JP6436521B2 - ワーク溝検査装置及び検査方法 - Google Patents
ワーク溝検査装置及び検査方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6436521B2 JP6436521B2 JP2014171888A JP2014171888A JP6436521B2 JP 6436521 B2 JP6436521 B2 JP 6436521B2 JP 2014171888 A JP2014171888 A JP 2014171888A JP 2014171888 A JP2014171888 A JP 2014171888A JP 6436521 B2 JP6436521 B2 JP 6436521B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- groove
- slit
- dimensional
- workpiece
- data storage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
図1乃至図4に示すように、ワーク加工装置としての塗布加工装置1は、ワークWを位置決め状態で保持(支持)するワーク支持装置3、ワークWの溝Waに接着剤や充填剤等の塗布剤を塗布するワーク加工処理ロボットとしての塗布ロボット5から構成される。
先ず、塗布加工処理装置1による塗布処理作用の概略を説明すると、図7に示すようにステップ101においてワーク支持装置3にワークWをセットした際(図6参照)に、すべての検知器93がワーク検知状態に遷移して正規の状態で支持されたか否かを判定する。該ステップ101がNOの場合には、スタートに戻り、ワーク支持装置3に対してワークWをセットし直す。
即ち、図18に示す二次元移動手段201は、例えば第2アーム25の軸線と直交する図示する左右方向へ延出する第1フレーム205にその長手方向へ移動するように支持される第1走行体207、第1走行体207に対して上記長手直交方向へ延出して設けられた第2フレーム209にその長手方向へ移動するように支持され、塗布ヘッド31が取り付けられる第2走行体211、上記第1走行体207及び第2走行体211をそれぞれ移動する第1及び第2移動部材213,215により構成される。
また、図19に示す三次元移動手段203は、例えば上記第2走行体211にZ軸方向へ延出して取り付けられる第3フレーム217にZ軸方向へ移動し、塗布ヘッド31及び検査手段35が取り付けられる第3走行体219を設けると共に該第3走行体219を第3移動部材221によりZ軸方向へ移動させる構成とする。
そして第1乃至第3移動部材213,215、221をオフセットデータ記憶領域83に記憶された三次元のオフセットデータによりそれぞれ駆動制御して塗布ヘッド31及び検査手段35を三次元方向へ移動して塗布ヘッド31の移動経路を修正可能にする。
3 ワーク支持装置
5 ワーク加工処理ロボットとしての塗布ロボット
7 本体フレーム
9 ワーク支持部材
11 保持部材
13 基台
15 回転盤
17 電動モータ
19 第1アーム
23 電動モータ
25 第2アーム
27 ハンド取付け部材
31 加工ヘッドとしての塗布ヘッド
31a 塗布ノズル
33 取付け板
35 検査手段
37 投射手段としてのレーザ光投射部材
39 撮像手段としての検査用ビデオカメラ
61 制御手段
63 CPU
65 プログラム記憶領域
67 作業データ記憶領域
69 移動データ記憶領域
71 基準溝スリットデータ記憶領域
73 基準塗布量スリットデータ記憶領域
75 溝撮像データ記憶領域
77 三次元溝スリットデータ記憶領域
79 塗布量撮像データ記憶領域
81 三次元塗布量スリットデータ記憶領域
83 オフセットデータ記憶領域
85 比較手段
87 ロボット制御手段
89 投射制御手段
91 撮像制御手段
93 検知器
95 インターフェース
Wa 溝
Wb 基準部としての開口部
101〜175 ステップ
201 二次元移動手段
203 三次元移動手段
205 第1フレーム
207 第1走行体
209 第2フレーム
211 第2走行体
213 第1移動部材
215 第2移動部材
217 第3フレーム
219 第3走行体
221 第3移動部材
Claims (6)
- 三次元移動データに基づいてワーク加工処理ロボットを駆動制御してワーク支持装置に支持されたワークの溝に沿って加工ヘッドを移動して塗布剤を塗布する溝加工処理を行うワーク加工装置において、
加工ヘッドには、
溝加工後に予め設定された溝における複数の検査ポイントに対し、溝の長手方向に対して微小間隔をおき、かつ長手直交方向へ延びる複数本のスリット光を所要の角度を設けて投射する投射手段と、
各検査ポイントに投射された複数本のスリット光を含む加工後の溝表面を撮像して撮像データを出力する撮像手段と、
正規塗布量の基準塗布量スリットデータを記憶する基準塗布量スリットデータ記憶領域、撮像手段により撮像された塗布量撮像データから変換された三次元塗布量スリットデータを記憶する三次元塗布量スリットデータ記憶領域を有した記憶手段と、
基準塗布量スリットデータ記憶領域に記憶された基準塗布量スリットデータと三次元塗布量スリットデータ記憶領域に記憶された三次元塗布量スリットデータを比較して塗布量の良否を判別する比較手段と、
を備えたワーク溝検査装置。 - 請求項1において、
記憶手段は,正規状態の基準溝スリットデータを記憶する基準溝スリットデータ記憶領域、撮像手段により撮像された溝スリット撮像データから変換された三次元溝スリットデータを記憶する三次元溝スリットデータ記憶領域を備え,
比較手段は、溝加工前においては,三次元基準溝スリットデータ記憶領域から読み出された三次元基準溝スリット画像データと三次元溝スリットデータ記憶領域から読み出された三次元溝スリットデータを比較して溝幅及び深さの少なくともいずれかを検査可能にするワーク溝検査装置。 - 請求項1において、
比較手段は、溝に対する塗布剤の塗布量が所定量以下または以上の場合には、エラー処理するワーク溝検査装置。 - 三次元移動データに基づいてワーク加工処理ロボットを駆動制御してワーク支持装置に支持されたワークの溝に沿って加工ヘッドを移動して塗布剤を塗布する溝加工処理を行うワーク加工装置において、
ワークの溝加工後においては、溝の予め設定された塗布量検査ポイントに対して投射手段から溝の長手方向に対して微小間隔をおき、かつ長手直交方向へ延びる複数本のスリット光を所要の角度を設けて投射し,加工ヘッドに設けられた撮像手段により投射された複数本のスリット光を含む溝表面を撮像し、
基準塗布量スリットデータ記憶領域に記憶された基準塗布量スリットデータと三次元塗布量スリットデータ記憶領域に記憶された三次元塗布量スリットデータを比較して塗布量の良否を判別するワーク溝検査方法。 - 請求項4において、
溝加工前においては,塗布量検査ポイントに応じた溝箇所に対し,投射手段から溝の長手方向に対して微小間隔をおき、かつ長手直交方向へ延びる複数本のスリット光を所要の角度を設けて投射して加工ヘッドに設けられた撮像手段により投射された複数本のスリット光を含む溝表面を撮像し、
三次元基準溝スリットデータ記憶領域から読み出された正規状態の溝に付いての基準溝スリットデータと三次元溝スリットデータ記憶領域から読み出された撮像手段により撮像された溝スリット撮像データから変換された三次元溝スリットデータを比較して溝幅及び深さの少なくともいずれかを検査可能にするワーク溝検査方法。 - 請求項4において、
