WO2004108509A1 - 自動車用ウインドガラスの取付方法及び装置 - Google Patents

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window
mounting surface
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Keiichiro Maekawa
Toshihisa Shimoda
Kenji Kusumegi
Takafumi Murakoshi
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Honda Motor Co Ltd
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Honda Motor Co Ltd
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Definitions

  • the present invention relates to a method and an apparatus for mounting a window glass for a vehicle in which a window glass is positioned and mounted on a window glass mounting surface around a window glass mounting opening provided in a vehicle body of a vehicle.
  • the window glass is positioned by the lopot with respect to the window glass mounting surface around the window glass mounting opening and up to just above the window glass mounting surface.
  • the size of each gap in the vertical direction on the surface of the window glass between the left and right ends of the window glass and the window mounting surface is different.
  • the window glass when there is a deviation in the curved surface shape at the left and right end portions of the window glass, the window glass is positioned with respect to the window glass mounting surface around the window glass mounting opening and moved toward the window glass mounting surface.
  • the window glass is pressed against the window glass mounting surface and bonded, the left and right ends of the window glass are pressed unevenly on the window glass mounting surface, so that the bonding state of the window glass is also uneven. .
  • An object of the present invention is to provide a method and an apparatus for attaching a window glass. Disclosure of the invention
  • the present invention provides a window glass which is at least curved in the left-right direction corresponding to the width direction of a vehicle body held on a window glass holding member provided at the tip of a position-adjustable rod arm. And positioning it with respect to a window glass mounting opening provided in a vehicle body of a vehicle and mounting the same on a window glass mounting surface around the window glass mounting opening. Driving and moving the window glass to just above the window glass mounting opening in accordance with the mounting position of the window glass mounting surface; From diagonally above with respect to the vertical direction of the surface of the window glass held by the window glass holding member, at least the left and right ends of the window glass at substantially the same positions in the left and right directions.
  • Bent light beams respectively formed by gaps in a direction perpendicular to the surface of the wind glass between the left and right ends of the wind glass, the windshield mounting surface, and the vehicle body surface are applied to the left and right ends of the wind glass.
  • a step of photographing each of the wind glass surfaces in a direction substantially perpendicular to the surface of the wind glass, Based on a predetermined processed image generated by the image processing, at least a difference between each gap in a direction perpendicular to the surface of the window glass between the left and right ends of the window glass and the vehicle body surface is calculated.
  • the window glass mounting at the left and right ends of the window glass is performed. Calculating the amount of movement of the window glass in the pressing direction required for appropriate pressing of the mounting position of the surface, and controlling the drive of the mouth pot arm based on the calculated amount of movement to move the window glass; Wind glass surface And pressing from a vertical direction to the mounting position of the window glass mounting surface.
  • the window glass which is at least curved in the left and right direction corresponding to the width direction of the vehicle body held at the tip of the posture-adjustable lo-port arm, is moved to the window glass mounting opening provided in the vehicle body.
  • the window glass is mounted on the window glass mounting surface by driving and controlling the lopotarm.
  • a mouth pot control means for moving the window glass to a position directly above the window glass mounting opening in accordance with the position, and at least a part of the window glass from a position obliquely above the surface of the window glass held by the window glass holding member from a direction perpendicular to the surface thereof.
  • a pair of photographing means for photographing respectively from the right and left ends of the window glass in a direction substantially perpendicular to the surface of the window glass, and performing predetermined processing by image-processing each image of the projected light beam photographed by the photographing means.
  • Calculating means for calculating the amount of rotation in the rotation direction as an axis wherein the calculating means
  • the drive arm is driven and controlled in accordance with the calculated amount of rotation, and the window glass held by the window glass holding member is rotated and adjusted, and the window glass adjusted in rotation is moved relative to the surface of the window glass. It is characterized in that it is mounted on the window glass mounting surface by pressing it from a vertical direction.
  • the calculation means calculates the amount of movement of the window glass in the pressing direction necessary for proper pressing of the window glass, and drives the robot arm by the control of the mouth port control means based on the calculated movement amount.
  • the method is characterized in that the window glass is moved and pressed from the direction perpendicular to the surface of the window glass to the mounting position of the window glass mounting surface.
  • a slit light is irradiated so that it may cross the right-and-left end of a window glass, a window glass attachment surface, and a vehicle body surface, and this slit light of the image
  • this slit light of the image photographed
  • at least the size of each gap in the direction perpendicular to the surface of the window glass between the left and right ends of the window glass and the body surface was calculated and calculated.
  • the window glass held by the window glass holding member is rotated and adjusted, and the window glass that has been rotated is adjusted from the direction perpendicular to the surface of the wind glass.
  • the Indogarasu mounting surface it is possible to mount the accuracy may well window glass Wynn Dogarasu mounting surface around the window glass mounting opening.
  • the size of each gap in the direction perpendicular to the wind glass surface between the left and right ends of the wind glass and the vehicle body surface allows the mounting of the wind glass mounting surfaces at the left and right ends of the wind glass.
  • the amount of movement of the window glass in the pressing direction required for proper pressing of the position is calculated, the window arm is moved by driving the lopot arm based on the calculated amount of movement, and the window glass is moved from a direction perpendicular to the surface of the window glass. Even if there is a deviation in the curved shape in the left and right direction of the window glass by pressing it to the window glass mounting surface, evenly press the left and right ends of the window glass to the window glass mounting surface with uniform pressing. be able to.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an apparatus for mounting a window glass for an automobile according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 2 is a view showing the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction of the window glass in the mounted state.
  • Figure 3 shows a slit laser irradiator that irradiates a slit laser beam across the upper edge of the window glass and the edge of the roof panel, and a CCO camera that captures the illuminated slit laser beam.
  • FIG. 4 is a diagram showing a slit laser irradiator that irradiates a slit laser beam across the left edge of the window glass and a part of the front pillar, and a CCD camera that captures the illuminated slit laser beam.
  • FIG. 5 (a) shows the projection line of the slit laser beam irradiated across the upper edge of the window glass and the roof panel.
  • Fig. 5 (b) shows the left edge of the window glass and the front villa.
  • FIG. 6 is a view showing a projection line by a slit laser beam irradiated so as to cross a part.
  • FIG. 4 is a diagram showing a photographing area photographed by each CCD camera.
  • FIGS. 7 (a) and (b) are views showing processed images obtained by performing image processing on projection lines by a slit laser beam irradiated so as to cross an upper edge of a window glass and an edge of a roof panel.
  • FIGS. 8 (a) and (b) are views showing processed images obtained by performing image processing on projection lines by a slit laser beam irradiated so as to cross right and left window glass portions and a part of a front pillar.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a device for mounting a window glass for an automobile according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle window glass mounting apparatus 1 includes a window glass mounting port (hereinafter, referred to as a “port pot”) 3 having a position adjustment-purpose lopot arm 2. Is driven based on a control signal from the lopot control unit 4.
  • This robot 3 is installed on the window glass mounting line.
  • a window glass holding machine 7 for holding a front window glass (hereinafter referred to as “window glass”) 6 to be attached to a vehicle body 5 of an automobile by suction is attached.
  • the attitude of the window glass gripper 7 can be adjusted in accordance with the drive of the mouth pot arm 2.
  • a pair of CCD cameras 10a and 10b are installed on the upper side of the window glass gripper 7, and a pair of CCD cameras 10c and 10d are installed on the left and right side surfaces.
  • the CCD cameras 10 a and 10 b adsorb and hold the window glass 6 held by the window glass holding machine 7 based on a control signal from the robot controller 4 around the window glass mounting opening 8 provided in the vehicle body 5.
  • the CCD cameras 10c and 10d are controlled based on the control signal from the port control unit 4.
  • a part of the front pillar of the window glass mounting opening 8 is 1 Photograph the vicinity of the side of the side 1 and the left and right sides of the window glass 5 respectively.
  • a pair of CCD cameras 10a and 10b for photographing the upper part of the roof panel 9 side and the upper part of the window glass 6, respectively, are mounted on a vertical axis passing through the center of the window glass 6 (Y axis: (See Fig. 2).
  • a pair of CCD cameras 10 c and 10 d for photographing the vicinity of the side of the front pillar part 11 and the left and right edges of the window glass 6 respectively are arranged in a horizontal direction passing through the center of the window glass 6. It is provided on the left and right ends of the window glass 6 on a line parallel to the axis (X axis: see Fig. 2).
  • Each of the CCD cameras 10a, 10b, 10c, and 10d is arranged in a direction substantially perpendicular to the surface of the window glass 6 sucked and held by the wind glass holding machine 7 (the Z-axis direction shown in FIG. 2). ), And photographs from above in a direction substantially perpendicular to the surface of the window glass 6.
  • Slit laser irradiators 12 a, 12 b, 12 c, and 12 d are provided to irradiate slit laser light (slit laser light) from diagonally to the area captured in d. Have been.
  • the slit laser irradiators 12a and 12b installed near the CCD cameras 10a and 10b respectively hold the windows held by the window glass gripper 7 Open the glass 6 to the window glass of the body 5
  • the mouth 8 is moved to the position taught in advance by the mouth pot control unit 4 (directly above the mounting surface around the window mounting opening 8)
  • the roof of the window glass mounting opening 8 is moved.
  • Laser irradiation is performed so as to cross the vicinity of the upper part of the panel 9 and the upper part of the Indian glass 6.
  • FIG. 3 shows the CCD camera 10a and the slit laser irradiator 12a, the same applies to the CCD camera 10b and the slit laser irradiator 12b.
  • the slit laser irradiators 12 a and 12 b are inclined with respect to the left and right directions of the window glass 6 (the X-axis direction shown in FIG. 2) so as to slightly inward each other.
  • the slit laser irradiators 12 c and 12 d installed near the CCD cameras 10 c and 10 d are, as shown in FIG. Laser irradiation is performed across the right and left edges of the window glass 6.
  • the slit laser irradiators 12 c and 12 d are tilted in the vertical direction of the wind glass 6 (in the Y-axis direction shown in FIG. 2) so as to be slightly lower than the vertical direction of the surface of the wind glass 6.
  • the CCD camera 10c and the slit laser irradiator 12c are shown in Fig. 4, the same applies to the CCD camera 10d and the slit laser irradiator 12d.
  • Each CCD camera 10a, 10b, 10c, 10d has a slit-like projection illuminated from each slit laser irradiator 12a, 12b, 12c, 12d.
  • Each image of the light beam is captured, and the captured image signal is input to the image processing unit 13 to obtain the captured image.
  • the calculation unit 14 calculates a correction amount of a deviation from the mounting surface around the window glass mounting opening 8 of the window glass 6 based on the image information input from the image processing unit 13 (details will be described later).
  • the robot control unit 4 controls the robot arm 2 so that it can be mounted at an appropriate position on the mounting surface of the window glass mounting opening 8 of the window glass 6.
  • a control signal is output to drive the rod arm 2.
  • the control of the mouth pot control unit 4 drives the lo-pot arm 2 of the lo-pot 3 to the window glass gripper 7 at the tip of the mouth pot arm 2.
  • the sucked and held window glass 6 is moved toward a mounting position taught in advance with respect to a mounting surface around the window glass mounting opening 8 of the vehicle body 5. Then, the moving operation of the window glass 6 is temporarily stopped just above the mounting surface around the window glass mounting opening 8 (a few millimeters short).
  • each slit laser irradiator 12a, 12b, 12c, 12d is obliquely upward with respect to the vertical direction around the window glass mounting opening 8. Irradiates a slit laser beam from the Although FIGS. 3 and 4 show the slit laser irradiators 12a and 12c, the same applies to the slit laser irradiators 12b and 12d.
  • the slit laser irradiators 12 a and 12 b are tilted in the X-axis direction (the left and right direction of the window glass 6), the emitted slit laser light is applied to the roof around the window opening 8. Irradiation is made so as to cross the vicinity of the upper part on the panel 9 side and the part on the upper side of the Indian glass 6 in the vertical direction (Y-axis direction in Fig. 2). At this time, the mounting surface around the window glass mounting opening 8 is located below the surface of the roof panel 9, and the window glass 6 is located above the mounting surface around the window glass mounting opening 8. Therefore, the irradiated slit laser beam is not linear, but in the horizontal direction (Fig. 2). Is projected in the direction of the X axis.
  • the upper end (right side in the figure) of the window glass 6, the mounting surface 8a around the window opening 8 and the roof panel 9 are vertically moved (Y in FIG. 2).
  • the projection line L1 of the slit laser beam irradiated so as to traverse (in the axial direction) is bent at the mounting surface 8a around the lowest window glass mounting opening 8.
  • the emitted slit laser light is emitted around the window opening 8. It is irradiated so as to cross the vicinity of the side of the front pillar 11 and the edge of the side surface of the window glass 6 in the left-right direction (the X-axis direction in FIG. 2). At this time, the mounting surface around the wind glass mounting opening 8 is located below the surface of the part 11 of the front pillar, and the wind glass 6 is positioned above the mounting surface around the wind glass mounting opening 8. As a result, the irradiated slit laser beam is not linear but projected in the vertical direction (Y-axis direction in Fig. 2).
  • FIG. 5 (b) the right and left ends (left end in the figure) of the window glass 6, the mounting surface 8b around the window opening 8 and a part of the front villa 11 are traversed.
  • the projected line L2 of the irradiated slit laser beam is bent at the mounting surface 8b around the window glass mounting opening 8 and each slit laser irradiator 12a, 12b, 12c
  • Each slit laser beam emitted from each of the slit laser irradiators 12a, 12b, 12c, and 12d is applied to each of the CCD lasers 1 Shoot at 0a, 10b, 10c, and 10d. That is, as shown in FIG.
  • the CCD camera 10a is located in the area A
  • the CCD camera 10b is located in the area B, with respect to the mounting surface around the window 6 and the window opening 8.
  • the CCD camera 10c captures the area C
  • the CCD camera 10d captures the area D.
