WO2001053839A1 - Systeme de transfert et de traitement de receptacles - Google Patents

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WO2001053839A1
WO2001053839A1 PCT/JP2001/000224 JP0100224W WO0153839A1 WO 2001053839 A1 WO2001053839 A1 WO 2001053839A1 JP 0100224 W JP0100224 W JP 0100224W WO 0153839 A1 WO0153839 A1 WO 0153839A1
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liquid
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Hideji Tajima
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Precision System Science Co., Ltd.
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    • B01L9/54—Supports specially adapted for pipettes and burettes
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    • Y10T436/11—Automated chemical analysis
    • Y10T436/113332—Automated chemical analysis with conveyance of sample along a test line in a container or rack

Definitions

  • the present invention relates to a container transport processing system.
  • the present invention relates to fields requiring various chemical reaction treatments, for example, engineering fields, agriculture fields such as food, agricultural and fishery processing, pharmaceutical fields, hygiene, health, immunity, disease, genetics, etc. It relates to all fields such as fields of science such as chemistry or biology.
  • the present invention provides a high processing capacity by placing and transporting a plate-like container having a predetermined number of storage units in order to efficiently and rapidly perform processes such as DNA, immunological and chemical reactions.
  • the present invention relates to a container transport processing system having high throughput. Background art
  • the apparatus 200 has a line-shaped mounting portion 201 on which the plate-shaped container 11 is mounted, and is movable along the mounting portion 201.
  • the container 11 placed on the mounting portion 201 is gripped, and is held in the mounting portion 201 along the longitudinal direction of the mounting portion 201 and orthogonal to the longitudinal direction.
  • a robot 202 capable of transporting the container 11 out of the storage portion 201; and a plurality of robots 220 arranged along the longitudinal direction of the storage portion 201 and performing various operations on the container. It has various working devices 203, 204, 205, 206, 207, 208, and 209.
  • the robot 202 includes a moving unit 211 that moves on a rail 210 laid along the longitudinal direction of the mounting unit 201, a polar coordinate type arm 211, and an arm thereof. 2 13 connected to the grip 2.
  • Reference numeral 204 denotes a plate-stat force for accumulating plate-like containers
  • reference numerals 205 and 206 denote dispensers
  • reference numeral 205 denotes a thermal cycler
  • reference numeral 207 denotes a thermal cycler
  • Reference numeral 208 denotes a dispenser
  • reference numeral 209 denotes a plate reader.
  • one robot can only individually transfer one container at a time. For this reason, while the robot is transferring a container to a certain working device, it cannot transfer other containers.
  • the processing capacity or processing speed as a whole was restricted by the transfer capacity of the robot, and there was a problem that the work could not be performed at high speed or efficiently as a whole.
  • containers that are conveyed all at once by means of line-shaped conveyance means without using a robot and where various working devices are arranged along the conveyance means the containers are conveyed in only one direction. Since it is a structure that does not return once it passes through various working devices, it is necessary to adopt a configuration that does not proceed until the transition process to various working devices is completed. was there.
  • both devices have a problem that the work time is not constant and varies depending on the processing conditions, so that it is not possible to determine the processing plan time and it is difficult to control the automation.
  • both devices have a total processing time at each processing position. However, the processing time was added, and the processing capacity was degraded at an accelerated rate as the processing amount increased.
  • the present invention has been made to solve the above technical problems, and the first object of the present invention is to provide uniform, uniform or regular transport along a large and fixed route, The successful combination of individual, voluntary or irregular transport with the free choice of work inside or outside the route simplifies overall structure and control, and reduces labor and cost for manufacturing and use.
  • An object of the present invention is to provide a container transport processing system that is easy to use, efficient and can be operated efficiently.
  • Secondary objectives are uniform, uniform or regular transport along large and defined routes, individual, voluntary or irregular transport, and freedom of work within or outside the route. By providing a good combination of appropriate selections and operations, each work is less affected by the amount and work time of other work, and is predictable and controllable in time. It is to be.
  • the third objective is uniform, uniform or regular transport along large and defined routes, individual, voluntary or irregular transport, and freedom of work inside or outside the route. In the event of an accident such as a breakdown, the effect of the accident can be minimized, and the accident can be dealt with immediately.
  • the purpose of the present invention is to provide a highly reliable container transport processing system that can perform such operations.
  • the fourth objective is uniform, uniform or regular transport along large and defined routes, individual, voluntary or irregular transport, and freedom of work inside or outside the route.
  • Flexible and scalable versatile container handling process that can be easily changed by increasing the number of processing units without making basic structural changes Is to provide a system.
  • the fifth objective is to have a uniform, uniform or regular A good combination of transport, individual, voluntary or irregular transport, and the free choice of work inside or outside the route, allows the object to be treated in various ways. It is an object of the present invention to provide a diversified container transport processing system capable of performing various processes.
  • the sixth objective is uniform, uniform or regular transport along a large and defined route, individual, voluntary or irregular transport, and freedom of work inside or outside the route. It is an object of the present invention to provide a container transport processing system capable of performing a large amount of processing at high speed and easily by properly combining the above-mentioned methods and selection. Disclosure of the invention
  • a first invention is to mount a predetermined number of plate-shaped containers having a predetermined number of storage portions or chip racks storing a predetermined number of pipe chips, and A uniform transport means capable of simultaneously transporting along a route, a container working device for performing various operations on the container or its contents in the route, or the container or its contents outside the route, An individual transporting unit capable of individually transporting the container or the chip rack between an arbitrary position in a region including a place of the container of the container working device and the path of the uniform transporting unit;
  • a container transport processing system comprising: a control unit configured to control transport of both transport means and operation of the container working device.
  • the “plate-shaped container having a predetermined number of storage portions” is, for example, a container having storage portions (wells) of 48, 96, 384, or the like.
  • the one in which the storage units are arranged in a matrix is called a microplate.
  • the "tip rack for storing a predetermined number of pipette tips” is for storing pipe tips to be used by being attached to or detached from the container working device. It depends on the number and arrangement of nozzles in the container working device.
  • the transport of the tip rack is required when a dispensing device using a detachable pipette tip or a magnetic particle processing integrated device is included as the container working device. Required if the integration device is a nozzle cleaning and reuse type Without.
  • “Mounting a predetermined number” is arbitrarily determined according to the size of the container or the chip rack, the length of the path, the number that can be processed, the transport speed, and the like.
  • the “working equipment for containers” is appropriately selected according to the contents of the processing performed by the container transport processing system.
  • dispenser dispenser
  • reagent tank constant temperature device
  • luminescence measuring device plate reader for chemiluminescence, light absorption, fluorescence, etc.
  • a large amount of containers and pipette tips are required for DNA function analysis, etc.
  • storage devices such as reaction plates and chip racks, units that automatically supply large amounts of containers and dispensing tips, and PCR thermal It requires a circuit device, a PCR product purification device, and a sequence product generation device.
  • a magnetic particle processing and accumulating apparatus can be added to collectively stir, wash, separate, and transfer the magnetic particles in the plate-shaped container.
  • the “magnetic particle processing integrated device” has nozzles that suck and discharge liquid and chips that are detachably attached to the nozzles, which are arranged in a matrix, similarly to the container of the container.
  • the chip has a magnetic portion capable of applying and removing a magnetic field in the chip.
  • the control of the “transport” of the uniform transport means and the individual transport means by the control unit includes stop, transport speed, transport and stop time, transport cycle, transport and stop timing, transport and stop position, and the like. Also includes instructions and controls.
  • the simultaneous conveyance means which can convey many plate-shaped containers all at once, and the individual conveyance means which can convey a container individually between arbitrary positions in which a container can be mounted are used. It was what was. Therefore, a large number of containers are simultaneously transferred between various container handling devices using a uniform transfer means that is suitable for large-scale, uniform, and periodic transfer processing, but cannot perform individual and diverse transfer processing. Not only is it possible to carry out large-scale transportation, but it is not suitable for large-volume transportation, but it is possible to use individual transportation means that can carry out individual, diverse or irregular and small-scale transportation. State of work Containers can be individually transported to any position, depending on the situation.
