の説明

(第一実施例から第十実施例）

1:電話機、 2:操作ユニット、 3:表示ユニット、 31:画面、 36:画面、 40:制御部、 48: 方位演算部、 50:方位データ格納部、 52:方位表示部、 54:方位オフセット格納部、 56:方位オフセット計算部、 58:方位計測データ格納部、 58:格納判定部、 60:方位計測データ格納部、 62:方位計測データ格納部、 66:方位計測部、 224:主操作部、 304:撮像部、 306:表示部、 308:発光部、 309:開閉センサ、 310:報知スピーカ、 312:音源部、 314:振動部、 318:方位センサモジュール、 320:インタフェース部、T:ターゲット

(第十一実施例）

1:携帯端末、 101、 106:アンテナ、 102:RF部、 103:変復調部、 104:CDMA部、 105:音声処理部、 107:GPS受信部、 108:主制御部、 109:ROM、 110: RAM, 111:報知手段、 112:時計部、 113:主操作部、 114:SW、 152:電子撮像部、 153 ：表示部、 154:タツチパネル、 155:副操作部、 201:三次元磁界測定手段、 202: 磁界データ格納判別手段、 203:磁界データ格納手段、 204:磁界オフセット計算手段、 205:磁界オフセット有効性判別手段、 206:三次元傾斜測定手段、 207:傾斜データ格納判別手段、 208:傾斜データ格納手段、 209:傾斜オフセット計算手段、 2 10:傾斜オフセット有効性判別手段、 211:感度測定手段、 212:方位計測手段、 22 0:傾斜オフセット '感度計算手段、 300:方位センサチップ、 301:磁気センサ部、 30 2:傾斜センサ部、 400:方位データ演算部

Claims

請求の範囲

[1] 方位センサ力も順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理装置であって、

実質的に最新の前記計測データを選択的に蓄積する蓄積手段と、

前記蓄積手段によって蓄積されている複数の前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする方位処理装置。

[2] 実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づ!、て前記方位データを出力する方位データ出力手段をさらに備えることを特徴とする請求項 1に記載の方位処理装置。

[3] 前記蓄積手段は、実質的に最新の前記計測データと直前に蓄積された前記計測データとを比較し、実質的に最新の前記計測データを比較結果に応じて選択的に蓄積することを特徴とする請求項 1又は 2に記載の方位処理装置。

[4] 前記蓄積手段は、実質的に最新の前記計測データが表す方位空間内の位置と直前に蓄積された前記計測データが表す前記方位空間内の位置との距離に応じて選択的に実質的に最新の前記計測データを蓄積することを特徴とする請求項 3に記載の方位処理装置。

[5] 前記蓄積手段は、蓄積された複数の前記計測データが表す方位空間内の位置と、前記蓄積手段によって蓄積されている前記計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す前記方位空間内の位置との距離のばらつきが所定基準を満たさない場合、蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除し、前記オフセットデータ候補で前記オフセットデータを更新しな、ことを特徴とする請求項 1〜4のヽずれか一項に記載の方位処理装置。

[6] 前記蓄積手段は、蓄積された複数の前記計測データが表す方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合、蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除することを特徴とする請求項 1〜5のいずれか一項に記載の方位処理装置。

[7] 前記蓄積手段は、実質的に最新の前記計測データを、方位空間の区画毎に更新しながら、前記区画毎に蓄積することを特徴とする請求項 1又は 2に記載の方位処理装置。

[8] 前記蓄積手段は、蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置と、前記蓄積手段によって蓄積されている前記計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す前記方位空間内の位置との距離のばらつきが所定基準を満たさない場合、蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除し、前記オフセットデータ候補で前記オフセットデータを更新しないことを特徴とする請求項 7に記載の方位処理装置。

[9] 前記蓄積手段は、蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合、蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除することを特徴とする請求項 7又は 8に記載の方位処理装置。

[10] 方位センサ力も順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理装置であって、

前記計測データを所定数まで蓄積する第一蓄積手段と、

前記第一蓄積手段によって前記所定数の前記第一計測データが蓄積された後に、蓄積された前記計測データに基づ、て方位センサのオフセットデータを生成するオフセットデータ生成手段と、

前記オフセットデータが生成された後に、前記計測データを、方位空間の区画毎に更新しながら、前記区画毎に蓄積する第二蓄積手段と、

前記オフセットデータが生成された後に、前記第二蓄積手段によって蓄積された前記計測データに基づいて前記オフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする方位処理装置。

[11] 実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて前記方位データを出力する方位データ出力手段をさらに備えることを特徴とする請求項 10に記載の方位処理装置。

[12] 前記第一蓄積手段は、前記第一蓄積手段に蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置と、前記蓄積手段によって蓄積されている前記計測データに基づいて算出されるオフセットデータ候補が表す前記方位空間内の位置との距離のばらつきが所定基準を満たさない場合、前記第一蓄積手段に蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除し、前記オフセットデータ候補で前記オフセットデータを更新しな、ことを特徴とする請求項 10又は 11に記載の方位処理装置。

[13] 前記第一蓄積手段は、前記第一蓄積手段に蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合、前記第一蓄積手段に蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除することを特徴とする請求項 10、 11又は 12に記載の方位処理装置。

[14] 前記第二蓄積手段は、前記第二蓄積手段に蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置と、前記オフセットデータが表す前記方位空間内の位置との距離のばらつきが所定基準を満たさない場合、前記第二蓄積手段に蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除することを特徴とする請求項 10〜13のいずれか一項に記載の方位処理装置。

[15] 前記第二蓄積手段は、前記第二蓄積手段に蓄積された複数の前記計測データが表す前記方位空間内の位置のばらつきが所定基準を満たさない場合、前記第二蓄積手段に蓄積された前記計測データの少なくとも一部を削除することを特徴とする請求項 10〜 14のいずれか一項に記載の方位処理装置。

[16] 実質的に最新の前記計測データが表す方位空間内の位置と前記オフセットデータが表す前記方位空間内の位置との距離が基準値以上である場合、前記オフセット生成手段によって前記オフセットデータが再生成されるまで、前記第一蓄積手段によつて前記計測データを再蓄積させるリセット手段をさらに備えることを特徴とする請求項 10〜 15のいずれか一項に記載の方位処理装置。

[17] 方位センサ力も順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理方法であって、

実質的に最新の前記計測データを選択的に蓄積する蓄積段階と、

前記蓄積手段によって蓄積されている複数の前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新段階と、

を含むことを特徴とする方位処理方法。

[18] 方位センサ力も順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理プログラムであって、コンピュータを、

して機能させることを特徴とする方位処理プログラム。

[19] 計測データを順次出力する方位センサと、

実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて前記方位データを出力する方位データ出力手段と、

を備えることを特徴とする方位測定装置。

[20] 画面と、

計測データを順次出力する方位センサと、

前記方位データに基づいて前記画面に地理情報を表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[21] 方位センサ力も順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理方法であって、

前記計測データを所定数まで蓄積する選択蓄積段階と、

前記選択蓄積段階において前記所定数の前記第一計測データが蓄積された後に、蓄積された前記計測データに基づ、て方位センサのオフセットデータを生成するオフセットデータ生成段階と、

前記オフセットデータが生成された後に、前記計測データを、方位空間の区画毎に FIFOで更新しながら、前記区画毎に蓄積する区画蓄積段階と、

前記オフセットデータが生成された後に、前記区画蓄積段階において蓄積された前記計測データに基づいて前記オフセットデータを更新するオフセットデータ更新段階と、

実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて前記方位データを出力する方位データ出力段階と、

を含むことを特徴とする方位処理方法。

[22] 方位センサ力も順次出力される計測データに基づいて方位データを出力するための方位処理プログラムであって、コンピュータを、

前記計測データを所定数まで蓄積する第一蓄積手段と、

前記オフセットデータが生成された後に、前記計測データを、方位空間の区画毎に FIFOで更新しながら、前記区画毎に蓄積する第二蓄積手段と、

して機能させることを特徴とする方位処理プログラム。

[23] 計測データを順次出力する方位センサと、

前記計測データを所定数まで蓄積する第一蓄積手段と、

前記オフセットデータが生成された後に、前記計測データを、方位空間の区画毎に FIFOで更新しながら、前記区画毎に蓄積する第二蓄積手段と、前記オフセットデータが生成された後に、前記第二蓄積手段によって蓄積された前記計測データに基づいて前記オフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする方位測定装置。

