WO2004100717A1 - Verfahren zum antreiben eines bewegbaren möbelteils - Google Patents

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WO2004100717A1
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movable furniture
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speed
force
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Edgar Huber
Uwe Scheffknecht
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Julius Blum GmbH
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Julius Blum GmbH
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    • A47B88/00—Drawers for tables, cabinets or like furniture; Guides for drawers
    • A47B88/40—Sliding drawers; Slides or guides therefor
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
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    • E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
    • E05F15/643—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings operated by flexible elongated pulling elements, e.g. belts, chains or cables
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/20—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for furniture, e.g. cabinets

Definitions

  • the present invention relates to a method for driving a movable furniture part, in particular a drawer, by a, in particular electrical, drive unit.
  • the object of the invention is to provide a method for driving a movable furniture part, in which these disadvantages are avoided.
  • the force exerted by the drive unit on the movable furniture part is regulated to a predetermined value at least over a partial distance of the path to be covered by the movable furniture part.
  • driven movable furniture parts also have the disadvantage that the speed of the movable furniture part can be determined by the user, if at all, only to a limited extent. Even if a selection can be made from a number of predetermined target speeds, this is done in a highly unintuitive manner by actuating switching elements.
  • the predetermined value of the force is preferably selected such that, at this value, the forces which inhibit the movement of the movable furniture part, such as friction, are compensated for, thereby causing a constant speed of the movable furniture part.
  • the moveable part of the furniture therefore seems to be mounted without friction.
  • This preferably takes place after the inertia of the movable furniture part has been overcome, after the movable furniture part has been accelerated from rest to a predetermined speed.
  • the drive unit can be speed-controlled on this section of the entire path to be covered by the movable furniture part. This can be, for example, a section upstream of the closed and / or the open end position of the movable furniture part. In this case, the acceleration and / or braking of the movable furniture part in the vicinity of the end positions would be speed-controlled.
  • the speed of the movable furniture part reached after the end of the initial acceleration phase should be chosen so low that at this speed the damage occurring in the event of a collision is minimal or zero.
  • the speed of the movable furniture part reached after the end of the initial acceleration phase is thus maintained as long as no external intervention by a user or a collision takes place. For the user, this gives the impression of a non-driven, movable furniture part, although the drive unit is still active.
  • This electronic disengagement of the drive unit achieves both easy operability of the movable furniture part and an improvement in safety:
  • the user can determine the desired speed by manually exerting force (for example pulling or pushing) on the movable furniture part. He is not bound to a given selection, but can choose any speed. It can of course be provided to specify a maximum selectable speed, that is to say the selection of possible speeds for safety reasons.
  • the speed of the movable furniture part can be freely selected by the user, there is no danger for him of being injured by a furniture part that is movable too quickly. It can also be provided that the force exerted by the drive unit is less than the inhibiting forces - preferably zero Newton (N) - so that the movable furniture part comes to a standstill after a distance determined by the difference between the driving force and the inhibiting forces and its mass , The user must then act manually to accelerate the movable furniture part.
  • N zero Newton
  • the exemplary embodiments have in common that after an initial acceleration phase, if any, the movable furniture part does not appear to be propelled by the user even though the drive unit is active.
  • the drive unit is thus electronically disengaged, but is structurally permanently connected to the movable furniture part, which means that it can be braked immediately if necessary, ie in the event of a collision.
  • the electronic decoupling of the drive unit according to the invention is advantageous compared to a simple shutdown of the drive unit after the initial acceleration phase, since the drive unit immediately, i.e. without the prior art by switching on the Drive unit-related time delay is available to react to a detected collision.
  • the force is regulated to the predetermined value by regulating the current supplied to the drive unit, the current strength being determined by regulating the terminal voltage applied to the drive unit.
  • the collision detection could be implemented as follows:
  • the instantaneous increase in the current intensity caused by the collision is recognized by the control loop, which then regulates the current intensity back. This is done by lowering the terminal voltage. If the terminal voltage drops below a predetermined or predeterminable value, this is recognized as a collision. Suitable measures can now be taken, such as braking the movable furniture part.
  • the collision can also be detected, for example, by monitoring the speed of the movable furniture part or by measuring the current supplied to the drive unit or the electrical voltage. For example, an increase in the current supplied to the drive unit could be detected, which is due to the forces occurring between the movable furniture part and the collision object, which the drive unit attempts to overcome. A drop in the terminal voltage of the drive unit could also be monitored, which is due to the fact that the speed of the movable furniture part and thus the voltage suddenly drops in the event of a collision.
  • the force to be exerted by the drive unit to overcome the forces that inhibit the movement of the movable furniture part can be determined by moving the movable furniture part over a short distance, for example 15 millimeters moves at a constant speed and the force required for this is determined.
