WO2004043786A1 - Etikettiervorrichtung für bewegte gegenstände und verfahren zur etikettierung von bewegten gegenständen - Google Patents

Etikettiervorrichtung für bewegte gegenstände und verfahren zur etikettierung von bewegten gegenständen Download PDF

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WO2004043786A1
WO2004043786A1 PCT/EP2003/011973 EP0311973W WO2004043786A1 WO 2004043786 A1 WO2004043786 A1 WO 2004043786A1 EP 0311973 W EP0311973 W EP 0311973W WO 2004043786 A1 WO2004043786 A1 WO 2004043786A1
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labeling
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sensor
labeling device
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Alfred Geisel
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Bizerba Gmbh & Co. Kg
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    • Y10T156/1744—Means bringing discrete articles into assembled relationship

Definitions

  • the invention relates to a labeling device for moving objects, with a stamp which is displaceably guided and by means of which a label can be positioned on an object.
  • the invention further relates to a method for labeling moving objects by means of a stamp.
  • the invention has for its object to provide a labeling device and a method for labeling moving objects, in which or in which a high reproducibility of the labeling process on the moving objects is achieved.
  • This object is achieved according to the invention in the above-mentioned labeling device in that a measuring device is provided for determining a stamp displacement time, the stamp displacement time is determined by the duration of the movement of the stamp on the object.
  • the stamp is usually moved via compressed air cylinders.
  • the exact spatial-temporal sequence of movements of the stamp is therefore not known.
  • the exact placement of a label is determined by the fact that the moving object and the stamp must be synchronized with one another.
  • An important parameter of this synchronization is the labeling time, namely the time required for labeling.
  • the speed of the moving object and the labeling time must be coordinated with one another if a label and in particular an adhesive label are to be attached to the object at a defined position.
  • the labeling time in turn essentially consists of a known system time and the stamp displacement time, which can only be estimated imprecisely.
  • the stamp displacement time is measured, i. H. is detected with the measuring device.
  • the labeling time can be calculated precisely and, in turn, a high level of accuracy in label placement can be achieved if the calculated labeling time is taken into account accordingly.
  • the stamp displacement time for a specific type of object is measured once and stored.
  • the object can rest relative to a holding device of the stamp. If the stamp displacement time is continuously measured on the moving objects during a marking process, an adaptation to changing circumstances such as a change in the stamp movement due to temperature changes or slowly varying changes in the height of the object can be taken into account by storing a modified value for the stamp displacement time becomes.
  • stamp displacement time is measured again after maintenance work or repair work on the labeling device.
  • the stamp displacement time for the respective objects can be determined taking into account the height of the objects and then taken into account in future labeling devices.
  • the device according to the invention has made it possible to achieve label placement on the objects at the same position with high accuracy even in the event of scattering in the height of the objects at any feed speeds of the objects.
  • the stamp displacement time is determined by the time interval of the displacement of the stamp from an initial position until the object is reached.
  • This stamp displacement time can be measured by the measuring device according to the invention, i. H. determine with high accuracy, without having to know the equations of motion of the stamp displacement.
  • the starting position is in particular a position in which the stamp receives a label or an intermediate position, the length of time that the stamp needs from the receiving position to reach the intermediate position being known.
  • a labeling time is determined by the sum of a system time and the stamp shift time.
  • the system time which is composed, for example, of system-related waiting times, a transfer time for labels to the stamp and a rotation time, is system-dependent and is generally known.
  • the unknown quantity in the labeling time namely the stamp displacement time, is measured according to the invention.
  • the labeling time is decisive for the synchronization between the moving object to be labeled and the stamp, so that a labeling process can be started in good time if a label is to be positioned at a specific point on the object. Since the stamp displacement time is measured according to the invention, the labeling time can be determined explicitly. In particular, the stamp displacement time can be measured continuously by the measuring device, so that changes in the stamp displacement, such as those caused by temperature changes or slow Varying changes in height in the objects to be labeled are caused.
  • the solution according to the invention makes it possible to easily determine the stamp displacement time after changes in the mechanical system, such as after maintenance work, repair work or a piston replacement, so that a reliable labeling function is ensured.
  • the measuring device determines the stamp displacement time without contact, so as to keep the wear and the maintenance effort low.
  • the measuring device comprises a sensor device and a transmitter device in order to achieve high accuracy in the measurement of the stamp displacement time.
  • a measuring range can then be defined by the sensor device or transmitter device, which includes in particular the possible linear movement path of the stamp.
  • the senor device and the transmitter device are displaceable relative to one another in order to be able to perform time recording.
  • the sensor device or transmitter device is arranged stationary with respect to a holding device of a stamp guide and the transmitter device or sensor device with the stamp is movable. This makes it possible to determine whether the stamp is still moving or whether it is stopped. This in turn allows the stamp displacement time to be determined as the time interval between an initial position of the stamp and the reaching of the object.
  • the measuring device determines the stamp displacement time via magnetic coupling between the sensor device and the transmitter device.
  • the transmitter device then comprises a magnet and the sensor device comprises a plurality of Hall sensors which couple to the magnet in a contactless manner.
  • the sensor device comprises a plurality of Hall sensors which couple to the magnet in a contactless manner.
  • more than two Hall sensors are provided, which are arranged along the possible path of movement of the stamp.
  • the Hall sensors are arranged in at least one row.
  • the Hall sensors are then arranged in a row, in particular essentially aligned parallel to a direction of displacement of the stamp.
  • a measuring range can be defined via the extent of the row.
  • a measurement resolution can be set via the number of sensors in a row and / or via the number of rows.
  • an evaluation device of the measuring device is connected in such a way that signals from each individual Hall sensor can be evaluated. If the stamp then moves along the row with the transmitter device (in particular a magnet) and the Hall sensors then deliver a switching signal in sequence, then the stamp displacement time can be determined in a simple and precise manner. It is then advantageous if the Hall sensors are arranged in such a way that at least one Hall sensor always delivers a switching signal when the plunger moves. This makes it possible to reliably determine whether the stamp is still moving or at rest.
  • the Hall sensors are arranged and connected such that signals associated with adjacent Hall sensors overlap in time. This can be done, for example, using a monoflop. Due to the temporal overlap, an evaluation can be carried out by means of which the stamp can be identified in a simple manner.
  • a time determination signal is then formed, which remains in the same switching state during the movement of the stamp.
  • the time determination signal (interrupt signal) is then preferably switched to this switching state when the first Hall sensor supplies the switching device with a switching signal and remains in this switching state until the sensor device no longer detects movement of the stamp.
  • the length of the time detection signal is then a measure of the stamp shift time.
  • a plurality of rows of Hall sensors can also be provided, the Hall sensors being arranged and connected in such a way that switching signals which are phase-shifted can be generated in different rows.
  • the Hall sensors of a row are connected together, ie a row has an output connection which is assigned to the entirety of the Hall sensors of the row.
  • a high resolution can be achieved via such rows which generate signals out of phase with respect to adjacent rows.
  • the sensor device and the transmitter device are optically coupled to one another.
  • the transmitter device is provided with a coding which is aligned along the direction of movement of the stamp and which can be read out by the sensor device.
  • the coding is preferably arranged stationary with respect to the stamp, in order to be able to detect movement of the stamp.
  • the coding advantageously has coding fields which are evenly spaced.
  • the coding fields are formed, for example, by light-dark contrasts.
  • the sensor device then comprises optical sensors which react to such light-dark contrasts. A movement or a rest of the stamp can then be detected in a simple manner if the sensor device detects a change in contrast or no longer detects a change in contrast.
  • the sensor device comprises two optical sensors which are arranged essentially half the distance from the coding fields. A higher resolution can then be achieved with little effort.
  • the transmitter device comprises a generator for a light field, such as a light grid
  • the stamp in the light field can be immersed and the light field can be at least partially shielded by the stamp depending on the immersion depth in relation to a sensor device.
  • the immersion depth can be determined thereby and in turn the stamp displacement time can be determined.
  • the height of the object to be labeled can also be determined when the object is immersed in the light field. In particular, it can then be determined in a simple manner when the stamp has reached the object; this is the case when the stamp and object shield the light field to the maximum.
  • the shielding by the stamp can then be determined in time by the sensor device.
  • a distance sensor can also be provided, which measures the distance of the stamp from a holding device of the stamp. This distance measurement is carried out optically in particular. But it can also be done inductively. A change in this distance can be used to determine whether the stamp is still moving or at rest.
  • the above-mentioned object is achieved according to the invention in a method for labeling moving objects by means of a stamp in that a stamp displacement time is measured as the duration of the stamp movement from a starting position until the object is reached.
  • the labeling time which determines the movement between the moving object to be labeled and the stamp and thus the positioning of the labels on the object, is determined as the sum of a system time, which is known in principle, and the measured stamp displacement time.
  • the determined stamp displacement time is stored and can then be used for future labeling processes, i.e. H. for the next items.
  • the stored stamp displacement time is used to synchronize the stamp and the objects to be labeled. It is also advantageous if the stamp displacement time is measured continuously. Changes in the stamp displacement can then also be taken into account, such as are caused, for example, by slowly varying changes in the height of the object or by changes in temperature.
  • the measured stamp displacement time is used to adjust the impact of the stamp on the object.
  • the determined stamp displacement time can be used to keep the duration of the stamp placement on the object short.
  • Figure 1 is a schematic view of a first embodiment of a labeling device according to the invention.
  • FIG. 2 shows a plan view of the sensor device according to FIG. 1 in the direction D;
  • FIG. 3 shows a schematic representation of the wiring of an evaluation device of the sensor device according to FIG. 2;
  • Figure 4 shows the temporal signal curve at the sensor device according to
  • Figure 5 shows a variant of a sensor device
  • FIG. 6 the wiring of the sensor device according to FIG. 5;
  • FIG. 7 shows the signal curve in the sensor device according to FIG. 5;
  • Figure 8 is a schematic representation of a second embodiment of a labeling device according to the invention.
  • FIG. 9 shows an enlarged representation of area X according to FIG. 8;
  • FIG. 10 shows the signal curve of the sensor device according to FIGS. 8, 9;
  • Figure 11 shows a third embodiment of an inventive
  • Figure 12 shows a fourth embodiment of an inventive
  • a first exemplary embodiment of a labeling device according to the invention which is shown in FIG. 1 and designated as a whole by 10, comprises a holding device 12 which can be positioned in a stationary manner.
  • a stamp device designated as a whole with 14 can be positioned with respect to a transport device for moving objects 16.
  • the transport device (not shown in the drawing) comprises, for example, a conveyor belt on which the moving objects 16 are guided past the stamp device 14.
  • the stamp device 14 comprises a stamp 18 which is movable in a direction of displacement 20.
  • the direction of displacement 20 is transverse and in particular perpendicular to a transport direction 22 for the moving objects 16.
  • the stamp 18 can be used to position labels on a surface 24 of the moving objects 16.
  • the objects 16 are in particular packaging for goods.
  • the stamp device 14 comprises a cylinder 26 in which a piston 28 is displaceable. Via a piston rod 29 the piston 28 is connected to the plunger 18.
  • the two pressure chambers 30, 32 are each provided with connections in order to be able to generate an overpressure or underpressure therein. If, for example, an overpressure is generated in the first pressure chamber 30 and a negative pressure is generated in the second pressure chamber 32, the stamp 18 is thereby moved towards the object 16. If an overpressure is generated in the second pressure chamber 32 and a negative pressure is generated in the first pressure chamber 30, then the stamp 18 is moved away from the object. By alternately generating overpressure and underpressure in the pressure chambers 30 and 32, an up and down movement of the stamp 18 can be achieved and thus a periodic positioning of labels on moving objects 16.
  • a suction plate 36 is arranged, on which the stamp 18 receives a label for placement on the object 16.
  • An initial position of the stamp 18 is then defined by the suction plate 36, so that the stamp 18 has a defined starting position from which it can receive labels, in order then to be able to position them on the moving objects 16 after moving them.
  • This starting position 40 lies below a stop position of the piston 28 in the cylinder 26.
  • the stamp 18 can be rotated in order to position the label relative to the object 16.
  • a stamp guide 38 of the stamp 18 it is achieved that the stamp 18 after a possible rotary movement during the further extension essentially only a linear movement between its starting position 40 and the position in which the object to be labeled 16 is reached is carried out.
  • the labeling time T E which is required for labeling a moving object 16, is composed of a system time T sys and a stamp displacement time T s .
  • the system time T sys is determined by known system-related waiting times and known times, which are determined by the acceptance of labels by the stamp 18 and its positioning in the starting position 40 (including, for example, a rotation time for rotating the stamp 18).
  • the stamp displacement time T s is the time that the stamp 18 needs from its starting position 40 during an extension process until the object 16 is reached.
  • the starting position 40 is the position of the stamp 18 in which it receives a label.
  • the starting position can, however, also be an intermediate position, the duration of the stamp movement from a receiving position to the intermediate position being known (as part of T sys ).
  • This stamp shift time T s is basically unknown; since the equations of motion for the displacement of the stamp 18 are not known, this cannot be determined by calculation. According to the invention, it is measured, for example, with a stationary object 16.
  • the stamp shift time may change as the Stamp displacement can change, for example, due to temperature changes or, for example, due to reactions in the height of the objects 16, which are then small or slow changes in the height of the objects.
  • each stamp of a certain height has its own stamp shift time.
  • a measuring device 42 is now provided for determining the stamp displacement time T s .
  • the stamp displacement time T s can be recorded continuously by this measuring device 42. It can be determined and stored for a specific object type 16.
  • the stamp displacement time T s can be adapted to changing conditions such as temperature changes or small variations in the object height and the stored value can be corrected, for example as the last valid mean value.
  • a sensor device 44 which comprises a plurality of Hall sensors 46 which are arranged on a circuit board 48 (FIG. 2).
  • the Hall sensors are arranged in one or, as shown in FIG. 2, in two rows 50, 52.
  • the Hall sensors 46 are each aligned parallel to the direction of displacement 20, the Hall sensors of the two rows 50, 52 being arranged offset relative to one another, that is to say sitting between adjacent Hall sensors of the row 52 a Hall sensor of the row 50 is spaced apart in each case transversely to the direction of displacement 20 in order to be able to accommodate a large number of Hall sensors Hi to H n on the circuit board 48.
  • the sensor device 44 is arranged on the holding device 12.
  • a permanent magnet 54 which is displaceable with the piston 28 in the cylinder 26, is arranged on the piston 28 as the transmitter device.
  • the magnet 54 travels along the rows 50, 52 of the Hall sensors 46 and generates them by means of the magnetic coupling a corresponding signal to the respective sensors.
  • the permanent magnet 54 is, for example, an axially magnetized disc magnet.
  • the Hall sensors 46 ( ⁇ to H n ) can be bipolar sensors that switch regardless of the direction in which the magnetic field strikes them, or unipolar sensors that only switch when the magnetic field is in a certain direction meets them. Unipolar sensors can be arranged closer to each other and a higher resolution is achieved.
  • An evaluation device 56 is arranged on the circuit board 48, which evaluates the signals of the Hall sensors Hi to H n in order to determine the stamp displacement time T s .
  • each Hall sensor H x to H n is connected to the evaluation device 56, so that it can receive the switching signals of the individual Hall sensors 46.
  • the evaluation device 56 is connected via an enable signal line 58 to a microcontroller, which can then activate the evaluation device accordingly.
  • the Hall sensor which is acted upon in each case generates a switching signal which is fed to the evaluation device 56.
  • a retriggerable monoflop is triggered with a falling edge 60 (FIG. 4) of the first Hall sensor Hi, which is arranged furthest away from the suction plate 36.
  • the falling edge of a specific Hall sensor 46 triggers the monoflop only once.
  • the monoflop triggers each further falling edge of the switching signals of the Hall sensors H 2 to H n .
  • the stamp 18 comes to rest upon reaching the object 16, the monoflop tilts into its stable state and triggers an interrupt via an interrupt line 62.
  • the time period for triggering the interrupt is a measure of the stamp shift time T s .
  • the Hall sensors 46 are positioned so close that the interrupt is only triggered when the stamp 18 is at rest.
  • the Hall sensors 46 are arranged in offset rows A and B, the Hall sensors of the respective rows A and B being connected to one another and connected to an evaluation device 68. Output connections of the Hall sensors of group A and group B are combined and connected to evaluation device 68.
  • a capacitor 70 for buffering is connected between a supply voltage rail and a ground connection of the Hall sensors 46 (FIG. 6). The supply voltage is supplied to the Hall sensors 46 via a resistor 72.
  • the Hall sensors of the adjacent rows A and B are connected and arranged in such a way that corresponding switching signals 74, 76 cause a phase shift of, for example, 90 °, as shown in FIG. If the magnet 54, which is in particular a radially magnetized magnet, then moves along the circuit board with the Hall sensors 46, which are arranged in the rows A and B, then a periodic signal is produced for the sensors of the row A. 74 and for the sensors of the B series a phase-shifted periodic signal 76.
  • the evaluation device 68 allows the number of signal changes in the sum signal and / or difference signal to be evaluated by forming the sum and / or the difference.
  • the stamp displacement time T s can then in turn be determined from this.
  • the direction of movement of the stamp 18 can be determined. As a result, the impact of the stamp 18 on the object 16 can also be determined by the stamp 18 bouncing back.
  • the stamp displacement time T s is measured and stored as the duration of the stamp movement from the initial position 40 until the object 16 is reached. This stamp displacement time T s is then taken into account in the calculation of the labeling time T E.
  • the stamp shift time is determined, for example, for a specific object type and stored. With continuous measurement of the stamp displacement time in connection with, for example, averaging, the labeling process can then be adapted to changing circumstances, such as changes in the stamp movement due to temperature changes or slow changes in the height of the object. The last valid value is saved as an average and can then be used as a starting value for a new labeling process for this particular object.
  • the stamp displacement time for the respective object height can be determined taking into account the height of these objects and taken into account in future labeling processes.
  • the labeling time T E is known for a certain type of object, since the stamp displacement time T s was measured.
  • the stamp displacement time T s was measured.
  • the stamp 18 can apply the label to the object 16 with a certain adapted force.
  • a transmitter device 80 which is provided with an optical coding, is arranged on the stamp 18 and in particular the piston rod 29.
  • surfaces 82, 84 of different brightness are alternately arranged along the stamp 18 (in the direction of displacement 20) as coding fields.
  • the surfaces 82, 84 preferably have the same length in the direction of displacement 20, ie the surfaces 82 are evenly spaced and the surfaces 84 are also equally spaced.
  • a sensor device 86 is arranged on the holding device 12 and comprises, for example, two optical sensors 88, 90 (FIG. 9), which are located in the area between the suction plate 36 and the holding device 12 at their end facing the suction plate 36.
  • a dark surface 82 and a light surface 84 each have an extension d in the direction of the axis of displacement.
  • the two sensors 88, 90 are preferably spaced parallel to the direction of displacement with a distance d / 2.
  • a sensor signal 92 of the sensor 90 can then be realized during the movement of the stamp, as shown in FIG. 10, which is 90 ° out of phase in comparison with a sensor signal 94 of the sensor 88.
  • a double resolution can be achieved in comparison to the use of only one sensor, without the areas 82, 84 having to be reduced.
  • the labeling device 78 functions as described above in connection with the labeling device 10.
  • FIG. 11 A third exemplary embodiment of a labeling device according to the invention is shown in FIG. 11 and there designated as a whole by 102.
  • the same components as in the first embodiment are again provided with the same reference numerals.
  • a distance sensor 104 is provided, which can be, for example, an optical sensor or an inductive sensor or the like.
  • This distance sensor 104 is fixedly connected to the holding device 12 and aligned with a rear side 106 of the stamp 18 facing the holding device 12.
  • the distance sensor 104 couples to this rear side 106 of the stamp 18, for example electromagnetically, in order to determine the distance and in particular the change over time in the distance between the holding device 12 and the stamp 18.
  • the distance sensor 104 forms a sensor device.
  • the transmitter device can itself be formed on the distance sensor 104, for example by the distance sensor emitting an electromagnetic signal which is reflected by the stamp 18.
  • the stamp 18 can also form the donor device itself.
  • the coupling between the distance sensor 104 and the stamp 18 depends on the distance between them and is therefore determined by the displacement of the stamp 18. No change in distance occurs in the starting position 40. The start of the time measurement for the stamp displacement time can then be initiated by a noticeable change in the distance occurring.
  • the end time for determining the stamp displacement time can be determined.
  • the corresponding time difference then represents the stamp displacement time.
  • the labeling device 102 functions as already described above in connection with the first and second exemplary embodiments.
  • a transmitter device 110 which comprises, for example, a light grid.
  • This transmitter device 110 generates a light field towards a sensor device 112.
  • the transmitter device 110 and the sensor device 112 are spaced apart transversely to a transport direction of the object 16.
  • the object 16 is guided, for example, on a transport belt 114 (with a transport direction which is perpendicular to the drawing direction in FIG. 12).
  • the transmitter device 110 generates a light field 116, the height of which extends over the height of the object 16 and at least the maximum height of the stamp 18 above the conveyor belt 14.
  • the stamp 18 can be immersed in the light field 116.
  • the transmitter device 110 and the sensor device 112 are designed such that the light field can be at least partially covered by the stamp 18, so that the sensor device 112 is shaded.
  • the sensor device 112, which comprises a plurality of light-sensitive sensors spaced apart in the direction of displacement 20 of the stamp 18, can then determine the stamp position as the depth of immersion in the light field 116 from the degree of shading.
  • the stamp displacement time can then again be determined from the detection of a change in the degree of shading.
  • the object 16 can also shade the sensor device 112, so that it can be used to determine the height parameters of the object.
  • the light grid of the transmitter device 110 generates parallel light beams that lie transversely and in particular perpendicular to the height direction of the object 16, then the height of the object 16 can be determined quickly and easily.
  • the attainment of the object 16 by the stamp 18 can then be determined in a simple manner, namely when complete shading (in relation to the height direction 20) of the sensor device 112 has been reached.
  • the stamp displacement time can then be determined in a simple and direct manner.
  • the labeling device 108 functions as described above with reference to the exemplary embodiments 10, 78 and 102. ⁇
  • stamp displacement time for example by carrying out a capacity measurement between the cylinder 26 and the piston rod 29, the capacity changing depending on the position of the stamp 18.
  • the cylinder 26 with a winding and to measure the inductive coupling of the piston rod of the plunger 18 via this winding, the inductive coupling changing again depending on the position of the plunger.
  • An acceleration sensor can also be provided, which reacts to the impact of the stamp 18 on the object 16 in order to determine the stamp displacement time.
  • an acceleration sensor can also be arranged on the displaceable piston rod 29, the corresponding signals of the acceleration sensor then being forwarded wirelessly to an evaluation device.
  • the stamp displacement time can also be determined by evaluating a reaction force of the stamp 18 when it hits the object 18 with the aid of a force measuring device such as a bending rod which is connected to the stamp device 14.

Landscapes

  • Labeling Devices (AREA)

Abstract

Um eine Etikettiervorrichtung (10) für bewegte Gegenstände (16), mit einem Stempel (18), welcher verschieblich geführt ist und mittels welchem ein Etikett an einem Gegenstand positionierbar ist, bereitzustellen, bei der eine hohe Reproduzierbarkeit des Etikettierungsvorgangs an bewegten Gegenständen erreicht ist, ist eine Messvorrichtung (42) zur Bestimmung einer Stempelverschiebungszeit vorgesehen, wobei die Stempelverschiebungszeit durch die Zeitdauer der Bewegung des Stempels (18) auf den Gegenstand (16) zu bestimmt ist.

Description

B E S C H R E I B U N G
Etikettiervorrichtung für bewegte Gegenstände und Verfahren zur Etikettierung von bewegten Gegenständen
Die Erfindung betrifft eine Etikettiervorrichtung für bewegte Gegenstände, mit einem Stempel, welcher verschieblich geführt ist und mittels welchem ein Etikett an einem Gegenstand positionierbar ist.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Etikettierung von bewegten Gegenständen mittels eines Stempels.
Derartige Vorrichtungen und Verfahren sind beispielsweise aus der EP 0 846 074 Bl oder der DE 199 52 375 AI bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Etikettiervorrichtung und ein Verfahren zur Etikettierung von bewegten Gegenständen bereitzustellen, bei der bzw. bei dem eine hohe Reproduzierbarkeit des Etikettierungsvorgangs an den bewegten Gegenständen erreicht ist.
Diese Aufgabe wird bei der eingangs genannten Etikettiervorrichtung erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Meßvorrichtung zur Bestimmung einer Stempelverschiebungszeit vorgesehen ist, wobei die Stempelverschiebungszeit durch die Zeitdauer der Bewegung des Stempels auf den Gegenstand zu bestimmt ist.
Üblicherweise wird der Stempel über Druckluftzylinder bewegt. Der genaue räumlich-zeitliche Bewegungsablauf des Stempels ist deshalb nicht bekannt. Die genaue Plazierung eines Etiketts ist dadurch bestimmt, daß der bewegte Gegenstand und der Stempel miteinander synchronisiert werden müssen. Eine wichtige Kenngröße dieser Synchronisierung ist die Etikettierzeit, nämlich die Zeit, die zur Etikettierung benötigt wird. Die Geschwindigkeit des bewegten Gegenstands und die Etikettierzeit müssen aufeinander abgestimmt sein, wenn an einer definierten Position an dem Gegenstand ein Etikett und insbesondere ein Haftetikett angebracht werden soll.
Die Etikettierzeit wiederum setzt sich im wesentlichen zusammen aus einer bekannten Systemzeit und der Stempelverschiebungszeit, die nur ungenau abgeschätzt werden kann.
Erfindungsgemäß ist es nun vorgesehen, daß die Stempelverschiebungszeit gemessen wird, d. h. mit der Meßvorrichtung erfaßt wird. Dadurch läßt sich die Etikettierzeit genau berechnen und damit wiederum läßt sich eine hohe Genauigkeit bei der Etikettenplazierung erreichen, wenn entsprechend die berechnete Etikettierzeit berücksichtigt wird.
Es kann dann beispielsweise vorgesehen werden, daß die Stempelverschiebungszeit für einen bestimmten Typ von Gegenstand (beispielsweise einem bestimmten Packungstyp) einmal gemessen wird und abgespeichert wird. Der Gegenstand kann dabei relativ zu einer Haltevorrichtung des Stempels ruhen. Wird dann während eines Auszeichnungsvorgangs an den bewegten Gegenständen die Stempelverschiebungszeit kontinuierlich gemessen, dann kann eine Anpassung an sich ändernde Gegebenheiten wie eine Veränderung der Stempelbewegung durch Temperaturänderungen oder langsam variierende Änderungen in der Höhe des Gegenstands berücksichtigt werden, indem entsprechend ein modifizierter Wert für die Stempelverschiebungszeit abgespeichert wird.
Es kann auch vorgesehen sein, daß nach Wartungsarbeiten oder Reparaturarbeiten an der Etikettiervorrichtung die Stempelverschiebungszeit neu gemessen wird.
Wenn Gegenstände unterschiedlicher Höhe in nicht vorhersehbarer Reihenfolge zugeführt werden, so kann bei Berücksichtigung der Höhe der Gegenstände die Stempelverschiebungszeit für die jeweiligen Gegenstände ermittelt werden und dann bei zukünftigen Etikettierungsvorrichtungen berücksichtigt werden.
Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung haben sich auch bei Streuungen in der Höhe der Gegenstände bei beliebigen Zuführungsgeschwindigkeiten der Gegenstände Etikettablagen an den Gegenständen an gleicher Position mit hoher Genauigkeit erreichen lassen.
Es ist auch möglich, unter Kenntnis der gemessenen Stempelverschiebungszeit die Auftreffenergie des Stempels auf den Gegenstand einzustellen. Ferner ist es möglich, über die Kenntnis der gemessenen Stempelverschiebungszeit die Bewegung des Stempels derart zu steuern, daß dieser nicht zu lange auf dem Gegenstand aufsitzt.
Insbesondere ist die Stempelverschiebungszeit bestimmt durch das Zeitintervall der Verschiebung des Stempels aus einer Ausgangsstellung bis zum Erreichen des Gegenstands. Durch die erfindungsgemäße Meßvorrichtung läßt sich diese Stempelverschiebungszeit messen, d. h. mit hoher Genauigkeit ermitteln, ohne daß die Bewegungsgleichungen der Stempelverschiebung bekannt sein müssen. Die Ausgangsstellung ist dabei insbesondere eine Stellung, in welcher der Stempel ein Etikett aufnimmt oder eine Zwischenstellung, wobei die Zeitdauer bekannt ist, die der Stempel aus der Aufnahmestellung bis zum Erreichen der Zwischenstellung benötigt.
Eine Etikettierzeit ist bestimmt durch die Summe einer Systemzeit und der Stempelverschiebungszeit. Die Systemzeit, welche sich zusammensetzt beispielsweise aus systembedingten Wartezeiten, einer Übergabezeit für Etiketten an den Stempel und einer Drehzeit, ist systemabhängig und grundsätzlich bekannt. Die unbekannte Größe in der Etikettierzeit, nämlich die Stempelverschiebungszeit, wird erfindungsgemäß gemessen. Für die Synchronisierung zwischen dem bewegten, zu etikettierenden Gegenstand und dem Stempel wiederum ist die Etikettierzeit maßgebend, damit rechtzeitig ein Etikettiervorgang gestartet werden kann, wenn ein Etikett an einer bestimmten Stelle des Gegenstands positioniert werden soll. Da erfindungsgemäß die Stempelverschiebungszeit gemessen wird, läßt sich so die Etikettierzeit explizit bestimmen. Insbesondere ist durch die Meßvorrichtung die Stempelverschiebungszeit kontinuierlich meßbar, so daß auch Änderungen in der Stempelverschiebung, wie sie beispielsweise durch Temperaturänderungen oder durch langsam variierende Höhenänderungen bei den zu etikettierenden Gegenständen verursacht sind, berücksichtigbar sind.
Weiterhin ist es durch die erfindungsgemäße Lösung möglich, die Stempelverschiebungszeit nach Veränderungen im mechanischen System wie beispielsweise nach Wartungsarbeiten, Reparaturarbeiten oder einem Kolbenaustausch auf einfache Weise neu zu ermitteln, so daß eine sichere Etikettierungsfunktion gewährleistet ist.
Insbesondere ist es vorgesehen, daß die Meßvorrichtung die Stempelverschiebungszeit berührungslos ermittelt, um so den Verschleiß und den Wartungsaufwand gering zu halten.
Günstig ist es, wenn die Meßvorrichtung eine Sensoreinrichtung und eine Gebereinrichtung umfaßt, um eine hohe Genauigkeit bei der Messung der Stempelverschiebungszeit zu erreichen. Durch die Sensoreinrichtung bzw. Gebereinrichtung läßt sich dann ein Meßbereich definieren, welcher insbesondere die mögliche lineare Bewegungsstrecke des Stempels umfaßt.
Bei einer Variante einer Ausführungsform sind dabei die Sensoreinrichtung und die Gebereinrichtung relativ zueinander verschieblich, um so eine Zeiterfassung durchführen zu können.
Insbesondere ist es vorgesehen, daß die Sensoreinrichtung oder Gebereinrichtung ortsfest bezüglich einer Haltevorrichtung einer Stempelführung angeordnet ist und die Gebereinrichtung oder Sensoreinrichtung mit dem Stempel verschieblich ist. Dadurch läßt sich bestimmen, ob der Stempel sich noch bewegt oder ob er angehalten ist. Dadurch wiederum läßt sich die Stempelverschiebungszeit als das Zeitintervall zwischen einer Ausgangsstellung des Stempels und dem Erreichen des Gegenstands bestimmen.
Beispielsweise ermittelt die Meßvorrichtung die Stempelverschiebungszeit über magnetische Kopplung zwischen Sensoreinrichtung und Gebereinrichtung.
Beispielsweise umfaßt dann die Gebereinrichtung einen Magneten und die Sensoreinrichtung eine Mehrzahl von Hall-Sensoren, welche berührungslos an den Magneten koppeln. Insbesondere sind mehr als zwei Hall-Sensoren vorgesehen, welche längs der möglichen Bewegungsstrecke des Stempels angeordnet sind.
Günstig ist es, wenn die Hall-Sensoren in mindestens einer Reihe angeordnet sind. Die Hall-Sensoren sind dann in einer Reihe insbesondere im wesentlichen parallel zu einer Verschiebungsrichtung des Stempels ausgerichtet angeordnet. Über die Ausdehnung der Reihe läßt sich ein Meßbereich definieren. Über die Anzahl der Sensoren in einer Reihe und/oder über die Anzahl der Reihen läßt sich eine Meßauflösung einstellen.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist eine Auswerteeinrichtung der Meßvorrichtung so beschaltet, daß Signale jedes einzelnen Hall-Sensors auswertbar sind. Wenn dann der Stempel mit der Gebereinrichtung (insbesondere ein Magnet) längs der Reihe fährt und dann die Hall-Sensoren der Reihe nach ein Schaltsignal liefern, dann läßt sich auf einfache und genaue Weise die Stempelverschiebungszeit ermitteln. Es ist dann günstig, wenn die Hall-Sensoren so angeordnet sind, daß bei der Bewegung des Stempels stets mindestens ein Hall-Sensor ein Schaltsignal liefert. Dadurch kann auf sichere Weise festgestellt werden, ob sich der Stempel noch bewegt oder ruht.
Insbesondere sind die Hall-Sensoren so angeordnet und beschaltet, daß benachbarten Hall-Sensoren zugeordnete Signale zeitlich überlappen. Dies kann beispielsweise über einen Monoflop bewirkt werden. Durch die zeitliche Überlappung läßt sich eine Auswertung realisieren, mittels der auf einfache Weise ein Ruhen des Stempels erkennbar ist.
Insbesondere ist dann ein Zeitermittlungssignal gebildet, welches während der Bewegung des Stempels im gleichen Schaltzustand bleibt. Das Zeitermittlungssignal (Interrupt-Signal) wird dann vorzugsweise in diesen Schaltzustand versetzt, wenn der erste Hall-Sensor der Sensoreinrichtung ein Schaltsignal liefert und bleibt in diesem Schaltzustand, bis die Sensoreinrichtung keine Bewegung des Stempels mehr detektiert. Die Länge des Zeitermittlungssignals ist dann ein Maß für die Stempelverschiebungszeit.
Es kann auch eine Mehrzahl von Reihen von Hall-Sensoren vorgesehen sein, wobei die Hall-Sensoren so angeordnet und beschaltet sind, daß in unterschiedlichen Reihen phasenverschobene Schaltsignale generierbar sind. Insbesondere sind dabei die Hall-Sensoren einer Reihe gemeinsam geschaltet, d. h. eine Reihe weist einen Ausgangsanschluß auf, welcher der Gesamtheit der Hall-Sensoren der Reihe zugeordnet ist. Über solche Reihen, welche bezüglich benachbarter Reihen phasenverschobene Signale erzeugen, läßt sich eine hohe Auflösung erreichen. Es kann auch vorgesehen sein, daß Sensoreinrichtung und Gebereinrichtung optisch miteinander gekoppelt sind.
Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Gebereinrichtung mit einer längs der Bewegungsrichtung des Stempels ausgerichteten Codierung versehen, welche durch die Sensoreinrichtung auslesbar ist.
Die Codierung ist dabei vorzugsweise ortsfest bezüglich des Stempels angeordnet, um so eine Bewegung des Stempels erfassen zu können.