溝に対する塗布剤の塗布量が所定量以下または以上の場合には、エラー処理するワーク溝検査方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014171888A JP6436521B2 (ja) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | ワーク溝検査装置及び検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014171888A JP6436521B2 (ja) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | ワーク溝検査装置及び検査方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016045174A JP2016045174A (ja) | 2016-04-04 |
JP6436521B2 true JP6436521B2 (ja) | 2018-12-12 |
Family
ID=55635856
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014171888A Active JP6436521B2 (ja) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | ワーク溝検査装置及び検査方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6436521B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017221289A1 (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 三洋機工株式会社 | 接着剤検査装置および接着剤検査方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4724302A (en) * | 1987-03-30 | 1988-02-09 | General Electric Company | Bead process control with profiler |
JPH0783616A (ja) * | 1993-09-17 | 1995-03-28 | Takaoka Electric Mfg Co Ltd | 建材ボードの寸法検査装置 |
DE102004039410A1 (de) * | 2004-08-13 | 2006-02-23 | Precitec Kg | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines automatischen Bearbeitungsprozesses |
JP4611782B2 (ja) * | 2005-03-28 | 2011-01-12 | シチズンホールディングス株式会社 | 3次元形状測定方法及び測定装置 |
JP5116537B2 (ja) * | 2008-04-04 | 2013-01-09 | 株式会社ブリヂストン | タイヤの外観検査装置 |
JP4815505B2 (ja) * | 2009-04-08 | 2011-11-16 | 関東自動車工業株式会社 | 自動車ルーフ組付装置 |
-
2014
- 2014-08-26 JP JP2014171888A patent/JP6436521B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016045174A (ja) | 2016-04-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107052950B (zh) | 一种复杂曲面打磨抛光系统及方法 | |
KR102166641B1 (ko) | 기계의 자기 진단 및 기계 정밀도의 보정 방법 | |
US11964396B2 (en) | Device and method for acquiring deviation amount of working position of tool | |
JP6667376B2 (ja) | 部品圧入方法および部品圧入システム | |
JP2015212012A (ja) | ロボットツールの制御方法 | |
JP2019508254A (ja) | ビーム加工機械の軸較正 | |
EP2584419B1 (en) | CNC machine for cutting with plasma, oxygen and water jet used as a cutting tool with automatic setting up a precise position of a cutting tool in a cutting head by autocalibration and method thereof | |
JP6440183B2 (ja) | ワーク加工処理装置 | |
CN105983802A (zh) | 一种焊接机器人控制系统和方法 | |
WO2016147273A1 (ja) | レーザ加工装置、校正データ生成方法およびプログラム | |
JP6436521B2 (ja) | ワーク溝検査装置及び検査方法 | |
JP2012187599A (ja) | 遠隔レーザ処理装置 | |
JP2019077016A (ja) | ロボット、ロボットシステム、およびロボットの座標系設定方法 | |
JP2014140789A (ja) | 塗布システム及び塗布方法 | |
US20240033847A1 (en) | Method and controller for controlling a laser processing process on a surface of a workpiece and processing system for processing a surface of a workpiece by means of a laser processing process | |
JP5622250B1 (ja) | 較正機能付きワーク加工装置 | |
JP6725344B2 (ja) | プレスブレーキ及び角度検出装置 | |
JP6642593B2 (ja) | 加工装置の補正方法および加工装置 | |
JP4251793B2 (ja) | ペースト塗布機 | |
EP3406383A1 (en) | Method of cutting openings in flat, concave, converging, and convex surfaces, and welding flat, concave, converging, and convex surfaces of a workpiece | |
JP3340143B2 (ja) | 研磨ツールの制御装置 | |
JP7276050B2 (ja) | 眼鏡枠形状測定装置、及びレンズ加工装置 | |
JP6137034B2 (ja) | 車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法 | |
JP6487413B2 (ja) | レーザ加工用ヘッドおよびそれを備えたレーザ加工システム | |
JP6138722B2 (ja) | ワーク加工装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170817 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180621 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180809 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6436521 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |