WO2004026215A1

WO2004026215A1 - 歩行補助装置の減速機

Info

Publication number: WO2004026215A1
Application number: PCT/JP2003/011103
Authority: WO
Inventors: Hiroshi Kudoh; Hisashi Katoh
Original assignee: Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha
Priority date: 2002-08-30
Filing date: 2003-08-29
Publication date: 2004-04-01
Also published as: US7404782B2; EP1547568B1; EP1547568A1; WO2004026215A9; US20060142105A1; AU2003261848A1; EP1547568A4

Abstract

歩行補助装置の減速機（４９）はモータ（４８）に接続された入力軸（Ｓｉ）と出力軸（Ｓｏ）との間に、第１～第３プラネタリギヤ機構（Ｐ1～Ｐ3）を備えており、入力軸（Ｓｉ）に接続された第１プラネタリギヤ機構（Ｐ1）の半径方向外側に第２プラネタリギヤ機構（Ｐ2）を配置し、第１プラネタリギヤ機構（Ｐ1）の軸線Ｌ方向外側に第３プラネタリギヤ機構（Ｐ3）を配置するので、入力軸（Ｓｉ）の回転を第１～第３プラネタリギヤ機構（Ｐ1～Ｐ3）で３段に減速して出力軸（Ｓｏ）に伝達しながら、第１～第３プラネタリギヤ機構（Ｐ1～Ｐ3）の全てを軸線（Ｌ）方向に重なるように配置する場合に比べて減速機（４９）の厚さを減少させることができ、使用者が歩行補助装置を装着したときの体裁を良くすることができる。

Description

明細書歩行補助装置の減速機

発明の分野

本発明は、筋力の衰えた老人や傷病者の歩行、階段の昇降、着座姿勢からの起立、起立姿勢からの着座等をアシストすることで、その蓮動を促進して筋力低下の抑制ゃ歩容形態の矯正を図るための歩行補助装置に関し、特にその歩行補助装置の減速機に関する。

背景技術

かかる歩行補助装置は、本出願人の出願に係る日本特願 2 0 0 1— 1 0 9 0 4 6 号により既に提案されている。この歩行補助装置は、使用者の脚関節（つまり股関節および膝関節）に電気ァクチユエ一夕を装着したもので、使用者が背中に背負つたバックパック内の電源から給電することでァクチユエ一夕を作動させ、各関節を伸展 ·屈曲させる関節トルクを発生させて使用者の歩行等の運動を補助するようになっている。

また複数のブラネタリギヤ機構を軸方向に多段に積み重ねることで、小型で大きな減速比を得られるようにした減速機が、日本特開平 8— 2 4 7 2 2 5号公報、日本特開平 1 1— 3 7 2 2 6号公報により公知である。

ところで上記従来の歩行補助装置はモータおよび減速機を一体に組み込んだァクチユエ一夕を備えているが、その減速機は大きな減速比を必要とするためにァクチユエ一夕全体が大型化してしまう問題があった。その結果、ァクチユエ一夕を使用者の衣服の内側に装着することが難しくなり、ァクチユエ一夕が衣服の外側に露出するために体裁が良くなかつた。

複数のブラネタリギヤ機構を軸方向に多段に積み重ねた上記従来の減速機は、大きな減速比を有する点では優れているが、軸方向の寸法が大型化するために歩行補助装置のァクチユエ一夕に使用するには適していない。

発明の開示

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、歩行補助装置の減速機の減速比を充分に確保しながら、その薄型化を図ることを目的とする。上記目的を達成するために、本発明の第 1の特徴によれば、使用者の脚関節を伸展 ·屈曲させて歩行運動を補助すべく、モータにより駆動される入力軸の回転を減速して脚関節に接続された出力軸に伝達する歩行補助装置の減速機であって、軸線上に入力軸、出力軸、第 1プラネタリギヤ機構および第 2プラネタリギヤ機構を同軸に配置するとともに、第 1プラネ夕リギヤ機構の径方向外側に第 2プラネ夕リギャ機構を概ね重なるように配置し、入力軸の回転を第 1ブラネタリギヤ機構および第 2プラネ夕リギヤ機構で減速して出力軸に伝達するようにし、第 1ブラネタリギャ機構は、入力軸に設けられた第 1サンギヤと、第 1サンギヤの外周を囲むように回転自在に配置された第 1リングギヤと、第 1サンギヤおよび第 1リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 1プラネタリギヤと、第 1ブラネ夕リギヤを回転自在に支持する第 1キヤリャとを備え、第 2プラネタリギヤ機構は、第 1リングギヤの外周に設けられた第 2サンギヤと、第 2サンギヤの外周を囲むように配置された第 2リングギヤと、第 2サンギヤおよび第 2リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 2プラネタリギヤと、第 2プラネタリギヤを回転自在に支持する第 2キヤリャとを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機が提案される。

上記構成によれば、歩行補助装置の減速機の軸線上に入力軸、出力軸、第 1ブラネタリギヤ機構および第 2ブラネタリギヤ機構を同軸に配置し、かつ第 1ブラネタリギヤ機構の径方向外側に第 2ブラネタリギヤ機構を概ね重なるように配置したので、入力軸の回転を第 1、第 2プラネタリギヤ機構で 2段に減速して出力軸に伝達しながら、第 1、第 2プラネタリギヤ機構を軸線方向に重なるように配置する場合に比べて減速機の軸線方向の厚さを減少させることができ、使用者が歩行補助装置を装着したときの体裁を良くすることができる。

また本発明の第 2の特徵によれば、上記第 1の特徴に加えて、第 1プラネタリギャ機構の第 1キヤリャをケーシングに固定し、第 2プラネ夕リギヤ機構の第 2リングギヤをケ一シングに固定し、第 2プラネタリギヤ機構の第 2キヤリャを出力軸に接続したことを特徴とする歩行補助装置の減速機が提案される。

上記構成によれば、第 1プラネ夕リギヤ機構の第 1キヤリャをケ一シングに固定することで、第 1サンギヤから入力された回転を第 1リングギヤから出力し、また第 2リングギヤをケーシングに固定することで、第 1リングギヤと一体の第 2サンギヤに入力された回転を第 2キヤリャから出力することができ、入力軸の回転を第 1、第 2プラネ夕リギヤ機構で 2段に減速して出力軸に伝達することが可能となる。また本発明の第 3の特徴によれば、上記第 2の特徴に加えて、第 1プラネ夕リギャ機構および第 2プラネタリギヤ機構に対して同軸に、かつ軸線方向に重なるように第 3プラネタリギヤ機構を配置し、第 3プラネタリギヤ機構は、第 2プラネタリギヤ機構の第 2キヤリャの中央部外周に設けられた第 3サンギヤと、第 3サンギヤの外周を囲むように配置されてケーシングに固定された第 3リングギヤと、第 3サンギヤおよび第 3リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 3ブラネ夕リギヤと、第 3ラネタリギヤを回転自在に支持して出力軸に接続された第 3キヤリャとを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機が提案される。

上記構成によれば、第 1、第 2プラネタリギヤ機構に対して同軸に、かつ軸線方向に重なるように配置した第 3プラネタリギヤ機構の第 3リングギヤをケーシングに固定することで、第 2キヤリャと一体の第 3サンギヤに入力された回転を第 3キャリャに出力することができ、入力軸の回転を第 1〜第 3プラネ夕リギヤ機構で 3 段に減速して出力軸に伝達することが可能となる。

また本発明の第 4の特徴によれば、使用者の脚関節を伸展 ·屈曲させて歩行運動を補助すべく、モー夕により駆動される入力軸の回転を減速して脚関節に接続された出力軸に伝達する歩行補助装置の減速機であって、軸線上に入力軸、出力軸、第 1プラネタリギヤ機構、第 2プラネタリギヤ機構および第 3プラネタリギヤ機構を同軸に配置するとともに、第 1プラネ夕リギヤ機構の径方向外側に第 2プラネ夕リギヤ機構を概ね重なるように配置し、更に第 2プラネタリギヤ機構の径方向外側に第 3プラネ夕リギヤ機構を概ね重なるように配置し、入力軸の回転を第 1ブラネタリギヤ機構、第 2プラネタリギヤ機構および第 3プラネタリギヤ機構で減速して出力軸に伝達するようにし、第 1ブラネ夕リギヤ機構は、入力軸に設けられた第 1サンギヤと、第 1サンギヤを囲むように回転自在に配置された内側リング部材の内周に形成された第 1リングギヤと、第 1サンギヤおよび第 1リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 1ブラネタリギヤと、ケ一シングに固定されて第 1プラネ夕リギヤを回転自在に支持する第 1キヤリャとを備え、第 2プラネタリギヤ機構は、内側リング部材の外周に形成された第 2サンギヤと、第 2サンギヤの外周を囲むように配置された外側リング部材の内周に形成された第 2リングギヤと、第 2サンギヤおよび第 2リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 2プラネタリギヤと、ケーシングに固定されて第 2ブラネタリギヤを回転自在に支持する第 2キヤリャとを備え、第 3 プラネタリギヤ機構は、外側リング部材の外周に形成された第 3サンギヤと、第 3 サンギヤの外周を囲むようにケーシングに固定された第 3リングギヤと、第 3サンギヤおよび第 3リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 3ブラネタリギヤと、第 3 プラネタリギヤを回転自在に支持して出力軸に接続された第 3キヤリャとを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機が提案される。