  • the image of the projection line by each slit laser beam (images shown in Figs. 5 (a) and 5 (b)) taken by each CCD camera 10a, 10b, 10c and 10d is an image processing unit. Entered in 13
  • the image processing unit 13 sets the Y-axis between the projection line L2 and the reference line N2 drawn in parallel with the total length of the bent projection line L2 shown in FIG.
  • the image processing unit 13 performs image processing on the bent projection lines Ll and L2 shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b) based on the above calculation results, thereby obtaining the images shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b). ) And the processed images shown in Figs. 8 (a) and (b).
  • Figures 7 (a) and (b) show the results of processing the images taken by the CCD cameras 10a and 10b (the processed image in Figure 7 (b) corresponds to the image in Figure 5 (a)).
  • Fig. 8 (a) and (b) are the images obtained by the CCD cameras 10c and 10d, respectively (the processed image in Fig. 8 (a) is the same as the image in Fig. 5 (b)).
  • Corresponding is a processed image obtained by processing.
  • 20 and 20 ′ are lines representing the height position of the surface of the window glass 6 in the pressing direction (the Z-axis direction in FIG. 2)
  • 20 a , 20 a ′ is the upper edge of window glass 6
  • 2 1, 2 1 ′ Is a line indicating the position of the surface of the roof panel 9, 21a and 21a 'are the ends of the roof panel 9, 22 and 22' are the mounting surfaces around the window glass mounting opening 8. This is the line representing 8a.
  • the vertical ⁇ 2 corresponds to the vertical direction between the upper ends 20 a, 20 a ′ of the window glass 6 and the ends 21 a, 21 a ′ of the roof panel 9 (Y in FIG. 2). (In the axial direction).
  • reference numerals 23 and 23 ' denote lines representing height positions in the pressing direction (the Z-axis direction in FIG. 3a, 23a 'are the left and right ends of the window glass 6, 24, 24' are part of the front pillar 1 1 Lines indicating the surface position, 24a, 24a 'are part of the front pillar
  • the end portions 11, 25, 25 ′ are lines representing the mounting surface 8 b around the window glass mounting opening 8.
  • ⁇ ⁇ ⁇ 2 is a horizontal direction between the left and right ends 23 a, 23 a ′ of the window glass 6 and the ends 24 a, 24 a ′ of the front pillar part 11 ( each gap in Figure 2 of the X-axis direction), gamma ⁇ delta Zeta 2 are ⁇ India left and right end portions 2 3 a glass 6, 2 3 a 'front Pila part 1 1 of the end portion 2 4 a, 2 Each gap in the pressing direction (in the Z-axis direction in Fig. 2) with 4a 'is shown.
  • the difference between the gaps (Ye and ⁇ ⁇ Y 2 shown in FIGS. 7 (a) and (b) (7 1 in FIGS. 7 (a) and (b)) > ⁇ 2 ) is calculated by the operation unit 14.
  • the Indian glass 6 is turned around the axis (vertical direction of the surface of the wind glass 6) at its center. Rotation around the axis (0b direction) as the center of motion Then rotate clockwise) to fine-tune the deviation of the window glass 6 around the Z axis.
  • a control signal is output from the operation unit 14 to the mouth pot arm 2 of the mouth pot 3 so that the value of the gap ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ 2 becomes a preset value, and the ⁇ axis of the window glass 6 is output. Fine-tune the deviation in the direction (vertical direction). Then, from the processed image obtained by the image processing unit 13, the difference between the gap ⁇ i and ⁇ 2 shown in FIGS. 8 (a) and (b) (AX i ⁇ AX 2 in FIG. 8 (a) and (b)) ) Is calculated by the operation unit 14.
  • a control signal is output to the window glass, which stops just above the mounting surface around the wind glass mounting opening 8 (a few millimeters shortly).
  • the picture from the processing image obtained by the image processing unit 1 3 8 (a), the difference between the clearance ⁇ Z i and ⁇ Z 2 shown in (b) (FIG. 8 (a), (b) the ⁇ Zeta 1 > ⁇ 2 ) is calculated by the operation unit 14.
  • the robot arm 2 is driven in this state, and the window glass 6 is moved in the Z-axis direction ( (The pressing direction of the window glass 6) by a predetermined amount, and pressed against the mounting surface around the window glass mounting opening 8. With this, the periphery of the window glass 6 can be attached to the mounting surface with a uniform pressing force.
  • the window glass 6 can be accurately and satisfactorily mounted on the mounting surface around the window glass mounting opening 8 for each vehicle body 5 on which the window glass 6 is mounted on the wind glass mounting line.
  • the deviation around the X-axis with respect to the window glass is equal to or less than a predetermined value, and the deviation around the X-axis is not corrected. If it is necessary to correct the displacement around the X axis, etc., a CCD camera and a slit laser irradiator will be installed at a position where the lower end of the window glass can be photographed, so that the Y axis and Z axis described above can be used. In the same way as the deviation correction in, deviation correction around the X axis can be performed.

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Abstract

　ウインドガラスの左右方向の曲面形状にずれがある場合でもウインドガラスの左右方向の曲面形状のずれを補正して、ウインドガラスを精度よく良好に取付けることができるようにする。ウインドガラス６の左右端部とウインドガラス取付開口部８周囲とフロントピラー部１１を横切るようにスリット光をスリットレーザ照射器１２ｃ、１２ｄから斜めに照射し、ＣＣＤカメラ１０ｃ、１０ｄで撮影したスリット光の画像を画像処理して得た処理画像に基づいて、ウインドガラス６の左右端部における押圧方向の各隙間の大きさが同じになるようにウインドガラス６を回動調整し、ウインドガラス６をウインドガラス取付開口部８周囲の取付面に押圧して取付ける。

Description

明細書 自動車用ウインドガラスの取付方法及び装置 技術分野
本発明は、 自動車の車体に設けたウインドガラス取付開口部周囲のゥ ィンドガラス取付面にウインドガラスを位置合わせして取付ける自動車 用ウィンドガラスの取付方法及び装置に関する。 背景技術
自動車の車体に設けられたウィンドガラス取付開口部周囲のウィンド ガラス取付面に対して、 口ポッ トによってウィンドガラスを位置決めし て取付ける工程において、 カメラで撮影した画像に基づいて基準位置に 対するウィンドガラスの取付位置のずれ量を算出し、 算出した基準位置 に対するずれ量を補正して自動的にウインドガラスをウィンドガラス取 付面に口ポッ トで取付ける方法が、 例えば特公平 2 — 5 5 2 6 8号公報 に開示されている。
ところで、 自動車の特にフロントのウィンドガラスは平板状のガラス ではなく、 左右方向 （車体の幅方向） に湾曲した曲面形状であることに より、 熱成型による製造時においてウィンドガラスの曲面形状に多少の 誤差が生じている。 このため、 例えばウィンドガラスの左右端部の曲面 形状にずれがあると、 ロポッ トによってウィンドガラスをウィンドガラ ス取付開口部周囲のウィンドガラス取付面に対して位置決めしてウイン ドガラス取付面の直上まで移動させた際に、 ウィンドガラスの左右端部 とウィンドガラス取付面との間のウィンドガラス表面の垂直方向におけ る各隙間の大きさが異なる。 このように、 ウィンドガラスの左右端部の曲面形状にずれがあると、 ロポッ 卜によってウィンドガラスをウィンドガラス取付開口部周囲のゥ ィンドガラス取付面に対して位置決めしてウインドガラス取付面方向に 移動させて、 ウィンドガラスをウィンドガラス取付面に押圧しながら接 着させる際に、 ウィンドガラスの左右端部がウィンドガラス取付面に不 均一に押圧されることによって、 ウィンドガラスの接着状態も不均一に なる。
しかしながら、 上記特公平 2 - 5 5 2 6 8号公報に開示されているよ うなウィンドガラスのウィンドガラス取付位置に対するずれ量の補正方 法では、 ウィンドガラスの左右方向の曲面形状に対するずれに対しては 考慮していないので、 ウィンドガラスの左右方向の曲面形状のずれに対 する補正を行って取付けることができなかった。
そこで本発明は、 ウィンドガラスの左右方向の曲面形状にずれがある 場合でもウィンドガラスの左右方向の曲面形状のずれ量を補正して、 ゥ インドガラスを精度よぐ良好に取付けることができる自動車用ウインド ガラスの取付方法及び装置を提供することを目的とする。 発明の開示
上記目的を達成するために本発明は、 姿勢調整自在なロポッ トアーム の先端に設けたウインドガラス保持部材に保持した自動車の車体の幅方 向に対応した左右方向に少なくも湾曲しているウィンドガラスを、 自動 車の車体に設けられたウインドガラス取付開口部に対して位置決めして 、 該ウィンドガラス取付開口部周囲のウィンドガラス取付面に取付ける 自動車用ウィンドガラスの取付方法において、 前記口ポッ トアームを駆 動制御して前記ウィンドガラスを、 前記ウィンドガラス取付面の取付位 置に合わせて該ウィンドガラス取付開口部の直上まで移動させる工程と 、 前記ウィンドガラス保持部材に保持した前記ウインドガラス表面の垂 直方向に対して斜め上方から、 少なくとも前記ウィンドガラスの左右方 向における略同一位置の両端部に対して、 前記ウィンドガラスの左右端 部と前記ウィンドガラス取付面とその外側で前記ウインドガラス取付面 より高い位置にある車体面とを横切るようにスリ ッ ト光をそれぞれ照射 する工程と、 前記照射された各スリ ッ ト光によって、 前記ウィンドガラ スの左右端部と前記ウインドガラス取付面と前記車体面との間で前記ゥ ィンドガラス表面に対して垂直方向の隙間によってそれぞれ形成される 折曲した投光線を、 前記ウィンドガラスの左右端部で前記ウインドガラ ス表面の略垂直方向からそれぞれ撮影する工程と、 撮影された前記投光 線の各画像を画像処理して生成された所定の処理画像に基づいて、 少な くとも、 前記ウィンドガラスの左右端部と前記車体面との間の前記ウイ ンドガラス表面に対して垂直方向の各隙間の差を算出し、 算出した各隙 間の差がゼロになるように、 調整すべき、 前記ウィンドガラス表面の垂 直方向を中心軸とした回転方向の回動量を算出する工程と、 算出した回 動量に応じて前記ロボッ トアームを駆動制御し、 前記ウィンドガラス保 持部材に保持された前記ウインドガラスを回動調整する工程と、 回動調 整された前記ウィンドガラスを、 該ウィンドガラス表面に対して垂直方 向から前記ウィンドガラス取付面に押圧して取付ける工程と、 を有する ことを特徴としている。
また、 算出された前記ウィンドガラスの左右端部と前記車体面との間 の前記ウィンドガラス表面に対して垂直方向の各隙間の大きさから、 前 記ウィンドガラスの左右端部における前記ウインドガラス取付面の取付 位置に対する適切な押圧に必要な前記ウインドガラスの押圧方向への移 動量を算出し、 算出した移動量に基づいて前記口ポッ トアームを駆動制 御して前記ウィンドガラスを移動させ、 前記ウィンドガラス表面に対し て垂直方向から前記ウィンドガラス取付面の取付位置に押圧して取付け る工程を有することを特徴としている。
また、 姿勢調整自在なロポッ トアームの先端に保持した自動車の車体 の幅方向に対応した左右方向に少なくも湾曲しているウィンドガラスを 、 自動車の車体に設けられたウィンドガラス取付開口部に対して位置決 めして、 該ウィンドガラス取付開口部周囲のウィンドガラス取付面に取 付ける自動車用ウィンドガラスの取付装置において、 前記ロポッ トァー ムを駆動制御して前記ウインドガラスを、 前記ウィンドガラス取付面の 取付位置に合わせて該ウインドガラス取付開口部の直上まで移動させる 口ポッ ト制御手段と、 前記ウィンドガラス保持部材に保持した前記ウイ ンドガラス表面の垂直方向に対して斜め上方から、 少なく とも前記ウイ ンドガラスの左右方向における略同一位置の両端部に対して、 前記ウイ ンドガラスの左右端部と前記ウィンドガラス取付面とその外側で前記ゥ インドガラス取付面より高い位置にある車体面とを横切るようにスリツ ト光をそれぞれ照射する一対のスリッ ト光照射手段と、 前記照射された 各スリッ ト光によって、 前記ウィンドガラスの左右端部と前記ウインド ガラス取付面と前記車体面との間で前記ウインドガラス表面に対して垂 直方向の隙間によってそれぞれ形成される折曲した投光線を、 前記ウイ ンドガラスの左右端部で前記ウインドガラス表面の略垂直方向からそれ ぞれ撮影する一対の撮影手段と、 前記撮影手段で撮影された前記投光線 の各画像を画像処理して所定の処理画像を生成する画像処理手段と、 前 記画像処理手段で生成した処理画像に基づいて、 少なく とも、 前記ウイ ンドガラスの左右端部と前記車体面との間の前記ウインドガラス表面に 対して垂直方向の各隙間の差を算出し、 算出した各隙間の差がゼロにな るように、 調整すべき、 前記ウィンドガラス表面の垂直方向を中心軸と した回転方向の回動量を算出する算出手段と、 を備え、 前記算出手段で 算出した回動量に応じて前記ロポッ トアームを駆動制御して、 前記ウイ ンドガラス保持部材に保持された前記ウインドガラスを回動調整し、 回 動調整された前記ウィンドガラスを、 該ウィンドガラス表面に対して垂 直方向から前記ウィンドガラス取付面に押圧して取付けることを特徴と している。
また、 ウィンドガラスの左右端部と前記車体面との間の前記ウインド ガラス表面に対して垂直方向の各隙間の大きさから、 前記ウィンドガラ スの左右端部における前記ウインドガラス取付面の取付位置に対する適 切な押圧に必要な前記ウイン.ドガラスの押圧方向への移動量を前記算出 手段で算出し、 算出した移動量に基づいて前記口ポッ ト制御手段による 制御により前記ロボッ トアームを駆動して前記ウィンドガラスを移動さ せ、 前記ウィンドガラス表面に対して垂直方向から前記ウインドガラス 取付面の取付位置に押圧して取付けることを特徴としている。
本発明に係る自動車用ウインドガラスの取付方法及び装置によれば、 ウィンドガラスの左右端部とウインドガラス取付面と車体面とを横切る ようにスリツ ト光を照射し、 撮影したこのスリッ ト光の画像を画像処理 して得た処理画像に基づいて、 少なく とも、 ウィンドガラスの左右端部 と車体面との間のウインドガラス表面に対して垂直方向の各隙間の大き さを算出し、 算出した各隙間の差がゼロになるように、 調整すべき、 ゥ インドガラス表面の垂直方向を中心軸とした回転方向の回動量を算出し て、 算出した回動量に応じて口ポッ トアームを駆動制御することによつ て、 ウィンドガラス保持部材に保持されたウィンドガラスを回動調整し 、 回動調整されたウィンドガラスを、 ウィンドガラス表面に対して垂直 方向から前記ウィンドガラス取付面に押圧して取付けることにより、 精 度よく良好にウィンドガラスをウィンドガラス取付開口部周囲のウイン ドガラス取付面に装着することができる。 また、 本発明によれば、 ウィンドガラスの左右端部と車体面との間の ウィンドガラス表面に対して垂直方向の各隙間の大きさから、 ウィンド ガラスの左右端部におけるウインドガラス取付面の取付位置に対する適 切な押圧に必要なウインドガラスの押圧方向への移動量を算出し、 算出 した移動量に基づいてロポッ トアームを駆動制御してウインドガラスを 移動させ、 ウィンドガラス表面に対して垂直方向からウインドガラス取 付面に押圧して取付けることにより、 ウィンドガラスの左右方向の曲面 形状にずれがある場合でも、 ウィンドガラスの左右端部をウィンドガラ ス取付面に対して均一な押圧で良好に取付けることができる。 図面の簡単な説明
図 1は、 本発明の実施の形態に係る自動車用ウインドガラスの取付装置 を示す概略構成図。
図 2は、 取付状態におけるウィンドガラスの X軸方向、 Y軸方向、 Z軸 方向を示す図。
図 3は、 ウィンドガラス上部縁部とルーフパネル端部を横切るようにス リッ トレーザ光を照射するスリッ トレーザ照射器と、 この照射されたス リッ トレーザ光を撮影する C C Oカメラを示す図。
図 4は、 ウィンドガラス左縁部とフロントピラ一部を横切るようにスリ ッ トレーザ光を照射するスリッ トレーザ照射器と、 この照射されたスリ ッ トレーザ光を撮影する C C Dカメラを示す図。
図 5の （ a ) は、 ウィンドガラスの上部端部とルーフパネルを横切るよ うに照射されたスリッ トレーザ光による投影線を示す図、 図 5の （b ) は、 ウィンドガラスの左端部とフロントビラ一部を横切るように照射さ れたスリッ トレーザ光による投影線を示す図。
図 6は、 ウィンドガラス取付開口部周囲に取付けるウィンドガラスに対 して、 各 C C Dカメラで撮影される撮影領域を示す図。
図 7の （ a) 、 （ b) は、 ウィンドガラス上部縁部とルーフパネル端部 を横切るように照射されたスリッ トレーザ光による投影線を画像処理し た処理画像を示す図。
図 8の （ a ) 、 （ b) は、 ウィンドガラス左右緣部とフロントピラ一部 を横切るように照射されたスリッ トレーザ光による投影線を画像処理し た処理画像を示す図。 発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
図 1は、 本発明の実施の形態に係る自動車用ウインドガラスの取付装 置を示す概略構成図である。 本実施の形態に係る自動車用ウインドガラ スの取付け装置 1は、 姿勢調整自在なロポッ トアーム 2を有するウィン ドガラス取付け口ポッ ト （以下、 口ポッ トという） 3を備えており、 口 ポッ トアーム 2はロポッ ト制御部 4からの制御信号に基づいて駆動され る。 このロボッ ト 3は、 ウィンドガラス取付ラインに設置されている。 ロポッ トアーム 2の先端には、 自動車の車体 5に取付けるフロント用 ウィンドガラス （以下、 ウィンドガラスという） 6を吸着把持するウイ ンドガラス把持機 7が取付けられている。 ウィンドガラス把持機 7は、 口ポッ トアーム 2の駆動に応じて姿勢調整自在である。