  • the time-consuming work such as incubation is not performed on the transport route by the uniform transport means, but is performed outside the transport route, and the container at an arbitrary position in the route and the work are performed.
  • the transport of the container to and from the installation position of the container working device is performed by the individual transport means.
  • other work is not restricted by the work such as the incubation and the like, so that work efficiency can be improved.
  • containers that delay work due to an accident are transported out of the route, and other containers are transported all at once by the uniform transport means, so that other operations are given priority and performed in small numbers. Due to the delay in container operation, it is possible to prevent the operation of most containers from being hindered and to perform efficient processing.
  • the individual transport means enables transport between arbitrary positions over the entire area including the path of the uniform transport means, so that only the transport between fixed positions is performed. Since there is no need to provide a large number of special transport means, it is possible to contribute to simplification of the structure and reduction of the work space.
  • each of the drawbacks can be filled, and a large amount, variety, and fine grain processing can be performed efficiently and at high speed.
  • the containers can be placed in an arbitrary order without being bound by the position or the order along the transport path of the uniform transport means of the container working apparatus. Since the work can be performed for each device, the work can be performed sequentially from the device capable of performing the work according to the situation of the work, so that the efficiency and the processing speed can be increased.
  • the path of the uniform transport means is closed, and the transport direction is possible in both forward and reverse directions along the path
  • the individual transport means includes: A robot provided in an inner area surrounded by a path and capable of gripping the container or the tip rack, and an arm capable of moving the gripping part in the area; .
  • the “closed path” is, for example, an annular or donut-shaped path.
  • the uniform transport means having a circular path is particularly called a turntable.
  • the arm of the robot is, for example, a polar coordinate type or a multi-joint type having one or more joints.
  • the grip portion is configured to have, for example, a plate-like member attached in a substantially horizontal direction, and a holding element provided below the plate-like member and holding the container from both sides. Is done.
  • the path of the uniform transport means is closed. Therefore, the processed container can be automatically returned to the original position. Therefore, it is not necessary for the individual transport means or the person to return the container to the original position, so that the processing procedure is simplified. Further, according to the present invention, a commercially available robot can be used as the individual transport means, so that it can be manufactured at low cost.
  • the apparatus for working with a container comprises: accumulating the container or the tip rack; dispensing to the container; supplying a reagent for dispensing to the container; mixing in a container. Alternatively, it performs various operations such as stirring, dividing the contents of the container, keeping the container warm, cleaning the container, measuring the contents of the container, or cleaning the liquid passage inserted into the container.
  • the container working device is for accumulating containers and the like. According to this, various processes can be performed on the container.
  • one of the working devices for containers is a dispensing device
  • the other working device for containers is a magnetic particle processing integrated device, a measuring device, a cooling device or a cooling device. It has one or more devices selected from a constant temperature device for heating, a storage device for the container or chip rack, a reagent supply device, a separation device, a precipitation device, or a container or a liquid passage cleaning device. Things.
  • the robot has a rotation axis and a vertical movement axis along a direction perpendicular to a transport surface of the transport means within an area inside the uniform transport means. is there.
  • the robot is supported so as to have a rotation axis along a direction perpendicular to the transfer surface of the transfer means, so that the entire transfer path is easily transferred by the rotation of the robot. can do.
  • the path of the uniform transfer means is formed in an annular shape, and a rotation axis of the robot is provided concentrically with a rotation center of the uniform transfer means. is there.
  • the path of the uniform transfer means is formed in an annular shape, and the rotation axis of the robot is aligned with the rotation center of the uniform transfer means, manufacturing is easy and positioning is easy. Control is easy because it depends only on the rotation angle.
  • the robot is movable within a region inside the uniform transport means along a path direction of the uniform transport means. It is provided. '
  • the present invention is suitable for the case where the path of the uniform transport means is longer and the number of containers to be handled is large.
  • the robot is provided so as to be movable along a path direction of the carrying means within an area inside the uniform carrying means. Therefore, even if the transport route of the uniform transport means is large, a single robot can handle it. This contributes to the simplification of the structure and the reduction of manufacturing costs.
  • the dispensing apparatus further comprises: a plurality of liquid passages through which a fluid passes, a magnetic force portion for applying a magnetic field to the liquid passage from the outside and removing the liquid passage, and the liquid passage.
  • Dispenser having a pressure control unit for controlling the internal pressure to perform suction and discharge of fluid, and movement for relatively moving the dispenser or the liquid passage and the container. Part.
  • a dispensing device capable of exerting a magnetic force in the liquid passage is provided in one of the container working devices. Therefore, a process using magnetic particles can be performed, so that various processes can be performed efficiently.
  • the magnetic particle processing and accumulating apparatus further comprises a plurality of liquid passages arranged in a matrix so that a fluid passes through the inside, and applying and removing a magnetic field from outside to the liquid passages. And a pressure control unit that controls the pressure in the liquid passage to suction and discharge the fluid.
  • a magnetic particle processing accumulator is provided in one of the container working devices. Therefore, high-speed and efficient processing can be performed on the magnetic particle suspension stored in each storage section of the plate-shaped container, so that various, high-speed and efficient processing can be performed on the magnetic particles. it can.
  • the magnetic force portion can apply a magnetic force to each of the nozzles while remaining stationary near the outside of each of the liquid passages and remove the magnetic force.
  • a magnetic force in the magnetic particle processing and accumulating apparatus, can be applied to and removed from each of the nozzles while remaining stationary near the outside of each of the liquid passages.
  • a compact magnetic particle processing integrated device can be manufactured.
  • the magnetic force portion is configured to magnetize and demagnetize a liquid passage outer member provided in contact with or in close proximity to the outer surface of each liquid passage. The magnetic force can be applied to the inside of each of the liquid passages and removed in a stationary state near the outside of the liquid passages.
  • the magnetic force portion has a magnetic member formed of a magnetic material provided with a plurality of communicating portions through which the respective liquid passages communicate.
  • the outer member is a wall of the communication part.
  • the liquid passage outer member includes divided portions, and the divided portions are separated by magnetism so as to have opposite polarities. It is.
  • a fourteenth invention is based on the fourth invention, wherein in the dispensing device or the magnetic particle processing accumulator, a region below a lower end of a whole liquid passage of the dispensing device or the magnetic particle processing accumulator is A receiving plate for receiving the liquid leaking from all the liquid passages is provided detachably.
  • the receiving plate for preventing liquid leakage is provided below the lower end of the liquid passage, reliable processing without cross-contamination can be performed.
  • the device for storing the containers or the chip racks stores the containers or the chip racks stacked vertically, and a plurality of axially symmetrically arranged housings.
  • a rotation axis provided at the position of the axis of symmetry, a rotation mechanism for rotating about the rotation axis, and a vertical movement of the accommodation part based on the number of containers or chip racks accommodated in the accommodation part.
  • a moving mechanism that moves to
  • containers or chip racks can be stacked and accumulated compactly, the working space can be reduced and the working efficiency can be increased.
  • the apparatus for cleaning the container comprises: a plurality of liquid passages that can be inserted into each of the housing portions of the container; a lifting mechanism that moves the liquid passage up and down; And a suction / discharge mechanism for discharging, the liquid passage includes an inner liquid passage and an outer liquid passage, the outer passage penetrates the inner passage, and the lower passage passes through the inner passage.
  • the road is also provided with a slight protrusion, and the suction The discharge mechanism is controlled so as to discharge or suck the cleaning liquid from the inner passage, and to suction or discharge the cleaning liquid from the outer liquid passage.
  • the mounted container can be cleaned reliably, efficiently and at high speed.
  • the constant temperature device is provided with a mounting portion formed of a heat conductive material for mounting the container, provided below the mounting portion, and provided in a predetermined direction. It has a Peltier element driven by an electric current, a fin provided below the Peltier element, and a fan provided below the fin, and the mounting part, the Peltier element, and the fin are insulated.
