WO2003064802A1 - Einrichtung zur automatischen betätigung eines tores, insbesondere eines hubtores - Google Patents

Einrichtung zur automatischen betätigung eines tores, insbesondere eines hubtores Download PDF

Info

Publication number
WO2003064802A1
WO2003064802A1 PCT/EP2003/000809 EP0300809W WO03064802A1 WO 2003064802 A1 WO2003064802 A1 WO 2003064802A1 EP 0300809 W EP0300809 W EP 0300809W WO 03064802 A1 WO03064802 A1 WO 03064802A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
detector
scanning
door
gate
apron
Prior art date
Application number
PCT/EP2003/000809
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rejc Petra
Original Assignee
Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg filed Critical Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg
Priority to EP03706388A priority Critical patent/EP1470314B1/de
Priority to SI200330262T priority patent/SI1470314T1/sl
Priority to DE50302470T priority patent/DE50302470D1/de
Priority to US10/502,746 priority patent/US7084388B2/en
Publication of WO2003064802A1 publication Critical patent/WO2003064802A1/de

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/80—Safety measures against dropping or unauthorised opening; Braking or immobilising devices; Devices for limiting unrolling
    • E06B9/82—Safety measures against dropping or unauthorised opening; Braking or immobilising devices; Devices for limiting unrolling automatic
    • E06B9/88—Safety measures against dropping or unauthorised opening; Braking or immobilising devices; Devices for limiting unrolling automatic for limiting unrolling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/06—Door or gate operation of sliding doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/24—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers
    • B66B13/26—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers between closing doors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/58—Guiding devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E05F2015/434—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound with cameras or optical sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/106—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof for garages
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/58—Guiding devices
    • E06B2009/587—Mounting of guiding devices to supporting structure