  • the force is regulated to the predetermined value by regulating the current supplied to the drive unit, the current strength being determined by regulating the terminal voltage applied to the drive unit, the current strength required for a constant speed can also be determined in such a way that the movable furniture part is speed-controlled to this speed and when the speed is reached the current strength measured at that time is measured.
  • the current strength thus determined is supplied to the drive unit, for example by specifying a suitable terminal voltage, for the drive unit.
  • the force can be determined directly in the drive unit.
  • This can be, for example, a measurement of the current intensity supplied to the drive unit, which is directly proportional to the torque exerted by the drive unit. This is in a known manner in connection with the force exerted on the movable furniture part.
  • the drive unit exerts force on the movable furniture part, for example via a gear mechanism which drives a roller with radius r, the roller driving the movable furniture part via a rope or toothed belt guided over it, the torque M results from the formula
  • the force exerted by the drive unit on the movable furniture part can also be determined by a mechanical force sensor or by a mechanical torque sensor. If the determination of the force is provided by a current measuring device, this naturally does not have to be arranged in the drive unit.
  • Process is realized in different ways, 4a-d to 6a, 6b, the current and the speed of the movable furniture part as a function of time for various embodiments of the method according to the invention,
  • Fig. 7a-d in a schematic representation of the collision of the movable furniture part with an object and the current strength supplied to the drive unit and the speed of the movable furniture part as a function of time and
  • a drive unit 3 which in this exemplary embodiment is an electric motor, as well as a roller 9 and a toothed belt 10 guided over it, can also be seen in the detailed illustration.
  • the drive unit 3 drives the roller 9 and thus the toothed belt 10.
  • the movable furniture part 2 is moved in a known manner by the toothed belt 10.
  • the drive unit 3 contains a current measuring device (not shown) for determining the force exerted by the drive unit 3 on the movable furniture part 2.
  • FIG. 2 differs from that of FIG. 1 in that the force is not determined by a current measuring device integrated in the drive unit 3, but by a mechanical force sensor 4 contacting the toothed belt 10.
  • a current measuring device integrated in the drive unit 3
  • a mechanical force sensor 4 contacting the toothed belt 10.
  • the drive unit 3 is shown detached from the roller 9 for better visibility.
  • a torque sensor 5 is provided to determine the force.
  • the drive unit 3 the roller 9, the toothed belt 10, the frames 8 and the mechanical force sensor 4 are shown.
  • the drive unit 3 is shown detached from the roller 9 and the torque sensor 5 for better visibility.
  • the drive unit 3 is speed-controlled to accelerate the movable furniture part 2 from standstill.
  • the current intensity I supplied to the drive unit 2 increases, which, as shown in FIG. 4b, causes an increase in the speed v of the movable furniture part 2.
  • the force exerted by the drive unit 3 on the movable furniture part 2 is regulated to a predetermined value.
  • this is done by regulating the current intensity I to the predetermined value l 0 during the period t 2 in which the movable furniture part 2 covers the section S 2 if there is no collision with the constant speed v 0 .
  • the current intensity I is regulated by specifying the terminal voltage applied to the drive unit 3.
  • the movable furniture part 2 comes close to its open end position, which can be detected, for example, by sensors, not shown.
  • FIGS. 4a and 4b show the exemplary embodiment of FIGS. 4a and 4b with the difference that there is a manual intervention by a user, not shown, during the time periods t A and t B :
  • the user exerts pressure on the movable furniture part 2, as a result of which its speed v 0 drops to a lower value v A. Since the drive unit 3 compensates the forces that inhibit the movement of the movable furniture part 2, the movable furniture part 2 continues to move uniformly at this lower speed v A.
  • the drive unit 3 compensates the forces that inhibit the movement of the movable furniture part 2, the movable furniture part 2 continues to move uniformly at this higher speed v B.
  • 5a and 5b show a further exemplary embodiment of the method according to the invention, which differs from the exemplary embodiment illustrated in FIGS. 4a and 4b in that a larger offset l 0 (that is to say a current intensity I different from 0) is selected.
  • a larger offset l 0 that is to say a current intensity I different from 0
  • the movable furniture part 2 experiences an acceleration during the period t 2 in which it covers the section S 2 .
  • the exemplary embodiment of the invention shown in FIGS. 6a and 6b differs from the previous exemplary embodiments in that after the first period of time the current intensity I is regulated to the value 0, so that the force exerted by the drive unit 3 on the movable furniture part 2 is also regulated is regulated to the value 0 N.
  • the drive unit 3 remains active.
  • the movable furniture part 2 runs out under the influence of the frictional forces during the period t 2 and remains in a position located between the closed and the open end position.
  • FIG. 7c shows, the current intensity I was regulated to the value l 0 after the time period t t in which the speed was regulated, at which the movable furniture part 2 maintains a constant speed v 0 (FIG. 7 d).
  • c t there is shown in Fig. 7a and 7b shown collision of the moveable part 2 with the schematically shown object 7, which, as shown in Fig. 7c, causes a momentary increase of the current I l from the value 0. The amount and duration of the increase were shown as exaggerated.