  • the fan is housed in a housing part having openings at the upper and lower ends, and the fan is attached to the opening at the lower end of the housing part.
  • the container can be heated or cooled just by placing the container, it can be easily performed without increasing the scale of the device.
  • the reagent supply device comprises: a plurality of reagent tanks formed of a translucent or semi-translucent material for containing the reagent; and supplying the reagent to the reagent tank.
  • Pipes that communicate with the reagent source and whose tips are detachably inserted into the reagent tank, floats provided in the reagent tank, and pipes that are provided outside the reagent tank and directed toward the reagent tank It has a light emitting section for irradiating light, and a light receiving section provided outside the reagent tank and capable of receiving light from the reagent tank.
  • the reagent supply device always detects the liquid level, and always supplies the reagent when the reagent contained in the reagent tank runs short. It is possible to store the reagent in a fixed amount.
  • a pipe for supplying the reagent to the reagent tank is provided detachably. Therefore, the reagent tank can be easily attached and detached, and the reagent tank can be easily cleaned and replaced.
  • a nineteenth invention is a dispensing device in which a receiving plate for receiving a liquid leaking from all the liquid passages is insertably inserted into and removed from a region below the entire liquid passage of the dispensing device. According to the nineteenth aspect, the same effects as those of the fourteenth aspect can be obtained.
  • a twentieth invention is a magnetic particle processing and accumulating apparatus in which a receiving plate for receiving a liquid leaking from all of the liquid paths is provided so as to be able to be inserted into and removed from a region below the entire liquid path of the magnetic particle processing and accumulating apparatus.
  • the apparatus for accumulating the containers or the chip racks is configured to store the containers or the chip racks stacked vertically and a plurality of housing portions arranged in an axially symmetric manner, and an axis of symmetry thereof.
  • a rotating shaft provided at a position, a rotating mechanism for rotating about the rotating shaft, and a moving mechanism for vertically moving the housing based on the number of containers or chip racks housed in the housing. It is a container storage device having the following.
  • the twenty-second invention has a plurality of liquid passages that can be inserted into each storage section of the container, an elevating mechanism that moves up and down the liquid passages, and a suction-discharge mechanism that suctions and discharges the liquid.
  • the liquid passage has an inner liquid passage and an outer liquid passage, the outer passage penetrates the inner passage, and is provided at a lower end thereof so as to protrude slightly from the outer passage.
  • the mechanism is a container cleaning device that is controlled so that the cleaning liquid is discharged from the inner passage and the cleaning liquid is sucked from the outer liquid passage. According to the twenty-second invention, the same effects as in the sixteenth invention can be obtained.
  • a twenty-third invention is directed to a mounting portion formed of a thermally conductive material on which a container is mounted, a Peltier element provided below the mounting portion and driven by a current in a predetermined direction, and It has a fin provided below the Peltier element, and a fan provided below the fin, and the mounting part, the Peltier element, and the fin are formed of a heat insulating material, and the upper end and the lower end
  • the fan is housed in a housing portion having an opening, and the fan is a constant temperature device attached to an opening at a lower end of the housing portion.
  • the twenty-fourth invention contains a reagent formed of a translucent or semi-translucent member.
  • a plurality of reagent tanks, a group of pipes communicating with a reagent source for supplying a reagent to the reagent tank, and having a tip removably inserted into the reagent tank, a float provided in the reagent tank, and the reagent A light-emitting unit provided outside the tank and irradiating light toward the reagent tank; and a light-receiving unit facing the light-emitting unit via the reagent tank and provided outside the reagent tank. It is a reagent supply device.
  • the twenty-fifth aspect of the present invention is to dispose a predetermined number of plate-like containers having a predetermined number of storage portions arranged in a matrix or chip racks for storing a predetermined number of pipe chips along an annular path.
  • a turntable that can be simultaneously conveyed in both forward and reverse directions, and the container or its container placed on the turntable, arranged along the path direction in an area outside the path of the turntable, or
  • a gripper capable of gripping a chip rack, and a connection with the gripper, and placement of the container of the turntable and the container working apparatus are examples of the container of the turntable and the container working apparatus.
  • a robot having an arm capable of moving a gripping portion thereof between arbitrary positions in a region including a portion, and individually transporting containers, transporting the turntable, working with the container working device, and the robot And a control unit that performs control of: a plurality of the anti-vessel working devices, a dispensing device, a magnetic particle processing integrated device, a cooling or heating constant temperature device, the container or the chip rack, A storage device, a reagent supply device, a container cleaning device, a nozzle / chip cleaning device, and a device for measuring the contents in the container.
  • chip black refers to a matrix in which chips are arranged in a matrix corresponding to the magnetic particle processing integrated device, or a number of chips corresponding to the number of nozzles corresponding to the dispensing device. Some are arranged.
  • the “container in the container” includes, for example, genetic materials such as DNA, biological macromolecules such as proteins, microorganisms such as cells and bacteria, and biological tissues of living organisms.
  • FIG. 1 is a principle diagram of a container transport processing system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a detailed view of the container transport processing system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a front view and a plan view of the magnetic particle processing and accumulating apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a front view and a plan view showing the dispensing device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a plan view showing a reagent supply device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing a thermostat according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram showing a container cleaning device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a processing flowchart of the container transport processing system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is another processing flow chart of the container transport processing system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram showing a container transport processing system using another robot according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a view showing a container transport processing system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a diagram showing a container transport processing apparatus according to a conventional example. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1 shows the principle of a container transport processing system 10 according to the present embodiment.
  • the container transport processing system 10 is a plate-like container 11 having, for example, 96 (8 ⁇ 12) accommodation units arranged in a matrix or arranged in a similar manner.
  • a turntable 12 is provided as a simultaneous transport means for simultaneously transporting the wafers.
  • the inner bottom of the housing portion of the container 11 is formed to have a round bottom so that when a chip is inserted, suction or discharge can be performed while the chip is in contact with the bottom. Formed.
  • a base table 13 is provided in an area outside the path of the turntable 12, and a rotation table provided concentrically with the rotation center of the turntable 12 is provided in an area inside the turntable 12. It has a shaft, is provided rotatably at least ⁇ 360 °, and has a robot 14 for individually transporting the containers 11 or the chip racks one by one.
  • the container transport processing system 10 includes a keyboard, a mouse, a touch panel, a floppy disk drive, an input unit such as a communication device, etc., for inputting or instructing processing or work contents by a user, and a CRT, a liquid crystal display.
  • Operating device including an output unit including a display unit such as a printing unit or a communication unit, a floppy disk driver, etc .; And the like (not shown).
  • the chip rack 37 can be transported.
  • the mouth bot 14 is connected to the hand part 16 which is a holding part capable of holding the container 11 or the chip rack, and the hand part 16, and the turn table 12 and the paired container Working device 15 ⁇ ⁇ 15 8 of said container 11 or chip And an arm 24 that enables the hand 16 to move within an area including the position where the rack is placed.
  • the arm portion 24 is rotatably connected to the hand portion 16 via a connecting portion 17 so as to be rotatable through the first arm 18 and the first arm 18 and the joint portion 20.
  • the present invention is an articulated robot having a second arm 19 connected to the robot and a base 21 rotatably connected to the second arm 19 via a joint 22.
  • the base 21 of the robot 14 has a rotation axis 23 concentric with the rotation center of the turntable 12.
  • the arm portion 2 4 wherein it is assumed that the collision with each pair container working devices 1 5 i ⁇ 1 5 8 is controlled so as not to cause.