[24] 計測データを順次出力する方位センサと、

前記計測データを所定数まで蓄積する第一蓄積手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[25] マイクロホンと、

発信操作を含む通信操作を受け付ける操作ユニットと、

前記発信操作が受け付けられると、前記マイクロホンから出力される音響信号を伝送する通信手段と、

前記操作ユニットに重なる第一姿勢と前記操作ユニットから離れた第二姿勢とを往復可能に前記操作ユニットに連結される表示ユニットと、

計測データを順次出力する方位センサと、

前記表示ユニットが前記第一姿勢から前記第二姿勢に変化する作動に伴って前記計測データの蓄積を開始し、蓄積された前記計測データに基づ、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[26] 前記表示ユニットは前記方位センサを内蔵していることを特徴とする請求項 25に記載の携帯電子機器。

[27] 前記オフセットデータ更新手段は、前記作動の完了に伴って前記計測データの蓄積を終了することを特徴とする請求項 25又は 26に記載の携帯電子機器。

[28] 前記オフセットデータ更新手段は、前記作動に伴う少なくとも前記操作ユニット、前記表示ユニットのいずれか一方力も漏洩する磁力による、前記方位センサに印加されている磁界の変化に応じて前記オフセットデータを補正することを特徴とする請求項 25〜27の、ずれか一項に記載の携帯電子機器。

[29] 計測データを順次出力する方位センサと、

表示操作を受け付ける操作ユニットと、

前記表示ユニットが前記第二姿勢から前記第一姿勢に変化する作動に伴って前記計測データの蓄積を開始し、蓄積された前記計測データに基づ、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[30] 前記表示ユニットは前記方位センサを内蔵していることを特徴とする請求項 29に記載の携帯電子機器。

[31] 前記オフセットデータ更新手段は、前記表示ユニットが前記作動の完了に伴って前記計測データの蓄積を終了することを特徴とする請求項 30に記載の携帯電子機器

[32] 前記オフセットデータ更新手段は、少なくとも前記操作ユニット、前記表示ユニットの、、ずれか一方から漏洩する磁力による、前記方位センサに印加されて、る磁界の前記作動に伴う変化に応じて前記オフセットデータを補正することを特徴とする請求項 28〜31のいずれか一項に記載の携帯電子機器。

[33] 計測データを順次出力する方位センサと、

通信手段と、

前記通信手段による受信を報知する受信報知手段と、

前記通信手段による受信に伴って前記計測データの蓄積を開始し、蓄積された前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[34] 前記携帯電子機器は、表示操作を受け付ける操作ユニットと、

前記操作ユニットに重なる第一姿勢と前記操作ユニットから離れた第二姿勢とを往復可能に前記操作ユニットに連結され前記方位センサを内蔵する表示ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項 33に記載の携帯電子機器。

[35] 前記オフセットデータ更新手段は、前記表示ユニットが前記第一姿勢から前記第二姿勢に変化する作動の完了に伴って前記計測データの蓄積を終了することを特徴とする請求項 33又は 34に記載の携帯電子機器。

[36] 前記オフセットデータ更新手段は、少なくとも前記通信ユニット、前記表示ユニットの!、ずれか一方から漏洩する磁力による、前記方位センサに印加されて、る磁界の、前記作動に伴う変化に応じて前記オフセットデータを補正することを特徴とする請求項 33、 34又は 35に記載の携帯電子機器。

[37] 計測データを順次出力する方位センサと、

発信操作を含む通信操作を受け付ける操作ユニットと、

前記発信操作に応じて発信する通信手段と、

前記操作ユニットが前記発信操作を受け付ける作動に伴って前記計測データの蓄積を開始し、蓄積された前記計測データに基づ、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[38] 表示操作を受け付ける操作ユニットと、

画面を有し、前記画面の裏面が前記操作ユニットに重なる第一姿勢から前記操作ユニットから離れた第二姿勢まで前記画面とほぼ垂直な軸線を中心に揺動可能に前記操作ユニットに連結される表示ユニットと、