Definitions

  • the invention relates to a device for the automatic actuation of a gate, in particular a lifting gate, which has an essentially vertical opening plane, an inside and an outside and in each case on the inside and outside, on the floor level aprons.
  • touch contact strips have been arranged on the closing edges or closing edges of automatically operated gates or doors, which stop the door drive or door drive or reverse it in the opening direction as soon as the relevant contact contact strip bumps into a hindrance object or a person who is in the door opening.
  • Another known solution for protecting obstacle objects or people from hitting a closing automatic door or a closing automatic door was to span the opening plane of the door or door with a plurality of light barriers or with a scanning light beam to provide a so-called light curtain, in the event of its breach at any point on the part not yet taken up by the closing gate or the door that is being shot a signal for stopping or reversing the drive for the automatically operated gate or the automatically operated door was generated at the opening level.
  • a very advantageous system of this type is described, for example, in US Pat. No. 6,218,940.
  • a security system in addition to a security system which, for example, provides a light curtain spanning the opening plane of the gate opening by means of a detector beam or a plurality of detector beams, which has a motion detector installed approximately in the middle above the door opening contained, which aimed at a apron in front of the opening level of detector radiation fields, when violated by an obstacle moving towards the opening level of the relevant door or by a correspondingly moving person the automatic door drive or door drive in the direction of the door opening or gate opening direction was controlled.
  • the radiation fields of such motion detectors are stationary.
  • the proximity detector to be provided in addition to the light curtain that monitors the gate opening level, which monitors aprons on the inside or outside of the gate, represents an additional outlay on equipment. It has further been found that the detector radiation fields of known proximity detectors only have gaps in the apron in question monitor in such a way that, for example, a child can snake between the monitoring beams and thus reach the opening level of the closing gate or door without "prior notification".
  • motion detectors have been installed above the opening of the gate or door the disadvantage that at a short distance in front of the opening plane detector beams of the proximity detector are directed very steeply downwards onto the area to be monitored and therefore a horizontal speed of a Hindemis object to be detected or he only has a very small speed component in the detector beam direction of a person to be detected, such that motion detectors operating according to the Doppler principle often have insufficient sensitivity for the apron area located near the opening plane.
  • the object of the invention is to achieve a device for the automatic actuation of a gate, in particular a lifting gate, which has an essentially vertical opening plane, an inside and an outside, and floor-level aprons each lying on the inside and outside, that a high level of security is achieved both against damage or injury to Hindemis objects or persons as a result of the door closing, and against damage to the closing door as a result of Hindemis objects, without having to provide several different guard systems.
  • the invention is also intended to provide a device for the automatic actuation of a gate, which can largely replace the known signal generating devices or control signal transmitters for opening the gate or for safety monitoring of the closing movement of the gate, for example induction loops embedded in the aprons, motion detectors of all kinds , pressure-sensitive mats, light barriers, scanning strips, pull switches and the like.
  • a laser radar scanning detector used in accordance with a preferred embodiment as a scanning detector which is often also referred to as a laser scanner and is generally known per se, generates a sharply focused detector scanning beam in such a way that a precisely defined scanning is performed by the scanning detector
  • Horizontal fan can be generated, within which the distances to Hindemis objects or obstacle object parts are measured by means of the scanning beam, such that polar coordinates, i.e. beam angle and radial obstruction distance, can be collected for individual points on Hindemis objects with reference to the transmitter location.
  • the data collected in this way can be processed in many ways by comparing mutually corresponding coordinate values from successive scanning cycles. Different evaluations and correspondingly different processing programs can be carried out become, without this necessitating a substantial apperative redesign of the facility proposed here.
  • Examples of a specific evaluation of the polar coordinate values of obstacle object points obtained in successive scanning cycles are cross-traffic suppression, i.e. the exclusion of such detector output signals from door actuation in the sense of stopping the closing movement or stopping and reversing into opening movement, which indicate a movement of an object detected by the detector parallel to the door closing plane; Furthermore, the exclusion of detector output signals from a door control if such detector output signals indicate static obstacles, which are always in advance, or objects that have been switched off in advance and remain immobile for a certain time.
  • FIG. 1 shows a schematic perspective view of a part of a building with a door opening which can be closed by an automatically operated roller door and a guard system in one
  • FIG. 2 shows a top view, partially in horizontal section, of a part of a building with a gate opening and a device of the type specified here according to a second embodiment
  • Fig. 3 is a view similar to FIG. 2 in supervision with a
  • FIG. 4 shows a perspective view, seen obliquely from above, of a part of a building with a gate opening and a device of the type specified here according to a fourth embodiment
  • FIG. 5 shows a representation similar to FIG. 4 to explain a fifth embodiment
  • FIG. 6 shows a plan view of a part of a building with a gate opening and a device according to a sixth embodiment
  • FIG. 7 shows a representation similar to FIG. 6 to explain some geometric considerations to clarify particular advantages of the system specified here.
  • the direction of the finely bundled scanning beam of the scanning detector can be determined by the directional beam of the transmitting and receiving device.
  • a part 1 of a building is indicated, which rises from the floor level 2 and is pierced by a gate opening 3.
  • door guide and support structures for example guide rails, in which a laminated roller door 6 is guided, which is wound onto a roller 7 for opening the door or for closing the door Tores can be unwound from the roller 7, so that the closing edge or the closing edge 8 of the roller shutter 6 finally lowers to the floor level 2.
  • the movement of the roller shutter 6 takes place automatically by means of a door drive 9, which is coupled to a control device 10, to which control signals are supplied from a hand switch in a manner not shown, such that an operator can initiate the opening or closing of the roller shutter 6.
  • control device 10 is connected to a guard system 11 which contains a detector 12 which operates according to the retroreflective principle.
  • the present exemplary embodiment is a laser radar scanning detector which is mounted near the side boundary 4 of the door opening 3 on the side of the door facing the viewer.
  • the laser radar scanning detector 12 produces a horizontal fan 13 as the monitoring area in the form of a circular disk sector, for example, which covers 90 °.
  • the laser radar scanning detector 12 is mounted at such a height above the floor level 2 laterally next to the gate opening 3 on the building part 1 that the horizontal fan 13 is slightly higher than the maximum height of living beings or objects which are not to be detected as obstacle objects.
  • the height above the floor level 2 can be, for example, 5 cm to 50 cm, lower values preferably being provided above the inner apron and higher values above the outer apron.
  • aprons 14 and 15 identified by hatching, which in the selected example each cover a semicircular area in front of or behind the gate opening on the floor level 2, the diameter of the circle being greater than the width of the Gate opening is.
  • the radius of the circular fan-shaped horizontal fan 13, ie the monitoring area of the laser radar scanning detector 12, is selected so that the horizontal fan 13 covers the apron 14 in any case.
  • the radius of the horizontal fan 13, i.e. the maximum measuring range of the scanning detector 12, can be determined, for example, in that after a radar pulse has been emitted, the receiving channel is received only for a limited period of time, determined by the double transit time of a radar pulse over the fan radius, for the reception of any echo signals is kept open.
  • a range that is constant over the swivel range of the scanning beam or a constant maximum measuring range is provided, such that the radius of the horizontal fan 13 is approximately the width of the gate opening 3 plus twice the lateral offset of the laser radar scanning detector 12 compared to the side door boundary 4, as can be seen essentially from FIG. 1.
  • the horizontal fan 13 is shaded from the wall of the building part 1 adjacent to the scanning detector 12 to the gate opening 3 in such a way that the scanning detector only closes one horizontal fan 13 located above the outer apron 14 can generate.
  • the horizontal fan 13 is shaded by the building parts or door guide adjacent to the scanning detector 12 - and support structure parts significantly smaller, so that the horizontal fan 13 then, for example, an angular extent of 220 ° ha ben can and not only the outside apron 14, but also the inside apron 15 of the gate and also the floor area directly in the gate opening 3, such that you get a continuous surveillance area over both aprons at least during the period in which the rolling gate 6 with its lower edge or with its closing edge 8 is above the level on which the scanning detector 12 is mounted.
  • scanning compartments of a scanning detector arrangement are to be used to cover aprons on the inside as well as on the outside of the gate by means of horizontal fan-shaped monitoring areas which also extend laterally from the gate opening 3 to the building wall 1, as is the case for aprons 14 and 15 in 1
  • two scanning detectors 12 and 12 ' can be provided according to the embodiment of FIG. 3, one of which is mounted facing the right side boundary 5 of the door opening 3 facing the outside of the door and the horizontal compartments 13 as a monitoring area scans while the other scanning detector 12 'is mounted near the side boundary 4 of the gate opening 3 on the inside and generates the horizontal fan 13'. Both horizontal compartments 13 and 13 'are retained even when the roller shutter is completely closed, while in the embodiment according to FIG.
  • the part of the horizontal compartment 3 which is shaded by this and which overlaps one of the aprons is shaded by the roller shutter being closed.
  • the outputs of the scanning detectors 12 and 12 ' can be connected by an OR link and fed to the control device 10 (see FIG. 1).
  • FIGS. 2 and 3 show situations in which the outside apron 14 and the inside apron 15 are at risk of being entered or driven on by obstacle objects which are moving towards the gate opening 3.
  • An obstacle object 18 located on the outside near the apron 14 has, for example, the shape of a truck with a low-lying driver. house 19 and very high towering rear structure 20.
  • the Hindemis object approaching from the inside of the door opening 3 has, for example, the shape of a forklift truck 21 with lifting tines 22 protruding at a low level, a loaded pallet 23 supported thereon and the undercarriage with the driver's cab 24 arranged thereon It can be seen that regardless of the height profile of the Hindemis object approaching the gate opening 3, it must be supported on the way to the gate opening 3 in relation to the ground in advance 14 and in advance 15 and therefore in any case the supporting means, such as wheels, tires and The same can be detected in good time from the monitoring area in the form of the horizontal fan 13 or the horizontal fans 13 and 13 'and the door drive 9 is stopped or reversed in such a way that there is no monitoring light curtain reaching a certain height in the opening plane of the door opening 3 b NEEDS.
  • FIG. 4 shows the possibility of using a single scanning detector 12, which is arranged near a side boundary, for example near the side boundary 4, of the gate opening 3 to generate a horizontal fan 13 as a monitoring area, which has both an apron on the outside and an apron overlaid on the inside of the gate opening.
  • a chamber is installed in the building part 1 containing the gate opening 3 near the side boundary 4 of the gate opening, in which the scanning detector 12 is installed.
  • a breakthrough from the chamber extends to the side boundary 4 of the gate opening 3, this breakthrough also passing through door guide and support structures on the relevant side boundary of the gate opening 3 in such a way that these gate guiding and support structures at the level of the exit of the scanning beam to one small vertical distance are interrupted so that the scanning beam can pass through freely and can sweep over the horizontal fan, which for example extends over 150 °.
  • FIG. 5 Another possibility for generating monitoring areas overlaying the inner and the outer apron by means of a single scanning detector 12 is shown in FIG. 5.
  • a chamber for receiving the scanning detector 12 is provided in the part 1 of the building which contains the gate opening 3 near the side boundary 4 of the gate opening 3.
  • the latter does not send its scanning beam directly in the direction of the door opening 3, but rather to a distribution mirror 25 which is also located within a chamber of the building part 1 and which sends the scanning beam to deflecting mirrors 26 and 27 mounted on the outside and the inside of the building part.
  • Horizontal channels provided for the steel passageway therefore extend from the distribution mirror 25 through the wall thickness of the housing part 1 to the deflecting mirrors 26 and 27, from which the monitoring areas then emanate in the form of horizontal compartments 13 and 13 '.
  • Embodiments according to FIGS. 4 and 5 have the advantage that the horizontal fields of the scanning beams of the scanning detector 12 superimposed on the outside apron and the inside apron are retained even when the roller shutter 6 has lowered to below the level of the scanning detector 12.
  • the following can be said about the evaluation of the output signals of the scanning detector 12 in a signal processing device belonging to the monitor system 11:
  • a transmission pulse is emitted at a specific time, the time during which the reception channel is kept open for the reception of echo signals after the transmission determines the radial dimension of the horizontal fan emanating from the scanning detector 12
  • the reception channel is switched on for a constant period of time after transmission of the Transmission pulse kept open, which is why the horizontal fan 13 or 13 'each has an essentially circular sector-shaped shape.
  • the scanning detector 12 would report a Hindemis object violating its monitoring area in the form of the horizontal fan in such a way that the guard system generates a guard signal and triggers the shutdown or reversal of the door drive 9.
  • signal processing of the output signals of the scanning detector is carried out, which provides for fixed target suppression, as is known from radar technology.
  • guard system output signals are only generated when a comparison between a current detector output signal and a stored detector output signal from phase-analog scans from previous scan cycles shows that the scan beam was reflected from an object that, during a previous scan cycle, had a different radial distance from the scan detector, particularly a larger radial distance from the scan detector than was the case with the current scan.
  • the signal processing device of the guard system thus contains an erasure stage with storage means for storing echo signals according to their origin at predetermined ter position of the scanning beam, and comparison devices for the point-by-point comparison of current scanning signals received from corresponding directions for the purpose of fixed character suppression. In this way it is possible to arrange or set up objects that are always present in the aprons 14 and 15, for example trees, boundary posts or the like, without this interfering with the function of the device of the type specified here.
  • a comparison of detector output signals from angularly adjacent scanning directions of the scanning beam of one and the same scanning cycle or also from successive scanning cycles can also be carried out, so that signals corresponding to information about the direction of movement of a hind-object are obtained.
  • This comparison information containing movement information and information about the direction of movement can be linked to the guard signals, such that the door drive 9 is switched off or reversed whenever obstacle objects moving on the aprons 14 and 15 have a stronger movement component in the direction of the gate opening 3 have.
  • the signal processing device can thus implement certain signal processing programs that enable obstacle object tracking in such a way that no guard signals are generated when hind objects move horizontally parallel to the opening plane of the gate opening 3, while when a movement component is detected toward the gate opening 3 , guard signals are derived from the detector signals.
  • the scanning detector in particular the laser radar scanning detector, delivers sets of obstacle point coordinates from the scanning cycle to the scanning cycle in the monitoring area
  • the coordinate information or the coordinate data are processed in the signal processing device preferably based on certain defined security zones in the surveillance area, which can be divided into two zones, for example an absolute security zone that extends across the entire door width and perpendicular to it horizontally over a certain distance from the door closing level, and a relative security zone that extends at a greater distance from the absolute security zone and a greater distance from the door closing level. No objects are tolerated in the absolute security zone. Changes lead to the opening of the gate. The gate only closes when the original condition is restored. In the relative security zone, criteria such as the speed of approach and the size of the movement component in the direction of the gate opening are taken into account and different control decisions are made in each case.
  • the signal processing device also makes it possible to calculate the following information about the movement of a hind object on the basis of the obstacle object coordinate information collected by the scanning detector in successive scanning cycles:
  • This information can be taken into account when obtaining the guard signal or for forming a specific control signal or for setting a specific reaction speed of the control device.
  • the operated gate is a sliding roller door with a vertical door closing edge that moves horizontally parallel to itself in the opening direction, then the aforementioned calculation of the entry point of a Hindemis object in the monitoring area for the same structure and design of the scanning detector Formation of the control signals are used, which bring about a different rapid opening of the gate, depending on whether an object approaches the gate opening near the closing gate in the closing direction or near the gate opening in the opening direction.
  • a part of the building is again designated by 1, a gate opening 3 having a width w being located in the part of the building.
  • a apron on the inside or outside of the goal is identified by a dash-dotted line and designated 14 or 15.
  • the laser radar scanning detector 12 is mounted on one side at a gate opening boundary at the above-mentioned specific height above the ground-level apron and emits horizontal scanning beams in the horizontal direction with a time-dependent scanning angle ⁇ ⁇ 2 ... or ß "ß 2 ....
  • the laser radar scanning detector 12 performs a time-dependent scanning in a clockwise direction (orientation angle of the scanning beam ⁇ 0 , ⁇ ,, ⁇ 2 ...) and in a immediately subsequent working cycle, it performs a time-dependent scan counterclockwise (scan angle ß 0 , ß j , ß 2 ).
  • Such a scanning can be generated by means of an oscillating mirror provided in the beam path of the scanning beam.
  • a Hindemis object 18 moves in a direction parallel to the vertical plane of the gate opening 3 into the apron 14, 15, as indicated by the arrow 30 indicated by a broken line, the first scanning beam of the laser radar scanning detector 12 first strikes the Hindemis object 18 at the scanning angle ⁇ 0 , so that the laser radar scanning detector 12 reports a distance a of the Hindemisobject from the vertical plane of the gate opening 3.
  • the speed of the scanning of the apron 14, 15 by the scanning beam is expediently chosen to be of an order of magnitude higher than an assumed maximum driving speed of the Hindemis objects 18 or 21, for example qualitatively more than ten times greater. Since there are no difficulties in carrying out the simple trigonometric calculations outlined above in the time interval of the advancement of the scanning beam between two measuring positions, real-time processing can be carried out to derive guard signals. In a modification thereof, however, it may be expedient in certain cases, the collected by the laser radar scanning detector 12 Entfemungschal r l5 r 2 ... in association with the orientation of the scanning beam scanning in accordance with Figure 1; ⁇ 2 ... or ß 1; ß 2 ... to be buffered over one or more sampling periods in order to gain time for an evaluation of the coordinate data.
  • the device specified here even if, in one embodiment, it has a laser radar distance detector only at a side gate opening boundary, by performing distance measurements alone, without using proximity sensor systems between parallel movements relative to the gate opening plane and movements in Direction towards the gate opening discriminated, the signal evaluation algorithms are extremely simple and require minimal computing effort.
  • Door control light barriers manually operated door control switches, used for gate control, induction loops to be embedded in the floor of the aprons with great economic and technical effort with the problem of coupling to any Hindemis objects, as well as light curtains are replaced by a simple, comparatively inexpensive and easy to install device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Lock And Its Accessories (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)

Abstract

Es wird eine Einrichtung zur automatischen Betätigung eines Tores, insbesondere eines Hubtores angegeben, welche weitestgehend die bekannten Signalerzeugungsein-richtungen oder Steuersignalgeber zum Öffnen des Tores bzw. zur Sicherheitsüberwa-chung der Schliessbewegung des Tores zu ersetzen vermag. Dies wird dadurch erreicht, dass ein nach dem Rückstrahlprinzip arbeitender Detektor eines Wächtersystems zur Überwachung eines Bereiches in Zuordnung zu einem der bodenebenen Vorfelder des Tores als Abtastdetektor ausgebildet ist, der nahe einer Seitenbegrenzung der Toröff-nung auf einer Höhe montiert ist, die auf die Maximalhöhe sich auf dem betreffenden Vorfeld abstützender, nicht als Hindernisobjekte zu erfassender Objekte abgestimmt ist, und der mit seinem Abtaststrahl als Überwachungsbereich einen über dem betreffend Vorfeld gelegenen Horizontalfächer geringer, von der Abtaststrahldicke bestimmter vertikaler Dicke abtastet, dessen Radialabmessung, welche von dem Maximal-Messbereich des Abtastdetektors bestimmt ist, entsprechend der Grösse des betreffenden Vorfeldes gewählt ist.