  • FIG. 2 (a) shows the whole of the container transfer system 1 0 further detail, the pair container working devices 1 5 t to 1 5 8, for example, pre-Symbol
  • a storage device 15 for storing the container 11 chip black 37 outside the transfer route; a thermostatic device 15 2 to 15 5 for heating or cooling the container 11 outside the transfer route; the transfer route container washing device 1 5 6 for cleaning the respective accommodating portions of the vessel 1 1 outside, for suspensions containing magnetic particles stored in the container 1 1 in the conveying path performs various processing also tip rack 3 7
  • a magnetic particle processing and accumulating apparatus 15 for attaching or detaching a chip from a plurality of dispensing apparatuses 15 8 for dispensing the container 11 outside the transport path, and a transport path
  • a reagent supply device for supplying various reagents to the container 11 outside.
  • Each of the containers 11 to be processed by the container transport processing system 10 is provided with four fasteners 11a for each container 11 at each corner of the container 11 so that the turntable 1 2 It is fixed so that the position does not shift.
  • the grip 16 of the robot 14 includes an L-shaped member 16 a and a holding portion 16 b provided below the L-shaped member 16 a. And a motor 16c for driving the holding portion 16b are connected to the arm portion 18 via a connecting portion 17.
  • the turntable 12 is driven by a motor 25 through a timing belt 26. And is driven to rotate.
  • a bearing 27 is provided between the turntable 12 and the base table 13.
  • the storage room 30 is provided with a door 31 that can be opened and closed.
  • the storage chamber 30 is provided with a display device 32 for displaying the processing result of the container transfer processing system 10, the state of the processing, the setting of the processing, and the like. Further, the storage chamber 30 may be provided with an exhaust hole (not shown) with a filter for exhausting the gas accumulated in the storage chamber 30.
  • FIG. 2 (b) below the turntable 1 2 and the base tables 1 3, to reservoir reagent you supplied to the reagent supplying device portion 3 3 where the dispensing device 1 5 8 accommodating the reagent dispensing a reagent bottle 3 4, a bottle 35 that savings reservoir of cleaning fluid supplied to the cleaning device 1 5 6 supplies air blower one (blower) 3 6 is provided in the cleaning device 1 5 6 and the like.
  • the container storage device 15i has storage portions 38, 39 for storing the plate-shaped container 11 and the chip rack 37, and arranging them in an axially symmetric manner.
  • the rotational axis 40, the motor 41 for rotating each of the housing sections 60 around the rotary axis 40, and the housing sections 38, 39 are arranged in the symmetric axis position in the vertical direction. Motor to move
  • Reference numeral 43 denotes a bearing.
  • casters 43 and 45 and legs 44 and 46 may be provided in the outer container accumulating device 15 1 and the accommodation chamber 30 so as to be movable.
  • This magnetic particle processing integrated device 1 5 7 8 rows are arranged in a matrix X 1 two rows of pipette tip 5 0 (only 1 two columns), inserted removably its tip 5 0 Nozzle 5 1 (8 rows x 1 2 columns, but only one is shown for simplicity) and cylinder 5 2 (8 rows x 1 2 columns, which communicates with the nozzle 51) Only one cylinder is shown in the figure), and matrix-shaped bistons 5 3 (8 rows x 1 2 columns are contained in each cylinder 52 so as to be able to move up and down, but for simplicity (Only one is shown).
  • the piston 53 is attached to the moving body 54 above the piston 53.
  • the moving body 54 is provided slidably with respect to the syringe board 57 along a rail 56 laid in the vertical direction via a guide section 55.
  • the moving body 54 is rotatably connected to a lower end of a ball screw 58, and the ball screw 58 is screwed with a nut 59.
  • the nut portion 59 is driven to rotate by a motor 60 via a timing belt 61.
  • the motor 60, the cylinder 52, the nozzle 51, and the pit tip 50 are fixed to the syringe board 57.
  • the syringe substrate 57 and the nozzles / 51, cylinders 52, and pipette tips 50 fixed thereto are vertically moved by the vertical movement mechanism 62.
  • the vertical movement mechanism section 62 includes a rail 64 for guiding a guide section 63 fixedly provided on the syringe board 57, and a nut section 65 connected to the guide section 63 of the syringe board 57.
  • a ball screw 66 screwed with the nut 65, and a motor 68 for rotating the ball screw 66 via a coupling 67 to move the nut 65 up and down. ing.
  • the lower end of the ball screw 66 is rotatably supported by a bearing 64.
  • the vertical movement mechanism 62 is supported movably in the radial direction by a rail base 70 provided along the radial direction of the turntable 12, and the rail base 70 is supported by It is fixed to the base table 13 by a table 71.
  • a receiving plate 72 for receiving the liquid leaking from the pipe tip 50 can be pulled out of a region below the tip 50 in the figure below the vertical movement mechanism 62. It is provided in.
  • Reference numeral 73 denotes a motor that is moved to insert and remove the receiving plate 72.
  • the receiving plate-72 is formed of a flexible material, and in the retracted position, as shown in FIG. 3 (b). Bend along curved surface 74.
  • a magnetic force portion 75 is provided at the lower end of the vertically moving mechanism portion 62 and below the receiving plate 72.
  • the position of the magnetic force part 75 can be adjusted to the lower end of the vertical movement mechanism part 62 in the left and right direction in the figure via a guide part 76 and a rail 77 guiding the guide part 76.
  • a magnetic body 79 having a large number of communicating portions through which the chips 50 arranged in a matrix can be passed, while being magnetically connected to the magnetic field source 78 and the magnetic field source 78. have.
  • reference numeral 80 denotes a chip or nozzle cleaning device
  • reference numeral 81 denotes an opening for detaching and disposing of the chip
  • Reference numeral 82 denotes a motor for moving the portion including the vertical movement mechanism 62 in the radial direction of the turntable 12
  • reference numeral 83 denotes a portion including the vertical movement mechanism 62. This is a support portion for slidably supporting the rail base 70.
  • Its dispensing device 1 5 8 comprises a plurality communication, for example, the nozzle of the eight consecutive.
  • the piston 87, nut portion 88, ball screw 89 and motor 90 constitute a suction / discharge mechanism 91.
  • the whole of the suction / discharge mechanism 91, the pipe tip 85, and the cylinder 86 with the nozzle are fixed to a support member 92, and these pipette tips 85, etc. are connected via the support member 92. It is vertically movably supported by a vertical movement mechanism 93.
  • the vertical movement mechanism 93 has a ball screw 94 screwed with a nut (not shown) provided on the support member 92, and the ball screw 94 is connected via a timing belt 96. It is rotationally driven by a motor 95.
  • a receiving plate 97 provided at the lower end of the vertical movement mechanism 93 so as to be able to be inserted into and removed from a region below the chip 85 in order to receive liquid leakage from the tip of the chip 85.
  • a motor 98 for pulling out the receiving plate 97 is provided.
  • the vertical movement mechanism 93, the suction / discharge mechanism 91, the pit tip 85, and the like are provided with a motor 101 and a belt 10 in the front-rear direction along a Lenore 100 provided on the arm 99. It is movably provided by 1a.
  • the entire mechanism including the arm 99 is fixed on a base table 13 supported by a base 102.
  • the plate 1 1 a number of yield capacity portion is provided, the reagent supply section 3 3 for supplying reagent, the Nozzle A chip rack 103 for holding a chip to be attached to the attached cylinder 86 or a detached chip is provided.
  • the tip rack 103 may be transported by the turntable 12 described above. Note that the tip racks 37 and 103 are placed under the tip rack 103 to prevent cross contamination between adjacent chips when loading used chips for reuse.
  • a cover may be provided on the side for partitioning each chip. This force par is, for example, one in which a hole through which a chip can be inserted is provided in polystyrene foam.
  • FIG. 5 shows the reagent supply section 33 in detail.
  • a spherical float 111 that floats on the liquid surface of the contained reagent is provided at one end 112 of the reagent tank 110 so as to be vertically movable.
  • each reagent tank 110 The tip of a thin metal pipe 113 for supplying a reagent is inserted into each reagent tank 110 so that it can be inserted and withdrawn from above the opening of each reagent tank 110.
  • Each of the pipes 113 is attached to a holding part 116 provided in such a manner as to be openably and closably connected to a frame 114 of the reagent supply part 33 and a hinge 115.