ウィンドガラス把持機 7には、 その上部側に一対の C C Dカメラ 1 0 a、 1 0 bが設置されており、 左右の側面側には一対の C C Dカメラ 1 0 c、 1 0 dが設置されている。 C C Dカメラ 1 0 a、 1 0 bは、 ロボ ッ ト制御部 4からの制御信号に基づいてウインドガラス把持機 7に吸着 把持したウィンドガラス 6を、 車体 5に設けたウィンドガラス取付開口 部 8周囲の取付面の直上まで移動さ^た際において、 ウィンドガラス取 付開口部 8のルーフパネル 9側の上部付近とウィンドガラス 6の上側の 縁部をそれぞれ撮影し、 C CDカメラ 1 0 c、 1 0 dは、 口ポッ ト制御 部 4からの制御信号に基づいてウインドガラス把持機 7に吸着把持した ウィンドガラス 6を、 車体 5に設けたウィンドガラス取付開口部 8周囲 の取付面の直上まで移動させた際において、 ウィンドガラス取付開口部 8のフロントピラ一部 1 1側の側辺部付近とウィンドガラス 5の左右側 の緣部をそれぞれ撮影する。
ルーフパネル 9側の上部付近とウィンドガラス 6の上側の緣部をそれ ぞれ撮影する一対の C C Dカメラ 1 0 a、 1 0 bは、 ウィンドガラス 6 の中心を通る上下方向の軸 （Y軸 ： 図 2参照） に対して左右対称位置に 設けられている。 一方、 フロントピラ一部 1 1側の側部付近とウィンド ガラス 6の左右側の縁部をそれぞれ撮影する一対の C C Dカメラ 1 0 c 、 1 0 dは、 ウィンドガラス 6の中心を通る左右方向の軸 （X軸 ： 図 2 参照） と平行な線上におけるウインドガラス 6の左右端部に設けられて いる。 各 C CDカメラ 1 0 a、 1 0 b、 1 0 c、 1 0 dは、 ウィンドガ ラス把持機 7に吸着把持されたウインドガラス 6の表面に対して略垂直 方向 （図 2に示す Z軸方向） に設置され、 ウィンドガラス 6の表面に対 して略垂直方向上方から撮影する。
また、 ウィンドガラス把持機 7に設置した各 C C Dカメラ 1 0 a、 1 1 0 b、 1 0 c、 1 0 d近傍には、 各 C C Dカメラ 1 0 a、 1 0 b、 1 0 c、 1 0 dでそれぞれ撮影される領域に対して斜め方向からスリ ッ ト 状のレーザ光 （スリッ トレーザ光） を照射するスリッ トレーザ照射器 1 2 a、 1 2 b、 1 2 c、 1 2 dがそれぞれ設置されている。
C CDカメラ 1 0 a、 1 0 b近傍にそれぞれ設置される各スリ ツ トレ —ザ照射器 1 2 a、 1 2 bは、 図 3に示すように、 ウィンドガラス把持 機 7に吸着把持したウィンドガラス 6を車体 5のウィンドガラス取付開 口部 8に対して口ポッ ト制御部 4によって予め教示されている位置 （ゥ ィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面の直上） まで移動させた際にお いて、 ウインドガラス取付開口部 8のルーフパネル 9側の上部付近とゥ インドガラス 6の上側の緣部を横切るようにレーザ照射される。 なお、 図 3では、 C C Dカメラ 1 0 aとスリ ッ トレーザ照射器 1 2 a側を示し ているが、 C CDカメラ 1 0 bとスリッ トレーザ照射器 1 2 b側も同様 である。
スリッ トレーザ照射器 1 2 a、 1 2 bは、 ウィンドガラス 6の左右方 向 （図 2に示す X軸方向） に対して互いに少し内側を向くように傾斜さ せている。
一方、 C C Dカメラ 1 0 c、 1 0 d近傍にそれぞれ設置される各スリ ッ トレーザ照射器 1 2 c、 1 2 dは、 図 4に示すように、 フロントピラ —部 1 1側の側部付近とウインドガラス 6の左右縁部を横切るようにレ —ザ照射される。 スリッ トレーザ照射器 1 2 c、 1 2 dは、 ウィンドガ ラス 6の上下方向 （ （図 2に示す Y軸方向） において、 ウィンドガラス 6表面の垂直方向に対して少し下側を向くように傾斜させている。 なお 、 図 4では、 C C Dカメラ 1 0 c とスリッ トレーザ照射器 1 2 c側を示 しているが、 C C Dカメラ 1 0 dとスリッ トレーザ照射器 1 2 d側も同 様である。
各 C C Dカメラ 1 0 a、 1 0 b、 1 0 c、 1 0 dは、 各スリッ トレ一 ザ照射器 1 2 a、 1 2 b、 1 2 c、 1 2 dから照射したスリッ ト状の投 光線の画像をそれぞれ撮影し、 それぞれ撮影した画像信号は画像処理部 1 3に入力され、 それぞれ撮影した画像が得られる。 演算部 1 4は、 画 像処理部 1 3から入力される画像情報に基づいてウィンドガラス 6のゥ インドガラス取付開口部 8周囲の取付面に対するズレの補正量を算出す る （詳細については後述する） 。 ロポッ ト制御部 4は、 演算部 1 4から入力される補正量情報に基づい て、 ウィンドガラス 6のウィンドガラス取付開口部 8の取付面に対して 適正な位置で取付けられるように、 ロポッ トアーム 2に制御信号を出力 してロポッ トアーム 2を駆動させる。
次に、 本実施の形態におけるウィンドガラス 6の取付方法について説 明する。
ウィンドガラス取付ラインの所定位置に搬送された車体 5に対し、 口 ポッ ト制御部 4の制御によりロポッ ト 3のロポッ トアーム 2を駆動させ て、 口ポッ トアーム 2の先端のウィンドガラス把持機 7に吸着把持した ウィンドガラス 6を、 車体 5のウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付 面に対して予め教示されている取付位置に向けて移動させる。 そして、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面の直上 （数ミ リ手前） でウイ ンドガラス 6の移動動作を一旦停止する。
そして、 図 3、 図 4に示すように、 各スリ ッ トレーザ照射器 1 2 a、 1 2 b、 1 2 c 、 1 2 dから、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲の垂直 方向に対して斜め上方からスリッ トレーザ光を照射する。 なお、 図 3 、 図 4では、 スリッ トレーザ照射器 1 2 a、 1 2 c を示しているが、 スリ ッ トレーザ照射器 1 2 b、 1 2 dも同様である。
スリッ トレーザ照射器 1 2 a、 1 2 bは、 X軸方向 （ウィンドガラス 6の左右方向） に傾けられているので、 発せられたスリッ トレ一ザ光は 、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲のルーフパネル 9側の上部付近とゥ インドガラス 6の上面側の緣部を上下方向 （図 2の Y軸方向） に横切る ように照射される。 この際、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面 は、 ルーフパネル 9表面より下方に位置し、 また、 ウィンドガラス 6は 、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面よりも上方に位置している ので、 照射されたスリッ トレーザ光は直線状ではなく、 左右方向 （図 2 の X軸方向） に折曲して投影される。
即ち、 図 5 ( a ) に示すように、 ウィンドガラス 6の上側端部 （図で は右側） とウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面 8 aとルーフパネ ル 9を上下方向 （図 2の Y軸方向） に横切るように照射されたスリッ ト レーザ光による投影線 L 1は、 一番低いウィンドガラス取付開口部 8周 囲の取付面 8 aで折曲している。
一方、 スリッ トレーザ照射器 1 2 c、 1 2 dは、 Y軸方向 （ウインド ガラス 6の上下方向） に傾けられているので、 発せられたスリ ッ トレー ザ光は、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲のフロントピラ一部 1 1側の 側部付近とウィンドガラス 6の側面側の縁部を左右方向 （図 2の X軸方 向） に横切るように照射される。 この際、 ウィンドガラス取付開口部 8 周囲の取付面は、 フロントピラ一部 1 1表面より下方に位置し、 また、 ウィンドガラス 6は、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面よりも 上方に位置しているので、 照射されたスリ ッ トレーザ光は直線状ではな く、 上下方向 （図 2の Y軸方向） に折曲して投影される。
即ち、 図 5 (b) に示すように、 ウィンドガラス 6の左右端部 （図で は左端部） とウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面 8 bとフロント ビラ一部 1 1を横切るように照射されたスリ ッ トレーザ光による投影線 L 2は、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面 8 bで折曲している そして、 各スリッ トレーザ照射器 1 2 a、 1 2 b、 1 2 c、 1 2 dか ら照射された各スリ ッ トレーザ光を、 各スリッ トレーザ照射器 1 2 a、 1 2 b、 1 2 c、 1 2 dにそれぞれ近接して設けられている各 C C D力 メラ 1 0 a、 1 0 b、 1 0 c、 1 0 dで撮影する。 即ち、 図 6に示すよ うに、 ウィンドガラス 6 とウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面に 対して、 C C Dカメラ 1 0 aは領域 A、 C C Dカメラ 1 0 bは領域 B、 C C Dカメラ 1 0 cは領域 C、 C C Dカメラ l O dは領域 Dをそれぞれ 撮影する。
各 C C Dカメラ 1 0 a、 1 0 b、 1 0 c、 1 0 dで撮影した各スリ ツ トレーザ光による投影線の画像 （図 5 ( a) 、 （b) に示した画像） は 画像処理部 1 3に入力される。
画像処理部 1 3は、 図 5 ( a) に示す折曲した投影線 L 1の全長に対 して、 該投影線 L 1 と平行に引いた基準線 N 1 との間の X軸方向の距離 M l に対して所定の係数 aを掛けることによって、 ウィンドガラス 6表 面及びルーフパネル 9表面の Z軸方向 （ウィンドガラス 6表面の垂直方 向） の位置 （Z = a XM l ) を算出することができる。 また、 画像処理 部 1 3は、 図 5 ( b) に示す折曲した投影線 L 2の全長に対して、 該投 影線 L 2 と平行に引いた基準線 N 2 との間の Y軸方向の距離 M 2に対し て所定の係数 bを掛けることによって、 ウィンドガラス 6表面及びフロ ントピラー部 1 1表面の Z軸方向 (ウィンドガラス 6表面の垂直方向） の位置 （Z = b XM 2 ) を算出することができる。
画像処理部 1 3は、 上記の算出結果に基づいて図 5 ( a) 、 （b) に 示す折曲した投影線 L l、 L 2を画像処理することによって、 図 7 ( a ) 、 （b) と図 8 ( a) 、 (b) に示すような処理画像を生成する。 図 7 ( a) 、 （b) は、 C CDカメラ 1 0 a、 1 0 bでそれぞれ撮影した 画像 （図 7 ( b ) の処理画像は図 5 ( a) の画像に対応） を処理して得 た処理画像であり、 図 8 ( a) 、 ( b ) は、 C C Dカメラ 1 0 c、 1 0 dでそれぞれ撮影した画像 （図 8 ( a ) の処理画像は図 5 (b) の画像 に対応） を処理して得た処理画像である。
図 7 ( a ) 、 ( b) に示す処理画像において、 2 0、 2 0 ' は、 ウイ ンドガラス 6表面の押圧方向 （図 2の Z軸方向） における高さ位置を表 す線、 2 0 a、 2 0 a ' はウィンドガラス 6の上側端部、 2 1、 2 1 ' は、 ルーフパネル 9表面の位置を表す線、 2 1 a、 2 1 a ' はル一フパ ネル 9の端部、 2 2、 2 2 ' は、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲の取 付面 8 aを表す線である。
そして、 ί Ύい ΔΥ 2は、 ウィンドガラス 6の上側端部 2 0 a、 2 0 a ' とルーフパネル 9の端部 2 1 a、 2 1 a ' との間の上下方向 （図 2 の Y軸方向） におけるそれぞれの隙間を表している。
一方、 図 8 ( a ) 、 (b ) に示す処理画像において、 2 3、 2 3 ' は 、 ウィンドガラス 6表面の押圧方向 （図 2の Z軸方向） における高さ位 置を表す線、 2 3 a、 2 3 a ' はウィンドガラス 6の左右端部、 2 4、 2 4 ' は、 フロントピラ一部 1 1表面の位置を表す線、 2 4 a、 2 4 a ' はフロントピラ一部 1 1の端部、 2 5、 2 5 ' は、 ウィンドガラス取 付開口部 8周囲の取付面 8 bを表す線である。
そして、 ΑΧ ^ ΔΧ 2は、 ウィンドガラス 6の左右側の端部 2 3 a、 2 3 a ' とフロントピラ一部 1 1の端部 2 4 a、 2 4 a ' との間の左右 方向 （図 2の X軸方向） におけるそれぞれの隙間、 γ ヽ Δ Ζ 2は、 ゥ インドガラス 6の左右端部 2 3 a、 2 3 a ' とフロントピラ一部 1 1の 端部 2 4 a、 2 4 a ' との間の押圧方向 （図 2の Z軸方向） におけるそ れぞれの隙間を表している。
そして、 画像処理部 1 3で得られた処理画像から図 7 ( a) 、 ( b ) に示す隙間△ Yェと△ Y 2との差 （図 7 ( a ) 、 ( b ) では△Υ 1>ΔΥ 2 ) を演算部 1 4で算出する。 口ポッ ト制御部 4は、 演算部 1 4から入力 される隙間 と ΔΥ2との差がゼロ （ΔΥ — ΔΥ2 = 0 ) となるよう に、 口ポッ ト 3の口ポッ トアーム 2に制御信号を出力し、 ウィンドガラ ス取付開口部 8周囲の取付面の直上 （数ミリ手前） で停止させているゥ インドガラス 6を、 その中心における Ζ軸 （ウィンドガラス 6表面の垂 直方向） を回動中心として Ζ軸回り （ 0 b方向） に回動 （本実施の形態 では右回りに回動） させ、 ウィンドガラス 6の Z軸回りのずれを微調す る。
そして、 この隙間 ΔΥ ΔΥ2の値が予め設定されている数値となる ように、 演算部 1 4から口ポッ ト 3の口ポッ トアーム 2に制御信号を出 力して、 ウィンドガラス 6の Υ軸方向 （上下方向） のずれを微調する。 そして、 画像処理部 1 3で得られた処理画像から図 8 ( a) 、 （b) に示す隙間 ΔΧ iと ΔΧ 2との差 （図 8 ( a ) 、 （b) では AX i<AX2 ) を演算部 1 4で算出する。 口ポッ ト制御部 4は、 演算部 1 4から入力 される隙間 AX iと AX2との差がゼロ （AX i— ΔΧ2= 0 ) となるよう に、 口ポッ ト 3の口ポッ トアーム 2に制御信号を出力し、 ウィンドガラ ス取付開口部 8周囲の取付面の直上 （数ミ リ手前） で停止させているゥ インドガラス 6を、 その中心における Υ軸 （ウィンドガラス 6表面の上 下方向） を回動中心として Υ軸回り （ 0 a方向） に回動 （本実施の形態 では左回りに回動） させ、 ウィンドガラス 6の Y軸回りのずれを微調す る。