Description

Beschreibung
Einrichtung zur automatischen Betätigung eines Tores, insbesondere eines
Hubtores
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur automatischen Betätigung eines Tores, insbesondere eines Hubtores, welches eine im wesentlichen vertikale Öffnungsebene, eine Innenseite und eine Außenseite und jeweils auf der Innenseite und der Außenseite gelegene, bodenebene Vorfelder aufweist.
Es ist allgemein bekannt, daß bei automatisch betätigten Toren oder Türen Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden müssen, damit nicht in der Türöffnung befindliche Hindemisobjekte oder Personen dann, wenn das Tor oder die Türe automatisch geschlossen wird, beschädigt bzw. verletzt werden.
Zu diesem Zwecke hat man bekanntermaßen an den Schließrändem oder Schließkanten automatisch betätigter Tore bzw. Türen Berührungs-Kontaktleisten angeordnet, welche den Torantrieb oder Türantrieb stillsetzten oder in Öffnungsrichtung umsteuerten, sobald die betreffende Berührungs-Kontaktleiste gegen ein Hindemisobjekt oder eine Person anstieß, die sich in der Türöffnung aufhielt.
Eine andere bekannte Lösung zum Schutz von Hindernisobjekten oder Personen vor dem Anschlagen eines sich schließenden automatisch betätigten Tores oder einer sich schließenden automatisch betätigten Türe bestand darin, die Öffnungsebene des Tores oder der Tür durch eine Vielzahl von Lichtschranken zu überspannen oder durch einen Abtast-Lichtstrahl mit einem sogenannten Lichtvorhang zu versehen, bei dessen Verletzung an irgendeiner Stelle des noch nicht von dem sich schließenden Tor oder der sich schießenden Tür eingenommenen Teiles der Öffnungsebene ein Signal zur Stillsetzung oder zur Umsteuerung des Antriebs für das automatisch betätigte Tor bzw. die automatisch betätigte Tür erzeugt wurde. Ein sehr vorteilhaftes System dieser Art ist beispielsweise in der US- PS 6,218,940 beschrieben.
Automatisch betätigte Tore für sehr große Toröffnungen, etwa von Flugzeughallen, Feuerwehr-Gerätehallen, Montagehallen und dergleichen, bewegen sich sowohl in Öffnungsrichtung als auch in Schließrichtung mit vergleichsweise hoher Geschwindigkeit, weshalb es vorkommen kann, daß zwar von einem sich auf die Toröffnung zu bewegenden Hindemisobjekt mit einem bodennahen, sich auf die Öffnungsebene zu erstreckenden Teil, beispielsweise den Spitzen von Gabelstaplerzinken, eine Verletzung des Lichtvorhanges vorgenommen und ein Detektorsignal ausgelöst wird, das die Stillsetzung oder Umsteuerung des Torantriebes auslöst, daß aber die Stillsetzung und Umsteuerung der Torbewegung nicht mehr so rechtzeitig erfolgt, daß nachfolgende, hoch aufragende Teile des sich auf die Öffnungsebene zu bewegenden Hindemisobjektes das sich schließende Tor erfassen und beschädigt werden, insbesondere aber auch das Tor schwerwiegend beschädigen.
Man hat versucht, diesen Problemen dadurch zu begegnen, daß zusätzlich zu einem Sicherheitssystem, das beispielsweise mittels eines Detektorstrahls oder mehrerer Detektorstrahlen einen die Öffnungsebene der Toröffnung überspannenden Lichtvorhang vorsieht, ein weiteres Sicherheitssystem installiert wurde, das einen etwa in der Mitte über der Türöffnung installierten Bewegungsmelder ent- hielt, der auf ein Vorfeld vor der Öffnungsebene Detektor-Strahlungsfelder richtete, bei deren Verletzung durch ein sich auf die Öffnungsebene des betreffenden Tores hin bewegendes Hindernisobjekt oder durch eine sich entsprechend bewegende Person der automatische Türantrieb oder Torantrieb in Türöffnungsrichtung bzw. Toröffnungsrichtung gesteuert wurde. Die Strahlungsfelder solcher Bewegungsmelder sind dabei stationär.
Bei diesen bekannten Systemen stellt der zusätzlich zu dem die Toröff- nungsebene überwachenden Lichtvorhang vorzusehende Annäherungsmelder, welcher Vorfelder auf der Torinnenseite oder Toraußenseite überwacht, einen zusätzlichen apperativen Aufwand dar. Weiter hat sich herausgestellt, daß die Detektor-Strahlungsfelder bekannter Annäherungsmelder das betreffende Vorfeld nur lückenhaft überwachen, dergestalt, daß sich etwa ein Kind zwischen den Überwa- chungs-Strahlenbündeln hindurchschlängeln kann und so ohne „Voranmeldung" die Öffnungsebene des sich schließenden Tores oder der sich schließenden Tür erreicht. Schließlich haben oben über der Öffnung des Tores oder der Tür angebrachte Bewegungsmelder den Nachteil, daß in geringem Abstand vor der Öffnungsebene Detektorstrahlen des Näherungsmelders sehr steil nach abwärts auf das zu berwachende überwachende Vorfeld gerichtet sind und daher eine Horizontalgeschwindigkeit eines zu erfassenden Hindemisobjektes oder einer zu erfassenden Person nur mehr eine sehr kleine Geschwindigkeitskomponente in Detektorstrahlrichtung hat, derart, daß nach dem Dopplerprinzip arbeitende Bewegungsmelder für den nahe der Öffnungsebene gelegenen Vorfeldbereich eine oft nicht ausreichende Empfindlichkeit besitzen.
Es sei noch erwähnt, daß es allgemein bekannt ist, vertikale Überwachungsbereiche, beispielsweise Gehäusefassaden, oder aber horizontale Überwachungsbereiche, beispielsweise Grundstücke, mit Abtaststrahlen eines Laserradar- Abtastde- tektors abzutasten und auf diese Weise bei Verletzung des jeweiligen Überwachungsbereiches ein Wächtersignal zu erzeugen, das einer entsprechenden Auswertung zugeführt wird. Außerdem ist es bekannt, mittels eines Laserradar- Abtastdetektors innerhalb einer in einer Vertikalebene gelegenen Türöffnung einen Lichtvorhang zu erzeugen, bei dessen Verletzung durch ein Hindernis mittels des Detektors ein zur Torsteuerung verwendetes Wächtersignal ausgelöst wird.
Durch die Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, eine Einrichtung zur automatischen Betätigung eines Tores, insbesondere eines Hubtores, welches eine im wesentlichen vertikale Öffnungsebene, eine Innenseite und eine Außenseite und jeweils auf der Innenseite und der Außenseite gelegene, bodenebene Vorfelder aufweist, so auszugestalten, daß eine hohe Sicherheit sowohl gegen eine Beschädigung bzw. Verletzung von Hindemisobjekten bzw. Personen durch ein Anlaufen des sich schließenden Tores als auch gegen eine Beschädigung des sich schließenden Tores durch Hindemisobjekte erreicht wird, ohne daß mehrere unterschiedliche Wächtersysteme vorgesehen werden müssen.
Durch die Erfindung soll auch eine Einrichtung zur automatischen Betäti- gung eines Tores geschaffen werden, welche weitestgehend die bekannten Signalerzeugungseinrichtungen oder Steuersignalgeber zum Öffnen des Tores bzw. zur Sicherheitsüberwachung der Schließbewegung des Tores zu ersetzen vermag, beispielsweise in den Vorfeldern eingelassene Induktionsschleifen, Bewegungsmelder aller Art, auf Druck ansprechende Matten, Lichtschranken, Abtastleisten, Zugschalter und dergleichen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im anliegenden Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der dem
Anspruch 1 nachgeordneten Ansprüche, deren Inhalt hierdurch ausdrücklich zum Bestandteil der vorliegenden Beschreibung gemacht wird, ohne an dieser Stelle den Wortlaut zu wiederholen. Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, daß Hindemisobjekte oder Personen, welche im Begriff sind, den von einem sich schließenden Tor noch nicht abgedeckten Teil der Öffnungsebene zu durchdringen und somit in Gefahr laufen, von der Schließkante oder dem Schließrand des Tores getroffen zu werden, ge- klemmt zu werden oder das Tor zu beschädigen, jedenfalls in einem der Vorfelder gegen den Boden abgestützt sind und daher, bevor sie den genannten Teil der Öffnungsebene des sich schließenden Tores durchdringen, jedenfalls den das betreffende Vorfeld in geringem Vertikalabstand überlagernden horizontalen Überwachungsbereich in Gestalt des vom Abtastdetektor ausgehenden Horizontalfächers verletzen, derart, daß bei entsprechender Bemessung dieses Horizontalfächers es eines vorhangartigen, die Toröffnung überspannenden Überwachungsbereiches bei einer erfindungsgemäßen Einrichtung nicht mehr bedarf. Man hält daher bei erhöhter Sicherheit gegen Verletzungen bzw. Beschädigungen an Personen bzw. an Objekten oder an dem sich schießenden Tor einen stark vereinfachten Aufbau der gesamten Einrichtung.
Bedeutsam ist, daß ein gemäß einer bevorzugten Ausführungsform als Abtastdetektor verwendeter Laserradar-Abtastdetektor, welcher oft auch als Laserscanner bezeichnet wird und an sich allgemein bekannt ist, einen scharf gebündel- ten Detektor-Abtaststrahl erzeugt, derart, daß von dem Abtastdetektor ein genau definierter Abtast-Horizontalfächer erzeugt werden kann, innerhalb dessen mittels des Abtaststrahls jeweils die Entfernungen zu Hindemisobjekten oder Hindernisobjektteilen hin gemessen werden, derart, daß bezüglich einzelnen Punkten an Hindemisobjekten mit Bezug auf den Senderort als Nullpunkt Polarkoordinaten, also Strahlwinkel und radiale Hinderaisentfemung, gesammelt werden können. Die so gesammelten Daten können in vielerlei Art und Weise verarbeitet werden, indem einander entsprechende Koordinatenwerte aus aufeinanderfolgenden Abtastzyklen miteinander verglichen werden. Unterschiedliche Auswertungen und entsprechend unterschiedliche Verarbeitungsprogramme können vorgenommen werden, ohne daß hierdurch eine wesentliche apperative Umgestaltung der hier vorgeschlagenen Einrichtung erforderlich ist.