  • the pipe 113 is connected to a flexible pipe 117 communicating with a tank for storing a reagent. ing.
  • the flexible tube 1 17 is attached to a flexible tube mounting portion 1 19 of the pipe retaining portion 1 18.
  • the pipe retaining section 118 is for opening the retaining section 116 to retain the pipe 113 when the pipe 113 is pulled out of the reagent tank 110.
  • Reference numeral 120 denotes a cutout for inserting and holding the pipe 113.
  • the reagent supply section 33 includes a light-emitting element (light-receiving element) 121 and a light-receiving element (light-emitting element) 122 each having the optical axis formed of a translucent or translucent material. It is provided so as to pass through a predetermined position range of the reagent tank 110. When a predetermined amount of the reagent is accommodated in the reagent tank 110, the float 111 is in the predetermined position range, and the float 111 causes the light emitting element 112 (112). The light of 2) is blocked, and the amount of light received by the light receiving element 122 (or 121) becomes less than a certain value.
  • the float 1 11 becomes equal to or less than the predetermined position range, and the light receiving element 1 2 2 (1 2 1) becomes the light emitting element 1 2 1 (1 2 2).
  • the light receiving element 1 2 2 (1 2 1) becomes the light emitting element 1 2 1 (1 2 2).
  • Reference numeral 123 denotes an aluminum block for cooling the reagent.
  • FIG. 6 shows the constant temperature device 15 2 to 15 5 for heating or cooling.
  • the constant temperature device 15 2 to 15 5 is a heat conductive member 1 on which the container 11 is placed. 30 and a Peltier element 13 1 serving as a heat source or a cooling source depending on the direction of the flowing current.
  • heat is generated on the upper surface of the Peltier element 13 1 and current is passed so that the lower surface is cooled.
  • the upper surface is cooled and the lower surface is heated. The current so that
  • FIG. 7 shows a plate-shaped container washing apparatus 1 5 6.
  • the plate-shaped container washing apparatus 1 5 6 is a device for cleaning the placed a plate-like container 1 1, arranged in Matoritasu shape to be inserted into each of the accommodating portions of the plate-shaped container 1 1 It has a double pipe 140.
  • the double pipe 140 comprises an outer pipe 141 and an inner pipe 142 penetrating through the outer pipe 141. .
  • the inner pipe 14 2 is for injecting or discharging the cleaning liquid to each storage section, and communicates with the cleaning liquid bottle 35 via a cleaning liquid storage section 144 for temporarily storing the cleaning liquid before discharging.
  • the outer pipe 14 1 is for sucking the cleaning liquid jetted or discharged into each of the storage sections.
  • the outer pipe 14 1 communicates with the cleaning liquid discharge section 144, and suction is performed using the blower 36. Discharge is performed.
  • the cleaning liquid includes, for example, distilled water.
  • the double pipe 140, the cleaning liquid storage section 144, and the cleaning liquid discharge section 144 are attached and fixed to the mounting section 144.
  • the mounting part 144 is connected to the nut part 144, and the nut part 144 is screwed with the ball screw 144, and by rotating the ball screw 144, the nut part 144 is formed.
  • the mounting part 144, and therefore the double pipe 140 moves up and down.
  • the ball screw 147 is driven to rotate by a motor 149 via a timing belt 148.
  • the mounting portion 144 is provided with a guide portion 152.
  • the guide portion 152 is guided by a rail 153 and moves up and down, so that the mounting portion 144 is stable. Move up and down.
  • the suction / discharge operation can be performed at various positions in the vertical direction in the storage section by moving the double pipe 140 up and down, so that the washing can be reliably performed.
  • the injection amount of the cleaning liquid can be set variably, so that the apparatus can be adapted to containers having various capacities.
  • the control unit recognizes the processing content. Then, as shown in Figure 8, In S1, the robot 14 takes out the container 11 in each of which the sample such as the sample is stored from the storage device 15, transports the container, and places it on the turntable 12. Place.
  • the magnetic particles are coated with a capture substance necessary to capture the target substance.
  • step S3 the robot 14 takes out the chip rack 37 in which the chips 50 are arranged from the container storage device 15, transports the chip rack 37, and places it on the turntable 12 . Its tip rack 3 7, the turntable 1 2 by the connexion, the conveyed near the magnetic particle processing integrated device 1 5 7, in step S 8, in the path of its, the magnetic particle processing integrated device 1 5 7 is lowered onto the chip black 37 so as to be mounted collectively on the nozzle 51.
  • step S7 the dispensed container 1 1 the conveyed by being placed on the turntable 1 2, in step S 9, by the turntable 1 2, Ru is transported to the vicinity of the magnetic particle processing integrated device 1 5 7.
  • Step S 1 the magnetic particle processing integrated device 1 5 7 the piperidines Ttochippu 5 0 mounted to the nozzle 5 1 is inserted into the container 1 1, the process of pairs is performed to the magnetic particles.
  • the processing includes suction, discharge, stirring, separation, dissociation of the target substance, resuspension, and the like.
  • step S11 the dissociated target substance is stored in the container 11 together with necessary reagents, placed on the turntable 12, and transported.
  • step S13 the container 11 is moved by the robot 14 (the turntable 12 may be used). It is conveyed to the Jo container washing device 1 5 6, washing processing in step S 1 4 Is performed.
  • the washed container 11 is conveyed by a robot in step S15, and is placed on the turntable 1.2. Further, the magnetic particle processing integrated device 1 5 7 piperidines Ttochippu 5 0 used is attached to, if necessary in the treatment of the magnetic grains terminal of the step S 1 0, washed shown in FIG. 3 (b) Cleaning is performed with the device 80 attached to the nozzle.
  • the used chip 50 that is no longer needed in step S12 is detached, accommodated in the chip rack 37, transported to the vicinity of the storage device 15 on the turntable 12 and then moved by the robot 14 Alternatively, it may be accommodated in the storage device 15.
  • step S 1 wherein the target substance and the container 1 1 reagent is accommodated necessary, be conveyed to the vicinity of one of the thermostat 1 5 2 to 1 5 5.
  • Step S 1 6 by the robot 1 4, it is placed on either the thermostat 1 5 2 to 1 5 5, the incubation is performed in step S 1 7.
  • step S 1 8 the robot 1 4, raised Ri taken the vessel 1 1 from any of the thermostat 1 5 2-1 5 5, the turntable The container 11 is transported and placed up to 12
  • step In S21 the magnetic particles are processed.
  • a suspension of magnetic particles is newly mixed in the container 11, the processed target substance is captured by the magnetic particles, the residual liquid is removed, the target substance is dissociated, and a new container is prepared.
  • the vessel 1 1 having expropriated the treated target substance in step S 2 2 conveyed by the turntable 1 2, the robot 1 4, accommodated in the storage device 1 5 x.
  • step S 2 4 robot 1 4 (even if turn table 12 is also used It conveyed to the plate-shaped container washing apparatus 1 5 6 by good), washed with Step S 2 5, and conveyed to the turntable 1 2 again again robot 1 4 in Step S 2 6, eventually the robot 1
  • the transfer by the robot 14 is performed by the turntable 12 when the container 11 approaches each of the container working devices. And increase overall processing speed and efficiency.
  • step S17 for simplicity of explanation, an example of the processing flow in the case where attention was paid only to processing using one target substance was shown, but other processing was performed continuously or as shown in FIG.
  • step S21 By performing the processing in parallel between the processing of step S17, step S10, and step S21, the processing can be performed efficiently and quickly.
  • Step S 101 the robot 14 takes out the plate-like container 11 having five 96-units, the storage device 15 i, and the turntable 1. 2 to sequentially transport and place.
  • Step S 1 0 2 to transport the container 1 1 to the vicinity of the dispensing device 1 5 8, in Step S 1 0 4, by the robot 1 4, in the work area of the dispensing machine 1 5 8 Nima Convey sequentially.