Günstigerweise weist die Codierung Codierungsfelder auf, welche gleichmäßig beabstandet sind. Die Codierungsfelder sind beispielsweise durch Hell-Dunkel- Kontraste gebildet. Die Sensoreinrichtung umfaßt dann optische Sensoren, welche auf solche Hell-Dunkel-Kontraste reagieren. Es läßt sich dann auf einfache Weise eine Bewegung oder ein Ruhen des Stempels detektieren, wenn eben die Sensoreinrichtung eine Kontraständerung detektiert bzw. keine Kontraständerung mehr detektiert.
Günstig ist es, wenn die Sensoreinrichtung zwei optische Sensoren umfaßt, welche im wesentlichen im halben Abstand der Codierungsfelder angeordnet sind. Es läßt sich dann eine höhere Auflösung unter geringem Aufwand erreichen.
Es kann auch vorgesehen sein, daß die Gebereinrichtung einen Generator für ein Lichtfeld wie beispielsweise ein Lichtgitter umfaßt, wobei der Stempel in das Lichtfeld eintauchbar ist und das Lichtfeld durch den Stempel in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe bezogen auf eine Sensoreinrichtung zumindest teilweise abschirmbar ist. Die Eintauchtiefe läßt sich dadurch bestimmen und damit wiederum läßt sich die Stempelverschiebungszeit ermitteln. Durch ein solches Lichtfeld läßt sich auch die Höhe des Gegenstands, welcher zu etikettieren ist, ermitteln, wenn der Gegenstand in das Lichtfeld eintaucht. Insbesondere läßt sich dann auf einfache Weise bestimmen, wann der Stempel den Gegenstand erreicht hat; dies ist dann der Fall, wenn Stempel und Gegenstand das Lichtfeld maximal abschirmen.
Durch die Sensoreinrichtung ist dann die Abschirmung durch den Stempel zeitlich bestimmbar.
Es kann auch ein Abstandssensor vorgesehen sein, welcher den Abstand des Stempels zu einer Haltevorrichtung des Stempels mißt. Diese Abstandsmessung erfolgt dabei insbesondere optisch. Sie kann aber auch induktiv erfolgen. Aus einer Änderung dieses Abstands läßt sich ermitteln, ob sich der Stempel noch bewegt bzw. ruht.
Die eingangs genannte Aufgabe wird bei einem Verfahren zur Etikettierung von bewegten Gegenständen mittels eines Stempels erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Stempelverschiebungszeit als Zeitdauer der Stempelbewegung von einer Ausgangsstellung bis zum Erreichen des Gegenstands gemessen wird.
Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens wurden bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung erläutert. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen wurden ebenfalls bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung erläutert.
Insbesondere ist dabei die Etikettierzeit, welche die Bewegung zwischen dem bewegten zu etikettierenden Gegenstand und dem Stempel bestimmt und damit die Positionierung der Etiketten an dem Gegenstand, ermittelt als Summe einer Systemzeit, die grundsätzlich bekannt ist, und der gemessenen Stempelverschiebungszeit.
Die ermittelte Stempelverschiebungszeit wird abgespeichert und kann dann für zukünftige Etikettierungsvorgänge, d. h. für die nächsten Gegenstände, verwendet werden.
Es kann vorgesehen sein, daß die gespeicherte Stempelverschiebungszeit zur Synchronisierung des Stempels und der zu etikettierenden Gegenstände verwendet wird. Es ist ferner günstig, wenn die Stempelverschiebungszeit kontinuierlich gemessen wird. Es können dann auch Änderungen in der Stempelverschiebung berücksichtigt werden, wie sie beispielsweise durch langsam variierende Änderungen in der Gegenstandshöhe oder durch Temperaturänderungen verursacht werden.
Insbesondere wird die gemessene Stempelverschiebungszeit dazu verwendet, das Auftreffen des Stempels auf den Gegenstand einzustellen. Ferner kann die ermittelte Stempelverschiebungszeit dazu verwendet werden, die Aufsetzdauer des Stempels auf den Gegenstand gering zu halten. Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung;
Figur 2 eine Draufsicht auf die Sensoreinrichtung gemäß Figur 1 in der Richtung D;
Figur 3 eine schematische Darstellung der Beschaltung einer Auswerteeinrichtung der Sensoreinrichtung gemäß Figur 2;
Figur 4 den zeitlichen Signalverlauf an der Sensoreinrichtung gemäß
Figur 2;
Figur 5 eine Variante einer Sensoreinrichtung;
Figur 6 die Beschaltung der Sensoreinrichtung gemäß Figur 5;
Figur 7 den Signalverlauf bei der Sensoreinrichtung gemäß Figur 5;
Figur 8 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung;
Figur 9 eine vergrößerte Darstellung des Bereichs X gemäß Figur 8; Figur 10 den Signalverlauf der Sensoreinrichtung gemäß Figur 8, 9;
Figur 11 ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Etikettiervorrichtung und
Figur 12 ein viertes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Etikettiervorrichtung.
Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung, welche in Figur 1 dargestellt und als Ganzes mit 10 bezeichnet ist, umfaßt eine Haltevorrichtung 12, welche ortsfest positionierbar ist. Dadurch läßt sich eine als Ganzes mit 14 bezeichnete Stempelvorrichtung bezüglich einer Transporteinrichtung für bewegte Gegenstände 16 positionieren. Die Transporteinrichtung (in der Zeichnung nicht gezeigt) umfaßt beispielsweise ein Förderband, auf dem die bewegten Gegenstände 16 an der Stempelvorrichtung 14 vorbeigeführt sind.
Die Stempelvorrichtung 14 umfaßt einen Stempel 18, welcher in einer Verschiebungsrichtung 20 beweglich ist. Die Verschiebungsrichtung 20 liegt dabei quer und insbesondere senkrecht zu einer Transportrichtung 22 für die bewegten Gegenstände 16. Mittels des Stempels 18 sind Etiketten auf einer Oberfläche 24 der bewegten Gegenstände 16 positionierbar. Bei den Gegenständen 16 handelt es sich insbesondere um Warenverpackungen.
Zur Bewegung des Stempels 18 umfaßt die Stempelvorrichtung 14 einen Zylinder 26, in dem ein Kolben 28 verschieblich ist. Über eine Kolbenstange 29 ist der Kolben 28 mit dem Stempel 18 verbunden. In dem Zylinder 26 ist eine erste Druckkammer 30 gebildet, welche durch das eine Ende des Kolbens 28 begrenzt ist, und eine zweite Druckkammer 32 gebildet, welche durch das andere Ende des Kolbens 28 begrenzt ist.
Die beiden Druckkammern 30, 32 sind jeweils mit Anschlüssen versehen, um in diesen einen Überdruck bzw. Unterdruck erzeugen zu können. Wird beispielsweise in der ersten Druckkammer 30 ein Überdruck erzeugt und in der zweiten Druckkammer 32 ein Unterdruck, dann wird dadurch der Stempel 18 auf den Gegenstand 16 zu bewegt. Wird in der zweiten Druckkammer 32 ein Überdruck erzeugt und in der ersten Druckkammer 30 ein Unterdruck erzeugt, dann wird der Stempel 18 von dem Gegenstand weg bewegt. Durch alternierende Erzeugung von Überdruck und Unterdruck in den Druckkammern 30 und 32 läßt sich eine Auf- und Abbewegung des Stempels 18 erreichen und damit eine periodische Positionierung von Etiketten auf bewegten Gegenständen 16.
In einem Bewegungsbereich 34 des Stempels 18 zwischen der Haltevorrichtung 12 und den bewegten Gegenständen 16 ist eine Ansaugplatte 36 angeordnet, an welcher der Stempel 18 ein Etikett zur Ablage auf dem Gegenstand 16 aufnimmt. Durch die Ansaugplatte 36 ist dann eine Ausgangsstellung des Stempels 18 definiert, so daß der Stempel 18 eine definierte Ausgangsposition aufweist, aus der er Etiketten aufnehmen kann, um sie dann nach der Zubewegung auf die bewegten Gegenstände 16 auf diesen positionieren zu können. Diese Ausgangsstellung 40 liegt unterhalb einer Anschlagposition des Kolbens 28 im Zylinder 26.
Nach Aufnahme des Etiketts durch den Stempel 18 kann eine Drehung des Stempels 18 vorgesehen sein, um das Etikett relativ zu dem Gegenstand 16 zu positionieren. Durch eine Stempelführung 38 des Stempels 18 wird erreicht, daß der Stempel 18 nach einer eventuellen Drehbewegung beim weiteren Ausfahren im wesentlichen nur eine Linearbewegung zwischen seiner Ausgangsstellung 40 und der Stellung, bei welcher der zu etikettierende Gegenstand 16 erreicht ist, durchgeführt wird.
Die Etikettierzeit TE, die zur Etikettierung eines bewegten Gegenstands 16 benötigt wird, setzt sich aus einer Systemzeit Tsys und einer Stempelverschiebungszeit Ts zusammen. Die Systemzeit Tsys ist bedingt durch bekannte systembedingte Wartezeiten und bekannte Zeiten, welche bestimmt sind durch die Aufnahme von Etiketten durch den Stempel 18 und dessen Positionierung hierzu in der Ausgangsstellung 40 (umfassend beispielsweise eine Drehzeit zur Drehung des Stempels 18).