Beispiele für eine bestimmte Auswertung der in aufeinanderfolgenden Ab- tastzyklen gewonnenen Polarkoordinatenwerte von Hindernisobjektpunkten sind die Querverkehrsausblendung, d.h. der Ausschluß von solchen Detektorausgangssignalen von einer Torbetätigung im Sinne einer Stillsetzung der Schließbewegung oder einer Stillsetzung und Umsteuerung in Öffnungsbewegung, welche auf eine Bewegung eines vom Detektor erfaßten Objektes parallel zur Torschließebene hin- deuten; femer das Ausschließen von Detektorausgangssignalen von einer Torsteuerung, wenn solche Detektorausgangssignale auf statische Hindemisse, welche sich stets im Vorfeld befinden, oder auf Objekte hinweisen, die im Vorfeld abgestellt wurden und eine bestimmte Zeit unbeweglich bleiben.
Nachfolgend werden einige Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die
Zeichnung näher beschrieben. Es stellen dar:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht eines Gebäudeteils mit einer durch ein automatisch betätigtes Rolltor ver- schließbaren Toröffnung und einem Wächtersystem in einer
Einrichtung der hier angegebenen Art gemäß einer ersten Ausführungsform;
Fig. 2 eine teilweise im Horizontalschnitt gezeigte Aufsicht auf einen Gebäudeteil mit einer Toröffnung und einer Einrichtung der hier angegebenen Art gemäß einer zweiten Ausfüh- rungsform; Fig. 3 eine ähnliche Darstellung wie Fig. 2 in Aufsicht mit einer
Einrichtung der hier angegebenen Art gemäß einer dritten Ausführungsf orm ;
Fig. 4 eine schräg von oben gesehene perspektivische Darstellung eines Gebäudeteils mit Toröffnung und einer Einrichtung der hier angegebenen Art gemäß einer vierten Ausführungsform;
Fig. 5 eine ähnliche Darstellung wie Fig. 4 zur Erläuterung einer fünften Ausführungsform;
Fig. 6 eine Aufsicht auf einem Gebäudeteil mit Toröffnung und einer Einrichtung gemäß einer sechsten Ausführungsform; und
Fig. 7 eine ähnliche Darstellung wir Fig. 6 zur Erläuterung einiger geometrischer Überlegungen zur Verdeutlichung besonderer Vorteile des hier angegebenen Systems.
Soweit in den nachfolgenden Ausführungen von einem Abtastdetektor die
Rede ist, handelt es sich bevorzugt um einen Laserradar-Abtastdetektor. Die Richtung des fein gebündelten Abtaststrahles des Abtastdetektors kann durch den Richtstrahl der Sende- und Empfangseinrichtung bestimmt werden.
In Fig. 1 ist ein Teil 1 eines Gebäudes angedeutet, welcher von der Bodenebene 2 aufragt und von einer Toröffnung 3 durchbrochen ist. An den Seitenbegrenzungen 4 und 5 der Toröffnung 3 befinden sich Torführungs- und AbStützkonstruktionen, etwa Führungsschienen, in denen ein lamelliertes Rolltor 6 geführt ist, das zum Öffnen des Tores auf eine Walze 7 aufgewickelt oder zum Schließen des Tores von der Walze 7 abgewickelt werden kann, so daß der Schließrand oder die Schließkante 8 des Rolltores 6 sich schließlich bis auf die Bodenebene 2 absenkt. Die Bewegung des Rolltores 6 erfolgt automatisch mittels eines Torantriebes 9, der mit einer Steuereinrichtung 10 gekoppelt ist, welcher in nicht dargestellter Weise Steuersignale von einem Handschalter aus zugeführt werden, derart, daß eine Bedienungsperson das Öffnen oder Schließen des Rolltores 6 veranlassen kann.
Außerdem ist die Steuereinrichtung 10 mit einem Wächtersystem 11 verbunden, das einen nach dem Rückstrahlprinzip arbeitenden Detektor 12 enthält. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich um einen Laserradar- Abtastdetektor, der nahe der Seitenbegrenzung 4 der Toröffnung 3 auf der dem Betrachter zugekehrten Seite des Tores montiert ist. Der Laserradar- Abtastdetektor 12 erzeugt als Überwachungsbereich einen Horizontalfächer 13 in Gestalt eines beispielsweise 90° überstreichenden Kreisscheibensektors. Der Laserradar- Abtastdetektor 12 ist in solcher Höhe über der Bodenebene 2 seitlich neben der Toröffnung 3 an dem Gebäudeteil 1 montiert, daß der Horizontalfächer 13 etwas höher liegt als die Maximalhöhe von Lebewesen oder Objekten beträgt, welche nicht als Hindernisobjekte erfaßt werden sollen. Beispiele solcher Objekte sind Erdstollen aus den Zwillingsreifen von Lastkraftwagen, verlorenes Verpackungsmaterial in kleinerem Umfang, Vögel, die sich auf dem Boden niedergelassen haben und dergleichen. Die Höhe über der Bodenebene 2 kann beispielsweise 5 cm bis 50 cm betragen, wobei niedrigere Werte vorzugsweise über dem inneren Vorfeld und höhere Werte über dem äußeren Vorfeld vorzusehen sind.
Auf der beispielsweise dem Betrachter zugekehrten Außenseite und der vom
Betrachter abgekehrten Innenseite des überwachten Tores befinden sich die durch Schraffur kenntlich gemachten Vorfelder 14 bzw. 15, die bei dem gewählten Beispiel jeweils einen halbkreisförmigen Bereich vor bzw. hinter der Toröffnung auf der Bodenebene 2 abdecken, wobei der Kreisdurchmesser größer als die Breite der Toröffnung ist. Der Radius des kreissektorföπnigen Horizontalfächers 13, also des Überwachungsbereiches des Laserradar-Abtastdetektors 12, ist so gewählt, daß der Horizontalfächer 13 jedenfalls das Vorfeld 14 überdeckt.
Der Radius des Horizontalfächers 13, also der Maximal-Meßbereich des Abtastdetektors 12, kann beispielsweise dadurch bestimmt werden, daß nach Aussendung eines Radarimpulses der Empfangskanal nur während einer begrenzten, durch die doppelte Laufzeit eines Radarimpulses über den Fächerradius hinweg bestimmten Zeitdauer für den Empfang etwaiger Echosignale offen gehalten wird.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 1 ist eine über den Schwenkbereich des Abtaststrahles gleichbleibende Reichweite bzw. ein gleichbleibender Maximal- Meßbereich vorgesehen, derart, daß der Radius des Horizontalfächers 13 etwa der Breite der Toröffnung 3 zuzüglich dem Zweifachen des seitlichen Versatzes des Laserradar- Abtastdetektors 12 gegenüber der seitlichen Türbegrenzung 4 beträgt, wie dies im wesentlichen aus Fig. 1 zu erkennen ist.
Da der Laserradar-Abtastdetektor 12 seitlich an dem Gebäudeteil 1 montiert ist, wird der Horizontalfächer 13 von der dem Abtastdetektor 12 benachbarten Wand des Gebäudeteiles 1 zur Toröffnung 3 hin abgeschattet, derart, daß der Abtastdetektor nur einen über dem äußeren Vorfeld 14 gelegenen Horizontalfächer 13 zu erzeugen vermag.
Wird aber gemäß Fig. 2 der Abtastdetektor 12 unmittelbar an einer Kante der Leibung der Toröffnung 3 oder an einer einwärts weisenden Kante der Torfüh- rungs- und AbStützkonstruktionen 16 montiert, so ist die Abschattung des Horizontalfächers 13 durch die dem Abtastdetektor 12 benachbarten Gebäudeteile oder Torführungs- und Abstützkonstruktionsteile bedeutend geringer, so daß der Horizontalfächer 13 dann beispielsweise eine winkelmäßige Erstreckung von 220° ha- ben kann und nicht nur das außenseitige Vorfeld 14, sondern auch das innenseitige Vorfeld 15 des Tores und auch den Bodenbereich unmittelbar in der Toröffnung 3 überlagert, derart, daß man einen durchgehenden Überwachungsbereich über beiden Vorfeldern zumindest während der Zeitdauer erhält, in der sich das Rolltor 6 mit seiner Unterkante oder mit seinem Schließrand 8 über dem Niveau befindet, auf welchem der Abtastdetektor 12 montiert ist.
Will man durch Abtastfächer einer Abtastdetektoranordnung sowohl auf der Innenseite als auch auf der Außenseite des Tores Vorfelder durch horizontalfächer- förmige Überwachungsbereiche überdecken, die sich auch noch seitlich von der Toröffnung 3 bis zur Gebäudewand 1 hin erstrecken, wie dies für die Vorfelder 14 und 15 in Fig. 1 gezeigt ist, so können gemäß der Ausführungsform von Fig. 3 zwei Abtastdetektoren 12 und 12' vorgesehen werden, von denen der eine beispielsweise nahe der rechten Seitenbegrenzung 5 der Toröffnung 3 der Toraußen- seite zugekehrt montiert ist und den Horizontalfächer 13 als Überwachungsbereich abtastet, während der andere Abtastdetektor 12' nahe der Seitenbegrenzung 4 der Toröffnung 3 auf der Innenseite montiert ist und den Horizontalfächer 13' erzeugt. Beide Horizontalfächer 13 und 13' bleiben auch bei vollständig geschlossenem Rolltor erhalten, während bei der Ausführungsform nach Fig. 2 bei geschlossenem Rolltor der von diesem abgeschattete Teil des Horizontalfächers 3, der eines der Vorfelder überlagert, abgeschattet wird. Die Ausgänge der Abtastdetektoren 12 und 12' können durch eine ODER- Verknüpfung verbunden sein und der Steuereinrichtung 10 (siehe Fig. 1) zugeführt werden.