そして、 画像処理部 1 3で得られた処理画像から図 8 ( a) 、 （b) に示す隙間△ Z iと△ Z 2との差 （図 8 ( a) 、 （b) では△Ζ 1>Δ Ζ 2 ) を演算部 1 4で算出する。 口ポッ ト制御部 4は、 演算部 1 4から入力 される隙間 と ΔΖ 2との差がゼロ （AZ i— Δ Ζ 2= 0 ) となるよう に移動量させる制御信号をロボッ ト 3の口ポッ トアーム 2に出力し、 ゥ インドガラス取付開口部 8周囲の取付面の直上 （数ミリ手前） で停止さ せているウィンドガラス 6を、この場合は上記移動量だけ△ Ζェ方向に移 動させ、 ウィンドガラス 6の左右端部における Ζ軸方向 （ウィンドガラ ス 6表面の垂直方向） の隙間△ Z iと△ Ζ 2が同じになるように微調する そして、 上記したようにウィンドガラス 6の左右両端部における Z軸 IS 方向のずれを含むウィンドガラス 6のウィンドガラス取付開口部 8周囲 の取付面に対するずれ補正を終了すると、 この姿勢を保持した状態で、 ロボッ トアーム 2を駆動してウィンドガラス 6を Z軸方向 （ウィンドガ ラス 6の押圧方向） に所定量だけ移動させ、 ウィンドガラス取付開口部 8周囲の取付面に押圧する。 これによつて、 ウィンドガラス 6周囲を取 付面に均一な加圧力で接着して装着することができる。
このように本実施の形態では、 ウィンドガラス 6の左右の曲面形状に 誤差がある場合でも、 ウィンドガラス 6の左右両端側における押圧方向 ( Z軸方向） のずれを検出して補正することができるので、 ウィンドガ ラス取付ラインでウィンドガラス 6が取付けられる各車体 5に対して、 精度よく良好にウィンドガラス 6をウィンドガラス取付開口部 8周囲の 取付面に装着することができる。
なお、 上述した実施の形態では、 ウィンドガラスに対して X軸回りの ずれが所定以下で、 X軸回りのずれのずれ補正を行わない構成であった が、 例えばモデルチェンジによるウィンドガラスの形状変更等により、 X軸回りのずれ補正が必要となった場合には、 ウィンドガラスの下端部 を撮影可能な位置に C C Dカメラとスリッ トレーザ照射器を設けること により、 上述した Y軸回りや Z軸回りにおけるずれ補正と同様にして X 軸回りのずれ補正を行うことができる。
また、 上述した実施の形態では、 フロント側のウィンドガラスを取付 ける場合について説明したが、 リァ側のウィンドガラスを取付ける場合 においても同様に本発明を適用することができる。

Claims

請求の範囲
1 . 姿勢調整自在な口ポッ トアームの先端に設けたウィンドガラス保 持部材に保持した自動車の車体の幅方向に対応した左右方向に少なくも 湾曲しているウィンドガラスを、 自動車の車体に設けられたウィンドガ ラス取付開口部に対して位置決めして、 該ウィンドガラス取付開口部周 囲のウィンドガラス取付面に取付ける自動車用ウインドガラスの取付方 法において、
前記ロポッ トアームを駆動制御して前記ウインドガラスを、 前記ウイ ンドガラス取付面の取付位置に合わせて該ウインドガラス取付開口部の 直上まで移動させる工程と、
前記ウィンドガラス保持部材に保持した前記ウインドガラス表面の垂 直方向に対して斜め上方から、 少なく とも前記ウィンドガラスの左右方 向における略同一位置の両端部に対して、 前記ウィンドガラスの左右端 部と前記ウインドガラス取付面とその外側で前記ウインドガラス取付面 より高い位置にある車体面とを横切るようにスリッ ト光をそれぞれ照射 する工程と、
前記照射された各スリッ ト光によって、 前記ウィンドガラスの左右端 部と前記ウィンドガラス取付面と前記車体面との間で前記ウインドガラ ス表面に対して垂直方向の隙間によつてそれぞれ形成される折曲した投 光線を、 前記ウィンドガラスの左右端部で前記ウインドガラス表面の略 垂直方向からそれぞれ撮影する工程と、
撮影された前記投光線の各画像を画像処理して生成された所定の処理 画像に基づいて、 少なく とも、 前記ウィンドガラスの左右端部と前記車 体面との間の前記ウインドガラス表面に対して垂直方向の各隙間の差を 算出し、 算出した各隙間の差がゼロになるように、 調整すべき、 前記ゥ ィンドガラス表面の垂直方向を中心軸とした回転方向の回動量を算出す る工程と、
算出した回動量に応じて前記ロボッ トアームを駆動制御し、 前記ウイ ンドガラス保持部材に保持された前記ウインドガラスを回動調整するェ 程と、
回動調整された前記ウィンドガラスを、 該ウィンドガラス表面に対し て垂直方向から前記ウィンドガラス取付面に押圧して取付ける工程と、 を有する、
ことを特徴とする自動車用ウインドガラスの取付方法。
2 . 算出された前記ウィンドガラスの左右端部と前記車体面との間の 前記ウィンドガラス表面に対して垂直方向の各隙間の大きさから、 前記 ウィンドガラスの左右端部における前記ウインドガラス取付面の取付位 置に対する適切な押圧に必要な前記ウインドガラスの押圧方向への移動 量を算出し、 算出した移動量に基づいて前記ロポッ トアームを駆動制御 して前記ウィンドガラスを移動させ、 前記ウィンドガラス表面に対して 垂直方向から前記ウインドガラス取付面の取付位置に押圧して取付ける 工程を有する、
ことを特徴とする請求項 1 に記載の自動車用ウインドガラスの取付方 法。
3 . 姿勢調整自在なロポッ トアームの先端に保持した自動車の車体の 幅方向に対応した左右方向に少なく も湾曲しているウィンドガラスを、 自動車の車体に設けられたウィンドガラス取付開口部に対して位置決め して、 該ウィンドガラス取付開口部周囲のウインドガラス取付面に取付 ける自動車用ウィンドガラスの取付装置において、
前記口ポッ トアームを駆動制御して前記ウィンドガラスを、 前記ウイ ンドガラス取付面の取付位置に合わせて該ウインドガラス取付開口部の 直上まで移動させる口ポッ ト制御手段と、
前記ウィンドガラス保持部材に保持した前記ウインドガラス表面の垂 直方向に対して斜め上方から、 少なくとも前記ウィンドガラスの左右方 向における略同一位置の両端部に対して、 前記ウィンドガラスの左右端 部と前記ウィンドガラス取付面とその外側で前記ウインドガラス取付面 より高い位置にある車体面とを横切るようにスリッ ト光をそれぞれ照射 する一対のスリッ 卜光照射手段と、
前記照射された各スリッ ト光によって、 前記ウィンドガラスの左右端 部と前記ウィンドガラス取付面と前記車体面との間で前記ウインドガラ ス表面に対して垂直方向の隙間によつてそれぞれ形成される折曲した投 光線を、 前記ウィンドガラスの左右端部で前記ウインドガラス表面の略 垂直方向からそれぞれ撮影する一対の撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された前記投光線の各画像を画像処理して所定の 処理画像を生成する画像処理手段と、
前記画像処理手段で生成した処理画像に基づいて、 少なく とも、 前記 ウィンドガラスの左右端部と前記車体面との間の前記ウインドガラス表 面に対して垂直方向の各隙間の差を算出し、 算出した各隙間の差がゼロ になるように、 調整すべき、 前記ウィンドガラス表面の垂直方向を中心 軸とした回転方向の回動量を算出する算出手段と、 を備え、
前記算出手段で算出した回動量に応じて前記ロポッ 卜アームを駆動制 御して、 前記ウィンドガラス保持部材に保持された前記ウインドガラス を回動調整し、 回動調整された前記ウィンドガラスを、 該ウィンドガラ ス表面に対して垂直方向から前記ウインドガラス取付面に押圧して取付 ける、
ことを特徴とする自動車用ウインドガラスの取付装置。
4 . ウィンドガラスの左右端部と前記車体面との間の前記ウインドガ ラス表面に対して垂直方向の各隙間の大きさから、 前記ウィンドガラス の左右端部における前記ウインドガラス取付面の取付位置に対する適切 な押圧に必要な前記ウインドガラスの押圧方向への移動量を前記算出手 段で算出し、 算出した移動量に基づいて前記ロボッ ト制御手段による制 御により前記口ポッ トアームを駆動して前記ウィンドガラスを移動させ 、 前記ウィンドガラス表面に対して垂直方向から前記ウインドガラス取 付面の取付位置に押圧して取付ける、
ことを特徴とする請求項 3に記載の自動車用ウィンドガラスの取付装
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