Die Stempelverschiebungszeit Ts ist diejenige Zeit, die der Stempel 18 von seiner Ausgangsstellung 40 bei einem Ausfahrvorgang bis zum Erreichen des Gegenstands 16 benötigt. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Ausgangsstellung 40 die Stellung des Stempels 18, in der dieser ein Etikett aufnimmt. Die Ausgangsstellung kann aber auch eine Zwischenstellung sein, wobei die Zeitdauer der Stempelbewegung von einer Aufnahmestellung zu der Zwischenstellung bekannt ist (als Teil von Tsys). Diese Stempelverschiebungszeit Ts ist grundsätzlich unbekannt; da die Bewegungsgleichungen der Verschiebung des Stempels 18 nicht bekannt sind, läßt sich diese nicht rechnerisch ermitteln. Erfindungsgemäß wird sie beispielsweise bei einem ruhenden Gegenstand 16 gemessen. Während eines Auszeichnungsvorgangs der Gegenstände 16 kann sich die Stempelverschiebungszeit ändern, da sich die Stempelverschiebung beispielsweise aufgrund Temperaturänderungen ändern kann oder beispielsweise aufgrund von Reaktionen in der Höhe der Gegenstände 16, wobei es sich dann um kleine bzw. langsame Änderungen in der Gegenstandshöhe handelt.
Wenn Gegenstände 16 unterschiedliche Höhen aufweisen, dann gilt grundsätzlich für jeden Gegenstand einer bestimmten Höhe eine eigene Stempelverschiebungszeit.
Erfindungsgemäß ist nun eine Meßvorrichtung 42 zur Bestimmung der Stempelverschiebungszeit Ts vorgesehen. Durch diese Meßvorrichtung 42 läßt sich die Stempelverschiebungszeit Ts kontinuierlich erfassen. Sie kann für einen bestimmten Gegenstandstyp 16 ermittelt und abgespeichert werden. Während eines Auszeichnungsvorgangs an einer Mehrzahl von beweglichen Gegenständen 16 kann die Stempelverschiebungszeit Ts an sich ändernde Bedingungen wie Temperaturänderungen oder kleine Variationen in der Gegenstandshöhe angepaßt werden und der gespeicherte Wert korrigiert werden, beispielsweise als zuletzt gültiger Mittelwert.
Bei einem ersten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Meßvorrichtung 42 ist eine Sensoreinrichtung 44 vorgesehen (Figuren 1 bis 4), welche eine Mehrzahl von Hall-Sensoren 46 umfaßt, die auf einer Platine 48 angeordnet sind (Figur 2). Die Hall-Sensoren sind in einer oder, wie in Figur 2 gezeigt, in zwei Reihen 50, 52 angeordnet. In diesen Reihen 50, 52 sind die Hall- Sensoren 46 jeweils parallel zu der Verschiebungsrichtung 20 ausgerichtet, wobei die Hall-Sensoren der beiden Reihen 50, 52 relativ zueinander versetzt angeordnet sind, d. h. zwischen benachbarten Hall-Sensoren der Reihe 52 sitzt jeweils quer zur Verschiebungsrichtung 20 beabstandet ein Hall-Sensor der Reihe 50, um eine große Anzahl von Hall-Sensoren Hi bis Hn auf der Platine 48 unterbringen zu können.
Die Sensoreinrichtung 44 ist dabei an der Haltevorrichtung 12 angeordnet.
An dem Kolben 28 ist als Gebereinrichtung ein Permanentmagnet 54 angeordnet, welcher mit dem Kolben 28 in dem Zylinder 26 verschieblich ist.
Wenn der Stempel 18 aus seiner Ausgangsstellung 40 (seiner Ausfahrstellung) sich in der Verschiebungsrichtung 20 auf den Gegenstand 16 zu bewegt, dann fährt der Magnet 54 längs der Reihen 50, 52 der Hall-Sensoren 46 entlang und erzeugt durch die magnetische Kopplung an diese an den jeweiligen Sensoren ein entsprechendes Signal.
Es sind dabei so viele Hall-Sensoren Hn vorgesehen, daß auch in der tiefsten Position des Stempels 18 (bei Gegenständen mit der kleinsten Höhe) noch ein Signal der Sensoreinrichtung 44 generierbar ist, welche das Erreichen des Gegenstands 16 anzeigt.
Bei dem Permanentmagneten 54 handelt es sich beispielsweise um einen axial magnetisierten Scheibenmagnet. Bei den Hall-Sensoren 46 ( ± bis Hn) kann es sich um bipolare Sensoren handeln, die unabhängig davon schalten, in welcher Richtung das Magnetfeld auf sie trifft oder um unipolare Sensoren, die nur dann schalten, wenn das Magnetfeld in einer bestimmten Richtung auf sie trifft. Unipolare Sensoren können dichter zueinander angeordnet werden und man erreicht somit eine höhere Auflösung. Auf der Platine 48 ist eine Auswerteeinrichtung 56 angeordnet, welche die Signale der Hall-Sensoren Hi bis Hn auswertet, um so die Stempelverschiebungszeit Ts zu ermitteln.
Bei einer ersten Ausführungsform einer Beschaltung, welche schematisch in Figur 3 gezeigt ist, ist jeder Hall-Sensor Hx bis Hn mit der Auswerteeinrichtung 56 verbunden, so daß diese die Schaltsignale der individuellen Hall-Sensoren 46 empfangen kann.
Die Auswerteeinrichtung 56 ist über eine Freigabesignalleitung 58 mit einem Mikrocontroller verbunden, welcher dann entsprechend die Auswerteeinrichtung aktivieren kann.
Bewegt sich nun der Magnet 54 entlang der Hall-Sensoren 46, so erzeugt der jeweils beaufschlagte Hall-Sensor ein Schaltsignal, welches der Auswerteeinrichtung 56 zugeführt wird.
Es kann vorgesehen sein, daß mit einer fallenden Flanke 60 (Figur 4) des ersten Hall-Sensors Hi, welcher am weitesten entfernt von der Ansaugplatte 36 angeordnet ist, ein retriggerbares Monoflop getriggert wird. Während einer Meßperiode zur Bestimmung der Stempelverschiebungszeit Ts triggert dabei die fallende Flanke eines bestimmten Hall-Sensors 46 das Monoflop nur einmal. Jede weitere fallende Flanke der Schaltsignale der Hall-Sensoren H2 bis Hn triggert das Monoflop erneut. Wenn der Stempel 18 durch Erreichen des Gegenstands 16 zur Ruhe kommt, dann kippt das Monoflop in seinen stabilen Zustand und löst über eine Interrupt-Leitung 62 einen Interrupt aus. Die Zeitdauer für die Auslösung des Interrupts ist ein Maß für die Stempelverschiebungszeit Ts.
Die Hall-Sensoren 46 sind so dicht positioniert, daß der Interrupt erst ausgelöst wird, wenn der Stempel 18 ruht.
Es kann sein, daß die Messung ungenau ist um eine Rückfallzeit TM des Monoflops (Figur 4). Es ist dabei möglich, über Steuerleitungen 64, 66 die Rückfallzeit TM einzustellen und insbesondere zu steuern. Es ist auch möglich, daß die Auswerteeinrichtung 56 die Rückfallzeit TM selber bestimmt und sich insbesondere dazu an der zuletzt gemessenen Zeit zwischen zwei Schaltflanken benachbarter Hall-Sensoren Hj und Hμi orientiert.
Bei einer Variante dieser Ausführungsform sind, wie in Figur 5 gezeigt, die Hall-Sensoren 46 in versetzten Reihen A und B angeordnet, wobei die Hall- Sensoren der jeweiligen Reihen A und B miteinander beschaltet und mit einer Auswerteeinrichtung 68 verbunden sind. Es sind dabei Ausgangsanschlüsse der Hall-Sensoren jeweils der Gruppe A und der Gruppe B zusammengefaßt und mit der Auswerteeinrichtung 68 verbunden. Zwischen einer Versorgungs- spannungsschiene und einem Masse-Anschluß der Hall-Sensoren 46 ist ein Kondensator 70 zur Entpufferung angeschlossen (Figur 6). Die Versorgungsspannung wird über einen Widerstand 72 den Hall-Sensoren 46 zugeführt.
Die Hall-Sensoren der benachbarten Reihen A und B sind so beschaltet und angeordnet, daß entsprechende Schaltsignale 74, 76 eine Phasenverschiebung von beispielsweise 90° aufweisen, wie in Figur 7 gezeigt. Bewegt sich dann der Magnet 54, bei dem es sich insbesondere um einen radial magnetisierten Magneten handelt, längs der Platine mit den Hall-Sensoren 46, welche in den Reihen A und B angeordnet sind, dann entsteht für die Sensoren der Reihe A ein periodisches Signal 74 und für die Sensoren der Reihe B ein phasenverschobenes periodisches Signal 76. Durch die Auswerteeinrichtung 68 läßt sich über Summenbildung und/oder Differenzbildung die Anzahl der Signaländerungen im Summensignal und/oder Differenzsignal auswerten. Es läßt sich dann daraus wiederum die Stempelverschiebungszeit Ts bestimmen. Außerdem läßt sich die Bewegungsrichtung des Stempels 18 ermitteln. Dadurch kann das Auftreffen des Stempels 18 auf den Gegenstand 16 auch über ein Zurückprellen des Stempels 18 ermittelt werden.