Die Figuren 2 und 3 zeigen Situationen, bei welchen das außenseitige Vorfeld 14 und das innenseitige Vorfeld 15 in die Gefahr kommen, von Hindemisobjekten betreten oder befahren zu werden, welche sich auf die Toröffnung 3 zubewegen. Ein auf der Außenseite nahe dem Vorfeld 14 befindliches Hindernisobjekt 18 hat beispielsweise die Gestalt eines Lastkraftwagens mit tiefliegendem Fahrer- haus 19 und sehr hoch aufragendem rückwärtigem Aufbau 20. Das sich von der Innenseite der Türöffnung 3 nähernde Hindemisobjekt hat beispielsweise die Gestalt eines Gabelstaplers 21 mit auf niedrigem Niveau vorstehendem Hubzinken 22, einer darauf abgestützten, beladenen Palette 23 und dem Fahrwerk mit darauf angeordnetem Führerhaus 24. Man erkennt, daß unabhängig von dem Höhenprofil des sich der Toröffnung 3 nähernden Hindemisobjektes dieses jedenfalls auf dem Weg zur Toröffnung 3 hin gegenüber dem Boden im Vorfeld 14 bzw. im Vorfeld 15 abgestützt werden muß und daher jedenfalls die Abstützungsmittel, etwa Räder, Reifen und dergleichen rechtzeitig von dem Überwachungsbereich in Gestalt des Horizontalfächers 13 oder der Horizontalfächer 13 und 13' delektiert werden und eine Stillsetzung oder Umsteuerung des Torantriebs 9 erfolgt, derart, daß es nicht eines bis zu einer bestimmten Höhe reichenden Überwachungs-Lichtvorhanges in der Öffnungsebene der Toröffnung 3 bedarf.
Fig. 4 zeigt die Möglichkeit auf, mittels eines einzigen Abtastdetektors 12, welcher nahe einer Seitenbegrenzung, beispielsweise nahe der Seitenbegrenzung 4, der Toröffnung 3 angeordnet ist, einen Horizontalfächer 13 als Überwachungsbereich zu erzeugen, der sowohl ein Vorfeld auf der Außenseite als auch ein Vorfeld auf der Innenseite der Toröffnung überlagert. Zu diesem Zwecke ist in den die Toröffnung 3 enthaltenden Gebäudeteil 1 nahe der Seitenbegrenzung 4 der Toröffnung eine Kammer eingebaut, in welcher der Abtastdetektor 12 installiert ist. Von der Kammer aus reicht ein Durchbruch zu der Seitenbegrenzung 4 der Toröffnung 3, wobei dieser Durchbruch auch durch Torführungs- und AbStützkonstruktionen an der betreffenden Seitenbegrenzung der Toröffnung 3 hindurchreicht, derart, daß diese Torfühmngs- und Abstützkonstmktionen auf der Höhe des Austrittes des Abtaststrahles auf eine geringe vertikale Strecke unterbrochen sind, damit der Abtaststrahl frei hindurchtreten kann und den beispielsweise über 150° sich erstrek- kenden Horizontalfächer überstreichen kann. Eine andere Möglichkeit zur Erzeugung von das innere und das äußere Vorfeld überlagernden Überwachungsbereichen mittels eines einzigen Abtastdetektors 12 ist in Fig. 5 gezeigt. Auch hier ist in dem die Toröffnung 3 enthaltenen Gebäudeteil 1 nahe der Seitenbegrenzung 4 der Toröffnung 3 eine Kammer zur Auf- nähme des Abtastdetektors 12 vorgesehen. Dieser sendet jedoch seinen Abtaststrahl nicht unmittelbar in Richtung auf die Türöffnung 3, sondern auf einen sich ebenfalls innerhalb einer Kammer des Gebäudeteils 1 befindenden Verteilerspiegel 25, der den Abtaststrahl zu auf der Außenseite und der Innenseite des Gebäudeteils montierten Umlenkspiegeln 26 bzw. 27 sendet. Von dem Verteilerspiegel 25 rei- chen also für den Stahlengang vorgesehene horizontale Kanäle durch die Wandstärke des Gehäuseteiles 1 hindurch zu den Umlenkspiegeln 26 und 27, von denen dann die Überwachungsbereiche in Gestalt von Horizontalfächern 13 bzw. 13' ausgehen.
Ausführungsformen nach den Figuren 4 und 5 haben den Vorteil, daß das außenseitige Vorfeld und das innenseitige Vorfeld überlagernde Horizontalfächer der Abtaststrahlen des Abtastdetektors 12 auch dann erhalten bleiben, wenn sich das Rolltor 6 bis unterhalb des Niveaus des Abtastdetektors 12 abgesenkt hat. Zu der Auswertung der Ausgangssignale des Abtastdetektors 12 in einer dem Wäch- tersystem 11 angehörenden Signalverarbeitungseinrichtung ist folgendes zu sagen:
Wird gemäß der bevorzugten Ausführungsform, bei der der Abtastdetektor
12 ein Laserradar-Abtastdetektor ist, ein Sendeimpuls zu einer bestimmten Zeit ausgesendet, so bestimmt die Zeit, während welcher nach der Aussendung der Empfangskanal für den Empfang von Echosignalen offen gehalten wird, die radiale Abmessung des von dem Abtastdetektor 12 ausgehenden Horizontalfächers
13 bzw. 13' . Bei den Ausführungsformen nach den Figuren 1 bis 5 wird beispielsweise der Empfangskanal für eine konstante Zeitdauer nach Aussendung des Sendeimpulses offen gehalten, weshalb der Horizontalfächer 13 bzw. 13' jeweils im wesentlichen kreisscheibensektorförmige Gestalt besitzt.
Gemäß Fig. 6 ist es jedoch auch möglich, die Zeitdauer der Offenhaltung des Empfangskanales nach Aussendung des Sendeimpulses abhängig von dem Schwenkwinkel des Abtaststrahles in der Horizontalebene zu wählen, so daß man einen Horizontalfächer 13 erhält, der trotz der seitlich versetzten Anordnung des Abtastdetektors 12 ein etwa halbkreisförmiges Vorfeld 14 auf der Außenseite der Toröffnung 3 überlagert.
Es versteht sich, daß dort, wo der sich innerhalb des Horizontalfächers 13 bzw. 13' verschwenkende Abtaststrahl des Abtastdetektors 12 auf das Gebäudeteil 1 trifft, etwa auf die dem Anbringungsort des Abtastdetektors 12 gegenüberliegende Seitenbegrenzung 5 der Toröffnung 3 (beispielsweise Ausführungsformen nach den Figuren 2, 4 und 6), der Abtastdetektor 12 ein seinen Überwachungsbereich in Gestalt des Horizontalfächers verletzendes Hindemisobjekt melden würde, derart, daß das Wächtersystem ein Wächtersignal erzeugt und die Stillsetzung oder Umsteuerung des Torantriebes 9 auslöst. Um dies zu verhindern wird eine Signalverarbeitung der Ausgangssignale des Abtastdetektors vorgenommen, welche eine Festzielunterdrückung vorsieht, wie sie aus der Radartechnik bekannt ist. Demgemäß werden Wächtersystemausgangssignale nur dann erzeugt, wenn ein Vergleich zwischen einem aktuellen Detektorausgangssignal und einem gespeicherten Detektorausgangssignal aus phasenanalogen Abtastungen vorausgegangener Abtastzyklen zeigt, daß der Abtaststrahl von einem Objekt reflektiert wurde, das bei einem vorausgehenden Abtastzyklus eine andere Radialentfemung von dem Abtastdetektor, insbesondere eine größere Radialentfemung vom Abtastdetektor hatte, als dies bei der aktuellen Abtastung der Fall war. Die Signalverarbeitungseinrichtung des Wächtersystems enthält also eine Löschstufe mit Speichermitteln zum Einspeichern von Echosignalen entsprechend ihrer Herkunft bei vorbestimm- ter Position des Abtaststrahles, sowie Vergleichseinrichtungen zum punktweisen Vergleich von aus entsprechenden Richtungen empfangenen aktuellen Abtastsignalen zwecks Festzeichenunterdrückung. Auf diese Weise ist es möglich, auch in den Vorfeldern 14 und 15 ständig vorhandene Objekte, etwa Bäume, Begren- zungspfähle oder dergleichen, anzuordnen oder aufzustellen, ohne das dies die Funktion der Einrichtung der hier angegebenen Art stört.
In einer von dem Abstandsdetektor 12 beaufschlagten Signalverarbeitungseinrichtung kann auch ein Vergleich von Detektorausgangssignalen aus winkelmä- ßig benachbarten Abtastrichtungen des Abtaststrahls ein und desselben Abtastzyklus oder auch aus aufeinanderfolgenden Abtastzyklen vorgenommen werden, so daß man Signale entsprechend einer Information über die Bewegungsrichtung eines Hindemisobjektes gewinnt. Diese eine Bewegungsinformation und eine Information über die Bewegungsrichtung enthaltenden Vergleichsergebnisse können mit den Wächtersignalen verknüpft werden, derart, daß eine Ausschaltung oder Umsteuerung des Torantriebes 9 immer dann erfolgt, wenn sich auf den Vorfeldern 14 und 15 bewegende Hindemisobjekte eine stärkere Bewegungskomponente in Richtung auf die Toröffnung 3 hin aufweisen. Die Signalverarbeitungseinrichtung kann also bestimmte Signalverarbeitungsprogramme verwirklichen, die eine Hin- demisobjektverfolgung ermöglichen, derart, daß dann, wenn sich Hindemisobjekte horizontal parallel zur Öffnungsebene der Toröffnung 3 bewegen, keine Wächtersignale erzeugt werden, während dann, wenn eine Bewegungskomponente auf die Toröffnung 3 hin festgestellt wird, aus den Detektorsignalen Wächtersignale abgeleitet werden.
Während der Abtastdetektor, insbesondere also der Laserradar-Abtastdetektor von Abtastzyklus zu Abtastzykuls jeweils Sätze von Hindernispunkfkoordina- ten im Überwachungsbereich liefert, erfolgt die Verarbeitung der Koordinateninformationen oder der Koordinaten-Daten in der Siganlverarbeitungseinrichtung vorzugsweise unter Zugrundelegung bestimmter definierter Sicherheitszonen im Überwachungsbereich, der in zwei Zonen unterteilt werden kann, beispielsweise eine absolute Sicherheitszone, die sich über die gesamte Torbreite und senkrecht hierzu horizontal über einen bestimmten Abstand von der Türschließebene er- streckt, sowie eine relative Sicherheitszone, die sich in größerem Abstand von der absoluten Sicherheitszone und größeren Abstand von der Türschließebene findet. In der absoluten Sicherheitszone werden keinerlei Objekte toleriert. Veränderungen führen zum Öffnen des Tores. Das Tor schließt erst wieder bei Wiederherstellung des ursprünglichen Zustandes. In der relativen Sicherheitszone werden Krite- rien wie Annähemngsgeschwindigkeit und die Größe der Bewegungskomponente in Richtung auf die Toröffnung hin berücksichtigt und jeweils unterschiedliche Steuerentscheidungen getroffen.
