WO2003053094A1 - Dispositif de commande, appareil pouvant etre commande, systeme de telecommande et procede de telecommande utilisant ceux-ci - Google Patents

Description

明 細 書

制御装置、 被制御装置、 これらを用いた遠隔制御システム 及び遠隔制御方法

技術分野

本発明は、 例えばデジタル無線通信の技術を応用 した装置 システム及び方法等に係 り、 特に同一周波数の複数組同時使 用 といった状況下においても通信障害を未然に防止し、 的確 な遠隔制御を実現するための制御装置、 被制御装置、 これら を用いた遠隔制御システム及び遠隔制御方法に関する。

背景技術

従来、 制御装置と被制御装置からなる遠隔制御システムに 関し、 各種技術の開発が進め られている。 以下、 説明の便宜 上、 この制御装置に操作入力部や出力部等の構成要素を付加 したものを 「プロボ」 と称し、 この被制御装置に駆動系ゃセ ンサ等の構成要素を付加したものを 「口ポッ ト」 と称する。 尚、 こ こでいう 「口ポッ ト」 という概念には、 例えば模型の 車や飛行機等も含まれている。

一般に、 既存技術においては、 使用可能な周波数は法律で 限られた数に定め られお り、 技術的には同一周波数では 1 組 のプロボ及びロポッ ト しか同時使用する ことができない。 こ こで、 例えばプロボを用いた無線通信によって口ポッ トを駆 動制御し、 所定のルールの下で勝負を競い合う大会が各地で 開催されている。

更に、 この詳細な例と して、 所謂ロボッ ト相撲大会等のラ ジオコン ト ロール （以下、 ラジコンと称する） 型部門におい ても、 プロボによる無線通信によ り 口ポッ トを遠隔よ り駆動 制御している。 かかるラジコ ンでは、 操縦者の指示がプロボ を通じて的確に口ポッ トに伝達される必要がある。 従って、 この為には、 競技中においてプロボとロポッ 卜 との間での通 信障害を未然に防止する必要がある。

この通信障害を防止する手法と しては、 大会運営側でプロ ポを保管管理する手法や使用周波数を管理する手法が一例と して挙げられる。

これらのう ち、 後者の使用周波数を管理する手法では、 よ り具体的には、 各試合の毎にプロボ及び口ポッ トで使用する チャ ンネルの水晶振動子 （以下、 ク リ スタルと称する） を貸 与し、 試合終了後に返却してもらう事がなされている。

しかしながら、 前者の大会運営側でプロボを保管管理する 手法では、 たとえプロボを運営側で保管しても、 出場者が予 備のプロボを所持し作動させれば、 これが通信障害をもたら し、 試合運営に影響を与える可能性があった。

さ らに、 後者の使用周波数を管理する手法では、 プロボ及 びロボッ 卜に内蔵されているク リ スタルを試合毎に頻繁に抜 き差しする必要がある事から、 当該ク リ スタルが上記プロボ 及びロポッ トの内部の通信接点と接触不良を起こすこ とがあ り 、 このような接触不良が試合中の通信不良をもたらす原因 となっていた。

このよう に、 従来技術で実施されていた、 プロボの保管管 理ゃ使用周波数の管理のみでは、 通信障害を未然防止する上 で十分な対策とは言い難かつた。 さ らに、 今後想定される団体競技を行う為には、 多数のプ ロボを用いて、 混乱なく 各プロボに対応する口ポッ トを制御 する必要がある。

この為には、 最低でも競技に出場する ロポッ トの台数分の 通信チャ ンネルを確保する必要があるが、 使用可能な周波数 は法律で定められお り 、 現在市販されているようなプロボと ロボッ トの組について、 同一周波数帯での同時使用も数組程 度が限界であると考えられている。

本発明は、 上記問題に鑑みてなされたもので、 その目的は 以下にある。

即ち、 デジタル無線通信の技術を応用する こ とで、 同一周 波数の複数組同時使用 といった状況下においても、 通信障害 の問題を未然防止し、 多数の通信チヤ ンネルの割り 当てを可 能と し、 双方向の迅速な伝送速度での通信を実現し、 更にデ 一夕通信量を飛躍的に増加させる、 制御装置、 被制御装置、 これらを用いた遠隔制御システム及び遠隔制御方法を提供す ることにある。

更には、 制御装置及び被制御装置には何等手を加える必要 なく 、 外部からの通信によ り各制御装置による送信の優先度 を適宜設定自在と し、 同一周波数の複数組同時使用といった 状況下においても、 通信障害を未然に防止しつつ、 当該優先 度に基づいて特定の対象を優先的に制御する こ とを可能とす る、 制御装置、 被制御装置、 これらを用いた遠隔制御システ ム及び遠隔制御方法を提供することにある。

発明の開示 本発明の第 1 の態様では、 予め相互に対応付けられた制御 装置と被制御装置とからなる組による同一周波数での複数組 同時使用 といった状況下における無線通信を自在とする遠隔 制御システムにおいて、 上記制御装置は、 外部と接続するた めの第 1 入出力手段と、 上記第 1 入出力手段を介して得た情 報、 制御装置に対応する被制御装置の情報の少なく ともいず れかを有する第 1 フ レームを生成し、 当該第 1 フ レームを所 定の優先度に基づいて被制御装置に送信するよう に制御する と共に、 上記被制御装置からの第 2 フレームを解析して上記 第 1 入出力手段を介して第 1 の信号を外部に出力するよう に 制御する第 1 制御手段と、 上記第 1 制御手段によ り生成され た第 1 フレームを上記所定の優先度に基づいて上記被制御装 置に送信する と共に、 上記被制御装置か らの第 2 フレームを 受信する第 1 送受信手段と、 を有し、 上記被制御装置は、 上 記制御装置からの第 1 フ レームを受信する と共に、 上記制御 装置に対して第 2 フレームを送信する第 2 送受信手段と、 外 部と接続するための第 2入出力手段と、 上記第 1 フレームを 解析して上記第 2 入出力手段を介して外部に第 2 の信号を出 力する と共に、 上記第 2 入出力手段を介して得た情報、 被制 御装置に対応する制御装置の情報の少なく ともいずれかを有 する第 2 フ レームを生成する第 2 制御手段と、 を有する、 こ とを特徴とする遠隔制御システムが提供される。

この第 1 の態様において、 上記制御装置の送信に係る所定 の優先度を設定するためのプライオリ ティ コ ン ト ローラを更 に有し、 当該プライオリ ティ コ ン ト ローラによって、 上記制 御装置の送信に係る所定の優先度が設定された場合には、 上 記制御装置の第 1 制御手段は、 当該優先度に基づいて上記第 1 フ レームを被制御装置に送信するよう に制御する、 こ とと してもよい。

また、 この第 1 の態様において、 通信を優先すべき制御装 置を特定する第 1 の情報を発信するプライオリ ティ コン ト 口 ーラを更に有し、 上記制御装置の第 1 制御手段は、 上記第 1 の情報が自己を特定する ものである場合には、 自己が第 1 の 優先度に係るものと判断し、 当該第 1 の優先度に基づいて定 まるタイ ミ ングで上記第 1 フ レームを被制御装置に送信する ように制御する、 こととしてもよい。

さ らには、 この第 1 の態様において、 プライ オリ テイ コ ン ト ロ一ラ 自身を特定する第 2 の情報、 使用機会特有の第 3 の 情報を発信するプライオリ ティ コ ン トローラを更に有し、 上 記制御装置は、 プライオリ ティ コ ン トローラ 自身を特定する 第 4 の情報、 使用機会特有の第 5 の情報を少なく とも記憶す る記憶手段を更に有し、 上記制御装置の第 1 制御手段は、 上 記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2 及び第 3 の情報が上記記憶手段に記憶されている第 4 の及び第 5 の情 報と一致する場合には、 . 自己が第 2 の優先度に係る ものと判 断し、 当該第 2 の優先度に基づいて定まるタイ ミ ングで、 上 記第 1 フレームを被制御装置に送信するよう制御する、 こと としてもよい。

そして、 この第 1 の態様において、 通信を優先すべき制御 装置を特定する第 1 の情報、 プライオリ ティ コ ン トローラ 自 身を特定する第 2 の情報、 使用機会特有の第 3 の情報を発信 するプライオリ ティ コ ン ト ローラを更に有し、 上記制御装置 は、 プライオリ ティ コ ン トローラ 自身を特定する第 4 の情報 使用機会特有の第 5 の情報を少なく とも記憶する記憶手段を 更に有し、 上記制御装置の第 1 制御手段は、 上記第 1 の情報 が自己を特定するものである場合には、 自己が第 1 の優先度 に係る ものと判断し、 当該第 1 の優先度に基づいて定まる夕 イ ミ ングで上記第 1 フ レームを被制御装置に送信するよ う に 制御し、 上記第 1 の情報が自己を特定する ものでない場合で あって、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2 及び第 3 の情報が上記記憶手段に記憶されている第 4 の及 び第 5 の情報と一致する場合には、 自己が第 2 の優先度に係 るものと判断し、 当該第 2 の優先度に基づいて定まる夕イ ミ ングで上記第 1 フレームを被制御装置に送信するよう に制御 し、 上記第 1 の情報が自己を特定するものでない場合であつ て、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2 及 び第 3 の情報の少なく ともいずれかが上記記憶手段に記憶さ れている第 4 の及び第 5 の情報と一致しない場合には、 自己 が第 3 の優先度に係る ものと判断し、 当該第 3 の優先度に基 づいて定まるタイ ミ ングで上記第 1 フ レームを被制御装置に 送信するよう制御する、 こととしてもよい。

本発明の第 2 の態様では、 予め相互に対応付けられた制御 装置と被制御装置とか らなる組による同一周波数での複数組 同時使用 といった状況下における無線通信を自在とする遠隔 制御システムに使用 される制御装置において、 外部と接続す るための入出力手段と、 上記入出力手段を介して得た情報、 制御装置に対応する被制御装置の情報の少なく ともいずれか を有する第 1 フ レームを生成し、 当該第 1 フ レームを所定の 優先度に基づいて被制御装置に送信するよう に制御する と共 に、 上記被制御装置からの第 2 フ レームを解析して上記入出 力手段を介して所定の信号を外部に出力するよう に制御する 制御手段と、 上記制御手段によ り生成された第 1 フ レームを 上記所定の優先度に基づいて上記被制御装置に送信する と共 に、 上記被制御装置からの第 2 フ レームを受信する送受信手 段と、 を有することを特徴とする制御装置が提供される。

本発明の第 3 の態様では、 予め相互に対応付けられた制御 装置と被制御装置とからなる組による同一周波数での複数組 同時使用 といった状況下における無線通信を自在とする遠隔 制御システムに使用される被制御装置において、 上記制御装 置から所定の優先度に基づいて送信された第 1 フ レームを受 信すると共に、 上記制御装置に対して第 2 フ レームを送信す る送受信手段と、 外部と接続するための入出力手段と、 上記 第 1 フレームを解析して上記入出力手段を介して外部に所定 の信号を出力する と共に、 上記入出力手段を介して得た情報 被制御装置に対応する制御装置の情報の少なく ともいずれか を有する第 2 フ レームを生成する制御手段と、 を有する こ と を特徴とする被制御装置が提供される。

本発明の第 4 の態様では、 予め相互に対応付けられた制御 装置と被制御装置とからなる組による同一周波数での複数組 同時使用 といった状況下における無線通信を 自在とする遠隔 制御方法において、 上記制御装置において、 第 1 制御手段に よ り、 第 1 入出力手段を介して得た情報、 各制御装置に対応 する被制御装置の情報の少なく ともいずれかを有する第 1 フ レームを生成し、 当該第 1 フレームを所定の優先度に基づい て第 1 送受信手段を介して上記被制御装置に送信するステツ プと、 上記被制御装置において、 第 2 送受信手段を介して上 記第 1 フ レームを受信して、 第 2 制御手段によ り 、 当該第 1 フ レームを解析して第 2 入出力手段を介して外部に第 2 の信 号を出力するステップと、 上記被制御装置において、 第 2制 御手段によ り 、 第 2入出力手段を介して得た情報、 被制御装 置に対応する制御装置の情報の少なく ともいずれかを有する 第 2 フレームを生成し、 第 2 送受信手段を介して当該第 2 フ レームを制御装置に送信するステップと、 上記制御装置にお いて、 第 1 送受信手段を介して上記被制御装置か らの第 2 フ レームを受信し、 第 1 制御手段によ り 、 当該第 2 フレームを 解析して、 第 1 入出力手段を介して外部に第 1 の信号を出力 するステップと、 を有する ことを特徴とする遠隔制御方法が 提供される。