  • Step S 1 0 5 in the dispenser 1 5 8 sequentially, the first container dispensed sample minutes, the second container dispensed suspension of magnetic particles minute, the third The binding buffer solution is dispensed into the container, the 70% ethanol solution is dispensed into the fourth container, and the loading buffer solution is dispensed into the fifth container.
  • the magnetic particles are coated with the necessary capture material.
  • the robot 14 takes out the chip rack 37 in which 96 chips 50 are arranged in a matrix from the storage device 15, in step S 103. , And is placed on the turntable 12. Its tip rack 3 7, the pre-Symbol turntable 1 2 is conveyed to the magnetic particle processing integrated device 1 5 7. In Step S 1 0 8, on its path, its magnetic '
  • step S107 the five containers 11 dispensed in step S107 are sequentially conveyed by the robot 14 and placed on the turntable 12, and in step S109, the by the turntable 1 2 is conveyed to the magnetic particle processing integrated device 1 5 7.
  • step S 1 1 wherein each of the magnetic particle processing integrated device 1 5 7 the piperidines Ttochippu 5 0 which are arranged in the nozzle 5 1 mounted the 9 six matrix is the first in the first container The sample is inserted into the container and aspirated.
  • the pipet 50 that has sucked the sample rises and rises, and when the second container is conveyed directly below the pipet 50, it is inserted into each of the receiving portions of the second container to magnetize the sample. '1 ⁇ Discharge into the suspension of raw particles and aspirate the mixture.
  • the pipe tip 50 that has sucked the mixture rises again, and when the third container is conveyed directly below the pipe tip 50, the mixture is discharged into a binding buffer solution. I do.
  • Step S 1 1 the third container is conveyed to the vicinity of one of the said supplies temperature of the turn table 1 2 1 5 ° C thermostatic device 1 5 2-1 5 5, stearyl in-up S 1 1 2, by the robot 1 4, is placed the third container to one of the thermostat 1 5 2-1 5 5, in step S 1 1 3, for example, 5 minutes static Place.
  • Step S 1 1 After a lapse of 5 minutes, the robot 14 again puts it on the turntable 12 in step S114.
  • Step S 1 1 5 and conveyed to the third container comes to the working area of the magnetic particles slave processing integrated device 1 5 7, in step S 1 1 6, the piperidines Ttochippu 5 0
  • the third After being inserted into each container of the container, with the magnetic field applied to the pipe tip 50, the mixed liquid is sucked, and the magnetic particles are adsorbed on the inner wall of the pipe tip 50 and separated. To raise. Then, the third container is transported to and removed from the storage device 15 by the turntable 12 and the mouth bot 14 while retaining the remaining liquid.
  • the magnetic particles piperidines Ttochi-up 5 0 adsorbed on the inner wall of each housing And resuspended by repeating suction and discharge in a 70% ethanol solution (50 ⁇ l) with the magnetic field removed.
  • Step S 1 1 7 the fourth container, by the turntable 1 2 and comes close to any of the thermostat 1 5 2-1 5 5, in step S 1 1 8, the robot 1 According to 4, it is conveyed to any of the thermostats 15 2 to 15 5 at 80 ° C. to 90 ° C. and left for 2 minutes.
  • step S119 after 2 minutes have passed, in step S120, the robot 14 places the fourth container on the turntable 12, and in step S122, When the fourth vessel is fed transportable to a 'working area of the magnetic particle processing integrated device 1 5 7, in step S 1 2 2, inserting the pipette tip 5 0 each yield capacity of the fourth container
  • the magnetic particles are attracted to the inner wall by applying a magnetic field, and the magnetic particles are lifted in a separated state by being adsorbed on the inner wall.
  • the fourth container is transported and removed with the residual ethanol remaining therein.
  • said piperidines Ttochippu 5 0 the magnetic particles were adsorbed on the inner wall is inserted into KakuOsamu volume portion, wherein Resuspend by repeating suction and discharge in a loading buffer solution 2-5 ⁇ l with the magnetic field removed. Thereafter, the suspension is sucked in a state where the magnetic field is applied, and the magnetic particles are adsorbed on the inner wall of the pipette tip 50 to be separated and removed, whereby the cleanup product is contained in the fifth container. Will be generated.
  • Step S 1 2 3 the fifth container, when the turntable 1 2 is conveyed to the vicinity of the accumulated apparatus 1 5 sigma, in Step S 1 2 4, by the robot 1 4, storage device It will be stored in 15i and used for the next process.
  • this processing is performed for 96 samples and 96 chips
  • cross-contamination can be completely prevented.
  • the turntable 12 six mounting positions for containers and the like including a chip rack are used. Since the turntable 12 has 12 positions for placing containers and the like, in the present embodiment, the two processes are performed concurrently by adjusting the incubation time. Can be.
  • the process uses a pipette tip that can be attached to and detached from the nose ⁇ /, but instead of this process, a process for washing the dispensing tip and washing the container is included, and the turntable is removed. It is possible to reduce the number of use locations on (1) and (2), and further increase the number of processes to be performed simultaneously.
  • FIG. 10 shows a container transport processing system according to another embodiment.
  • the container transfer processing system uses a polar coordinate type robot 160 instead of the articulated robot 14.
  • the robot 160 has a rotation shaft provided in the inner area of the turntable 12 and provided concentrically with the rotation center of the turntable.
  • the robot 160 is provided with an arm 161 provided above the turntable 12 from the center of rotation along a radial direction, and an arm 161 provided below the arm 161, and a plate-shaped container as described above.
  • the arm 16 has a hand portion 162 that is gripped from the side in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the arm 161.
  • a nut portion 163 is attached to the arm 161, and the nut portion 163 is screwed into a ball screw 164 provided along the vertical direction.
  • the ball screw 164 is driven to rotate by a motor 165 via a timing belt 166 to move the arm 161 in the vertical direction.
  • the hand part 16 2 is connected to a nut part screwed into a ball screw 16 4 provided on the arm 16 1, and the hand part 16 2 is turned by the rotation of a motor 16 8. 2 is provided so as to be able to advance and retreat in the radial direction.
  • the hand section 162 is provided by an air cylinder 169 so as to be movable in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the arm 171, and can grip an object.
  • the container transfer processing system using the robot 160 is suitable for a case where the scale is smaller than the case where the above-described articulated robot 14 is used.
  • FIG. 11 shows a container transport processing system 180 according to another embodiment.
  • the container transport processing system 180 is a device suitable for a case where the number of containers to be transported is much larger than the container transport processing system according to the above-described embodiment.
  • the container transfer processing system 180 differs from the container transfer processing system 10 described above in that the turntable 181, which is a uniform transfer means, has containers 11 concentrically arranged in two rows in each row. There are 30 containers per row, for a total of 60 containers. On the turntable 181, a chip rack 182 can be placed in addition to the container 11.
  • a robot (not shown) is provided inside the transfer path of the turntable 181 so as to be movable along a closed rail 183 laid circumferentially. Further, in the external region of the turntable 181, various devices as the container working device are arranged along the path.
  • the work equipment for containers has a rotary type microphone mouth stocker 184 that accumulates the plate-shaped container 11 and an integrated process that can collectively dispense the 96 containers of the container 11
  • Apparatus 1 8 5 Dispenser 1 8 6 with 8 nozzles Plate stacker 1 8 7 that can stack 20 levels of microphone opening plate 1 1 8 in the lamination section 1 8 8 at low temperature
  • 1 8 7 Microplate 1 1 plate reader 1 8 9 for reading the displayed information
  • the microplate thermostat for maintaining a high temperature state 1 9 0 I 1 9 0 2 1 9 0 3, 1 9 0 4, dispenser 1 9 and a drive control personal computer 19 2.
  • Reference numeral 193 denotes a transport line supply unit 193 for supplying the container 11 onto the turntable 181.
  • each container working device has eight units, and The processing performed in was only the processing related to the magnetic particle processing integrated device.
  • the number of anti-vessel working devices is not limited to this case, and even if the number is less than this, other types of anti-vessel working devices may be added.
  • Such devices include, for example, PCR thermal circuits and chemiluminescent (fluorescence, absorbance) plate readers.
  • the processing performed in the path is not limited to the case of the magnetic particle processing integrated device, and other processing may be performed in the path.
  • a stirrer for shaking the container to stir the contents of the container.
  • a work area can be provided on the route not only for the magnetic particle processing and accumulating apparatus, but also for the dispensing apparatus and the cleaning apparatus. You can save time and get faster.
  • the container working device may be made movable to the extent necessary to avoid collision or contact with the robot.
  • containers having a plurality of types of shapes may be selectively used according to the processing content. For example, in a normal process, a container having a round bottom is used for each container, but in a process including a PCR, a container having a smaller diameter container may be used.

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Description

明 細 書 容 器 搬 送 処 理 シ ス ，テ ム 技術分野
本発明は容器搬送処理システムに関する。 本発明は、 種々の化学的な反応処理 が要求される分野、 例えば、 工学分野、 食品、 農産、 水産加工等の農学分野、 薬 学分野、 衛生、 保健、 免疫、 疾病、 遺伝等の医学分野、 化学もしくは生物学等の 理学等の分野等のあらゆる分野に関係するものである。 本発明は、 特に、 D NA 、 免疫、 化学反応等の処理を効率的かつ高速に行うために、 所定個数の収容部を 有したプレート状容器を载置し、 搬送することによって、 高い処理能力 （High- throughput)をもつ容器搬送処理システムに関する。 背景技術
従来、 図 1 2に示すように、 多数の容器をライン状に沿ってロボットのみを用 いて搬送しながら、 その容器に対する処理を行う容器処理装置 2 0 0があった。 この装置 2 0 0は、 同図に示すように、 プレート状容器 1 1を载置するライン 状載置部 2 0 1と、 その載置部 2 0 1に沿って移動可能であって、 その载置部 2 0 1に載置された容器 1 1を把持して、 その载置部 2 0 1の長手方向に沿ってそ の載置部 2 0 1内に且つその長手方向に直交してその载置部 2 0 1外に容器 1 1 を搬送可能なロボット 2 0 2と、 その载置部 2 0 1の長手方向に沿って配置され 、 前記容器に対し、 各種作業を行う複数台の各種作業装置 2 0 3、 2 0 4、 2 0 5、 2 0 6、 2 0 7、 2 0 8、 2 0 9とを有している。
前記ロボット 2 0 2は、 前記載置部 2 0 1の長手方向に沿って敷設されたレー ル 2 1 0上を移動する移動部 2 1 1と、 極座標型のアーム 2 1 2と、 そのアーム 2 1 2に連結した前記把持部 2 1 3とを有している。
符号 2 0 4は、 プレート状容器を蓄積するプレート ·スタツ力であり、 符号 2 0 5、 2 0 6は、 分注機であり、 符号 2 0 7はサーマル ·サイクラーであり、 符 号 2 0 8は分注機であり、 符号 2 0 9はプレート ' リーダである。
また、 従来、 任意位置間の容器移送が可能なようなロボットを用いずに、 多数 の容器を載置して一斉にライン状に一方向に搬送する搬送手段と、 その搬送手段 の経路に沿って各種作業装置を配列した処理装置 （図示せず） があった。
ところで、 以上説明した従来例に係る処理装置の内、 前者の装置にあっては、 1台のロボットは一度に 1個の容器しか個別的に移送することしかできない。 そ のために、 ロボットが、 ある作業装置への容器の移送を行っている間は、 他の容 器の移送処理を行うことができないので、 各種作業装置の処理能力がいくら高く ても、 装置全体としての処理能力または処理速度はロボットの移送能力によって 規制されてしまい、 全体として作業を高速にまたは効率的に行うことができない という問題点を有していた。
一方、 ロボットを用いずに、 ライン状に設けた搬送手段により容器を一斉に搬 送し、 その搬送手段に沿って各種作業装置を配列した装置にあっては、 容器は一 方向にのみ搬送されるものであるため、 一且、 各種作業装置を通過してしまうと 、 戻ってこれない構造であるため、 各種作業装置への移行処理が完了するまでは 先に進まないような構成をとる必要があった。
また、 各容器の搬送は一斉に行われるのに対し、 各種作業に必要な時間は一般 には様々である。 したがって、 一斉に搬送するやりかたでは、 搬送は各作業に同 期して行われる必要があり、 最も時間がかかる作業に規制されてしまい、 全体と して作業を高速または効率的に行うことができないという問題点を有していた。 特に、 処理内に、 他の作業に比べて、 インキュベーション等の圧倒的に長い時 間を必要とする作業がある場合には、 その場所でラインが停滞し、 無駄な待ち時 間が増え処理能力に大きく影響する可能性があった。 さらに、 一旦、 故障等の事 故が生ずると、 それ以降の処理が不可能となり全体の動作が停止し、 信頼性に欠 けるという問題点を有していた。
また、 両者の装置とも、 処理の状況によっては、 作業時間が一定ではなく変化 するので、 処理計画の時間を確定することができず、 自動化の制御がしにくいと いう問題点を有していた。 さらに、 両者の装置とも、 全処理時間は各処理位置で の処理時間が加算されたものとなり処理能力は処理量が増えるにつれて加速度的 に低下するという問題点を有していた。
従って、 両者の装置とも、 連続一貫した工程を、 対応不能が許されない完全な 処理、 およびラインからの出し入れタイミングを考慮した搬送管理が必要となり 、 非常に複雑なソフトおよびハードが要求されるという問題点を有していた。 そこで、 本発明は以上の技術的課題を解決するためになされたものであり、 そ の第 1の目的は、 大量かつ定まった経路に沿った画一的、 斉一的または定期的な 搬送と、 個別的、 任意的または不定期的な搬送と、 経路内または経路外での作業 の自由な選択とをうまく組み合わせることによって、 全体として構造およぴ制御 を簡単化し、 製造や使用に手間やコス トがかからず、 使いやすく、 効率的な運用 が可能な容器搬送処理システムを提供することである。
第 2の目的は、 大量かつ定まった経路に沿った画一的、 斉一的または定期的な 搬送と、 個別的、 任意的または不定期的な搬送と、 経路内または経路外での作業 の自由な選択とをうまく組み合わせることによって、 各作業が、 他の作業の量や 作業時間によって相互に受ける影響を小さくし、 時間的に予測可能で制御し易く 、 扱い易レ、容器搬送処理システムを提供することである。
第 3の目的は、 大量かつ定まった経路に沿った画一的、 斉一的または定期的な 搬送と、 個別的、 任意的または不定期的な搬送と、 経路内または経路外での作業 の自由な選択とをうまく組み合わせることによって、 万一、 故障等の事故が発生 した場合に、 その影響を最小限に抑え、 発生した事故に対して直ちに対処するこ とができるとともに、 作業を確実にこなすことができる信頼性の高い容器搬送処 理システムを提供することである。