Die Signalverarbeitungseinrichtung ermöglicht es auch, anhand der von dem Abtastdetektor in aufeinanderfolgenden Abtastzyklen eingesammelten Hinder- nisobjekt-Koordinateninformationeπ folgende Informationen über die Bewegung eines Hindemisobjektes zu errechnen:
Eintrittspunkt des Hindemisobjektes in den Überwachungsbereich
Eintrittsrichtung horizontal relativ zu der Torschließebene;
Eintrittsgeschwindigkeit und Geschwindigkeitskomponente in Richtung normal zur Torschließebene.
Diese Informationen können bei der Gewinnung des Wächtersignals oder zur Bildung eines bestimmten Steuersignals oder zur Einstellung einer bestimmten Reaktionsgeschwindigkeit der Steuereinrichtung berücksichtigt werden. Handelt es sich bei dem betätigten Tor um ein Schiebe-Rolltor mit vertikaler Torschließkante, die sich parallel zu sich selbst horizontal in Öffnungsrichtung bewegt, so kann bei gleichem Aufbau und gleicher Ausbildung des Abtastdetektors die zuvor erwähnte Berechnung des Eintrittspunktes eines Hindemisobjektes in den Überwachungsbereich für die Bildung der Steuersignale verwendet werden, die eine unterschiedlich rasche Öffnung des Tores herbeiführen, je nachdem, ob ein Objekt sich der Toröffnung nahe der in Schließrichtung gelegenen Torbegrenzung oder nahe der in Öffnungsrichtung gelegenen Torbegrenzung nähert.
Schließlich seien unter Bezugnahme auf Fig. 7 einige geometrische Überlegungen zur Verdeutlichung besonderer Vorteile des hier angegebenen Systems angestellt, wobei allerdings die Erfindung, wie vom Fachmann ohne weiteres einzusehen, nicht auf die besondere mathematische Behandlung der vom Laser-Abtastdetektor eingesammelten Informationen beschränkt ist, sondern auch andere Verarbeitungsmöglichkeiten der Polarkoordinateninformationen des Ausganges des Abtastdetektors möglich sind.
In Fig. 7 ist wiederum ein Gebäudeteil mit 1 bezeichnet, wobei sich in dem Gebäudeteil eine Toröffnung 3 befindet, welche eine Weite w aufweist. Ein torin- nenseitiges oder toraußenseitiges Vorfeld ist durch eine strichpunktierte Linie gekennzeichnet und mit 14 bzw. 15 bezeichnet. Der Laserradar-Abtastdetektor 12 ist auf einer Seite an einer Toröffnungsbegrenzung in der zuvor erwähnten bestimmten Höhe über dem bodenebenen Vorfeld montiert und sendet horizontale Abtaststrahlen in horizontaler Richtung mit zeitabhängigem Abtastwinkel α^ 2 ... bzw. ß„ ß2 ... aus.
In Fig. 7 ist der Fall angenommen, daß der Laserradar-Abtastdetektor 12 in einem ersten Arbeitsspiel eine zeitabhängige Abtastung im Uhrzeigersinn (Orientierungswinkel des Abtaststrahls α0, α,, α2 ...) und in einem unmittelbar darauffol- genden Arbeitsspiel eine zeitabhängige Abtastung gegen den Uhrzeigersinn (Abtastwinkel ß0, ßj, ß2 ...) vornimmt. Eine solche Abtastung kann mittels eines im Strahlengang des Abtaststrahls vorgesehenen Schwingspiegels erzeugt werden.
Bewegt sich ein Hindemisobjekt 18 in einer Richtung parallel zur Vertikalebene der Toröffnung 3 in das Vorfeld 14, 15 hinein, wie durch den mittels einer unterbrochenen Linie angedeuteten Pfeil 30 angedeutet ist, so trifft der erste Abtaststrahl des Laserradar-Abtastdetektors 12 zunächst auf das Hindemisobjekt 18 unter dem Abtastwinkel α0, so daß der Laserradar- Abtastdetektor 12 einen Abstand a des Hindemisobjektes von der Vertikalebene der Toröffnung 3 meldet.
Sämtliche folgenden Abstandsmesswerte dann, wenn der Abtastwinkel entsprechend der Winkelgeschwindigkeit der Abtastung die Werte αl5 α2 ... einnimmt, sind umgekehrt proportional zum Cosinus des Abtastwinkels α.
Tritt andererseits ein Hindemisobjekt 21 von der gegenüberliegenden Seite her längs eines durch die unterbrochene Pfeillinie 31 angedeuteten Weges parallel zur Vertikalebene der Toröffnung 3 in das Vorfeld 14, 15 ein, wobei angenommen sei, daß das Hindemisobjekt 21 erst dann von dem Laserradar-Abtastdetektor 12 erfaßt wird, wenn es eine in Horizontalrichtung senkrecht zur vertikalen Ebene der Toröffnung 3 über das Vorfeld 14, 15 hinweg orientierte Fluchtlinie der mit Bezug auf die Stellung auf die Stellung von Fig. 7 rechts liegenden seitlichen Torbegrenzung überschreitet, so meldet der Laserradar-Abtastdetektor 12 bei Überschreiten dieser Fluchtlinie eine Radialentfemung des Hindemisobjektes 21 vom Laserradar- Abstandsdetektor 12 von r = w/cos ß.
Wird nun die Anordnung so getroffen, daß sich mit Bezug auf die Darstellung von Fig. 7 von links nähernde Hindemisobjekte 18 bei der Abtastung im Uhrzeigersinn erfaßt werden sollen, und sich mit Bezug auf die Darstellung von Fig. 7 von rechts nähernde Hindemisobjekte 21 bei der Abtastung im Gegenuhrzeigersinn erfaßt werden sollen, dann ergeben sich die in der nachfolgenden Tabelle festgehaltenen geometrischen Beziehungen.
Abtastung im Uhrzeigersinn Abtastung gegen Uhrzeigersinn r cos α = a r cos ß = w
w rι = - cosa, cos ?,
w r2 = cos«, cos ?2
r, _ a /cosa rj _ w/co x r2 a /cosa2 r2 w/cos 2
r, _ cosα2 •\ _ cos/?2 cosα, COS /?,
Figure imgf000020_0001
Auslösung Auslösung!
Wird also bei der Abtastung im Uhrzeigersinn das Verhältnis aufeinanderfolgender Abstandsmessungen des Laserradar-Abstandsdetektors 12 größer als der Kehrwert der entsprechenden Cosinuswerte der Abtastungswinkel, dann bedeutet dies, daß die Abstandsmessung einer in Abtastrichtung folgenden Abtastorientierung kleiner wird und das Hindemisobjekt 18 abweichend von dem Weg entspre- chend dem Pfeil 30 eine Wegkomponente in Richtung auf die Toröffnung hin nimmt. In diesem Falle ist die Auslösung eines Wächtersignales erforderlich, welches ein sich schließendes Tor stillsetzt oder in Öffnungsrichtung umsteuert oder gegebenenfalls auch ein geschlossenes Tor zur Öffnung veranlaßt.
Ganz entsprechende Überlegungen gelten für die Abtastrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn mit in zeitlicher Folge größer werdenden Abtastwinkeln ß.
Man erkennt, daß die Geschwindigkeit der Überstreichung des Vorfeldes 14, 15 durch den Abtaststrahl zweckmäßig größenordnungsmäßig höher als eine ange- nommene maximale Fahrgeschwindigkeit der Hindemisobjekte 18 bzw. 21 gewählt wird, beispielsweise also qualitativ über zehnfach größer. Nachdem es keine Schwierigkeiten bereitet, die zuvor skizzierten einfachen trigonometrischen Rechnungen im Zeitintervall des Vorrückens des Abtaststrahls zwischen zwei Meßpositionen durchzuführen, kann eine Echtzeitverarbeitung zur Ableitung von Wäch- tersignalen vorgenommen werden. In Abwandlung hiervon kann es jedoch in bestimmten Fällen zweckmäßig sein, die von dem Laserradar-Abtastdetektor 12 eingesammelten Entfemungsdaten rl5 r2 ... in Zuordnung zu der Orientierung des Abtaststrahls gemäß Abtastwinkel 1 ; α2 ... bzw. ß1; ß2 ... über eine oder mehrere Abtastperioden hin zwischenzuspeichem, um Zeit für eine Auswertung der Koor- dinatendaten zu gewinnen.
Bezüglich des Falles der Abtastung im Gegenuhrzeigersinn nach Fig. 7 zur Erfassung des Hindemisobjektes 21, das sich mit Bezug auf die Darstellung von Fig. 7 von rechts in das Vorfeld 14, 15 hineinbewegt, ist festzustellen, daß dieses Hindemisobjekt kurz nach Eintritt in den Erfassungsbereich des jeweiligen Abtaststrahles auch auf eine Radialrichtung mit Bezug auf den Laserradar-Abtastdetektor 12 einschwenken kann, weshalb es zweckmäßig ist, zusätzlich zu dem Vergleich der Meßwerte entsprechend benachbarten Abtaststrahlen auch einen Vergleich der Entfernungsmessungen von Abtaststrahlen derselben Orientierung aus aufeinan- derfolgenden Abtastzyklen vorzunehmen, derart, daß bei von Abtastzyklus zu Abtastzyklus kleiner werdender Radialentfemung zum Laserradar-Abtastdetektor 12 sogleich ein Wächtersignal ausgelöst wird.
Durch die vorstehenden Betrachtungen ist aufgezeigt, daß die hier angegebene Einrichtung auch dann, wenn sie in einer Ausführungsform nur an einer seitlichen Toröffnungsbegrenzung einen Laserradar-Abstandsdetektor aufweist, unter Durchführung allein von Abstandsmessungen unter Verzicht von Näherungsmeldersystemen zwischen Parallelbewegungen relativ zur Toröffnungsebene und Be- wegungen in Richtung auf die Toröffnung zu diskriminiert, wobei die Signalauswertungsalgorithmen außerordentlich einfach sind und nur einen minimalen Rechenaufwand bedingen.
Es werden Torsteuerungslichtschranken, handbetätigte Torsteuerungsschal - ter, zur Torsteuemng verwendete, in den Boden der Vorfelder mit großen wirtschaftlichem und technischem Aufwand einzulassende Induktionsschleifen mit der Problematik der Ankopplung zu etwaigen Hindemisobjekten, sowie Lichtvorhänge durch eine einfache, vergleichsweise kostengünstige und einfach zu installierende Einrichtung ersetzt.