  • the current intensity I is then regulated back by lowering the terminal voltage applied to the drive unit 3.
  • the terminal voltage falls below a predetermined value, which is recognized as a collision.
  • the movable unit 2 is immediately braked by the drive unit 3, so that the damage occurring in the collision is minimized. This is done by a known reversal of the polarity of the terminal voltage.
  • 8a shows an opening process as an example.
  • a speed-controlled acceleration takes place between t 0 and ti.
  • the amount v 0 of the speed of the movable furniture part 2 caused by the user pulling is measured.
  • the movable furniture part 2 is accelerated until the amount ⁇ of the minimum speed (here:
  • 0.12 m / s) is reached at the time ⁇ .
  • the motor current is measured and the current level is controlled (corresponds to the torque M).
  • the measured value of the current intensity I serves as the target value l 0 for the current control.
  • the movable furniture part 2 is accelerated or decelerated with a constant engine torque M.
  • ⁇ s 130 mm.
  • FIG. 8b shows a closing process analogous to the opening process shown in FIG. 8a.
  • the speeds were chosen to be somewhat lower and the braking distances somewhat larger.
  • the speed v 0 is measured at time t 0 .

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Möbelteils, insbesondere Schublade, durch eine, insbesondere elektrische, Antriebseinheit, wobei wenigstens über eine Teilstrecke (S2) des vom bewegbaren Möbelteil (2) zurückzulegenden Weges (S) die von der Antriebseinheit (3) auf das bewegbare Möbelteil (2) ausgeübte Kraft auf einen vorgegebenen Wert geregelt wird.

Description

Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Möbelteils
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Möbelteils, insbesondere Schublade, durch eine, insbesondere elektrische, Antriebseinheit.
Bei bewegbaren Möbelteilen erhöht sich die - bereits bei nicht angetriebenen bewegbaren Möbelteilen bestehende - Verletzungsgefahr für den Benutzer bzw. die Gefahr einer Beschädigung des bewegbaren Möbelteils durch Kollision mit einem im Öffnungsweg des bewegbaren Möbelteils befindlichen Objekt erheblich. Daher wurde beim Stand der Technik versucht, diese Gefahr durch verschiedenste Sicherheitsmaßnahmen zu entschärfen, die allesamt den Nachteil haben, den konstruktiven Aufwand und die Herstellungskosten des Möbels zu erhöhen.
Aufgabe der Erfindung ist es ein Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Möbelteils zu schaffen, bei dem diese Nachteile vermieden werden.
Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass wenigstens über eine Teilstrecke des vom bewegbaren Möbelteil zurückzulegenden Weges, die von der Antriebseinheit auf das bewegbare Möbelteil ausgeübte Kraft auf einen vorgegebenen Wert geregelt wird. Dadurch kann einerseits über die Regelung eine durch eine Kollision des bewegbaren Möbelteils mit einem Objekt verursachte Abweichung der Kraft vom vorgegebenen Wert sofort detektiert werden und andererseits wird die Kraft anders als beim Stand der Technik im Falle einer Kollision nicht erhöht, da sie ja auf den vorgegebenen Wert ausgeregelt wird.
Angetriebene bewegbare Möbelteile haben beim Stand der Technik weiters den Nachteil, dass die Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils vom Benutzer - falls überhaupt - nur beschränkt bestimmt werden kann. Auch wenn eine Auswahl aus einer Anzahl vorgegebener Sollgeschwindigkeiten getroffen werden kann, geschieht dies auf höchst unintuitive Weise durch Betätigung von Schaltelementen.
Vorzugsweise wird daher der vorgegebene Wert der Kraft so gewählt, dass bei diesem Wert gerade die die Bewegung des bewegbaren Möbelteils hemmenden Kräfte, wie zum Beispiel Reibung, kompensiert werden und dadurch eine konstante Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils bewirkt wird. Das bewegbare Möbelteil scheint daher reibungsfrei gelagert zu sein. Dies erfolgt vorzugsweise nach Überwindung der Trägheit des bewegbaren Möbelteils, nachdem also das bewegbare Möbelteil aus der Ruhe auf eine vorgegebene Geschwindigkeit beschleunigt wurde. Beispielsweise kann die Antriebseinheit auf dieser Teilstrecke des gesamten vom bewegbaren Möbelteil zurückzulegenden Weges drehzahlgeregelt werden. Dabei kann es sich beispielsweise um eine der geschlossenen und/oder der geöffneten Endlage des bewegbaren Möbelteils vorgelagerte Teilstrecke handeln. In diesem Fall würde also die Beschleunigung und/oder die Abbremsung des bewegbaren Möbelteils in der Nähe der Endlagen drehzahlgeregelt erfolgen.
Aus Sicherheitsgründen sollte die nach Beendigung der anfänglichen Beschleunigungsphase erreichte Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils so gering gewählt werden, dass bei dieser Geschwindigkeit der bei einer Kollision entstehende Schaden minimal bzw. Null ist.