この第 4 の態様において、 プライオリ ティ コ ン ト ローラに よ り、 上記制御装置の送信に係る所定の優先度を設定するス テツプを更に有し、 当該プライオリ ティ コ ン ト ローラによつ て、 上記制御装置の送信に係る所定の優先度が設定された場 合には、 上記制御装置の第 1 制御手段は、 当該優先度に基づ いて上記第 1 フ レームを被制御装置に送信するよう に制御す る、 こととしてもよい。 また、 この第 4 の態様において、 プライオリ ティ コン ト口 ーラによ り 、 通信を優先すべき制御装置を特定する第 1 の情 報を発信するステップと、 上記制御装置の第 1 制御手段によ り、 上記第 1 の情報が自己を特定する ものである場合に、 自 己が第 1 の優先度に係るものと判断し、 当該第 1 の優先度に 基づいて定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フ レームを被制御装 置に送信するよう に制御するステッ プと、 を更に有する こと としてもよい。

さ らに、 この第 4 の態様において、 プライ オリ ティ コ ン ト ローラによ り 、 プライオリティ コ ン ト ローラ 自身を特定する 第 2 の情報、 使用機会特有の第 3 の情報を発信するステップ と、 上記制御装置の記憶手段によ り 、 プライオリ ティ コ ン ト ローラ自身を特定する第 4の情報、 使用機会特有の第 5 の情 報を少なく とも記憶するステップと、 上記制御装置の第 1 制 御手段によ り 、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信さ れた第 2 及び第 3 の情報が上記記憶手段に記憶されている第 4 の及び第 5 の情報と一致する場合に、 自己が第 2 の優先度 に係るものと判断し、 当該第 2 の優先度に基づいて定まる夕 イ ミ ングで、 上記第 1 フレームを被制御装置に送信するよう 制御するステップと、 を更に有することとしてもよい。

また、 この第 4 の態様において、 プライオリ ティ コン ト 口 ーラによ り、 通信を優先すべき制御装置を特定する第 1 の情 報、 プライオリ ティ コ ン ト口一ラ 自身を特定する第 2 の情報 使用機会特有の第 3 の情報を発信するステッ プと、 上記制御 装置の記憶手段によ り、 プライオリ ティ コ ン ト ローラ 自身を 特定する第 4 の情報、 使用機会特有の第 5 の情報を少なく と も記憶するステップと、 上記制御装置の第 1 制御手段によ り - 上記第 1 の情報が自己を特定するものである場合に、 自己が 第 1 の優先度に係るものと判断し、 当該第 1 の優先度に基づ いて定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フレームを被制御装置に 送信するよう に制御するステップと、 上記制御装置の第 1 制 御手段によ り 、 上記第 1 の情報が自己を特定するものでない 場合であって、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信さ れた第 2 及び第 3 の情報が上記記憶手段に記憶されている第 4 の及び第 5 の情報と一致する場合に、 自己が第 2 の優先度 に係るものと判断し、 当該第 2 の優先度に基づいて定まる夕 イ ミ ングで、 上記第 1 フレームを被制御装置に送信するよう に制御するステップと、 上記制御装置の第 1 制御手段によ り 上記第 1 の情報が自己を特定するものでない場合であって、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2 及び第 3 の情報の少なく ともいずれかが上記記憶手段に記憶されて いる第 4 の及び第 5 の情報と一致しない場合に、 自己が第 3 の優先度に係る ものと判断し、 当該第 3 の優先度に基づいて 定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フレームを被制御装置に送信 するよう制御するステッ プと、 を更に有する こ ととしてもよ い。

図面の簡単な説明

図 1 Aは本発明の第 1 の実施の形態に係る制御装置の構成 を示す図である。 図 1 Bは、 本発明の第 1 の実施の形態に係 る被制御装置の構成を示す図である。 図 2 Aは本発明の第 2 の実施の形態に係る制御装置の構成 を示す図である。 図 2 Bは'、 本発明の第 2 の実施の形態に係 る被制御装置の構成を示す図である。

図 3 は本発明の第 3 の実施の形態に係る遠隔制御システム に採用されるプライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 の構成を示す ブロック図である。

図 4 は外部装置 5 5か らプライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 への制御 （優先度の設定） の様子を示す図である。

図 5 は制御装置 1 0 の外部装置 5 5 への登録 （制御装置 1 0 の登録） の様子を示す図である。

図 6 は優先度に関する定義の一例を示す図である。

図 7 は第 1 乃至第 3 の実施の形態が採用するフ レームのフ ォ一マツ トを示す図である。

図 8 は本発明の遠隔制御システムの最大接続台数の算定に ついて説明するための図である。

図 9 は制御装置 1 0 (外部装置なし） と被制御装置 2 0 と によ り構成される遠隔制御システム （第 1 の実施の形態対 応） による遠隔制御方法におけるデータの送受信の手順につ いて説明するための図である。

図 1 0 は制御装置 1 0 (外部装置 3 0 と接続） と被制御装 置 2 0 (コ ン ト ローラ 4 1 と接続） とによ り構成される遠隔 制御システム （第 2 の実施の形態対応） による遠隔制御方法 におけるデータの送受信の手順について説明するための図で ある。

図 1 1 は制御装置 1 0 (外部装置 3 0 と接続） と被制御装 置 2 0 (コ ン ト ローラ 4 1 と接続） とによ り構成される遠隔 制御システム （第 2 の実施の形態対応） による遠隔制御方法 におけるデ一夕の送受信の手順について説明するための図で ある。

図 1 2 は所定の要因によ り フ レームシーケンスが中止され てしまった場合において、 再送する場合の通信手順について 説明するための図である。

図 1 3 は優先度による通信の区分けについて説明するため の図である。

図 1 4 は優先度が 「高」 である制御装置 1 0 による通信に つき説明するための図である。

図 1 5 は本発明のロボッ 卜相撲大会への適用例を示す図で ある。

図 1 6 は本発明のロポッ トサッカー大会への適用例を示す 図である。

発明を実施するための最良の形態

先ず、 本発明の理解を容易とする為に、 その概要について 説明する。

多数の通信チャ ンネルを確保する上で、 例えば現在市販さ れているラジコ ンのよう に、 制御装置毎に専用の周波数を割 り付けるのは現実的ではない。

このよう な点に鑑み、 本発明では、 「デジタル無線通信の 技術」 を応用 し、 同一周波数の複数組同時使用 といった状況 下においても、 通信障害を未然に防止しつつ、 的確且つ複雑 な制御を行う ことを可能とし、 更には、 制御装置と被操作装 置との間で、 大量のデータをフレーム化して、 例えば時分割 方式等によ り 双方向通信する ことを可能とする点に特徴を有 する ものである。 尚、 実際に、 本発明によ り 、 どの程度の複 数組同時使用が実現されるかについては、 後述する。

さ らに、 本発明では、 詳細は後述する構成及び作用の 「プ ライオリ ティ コ ン ト ローラ」 を採用する こ とで、 同一周波数 の複数組同時使用 といった状況下において、 例えば前述した 各種大会の例でいえば競技当事者ではなく主催者側、 つま り 客観的且つ独立的な立場か らの統括制御によ り 、 所定の優先 度に基づいて特定の制御装置によるフレームの送信を優先さ せる ことで、 上記したよ うな特徴をよ り効果的なものと して いる。

以下、 このような概要をふまえて、 本発明の実施の形態に ついて詳述する。

先ず、 本発明の第 1 の実施の形態について説明する。

図 1 A， 図 1 B には、 本発明の第 1 の実施の形態に係る制 御装置、 被制御装置、 及びこれらを用いた遠隔制御システム 等の構成を示して説明する。

よ り詳細には、 図 1 Aは制御装置 1 0 、 操作入力部 5 、 出 力部 6 の詳細な構成を示してお り、 図 1 Bは被制御装置 2 0 駆動系 1 5 、 センサ等 1 6 の詳細な構成を示している。 以下 各々について詳細に説明する。

図 1 Aに示されるよう に、 制御装置 1 0 は、 アンテナ 1 、 送受信部 2 、 変復調部 3 、 制御部 4か らなる通信ユニッ トを 有している。 尚、 この通信ユニッ トは、 制御装置 1 0 にとつ て最低限の構成要素であって、 当該制御装置 1 0 に、 この通 信ュニッ ト以外の構成要素が含まれてもよい こ とは勿論であ る。

そして、 制御部 4 は、 更に詳細には、 メモリ 4 a 、 C P U 4 b、 外部 l Z 0 4 d を有してお り 、 これらはバスライ ン 4 c を介して相互に通信自在に接続されている。 さ らに、 送受 信部 2 は、 送信部と受信部からなり 、 例えば不図示のアンテ ナ切換えスィ ッチや電力増幅回路、 周波数変換回路等を有し ている。 変復調部 3 は、 データの変調を行う変調部とデータ の復調を行う復調部に大別される。

制御部 4 の外部 I Z O 4 d は、 通信ポー ト 7 を介して、 少 なく とも外部の操作入力部 5 、 出力部 6 と通信自在に接続さ れている。 この操作入力部 5 は、 制御用スティ ッ ク、 各種ス イ ッチ等を有している。 出力部 6 は、 被制御装置 2 0 の状態 を表示するための L E D等を有"している。 この他、 出力部 6 は、 不図示ではあるが、 例えば音声出力部、 振動出力部、 各 種表示部等を有している。

こ こで、 請求項に記載の第 1 制御手段及び請求項 6 記載の 制御手段は制御部 4等に相当 し、 請求項に記載の第 1 送受信 手段及び請求項 6記載の送受信手段は送受信部 2 等に相当し 請求項に記載の第 1 入出力手段及び請求項 6 記載の入出力手 段は上記制御部 4 と操作入力部 5及び出力部 6 とを結ぶ通信 ポー ト 7等に相当するが、 これには限定されない。

一方、 図 1 B に示されるよう に、 被制御装置 2 0 は、 アン テナ 1 1 、 送受信部 1 2 、 変復調部 1 3 、 制御部 1 4か らな る通信ユニッ トを有している。 この通信ユニッ トは、 被制御 装置 2 0 にとつて最低限の構成要素であ り 、 当該被制御装置 2 0 に、 この通信ユニッ ト以外の構成要素が含まれてもよい こ とは勿論である。 制御部 1 4 は、 メモリ 1 4 a、 C P U 1 4 b、 外部 I / 0 1 4 d を有してお り 、 これらはバスライ ン 1 4 c を介して相互に通信自在に接続されている。

被制御装置 2 0 の送受信部 1 2 は、 送信部と受信部からな り 、 例えば不図示のアンテナ切換えスィ ッチや電力増幅回路 周波数変換回路等を有している。

更に、 変復調部 1 3 は、 データの変調を行う変調部と復調 を行う復調部とに大別される。 また、 制御部 1 4 の外部 I Z 0 1 4 dは、 通信ポー ト 1 7 を介して少なく とも外部の駆動 系 1 5、 センサ等 1 6 と通信自在に接続されている。

この駆動系 1 5 には、 被制御装置 2 0 を駆動する為のモー 夕等が含まれる。

そして、 上記センサ等 1 6 には、 例えば、 速度センサ、 位 置センサ、 温度センサ、 撮像素子、 振動センサ、 マイ ク ロフ オ ン等、 種々のものが含まれるが、 これらに限定されないこ とは勿論である。

こ こで、 請求項に記載の第 2 制御手段及び請求項 7記載の 制御手段は制御部 1 4等に相当 し、 請求項に記載の第 2 送受 信手段及び請求項 7 記載の送受信手段は送受信部 1 2等に相 当 し、 請求項に記載の第 2 入出力手段及び請求項 7記載の入 出力手段は上記外部 l Z〇 l 4 d と外部の駆動系 1 5 、 セン サ 1 6等とを結ぶ通信ポー ト 1 7 等に相当する ものであるが これらには限定されないことは勿論である。

このような構成において、 制御装置 1 0 側では、 外部の操 作入力部 5 に含まれている制御用スティ ッ クゃ各種スィ ツチ の状態に係るデータ （以下、 制御データ と称する） が、 通信 ポー ト 7 、 外部 l Z〇 4 d、 ノ スライ ン 4 c を介して、 制御 部 4 の C P U 4 b によ り取り込まれ、 当該 C P U 4 b によ り . 少なく とも当該制御データを有するフ レームが作成される。 そして、 このフ レームは、 変復調部 3 にて所定の変調処理が なされた後、 送受信部 2及びアンテナ 1 を介して、 被制御装 置 2 0 側に所定の優先度で送出される こ とになる。 この所定 の優先度は、 例えば工場出荷時において設定された値に基づ いて決定される。

尚、 この制御装置 1 0 よ り被制御装置 2 0側に送信される フ レームは、 請求項に記載の第 1 フ レームに相当するが、 こ れには限定されない。

一方、 被制御装置 2 0 から送信されたフ レームは、 制御装 置 1 0 のアンテナ 1 を介して送受信部 2 によ り受信され、 変 復調部 3 を介して復調処理がなされた後に、 制御部 4 の C P U 4 b に送られる ことになる。