Erfindungsgemäß wird also wie folgt vorgegangen:
Die Stempelverschiebungszeit Ts wird als Zeitdauer der Stempelbewegung von der Ausgangsstellung 40 bis zum Erreichen des Gegenstands 16 gemessen und gespeichert. Bei der Berechnung der Etikettierzeit TE wird dann diese Stempelverschiebungszeit Ts berücksichtigt.
Die Stempelverschiebungszeit wird beispielsweise für einen bestimmten Gegenstandstyp ermittelt und abgespeichert. Bei kontinuierlicher Messung der Stempelverschiebungszeit in Verbindung beispielsweise mit einer Mittelwertbildung kann dann der Etikettiervorgang an sich ändernde Gegebenheiten wie beispielsweise Veränderung der Stempelbewegung durch Temperaturänderungen oder langsame Änderungen in der Gegenstandshöhe angepaßt werden. Der zuletzt gültige Wert wird beispielsweise als Mittelwert abgespeichert und kann dann bei einem erneuten Etikettiervorgang für eben diesen Gegenstand als Startwert herangezogen werden.
Bei Gegenständen unterschiedlicher Höhe, welche in nicht vorhersehbarer Reihenfolge zugeführt werden, kann bei Berücksichtigung der Höhe dieser Gegenstände die Stempelverschiebungszeit für die jeweilige Gegenstandshöhe ermittelt werden und bei zukünftigen Etikettiervorgängen berücksichtigt werden.
Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise ist für einen bestimmten Gegenstandstyp die Etikettierzeit TE bekannt, da die Stempelverschiebungszeit Ts gemessen wurde. Damit läßt sich sicherstellen, daß Etiketten mit hoher Genauigkeit an den bewegten Gegenständen 16 plaziert werden, da sich ein Gegenstand 16, welcher sich mit der Geschwindigkeit V bewegt, während der Etikettierzeit um die Strecke V x TE bewegt und damit eben bei Kenntnis der Stempelverschiebungszeit Ts die Relativposition zwischen dem Gegenstand 16 und dem Stempel 18 bekannt ist, wenn der Stempel 18 den Gegenstand 16 erreicht.
Über Kenntnis der Stempelverschiebungszeit läßt sich auch einstellen, daß der Stempel 18 das Etikett mit einer bestimmten angepaßten Kraft auf den Gegenstand 16 aufbringen kann.
Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung, welche in Figur 8 schematisch gezeigt ist und dort als Ganzes mit 78 bezeichnet ist, ist die Stempelvorrichtung grundsätzlich gleich ausgebildet wie oben beschrieben. Gleiche Teile werden deshalb mit gleichen Bezugszeichen versehen. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist an dem Stempel 18 und insbesondere der Kolbenstange 29 eine Gebereinrichtung 80 angeordnet, welche mit einer optischen Codierung versehen ist. Dazu sind längs des Stempels 18 (in Verschiebungsrichtung 20) alternierend Flächen 82, 84 unterschiedlicher Helligkeit als Codierfelder angeordnet. Die Flächen 82, 84 weisen dabei bevorzugterweise die gleiche Länge in der Verschiebungsrichtung 20 auf, d. h. die Flächen 82 sind gleichmäßig beabstandet und die Flächen 84 sind ebenfalls gleichmäßig beabstandet.
Eine Sensoreinrichtung 86 ist an der Haltevorrichtung 12 angeordnet und umfaßt beispielsweise zwei optische Sensoren 88, 90 (Figur 9), welche in dem Bereich zwischen der Ansaugplatte 36 und der Haltevorrichtung 12 an ihrem der Ansaugplatte 36 zugewandten Ende sitzen.
Bewegt sich der Stempel 18, dann bewegt sich mit diesem die Gebereinrichtung 80 und damit die Flächen 82 und 84. Diese Flächen 82, 84 fahren dann an den Sensoren 88, 90 vorbei, wobei sich dann ein Signal ergibt, über welches die Stempelverschiebungszeit Ts ermittelbar ist. Detektieren die Sensoren 88, 90 keine Helligkeitsänderungen mehr, dann bedeutet dies, daß der Stempel 18 den Gegenstand erreicht hat. Ausgehend von der Ausgangsstellung 40 läßt sich der Abfolge von Hell-Dunkel-Kontrasten dann die Stempelverschiebungszeit ermitteln.
Eine dunkle Fläche 82 und eine helle Fläche 84 weisen jeweils eine Ausdehnung d in Richtung der Verschiebungsachse auf. Die beiden Sensoren 88, 90 sind vorzugsweise parallel zur Verschiebungsrichtung beabstandet mit einem Abstand d/2.
Es läßt sich dann während der Bewegung des Stempels, wie in Figur 10 gezeigt, ein Sensorsignal 92 des Sensors 90 realisieren, welches im Vergleich mit einem Sensorsignal 94 des Sensors 88 um 90° phasenverschoben ist. Dadurch läßt sich im Vergleich zu der Verwendung von nur einem Sensor eine doppelte Auflösung erreichen, ohne daß die Flächen 82, 84 verkleinert werden müssen.
Ansonsten funktioniert die Etikettiervorrichtung 78 so wie oben im Zusammenhang mit der Etikettiervorrichtung 10 beschrieben.
Ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung ist in Figur 11 gezeigt und dort als Ganzes mit 102 bezeichnet. Gleiche Bauteile wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel werden wiederum mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist ein Abstandssensor 104 vorgesehen, bei welchem es sich beispielsweise um einen optischen Sensor oder einen induktiven Sensor oder dergleichen handeln kann. Dieser Abstandssensor 104 ist fest mit der Haltevorrichtung 12 verbunden und auf eine der Haltevorrichtung 12 zugewandte Rückseite 106 des Stempels 18 ausgerichtet. Der Abstandssensor 104 koppelt an diese Rückseite 106 des Stempels 18 beispielsweise elektromagnetisch, um den Abstand und insbesondere die zeitliche Änderung des Abstands zwischen der Haltevorrichtung 12 und dem Stempel 18 zu ermitteln. Der Abstandssensor 104 bildet eine Sensoreinrichtung. Die Gebereinrichtung kann an dem Abstandssensor 104 selber gebildet sein, indem beispielsweise der Abstandssensor ein elektromagnetisches Signal aussendet, welches von dem Stempel 18 reflektiert wird. Der Stempel 18 kann aber auch selber die Gebereinrichtung bilden.
Die Kopplung zwischen Abstandssensor 104 und Stempel 18 hängt ab von dem Abstand zwischen diesen und ist damit durch die Verschiebung des Stempels 18 bestimmt. In der Ausgangsstellung 40 tritt keine Abstandsänderung auf. Der Beginn der Zeitmessung für die Stempelverschiebungszeit läßt sich dann dadurch initiieren, daß eine merkliche Abstandsänderung auftritt.
Ist dann der Gegenstand 16 erreicht, dann tritt ebenfalls keine Abstandsänderung mehr auf, so daß hierüber die Endzeit zur Bestimmung der Stempelverschiebungszeit ermittelbar ist. Die entsprechende Zeitdifferenz stellt dann eben die Stempelverschiebungszeit dar.
Ansonsten funktioniert die Etikettiervorrichtung 102 wie bereits oben im Zusammenhang mit dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben.
Bei einem vierten Ausführungsbeispiel, welches schematisch in Figur 12 gezeigt und dort als Ganzes mit 108 bezeichnet ist, ist eine Gebereinrichtung 110 vorgesehen, welche beispielsweise ein Lichtgitter umfaßt. Diese Gebereinrichtung 110 erzeugt ein Lichtfeld auf eine Sensoreinrichtung 112 zu. Die Gebereinrichtung 110 und die Sensoreinrichtung 112 sind dabei quer zu einer Transportrichtung des Gegenstands 16 beabstandet. Der Gegenstand 16 ist beispielsweise auf einem Transportband 114 geführt (mit einer Transportrichtung, welche in Figur 12 senkrecht zur Zeichenrichtung steht). Die Gebereinrichtung 110 erzeugt ein Lichtfeld 116, dessen Höhe sich über die Höhe des Gegenstands 16 und mindestens die maximale Höhe des Stempels 18 über dem Transportband 14 erstreckt. Der Stempel 18 ist in das Lichtfeld 116 eintauchbar.