Die nach Beendigung der anfänglichen Beschleunigungsphase erreichte Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils wird also beibehalten, solange keine externer Eingriff durch einen Benutzer bzw. eine Kollision erfolgt. Für den Benutzer wird so der Eindruck eines nicht angetriebenen bewegbaren Möbelteils erweckt, obwohl die Antriebseinheit immer noch aktiv ist.
Durch dieses elektronische Auskuppeln der Antriebseinheit wird sowohl eine einfache Bedienbarkeit des bewegbaren Möbelteils als auch eine Verbesserung der Sicherheit erreicht:
Da die von der Antriebseinheit auf das bewegbare Möbelteil ausgeübte Kraft gerade die die Bewegung des bewegbaren Möbelteils hemmenden Kräfte kompensiert, kann der Benutzer durch manuelle Kraftausübung (zum Beispiel Zug- bzw. Druckausübung) am bewegbaren Möbelteil die von ihm gewünschte Geschwindigkeit bestimmen. Dabei ist er nicht an eine vorgegebene Auswahl gebunden, sondern kann jede beliebige Geschwindigkeit wählen. Es kann natürlich vorgesehen sein, eine maximal wählbare Geschwindigkeit vorzugeben, also die Auswahl an möglichen Geschwindigkeiten aus Sicherheitsgründen zu deckein.
Da die Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils durch den Benutzer frei wählbar ist, besteht für ihn keine Gefahr, durch ein zu schnelles bewegbares Möbelteil verletzt zu werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die von der Antriebseinheit ausgeübte Kraft geringer als die hemmenden Kräfte - vorzugsweise Null Newton (N) - ist, das bewegbare Möbelteil also nach einer durch die Differenz zwischen Antriebskraft und hemmenden Kräften und seiner Masse bestimmten Strecke zum Stillstand kommt. Zur Beschleunigung des bewegbaren Möbelteils muss dann der Benutzer manuell tätig werden.
Natürlich könnte auch vorgesehen sein, dass keine anfängliche Beschleunigung des bewegbaren Möbelteils erfolgt, der Benutzer das bewegbare Möbelteil also auf der gesamten vom bewegbaren Möbelteil zurückzulegenden Strecke händisch bewegen muss.
Den Ausführungsbeispielen ist gemein, dass für den Benutzer nach einer allfälligen anfänglichen Beschleunigungsphase kein weiterer Antrieb des bewegbaren Möbelteils stattzufinden scheint, obwohl die Antriebseinheit aktiv ist. Die Antriebseinheit wird also elektronisch ausgekuppelt, ist aber konstruktiv ständig mit dem bewegbaren Möbelteil verbunden, wodurch dieses im Bedarfsfall, das heißt bei Kollision, sofort abgebremst werden kann.
Auch wenn es zu einer Kollision des bewegbaren Möbelteils mit einem Objekt kommt, ist das erfindungsgemäße elektronische Auskuppeln der Antriebseinheit gegenüber einer einfachen Abschaltung der Antriebseinheit nach der anfänglichen Beschleunigungsphase vorteilhaft, da die Antriebseinheit sofort, das heißt ohne die beim Stand der Technik durch das Einschalten der Antriebseinheit bedingte Zeitverzögerung, zur Reaktion auf eine detektierte Kollision zur Verfügung steht.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Regelung der Kraft auf den vorgegebenen Wert durch Regelung des der Antriebseinheit zugeführten Stromes erfolgt, wobei die Stromstärke durch Regelung der an der Antriebseinheit anliegenden Klemmenspannung bestimmt wird. Bei diesem Ausführungsbeispiel könnte die Kollisionserkennung wie folgt realisiert werden:
Der durch die Kollision verursachte momentane Anstieg der Stromstärke wird durch den Regelkreis erkannt, der die Stromstärke daraufhin zurückregelt. Dies geschieht durch Absenkung der Klemmenspannung. Sinkt die Klemmenspannung unter einen vorgegebenen bzw. vorgebbaren Wert, wird dies als Kollision erkannt. Nun können geeignete Maßnahmen, wie zum Beispiel das Abbremsen des bewegbaren Möbelteil vorgenommen werden. Die Kollisionserkennung kann beispielsweise auch durch Überwachung der Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils oder der Messung des der Antriebseinheit zugeführten Stromes bzw. der elektrischen Spannung erfolgen. Beispielsweise könnte ein Anstieg des der Antriebseinheit zugeführten Stromes detektiert werden, der durch die zwischen bewegbarem Möbelteil und Kollisionsobjekt auftretenden Kräfte zurückzuführen ist, die die Antriebseinheit zu überwinden sucht. Es könnte auch ein Abfall der Klemmenspannung der Antriebseinheit überwacht werden, der darauf zurückzuführen ist, dass die Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils und damit die Spannung bei Kollision plötzlich absinkt.
Es könnte auch überwacht werden, ob das bewegbare Möbelteil vorgegebene Positionen entlang des Öffnungsweges innerhalb einer vorgegebenen Zeit erreicht, obwohl diese Methode den Nachteil einer sehr langen Reaktionszeit hat. Jedenfalls können nach Kollision des bewegbaren Möbelteils mit einem Objekt sofort geeignete Maßnahmen, wie zum Beispiel das zum Stillstand bringen des bewegbaren Möbelteils oder ein geringfügiges Zurückbewegen des bewegbaren Möbelteils, eingeleitet werden.
Bei bewegbaren Möbelteilen mit variierenden Massen, wie beispielsweise Schubladen mit variierendem Befüllungsgrad, kann die von der Antriebseinheit zur Überwindung der die Bewegung des bewegbaren Möbelteils hemmenden Kräfte auszuübende Kraft dadurch ermittelt werden, dass das bewegbare Möbelteil über eine kurze Strecke, zum Beispiel 15 Millimeter, mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt und die dafür benötigte Kraft ermittelt wird.
Ist vorgesehen, dass die Regelung der Kraft auf den vorgegebenen Wert durch Regelung des der Antriebseinheit zugeführten Stromes erfolgt, wobei die Stromstärke durch Regelung der an der Antriebseinheit anliegenden Klemmenspannung bestimmt wird, kann die Ermittlung der für eine konstante Geschwindigkeit benötigten Stromstärke auch derart erfolgen, dass das bewegbare Möbelteil drehzahlgeregelt auf diese Geschwindigkeit beschleunigt wird und bei Erreichen der Geschwindigkeit die zu diesem Zeitpunkt vorliegende Stromstärke gemessen wird. Während der anschließenden Teilstrecke, auf der das bewegbare Möbelteil mit einer auf einen vorgegebenen Wert geregelten Kraft angetrieben wird, wird die so ermittelte Stromstärke der Antriebseinheit, beispielsweise durch Vorgabe einer geeigneten Klemmenspannung, der Antriebseinheit zugeführt.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der vorgegebene Wert der von der Antriebseinheit ausgeübten Kraft eine Beschleunigung des bewegbaren Möbelteils bewirkt. Dies wäre besonders bei langen vom bewegbaren Möbelteil zurückzulegenden Wegen zur Verkürzung der dafür benötigten Zeit vorteilhaft. Wenn die resultierende Beschleunigung nicht zu groß ist, wird immer noch annähernd der Eindruck eines nicht angetriebenen Möbelteiles erweckt. Jedenfalls sind die vorteilhaften Sicherheitsaspekte voll erhalten.
Zur konstruktiven Vereinfachung kann vorgesehen sein, dass die Ermittlung der Kraft direkt in der Antriebseinheit erfolgt. Dabei kann es sich beispielsweise um eine Messung der der Antriebseinheit zugeführten Stromstärke handeln, welche direkt proportional zum von der Antriebseinheit ausgeübten Drehmoment ist. Dieses steht in bekannter Weise mit dem auf das bewegbare Möbelteil ausgeübten Kraft in Verbindung.
Erfolgt die Kraftausübung der Antriebseinheit auf das bewegbare Möbelteil beispielsweise über ein Getriebe, das eine Rolle mit Radius r antreibt, wobei die Rolle über ein über sie geführtes Seil oder Zahnriemen das bewegbare Möbelteil antreibt, ergibt sich das Drehmoment M aus der Formel
M = Γ.CI,
wobei 1 der der Antriebseinheit zugeführte Strom, r das Untersetzungsverhältnis des Getriebes und C eine Maschinenkonstante ist. Daraus ergibt sich die auf das Seil bzw. den Zahnriemen und damit das bewegbare Möbelteil ausgeübte Kraft aus der bekannten Formel
F = M/r.
Die Ermittlung der von der Antriebseinheit auf das bewegbare Möbelteil ausgeübten Kraft kann auch durch einen mechanischen Kraftsensor oder durch einen mechanischen Drehmomentsensor erfolgen. Ist die Ermittlung der Kraft durch eine Strommesseinrichtung vorgesehen, muss diese natürlich nicht in der Antriebseinheit angeordnet sein.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Figurenbeschreibung. Dabei zeigen:
Fig. 1 bis 3 Ausführungsbeispiele von Möbeln, wobei das erfindungsgemäße
Verfahren auf verschiedene Arten realisiert wird, Fig. 4a-d bis 6a, 6b die Stromstärke sowie die Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils in Abhängigkeit der Zeit für verschiedene Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Fig. 7a-d in schematischer Darstellung die Kollision des bewegbaren Möbelteils mit einem Objekt sowie die der Antriebseinheit zugeführte Stromstärke und die Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils in Abhängigkeit der Zeit und
Fig. 8a, 8b die Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils in Abhängigkeit der
Zeit für einen beispielhaften Öffnungs- und Schließvorgang.
Fig. 1 zeigt in schematischer Form ein Möbel 1 mit mehreren bewegbaren Möbelteilen 2, wobei das oberste bewegbare Möbelteil 2 ausgezogen dargestellt ist. In der Detaildarstellung sind weiters eine Antriebseinheit 3, welche in diesem Ausführungsbeispiel ein Elektromotor ist sowie eine Rolle 9 und ein darüber geführter Zahnriemen 10 erkennbar. Die Antriebseinheit 3 treibt die Rolle 9 und damit den Zahnriemen 10 an. Durch den Zahnriemen 10 wird in bekannter Weise das bewegbare Möbelteil 2 bewegt. In dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel beinhaltet die Antriebseinheit 3 eine nicht dargestellte Strommesseinrichtung zur erfindungsgemäß vorgesehenen Ermittlung der von der Antriebseinheit 3 auf das bewegbare Möbelteil 2 ausgeübten Kraft.
Das Ausführungsbeispiel der Fig. 2 unterscheidet sich von dem der Fig. 1 dadurch, dass die Ermittlung der Kraft nicht durch eine in die Antriebseinheit 3 integrierte Strommesseinrichtung, sondern durch einen den Zahnriemen 10 kontaktierenden mechanischen Kraftsensor 4 erfolgt. Zur leichteren Erkennbarkeit sind nur die Antriebseinheit 3, die Rolle 9, der Zahnriemen 10, die Zargen 8 sowie der mechanische Kraftsensor 4 dargestellt. Die Antriebseinheit 3 ist zur besseren Erkennbarkeit der Rolle 9 von dieser abgelöst dargestellt.
Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel ist zur Ermittlung der Kraft ein Drehmomentsensor 5 vorgesehen. Zur leichteren Erkennbarkeit sind nur die Antriebseinheit 3, die Rolle 9, der Zahnriemen 10, die Zargen 8 sowie der mechanische Kraftsensor 4 dargestellt. Die Antriebseinheit 3 ist zur besseren Erkennbarkeit der Rolle 9 und des Drehmomentsensors 5 von diesen abgelöst dargestellt.
Die Fig. 4a und 4b zeigen nun anhand der der Antriebseinheit 3 zugeführten Stromstärke I bzw. der Geschwindigkeit v des bewegbaren Möbelteils 2, in Abhängigkeit von der seit der Aktivierung der Antriebseinheit 3 vergangenen Zeit t ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Antreiben des bewegbaren Möbelteils 2:
Während einer ersten Zeitspanne ti, in der das bewegbare Möbelteil 2 die der geschlossenen Endlage vorgelagerte Teilstrecke Si zurücklegt, erfolgt eine Drehzahlregelung der Antriebseinheit 3 zur Beschleunigung des bewegbaren Möbelteils 2 aus dem Stillstand. Während der Zeit tj erfolgt daher ein Anstieg der der Antriebseinheit 2 zugeführten Stromstärke I, was, wie in Fig. 4b dargestellt, einen Anstieg der Geschwindigkeit v des bewegbaren Möbelteils 2 bewirkt.
Nach Ablauf der Zeitspanne ti wird nun die von der Antriebseinheit 3 auf das bewegbare Möbelteil 2 ausgeübte Kraft auf einen vorgegebenen Wert geregelt. Dies erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel durch Regelung der Stromstärke I auf den vorgegebenen Wert l0 während der Zeitspanne t2, in der das bewegbare Möbelteil 2 bei Ausbleiben einer Kollision mit der konstanten Geschwindigkeit v0 die Teilstrecke S2 zurücklegt. Die Stromstärke I wird dabei durch Vorgabe der an der Antriebseinheit 3 anliegenden Klemmenspannung geregelt.
Nach Ablauf der Zeitspanne t2 gelangt das bewegbare Möbelteil 2 in die Nähe seiner geöffneten Endlage, was beispielsweise von nicht dargestellten Sensoren detektiert werden kann.
Zum Abbremsen des bewegbaren Möbelteils 2 erfolgt während der Zeitspanne t3 wieder eine Drehzahlregelung der Antriebseinheit 3, wie in Fig. 4a dargestellt. Dies führt zu dem in Fig. 4b dargestellten Geschwindigkeitsverlauf. Nach Ablauf der Gesamtzeit t, + t2 + t3 befindet sich das bewegbare Möbelteil 2 bei nicht Vorliegen einer Kollision in seiner geöffneten Endlage.
Die Fig. 4c und 4d zeigen das Ausführungsbeispiel der Fig. 4a und 4b mit dem Unterschied, dass es während den Zeitspannen tA und tB zu einem manuellen Eingriff durch einen nicht dargestellten Benutzer kommt:
Während der Zeitspanne tA übt der Benutzer Druck auf das bewegbare Möbelteil 2 aus, wodurch dessen Geschwindigkeit v0 auf einen niedrigeren Wert vA sinkt. Da die Antriebseinheit 3 die die Bewegung des bewegbaren Möbelteils 2 hemmenden Kräfte kompensiert, bewegt sich das bewegbare Möbelteil 2 mit dieser niedrigeren Geschwindigkeit vA gleichmäßig weiter. Während der Zeitspanne tB übt der Benutzer Zug auf das bewegbare Möbelteil 2 aus, wodurch sich dessen Geschwindigkeit vA auf einen höheren Wert vB erhöht. Da die Antriebseinheit 3 die die Bewegung des bewegbaren Möbelteils 2 hemmenden Kräfte kompensiert, bewegt sich das bewegbare Möbelteil 2 mit dieser höheren Geschwindigkeit vB gleichmäßig weiter.
Die Fig. 5a und 5b zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches sich von dem in den Fig. 4a und 4b dargestellten Ausführungsbeispiel dadurch unterscheidet, dass ein größerer Offset l0 (das heißt eine von 0 verschiedene Stromstärke I) gewählt wird. Dadurch erfährt das bewegbare Möbelteil 2 während der Zeitspanne t2, in der es die Teilstrecke S2 zurücklegt, eine Beschleunigung.
Das in den Fig. 6a und 6b dargestellte Ausführungsbeispiel der Erfindung unterscheidet sich von den vorhergehenden Ausführungsbeispielen dadurch, dass nach der ersten Zeitspanne ^ die Stromstärke I auf den Wert 0 geregelt wird, sodass auch die von der Antriebseinheit 3 auf das bewegbare Möbelteil 2 ausgeübte Kraft auf den Wert 0 N geregelt wird. Die Antriebseinheit 3 bleibt dabei aktiv. Wie in Fig. 6b dargestellt, läuft das bewegbare Möbelteil 2 während der Zeitspanne t2 unter dem Einfluss der Reibungskräfte aus und verbleibt in einer zwischen geschlossener und geöffneter Endlage befindlichen Position.
In den Fig. 7a bis 7d ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens für den Fall einer Kollision des bewegbaren Möbelteils 2 mit einem Objekt 7 dargestellt:
Wie Fig. 7c zeigt, wurde die Stromstärke I nach der Zeitspanne tt, in der eine Drehzahlregelung erfolgte, auf den Wert l0 geregelt, bei dem das bewegbare Möbelteil 2 eine konstante Geschwindigkeit v0 (Fig. 7d) beibehält. Zur Zeit tc kommt es zu der in Fig. 7a bzw. 7b dargestellten Kollision des bewegbaren Möbelteils 2 mit dem schematisch gezeigten Objekt 7, was, wie in Fig. 7c dargestellt, einen momentanen Anstieg der Stromstärke I vom Wert l0 bewirkt. Betrag und Zeitdauer des Anstiegs wurden dabei stark übertrieben dargestellt. Die Stromstärke I wird daraufhin durch Absenkung der an der Antriebseinheit 3 anliegenden Klemmenspannung zurückgeregelt. Dabei unterschreitet die Klemmenspannung einen vorgegebenen Wert, was als Kollision erkannt wird. In Reaktion darauf wird sofort die Abbremsung des bewegbaren Möbelteils 2 durch die Antriebseinheit 3 bewirkt, sodass der bei der Kollision entstehende Schaden minimiert wird. Dies geschieht durch eine an sich bekannte Umkehrung der Polarität der Klemmenspannung. Fig. 8a zeigt beispielhaft einen Öffnungsvorgang.
In der Zeit zwischen t0 und ti erfolgt eine drehzahlgeregelte Beschleunigung. Zum Zeitpunkt t0 wird dabei der Betrag v0 der durch das Ziehen des Benutzers verursachten Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils 2 gemessen. In diesem Ausführungsbeispiel ist für die Beschleunigung a0 ein Wert von a0 = 1,5 m/s2 vorgesehen. Das bewegbare Möbelteil 2 wird solange beschleunigt, bis der Betrag ι der Mindestgeschwindigkeit (hier: | = 0,12 m/s) zur Zeit ^ erreicht wird.
Ist die Mindestgeschwindigkeit erreicht, wird der Motorstrom gemessen und auf die Regelung der Stromstärke (entspricht dem Drehmoment M) umgeschalten. Der gemessene Wert der Stromstärke I dient dabei als Sollwert l0 für die Stromregelung.
Sollte sich während dieses Bewegungsablaufes die Reibung ändern (zum Beispiel durch beladungsabhängige Absenkungen oder wegabhängige Steuer- und Verriegelungseinheiten des Führungssystems des bewegbaren Möbelteils 2), wird das bewegbare Möbelteil 2 bei konstantem Motordrehmoment M beschleunigt oder verzögert.