上記構成によれば、歩行補助装置の減速機の軸線上に入力軸、出力軸、第 1ブラネタリギヤ機構、第 2プラネ夕リギヤ機構および第 3ブラネタリギヤ機構を同軸に配置し、第 1ブラネタリギヤ機構の第 1キヤリャをケーシングに固定することで、入力軸から第 1サンギヤに入力された回転を第 1リングギヤから出力し、第 2キヤリャをケ—シングに固定することで、第 1リングギヤと一体の第 2サンギヤに入力された回転を第 2リングギヤから出力し、第 3リングギヤをケーシングに固定することで、第 2リングギヤと一体の第 3サンギヤに入力された回転を第 3キヤリャから出力し、入力軸の回転を第 1〜第 3ブラネタリギヤ機構で 3段に減速して出力軸に伝達することが可能となる。また第 1プラネ夕リギヤ機構の径方向外側に第 2プラネタリギヤ機構を概ね重なるように配置し、更に第 2ブラネタリギヤ機構の径方向外側に第 3プラネタリギヤ機構を概ね重なるように配置したので、入力軸の回転を第 1〜第 3プラネタリギヤ機構で 3段に減速して出力軸に伝達しながら、第 1〜第 3ブラネタリギヤ機構の全てを軸線方向に重なるように配置する場合に比べて減速機の軸線方向の厚さを減少させることができ、使用者が歩行補助装置を装着したときの体裁を良くすることができる。

また本発明の第 5の特徴によれば、使用者の脚関節を伸展 ·屈曲させて歩行運動を補助すべく、モ一夕により駆動される入力軸の回転を減速して脚関節に接続された出力軸に伝達する歩行補助装置の減速機であって、軸線上に入力軸、出力軸、第 1プラネ夕リギヤ機構、第 2プラネ夕リギヤ機構および第 3プラネ夕リギヤ機構を同軸に配置するとともに、第 1ブラネタリギヤ機構の径方向外側に第 2プラネ夕リギヤ機構を概ね重なるように配置し、更に第 2プラネ夕リギヤ機構の径方向外側に第 3ブラネタリギヤ機構を概ね重なるように配置し、入力軸の回転を第 1プラネ夕リギヤ機構、第 2ブラネタリギヤ機構および第 3ブラネタリギヤ機構で減速して出力軸に伝達するようにし、第 1プラネタリギヤ機構は、入力軸に設けられた第 1サンギヤと、第 1サンギヤを囲むようにケーシングに固定された第 1リングギヤと、第 1サンギヤおよび第 1リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 1プラネタリギヤと、第 1プラネタリギヤを回転自在に支持する第 1キヤリャとを備え、第 2プラネタリギヤ機構は、第 1キヤリャの外周に形成された第 2サンギヤと、第 2サンギヤの外周を囲むようにケ一シングに固定された第 2リングギヤと、第 2サンギヤおよび第 2リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 2プラネタリギヤと、第 2プラネ夕リギヤを回転自在に支持する第 2キヤリャとを備え、第 3プラネタリギヤ機構は、第 2キヤリャの外周に形成された第 3サンギヤと、第 3サンギヤの外周を囲むようにケーシングに固定された第 3リングギヤと、第 3サンギヤおよび第 3リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 3プラネタリギヤと、第 3プラネタリギヤを回転自在に支持して出力軸に接続された第 3キヤリャとを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機が提案される。

上記構成によれば、歩行補助装置の減速機の軸線上に入力軸、出力軸、第 1ブラネタリギヤ機構、第 2プラネタリギヤ機構および第 3プラネタリギヤ機構を同軸に配置し、第 1プラネ夕リギヤ機構の第 1リングギヤをケーシングに固定することで、第 1サンギヤから入力された回転を第 1キヤリャから出力し、第 2リングギヤをケ一シングに固定することで、第 1キヤリャと一体の第 2サンギヤに入力された回転を第 2キヤリャから出力し、第 3リングギヤをケ一シングに固定することで、第 2 キヤリャと一体の第 3サンギヤに入力された回転を第 3キヤリャから出力し、入力軸の回転を第 1〜第 3プラネ夕リギヤ機構で 3段に減速して出力軸に伝達することが可能となる。また第 1ブラネタリギヤ機構の径方向外側に第 2プラネ夕リギヤ機構を概ね重なるように配置し、更に第 2ブラネタリギヤ機構の径方向外側に第 3プラネタリギヤ機構を概ね重なるように配置したので、入力軸の回転を第 1〜第 3プラネタリギヤ機構で 3段に減速して出力軸に伝達しながら、第 1〜第 3ブラネタリギヤ機構の全てを軸線方向に重なるように配置する場合に比べて減速機の軸線方向の厚さを減少させることができ、使用者が歩行補助装置を装着したときの体裁を良くすることができる。

また本発明の第 6の特徴によれば、使用者の脚関節を伸展 ·屈曲させて歩行運動を補助すべく、モータにより駆動される入力軸の回転を減速して脚関節に接続された出力軸に伝達する歩行補助装置の減速機であって、軸線上に入力軸、出力軸、第 1プラネタリギヤ機構、第 2プラネタリギヤ機構および第 3プラネタリギヤ機構を同軸に配置するとともに、第 1プラネ夕リギヤ機構の径方向外側に第 2ブラネタリギヤ機構を概ね重なるように配置し、第 1プラネタリギヤ機構および第 2ブラネタリギヤ機構に対して軸線方向に重なるように第 3プラネタリギヤ機構を配置し、入力軸の回転を第 1プラネタリギヤ機構、第 2プラネタリギヤ機構および第 3プラネタリギヤ機構で減速して出力軸に伝達するようにし、第 1プラネタリギヤ機構は、入力軸に設けられた第 1サンギヤと、第 1サンギヤの外周を囲むようにケーシングに固定された第 1リングギヤと、第 1サンギヤおよび第 1リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 1ブラネタリギヤと、第 1ブラネタリギヤを回転自在に支持する第 1キヤリャとを備え、第 2プラネタリギヤ機構は、第 1キヤリャの外周に設けられた第 2サンギヤと、第 2サンギヤの外周を囲むようにケーシングに固定された第 2 リングギヤと、第 2サンギヤおよび第 2リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 2 ブラネタリギヤと、第 2ブラネタリギヤを回転自在に支持する第 2キヤリャとを備え、第 3プラネタリギヤ機構は、第 2キヤリャの中央部外周に設けられた第 3サンギヤと、第 3サンギヤの外周を囲むようにケーシングに固定された第 3リングギヤと、第 3サンギヤおよび第 3リングギヤに同時に嚙合する複数個の第 3プラネタリギヤと、第 3ブラネタリギヤを回転自在に支持して出力軸に接続された第 3キヤリャとを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機が提案される。

上記構成によれば、歩行補助装置の減速機の軸線上に入力軸、出力軸、第 1ブラネタリギヤ機構、第 2プラネ夕リギヤ機構および第 3プラネ夕リギヤ機構を同軸に配置し、第 1プラネタリギヤ機構の第 1リングギヤをケーシングに固定することで、入力軸から第 1サンギヤに入力された回転を第 1キヤリャから出力し、第 2リングギヤをケーシングに固定することで、第 1キヤリャと一体の第 2サンギヤに入力された回転を第 2キヤリャから出力し、第 3リングギヤをケーシングに固定することで、第 2キヤリャと一体の第 3サンギヤに入力された回転を第 3キヤリャから出力し、入力軸の回転を第 1〜第 3ブラネタリギヤ機構で 3段に減速して出力軸に伝達することが可能となる。また第 1ブラネタリギヤ機構の径方向外側に第 2ブラネタリギヤ機構を概ね重なるように配置し、第 1、第 2ブラネ夕リギヤ機構に対して軸線方向に重なるように第 3プラネタリギヤ機構を配置したので、入力軸の回転を第 1〜第 3プラネタリギヤ機構で 3段に減速して出力軸に伝達しながら、第 1〜第 3 プラネ夕リギヤ機構の全てを軸線方向に重なるように配置する場合に比べて減速機の軸線方向の厚さを減少させることができ、使用者が歩行補助装置を装着したときの体裁を良くすることができる。

図面の簡単な説明

図 1〜図 7は本発明の第 1実施例を示すもので、図 1は歩行補助装置の使用状態を示す図、図 2は歩行補助装置の分解斜視図の第 1分図、図 3は歩行補助装置の分解斜視図の第 2分図、図 4は歩行補助装置の電気ァクチユエ一夕の縦断面図、図 5 は図 4の 5— 5線断面図、図 6は図 4の 6 _ 6線断面図、図 7は歩行補助装置の電気ァクチユエ一夕のスケルトン図である。

図 8〜図 1 0は本発明の第 2実施例を示すもので、図 8は歩行補助装置の電気ァクチユエ一夕の縦断面図、図 9は図 8の 9— 9線断面図、図 1 0は歩行補助装置の電気ァクチユエ一夕のスケルトン図である。

図 1 1〜図 1 3は本発明の第 3実施例を示すもので、図 1 1は歩行補助装置の電気ァクチユエ一夕の縦断面図、図 1 2は図 1 1の 1 2— 1 2線断面図、図 1 3は歩行補助装置の電気ァクチユエ一夕のスケルトン図である。

図 1 4〜図 1 7は本発明の第 4実施例を示すもので、図 1 4は歩行補助装置の電気ァクチユエ一夕の縦断面図、図 1 5は図 1 4の 1 5— 1 5線断面図、図 1 6は図 1 4の 1 6— 1 6線断面図、図 1 7は歩行補助装置の電気ァクチユエ一夕のスケルトン図である。

発明を実施するための最良の形態

以下、図 1〜図 7に基づいて本発明の第 1実施例を説明する。

図 1〜図 3に示すように、本実施例の歩行補助装置は、使用者が背中に背負うバックパック 1 1と、左右の股関節にトルクを付与する左右一対の第 1電気ァクチュエー夕 1 2， 1 2と、左右の膝関節にトルクを付与する左右一対の第 2電気ァクチユエ一夕 1 3 , 1 3と、使用者の腹部に着脱自在に装着される軟質樹脂製の腹帯 1 4と、使用者の左右の大腿部に着脱自在に装着される前後に 2分割された軟質樹脂製の上部脚当て 1 5 f , 1 5 rと、使用者の左右の脛部に着脱自在に装着される前後に 2分割された軟質樹脂製の下部脚当て 1 6 f , 1 6 rと、腹帯 1 4の前部から使用者の肩を経由して腹帯 1 4の後部に連結される 2本の吊りベルト 1 7 , 1 7とを備える。尚、図 3には左脚用の上部脚当て 1 5 f， 1 5 rおよび下部脚当て 1 6 f , 1 6 rが示されいるが、図示せぬ右脚用のものも左右対称な同一構造である。第 1リンク 1 8および補強部材 1 9が、腹帯 1 4の左右両側部のそれぞれの外面および内面を挟むようにポルト締めされる。第 1リンク 1 8の下端に第 1電気ァクチユエ一夕 1 2を介して屈曲自在に連結された第 2リンク 2 0が、後側の上部脚当て 1 5 rの外側にポルト締めされる。このとき、第 1リンク 1 8および第 2リンク 2 0の枢支部、つまり第 1電気ァクチユエ一夕 1 2は使用者の股関節の外側に位置している。

後側の上部脚当て 1 5 rの外側および内側にそれぞれ外側第 3リンク 2 1および内側第 3リンク 2 2がポルト締めされるとともに、後側の下部脚当て 1 6 rの外側および内側にそれぞれ外側第 4リンク 2 3および内側第 4リンク 2 4がボルト締めされる。外側第 3リンク 2 1の下端および外側第 4リンク 2 3の上端が第 2電気ァクチユエ一夕 1 3を介して屈曲自在に連結され、内側第 3リンク 2 2の下端および内側第 4リンク 2 4の上端がヒンジ 2 5を介して屈曲自在に連結される。このとき、両第 3リンク 2 1， 2 2および両第 4リンク 2 3 , 2 4の枢支部、つまり第 2電気ァクチユエ一夕 1 3およびヒンジ 2 5は使用者の膝関節の外側および内側に位置している。

吊りベルト 1 7， 1 7に着脱自在に装着されるバックパック 1 1の内部には、第 1電気ァクチユエ一夕 1 2 , 1 2および第 2電気ァクチユエ一夕 1 3， 1 3の作動を制御する電子制御ュニット 2 6と、前記各ァクチユエ一夕 1 2， 1 2 ； 1 3 , 1 3が発生しているトルクの状態を示すインジケータ 2 7と、前記各ァクチユエ一タ 1 2， 1 2 ; 1 3， 1 3のモータを駆動するモー夕ドライバー 2 8と、そのモー夕や電子制御ュニット 2 6に電力を供給する電源 2 9 (例えば N i _ Z nバッテリ）とが収納される。第 1電気ァクチユエ一夕 1 2， 1 2および第 2電気ァクチユエ一夕 1 3， 1 3は共通の構造を有するもので、直流モータと減速機とから構成されており、そのケ一シングが第 1リンク 1 8の下端にポルト締めされるとともに、その出力軸がポルト 3 0で第 2リンク 2 0の上端に結合される。従って、第 1電気ァクチユエ一夕 1 2 を駆動することで、第 1リンク 1 8および第 2リンク 2 0を相対回転させるトルクを発生し、使用者の股関節を伸展 ·屈曲させることができる。また第 2電気ァクチユエ一夕 1 3は、そのケーシングが外側第 3リンク 2 1の下端にポルト締めされるとともに、その出力軸がポルト 3 0で外側第 4リンク 2 3の上端に結合される。従つて、第 2電気ァクチユエ一夕 1 3を駆動することで、外側第 3リンク 2 1および外側第 4リンク 2 3を相対回転させるトルクを発生し、使用者の膝関節を伸展 ·屈曲させることができる。

次に、図 4〜図 7に基づいて第 1電気ァクチユエ一夕 1 2の構造を説明する。尚、第 2電気ァクチユエ一夕 1 3の構造は第 1電気ァクチユエ一夕 1 2の構造と同一である。

第 1電気ァクチユエ一夕 1 2のケーシング 4 1は、軸線 Lを中心とする有底円筒状に形成される。ケーシング 4 1は、第 1支持リング 4 2、第 2支持リング 4 3、支持プレート 4 4、モー夕ハウジング 4 5およびモータカバー 4 6を積層して複数本のボルト 4 7…で一体に締結してなり、モータハウジング 4 5およびモータカバ一 4 6の内部にモータ 4 8が収納され、また第 1支持リング 4 2および第 2支持リング 4 3の内部に減速機 4 9が収納される。支持プレート 4 4およびモ一夕ハウジング 4 5にポールベアリング 5 0， 5 1を介して減速機 4 9の入力軸 S iが支持されており、モー夕 4 8のロータ 5 2が入力軸 S iに固定され、ロータ 5 2の外周を取り囲むステ一タ 5 3がモータハウジング 4 5に固定される。ロー夕 5 2およびステ一夕 5 3にはそれぞれ永久磁石 5 2 aおよびコイル 5 3 aが設けられており、コィル 5 3 aに通電すると、ロータ 5 2と共に入力軸 S iが回転する。

減速機 4 9は、第 2支持リング 4 3の内側に収納された第 1プラネタリギヤ機構 P ₁ および第 2プラネタリギヤ機構 P ₂ と、第 1支持リング 4 2の内側に収納された第 3プラネタリギヤ機構 P ₃ とを備える。第 1プラネタリギヤ機構 P i は第 2プラネタリギヤ機構 P ₂ の半径方向内側に配置され、第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は第 1、第 2プラネタリギヤ機構 Pi ， P₂ の軸線 L方向外側に配置される。

第 1プラネタリギヤ機構 P は、第 1サンギヤ Z Si と、第 1リングギヤ ZR ！と、複数の第 1プラネタリギヤ ZPi …と、第 1キヤリャとを備える。第 1サンギヤは入力軸 S iの軸端に電磁クラッチ 54を介して接続される。第 1リングギゃ ZRi は軸線 L回りに回転自在に配置されたリング部材 55の内周に一体に形成される。第 1サンギヤおよび第 1リングギヤ ZR に同時に嚙合する第 1ブラネタリギヤ Z P i …を回転自在に支持する第 1キヤリャ Cェは、支持プレート 44の一部として構成される。従って、第 1プラネタリギヤ機構 P_x は、第 1キヤリャが固定されて第 1リングギヤ ZI^ が回転可能なス夕一型であり、入力軸 S iに電磁クラッチ 54を介して結合された第 1サンギヤ Z S_x が回転すると、その回転は減速され、かつ逆回転となって第 1リングギヤ Z x (つまりリング部材 5 5) に出力される。

第 1サンギヤ ZSi の入力回転数を n _{S l} とし、第 1リングギヤの出力回転数 η ι^ とすると、スター型の第 1プラネタリギヤ機構 Pi の減速比は n r ₁ /n s！で定義される。第 1サンギヤ ZSi 、第 1リングギヤ ΖΙ^ および第 1プラネタリギヤ Z Pi の歯数を、それぞれ， z r！， z p _x で表すと、減速比 n r , /n s ₁ は、

η r！ /n s ₁ = - z s _t / z τ _l ··· (1) で与えられる。尚、（1) 式の右辺の負号は、第 1サンギヤ Z St の回転方向に対して第 1リングギヤ ZRi の回転方向が逆であることを示している。

第 2プラネタリギヤ機構 P₂ は、第 2サンギヤ ZS₂ と、第 2リングギヤ ZR ₂ と、複数の第 2プラネタリギヤ ZP₂ …と、第 2キヤリャ C₂ とを備える。第 2サンギヤ Z S₂ は内周に第 1リングギヤが形成されたリング部材 55 の外周に形成される。第 2リングギヤ ZR₂ はケーシング 41に固定された第 2 支持リング 43の内周に一体に形成される。第 2サンギヤ Z S₂ および第 2リングギヤ Z R₂ に同時に嚙合する第 2プラネ夕リギヤ Z P ₂ …を回転自在に支持する第 2キヤリャ C₂ は、第 2支持リング 43の内周にポールベアリング 56を介して回転自在に支持される。従って、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ は、第 2リングギヤ ZR₂ が固定されて第 2キヤリャ C₂ が回転可能なプラネタリ型であり、入力部材となる第 2サンギヤ Z S₂ が回転すると、その回転は減速され、かつ同回転のまま第 2キヤリャ C₂ に出力される。

第 2サンギヤ ZS₂ の入力回転数を n s₂ とし、第 2キヤリャ C₂ の出力回転数 n c₂ とすると、プラネタリ型の第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の減速比は n c ₂ /n s ₂ で定義される。第 2サンギヤ ZS₂ 、第 2リングギヤ ZR₂ および第 2プラネタリギヤ Z P₂ の歯数を、それぞれ z s₂ , z r₂ , ζ ρ₂ で表すと、減速比 n c₂ /n s₂ は、

n c ₂ /n s 2 = z s ₂ / 、z s₂ + z r 2 ) … （2) で与えられる。

第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は、第 3サンギヤ ZS₃ と、第 3リングギヤ ZR 3 と、複数の第 3プラネタリギヤ ZP₃ …と、第 3キヤリャ C₃ とを備える。第 3サンギヤ ZS₃ は、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の第 2キヤリャ C₂ の中央部外周に一体に形成される。第 3リングギヤ ZR₃ はケ一シング 41に固定された第 1支持リング 42の内周に一体に形成される。第 3サンギヤ Z S₃ および第 3リングギヤ ZR₃ に同時に嚙合する第 3プラネタリギヤ ZP₃ …を回転自在に支持する第 3キヤリャ C₃ は、第 1支持リング 42の内周にポールベアリング 57を介して回転自在に支持される。従って、第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は、第 3リングギヤ ZR₃ が固定されて第 3キヤリャ C₃ が回転可能なプラネタリ型であり、入力部材となる第 3サンギヤ Z S₃ が回転すると、その回転は減速され、かつ同回転のまま第 3キヤリャ C₃ と一体の出力軸 S oに出力される。

第 3サンギヤ ZS₃ の入力回転数を n s₃ とし、第 3キヤリャ C₃ の出力回転数 n c₃ とすると、プラネタリ型の第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の減速比は n c 3 /n s 3 で定義される。第 3サンギヤ ZS₃ 、第 3リングギヤ ZR₃ および第 3プラネタリギヤ Z P₃ の歯数を、それぞれ z s₃ ， z r 3 , z p₃ で表すと、減速比 n c 3 /n s a は、

n c 3 /n s 3 = z s 3 Z z s ₃ + z r ₃ j ■·· (3) で与えられる。

しかして、第 1プラネタリギヤ機構 Pi の出力部材である第 1リングギヤの出力回転数 n _{r i} は、第 2ブラネ夕リギヤ機構 P₂ の入力部材である第 2サンギヤ ZS₂ の入力回転数 n s₂ に等しく、また第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の出力部材である第 2キヤリャ C₂ の出力回転数 n c₂ は、第 3ブラネ夕リギヤ機構 P₃ の入力部材である第 3サンギヤ ZS ₃ の入力回転数 n s₃ に等しいため、（1) 式に示す第 1プラネタリギヤ機構 Pi の減速比 n r^ /n s ₁ と、

(2) 式に示す第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の速比 n c 2 n s と、

(3) 式に示す第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の減速比 n c 3 n s の積は、減速機 49の入力部材である第 1プラネ夕リギヤ機構 P i の第 1サンギヤ Z S！の回転数 n s _T に対する、減速機 49の出力部材である第 3プラネタリギヤ機構 P の第 3キヤリャ C 3 の回転数 ncg の比 n c n s , で与えられる,

(n r n s , ) X (n n s ) X (n c n s

= n c / n s j (4)

(1) 式〜（3) 式から、減速機 49の減速比 nc n s ! は、

n c n s = (— z s _x / z r _x ) X { z s / (Z S ₂ z r

) } X { z s / (z S + Ζ Γ ) } ·· (5)

で与えられ、実施例では、各ギヤの歯数が、

z s！ =18 z p 1 =27 z r！ =72 z s 96 z P₂ =24 z r 2 = 144

z s 3 =36 z p₃ =54 z r 3 = 144

に設定されているため、上記歯数を（5) 式に代入することで得られる減速機 49 の減速比 n c n s , は、 1/50となる。つまり、減速機 49の入力軸 S が 50回転すると出力軸 S oが逆方向に 1回転することになる。

以上のように、第 1〜第 3プラネタリギヤ機構 Pi 〜P₃ を連結して減速機 4 9を構成したので、充分な減速比を確保してモータ 48のトルクを増加させることができる。また第 1プラネタリギヤ機構の半径方向外側に第 2プラネタリギャ機構 P₂ を重ねて配置したので、第 1〜第 3プラネタリギヤ機構〜P₃ の全てを軸線 L方向に重ねて配置する場合に比べて、減速機 49の軸線 L方向の厚さを減少させることができる。つまり、プラネタリギヤ機構 3個分の減速比を確保しながら、減速機 49の厚さをプラネタリギヤ機構 2個分の厚さに抑え、第 1電気ァクチユエ一夕 1 2， 1 2および第 2電気ァクチユエ一夕 1 3 , 1 3を小型化して使用者の衣服の内側に体裁良く収めることが可能になる。

次に、図 8〜図 1 0に基づいて、本発明の第 2実施例に係る第 1電気ァクチユエ一夕 1 2の構造を説明する。尚、第 2電気ァクチユエ一夕 1 3の構造は第 1電気ァクチユエ一夕 1 2の構造と同一である。

第 1電気ァクチユエ一夕 1 2のケーシング 4 1は、軸線 Lを中心とする有底円筒状に形成される。ケ一シング 4 1は、支持リング 4 2、支持プレート 4 4、モータハウジング 4 5およびモータカバ一 4 6を積層して複数本のポルト 4 7…で一体に締結してなり、モータハウジング 4 5およびモータカバー 4 6の内部にモータ 4 8 が収納され、また支持リング 4 2の内部に減速機 4 9が収納される。支持プレート 4 4およびモータカバ一 4 6にポールべァリング 5 0， 5 1を介して減速機 4 9の入力軸 S iが支持されており、モータ 4 8のロータ 5 2が入力軸 S iに固定され、ロータ 5 2の外周を取り囲むステ一夕 5 3がモータハウジング 4 5に固定される。口一夕 5 2およびステ一夕 5 3にはそれぞれ永久磁石 5 2 aおよびコイル 5 3 aが設けられており、コイル 5 3 aに通電すると、口一夕 5 2と共に入力軸 S iが回転する。

支持リング 4 2の内部に収納された減速機 4 9は、第 1プラネタリギヤ機構 P i

、第 2プラネタリギヤ機構 P ₂ および第 3プラネタリギヤ機構 P ₃ を備え、第 1ブラネタリギヤ機構 P i の半径方向外側に第 2プラネ夕リギヤ機構 P ₂ が配置され、更に第 2プラネタリギヤ機構 P ₂ の半径方向外側に第 3プラネタリギヤ機構 P ₃ が配置される。

第 1プラネタリギヤ機構 P i は、第 1サンギヤ Z S i と、第 1リングギヤ Z R ！と、複数の第 1プラネタリギヤ …と、第 1キヤリャとを備える。第 1サンギヤ Z S _x は入力軸 S iの軸端に電磁クラッチ 5 4を介して接続される。第 1リングギヤ Z R！は軸線 Lを囲むように配置された内側リング部材 5 5 iの内周に一体に形成される。第 1サンギヤ Z S i および第 1リングギヤ Z R i に同時に嚙合する第 1ブラネタリギヤ Z Pェ …を回転自在に支持する第 1キヤリャ C i は、支持プレート 4 4の中心寄りの一部分として設けられる。従って、第 1ブラネタリギヤ機構 P i は、第 1リングギヤが回転可能で第 1キヤリャが固定されたスター型であり、入力軸 S iに電磁クラッチ 54を介して結合された第 1サンギヤ Z St が回転すると、その回転は減速され、かつ逆方向になって第 1リングギヤェに出力される。

第 1サンギヤの入力回転数をとし、第 1リングギヤ ZRi の出力回転数を η ι^ とすると、スター型の第 1プラネタリギヤ機構？の減速比は n r！ /n s ₁ で定義される。第 1サンギヤ Z S i 、第 1リングギヤおよび第 1プラネタリギヤ ZPi の歯数を、それぞれ， z r ₁ ， z p_x で表すと、減速比 n r ₁ /n s ₁ は、

n r _ι /τι s _l =— z s ! / z r _x ··· { 6 ) で与えられる。（6) 式の右辺の負号は、第 1サンギヤ Z Si の回転方向に対して第 1リングギヤの回転方向が逆であることを示している。

第 2プラネタリギヤ機構 P₂ は、第 2サンギヤ ZS₂ と、第 2リングギヤ ZR ₂ と、複数の第 2プラネタリギヤ ZP₂ …と、第 2キヤリャ C₂ とを備える。第 2サンギヤ ZS₂ は内側リング部材 55 iの外周に一体に形成される。第 2リングギヤ ZR₂ は軸線 Lを囲むように配置された外側リング部材 55 oの内周に一体に形成される。第 2サンギヤ ZS₂ および第 2リングギヤ ZR₂ に同時に嚙合する第 2プラネタリギヤ ZP₂ …を回転自在に支持する第 2キヤリャ C₂ は、支持プレート 44の外周寄りの一部分として設けられる。従って、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ は、第 2リングギヤ ZR₂ が回転可能で第 2キヤリャ C₂ が固定されたスター型であり、第 1リングギヤと一体の第 2サンギヤ Z S₂ が回転すると、その回転は減速され、かつ逆方向になって第 2リングギヤ ZR₂ に出力される。

第 2サンギヤ ZS₂ の入力回転数を n s₂ とし、第 2リングギヤ ZR₂ の出力回転数を n r₂ とすると、スター型の第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の減速比は n r ₂ /n s ₂ で定義される。第 2サンギヤ Z S ₂ 、第 2リングギヤ ZR₂ および第 2プラネタリギヤ Z P₂ の歯数を、それぞれ z s ₂ ， z r ₂ , z p₂ で表すと、減速比 n r₂ /n s₂ は、

n r /n s ₂ =— z s₂ / z r ₂ ··· (7) で与えられる。（7) 式の右辺の負号は、第 2サンギヤ ZS₂ の回転方向に対して第 2リングギヤ ZR₂ の回転方向が逆であることを示している。

第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は、第 3サンギヤ ZS₃ と、第 3リングギヤ ZR 3 と、複数の第 3プラネタリギヤ ZP ₃ …と、第 3キヤリャ C₃ とを備える。第 3サンギヤ ZS₃ は、外側リング部材 55 oの外周に一体に形成される。第 3 リングギヤ ZR₃ はケ一シング 41に固定された支持リング 42の内周に一体に形成される。第 3サンギヤ ZS₃ および第 3リングギヤ ZR₃ に同時に嚙合する第 3プラネタリギヤ ZP₃ …を回転自在に支持する第 3キヤリャ C₃ は、支持リング 42の内周にポールベアリング 57を介して回転自在に支持される。従って、第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は、第 3リングギヤ ZR₃ が固定されて第 3キヤリャ(：₃ が回転可能なプラネタリ型であり、入力部材となる第 3サンギヤ ZS₃ が回転すると、その回転は同方向に減速されて第 3キヤリャ C₃ と一体の出力軸 S oに出力される。

第 3サンギヤ ZS₃ の入力回転数を n s₃ とし、第 3キヤリャ C₃ の出力回転数 n c₃ とすると、プラネタリ型の第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の減速比は n c a Zn s₃ で定義される。第 3サンギヤ ZS₃ 、第 3リングギヤ ZR₃ および第 3プラネタリギヤ Z P₃ の歯数を、それぞれ z s₃ , z r a , ζ ρ₃ で表すと、減速比 n c₃ /n s a は、

n c a / n s 3 = z s 3 / ( z s ₃ + z r ₃ ) ··· (8) で与えられる。

しかして、第 1プラネタリギヤ機構 Pi の出力部材である第 1リングギヤ ZRi の出力回転数 η ι^ は、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の入力部材である第 2サンギヤ ZS₂ の入力回転数 n s₂ に等しく、また第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の出力部材である第 2リングギヤ ZR₂ の出力回転数 n r₂ は、第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の入力部材である第 3サンギヤ ZS₃ の入力回転数 n s₃ に等しいため、（6) 式に示す第 1プラネタリギヤ機構 Pi の減速比 /n s ₁ と、（7) 式に示す第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の減速比 n r₂ /n s₂ と、 (8) 式に示す第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の減速比 nc₃ /n s₃ との積は、減速機 49の入力部材である第 1プラネ夕リギヤ機構 P 1 の第 1サンギヤ Z S ₁ の回転数 n _{S l} に対する、減速機 49の出力部材である第 3プラネタリギヤ機構 P の第 3キヤリャ C₃ の回転数 n c₃ の比 nc n s , で与えられる,

(n r n s , ) X (n n s ) X (n c n s

= n c 3 / n s ! (9) (6) 式〜（8) 式から、減速機 49の減速比 n c₃ /n s _x は、

n c 3 / Ώ. s _l = (— z s ! / z τ _x ) X (— z s ₂ Zz r )

X { z s 3 / ( z s 3 + z r ) } (10) で与えられ、実施例では、各ギヤの歯数が、

z s , =18 z ρ, =27 z r！ =72 z s ₂ =96 z p =24 z r 2 = 144

Z S = 168 z p =24 z r 3 = 216

に設定されているため、上記歯数を（10) 式に代入することで得られる減速機 4

9の減速比 n c n s は、 13. 7となる。つまり、減速機 49の入力軸 S iが 13. 7回転すると出力軸 S oが同方向に 1回転することになる。

以上のように、第 1〜第 3プラネタリギヤ機構〜P₃ を連結して減速機 4 9を構成したので、充分な減速比を確保してモ一夕 48のトルクを増加させることができる。また第 1プラネタリギヤ機構 Pi の半径方向外側に第 2プラネ夕リギャ機構 P₂ を重ねて配置し、かつ第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の半径方向外側に第 3プラネタリギヤ機構 P₃ を重ねて配置したので、第 1〜第 3プラネタリギヤ機構〜Ρ₃ の全てを軸線 L方向に重ねて配置する場合に比べて、減速機 49 の軸線 L方向の厚さを減少させることができる。つまり、プラネタリギヤ機構 3個分の減速比を確保しながら、減速機 49の厚さをプラネタリギヤ機構 1個分の厚さに抑え、第 1電気ァクチユエ一夕 12, 12および第 2電気ァクチユエ一夕 13, 13を小型化して使用者の衣服の内側に体裁良く収めることが可能になる。

次に、図 11〜図 13に基づいて、本発明の第 3実施例に係る第 1電気ァクチュェ一タ 12の構造を説明する。尚、第 2電気ァクチユエ一夕 13の構造は第 1電気ァクチユエ一タ 12の構造と同一である。

第 1電気ァクチユエ一夕 12のケーシング 41は、軸線 Lを中心とする有底円筒状に形成される。ケ一シング 41は、支持リング 42、支持プレー卜 44、モータハウジング 45およびモー夕カバー 46を積層し、複数本のポルト 47…で一体に締結してなり、モータハウジング 45およびモ一夕カバー 46の内部にモータ 48 が収納され、また支持リング 42および支持プレー卜 44の内部に減速機 49が収納される。支持プレート 44およびモー夕力パー 46にポールベアリング 50， 5 1を介して減速機 49の入力軸 S iが支持されており、モータ 48のロータ 52が入力軸 S iに固定され、口一夕 52の外周を取り囲むステ一夕 53がモ一夕ハウジング 45に固定される。ロータ 52およびステ一夕 53にはそれぞれ永久磁石 52 aおよびコイル 53 aが設けられており、コイル 53 aに通電すると、ロータ 52 と共に入力軸 S iが回転する。

支持リング 42の内部に収納された減速機 49は、第 1プラネ夕リギヤ機構 Pェ、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ および第 3プラネタリギヤ機構 P₃ を備え、第 1プラネ夕リギヤ機構 P！の半径方向外側に第 2プラネ夕リギヤ機構 P ₂ が配置され、更に第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の半径方向外側に第 3プラネタリギヤ機構 P₃ が配置される。

第 1プラネタリギヤ機構 Pi は、第 1サンギヤ Z Si と、第 1リングギヤ ZR ！と、複数の第 1プラネタリギヤ Z Pi …と、第 1キヤリャとを備える。第 1サンギヤ Z S ₁ は入力軸 S iの軸端に電磁クラッチ 54を介して接続される。第 1リングギヤは軸線 Lを囲むように支持プレート 44の中心寄りの位置に一体に形成される。第 1サンギヤ Z Si および第 1リングギヤ ZRi に同時に嚙合する第 1ブラネタリギヤ Z P i …を回転自在に支持する第 1キヤリャ C は、軸線 Lまわりに回転自在に配置される。従って、第 1プラネタリギヤ機構 Pi は、第 1リングギヤ Z R i が固定されて第 1キヤリャ Cェが回転可能なプラネタリ型であり、入力軸 S iに電磁クラッチ 54を介して結合された第 1サンギヤ Z S_t が回転すると、その回転は同方向に減速されて第 1キヤリャに出力される。第 1サンギヤの入力回転数をとし、第 1キヤリャの出力回転数を n c^ とすると、プラネタリ型の第 1プラネタリギヤ機構の減速比は n c ₁ /n s j で定義される。第 1サンギヤ ZS 、第 1リングギヤ

および第 1プラネタリギヤ Z の歯数を、それぞれ z s , z r！ , z _x で表すと、減速比 n c！ /n s！は、

n c _χ / Ώ. s ₁ = z s！ / ζ s ₁ + z r ₁ ) ··· (11) で与えられる。

第 2プラネタリギヤ機構 P₂ は、第 2サンギヤ Z S₂ と、第 2リングギヤ ZR ₂ と、複数の第 2プラネタリギヤ Z P₂ …と、第 2キヤリャ C₂ とを備える。第 2サンギヤ Z S₂ は第 1プラネタリギヤ機構の第 1キヤリャの外周に形成される。第 2リングギヤ ZR₂ は軸線 Lを囲むように支持プレート 44の外周寄りの位置に一体に形成される。第 2サンギヤ Z S₂ および第 2リングギヤ Z R₂ に同時に嚙合する第 2プラネタリギヤ Z P₂ …を回転自在に支持する第 2 キヤリャ C₂ は、軸線 Lまわりに回転自在に配置される。従って、第 2ブラネタリギヤ機構 P₂ は、第 2リングギヤ ZR₂ が固定されて第 2キヤリャ C₂ が回転可能なプラネタリ型であり、第 2サンギヤ Z S₂ が回転すると、その回転は同方向に減速されて第 2キヤリャ C₂ に出力される。

第 2サンギヤ Z S₂ の入力回転数を n s ₂ とし、第 2キヤリャ C₂ の出力回転数を n c ₂ とすると、プラネタリ型の第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の減速比は n c ₂ /n s ₂ で定義される。第 2サンギヤ Z S₂ 、第 2リングギヤ Z R₂ および第 2プラネタリギヤ Z P₂ の歯数を、それぞれ z s ₂ , z r ₂ ， z p₂ で表すと、減速比 n c ₂ /n s ₂ は、

n c 2 /n s 2 = z s ₂ / ζ s ₂ + z r ₂ ) ··· (1 2) で与えられる。

第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は、第 3サンギヤ Z S₃ と、第 3リングギヤ ZR 3 と、複数の第 3プラネタリギヤ Z P₃ …と、第 3キヤリャ C₃ とを備える。第 3サンギヤ Z S₂ は第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の第 2キヤリャ C₂ の外周に形成される。第 3リングギヤ ZR₃ は支持リング 42の内周に一体に形成される。第 3サンギヤ Z S₃ および第 3リングギヤ ZR₃ に同時に嚙合する第 3ブラネタリギヤ Z P₃ …を回転自在に支持する第 3キヤリャ C₃ は、支持リング 42 の内周にポールベアリング 5 7を介して回転自在に支持される。従って、第 3ブラネ夕リギヤ機構 P₃ は、第 3リングギヤ ZR₃ が固定されて第 3キヤリャ C₃ が回転可能なプラネタリ型であり、第 3サンギヤ Z S ₃ が回転すると、その回転は同方向に減速されて第 3キヤリャ C₃ と一体の出力軸 S oに出力される。

第 3サンギヤ Z S₃ の入力回転数を n s ₃ とし、第 3キヤリャ C₃ の出力回転数を n c₃ とすると、プラネタリ型の第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の減速比は n c₃ /n s 3 で定義される。第 3サンギヤ ZS₃ 、第 3リングギヤ ZR₃ および第 3プラネタリギヤ ZP₃ の歯数を、それぞれ z s ₃ , z r 3 , ζ ρ₃ で表すと、減速比 n c₃ /n s 3 は、

n c 3 /n sg = z s ₃ / (z s ₃ + z r ₃ ) ··· (1 3) で与えられる。

しかして、第 1プラネタリギヤ機構 Pi の出力部材である第 1キヤリャじェの出力回転数 n _{C l} は、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の入力部材である第 2サンギャ Z S₂ の入力回転数 n s ₂ に等しく、また第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の出カ部材である第 2キヤリャ C₂ の出力回転数 n c₂ は、第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の入力部材である第 3サンギヤ Z S₃ の入力回転数 n s₃ に等しいため、

(1 1) 式に示す第 1プラネタリギヤ機構 Pi の減速比 n c^ /n s _x と、

(12) 式に示す第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の減速比 n c₂ /n s ₂ と、

(1 3) 式に示す第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の減速比 n c₃ /n s₃ との積は、減速機 49の入力部材である第 1ブラネ夕リギヤ機構の第 1サンギヤ Z

S_x の回転数 n S i に対する、減速機 49の出力部材である第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の第 3キヤリャ C₃ の回転数 n c₃ の比 n c₃ /n s _ί で与えられる。

(n c！ /n S _l ) X (n c ₂ /n s ₂ ) X (n c ₃ /n s ₃ )

=n c 3 Zn s , ··· ( 14)

(1 1) 式〜（1 3) 式から、減速機 49の減速比 n c₃ /n sェは、 n c 3 /n s !

= { z s ! Z (z s j + z r ! ) } X { z s ₂ / ( z s 2 + z r ₂ ) }

X { z S 3 / ( z S 3 + Z Γ 3 ) } ··· (15) で与えられ、実施例では、各ギヤの歯数が、

z s！ = 18 z p _x =27 z r _x =72

z s 2 =96 z p 2 =24 z r 2 =144

z s a =168 z p₃ =24 z r 3 =2 16

に設定されているため、上記歯数を（1 5) 式に代入することで得られる減速機 4 9の減速比 n c ₃ / n s！は、 1 / 2 8 . 5となる。つまり、減速機 4 9の入力軸 S 1が2 8 . 5回転すると出力軸 S oが同方向に 1回転することになる。

以上のように、第 1〜第 3プラネタリギヤ機構〜P ₃ を連結して減速機 4 9を構成したので、充分な減速比を確保してモータ 4 8のトルクを増加させることができる。また第 1プラネタリギヤ機構 P i の半径方向外側に第 2プラネタリギャ機構 P ₂ を重ねて配置し、更に第 2プラネタリギヤ機構 P ₂ の半径方向外側に第 3プラネタリギヤ機構 P ₃ を重ねて配置したので、第 1〜第 3プラネタリギヤ機構 P i 〜P ₃ の全てを軸線 L方向に重ねて配置する場合に比べて、減速機 4 9 の軸線 L方向の厚さを減少させることができる。つまり、プラネタリギヤ機構 3個分の減速比を確保しながら、減速機 4 9の厚さをプラネタリギヤ機構 1個分の厚さに抑え、第 1電気ァクチユエ一夕 1 2， 1 2および第 2電気ァクチユエ一夕 1 3， 1 3を小型化して使用者の衣服の内側に体裁良く収めることが可能になる。

次に、図 1 4〜図 1 7に基づいて、本発明の第 4実施例に係る第 1電気ァクチュエータ 1 2の構造を説明する。尚、第 2電気ァクチユエ一夕 1 3の構造は第 1電気ァクチユエ一夕 1 2の構造と同一である。

第 1電気ァクチユエ一夕 1 2のケ一シング 4 1は、軸線 Lを中心とする有底円筒状に形成される。ケーシング 4 1は、第 1支持リング 4 2、第 2支持リング 4 3、支持プレート 4 4、モータハウジング 4 5およびモータカバー 4 6を積層して複数本のポルト 4 7…で一体に締結してなり、モータハウジング 4 5およびモータカバ —4 6の内部にモータ 4 8が収納され、また第 1支持リング 4 2および第 2支持リング 4 3の内部に減速機 4 9が収納される。支持プレート 4 4およびモータハウジング 4 5にポールベアリング 5 0， 5 1を介して減速機 4 9の入力軸 S iが支持されており、モー夕 4 8のロータ 5 2が入力軸 S iに固定され、ロータ 5 2の外周を取り囲むステ一夕 5 3がモータハウジング 4 5に固定される。ロータ 5 2およびステータ 5 3にはそれぞれ永久磁石 5 2 aおよびコイル 5 3 aが設けられており、コィル 5 3 aに通電すると、ロータ 5 2と共に入力軸 S iが回転する。

減速機 4 9は、第 2支持リング 4 3の内側に収納された第 1プラネタリギヤ機構 P _x および第 2プラネタリギヤ機構 P ₂ と、第 1支持リング 4 2の内側に収納された第 3プラネタリギヤ機構 P ₃ とを備える。第 1プラネタリギヤ機構 P i は第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の半径方向内側に配置され、第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は第 1、第 2プラネタリギヤ機構 Pi , P₂ の軸線 L方向外側に配置される。

第 1プラネタリギヤ機構 Pi は、第 1サンギヤ Z Si と、第 1リングギヤ ZR ！と、複数の第 1プラネタリギヤ Z Pi …と、第 1キヤリャとを備える。第 1サンギヤ Z S！は入力軸 S iの軸端に電磁クラッチ 54を介して接続される。 . 第 1リングギヤ ZRi は軸線 Lを囲むように支持プレート 44に一体に形成される。第 1サンギヤおよび第 1リングギヤ ZRi に同時に嚙合する第 1ブラネタリギヤ Z P₁ …を回転自在に支持する第 1キヤリャは、軸線 Lまわりに回転自在に配置される。従って、第 1プラネタリギヤ機構 Pi は、第 1リングギャ ZRi が固定されて第 1キヤリャじェが回転可能なプラネタリ型であり、入力軸 S iに電磁クラッチ 54を介して結合された第 1サンギヤ Z S _x が回転すると、その回転は同方向に減速されて第 1キヤリャ C i に出力される。

第 1サンギヤの入力回転数をとし、第 1キヤリャの出力回転数を n _{C l} とすると、プラネタリ型の第 1プラネタリギヤ機構の減速比は n c ₁ /n s _x で定義される。第 1サンギヤ Z Si 、第 1リングギヤ Z Ri および第 1プラネタリギヤ Z P ^L の歯数を、それぞれ , z r _x , ζ ρ_χ で表すと、減速比 n c^ /n s _x は、

n c ₁ /n s ₁ = z s J / (z s ₁ + z r _L ) ··· (1 6) で与えられる。

第 2プラネタリギヤ機構 P₂ は、第 2サンギヤ Z S₂ と、第 2リングギヤ Z R ₂ と、複数の第 2プラネタリギヤ ZP₂ …と、第 2キヤリャ C₂ とを備える。第 2サンギヤ Z S₂ は第 1プラネタリギヤ機構 Pi の第 1キヤリャの外周 'に形成される。第 2リングギヤ ZR₂ はケーシング 4 1に固定された第 2支持リング 43の内周に一体に形成される。第 2サンギヤ Z S₂ および第 2リングギヤ Z R₂ に同時に嚙合する第 2プラネタリギヤ Z P₂ …を回転自在に支持する第 2 キヤリャ C₂ は、第 2支持リング 43の内周にポールベアリング 5 6を介して回転自在に支持される。従って、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ は、第 2リングギヤ ZR₂ が固定されて第 2キヤリャ C₂ が回転可能なプラネタリ型であり、入力部材となる第 2サンギヤ ZS₂ が回転すると、その回転は同方向に減速されて第 2 キヤリャ C₂ に出力される。

第 2サンギヤ ZS₂ の入力回転数を n s₂ とし、第 2キヤリャ C₂ の出力回転数 n c₂ とすると、プラネタリ型の第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の減速比は n c ₂ /n s ₂ で定義される。第 2サンギヤ ZS₂ 、第 2リングギヤ ZR₂ および第 2プラネタリギヤ Z P₂ の歯数を、それぞれ z s₂ , z r₂ , ζ ρ₂ で表すと、減速比 nc₂ /n s 2 は、

n c 2 / n s 2 =z s₂ Z (z s₂ + z r ₂ ) ··· (17) で与えられる。

第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は、第 3サンギヤ ZS₃ と、第 3リングギヤ ZR 3 と、複数の第 3プラネタリギヤ ZP₃ …と、第 3キヤリャ C₃ とを備える。第 3サンギヤ ZS₃ は、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の第 2キヤリャ C₂ の中央部外周に一体に形成される。第 3リングギヤ ZR₃ はケーシング 41に固定された第 1支持リング 42の内周に一体に形成される。第 3サンギヤ ZS₃ および第 3リングギヤ ZR₃ に同時に嚙合する第 3プラネタリギヤ ZP₃ …を回転自在に支持する第 3キヤリャ C₃ は、第 1支持リング 42の内周にポールベアリング 57を介して回転自在に支持される。従って、第 3プラネタリギヤ機構 P₃ は、第 3リングギヤ ZR₃ が固定されて第 3キヤリャ C₃ が回転可能なプラネタリ型であり、入力部材となる第 3サンギヤ ZS₃ が回転すると、その回転は同方向に減速されて第 3キヤリャ C₃ と一体の出力軸 S oに出力される。

第 3サンギヤ ZS₃ の入力回転数を n s₃ とし、第 3キヤリャ C₃ の出力回転数 n c₃ とすると、ブラネ夕リ型の第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の減速比は n c₃ Zn s₃ で定義される。第 3サンギヤ ZS₃ 、第 3リングギヤ ZR₃ および第 3プラネタリギヤ Z P₃ の歯数を、それぞれ z s₃ , z r 3 , ζ ρ₃ で表すと、減速比 n c₃ /n s₃ は、

n c 3 /n s 3 = z s 3 Z 、z s₃ + z r ₃ ) ··· (18) で与えられる。

しかして、第 1プラネタリギヤ機構 Pi の出力部材である第 1キヤリャの出力回転数 n _{C l} は、第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の入力部材である第 2サンギャ ZS₂ の入力回転数 n s₂ に等しく、また第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の出カ部材である第 2キヤリャ ZC₂ の出力回転数 n c₂ は、第 3ブラネ夕リギヤ機構 P₃ の入力部材である第 3サンギヤ Z S₃ の入力回転数 n s₃ に等しいため、

(16) 式に示す第 1プラネタリギヤ機構の減速比 n_{C l} /n s _x と、 (17) 式に示す第 2プラネタリギヤ機構 P₂ の減速比 n c₂ /n s ₂ と、

(18) 式に示す第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の減速比 n c₃ /n s ₃ との積は、減速機 49の入力部材である第 1プラネタリギヤ機構 Pi の第 1サンギヤ Z S_x の回転数に対する、減速機 49の出力部材である第 3プラネタリギヤ機構 P₃ の第 3キヤリャ C₃ の回転数 n c₃ の比 n c₃ /n s , で与えられる。

(n c！ / \ S ₁ ) X (n c 2 / s ₂ ) X 、n c ₃ / n s ₃ ；

= n c 3 / n s _x … (19) (16) 式〜（18) 式から、減速機 49の減速比 n c ₃ /n s _x は、 n c a / Ώ. s ,

= { z s j / ( z s _x + z r _x ) } X { z s ₂ / ( z s ₂ + z r ₂ ) }

X { z s 3 / (z s 3 + z r 3 ) } ··· (20) で与えられ、実施例では、各ギヤの歯数が、

z s ₁ =18 z p _x =27 z r ₁ =72 z s ₂ =96 z ρ 2 =24 z r ₂ =144

z s 3 =36 z p₃ =54 z r ₃ =144

に設定されているため、上記歯数を（20) 式に代入することで得られる減速機 4 9の減速比 n c 3 /n s i は、 1/62. 5となる。つまり、減速機 49の入力軸 S iが 62. 5回転すると出力軸 S 0が同方向に 1回転することになる。

以上のように、第 1〜第 3プラネタリギヤ機構 Pi 〜P₃ を連結して減速機 4 9を構成したので、充分な減速比を確保してモータ 48のトルクを増加させることができる。また第 1ブラネタリギヤ機構 P！の半径方向外側に第 2ブラネタリギャ機構 P₂ を重ねて配置したので、第 1〜第 3プラネタリギヤ機構 Pi 〜P₃ の全てを軸線 L方向に重ねて配置する場合に比べて、減速機 49の軸線 L方向の厚さを減少させることができる。つまり、プラネタリギヤ機構 3個分の減速比を確保しながら、減速機 4 9の厚さをプラネタリギヤ機構 2個分の厚さに抑え、第 1電気ァクチユエ一夕 1 2， 1 2および第 2電気ァクチユエ一夕 1 3 , 1 3を小型化して使用者の衣服の内側に体裁良く収めることが可能になる。

以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、第 1実施例の減速機 4 9は第 1〜第 3プラネタリギヤ機構ェ〜P ₃ を備えているが、第 3プラネタリギヤ機構 P ₃ を廃止して第 1、第 2プラネタリギヤ機構 P i ， P ₂ だけを備えるものでも良い。

また第 1〜第 4実施例では電磁クラッチ 5 4を入力軸 S iと第 1サンギヤ Z S i との間に配置しているが、入力軸 S iおよび出力軸 S o間の任意の位置に電磁クラッチ 5 4を設けることができる。

産業上の利用可能性

以上のように、本発明は脚力の衰えた老人や傷病者の運動をアシストする歩行補助装置の減速機に好適に適用することができる。

Claims

請求の範囲

1. 使用者の脚関節を伸展 ·屈曲させて歩行運動を補助すべく、モータ（48) により駆動される入力軸（S i) の回転を減速して脚関節に接続された出力軸（S o) に伝達する歩行補助装置の減速機であって、

軸線（L) 上に入力軸（S i) 、出力軸（S o) 、第 1プラネタリギヤ機構（P ！ ) および第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) を同軸に配置するとともに、第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) の径方向外側に第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) を概ね重なるように配置し、入力軸（S i) の回転を第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) および第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) で減速して出力軸（S o) に伝達するようにし、

第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) は、入力軸（S i) に設けられた第 1サンギャ（ZSi ) と、第 1サンギヤ（ZSi ) の外周を囲むように回転自在に配置された第 1リングギヤ（ZRi ) と、第 1サンギヤ（ZSi ) および第 1リングギャ（ZRi ) に同時に嚙合する複数個の第 1プラネタリギヤ（ZPi ) と、第 1 プラネタリギヤ（ZPi ) を回転自在に支持する第 1キヤリャ（ ^ ) とを備え、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) は、第 1リングギヤ（ZRi ) の外周に設けられた第 2サンギヤ（ZS₂ ) と、第 2サンギヤ（ZS₂ ) の外周を囲むように配置された第 2リングギヤ（ZR₂ ) と、第 2サンギヤ（ZS₂ ) および第 2リングギヤ（ZR₂ ) に同時に嚙合する複数個の第 2プラネタリギヤ（ZP₂ ) と、第 2プラネタリギヤ（ZP₂ ) を回転自在に支持する第 2キヤリャ（C₂ ) とを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機。