Die Gebereinrichtung 110 und die Sensoreinrichtung 112 sind so ausgebildet, daß durch den Stempel 18 das Lichtfeld mindestens teilweise abdeckbar ist, so daß die Sensoreinrichtung 112 beschattet wird. Die Sensoreinrichtung 112, welche eine Mehrzahl von in der Verschiebungsrichtung 20 des Stempels 18 beabstandete lichtempfindliche Sensoren umfaßt, kann dann aus dem Beschattungsgrad die Stempelstellung als Eintauchtiefe in das Lichtfeld 116 ermitteln. Aus der Detektion einer Veränderung des Beschattungsgrades läßt sich dann wiederum die Stempelverschiebungszeit ermitteln.
Es ist auch möglich, über das Lichtfeld 116 die Höhe des Gegenstands in der Verschiebungsrichtung 20 zu ermitteln. Auch der Gegenstand 16 kann die Sensoreinrichtung 112 beschatten, so daß hierüber eben entsprechend der Höhenparameter des Gegenstands ermittelbar ist. Insbesondere wenn das Lichtgitter der Gebereinrichtung 110 parallele Lichtstrahlen erzeugt, die quer und insbesondere senkrecht zur Höhenrichtung des Gegenstands 16 liegen, dann kann eine schnelle und einfache Ermittlung der Höhe des Gegenstands 16 erfolgen.
Insbesondere läßt sich dann auf einfache Weise das Erreichen des Gegenstands 16 durch den Stempel 18 ermitteln, nämlich wenn eine vollständige Beschattung (bezogen auf die Höhenrichtung 20) der Sensoreinrichtung 112 erreicht ist. In diesem Falle kann dann die Stempelverschiebungszeit auf einfache und direkte Weise ermittelt werden. Ansonsten funktioniert die Etikettiervorrichtung 108 wie oben anhand der Ausführungsbeispiele 10, 78 und 102 beschrieben. ι
Es ist auch möglich, die Systemverschiebungszeit dadurch zu bestimmen, daß der Druckverlauf bzw. die Druckverhältnisse in einer der Druckkammern 30, 32 oder in beiden Druckkammern 30, 32 des Zylinders 26 gemessen werden. Darüber läßt sich dann ermitteln, ob sich der Stempel 18 noch bewegt oder in Ruhe ist.
Es ist auch möglich, eine kapazitive Messung der Stempelverschiebungszeit durchzuführen, indem beispielsweise eine Kapazitätsmessung zwischen dem Zylinder 26 und der Kolbenstange 29 durchgeführt wird, wobei sich die Kapazität in Abhängigkeit von der Stellung des Stempels 18 verändert.
Weiterhin ist es möglich, den Zylinder 26 mit einer Wicklung zu versehen und die induktive Ankopplung der Kolbenstange des Stempels 18 über diese Wicklung zu messen, wobei wiederum in Abhängigkeit der Stempelstellung sich die induktive Ankopplung ändert.
Es kann auch ein Beschleunigungssensor vorgesehen sein, welcher auf das Auftreffen des Stempels 18 auf den Gegenstand 16 reagiert, um so die Stempelverschiebungszeit zu ermitteln.
Alternativ kann ein Beschleunigungssensor auch an der verschieblichen Kolbenstange 29 angeordnet sein, wobei dann die entsprechenden Signale des Beschleunigungssensors drahtlos an eine Auswerteeinrichtung weitergeleitet werden. Auch über eine Auswertung einer Reaktionskraft des Stempels 18 beim Auftreffen auf den Gegenstand 18 mit Hilfe einer Kraftmeßeinrichtung wie beispielsweise ein Biegestab, welcher mit der Stempelvorrichtung 14 verbunden ist, läßt sich die Stempelverschiebungszeit bestimmen.

Claims

PATE NTANSPRUCHE
1. Etikettiervorrichtung für bewegte Gegenstände (16), mit einem Stempel (18), welcher verschieblich geführt ist und mittels welchem ein Etikett an einem Gegenstand (16) positionierbar ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß eine Meßvorrichtung (42) zur Bestimmung einer Stempelverschiebungszeit (Ts) vorgesehen ist, wobei die Stempelverschiebungszeit (Ts) durch die Zeitdauer der Bewegung des Stempels (18) auf den Gegenstand (16) zu bestimmt ist.
2. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stempelverschiebungszeit (Ts) bestimmt ist durch das Zeitintervall der Verschiebung des Stempels (18) aus einer Ausgangsstellung (40) bis zum Erreichen des Gegenstands (16).
3. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Etikettierzeit (TE) bestimmt ist durch die Summe einer Systemzeit (Tsys) und der Stempelverschiebungszeit (Ts).
4. Etikettiervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Meßvorrichtung (42) die Stempelverschiebungszeit (Ts) kontinuierlich meßbar ist.
5. Etikettiervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßvorrichtung (42) die Stempelverschiebungszeit (Ts) berührungslos ermittelt.
6. Etikettiervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßvorrichtung (42) eine Sensoreinrichtung (44; 86; 112) und eine Gebereinrichtung (54; 80; 110) umfaßt.
7. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoreinrichtung (44; 86) und Gebereinrichtung (54; 80) relativ zueinander verschieblich sind.
8. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoreinrichtung (44; 86) oder Gebereinrichtung ortsfest bezüglich einer Haltervorrichtung (12) einer Stempelführung (38) angeordnet ist und die Gebereinrichtung (54; 80) oder Sensoreinrichtung mit dem Stempel (18) verschieblich ist.
9. Etikettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßvorrichtung (42) die Stempelverschiebungszeit (Ts) über magnetische Kopplung zwischen Sensoreinrichtung (44) und Gebereinrichtung (54) ermittelt.
10. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Gebereinrichtung einen Magneten (54) umfaßt und daß die Sensoreinrichtung (44) eine Mehrzahl von Hall-Sensoren (46) umfaßt.
11. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Hall-Sensoren in mindestens einer Reihe (50, 52; A, B) angeordnet sind.
12. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Hall-Sensoren in einer Reihe (50; 52; A; B) im wesentlichen parallel zu einer Verschiebungsrichtung (20) des Stempels (18) ausgerichtet sind.
13. Etikettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Hall-Sensoren (46) so angeordnet sind, daß bei der Bewegung des Stempels (18) stets mindestens ein Hall-Sensor (46) ein Schaltsignal liefert.
14. Etikettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine Auswerteeinrichtung (56; 68) der Meßvorrichtung (42) so beschaltet ist, daß das Signal jedes einzelnen Hall-Sensors (Hi, ..., Hn) auswertbar ist.
15. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Hall-Sensoren (46) so angeordnet und beschaltet sind, daß benachbarten Hall-Sensoren zugeordnete Signale zeitlich überlappen.
16. Etikettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zeitermittlungssignal während der Bewegung des Stempels (18) im gleichen Schaltzustand bleibt.
17. Etikettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von Reihen (A, B) von Hall-Sensoren (46) vorgesehen ist, wobei die Hall-Sensoren so angeordnet und beschaltet sind, daß in unterschiedlichen Reihen phasenverschobene Schaltsignale generierbar sind.
18. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Hall-Sensoren (46) einer Reihe (A; B) gemeinsam geschaltet sind.
19. Etikettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß Sensoreinrichtung (86; 112) und Gebereinrichtung (80; 110) optisch gekoppelt sind.
20. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Gebereinrichtung (80) mit einer längs der Bewegungsrichtung (20) des Stempels (18) ausgerichteten Codierung (82, 84) versehen ist, welche durch die Sensoreinrichtung (86) auslesbar ist.
21. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Codierung (82, 84) ortsfest bezüglich des Stempels (18) angeordnet ist.
22. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Codierung Codierungsfelder (82, 84) aufweist, welche gleichmäßig beabstandet sind.
23. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoreinrichtung (86) zwei optische Sensoren (88, 90) umfaßt, welche im wesentlichen im halben Abstand der Codierungsfelder (82, 84) beabstandet sind.
24. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Gebereinrichtung (110) einen Generator für ein Lichtfeld (116) umfaßt, wobei der Stempel (18) in das Lichtfeld (116) eintauchbar ist und das Lichtfeld (116) durch den Stempel (18) in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe zumindest teilweise bezüglich einer Sensoreinrichtung (112) abschirmbar ist.
25. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Sensoreinrichtung (112) die Abschirmung durch den Stempel (18) zeitlich bestimmbar ist.
26. Etikettiervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Abstandssensor (104) vorgesehen ist, welcher den Abstand des Stempels (18) zu einer Haltevorrichtung (12) des Stempels (18) mißt.
27. Verfahren zur Etikettierung von bewegten Gegenständen mittels eines Stempels, dadurch gekennzeichnet, daß eine Stempelverschiebungszeit als Zeitdauer der Stempelbewegung von einer Ausgangsstellung bis zum Erreichen des Gegenstands gemessen wird.
28. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Etikettierzeit als Summe einer Systemzeit und der Stempelverschiebungszeit bestimmt wird.
29. Verfahren nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelte Stempelverschiebungszeit abgespeichert wird.
30. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Stempelverschiebungszeit kontinuierlich gemessen wird.
31. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der ermittelten Stempelverschiebungszeit die Auftreffenergie des Stempels auf den Gegenstand eingestellt wird.
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