Damit das bewegbare Möbelteil 2 durch die Änderung der Reibung nicht zu schnell oder langsam wird, werden sowohl ein minimaler Geschwindigkeitswert v12ιrnln als auch ein maximaler Geschwindigkeitswert v12,max überwacht (hier: v12ιrnin = 0,2 m/s, v12lmaχ = 0,25 m/s). Bei Über- bzw. Unterschreitung der Grenzwerte wird der Sollwert l0 des Motorstromes I inkremental (beispielsweise um Δl =15,6 mA alle 2 ms) gesenkt bzw. erhöht, bis eine Geschwindigkeit zwischen den Grenzwerten erreicht wird.
Das Strominkrement Dl beträgt dabei Δl = 15,6 mA. Dies entspricht einem Kraftdifferential ΔF von ΔF= 0,4 N. Der Maximalwert der Stromstärke lι2,maχ und der dazugehörigen Kraft F12,max betragen lι2,max = 530 mA und Fι2,maχ = 14 N. Die Minimalwerte betragen lι2,min = 340 mA und
Fι2,min = 9 N.
Erreicht das bewegbare Möbelteil 2 zur Zeit t2 einen vorgegebenen Abstand Δs vom Endanschlag, wird die Geschwindigkeit v2 gemessen und über a2 = v2 2/Δ(s ' 2) die nötige Verzögerung a2 bestimmt, damit das bewegbare Möbelteil 2 sicher vor der Endlage zum Stehen kommt. Beispielsweise kann Δs = 130 mm betragen. Nach der Berechnung von a2 wird von der Regelung der Stromstärke I auf die Regelung der Drehzahl (Sollwert der Geschwindigkeit, wird entsprechend der Verzögerung verringert) umgeschalten. Wird bei t3 die minimale Öffnungsgeschwindigkeit v3 erreicht, wird das bewegbare Möbelteil 2 mit dieser Geschwindigkeit (hier: v3 = 0,065 m/s) bis zum Endanschlag bewegt.
Fig. 8b zeigt einen zum in Fig. 8a gezeigten Öffnungsvorgang analogen Schließvorgang. Aus Sicherheitsgründen wurden die Geschwindigkeiten etwas geringer und die Bremswege etwas größer gewählt.
Zur Zeit t0 wird die Geschwindigkeit v0 gemessen. Die Beschleunigung a0 beträgt a0 = 1,4 m/s2. Die Geschwindigkeit | beträgt v, = 0,68 m/s.
Zur Zeit t1 wurden für den Minimalwert der Geschwindigkeit v12,min = 0,12 m/s und für den Maximalwert der Geschwindigkeit v12ιlτlax= 0,125 m/s gewählt.
Das Strominkrement Δl beträgt dabei Δl = 15,6 mA. Dies entspricht einem Kraftdifferential ΔF von ΔF = 0,4 N. Die maximal zulässige Stromstärke l12,max und die dazugehörige maximale Kraft F12,max auf das bewegbare Möbelteil 2 betragen lι2,max = 690 mA und F12,max = 18 N. Die Minimalwerte betragen lι2,mιn = 330 mA und Fι2= 9 N.
Zur Zeit t2 (Δs = 160 mm) wird die Geschwindigkeit v2 gemessen und daraus die Verzögerung a2 berechnet.
Ab der Zeit t3 beträgt die Geschwindigkeit v3 = 0,065 m/s bis zur Zeit t4 der Endanschlag erreicht wird.

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Möbelteils, insbesondere Schublade, durch eine, insbesondere elektrische, Antriebseinheit, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens über eine Teilstrecke (S2) des vom bewegbaren Möbelteil (2) zurückzulegenden Weges (S) die von der Antriebseinheit (3) auf das bewegbare Möbelteil (2) ausgeübte Kraft auf einen vorgegebenen Wert geregelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Wert Null Newton (N) ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Wert eine konstante Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils (2) bewirkt.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Wert eine Beschleunigung des bewegbaren Möbelteils (2) bewirkt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegbare Möbelteil (2) wenigstens auf einer Teilstrecke (S^) des vom bewegbaren Möbelteil (2) zurückzulegenden Weges (S) drehzahlgeregelt angetrieben wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegbare Möbelteil (2) zwischen einer geschlossenen und einer geöffneten Endlage bewegbar ist und auf einer der geschlossenen Endlage vorgelagerten Teilstrecke (S-i) und/oder auf einer der geöffneten Endlage vorgelagerten Teilstrecke (S3) des vom bewegbaren Möbelteil (2) zurückzulegenden Weges (S) drehzahlgeregelt angetrieben wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ermittelt wird, bei welchem Wert der von der Antriebseinheit (3) auf das bewegbare Möbelteil (2) ausgeübten Kraft, die Geschwindigkeit des bewegbaren Möbelteils (2) konstant ist.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Kraft direkt in der Antriebseinheit (3) erfolgt.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft durch einen mechanischen Kraftsensor (4) ermittelt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft durch einen mechanischen Drehmomentsensor (5) ermittelt wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft durch eine Strommesseinrichtung (6) ermittelt wird.
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