2. 第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) の第 1キヤリャ（C^ ) をケーシング（4 1) に固定し、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) の第 2リングギヤ（ZR₂ ) をケーシング（41) に固定し、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) の第 2キヤリャ (C₂ ) を出力軸（So) に接続したことを特徴とする、請求項 1に記載の歩行補助装置の減速機。

3. 第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) および第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) に対して同軸に、かつ軸線（L) 方向に重なるように第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) を配置し、第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) は、第 2プラネタリギヤ機構 (P₂ ) の第 2キヤリャ（C₂ ) の中央部外周に設けられた第 3サンギヤ（Z S 3 ) と、第 3サンギヤ（ZS₃ ) の外周を囲むように配置されてケーシングに固定された第 3リングギヤ（ZR₃ ) と、第 3サンギヤ（ZS₃ ) および第 3リングギヤ（ZR₃ ) に同時に嚙合する複数個の第 3プラネタリギヤ（ZP₃ ) と、第 3ラネタリギヤ（ZP₃ ) を回転自在に支持して出力軸（S o) に接続された第 3キヤリャ（C₃ ) とを備えたことを特徴とする、請求項 2に記載の歩行補助装置の減速機。

4. 使用者の脚関節を伸展 '屈曲させて歩行運動を補助すべく、モータ（48) により駆動される入力軸（S i) の回転を減速して脚関節に接続された出力軸（S

0) に伝達する歩行補助装置の減速機であって、

軸線（L) 上に入力軸（S i) 、出力軸（S o) 、第 1プラネタリギヤ機構（P

₁ ) 、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) および第 3プラネタリギヤ機構（P₃

) を同軸に配置するとともに、第 1プラネタリギヤ機構（Ρ ) の径方向外側に第 2プラネタリギヤ機構（Ρ₂ ) を概ね重なるように配置し、更に第 2プラネタリギヤ機構（Ρ₂ ) の径方向外側に第 3プラネタリギヤ機構（Ρ₃ ) を概ね重なるように配置し、入力軸（S i) の回転を第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) 、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) および第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) で減速して出力軸（S o) に伝達するようにし、

第 1プラネタリギヤ機構（Ρ ) は、入力軸（S i) に設けられた第 1サンギャ（ZSi ) と、第 1サンギヤ（ZSi ) を囲むように回転自在に配置された内側リング部材（55 i) の内周に形成された第 1リングギヤ（ZRi ) と、第 1 サンギヤ（ZSi ) および第 1リングギヤ（ZRi ) に同時に嚙合する複数個の第 1プラネタリギヤ（ZPi ) と、ケ一シング（41) に固定されて第 1プラネタリギヤ（ΖΡ ) を回転自在に支持する第 1キヤリャ（Ci ) とを備え、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) は、内側リング部材（55 i) の外周に形成された第 2サンギヤ（ZS₂ ) と、第 2サンギヤ（ZS₂ ) の外周を囲むように配置された外側リング部材（55 ο) の内周に形成された第 2リングギヤ（ZR₂ ) と、第 2サンギヤ（ZS₂ ) および第 2リングギヤ（ZR₂ ) に同時に嚙合する複数個の第 2プラネタリギヤ（ZP₂ ) と、ケーシング（41) に固定されて第 2プラネタリギヤ（ZP₂ ) を回転自在に支持する第 2キヤリャ（C₂ ) とを備え、

第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) は、外側リング部材（55 ο) の外周に形成された第 3サンギヤ（ZS₃ ) と、第 3サンギヤ（ZS₃ ) の外周を囲むようにケーシング（41) に固定された第 3リングギヤ（ZR₃ ) と、第 3サンギヤ

(ZS₃ ) および第 3リングギヤ（ZR₃ ) に同時に嚙合する複数個の第 3ブラネタリギヤ（ZP₃ ) と、第 3プラネタリギヤ（ZP₃ ) を回転自在に支持して出力軸（S o) に接続された第 3キヤリャ（C₃ ) とを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機。

5. 使用者の脚関節を伸展 ·屈曲させて歩行運動を補助すべく、モータ（48) により駆動される入力軸（S i) の回転を減速して脚関節に接続された出力軸（S o) に伝達する歩行補助装置の減速機であって、

軸線（L) 上に入力軸（S i) 、出力軸（S o) 、第 1プラネタリギヤ機構（P _x ) , 第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) および第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) を同軸に配置するとともに、第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) の径方向外側に第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) を概ね重なるように配置し、更に第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) の径方向外側に第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) を概ね重なるように配置し、入力軸（S i) の回転を第 1プラネタリギヤ機構（Pt ) 、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) および第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) で減速して出力軸（S o) に伝達するようにし、

第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) は、入力軸（S i) に設けられた第 1サンギャ（ZSt ) と、第 1サンギヤ（ZSi ) を囲むようにケーシング（41) に固定された第 1リングギヤ（ZRi ) と、第 1サンギヤ（ZSt ) および第 1リングギヤ（ZR ) に同時に嚙合する複数個の第 1プラネタリギヤ（ZPi ) と、第 1プラネタリギヤ（ZPi ) を回転自在に支持する第 1キヤリャ（Ci ) とを備え、

第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) は、第 1キヤリャ（ ^ ) の外周に形成された第 2サンギヤ（ZS₂ ) と、第 2サンギヤ（ZS₂ ) の外周を囲むようにケーシング（41) に固定された第 2リングギヤ（ZR₂ ) と、第 2サンギヤ（ZS₂ ) および第 2リングギヤ（ZR₂ ) に同時に嚙合する複数個の第 2プラネタリギヤ（ZP₂ ) と、第 2プラネタリギヤ（ZP₂ ) を回転自在に支持する第 2キャリャ（C₂ ) とを備え、

第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) は、第 2キヤリャ（C₂ ) の外周に形成された第 3サンギヤ（Z S₃ ) と、第 3サンギヤ（ZS₃ ) の外周を囲むようにケーシング（41) に固定された第 3リングギヤ（ZR₃ ) と、第 3サンギヤ（ZS₃ ) および第 3リングギヤ（ZR₃ ) に同時に嚙合する複数個の第 3プラネタリギヤ（ZP₃ ) と、第 3プラネタリギヤ（ZP₃ ) を回転自在に支持して出力軸 (S o) に接続された第 3キヤリャ（C₃ ) とを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機。

6. 使用者の脚関節を伸展 ·屈曲させて歩行運動を補助すべく、モータ（48) により駆動される入力軸（S i) の回転を減速して脚関節に接続された出力軸（S

0) に伝達する歩行補助装置の減速機であって、

軸線（L) 上に入力軸（S i) 、出力軸（S o) 、第 1プラネタリギヤ機構（P ！ ) 、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) および第 3プラネタリギヤ機構（P₃

) を同軸に配置するとともに、第 1プラネタリギヤ機構 ) の径方向外側に第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) を概ね重なるように配置し、第 1プラネタリギヤ機構（Ρ ) および第 2プラネタリギヤ機構（Ρ₂ ) に対して軸線（L) 方向に重なるように第 3プラネタリギヤ機構（Ρ₃ ) を配置し、入力軸（S i) の回転を第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) 、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) および第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) で減速して出力軸（S o) に伝達するようにし、

第 1プラネタリギヤ機構（Pi ) は、入力軸（S i) に設けられた第 1サンギャ（ZSi ) と、第 1サンギヤ（ZSi ) の外周を囲むようにケーシング（4

1) に固定された第 1リングギヤ（ZRi ) と、第 1サンギヤ（ZSi ) および第 1リングギヤ（ZRt ) に同時に嚙合する複数個の第 1プラネタリギヤ（ZPi

) と、第 1プラネタリギヤ（ZPi ) を回転自在に支持する第 1キヤリャ（C^ ) とを備え、第 2プラネタリギヤ機構（P₂ ) は、第 1キヤリャ ) の外周に設けられた第 2サンギヤ '（ZS₂ ) と、第 2サンギヤ（ZS₂ ) の外周を囲むようにケーシング（41) に固定された第 2リングギヤ（ZR₂ ) と、第 2サンギヤ（Z S₂

) および第 2リングギヤ（ZR₂ ) に同時に嚙合する複数個の第 2プラネタリギヤ（ZP₂ ) と、第 2プラネタリギヤ（ZP₂ ) を回転自在に支持する第 2キャリャ（C₂ ) とを備え、

第 3プラネタリギヤ機構（P₃ ) は、第 2キヤリャ（C₂ ) の中央部外周に設けられた第 3サンギヤ（ZS₃ ) と、第 3サンギヤ（ZS₃ ) の外周を囲むようにケ一シング（41) に固定された第 3リングギヤ（ZR₃ ) と、第 3サンギヤ (ZS₃ ) および第 3リングギヤ（ZR₃ ) に同時に嚙合する複数個の第 3ブラネタリギヤ（ZP₃ ) と、第 3プラネタリギヤ（ZP₃ ) を回転自在に支持して出力軸（S o) に接続された第 3キヤリャ（C₃ ) とを備えたことを特徴とする歩行補助装置の減速機。