前記表示ユニットに内蔵され計測データを順次出力する方位センサと、前記表示ユニットが前記第一姿勢から前記第二姿勢に変化する作動期間に前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づ、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[39] 表示操作を受け付ける操作ユニットと、

前記表示ユニットに内蔵され計測データを順次出力する方位センサと、前記表示ユニットが前記第二姿勢から前記第一姿勢に変化する作動期間に前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づ、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[40] 前記オフセットデータ更新手段は、少なくとも前記通信ユニット、前記表示ユニットの!、ずれか一方から漏洩する磁力による、前記方位センサに印加されて、る磁界の前記表示ユニットの揺動に伴う変化に応じて前記オフセットデータを補正することを特徴とする請求項 38又は 39に記載の携帯電子機器。

[41] 計測データを順次出力する方位センサと、

画面を有する外装と、

前記外装の二面以上に散在する複数の光源と、

複数の前記光源を順に発光させる発光制御手段と、

前記光源が順に発光する期間中に前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[42] 計測データを順次出力する方位センサと、

2面以上に画面を有する外装と、

前記画面にターゲットを表示し、前記ターゲットを前記外装の 2面以上の範囲で移動させるターゲット表示制御手段と、

前記ターゲットの移動期間中に前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づいて前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[43] 計測データを順次出力する方位センサと、

画面を有する外装と、

前記計測データを蓄積し、蓄積された前記計測データに基づ!、て前記方位センサのオフセットデータを更新するオフセットデータ更新手段と、

前記計測データの蓄積期間中に、前記計測データに応じて前記画面に前記方位センサの姿勢を操作するための案内を報知する操作案内制御手段と、実質的に最新の前記計測データと前記オフセットデータとに基づいて方位データを出力する方位データ出力手段と、

を備えることを特徴とする携帯電子機器。

[44] 前記オフセットデータ更新手段は、蓄積された前記計測データを合格、不合格のいずれか一方と判定し、合格と判定した場合にのみ蓄積した前記計測データに基づ Vヽて前記オフセットデータを更新し、

蓄積された前記計測データが不合格と判定された場合、不合格を報知する不合格報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項 41〜43のいずれか一項に記載の携帯電子機器。

[45] 蓄積された前記計測データが合格と判定された場合に合格を報知する合格報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項 41〜44のいずれか一項に記載の携帯電子機器。

[46] 前記方位センサは、各一方向の磁気の大きさを検出する複数の磁気センサで構成され、

前記オフセットデータ更新手段は、複数の前記磁気センサの感度比と前記感度比に相関する前記オフセットデータとを、前記蓄積手段によって蓄積されている複数の前記計測データに基づいて算出することを特徴とする請求項 1〜6のいずれか一項に記載の方位処理装置。

[47] 傾斜センサ力のデータを入力して傾斜データを測定する傾斜データ測定ステツプと、

該格納した複数の傾斜データに基づ!/、てオフセット値と前記傾斜センサの感度デ一タとを算出する傾斜オフセット算出ステップと、

すでに格納されて、るオフセット値を前記ステップにお、て算出されたオフセット値に更新する傾斜オフセット更新ステップと、

を有することを特徴とする傾斜オフセットの補正方法。

[48] 前記傾斜データを格納すべきか否かを判断する傾斜データ格納判断ステップと、前記算出したオフセット値が有効である力否かを判断する傾斜オフセット有効性判断ステップと、前記更新されたオフセット値および感度データに基づヽて、前記傾斜データ測定ステップにおいて測定した傾斜データを補正する傾斜データ補正ステップと、をさらに有することを特徴とする請求項 47に記載の傾斜オフセットの補正方法。

[49] 地磁気センサ力のデータを入力して磁界データを測定する磁界データ測定ステップと、

該格納した磁界データに基づいてオフセット値を算出する磁界オフセット算出ステップと、

すでに格納されて、るオフセット値を前記ステップにお、て算出されたオフセット値に更新する磁界オフセット更新ステップと、をさらに有し、

前記傾斜オフセット有効判断ステップにお、て、直前に行われた磁気センサのオフセットの有効性の判断結果を待って、傾斜オフセットの有効性の判断を行うことを特徴とする請求項 48に記載の傾斜オフセットの補正方法。

[50] 地磁気センサ力のデータを入力して磁界データを測定する磁界データ測定ステップと、

該磁界データを格納すべきか否かを判断する磁界データ格納判断ステップと、該格納した磁界データに基づいてオフセット値を算出する磁界オフセット算出ステップと、

該算出したオフセット値が有効である力否かを判断する磁界オフセット有効判断ステツプと、

すでに格納されて、るオフセット値を前記ステップにお、て有効であると判断されたオフセット値に更新する磁界オフセット更新ステップと、

傾斜センサ力のデータを入力して傾斜データを測定する傾斜データ測定ステツプと、

該傾斜データを格納すべきか否かを判断する傾斜データ格納判断ステップと、該格納した複数の傾斜データに基づ!/、てオフセット値と前記傾斜センサの感度デ一タとを算出する傾斜オフセット算出ステップと、

前記算出したオフセット値が有効である力否かを判断する傾斜オフセット有効判断ステップと、すでに格納されて、るオフセット値を前記ステップにお、て有効であると判断されたオフセット値に更新する傾斜オフセット更新ステップと、

前記磁界オフセット更新ステップにおいて更新されたオフセット値と前記傾斜オフセット更新ステップにおいて更新されたオフセット値とにより算出したオフセット値に基づ、て方位を計測するステップと、

を有することを特徴とする方位計測方法。

3軸の地磁気センサと、

該 3軸の地磁気センサの出力に基づいて、磁界データを生成する 3次元磁界測定手段と、

該 3次元磁界測定手段から入力した磁界データを格納すべきか否か判断する磁界データ格納判別手段と、

該格納した磁界データに基づいてオフセット値を算出する磁界オフセット計算手段と、

該算出したオフセット値が有効であると判断する磁界オフセット有効性判別手段と、すでに格納されているオフセット値を前記有効であると判断されたオフセット値に更新して格納する磁界オフセット格納手段と、

該更新されたオフセット値に基づ、て前記 3次元磁界測定手段にお、て測定した磁界データを補正する磁界データ補正手段と、

3軸の傾斜センサと、

該 3軸の傾斜センサの出力に基づいて、傾斜データを生成する 3次元傾斜測定手段と、

該 3次元傾斜測定手段カゝら入力した傾斜データを格納すべきカゝ否かを判断する傾斜データ格納判別手段と、

該格納した複数の傾斜データに基づ!/、てオフセット値と前記傾斜センサの感度デ一タとを算出する傾斜オフセット計算手段と、

該算出したオフセット値が有効であると判断する傾斜オフセット有効性判別手段と、すでに格納されているオフセット値を前記有効であると判断されたオフセット値に更新して格納する傾斜オフセット格納手段と、該更新されたオフセット値および前記感度データに基づいて傾斜データを補正する傾斜データ補正手段と、

を有することを特徴とする方位センサユニット。

[52] 前記傾斜オフセット有効性判別手段が、前記傾斜センサ力も算出される傾斜オフセット値と前記地磁気センサ力も算出された傾斜オフセット値とを比較判別して、傾斜オフセットの有効性を判別することを特徴とする請求項 51に記載の方位センサュニット。

[53] 3軸の地磁気センサと、

格納したデータに基づいてオフセット値を算出する磁界オフセット計算手段と、該算出したオフセット値が有効であると判断する磁界オフセット有効性判別手段と、すでに格納されているオフセット値を前記有効であると判断されたオフセット値に更新して格納する磁界オフセット格納手段と、

3軸の傾斜センサと、

該格納した複数の傾斜データに基づいてオフセット値と感度とを算出する傾斜オフセット計算手段と、

該算出したオフセット値が有効であると判断する傾斜オフセット有効性判別手段と、すでに格納されているオフセット値を前記有効であると判断されたオフセット値に更新して格納する傾斜オフセット格納手段と、

前記磁界オフセット更新手段において更新されたオフセット値と前記傾斜オフセット更新手段において更新されたオフセット値とにより算出したオフセット値に基づいて方位を計測する方位計測手段と、

を有することを特徴とする方位センサユニット。

請求項 51から 53のいずれか一項に記載の方位センサユニットを備えることを特徴とする携帯電子機器。