尚、 この被制御装置 2 0 から制御装置 1 0側に送信される フ レームは、 請求項記載の第 2 フレームに相当するが、 これ には限定されない。

そして、 C P U 4 b によ り、 このフ レームの内容が解析さ れ、 該解析結果に基づき信号が生成され、 I Z O 4 d及び通 信ポー ト 7 を介して出力部 6 に送られる こ とになる。 出力部 6 では、 例えば L E Dによ り被制御装置 2 0 の状態等が表示 される。 尚、 例えば被制御装置 2 0 の状態と して 4態様ある 場合、 各態様に対応させて L E Dに緑 Z橙/赤 Z黒 （消灯） を表示するが、 これに限定されない。

このほか、 出力部 6 では、 通信圏外表示 （例えば、 通信圏 外表示、 電界強度、 エラーレー ト等の表示） も行われる。 以 上のほか、 出力部 6 による音声出力、 振動出力、 更には映像 出力も可能である こ とは勿論である。 尚、 上記出力部 6 に出 力される信号は、 請求項に記載の第 1 の信号及び請求項 6 に 記載の所定の信号に相当するものであるが、 これに限定され ない。

一方、 被制御装置 2 0側では、 制御装置 1 0 か ら送信され たフ レームがアンテナ 1 1 を介して送受信部 1 2 によ り受信 される。 このフレームは、 変復調部 1 3 にて復調処理された 後、 制御部 1 4の C P U 1 4 bに送られる。

この C P U 1 4 bでは、 当該フ レームが解析され、 例えば 操作入力部 5 に含まれる制御用スティ ッ クゃ各種スィ ッチの 状態に係る制御データが抽出され、 当該制御デ一夕に基づい て制御用の信号が生成され、 外部 I Z 0 1 4 d、 通信ポー 卜 1 7 を介して、 外部の駆動系 1 5やセンサ等 1 6 に出力され る。

この外部の駆動系 1 5やセンサ等 1 6 は、 上記制御用の信 号によっても駆動制御される ことになる。 尚、 請求項に記載 の第 2 の信号及び請求項 7 に記載の所定の信号とは、 この制 御用の信号に相当する ものであるが、 これに限定されないこ とは勿論である。

また、 被制御装置 2 0 では、 制御部 1 4 の C P U 1 4 b に よ り、 ステータスに係るデータを有するフ レームが生成され 変復調部 1 3 にて変調処理された後、 送受信部 1 2及びアン テナ 1 1 を介して制御装置 2 0側に送出される。

このとき、 上記駆動系 1 5 やセンサ等 1 6 からのデータが 当該フレームに含められる場合もあることは勿論である。

以上説明したような構成及び作用の制御装置 1 0及び被制 御装置 2 0 によ り第 1 の実施の形態に係る遠隔制御システム は構築されている。 そして、 この遠隔制御システムによる通 信方法は、 本発明の遠隔制御方法に相当する。

さて、 制御装置 1 0 、 被制御装置 2 0 には、 例えば出荷時 等において通信用の固有のア ド レス （以下、 単に通信ア ド レ スと称する） が付与されている。

そして、 例えばケーブルによって制御装置 1 0 の通信ポー 卜 7 と被制御装置 2 0 の通信ポー 卜 1 7 とが接続される と、 制御部 4 と制御部 1 4 との間で通信がなされ、 相手方の通信 ア ド レスが互いに認識され、 当該通信ア ド レスは、 メモリ 4 a , 1 4 a に保持される。 そして、 このような一連の処理に よるコ ンフィ グレーショ ンを繰り返す事によ り、 制御装置 1 0 では、 複数の被制御装置 2 0 の通信ァ ド レスがメモリ 4 a に保持され、 例えば操作入力部 5或いは制御部 4 に含まれる 設定スィ ッチの設定等によ りその中の 1 台が選択される。 請 求項記載の 「予め相互に対応付けられた」 とは、 例えば上記 の内容を意味する。 上記設定スィ ッチは、 例えば、 制御装置 1 0 で保持可能な 通信ア ド レスの数に対応する数だけ設けてもよい。 或いは、 例えば、 その操作によ り複数の通信ア ド レスから所望とする 一つを選択できるような単一の設定スィ ツチとしてもよいこ とは勿論である。 尚、 被制御装置 2 0 にも制御装置 1 0 と同 様に設定スィ ッチを設け、 上述したようなコ ンフィ グレーシ ヨ ンの繰り返しによ り、 複数の制御装置 1 0 の通信ア ド レス をメモリ 1 4 a に保持し、 上記設定スィ ッチ等の操作によ り その中の 1 台が選択されるよう に構成することもできる。

さ らに、 第 1 の実施の形態では、 通信規格については、 一 例と して、 物理層については I E E E (米国電気電子技術者 協会） 8 0 2 委員会のワーキンググループ 1 1 が標準化した 無線 L A Nの規格である Γ Ι Ε Ε Ε 8 0 2 . 1 1 」 に準拠さ せ、 媒体アクセス制御副層 （MAC ； Media Access Control) 以上については独自に規定し簡略化している。 但し、 これは あく まで例示であって、 この規格に限定されるものではない ことは勿論である。

更に、 通信の有効範囲は、 屋内或いは障害物が無い場合等 においては、 数十 m以上になるものと想定している。 そして 同時に使用可能な制御装置 1 0 及び被制御装置 2 0 の台数に ついては、 事実上無制限であることを想定している。

次に、 本発明の第 2 の実施の形態について説明する。

図 2 A , 図 2 B には、 本発明の第 2 の実施の形態に係る制 御装置、 被制御装置、 及びこれらを用いた遠隔制御システム の構成を示し、 詳細に説明する。 尚、 この遠隔制御システム による通信方法は、 本発明の遠隔制御方法に相当する。

よ り詳細には、 図 2 Aは制御装置 1 0 及び操作入力部 5、 出力部 6 、 外部装置 3 0 の詳細な構成を示してお り 、 図 2 B は被制御装置 2 0、 コ ン ト ローラ 4 1 、 駆動系 4 2 、 センサ 等 4 3 の詳細な構成を示している。

こ こでは、 前述した第 1 の実施の形態 （図 1 A， 図 I B ) と同一構成要素については同一符号を付し、 特徴的な部分を 中心に取り上げて説明する。

また、 請求項との対応関係についても、 重複した説明は省 略する。

この図 2 Aに示されるよう に、 制御装置 1 0 が、 制御部 4 の外部 l Z 0 4 d、 通信ポー ト 7 を介して、 外部装置 3 0 と 接続されている点に特徴を有している。 この外部装置 3 0 と しては、 ノ 一ソナルコ ン ピュータ （以下、 単に P C と称す る） 等を用いる ことができ、 その場合には P Cが有する標準 的なィ ン夕フェース等を介して、 制御装置 1 0 と外部装置 3 0 とが通信自在に接続される。

尚、 この例では、 外部装置 3 0 を制御装置 1 0 と独立した 外部構成としているが、 制御装置 1 0 と外部装置 3 0 とを一 体に構成することも可能である。

一方、 被制御装置 2 0 は、 制御部 1 4 の外部 I Z 0 1 4 d 通信ポー ト 1 7 、 更には不図示の拡張イ ン夕フェース等を介 して、 コ ン ト ローラ 4 1 と通信自在に接続されてお り、 更に 当該コン ト ローラ 4 1 とモー夕等の駆動系 4 2 やセンサ等 4 3が通信自在に接続されている点に特徴を有している。 尚、 このセンサ等 4 3 には、 例えば、 速度センサ、 位置センサ、 温度センサ、 撮像素子、 振動センサ、 マイ ク ロ フ ォ ン等、 種々のものが含まれるが、 これらに限定されない。

このよう な構成において、 制御装置 1 0 では、 外部装置 3 0 か らのデータ （以下、 外部データ と称する） が通信ポー ト 7 及び外部 I /〇 4 d を介して制御部 4 の C P U 4 b に送ら れる。 そして、 この C P U 4 b にて当該外部デ一夕を少なく とも有する フ レームが作成される。 このフ レームは、 変復調 部 3 によ り 変調処理された後、 送受信部 2及びアンテナ 1 を 介して、 被制御装置 2 0 側に所定の優先度に基づいて送出さ れる。 尚、 こ の外部データを含むフ レームも請求項記載の第 1 フレームに相当するものであるが、 これに限定されない。 一方、 被制御装置 2 0 では、 制御装置 1 0 か らのフ レーム がアンテナ 1 1 、 送受信部 1 2 によ り受信される と、 変復調 部 1 3 にて復調処理された後、 制御部 1 4 の C P U 1 4 b に 送られる。 そして、 C P U 1 4 b にて、 当該フ レームよ り外 部データが抽出され、 コ ン ト ローラ 4 1 に当該外部デ一夕が 送出される。

コ ン ト ローラ 4 1 では、 当該外部データの内容が解析され その結果に基づいて駆動系 4 2 、 センサ等 4 3 の少なく とも いずれかが駆動制御される。 上記送信に対する応答時には、 センサ 4 2 等による測定結果に係るデータ （例えば、 速度、 位置、 温度、 画像、 振動、 音声等） も、 制御装置 1 0側に返 送される。

前述した第 1 の実施の形態では、 制御装置 1 0側の操作入 力部 5 に含まれる制御用スティ ック等が操作者によ り操作さ れた場合に、 その制御データが制御部 4 の C P U 4 b に送ら れ、 当該 C P U 4 b にて該制御データを有するフ レームが作 成されて、 変復調部 3 、 送受信部 2 、 アンテナ 1 を介して、 被制御装置 2 0 側に送信されていたが、 この第 2 の実施の形 態では、 外部装置 3 0 よ り所定動作等を指示する為の外部デ 一夕が制御部 4 の C P U 4 b に送られ、 当該 C P U 4 b によ り、 当該外部データを有するフ レームが作成され、 変復調部 3 、 送受信部 2 、 アンテナ 1 を介して、 フ レーム単位で被制 御装置 2 0側に送信される。

つま り 、 予め定め られた所定動作を指示等する外部データ が上記の流れで制御装置 1 0 よ り被制御装置 2 0 側に送信さ れれば、 被制御装置 2 0側のコ ン ト ローラ 4 1 によ り 当該外 部データが解析され、 駆動系 4 2 等が駆動制御されて、 よ り 複雑な動作が実行される ことになる。 即ち、 イ ンテリ ジェ ン スな被制御装置 2 0 が実現される ことになる。 この場合、 上 述の制御に併せて、 操作入力部 5等による操作入力に基づく 被制御装置 2 0 の遠隔制御を行う こ ともできる。 尚、 上記外 部データ とは、 命令 · 指令に係るコマン ドを含む広い概念で ある。

こ こで、 上述した第 1 及び第 2 の実施の形態に係る遠隔制 御システムの、 制御装置 1 0等、 制御装置 1 0等及び外部装 置 3 0 、 被制御装置 2 0 等、 被制御装置 2 0等及びコ ン ト 口 ーラ 4 1 の構成を適宜組み合わせて本発明の遠隔制御システ ムを構築することができることは勿論である。 更に、 一の外部装置 3 0 を複数の制御装置 1 0 に接続して それらを統括制御するような構成とする こ とも可能である こ とは勿論である。

次に、 本発明の第 3の実施の形態について説明する。

この第 3 の実施の形態は、 第 1 及び第 2 の実施の形態の構 成に、 プライ オリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 を付加した点に特徴 を有している。

即ち、 この第 3 の実施の形態に係る遠隔制御システムは、 上記第 1 及び第 2 の実施の形態との組み合わせによ り実現さ れる。 尚、 この遠隔制御システムによる通信方法も、 本発明 の遠隔制御方法に相当する ものである。 また、 このプライォ リティコン トローラは、 請求項に記載のものに相当する。

図 3 には、 当該プライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 の構成を 示し説明する。

この図 3 に示されるよう に、 プライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 は、 外部イ ンタフェース 5 1 、 制御部 5 2 、 送受信部 5 3 、 アンテナ 5 4 によ り構成されている。 尚、 上記外部イ ン 夕フェース 5 1 としては、 P Cが有する標準的なイ ンタフエ 一ス等を採用する こ ととしているが、 これには限定されない このような構成において、 外部装置 5 5 にて制御装置 1 0 による送信の優先度に関する設定がなされる と、 その設定に 係る制御データは、 外部イ ンタフェース 5 1 を介して制御部 5 2 に送られる。 制御部 5 2 では、 当該制御データに基づい て優先度に係るデータが生成され、 更に当該優先度に係るデ —夕が含め られたビーコ ンフ レームが生成され、 送受信部 5 3 及びアンテナ 5 4 を介して、 定期的なビーコ ンにて送出さ れる。 制御装置 1 0側では、 このプライオリ ティ コ ン ト ロー ラ 5 0 から送信される ビーコ ンフレームが受信されると、 当 該ビーコ ンフ レームに含まれる優先度に係るデータに基づい て、 送信の優先度が設定される。

こ こで、 この優先度に係るデータ とは、 制御装置 1 0個別 の優先度、 デフオル トのデータフ レームの優先度に係る情報 を含んでお り 、 優先度として複数のレベルを設定する こ とが でき、 更に動作停止まで設定することができる。

尚、 制御装置 1 0 側で、 ビ一コ ンフ レームが受信されない 場合には、 デフォル トの値に設定されたままとなる。 但し、 これらには限定されない。

このよう に、 本実施形態に係る遠隔制御システムは、 上記 優先度に係るデータ として、 通信を優先すべき制御装置を特 定する第 1 のデ一夕、 プライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 自身 を特定する第 2 のデータ、 使用機会特有の第 3 のデータを少 なく とも含むビーコ ンフ レームを発信するプライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 を更に有してお り 、 上記制御装置 1 0 は、 プ ライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 自身を特定する第 4 のデータ 使用機会特有の第 5 のデータを少なく とも記憶する記憶手段 としてのメモリ 4 a を有してお り 、 上記制御装置 1 0 の制御 部 4 は、 上記第 1 のデータが自己を特定する ものである場合 には、 自己が第 1 の優先度に係る ものと判断し、 当該第 1 の 優先度に基づいて定まるタイ ミ ングで、 フ レームを被制御装 置 2 0 に送信するよう に制御し、 上記第 1 のデータが自己を 特定するものでない場合であっても、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 よ り発信された第 2 及び第 3 のデータが上記 記憶手段と してのメモリ 4 a に記憶されている第 4 の及び第 5 のデータ と一致する場合には、 自己が第 2 の優先度に係る ものと判断し、 当該第 2 の優先度に基づいて定まるタイ ミ ン グで、 フ レームを被制御装置 2 0 に送信するよう制御し、 更 に上記第 1 のデ一夕が自己を特定する ものでない場合であつ ても、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 よ り発信された 第 2 及び第 3 のデータのいずれかが上記記憶手段としてのメ モリ 4 a に記憶されている第 4 の及び第 5 のデータと一致し ない場合には、 自己が第 3 の優先度に係るものと判断し、 当 該第 3 の優先度に基づいて定まるタイ ミ ングで、 フレームを 被制御装置 2 0 に送信するよ う制御する、 こ とを特徴の一つ としている。

尚、 請求項記載の第 1 乃至第 5 の情報とは、 例えば上記第 1 乃至第 5 のデータを含む、 それより も広い概念である。

以下、 図 4 には外部装置 5 5 からプライオリ ティ コ ン ト 口 ーラ 5 0 への制御 （優先度の設定） を概略図示し、 図 5 には 制御装置 1 0 の外部装置 5 5 への登録 （制御装置 1 0 の登 録） を概略図示し、 更に図 6 には優先度に関する定義の一例 を図示し、 それぞれについて詳細に説明する。

図 4 に示されるよう に、 外部装置 5 5 によ り プライオリ テ イ コ ン 卜 ローラ 5 0 に優先度を設定する場合には、 両者の外 部イ ン夕フェース 5 1 及ぴ 5 5 bがケーブル等によ り通信自 在に接続される。 外部装置 5 5 は、 当該外部装置 5 5全体の 制御を司る制御部 5 5 a と、 外部イ ンタフェース 5 5 b と、 データベース 5 5 c とを少なく とも有している。 データべ一 ス 5 5 c には、 詳細は後述するが、 例えばロボッ ト相撲大会 への適用を例に挙げると、 制御装置 1 0 に関係する 「ェン ト リ 名」 、 「通信ア ド レス」 が少なく とも関係付けられて記憶 される。 図示されているデータベース 5 5 bの構成は、 一例 に過ぎないこ とは勿論である。 プライオリ ティ コ ン トローラ 5 0側の構成については、 前述した通りである。

一方、 図 5 に示されるよう に、 外部装置 5 5 に制御装置 1 0 を登録する場合には、 両者の外部 I / 0 4 d、 外部イ ン夕 フェース 5 5 b はケ一ブル等によ り通信自在に接続される。 この他の構成については、 前述した通りである。

このような状態において、 外部装置 5 5 に予め代表される プライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 の通信ア ドレスを読み込ま せる。 これは、 システム毎にユニーク に割り 当てられた値を 保証するために通信ア ド レスを利用する ものであるが、 他の 手法によ りユニークな値を実現してもよいことは勿論である 外部装置 5 5 は更に使用機会特有の値を生成する。 この値の 生成方法と しては、 例えば日付 Z時刻等から生成する方法、 前回の値をイ ンク リ メ ン ト （ + 1 ) した値を使用する方法等 が考えられるが、 これに限定されるものではない。 そして、 以上の動作とは独立して、 外部装置 5 5 のデータベース 5 5 c には、 「エン ト リ名」 と 「制御装置の通信ア ド レス」 とを 対応つけて記憶する一覧表が登録される。

一方、 図 5 の如き接続関係の下、 制御装置 1 0 からは自己 の通信ア ド レスが外部装置 5 5 に送られる。 外部装置 5 5 は、 当該通信ァ ド レスをデータベース 5 5 c に登録する。 このよ うな動作を各制御装置について行い、 参加者全員の制御装置 の通信ア ド レスを外部装置 5 5 のデータベース 5 5 c に登録 し、 エン ト リ 名と制御装置の通信ア ド レスとの関連付けを行 う。 外部装置 5 5 にて、 上記登録がなされる と、 外部装置 5 5 は、 メモリ 5 5 d に記憶されているプライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 自身を特定する第 2 のデータ、 使用機会特有の第 3 のデータを制御装置 1 0 に送信する。 制御装置 1 0 は、 こ れら第 2及び第 3 のデータをメモリ 4 a に記憶する。 また、 図 4 の如き接続関係の下、 プライオリ ティ 設定 （若しく は変 更） が必要な場合、 システムで使用する全てのプライオリ テ イ コ ン ト ロ一ラ 5 0 に、 外部装置 5 5 よ り通信を優先すべき 制御装置を特定する第 1 のデータ、 プライオリ ティ コ ン ト 口 ーラ 5 0 自身を特定する第 2 のデータ、 使用機会特有の第 3 のデータを送信する。 プライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 は、 これら第 1 乃至第 3 のデ一夕をメモリ 5 2 a に記憶する。 そ して、 これら にデ一夕に基づいてビーコ ンフ レームを生成す ることになる。

続いて、 以下の説明では、 一例として、 第 1 のデータを H S とし、 第 2 のデータを G I D とし、 第 3 のデータを P N0 とし、 更に説明を進める。 これら G I D、 P N 0、 H S とビーコ ンフレーム のフォーマツ トとの関係については後に詳述する。

上記した一例の処理によるコンフィ グレーショ ンが終了す ると、 各制御装置 1 0 の優先度が定まる こ とになる。 この実 施の形態では、 以下のよう に優先度を定義している。 すなわ ち、 ビーコンフレームの GI D、 PN0 の値が制御装置 1 0のメモ リ に蓄積されている GID、 PN0 の値と同じであ り、 且つビーコ ンフレームの HS の値が当該制御装置 1 0の HS と同じ値であ る場合には第 1の優先度とする。

さ らにビーコンフレームの GID、 PN0 の値が制御装置 1 0の メモリ に蓄積されている GID、 PN0 の値と同じであるが、 ビー コ ンフ レームの HS の値が当該制御装置 1 0の HS の値と異な る場合には第 2 の優先度とする。 そして、 ビーコ ンフ レーム の GID、 PN0 の値が制御装置 1 0 のメモ リ に蓄積されている GID、 PN0 の値と同じでない場合には第 3の優先度とする。 尚- 請求項に記載の第 1 乃至第 3 の優先度とは、 これらに相当す るが、 これに限定されるものではない。

尚、 同一の制御装置 1 0で複数のビーコ ンフレームを受信 した場合には、 いずれのビーコンフレームの GID， PN0 も制御 装置 1 0のメモリ に蓄積されている GID， PN0 とは異なる場合 には第 3の優先度とする。

そして、 複数ある内のいずれかのビーコ ンフ レームの GID: PN0 が制御装置 1 0のメモリ に蓄積されている GID, PN0 と同 じである場合には、 上述した定義に基づいて、 優先度を第 1 又は第 2 の優先度とする ことになる。 以上の優先度に関する 定義は、 あく までも一例であ り 、 これに限定されるものでは ない。

こ こで、 図 6 には、 3つの制御装置 1 0 a， 1 0 b， 1 0 c を同時使用する例を示している。 この例では、 プライ オリ ティ コン ト 口一ラ 5 0のメモリ 5 2 aには GID二 X、 PN0- Y， HS=Aとの値が蓄積されているものとする。

即ち、 プライオリティ コン ト ローラ 5 0 よ り定期的に発信 されるビーコ ンフレームには、 これらの値が含まれている も のとする。 そして、 この例では、 更に制御装置 1 0 aのメモ リ には通信ア ド レス = A、 GID= X , ΡΝ0= Υとの情報が蓄積 され、 制御装置 1 0 bのメモリ には通信ア ドレス = B、 GID- X、 ΡΝ0 = Υとの情報が蓄積され、 更に制御装置 1 0 aのメモ リ には通信ア ド レス = C、 GID= X、 PN0= Z との情報が蓄積 されている ものとする。 この例の場合において、 上記優先度 の定義にあてはめると、 制御装置 1 0 aについては、 ビーコ ンフ レームの GID ( = X) 、 PN0 ( = Y ) の値が制御装置 1 0 aのメモリ に蓄積されている GID ( = X ) 、 PN0 ( = Y ) の値 と同じであ り、 且つビーコンフレームの HS の値 （ = A) が当 該制御装置 1 0 aの通信ア ド レスの値 （ = A) と同じである ので、 第 1 の優先度となる。 さ らに、 制御装置 1 0 bについ ては、 ビーコ ンフレームの GI D ( = X ) 、 PN0 ( = Y ) の値が 制御装置 1 0 bのメモリ に蓄積されている GID ( = X) 、 PN0 ( = Y ) の値と同じであるが、 ビーコ ンフ レームの HS の値 ( = A ) が当該制御装置 1 0 bの通信ア ド レスの値 （ = B ) と同じではないので、 第 2の優先度となる。 そして、 制御装 置 1 0 c については、 ビーコ ンフ レームの PN0 ( = Y ) の値 が制御装置 1 0 c のメモリ に蓄積されている PN0 ( = Z ) の 値とは異なるので、 第 3の優先度となる。

尚、 第 1 乃至第 3 の優先度は、 例えば優先度の高低にあて はめるならば、 それぞれ優先度 「高」 、 「中」 、 「低」 に相 当する場合もある。 さ らに、 GID をプライオリ ティ コ ン ト 口 ーラ 5 0 自身の通信ア ドレスとし、 HS を通信を優先すべき制 御装置の通信ァ ドレスとしてもよいことは勿論である。

以上、 本発明の第 1 乃至第 3 の実施の形態について説明し たが、 次に これら遠隔制御システムによる遠隔制御方法につ いて更に詳述する。

さて、 上述したようなデジタル無線通信の技術を応用 した 遠隔制御システムが構築された場合において、 制御装置 1 0 から被制御装置 2 0 に対してフ レームが送信される際には、 先ず、 制御装置 1 0 でデータが分割され、 当該データにフレ ームヘッダ （Frame Header) が付加される。 そして、 ネッ ト ワーク 層、 更にはデータ リ ン ク 層の論理 リ ンク 制御副層 (LLC ； Logical Link Control) を経て、 媒体アクセス制御 副層 （MAC ； Media Access Control) にて、 更にフレームチ エックシーケンス （FCS ； Frame Check Se uence) 等の情報 が付加され、 こ う してフ レームが構築され、 ビッ ト列として 物理層に引き渡される。

上記制御装置 1 0 と被制御装置 2 0 との間で通信を行う場 合には、 受信したフレームに抜けがないか、 正常に受信され たか等をチェ ッ ク し、 異常が生じているならば送信元に再送 を要求する こ とになる。 また、 受信側が正常に受信できる状 態下にない場合には、 送信元で送信を見合わせ、 フレームの 時間的な間隔を調整する必要がある。 これら機能は、 L L C が担う ことになる。 こ こで、 上記フ レームのフォ一マッ トは、 図 7 に示される 通りである。

図 7 に示さ れる よ う に、 フ レーム は、 フ レームヘ ッ ダ ( Frame Header ) フ ィ ール ド 、 フ レーム ボディ （ Frame Body) フィ ール ド、 FCS フィ ール ド、 よ り構成されている。 これらのう ち、 「フ レームヘッダフィ ール ド」 は、 フレーム のデータ長をバイ ト単位で指定する領域、 フ レームの種別を 表す情報を格納する領域、 送信先の通信ア ド レスを指定する 領域、 暗号化制御を行う領域等か らなり 、 フレームの種別に より フレームヘッダフィールド長は相違する。

尚、 Data (w/o AR) 、 Data (with AR) 、 ACK、 Da +ACK ( w/o AR) 、 Data + ACK (with AR) 、 ビーコ ン (Beacon) といったフ レームの種別は、 このフレームヘッ ダフィ ール ド に格納された情報によ り定義される。 こ こで、 （with AR) は 「応答要求があ り」 を意味し、 （w/o AR) は 「応答要求な し」 を意味する。

「データボディ フィ ール ド」 は、 所定単位のデータ本体を 格納するための領域であ り 、 その長さは可変長である。 さ ら に、 「FCS フィ ール ド」 は、 フレームの誤り を検出する為の 情報を格納する領域である。

この FCS フィール ドには、 フレームヘッダの先頭からフレ ームボディ の最後までの値よ り 計算されたチェ ッ ク値が格納 されることになる。

このよう に、 上記フ レームヘッダフィ ール ドにおいて、 フ レームの種別が定義される ことになるが、 以下に、 Data フレ ー ム 、 ACK フ レ ー ム 、 ' Data + ACK フ レ ー ム 、 ビー コ ン (Beacon) フレームの各フォーマツ トを順に詳述する。

先ず、 「 Dataフレーム」 のフォーマッ トを説明する。

この Data フレームは、 制御装置 1 0 と被制御装置 2 0 との 間で制御データ等のやり取り を行う為のフ レームである。 そ して、 Data フレームは、 送出先から正常にデータを受信でき たか否かの確認を求める 「応答要求あ り （with AR) 」 と確 認を行わない 「応答要求なし （w/o AR) 」 に大別される。 こ の 「応答要求あ り」 の Data フレームが送出されると、 送出先 では正常に Data フレームが受信できた場合に ACK フレーム若 しく は Da + ACKフレームが返送される。

次に、 「ACKフレーム」 のフォーマッ トを説明する。

この ACK フレームは、 「応答要求あ り （with AR) 」 のフ レームを正常に受信したとき、 その事を送信側に知らせる為 に返送するフレームである。

次に、 「Da + ACK フ レーム」 のフォーマッ トを説明する， 前述の通り、 送信元から送信された 「応答要求あ り （with AR) 」 のフ レームが送信先で正常に受信される と、 当該送信 先では応答に係る ACK フレームを返信する ことになる。 この とき、 更に送信元へ最新のデータを送出する こ とが必要であ る場合には、 最新データを含む Data フレーム、 上記 ACKフレ ームを個別に送出する代わ り に、 Data + ACK フ レーム として 一度に送出する事ができる。

次に、 「ビーコ ン （Beacon) フレーム」 のフォーマッ トを 説明する。 このビーコ ンフ レームは、 プライオリ ティ コ ン トローラ 5 0 が制御装置 1 0 による送信の優先度を設定する為に使用さ れるものである。

こ こで、 この優先度と しては複数のレベルを設定する こ と が可能であ り 、 更には動作禁止も設定する こ とができる。 ま た、 複数の制御装置 1 0 をグループ化して、 当該グループ単 位で統括的に優先度を設定することもできる。

尚、 このビーコ ンフ レームのサブフィ ール ドには、 プライ オリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 が 1 台の場合には、 そのプライォ リティ コ ン ト ローラ 5 0 の通信ア ド レスが設定される。 また 複数のプライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 が使用されている場 合には、 その中の代表する通信ア ドレスが設定される。

このビーコ ンフ レームのフォーマッ ト について、 よ り詳細 に説明する と、 当該ビーコ ンフ レームはフ レームヘッダとフ レームボディ からなる。 フ レームヘッダは、 Du r サブフィ ー ルドと G I D サブフィ ールドを少なく とも有している。 前者の Du r サブフィ ール ドでは、 ビーコ ンフ レームで指定する第 1 の優先度の通信時間を所定単位 （例えば X秒単位） で設定す る。 例えば第 1 の優先度の設定が無い場合には、 Du r サブフ ィ一ルドには 0 を設定する。 この Du r サブフィ ールドについ ては、 後に詳述する。 一方、 後者の G I D サブフィ ールドでは ビーコ ンフ レームを出力するプライオリ ティ コ ン 卜ローラ 5 0 の通信ア ドレスを設定する。

例えば、 一つの考え方では、 前述したよう に、 使用するプ ライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 が 1 台の場合には、 そのブラ ィオリティ コ ン ト ローラ 5 0の通信ア ド レスが設定され、 複 数のプライオリ ティ コン ト ローラ 5 0が使用されている場合 には、 その中の代表する通信ァ ド レスが設定される ことにな る。

そして、 ビーコ ンフレームのフレームボディ は、 BI (Beacon Interval)サブフ ィ ール ド、 DI (Data Interval)サブフ ィ ール ド、 PN0 サブフ ィ ール ド、 LPI (Low Priority Interval)サブ フィール ド、 HSサブフィールドを有している。

これらのうち、 先ず BI サブフィールドでは、 ビーコンフレ ームの送出間隔 （以下、 これを BI と称する） を設定する。 さ らに、 DI サブフィール ドでは、 第 1 の優先度又は第 2の優先 度に設定された制御装置 1 0 のデータ送信間隔 （以下、 これ を DI と称する） を所定単位 （例えばミ リ秒単位） で設定する < 更に、 M0サブフィールドでは、 前述した PN0を設定する。

そして、 LPI サブフィール ドでは、 第 3 の優先度の制御装 置 1 0のデータ送信間隔 （以下、 これを LPI と称する） を設 定する。 例えば、 LP I の値が 0 に設定されている場合には、 第 3 の優先度の制御装置 1 0はデータを送信できないことに なる。 LP I は整数である必要はなく 、 1以下の値を用いても よい。 そして、 HS サブフィールドでは、 第 1 の優先度として 取り扱う制御装置 1 0の通信ア ドレス （以下、 これを HS と称 する） を設定する。

以上のほか、 「暗号化時」 のデ一夕ボディ フィ ール ドにつ き説明すると、 暗号化は Data フレーム又は Data+ACKフレ一 ムのみで可能である。 次に、 本発明の具体的な通信方法について詳細に説明する： さて、 直前のフ レームが送信された後、 次のフ レームが送 信される間隔 (フ レームスペース） には、 ショ ー トフ レーム スペース （以下、 SIFS と称する） 、 ミ ドルフレームスペース

(以下、 MIFS と称する） ロ ングフ レームスペース （以下、 LIFS と称する） 、 ノ ックオフがある。

SIFS とは、 一連のフレームシーケンスにおけるフレームの 送信の間隔を意味している。 この SIFS が適用されるのは、 Data フレームの送信を完了してから Data+ACK フレーム又は ACKフレームの送信を開始するまでの間隔である。

さ らに、 MIFS とは、 第 1 の優先度に係る一例のシーケンス の先頭に設けられる間隔であ り 、 他の優先度では、 LIFS、 A ックオフが用レ ^られる。

そして、 LIFS とは、 フレームシーケンスと次のフレームシ 一ケンスとの間の間隔を意味している。 この LIFS 後は、 必ず 詳細は後述するバックオフが発生する こ とになる。 更に、 こ の 「バッ クオフ」 とは、 フ レーム同士の衝突を回避するため に LIFSの後に設けられるランダムな間隔を意味している。

こ こで、 図 8 を参照して、 本発明の遠隔制御システムの最 大接続台数の算定について説明する。 これは、 図 8 に示され るデータ送出間隔に 「 1 周期」 をいくつ とる ことができるか によ り算定する ことができる。 即ち、 LIFS 時間、 Data フレー ム送出時間、 SIFS 時間、 Data+ACK フレーム送出時間によ り 「 1 周期」 の間隔は定まる と こ ろ、 データ の送信速度が 2 Mbit/s である場合は数十台、 1 1 MMt/s である場合は百数十 台、 5 4 MMt/s である場合は数百台と算定されるので、 多数 同時制御が実現される こ とは明らかである。 尚、 この多数同 時制御とは、 同一周波数での複数組同時使用 という概念を含 む広い概念である。

以下、 図 9 乃至図 1 2 を参照して、 本発明の遠隔制御方法 におけるデ一夕の送受信の手順について、 更に詳細に説明す る。

先ず、 図 9 を参照して、 制御装置 1 0 (外部装置なし） と 被制御装置 2 0 とによ り構成される遠隔制御システム （第 1 の実施の形態対応） による遠隔制御方法におけるデ一夕の送 受信の手順について説明する。 ， 先ず、 制御装置 1 0 では、 制御部 4 の C P U 4 b によ り、 所定時間毎に外部の操作入力部 5 に含まれる制御用スティ ッ ク及び各種スィ ッチ等の操作 · 設定に基づく 制御データ、 及 びステータス要求に係るデータを含む Data (with AR)フレー ムが生成される。 そして、 この Data (with AR)フレームは、 変復調部 3 によ り変調処理された後、 送受信部 2 、 アンテナ 1 を介して、 所定の送信間隔時間毎のタイマ割込みによ り、 被制御装置側に送信される ことになる （ # 1 ) 。

尚、 この例では、 通信エラーが発生しても再送はなされな い。

また、 制御装置 1 0側から送信された Data (with AR)フレ ームが、 被制御装置 2 0側で正常に受信されなかった場合に は、 当該被制御装置 2 0 からのステータスに係るデータを含 むフレームは制御装置 1 0側に返送されない。 一方、 被制御装置 2 0 では、 この Data (with AR)フレーム が、 アンテナ 1 1 を介して送受信部 1 2 によ り正常に受信さ れる と、 変復調部 1 3 にて復調処理された後に、 制御部 1 4 に送られる。 そして、 制御部 1 4 の C P U 1 4 b によ り 、 当 該 Data (with AR)フレームが解析され、 その中よ り制御デー 夕が抽出され、 この制御データに基づいて所定の信号が生成 され、 該信号が外部 Ι // 0 1 4 ά、 通信ポー 卜 1 7 を介して 駆動系 1 5やセンサ等 1 6 に出力される （ # 2 ) 。

また、 被制御装置 2 0 では、 制御部 1 4 の C P U 1 4 b に よ りステータスに係るデータを含む Data+ACK (w/o AR) フ レームが生成される。 そして、 この Data+ACK (w/o AR) フ レームは変復調部 1 3 にて変調処理された後、 送受信部 1 2 . アンテナ 1 1 を介して制御装置 1 0 側に送信される （ # 3 ) , こう して、 制御装置 1 0 では、 被制御装置 2 0 よ り送信さ れた Data+ ACK (w/o AR) フレームがアンテナ 1 、 送受信部 2 によ り正常に受信されると、 変復調部 3 にて復調処理され た後、 制御部 4 の C P U 4 b に送られる。 そして、 この制御 部 4の C P U 4 わ によ り Data + ACK (w/o AR) フ レームが解 祈され、 ステータスに係るデータが抽出され、 該デ一夕 に基 づいて所定の信号が生成され、 外部 I Z O 4 d及び通信ポー 卜 7 を介して出力部 6 に送られる。 そして、 出力部 6 では、 L E D等によ り ステータスに係る所定の出力がなされる （ # 4 ) 。

以上の一連の処理において、 上記 # 1 の通信においてはフ レームスペースとして LIFS+バックオフ時間が適用され、 上 記 # 3 の通信においてはフレームスペースとして SIFS が適用 される点は特徴点の一つであるといえる。

次に、 図 1 0 を参照して、 制御装置 1 0 (外部装置 3 0 と 接続） と被制御装置 2 0 (コ ン ト ローラ 4 1 と接続） とによ り構成される遠隔制御システム （第 2 の実施の形態対応） に よる遠隔制御方法におけるデータの送受信の手順について説 明する。 これは、 基本転送手順 （図 9 ) におけるデータ送信 のタイ ミ ングで、 制御装置 1 0 に外部装置 3 0 か らの外部デ 一夕が入力される場合の手順に相当する ものである。 尚、 こ の例では、 外部装置 3 0 から制御装置 1 0 への外部データの 入力と通信とは非同期に行われるものとする。

先ず、 外部装置 3 0 からは、 通信ポー ト 7 、 外部 I Z 0 4 d を介して制御装置 1 0 側に非同期で外部データが入力され ることになる （ # 1 1 ) 。

尚、 こ の外部データは、 制御部 4 のメモリ 4 a に一時的に 記憶される。

次いで、 制御装置 1 0 では、 制御部 4 の C P U 4 b によ り 所定時間毎に外部の操作入力部 5 に含まれる制御用スティ ッ ク及び各種スィ ッチ等の操作 · 設定に基づく 制御データ、 上 記外部データ、 及びステータス要求に係るデータの少なく と もいずれかを含む Data (wit AR)フレームが生成される。

そして、 この Data (with AR)フ レームは変復調部 3 によ り 変調処理された後、 送受信部 2 、 アンテナ 1 を介して、 所定 の送信間隔時間毎のタイマ割込みによ り 、 被制御装置側に送 信される ( # 1 2 ) 。 こ こで、 先に説明した基本転送手順 （図 9 ) とは、 制御装 置 1 0から送出される Data (with AR) フレームに外部デー 夕が含まれている点で相違する。

また、 外部デ一夕が 1 フ レーム内に収まる場合には、 後続 するデータが存在しない旨を示すデータがフレーム中に含め られ （例えば、 フ レームの継続ビッ トが " 0 " とされる） 、 外部データが 1 フレームに収ま らず、 1 回のフ レームで送信 しきれない場合には、 後続するデータが存在する旨を示すデ —夕がフレーム中に含め られる （例えば、 フ レームの継続ビ ッ トが " 1 " とされる） 。

尚、 この例では、 上記送信時に送信エラーが発生しても再 送はなされない。

また、 制御装置 1 0側から送信された Data (with AR)フ レ ームが、 被制御装置 2 0側で正常に受信されなかった場合に おいては、 当該被制御装置 2 0からのステータスに係るデ一 夕を含むフレームは返送されない。

一方、 被制御装置 2 0では、 この Data (with AR)フレーム が、 アンテナ 1 1 を介して送受信部 1 2 によ り正常に受信さ れる と、 変復調部 1 3 にて復調処理された後に、 制御部 1 4 に送られる。 そして、 制御部 1 4の C P U 1 4 b によ り、 当 該 Data (with AR)フレームが解析され、 その中よ り外部デー 夕が抽出され、 制御部 1 4のメモリ 1 4 aに一時的に記憶さ れる。 そして、 適宜、 当該メモリ 1 4 aよ り読み出され、 外 部 1 /0 1 4 d、 通信ポー ト 1 7、 P Cが有する標準的なィ ン夕 フェース を介して、 コ ン ト ローラ 4 1 へと送信される ( # 1 3 ) 。

また、 被制御装置 2 0 では、 受信されたフ レームの継続ビ ッ 卜が " 0 " である場合には、 継続するデ一夕が存在しない ものと判断され、 制御部 1 4 の C P U 1 4 b によ りステ一夕 スに係るデータを含む Da + ACK (w/o AR) フ レームが生成 され、 変復調部 1 3 によ り変調処理された後、 送受信部 1 2 . アンテナ 1 1 を介して制御装置 1 0側に送信される こ とにな る （ # 1 4 ) 。

この制御装置 1 0 では、 被制御装置 2 0 よ り 送信された Data+ ACK (w/o AR) フ レームがアンテナ 1 、 送受信部 2 に よ り受信される と、 変復調部 3 にて復調処理された後、 制御 部 4 の C P U 4 b に送られる。 そして、 この制御部 4 の C P U 4 b によ り Data + ACK (w/o AR) フレームが解析され、 ス テ一タスに係るデ一夕が抽出され、 該デ一夕に基づいて所定 の信号が生成され、 外部 l Z 0 4 d及び通信ポー ト 7 を介し て出力部 6 に送られる。 この出力部 6 では、 例えば L E D等 によ り ステータスに係る所定の出力がなされる （ # 1 5 ) 。 このよう に継続するデータが存在しない場合には、 外部デー 夕の有無に関らず、 更なる Data (with AR) フ レームの送信 はなされず、 ACKフレームの返送もなされない。

以上、 外部データが 1 フレーム以内である場合の通信の流 れを述べたが、 外部データが 1 フ レームで収ま らない場合に は、 次のようになる。

即ち、 被制御装置 2 0 では、 受信されたフ レームの継続ビ ッ 卜が " 1 " である場合には、 継続するデータが存在するも のと判断され、 制御部 1 4の C P U 1 4 bによ り ステータス に係るデータを含む DaU+ ACK ( with AR) フ レームが生成 され、 変復調部 1 3 に変調処理された後、 送受信部 1 2 、 ァ ンテナ 1 1 を介して制御装置 1 0側に送信される こ とになる (# 1 4 ) 。

こ う して、 制御装置 1 0では、 被制御装置 2 0 よ り送信さ れた Data + ACK (with AR) フ レームがアンテナ 1、 送受信 部 2 によ り受信される と、 変復調部 3 にて復調処理された後 制御部 4の C P U 4 bに送られる。 そして、 この制御部 4の C P U 4 bによ り Da +ACK (with AR) フ レームが解析さ れる と、 ステータスに係るデータが抽出され、 当該ステ一夕 スに係るデータに基づいて所定の信号が生成され、 外部の出 力部 6 に出力される。 そして、 出力部 6 では、 例えば L E D 等によ りステータスに係る所定の出力がなされる （ # 1 5 ) 更に、 制御装置 1 0では、 送信すべき外部データが残って いる場合には、 上述したような処理 （ # 1 2乃至 # 1 5 ) の 繰り返しによ り、 残りの外部デ一夕を含む Data (with AR) フレームが順次、 送出される （# 1 6 ) 。

但し、 同一のフ レームシーケンス内においては、 最大回数 の Data (with AR) フ レームが送出された場合には、 残り の 外部データの有無に関らず、 更なる送信は行われず、 ACK フ レームのみが返送される こ とになる。 これは、 同一周波数に よる複数組同時使用という状況に鑑みたものである。

以上の一連の処理において、 上記 # 1 2 の通信ではフ レー ムスペースとして LIFS が適用され、 上記 # 1 4、 # 1 6の通 信ではフレームスペースとして S IFS が適用される点も本発明 の特徴点の一つであるといえる。

次に、 図 1 1 を参照して、 制御装置 1 0 (外部装置 3 0 と 接続） と被制御装置 2 0 (コ ン ト ローラ 4 1 と接続） とによ り構成される遠隔制御システム （第 2 の実施の形態対応） に よる遠隔制御方法におけるデータの送受信の手順について説 明する。 これは、 基本転送手順 （図 9 ) のデータ送信のタイ ミ ングで、 被制御装置 2 0 にコ ン ト ローラ 4 1 か らの外部デ 一夕が入力される場合の手順に相当する ものである。 尚、 こ の例では、 コ ン トローラ 4 1 から被制御装置 2 0への外部デ 一夕の入力と通信とは非同期に行われるものとする。

さて、 コ ン ト ローラ 4 1 よ り通信ポー ト 1 7、 外部 I /O 1 4 dを介して、 被制御装置 2 0 に非同期で外部データが入 力される と、 被制御装置 2 0では、 制御部 1 4のメモリ 1 4 aに当該外部デ一夕が一時的に記憶される （# 2 1 ) 。

一方、 制御装置 1 0では、 制御部 4の C P U 4 bによ り、 所定時間毎に外部の操作入力部 5 に含まれる制御用スティ ッ ク及び各種スィ ツチ等の操作 · 設定に基づく 制御データ又は 外部データ、 ステータス要求に係るデータを含む Data (with AR)フレームが生成され、 変復調部 3にて変調処理された後、 送受信部 2 、 アンテナ 1 を介して、 所定の送信間隔時間毎に、 被制御装置側に送信される （# 2 2 ) 。

尚、 この例では、 上記送信時に送信エラーが発生しても再 送はなされない。

また、 制御装置 1 0側から送信された Da (with AR)フレ ームが、 被制御装置 2 0側で正常に受信されなかつた場合に おいては、 当該被制御装置 2 0からのステータスに係るデー 夕を含むフレームは返送されないことになる。

被制御装置 2 0では、 この Data (with AR)フレームが、 ァ ンテナ 1 1 を介して送受信部 1 2 によ り正常に受信される と、 変復調部 1 3 にて復調処理された後、 制御部 1 4に送られる。 そして、 制御部 1 4の C P U 1 4 b によ り、 当該 Da t a (w i t h AR)フレームが解析され、 その中よ り制御データ又は外部デ一 夕が抽出され、 制御部 1 4のメモリ 1 4 aに一時的に記憶さ れ、 適宜、 当該メモリ 1 4 aよ り読み出され、 外部 I /O l 4 d、 通信ポー ト 1 7、 P Cが有する標準的なイ ン夕フエ一 スを介して、 コントローラ 4 1へと送信される （# 2 3 ) 。

また、 被制御装置 2 0では、 制御部 1 4の C P U 1 4 bに よ り ステータスに係るデ一夕、 更にはコ ン ト ローラ 4 1 から の外部データを含む Data + ACK (w/o AR) フレームが生成さ れる と、 変復調部 1 3 によ り変調処理された後、 送受信部 1 2、 アンテナ 1 1 を介して制御装置 1 0側に送信される （ # 2 4 ) 。

このとき、 コ ン ト ローラ 4 1からの外部データが 1 フ レー ム内に収まる場合には、 後続するデータが存在しない旨を示 すデータがフレーム中に含め られ （例えば、 フ レームの継続 ビッ トが " 0 " とされる） 、 1 フ レームに収ま らず、 1 回の フレームで送信しきれない場合には、 後続するデータが存在 する旨を示すデ一夕がフ レーム中に含め られる （例えば、 フ レームの継続ビッ トが " 1 " とされる） 。 こ う して、 制御装置 1 0 では、 被制御装置 2 0 よ り送信さ れた Data+ACK (w/o AR) フレームがアンテナ 1 、 送受信部 2 によ り受信される と、 変復調部 3 にて復調処理された後、 制御部 4 の C P U 4 b に送られる。 そして、 この制御部 4 の C P U 4 b によ り Data+ACK (w/o AR) フレームが解析され、 ステータスに係るデ一夕が抽出され、 該データに基づいて所 定の信号が生成され、 外部 l Z 0 4 d及び通信ポー ト 7 を介 して出力部 6 に送られる。 この出力部 6 では、 例えば L E D 等によ り ステータスに係る所定の出力がなされる （ # 2 6 ) _c このとき、 受信された Data+ACK (w/o AR) フレームの継 続ビッ トが " 0 " である場合には、 制御部 4 の C P U 4 b に よ り継続する外部デ一夕が存在しないものと判断される。 そ して、 制御装置 1 0 か らは、 ACK フレームが被制御装置 2 0 側に返送される ことになる （ # 2 5 ) 。

また、 制御装置 1 0 では、 上記 Data+ACK (w/o AR) フレ ームの解析によ り抽出された外部データがメモリ 4 a に一時 的に記憶され、 当該メモリ 4 a よ り適宜読み出され、 外部 I Z〇 4 d、 通信ポー ト、 P Cが有する標準的なイ ン夕フエ一 ス等を介して、 順次、 外部装置 3 0 に送信される （ # 2 7 ) , 以上、 外部デ一夕が 1 フ レーム以内である場合の通信の流 れを述べたが、 外部データが 1 フレームで収ま らない場合に は、 次のようになる。

即ち 、 制御装置 1 0 では、 受信さ れた Data + ACK ( w/o AR) フレームの継続ビッ 卜が " 1 " である場合には、 制御部 4 の C P U 4 b によ り継続する外部データが存在する ものと 判断される。 この場合も、 制御装置 1 0 か らは、 ACK フ レ一 ムが被制御装置 2 0側に返送されることになる （ # 2 5 ) 。

そして、 被制御装置 2 0 では、 送信すべき外部データが残 つている場合、 上述した処理 （ # 2 1 乃至 # 2 7 ) の繰り返 しによ り、 残り の外部デ一夕を含む Data (with AR) フレー ムが順次、 送出される （ # 2 8、 # 2 9 ) 。

但し、 同一のフレームシーケンス内においては、 最大回数 の Data (with AR) フレームが送出された場合には、 外部デ —夕の有無に関 らず、 更なる送信は行われず、 ACK フレーム のみが返送されることになる。

以上の処理において、 上記 # 2 2、 # 2 7 の通信ではフ レ 一ムスペースとして LIFS が適用され、 上記 # 2 4、 # 2 8、 # 2 9 の通信では、 フ レームスペースとして SIFS が適用され る点も本発明の特徴点の一つである。

以上では、 制御装置 1 0 、 被制御装置 2 0 のいずれかに外 部データが入力された場合の処理手順、 つま り通信方法を説 明したが、 制御装置 1 0 、 被制御装置 2 0 の双方に外部デー 夕が入力された場合の処理手順は、 これらの複合処理によ り 実現される こ とになるが、 こ こでは重複した説明は省略する 次に、 図 1 2 を参照して、 所定の要因によ り フ レームシ一 ケンスが中止されてしまった場合において、 再送する場合の 通信手順について詳細に説明する。

この通信手順では、 制御装置 1 0 よ り Data (with AR) フ レームが被制御装置 2 0 側に送信され、 その応答として被制 御装置 2 0 から Da + ACK フレーム又は ACK フレームが制御 装置 1 0側に返送されなかった場合には、 フレームシーケン スが中止される ことになる。 そして、 送付できなかった Data (with AR) フ レームについて新たなフレームシーケンスが 開始されて、 送信が開始される。

そして、 この送付できなかった Data (with AR) フレーム を制御装置 1 0 から被制御装置 2 0側に再送する場合におい ては、 再送回数に係るカウン ト値がイ ンク リ メ ン ト （ + 1 ) され、 FCS が変化している場合を除いて前回フ レームと同一 内容のデータが送信される。 尚、 制御デ一夕については、 最 新のものに置き換え られる こ とになる。 以下、 この概要をふ まえて詳述する。

即ち、 制御装置 1 0 では、 制御部 4 の C P U 4 b によ り、 所定時間毎に外部の操作入力部 5 に含まれる制御用ステイ ツ ク及び各種スィ ッチ等の操作 · 設定に基づく 制御データ、 及 びステータス要求に係るデータを含む Data (with AR) フレー ムが生成される。 そして、 この Data (with AR)フレームは、 変復調部 3 にて変調処理された後に、 送受信部 2 、 アンテナ 1 を介して、 所定の送信間隔時間毎の夕イマ割込みで、 被制 御装置側に送信される （ # 3 1 ) 。 そして、 この送信につい て、 被制御装置 3 0 側で受信時にエラーが発生した場合には, 被制御装置 3 0から制御装置 1 0 への ACK フ レームの返信は なされない （ # 3 2 ) 。

そして、 制御装置 1 0 では、 応答 （ ACK フ レーム） が十分 に検出できる最短時間を経過しても被制御装置 2 0 か ら の ACK フ レームが受信さ れない場合にお いては、 Data (with AR)フ レームの再送が行われる ( # 3 3 ) 。

このとき、 Data (with AR) フ レームに含まれる制御デ一夕 は最新のものに更新され、 更に再送回数に係るカウン 卜値が + 1 される。 こ の再送は、 予め設定された再送回数までは繰 り返される ことになるが、 これに限定されない。

尚、 制御装置 1 0 では、 送信時にエラーが発生した場合に も、 上記 # 3 3 と同様に再送が行われる （ # 3 6 ) 。 被制御 装置 2 0 では、 送信時にエラーが発生した場合も、 何等の動 作もなされず、 再送もなされない ( # 3 7 ) 。

一方、 被制御装置 2 0 では、 この Data (with AR) フ レーム が、 アンテナ 1 1 を介して送受信部 1 2 によ り正常に受信さ れる と、 変復調部 1 3 にて復調処理された後に、 制御部 1 4 に送られる。 そして、 制御部 1 4 の C P U 1 4 b によ り 、 当 該 Data (with AR)フレームが解析され、 その中よ り制御デー 夕が抽出され、 この制御データに基づいて所定の信号が生成 され、 該信号が外部 l Z 0 1 4 d を介して駆動系 1 5やセン サ等 1 6 に出力されることになる （ # 3 4 ) 。

また、 被制御装置 2 0 では、 制御部 1 4 の C P U 1 4 b に よ りステータスに係るデ一夕を含む Data+ ACK (w/o AR) フ レームが生成される。 そして、 この Data + ACK (w/o AR) フ レームは変復調部 1 3 で変調処理された後、 送受信部 1 2 、 ア ンテナ 1 1 を介して制御装置 1 0 側に送信される （ # 3 5 ) 。

こ う して、 制御装置 1 0 では、 被制御装置 2 0 よ り送信さ れた Data+ ACK (w/o AR) フレームがアンテナ 1 、 送受信部 2 によ り正常に受信される と、 変復調部 3 にて復調処理され た後、 制御部 4の C P U 4 bに送られる。 そして、 この制御 部 4の C P U 4 によ り Data + ACK (w/o AR) フ レームが解 祈され、 ステータスに係るデータが抽出され、 該データに基 づいて所定の信号が生成され、 外部 I Z 04及び通信ポー ト 7 を介して出力部 6 に送られる。 そして、 出力部 6では、 例 えば L E D によ り ステータス に係る所定の出力がなされる (# 3 8 ) 。

以上の処理において、 上記 # 3 1 の場合にはフ レームスべ —スとして LIFS が適用され、 上記 # 3 3， # 3 5 , # 3 6， # 3 7の場合にはフレームスペースとして SIFS が適用される 点も本発明の特徴点の一つである。

以上のほか、 ビーコ ンは、 タイマ割り込み毎にプライ オリ ティ コン トローラ 5 0よ り送出されることとなる。

以下、 図 1 3 を参照して、 優先度による通信の区分けにつ いて説明する。

本実施形態に係る遠隔制御システムは、 上記優先度に係る データとして、 通信を優先すべき制御装置を特定する第 1 の デ一夕、 プライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 自身を特定する第 2 のデータ、 使用機会特有の第 3のデ一夕に基づいて段階的 な優先度を設定している。 以下の説明では、 よ り具体的に、 段階的な優先度、 即ち第 1 乃至第 3 の優先度の区分けが、 プ ライオリ ティ コ ン ト ローラ 5 0 よ り送出される ビーコ ンフレ ームに含まれる HS、 GDI、 PN0 (それぞれ上記第 1乃至第 3の デ一夕の一例に相当する） によ り定め られる例を挙げて、 第 1 の優先度の通信について専用の通信時間が設け、 当該第 1 の優先度の通信を第 2及び第 3 の優先度の通信と区別する手 法について説明する。

1つのプライ オリ ティ コ ン ト ローラ 5 0よ り 送出される ビ ーコ ンフ レームの送出間隔は、 当該ビーコ ンフ レーム自身に 含まれる DI 及び BI の各値の積、 すなわち DIXBI となる。 そ して、 フレームスペースとして MIFS が適用された後に、 ビー コンフレームの送出が開始される と、 DI サブフィ ールドで定 められたデ一夕送信間隔単位 （図中、 DI で示す） で、 第 1 の 優先度に係る送信時間、 第 2及び第 3 の優先度に係る送信時 間が区分けされ、 与えられることになる。

こ こで、 図 1 3 に示した優先度による通信の区分けでは、 第 2及び第 3 の優先度を一つでと らえてお り 、 最も優先すベ き第 1 の優先度とそれ以外 （第 2及び第 3の優先度） と して 区分けを行っているが、 これには限定されない。

次に、 図 1 4 を参照して、 上記第 1 の優先度である制御装 置 1 0 による通信について更に詳細に説明する。 こ こでは、 制御装置 1 0 — 1乃至 1 0 _ n、 被制御装置 2 0 — 1乃至 2 0— nが第 1の優先度に定められている例を示している。

尚、 この図 1 4において、 DAR とは Data (with AR)を、 DKR とは Data + ACK (with AR)を、 DAK とは Da + ACK (w/o AR)を - それぞれ意味している。 これら については、 前述した通りで あるので、 各意味内容については説明を省略する。

第 1 の優先度である場合、 ビーコ ンフ レームの後端より DI 時間毎に通信時間が確保される こ とは前述した通り であるが, 1 回の通信期間では、 ビーコンフレームの HS サブフィールド に記載された順に 1 フ レームシーケンスづっ通信が行われる こ とになる。 この例では、 記載された制御装置 1 0 — 1 ， 1 0 — 2， · · · 1 0 — nの順に 1 フレームシーケンスづっ通信が 行われる。

そして、 データ送信間隔 D I が第 1 の優先度の通信期間よ り も短い場合には、 第 1 の優先度である制御装置 1 0 の通信期 間が終了するまで、 次の第 1 の優先度である制御装置 1 0 に よる通信は開始されない。 この場合は、 第 2 及び第 3 の優先 度である制御装置 1 0 による通信が開始されないこ とは勿論 である。

こう して第 1 の優先度の通信が一通り終了する と、 続いて 第 2 及び第 3 の優先度である制御装置による通信が開始され る。

こ こで再び図 1 3 に説明を戻すと、 第 2 の優先度である制 御装置 1 0 によるフ レームシーケンスは、 前回、 当該制御装 置 1 0 が送信を行った後、 ビーコンフレームの D I サブフ レー ムで指定されたデータ送信間隔 D I の経過後に開始される こと になる。 さ らに、 第 3 の優先度である制御装置 1 0 によるフ レームシーケンスは、 前回、 当該制御装置 1 0 が送信を行つ た後、 ビーコンフレームの D I サブフレームと LP I サブフレー ムの値の積で指定された時間経過後に開始される。

続いて、 図 1 4の最下段に示されているネッ トワーク · ァ ロケーショ ン . タイム （NAT) について、 その役割、 特徴を中 心に更に言及する。 この NAT とは、 一の制御装置 1 0 による一連のフレームシ 一ケンスを実行中あるいは第 1 の優先度にある制御装置 1 0 の通信を行っている期間に、 他の制御装置 1 0 による送信を 開始させないようにするための時間設定をいう。

この値は、 各フレームの Dur サブフィ ールドの値によ り設 定される。

この NAT の計時中に新たな値を Dur サブフィール ドに有す るフ レームを受信した場合には、 現在の NAT よ り大きい場合 に新たな NAT が設定される ことになる （例えば、 図中では、 BCN→DAR→MR→ACKと順次更新される） 。

かかる設定によ り、 第 1 の優先度以外の制御装置 1 0 、 被 制御装置 2 0 によるフレームシーケンスが開始される こ とも なく 、 第 1 の優先度である制御装置 1 0 の通信は他の通信に 妨害される ことなく行われるようになる。

尚、 図 1 3 , 1 4 の説明において、 第 1 乃至第 3 の優先度 は、 例えば優先度の高低にあてはめるならば、 それぞれ優先 度 「高」 、 「中」 、 「低」 に相当する場合もあるが、 このよ うな関係に限定されるものではないことは勿論である。

以上、 本発明の実施の形態に係る遠隔制御システム及び遠 隔制御方法について説明したが、 最後に、 これらの適用例を 簡単に説明する。

図 1 5 にはロポッ ト相撲大会への適用例を示し説明する。 これは、 土俵上に被制御装置 2 0 を使用 した 2 台の口ポッ ト 2 0 0 a , 2 0 0 bが置かれ、 制御装置 1 0 を使用したプロ ポ 1 0 0 a、 1 0 0 b によ り 、 対応する 口ポッ ト 2 0 0 a , 2 0 0 b を遠隔制御して勝負を競う ものである。 一般に、 口 ポッ ト相撲大会の会場では、 複数組の試合が同時に行われる こ とになるが、 本発明を適用 して、 デジタル無線通信の技術 を用いてデジタル且つ時分割方式による通信を実施する場合 には、 上述の口ポッ ト 2 0 0 a , 2 0 0 b に複雑な動作を行 わせる こ とができるほか、 多数の通信チャ ンネルの割り 当て を可能と し、 通信障害の影響を受ける こ となく 、 円滑な大会 の運行を図ることができる。

尚、 複数組の試合を同時に行う場合において、 各組の優先 度を制御するプライオリ ティ コ ン ト ローラを同時に使用する 場合であっても、 優先度を前述した HS と G I D、 PN0 により定 めるよう に してお り 、 G I D は各プライオリ ティ コ ン ト ローラ によ り 異なるので、 各組の優先度に基づく通信が他組のブラ ィオリ ティ コ ン ト ローラが発する ビーコ ンフ レームによる障 害を受けることはない。

図 1 6 にはロポッ ト フ ッ トポール大会への適用例を示し説 明する。

このロポッ ト フッ トポール大会の例では、 制御装置 1 0 を 使用 したプロボ 1 0 0 a 乃至 1 0 O h によ り 、 各々対応する 複数の被制御装置 2 0 を使用 したロボッ ト 2 0 0 a乃至 2 0 0 h を同時に動作させなければならない こ とになるが、 プラ ィオリ ティ コ ン トローラ 5 0 を採用する こ とで、 プロボ 1 0 0 a乃至 1 0 0 h による通信の優先度が確保され、 円滑な試 合の運行が図られる。

また、 予め定められた所定動作を指示するためのデータが 上記の流れでプロボ 1 0 0 a乃至 1 0 O h よ り 口ポッ ト 2 0 0 a乃至 2 0 0 h側に送信されれば、 ロボッ ト 2 0 0 a乃至 2 0 0 h側で当該デ一夕が解析され、 駆動系が駆動制御され て、 より複雑な動作が実行されることになる。

尚、 口ポッ ト フ ッ トポール大会への適用では、 プライオリ ティ コ ン ト ローラによ り広範囲に点在する複数の制御装置 1 0 に係る優先度を制御する場合も想定され、 当該範囲が 1 台 のプライオリ ティ コン ト ローラの通信範囲を超える場合も考 え られるが、 その場合、 GI D の値を同じにした複数のプライ オリ ティ コ ン ト ローラを用いる こ とで、 優先度に基づく 好適 な制御が実現される。

以上のよう に、 ロポッ トフ ッ トポール大会の例でいえば、 複数の選手ロボッ トの 「動作の組み合わせ」 といった複雑な 指示を、 上記データを送信する こ とで行い、 統括した多数同 時制御を実現する こ とができる。 尚、 このデ一夕には、 所定 の指示 · 命令をするためのコマン ドも含まれる。

尚、 本発明の被制御装置、 遠隔制御システム及び遠隔制御 方法は、 これら 口ポッ ト相撲大会やロボッ ト フ ッ トポール大 会への適用に特化したものではなく 、 その他の種々の用途に 適用可能であることは勿論である。

以上、 本発明の実施の形態について説明したが、 本発明は これに限定される こ となく 、 その趣旨を逸脱しない範囲で 種々の改良、 変更が可能である こ とは勿論である。 例えば、 上記実施の形態では、 時分割方式を採用する こ とを想定して いたが、 他のキャ リ ア （総電力、 相関信号） を検知し、 送信 競合を避ける符号分割 （ C D M A ) 方式を採用できる こ とは 勿論である。

また、 前述した実施の形態では、 制御装置 1 0 では、 応答 ( ACK フレーム） が十分に検出できる最短時間を経過しても 被制御装置 2 0からの ACK フレームが受信されない場合にお いては、 D a t a (w i t h AR) フ レームに含まれる制御データを最 新のものに更新した後に再送する こ とを予め設定された再送 回数まで繰り返していたが、 例えばフレームに所定のサブフ ィ ール ドを設け、 当該サブフィ ール ドの設定値に基づいて継 続するフ レームの送受信を繰り返すよう に制御する こ とも可 能である。 この場合には、 双方の制御データ等が送信完了す ると ACKフレームが送受信されることになる。

産業上の利用可能性

以上詳述したよう に、 本発明によれば、 以下の効果が奏さ れる。

即ち、 デジタル無線通信の技術を応用する ことで、 同一周 波数の複数組同時使用 といった状況下においても、 通信障害 の問題を未然防止し、 多数の通信チャ ンネルの割 り 当てを可 能と し、 双方向の迅速な伝送速度での通信を実現し、 データ 通信量を飛躍的に増加させる、 制御装置、 被制御装置、 これ らを用いた遠隔制御システム及び遠隔制御方法を提供する こ とができる。

更には、 制御装置及び被制御装置には何等手を加える必要 なく 、 外部からの通信によ り 各制御装置による送信の優先度 を適宜設定自在とし、 同一周波数の複数組同時使用 といった 状況下においても、 通信障害を未然に防止しつつ、 当該優先 度に基づいて特定の対象を優先的に制御する こ とを可能とす る、 制御装置、 被制御装置、 これらを用いた遠隔制御システ ム及び遠隔制御方法を提供することができる。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . 予め相互に対応付けられた制御装置と被制御装置とか らなる組による同一周波数での複数組同時使用 といった状況 下における無線通信を自在とする遠隔制御システムにおいて. 上記制御装置は、

外部と接続するための第 1 入出力手段と、

上記第 1 入出力手段を介して得た情報、 制御装置に対応す る被制御装置の情報の少なく ともいずれかを有する第 1 フ レ ームを生成し、 当該第 1 フ レームを所定の優先度に基づいて 被制御装置に送信するよ う に制御すると共に、 上記被制御装 置か らの第 2 フ レームを解析して上記第 1 入出力手段を介し て第 1 の信号を外部に出力するよう に制御する第 1 制御手段 と、

上記第 1 制御手段によ り生成された第 1 フ レームを上記所 定の優先度に基づいて上記被制御装置に送信する と共に、 上 記被制御装置か らの第 2 フ レームを受信する第 1 送受信手段 と、

を有し、

上記被制御装置は、

上記制御装置からの第 1 フ レームを受信する と共に、 上記 制御装置に対して第 2 フ レームを送信する第 2 送受信手段と . 外部と接続するための第 2入出力手段と、

上記第 1 フレームを解析して上記第 2 入出力手段を介して 外部に第 2 の信号を出力する と共に、 上記第 2 入出力手段を 介して得た情報、 被制御装置に対応する制御装置の情報の少 なく ともいずれかを有する第 2 フレームを生成する第 2 制御 手段と、

を有する、

ことを特徴とする遠隔制御システム。

2 . 上記制御装置の送信に係る所定の優先度を設定するた めのプライオリティ コン トローラを更に有しており、

当該プライオリ ティ コ ン ト ローラによって、 上記制御装置 の送信に係る所定の優先度が設定された場合には、 上記制御 装置の第 1 制御手段は、 当該優先度に基づいて上記第 1 フ レ 一ムを被制御装置に送信するように制御する、

ことを特徴とする請求項 1 に記載の遠隔制御システム。

3 . 通信を優先すべき制御装置を特定する第 1 の情報を発 信するプライオリティ コン トローラを更に有しており、

上記制御装置の第 1 制御手段は、 上記第 1 の情報が自己を 特定する ものである場合には、 自己が第 1 の優先度に係る も のと判断し、 当該第 1 の優先度に基づいて定まるタイ ミ ング で、 上記第 1 フ レームを被制御装置に送信するよ う に制御す る、 ことを特徴とする請求項 1 に記載の遠隔制御システム。

4 . プライ オリ ティ コ ン ト ローラ 自身を特定する第 2 の情 報、 使用機会特有の第 3 の情報を発信するプライオリティ コ ン トローラを更に有し、

上記制御装置は、 プライオリ ティ コン ト ローラ 自身を特定 する第 4 の情報、 使用機会特有の第 5 の情報を少なく とも記 憶する記憶手段を更に有しており、

上記制御装置の第 1 制御手段は、 上記プライオリテイ コ ン 卜ローラよ り発信された第 2 及び第 3 の情報が上記記憶手段 に記憶されている第 4 の及び第 5 の情報と一致する場合には. 自己が第 2 の優先度に係るもの と判断し、 当該第 2 の優先度 に基づいて定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フレームを被制御 装置に送信するよう制御する、 こ とを特徴とする請求項 1 に 記載の遠隔制御システム。

5 . 通信を優先すべき制御装置を特定する第 1 の情報、 プ ライオリ ティ コ ン ト ローラ 自身を特定する第 2 の情報、 使用 機会特有の第 3 の情報を発信するプライオリ ティ コ ン ト ロー ラを更に有しており、

上記制御装置は、 プライオリ ティ コン ト ローラ 自身を特定 する第 4 の情報、 使用機会特有の第 5 の情報を少なく とも記 憶する記憶手段を更に有しており、

上記制御装置の第 1 制御手段は、

上記第 1 の情報が自己を特定する ものである場合には、 自 己が第 1 の優先度に係る ものと判断し、 当該第 1 の優先度に 基づいて定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フ レームを被制御装 置に送信するように制御し、

上記第 1 の情報が自己を特定する ものでない場合であって . 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2及び第 3 の情報が上記記憶手段に記憶されている第 4 の及び第 5 の 情報と一致する場合には、 自己が第 2 の優先度に係るものと 判断し、 当該第 2 の優先度に基づいて定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フレームを被制御装置に送信するよう に制御し、

上記第 1 の情報が自己を特定する ものでない場合であって. 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2及び第 3 の情報の少なく ともいずれかが上記記憶手段に記憶されて いる第 4 の及び第 5 の情報と一致しない場合には、 自己が第 3 の優先度に係るものと判断し、 当該第 3 の優先度に基づい て定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フ レームを被制御装置に送 信するよう制御する、

ことを特徴とする請求項 1 に記載の遠隔制御システム。

6 . 予め相互に対応付けられた制御装置と被制御装置とか らなる組による同一周波数での複数組同時使用 といった状況 下における無線通信を自在とする遠隔制御システムに使用さ れる制御装置において、

外部と接続するための入出力手段と、

上記入出力手段を介して得た情報、 制御装置に対応する被 制御装置の情報の少なく ともいずれかを有する第 1 フ レーム を生成し、 当該第 1 フレームを所定の優先度に基づいて被制 御装置に送信するよう に制御する と共に、 上記被制御装置か らの第 2 フレームを解析して上記入出力手段を介して所定の 信号を外部に出力するように制御する制御手段と、

上記制御手段によ り生成された第 1 フ レームを上記所定の 優先度に基づいて上記被制御装置に送信する と共に、 上記被 制御装置からの第 2 フレームを受信する送受信手段と、 を有することを特徴とする制御装置。

7 . 予め相互に対応付けられた制御装置と被制御装置とか らなる組による同一周波数での複数組同時使用 といった状況 下における無線通信を自在とする遠隔制御システムに使用さ れる被制御装置において、

上記制御装置から所定の優先度に基づいて送信された第 1 フレームを受信する と共に、 上記制御装置に対して第 2 フ レ ームを送信する送受信手段と、

外部と接続するための入出力手段と、

上記第 1 フ レームを解析して上記入出力手段を介して外部 に所定の信号を出力する と共に、 上記入出力手段を介して得 た情報、 被制御装置に対応する制御装置の情報の少なく とも いずれかを有する第 2 フレームを生成する制御手段と、 を有することを特徴とする被制御装置。

8 . 予め相互に対応付けられた制御装置と被制御装置とか らなる組による同一周波数での複数組同時使用 といった状況 下における無線通信を自在とする遠隔制御方法において、

上記制御装置において、 第 1 制御手段によ り 、 第 1 入出力 手段を介して得た情報、 各制御装置に対応する被制御装置の 情報の少なく ともいずれかを有する第 1 フ レームを生成し、 当該第 1 フレームを所定の優先度に基づいて第 1 送受信手段 を介して上記被制御装置に送信するステップと、

上記被制御装置において、 第 2 送受信手段を介して上記第 1 フ レームを受信して、 第 2 制御手段によ り 、 当該第 1 フ レ ームを解析して第 2入出力手段を介して外部に第 2 の信号を 出力するステップと、

上記被制御装置において、 第 2 制御手段によ り、 第 2 入出 力手段を介して得た情報、 被制御装置に対応する制御装置の 情報の少なく ともいずれかを有する第 2 フ レームを生成し、 第 2 送受信手段を介して当該第 2 フ レームを制御装置に送信 するステップと、

上記制御装置において、 第 1 送受信手段を介して上記被制 御装置からの第 2 フレームを受信し、 第 1 制御手段によ り、 当該第 2 フ レームを解析して、 第 1 入出力手段を介して外部 に第 1 の信号を出力するステップと、

を有することを特徴とする遠隔制御方法。

9 . プライオリ ティ コ ン ト ローラによ り 、 上記制御装置の 送信に係る所定の優先度を設定するステップを更に有し、

当該プライオリ ティ コ ン ト ローラによって、 上記制御装置 の送信に係る所定の優先度が設定された場合には、 上記制御 装置の第 1 制御手段は、 当該優先度に基づいて上記第 1 フレ 一ムを被制御装置に送信するように制御する、

ことを特徴とする請求項 8 に記載の遠隔制御方法。

1 0 . プライ オリティ コ ン ト ローラによ り、 通信を優先す べき制御装置を特定する第 1 の情報を発信するステップと、 上記制御装置の第 1 制御手段によ り、 上記第 1 の情報が自 己を特定するものである場合に、 自己が第 1 の優先度に係る ものと判断し、 当該第 1 の優先度に基づいて定まるタイ ミ ン グで、 上記第 1 フ レームを被制御装置に送信するよう に制御 するステップと、

を更に有する こ とを特徴とする請求項 8 に記載の遠隔制御方 法。

1 1 . プライ オリ ティ コ ン ト ローラによ り、 プライオリテ イ コ ン 卜ローラ 自身を特定する第 2 の情報、 使用機会特有の 第 3 の情報を発信するステップと、

上記制御装置の記憶手段によ り、 プライオリ ティ コ ン ト 口 ーラ自身を特定する第 4 の情報、 使用機会特有の第 5 の情報 を少なく とも記憶するステップと、

上記制御装置の第 1 制御手段によ り、 上記プライオリティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2 及び第 3 の情報が上記記憶 手段に記憶されている第 4の及び第 5 の情報と一致する場合 に、 自己が第 2 の優先度に係る ものと判断し、 当該第 2 の優 先度に基づいて定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フレームを被 制御装置に送信するよう制御するステップと、

を更に有する こ とを特徴とする請求項 8 に記載の遠隔制御方 法。

1 2 . プライオリ ティ コン ト ローラによ り 、 通信を優先す べき制御装置を特定する第 1 の情報、 プライ オリ ティ コ ン ト ローラ 自身を特定する第 2 の情報、 使用機会特有の第 3 の情 報を発信するステップと、

上記制御装置の記憶手段によ り 、 プライオリ ティ コ ン ト 口 ーラ 自身を特定する第 4 の情報、 使用機会特有の第 5 の情報 を少なく とも記憶するステップと、

上記制御装置の第 1 制御手段によ り、 上記第 1 の情報が自 己を特定する ものである場合に、 自己が第 1 の優先度に係る ものと判断し、 当該第 1 の優先度に基づいて定まるタイ ミ ン グで、 上記第 1 フレームを被制御装置に送信するよう に制御 するステップと、

上記制御装置の第 1 制御手段によ り、 上記第 1 の情報が自 己を特定する ものでない場合であって、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2 及び第 3 の情報が上記記憶 手段に記憶されている第 4 の及び第 5 の情報と一致する場合 に、 自己が第 2 の優先度に係るものと判断し、 当該第 2 の優 先度に基づいて定まるタイ ミ ングで、 上記第 1 フレームを被 制御装置に送信するように制御するステップと、

上記制御装置の第 1 制御手段によ り、 上記第 1 の情報が自 己を特定する ものでない場合であって、 上記プライオリ ティ コ ン ト ローラよ り発信された第 2 及び第 3 の情報の少なく と もいずれかが上記記憶手段に記憶されている第 4 の及び第 5 の情報と一致しない場合に、 自己が第 3 の優先度に係る もの と判断し、 当該第 3 の優先度に基づいて定まるタイ ミ ングで 上記第 1 フ レームを被制御装置に送信するよう制御するステ ップと、

を更に有する こ とを特徴とする請求項 8 に記載の遠隔制御方 法。