Claims

Ansprüche
Einrichtung zur automatischen Betätigung eines Tores (6), insbesondere eines Hubtores, welches eine im wesentlichen vertikale Öffnungsebene, eine Innenseite und eine Außenseite und jeweils auf der Innenseite und der Außenseite gelegene, bodenebene Vorfelder (14, 15) aufweist;
mit einem Torantrieb (9), welcher mit dem Tor (6) gekoppelt ist;
mit einem einen nach dem Rückstrahlprinzip arbeitenden Detektor (12) enthaltenden Wächtersystem (11) zur Überwachung eines Bereiches in Zuordnung zu einem der Vorfelder mittels eines Detektorstrahls nach eine Schließbewegung möglicherweise blockierenden Hindemisobjekten (18, 21), wobei das Wächtersystem (11) beim Erfassen eines im betreffenden Vorfeld (14, 15) befindlichen Hindemisobjektes ein Wächtersignal erzeugt; und
mit einer an den Torantrieb (9) angeschlossenen und von dem Wächtersignal beaufschlagten Steuereinrichtungen (10) zur Stillsetzung und/oder Umsteuerung des im Torschließbetrieb befindlichen Torantriebs (9) bei Auftreten des Wächtersignals;
dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor als Abtastdetektor (12) ausgebil- det ist, der nahe einer Seitenbegrenzung (4, 5) der Toröffnung (3) auf einer
Höhe montiert ist, die auf die Maximalhöhe sich auf dem betreffenden Vorfeld (14, 15) abstützender, nicht als Hindemisobjekte zu erfassender Objekte abgestimmt ist, und der mit seinem Abtaststrahl als Überwachungsbereich einen über dem betreffenden Vorfeld (14, 15) gelegenen Horizontalfächer (13; 13') geringer, von der Dicke des Abtaststrahls bestimmter vertikaler Dicke abtastet, dessen Radialabmessung, welche von dem Maximal-Meßbereich des Abtastdetektors (12) bestimmt ist, entsprechend der Größe des betreffenden Vorfeldes (14, 15) gewählt ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Wächtersystem (11) einen weiteren Abtastdetektor (12') enthält, welcher nahe der jeweils anderen Seitenbegrenzung der Toröffnung (3) montiert ist und in sei- ner Höhenlage und in der Ausbildung des von seinem Abtaststrahl abgetasteten Horizontalfächers (13') dem ersten Abtastdetektor (12) entspricht, wobei der erste Abtastdetektor so positioniert ist, daß sein Abtastbereich im wesentlichen über dem außenseitigen Vorfeld (14) liegt, während der zweite Abtastdetektor (12') so positioniert ist, daß sein Abtastbereich im wesentli- chen über dem innenseitigen Vorfeld (15), liegt.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Torführungsund abstützkonstmktionen und/oder angrenzende Bauwerksteile (1) am Ort der Anbringung des Abtastdetektors (12) nahe der betreffenden Seitenbegrenzung der Toröffnung (3) derart transparent bzw. frei von Hindernissen für den Abtaststrahl ausgebildet sind, daß der Überwachungsbereich des Überwachungsdetektors die Gestalt mindestens eines sowohl über dem innenseitigen als auch über dem außenseitigen Vorfeld gelegenen Horizontal- fächers (13) hat, derart, daß der Abtaststrahl des Abtastdetektors Hindernisobjekte sowohl auf dem innenseitigen als auch dem außenseitigen Vorfeld zu erfassen vermag.
Einrichtung nach Anspmch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Torführungsund abstützkonstmktionen am Ort der Anbringung des Abtastdetektors (12) auf eine geringe vertikale Strecke derart unterbrochen sind, daß sie den freien Durchtritt des Abtaststrahls gestatten, derart, daß der Horizontalfächer (13) sich kontinuierlich von der Außenseite zur Innenseite über die jeweiligen Vorfelder (14, 15) hinweg erstreckt.
5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Maximal-Meßbereich des bzw. jedes Abtastdetektors in Abhängigkeit von seinem Schwenkwinkel in der Horizontalebene des Horizontalfächers steuerbar ist.
6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. jeder Abtastdetektor ein aktiver Radarabstastdetektor ist.
7. Einrichtung nach Anspmch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. jeder Abtastdetektor (12, 12') ein Laserradar-Abtastdetektor ist.
8. Einrichtung nach Anspmch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. jeder Abtastdetektor (12) mit einer Signalverarbeitungseinrichtung gekoppelt ist, in welcher ein Wächtersignal aus einem einen Schwellwert übersteigenden Summensignal von Detektorausgangssignalen entsprechend gleichorientierten Abtaststrahlen aus mehreren Abtastzyklen gebildet wird.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. jeder Abtastdetektor (12) mit einer Signalverarbeitungseinrichtung gekoppelt ist, in welcher ein Wächtersignal durch Differenzbildung oder Verhältnisbildung zwischen aktuellen Detektorausgangssignalen und gespeicherten Detektorausgangssignalen aus phasenanalogen Abtastungen vorausgegangener Abtastzyklen gebildet wird.
10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. jeder Abtastdetektor mit einer Signalverarbeitungseinrichtung gekoppelt ist, in welcher ein Vergleich von Detektorausgangssignalen aus winkelmäßig benachbarten Abtastrichtungen des Abtaststrahls von aufeinanderfolgenden Abtastzyklen vorgenommen wird, derart, daß Signale entsprechend einer Information über die Bewegungsrichtung des Hindemisobjektes, insbesondere bezüglich Komponenten quer zur Radialrichtung des Horizontalfächers, gewonnen werden, welche mit den Wächtersignalen zur Beaufschlagung der Steuereinrichtung verknüpft werden.
PCT/EP2003/000809 2002-01-28 2003-01-27 Einrichtung zur automatischen betätigung eines tores, insbesondere eines hubtores WO2003064802A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP03706388A EP1470314B1 (de) 2002-01-28 2003-01-27 Automatisch betätigbares tor, insbesondere hubtor, und verfahren zur dessen betätigung
SI200330262T SI1470314T1 (sl) 2002-01-28 2003-01-27 Avtomatsko upravljiva vrata, zlasti dvizna vrata,in postopek za njihovo upravljanje
DE50302470T DE50302470D1 (de) 2002-01-28 2003-01-27 Automatisch betätigbares tor, insbesondere hubtor, und verfahren zur dessen betätigung
US10/502,746 US7084388B2 (en) 2002-01-28 2003-01-27 Device for automatically actuating a door, in particular a vertical door

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10203145.2 2002-01-28
DE10203145A DE10203145C1 (de) 2002-01-28 2002-01-28 Einrichtung zur automatischen Betätigung eines Tores, insbesondere eines Hubtores

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2003064802A1 true WO2003064802A1 (de) 2003-08-07

Family

ID=7713193

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2003/000809 WO2003064802A1 (de) 2002-01-28 2003-01-27 Einrichtung zur automatischen betätigung eines tores, insbesondere eines hubtores

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7084388B2 (de)
EP (1) EP1470314B1 (de)
AT (1) ATE318364T1 (de)
DE (2) DE10203145C1 (de)
DK (1) DK1470314T3 (de)
ES (1) ES2259134T3 (de)
WO (1) WO2003064802A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2071119A2 (de) * 2007-12-14 2009-06-17 Hörmann KG Dissen Überwachungsvorrichtung für ein angetriebenes Tor un damit ausgestattetes Tor
US10605001B2 (en) 2015-01-23 2020-03-31 Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg Method for controlling a door arrangement, as well as a door arrangement of this kind and a safety device therefor

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7045764B2 (en) * 2002-10-17 2006-05-16 Rite-Hite Holding Corporation Passive detection system for detecting a body near a door
ATE430244T1 (de) 2004-07-22 2009-05-15 Bea Sa Thermo-empfindliche vorrichtung zur anwesenheitsbestimmung von automatischen türen
DE602004012086T2 (de) 2004-07-22 2009-02-19 Bea S.A. Laser Abtast- und Detektionsvorrichtung zur Detektion um automatische Türen
US8427276B2 (en) * 2006-02-24 2013-04-23 Denso International America, Inc. Apparatus for automatically initiating sequence of vehicle functions
DE102007050334A1 (de) * 2007-10-18 2009-04-23 Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines vertikal oder horizontal bewegten Tores unter Absicherung der Torschließebene gegenüber Hindernissen
EP2106996B1 (de) * 2008-03-31 2012-05-16 becker marine systems GmbH & Co. KG Palettenlageranlage zur Lagerhaltung von Lagergütern
DE102008017244A1 (de) 2008-04-04 2009-10-08 Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines vertikal oder horizontal bewegten Tores unter Absicherung der Torschließebene gegenüber Hindernissen
DE102009052000A1 (de) * 2009-11-05 2011-07-21 Agtatec Ag Karusseltür
EP2332805B1 (de) 2009-12-11 2014-05-21 Bea S.A. Abtastanordnung
ITVE20090075A1 (it) * 2009-12-21 2011-06-22 Teleco Automation Srl Dispositivo di controllo del varco delimitato da una barriera motorizzata.
US20120014497A1 (en) * 2010-07-14 2012-01-19 Jeff Longyear Door cycle tracker
US8978965B2 (en) 2010-07-14 2015-03-17 Jeff Longyear Spring cycle counter
EP2506034B1 (de) * 2011-04-01 2013-05-29 Cedes AG Sensorvorrichtung, Sicherheitsvorrichtung, Tor und Verfahren zur Kontrolle der Bewegung
US8988213B2 (en) † 2011-10-28 2015-03-24 Cedes Ag Safety device, closing device and evaluation unit
TW201337084A (zh) * 2012-03-09 2013-09-16 Radiq Corp 具有雙重偵測模組之電動門系統
EP2648022B1 (de) * 2012-04-02 2017-03-08 Cedes AG Überwachungsvorrichtung und Schwenktür
DE202013000227U1 (de) 2013-01-11 2013-01-24 Novoferm-Tormatic Gmbh Gebäudeabschlussvorrichtung sowie Kontrolleinrichtung zur Montage mit einer Gebäudeabschlussvorrichtung
DE102013013780A1 (de) 2013-01-11 2014-07-17 Novoferm Tormatic Gmbh Antriebsvorrichtung sowie ein Verfahren zurn Betrieb einer derartigen Antriebsvorrichtung
NO338673B1 (no) * 2013-03-07 2016-09-26 Stoplight As Fremgangsmåte for å åpne en dør på en hygienisk måte omfattende en lysstråle, samt en dørbryter som er innrettet til slikt bruk.
NL2010805C2 (nl) * 2013-05-15 2014-11-24 Steinar Holding B V Inrichting en werkwijze voor het door middel van laser verjagen van vogels.
US10006246B2 (en) * 2013-07-30 2018-06-26 Aegys, LLC On demand modular ingress/egress control mechanism
ES2544504B1 (es) * 2014-02-28 2016-08-31 Oscar RODRIGO SIMARRO Detector por altura de áreas de riesgos infantiles
DE102014111694A1 (de) * 2014-08-15 2016-02-18 Fraba B.V Vorrichtung zur Überwachung einer Maschinenbewegung und Verfahren zum Überwachen einer Maschinenbewegung
ES2561905B1 (es) * 2014-08-29 2016-11-16 Amiserru, S.L. Cerramiento modular
US9630557B2 (en) 2015-08-13 2017-04-25 Sick, Inc. Open confined area object detection
US10619397B2 (en) * 2015-09-14 2020-04-14 Rytec Corporation System and method for safety management in roll-up doors
DE102016002475A1 (de) 2015-10-12 2017-04-13 Novoferm Tormatic Gmbh Detektionssystem und ortsveränderbares Verschlusselement mit einem Detektionssystem
JP6611628B2 (ja) * 2016-02-15 2019-11-27 三和シヤッター工業株式会社 建築用電動シャッター装置
US20180363358A1 (en) * 2017-06-19 2018-12-20 Jamas Enterprises LLC Bollard Sensor and Activator for High Speed Door
US11408221B2 (en) * 2018-05-18 2022-08-09 Assa Abloy Entrance Systems Ab Entrance system
US10948591B2 (en) 2018-05-18 2021-03-16 Michael Louis Spardel Exit obstruction warning system
DE102018114552A1 (de) * 2018-06-18 2019-12-19 Itw Industrietore Gmbh Schutzvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Schutzvorrichtung
EP3899186A4 (de) 2018-12-21 2022-10-05 Rytec Corporation Sicherheitssystem und -verfahren für rolltore
JP7471894B2 (ja) 2020-04-03 2024-04-22 清水建設株式会社 工事用エレベータの安全装置
WO2023187169A1 (de) * 2022-03-31 2023-10-05 Burkhard Herbach Barrierevorrichtung, und anordnung in einem durchgangsraum

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3852592A (en) * 1973-06-07 1974-12-03 Stanley Works Automatic door operator
US4565029A (en) * 1983-11-28 1986-01-21 The Stanley Works Traffic responsive control system for automatic swinging door
US5001557A (en) * 1988-06-03 1991-03-19 Inventio Ag Method of, and apparatus for, controlling the position of an automatically operated door
WO1993004255A1 (fr) * 1991-08-14 1993-03-04 Belgian Electronic Research S.A. Systeme de protection pour portes automatiques
US6218940B1 (en) 1997-09-09 2001-04-17 Efaflex Tor Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co, Safety device for motor-operated doors

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5192979A (en) * 1984-09-26 1993-03-09 Siemens Aktiengesellschaft Method and apparatus for recognizing and identifying targets
US4967083A (en) * 1989-04-14 1990-10-30 The Stanley Works Door sensor system
US5286967A (en) * 1992-12-04 1994-02-15 Stanley Home Automation Method and apparatus for self-biasing a light beam obstacle detector with a bias light
US5508511A (en) * 1994-05-24 1996-04-16 Interactive Light, Inc. Arrangement for and method of detecting an object in an area subject to environmental variations
JP3513428B2 (ja) * 1999-06-02 2004-03-31 三菱電機株式会社 車両の車線変更時警報装置
DE29912572U1 (de) * 1999-07-19 1999-09-16 Marantec Antriebs- und Steuerungstechnik GmbH & Co. KG, 33428 Marienfeld Vorrichtung zum Öffnen bzw. Schließen eines Tores

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3852592A (en) * 1973-06-07 1974-12-03 Stanley Works Automatic door operator
US4565029A (en) * 1983-11-28 1986-01-21 The Stanley Works Traffic responsive control system for automatic swinging door
US5001557A (en) * 1988-06-03 1991-03-19 Inventio Ag Method of, and apparatus for, controlling the position of an automatically operated door
WO1993004255A1 (fr) * 1991-08-14 1993-03-04 Belgian Electronic Research S.A. Systeme de protection pour portes automatiques
US6218940B1 (en) 1997-09-09 2001-04-17 Efaflex Tor Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co, Safety device for motor-operated doors

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2071119A2 (de) * 2007-12-14 2009-06-17 Hörmann KG Dissen Überwachungsvorrichtung für ein angetriebenes Tor un damit ausgestattetes Tor
EP2071119A3 (de) * 2007-12-14 2011-04-13 Hörmann Kg Dissen Überwachungsvorrichtung für ein angetriebenes Tor un damit ausgestattetes Tor
US10605001B2 (en) 2015-01-23 2020-03-31 Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg Method for controlling a door arrangement, as well as a door arrangement of this kind and a safety device therefor

Also Published As

Publication number Publication date
ES2259134T3 (es) 2006-09-16
US7084388B2 (en) 2006-08-01
ATE318364T1 (de) 2006-03-15
DE10203145C1 (de) 2003-04-17
DE50302470D1 (de) 2006-04-27
US20050224700A1 (en) 2005-10-13
DK1470314T3 (da) 2006-07-03
EP1470314A1 (de) 2004-10-27
EP1470314B1 (de) 2006-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1470314B1 (de) Automatisch betätigbares tor, insbesondere hubtor, und verfahren zur dessen betätigung
DE3423536C2 (de) Lichtelektrische Schutzzonenvorrichtung an einem Fahrzeug
DE102015101017B4 (de) Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung sowie derartige Toranordnung und eine Sicherheitseinrichtung hierfür
EP2506034B1 (de) Sensorvorrichtung, Sicherheitsvorrichtung, Tor und Verfahren zur Kontrolle der Bewegung
DE102007050334A1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines vertikal oder horizontal bewegten Tores unter Absicherung der Torschließebene gegenüber Hindernissen
DE69519066T2 (de) Aufzugsvorrichtung zur Verhinderung des vorzeitigen Verschlusses von Schiebetüren
DE102008044990B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung und/oder Überwachung eines motorisch angetriebenen Flügels während der Öffnungsphase
EP3584400B1 (de) Schutztür oder schutztor und verfahren zum betreiben einer schutztür oder eines schutztores
EP3581747B1 (de) Überwachungseinrichtung
EP3660251A1 (de) Schutzvorrichtung, insbesondere industrietor
EP0379465B1 (de) Ballenabtragmaschine mit einer Sicherheitseinrichtung
EP0935044A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung und/oder Überwachung eines motorisch angetriebenen Flügels
EP2276902B1 (de) Verfahren und einrichtung zur steuerung eines vertikal oder horizontal bewegten tores unter absicherung der torschliessebene gegenüber hindernissen
EP0023625B1 (de) Alarmsystem zur Feststellung des Eindringens eines sich bewegenden Objektes in den Umgebungsbereich eines zu schützenden Objektes
DE202013002006U1 (de) Kontrolleinrichtung
DE202019103533U1 (de) Türöffnungsdetektion in Fahrzeugbehandlungsanlagen
EP1775409A2 (de) Gebäude- oder Hofabschlussvorrichtung mit Überwachung des Schwenkbereiches der schwenkbaren Flügel
WO2014040583A1 (de) Abschlussvorrichtung mit durchfahrsicherung
EP3913179A1 (de) Automatische fenster- oder türanlage
EP0351807A1 (de) Verfahren zur Kollisionsverhütung bei automatischen Fahrzeugen, insbesondere in fahrerlosen Transportsystemen
EP3015631B1 (de) Torflügel mit sicherheitsanordnung und verfahren zum absichern eines torflügels eines schwenktores
WO2023187169A1 (de) Barrierevorrichtung, und anordnung in einem durchgangsraum
DE102021122826A1 (de) Verfahren zur Erfassung von Eindringlingen in Gebäuden und/oder Gebieten
EP0990763A1 (de) Schliessvorrichtung mit Ultraschall-Überwachung
DE102013013779A1 (de) Gebäudeabschlussvorrichtung und Verfahren für den Betrieb einer derartigen Gebäudeabschlussvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LU MC NL PT SE SI SK TR

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2003706388

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2003706388

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 10502746

Country of ref document: US

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2003706388

Country of ref document: EP