第 4の目的は、 大量かつ定まった経路に沿った画一的、 斉一的または定期的な 搬送と、 個別的、 任意的または不定期的な搬送と、 経路内または経路外での作業 の自由な選択とをうまく組み合わせることによって、 基本的な構造上の変更を行 うことなく、 処理装置を容易に増加等の変更ができる、 柔軟性、 拡張性おょぴ汎 用性のある容器搬送処理システムを提供することである。
第 5の目的は、 大量かつ定まった経路に沿った画一的、 斉一的または定期的な 搬送と、 個別的、 任意的または不定期的な搬送と、 経路内または経路外での作業 の自由な選択とをうまく組み合わせることによって、 対象物について、 種々のや り方で処理を行うことができ、 かつ、 種々の処理を可能とする多様性のある容器 搬送処理システムを提供することである。
第 6の目的は、 大量かつ定まった経路に沿った画一的、 斉一的または定期的な 搬送と、 個別的、 任意的または不定期的な搬送と、 経路内または経路外での作業 の自由な選択とをうまく組み合わせることによって、 大量の処理を高速かつ容易 に行うことができる容器搬送処理システムを提供することである。 発明の開示
以上の技術的課題を解決するために、 第一の発明は、 所定個数の収容部を有し たプレート状容器または所定個数のピぺットチップを収容するチップラックを、 所定個数搭載して一定の経路に沿って一斉に搬送可能な斉一的搬送手段と、 前記 経路内の前記容器もしくはその収容物、 または、 その経路外の前記容器もしくは その収容物に対し各種作業を行う対容器作業装置と、 前記斉一的搬送手段の経路 および前記対容器作業装置の前記容器の載置箇所を含む領域内の任意位置間で、 前記容器または前記チップラックを個別的に搬送可能な個別的搬送手段と、 前記 両搬送手段の搬送、 および前記対容器作業装置の作業の制御を行う制御部と、 を 有している容器搬送処理システムである。
ここで、 「所定個数の収容部を有しているプレート状容器」 とは、 例えば、 4 8個、 9 6個、 3 8 4個等の収容部 （ゥエル） をもつ容器である。 収容部がマト リクス状に配列されているものはマイクロプレートとよばれるものである。 また 、 「所定個数のピペットチップを収容するチップラック」 は、 対容器作業装置が 装着しまたは脱着して使用するピぺットチップを収容するものであって、 その個 数おょぴ配列はその対容器作業装置のノズルの個数おょぴ配列に依存している。 チップラックの搬送は、 前記対容器作業装置として、 着脱可能なピペットチップ を用いる型の分注装置や磁性粒子処理集積装置が含まれる場合に必要となるもの であり、 分注装置や磁性粒子処理集積装置がノズル洗浄再利用型の場合には必要 のないものである。 「所定個数搭載して」 は、 容器やチップラックの大きさ、 経 路の長さ、 処理可能な個数や、 搬送速度等に応じて任意に定められる。
また、 「対容器作業装置」 は、 容器搬送処理システムに行わせる処理の内容に 応じて適当に選択されるものである。 例えば、 D N A抽出の場合には、 8連、 1 2連、 9 6連の分注装置 （サンプルや試薬の分注、 攪拌、 他容器への吸引移送吐 出可能であって、 ディスポチップ型または洗浄再利用型がある） 、 試薬槽、 恒温 装置 （例えば、 0 ° C〜9 6 ° Cの複数の条件で設定可能） 、 発光測定機 （化学 発光、 収光度、 蛍光等のプレートリーダ） 等である。 免疫測定の場合には、 さら に、 洗浄器等の追加が必要となる。
D N A機能解析等には多量の容器やピペットチップが必要となり、 上記装置の 他に、 反応プレートやチップラック等の蓄積装置、 多量の容器や分注チップを多 量に自動供給するユニット、 P C Rサーマルサーキユラ一装置、 P C R産物精製 装置、 シーケンス産物生成装置が必要となる。 また、 磁性粒子を用いる場合には 、 磁性粒子処理集積装置を加えて、 プレート状容器内の磁性粒子を一括して攪拌 、 洗浄、 分離、 移送することができる。 「磁性粒子処理集積装置」 は、 前記容器 の収容部と同様に、 マトリクス状に配列された、 液体の吸引および吐出を行うノ ズルとそのノズルに着脱可能に装着されるチップを有し、 そのチップ内に磁場を 及ぼしかつ除去することが可能な磁力部を有するものである。 前記制御部による 前記斉一的搬送手段および個別的搬送手段の 「搬送」 の制御には、 停止、 搬送速 度、 搬送および停止時間、 搬送周期、 搬送や停止のタイミング、 搬送および停止 の位置等の指示および制御をも含む。
本発明によれば、 多数のプレート状容器を一斉に搬送可能な斉一的搬送手段と 、 容器載置可能な任意位置間で、 個別的に容器を搬送可能な個別的搬送手段とを 組み合わせて用いたものである。 したがって、 大量で画一的で定期的な搬送処 理に適しているが個別的で多様な搬送処理ができない斉一的搬送手段を用いて、 大量の容器を一斉に各種対容器作業装置間を移送することができることが可能で あるのみならず、 大量の搬送処理には適さないが個別的で多様でまたは非定期的 で小回りのきく搬送処理が可能な個別的搬送手段を用いて作業の内容や作業の状 況に応じて、 個別的に容器を任意の位置に搬送することができる。 そのため、 斉 一的搬送手段によつて大量の処理を効率よくかつ高速に行うことができるだけで なく、 斉一的搬送手段により設定されている多数の容器に関する定まつた搬送順 序や搬送時間の全体に影響を与えることなく、 個々の容器についての作業内容に 応じて、 または発生した事故、 故障または特殊事情等の種々の状況に応じて変更 する必要がある場合等に個別的に臨機応変に対応して、 きめ細かい、 効率の良い かつ信頼性の高い確実な処理を行うことができる。
例えば、 インキュベーション等の時間のかかる作業については、 前記斉一的搬 送手段による搬送経路上では行わずに、 その搬送経路外で行うようにして、 経路 内の任意の位置にある容器と前記作業を行う対容器作業装置の载置位置との間で の容器の搬送を前記個別的搬送手段によって行うようにする。 これによつて、 他 の作業が前記ィンキュベーシヨン等の作業によつて規制されることがないので、 作業効率を高めることができる。
また、 事故によって、 作業が遅延するような容器については、 経路外に搬送し 、 他の容器については、 斉一的搬送手段により一斉に搬送させて他の作業を優先 して行うようにして少数の容器の作業の遅延によって、 大多数の容器の作業の妨 げを防止して効率の良い処理を行うことができる。
また、 本発明によれば、 前記個別的搬送手段は、 前記斉一的搬送手段の経路等 を含む領域全体について任意の位置間での搬送を可能としているので、 一定の位 置間の搬送のみを行うような特殊な搬送手段を多数設ける必要がないので、 構造 の簡単化や作業空間の削減に寄与することができる。
したがって、 斉一的搬送手段と、 個別的搬送手段を組み合わせることによって 、 各々の欠点を埋め、 大量かつ多様で木目の細かい処理を効率よくかつ高速に行 うことができる。
多数の特定位置間での搬送手段を多数設けることなく、 任意の位置間での搬送 を可能とする個別的搬送手段を 1つまたは少数 （前記対容器作業装置の台数より も充分に） 設ければ済むので、 構造の簡単化を図ることができる。
個別的搬送手段を設けることによって斉一的搬送手段の搬送経路について別経 路の搬送を可能とすることによって、 搬送の安全性および確実性を高めることが できる。
また、 本発明によれば、 個別的搬送手段を用いることによって、 前記対容器作 業装置の前記斉一的搬送手段の搬送経路に沿った位置または順序にとらわれるこ となく、 任意の順序で容器に対して作業を行わせることができるので、 作業の状 況に応じて、 作業が可能な装置から順次作業を行わせることができるので効率が 良くかつ処理を高速に行うことができる。
第二の発明は、 第一の発明において、 前記斉一的搬送手段の経路は閉じており 、 前記搬送方向は前記経路に沿って正逆両方向に可能であり、 前記個別的搬送手 段は、 前記経路内に囲まれた内側領域に設けられ、 前記容器または前記チップラ ックを把持することが可能な把持部、 および前記領域内で、 その把持部を移動可 能とするアームを有するロボットである。
ここで、 「閉じた経路」 としては、 例えば、 円環状またはドーナツ状に形成さ れた経路である。 経路が環状の斉一的搬送手段を特にターンテーブルという。 ま た、 前記ロボットのアームは、 例えば、 極座標型または 1以上の関節を有してい る多関節型である。 また、 前記把持部は、 例えば、 略水平方向に取り付けられた 板状部材と、 その板状部材の下側に設けられ、 前記容器を両側から挟んで把持す る挟持要素とを有するように構成される。
第二の発明によれば、 斉一的搬送手段の経路を閉じている。 したがって、 処理 の完了した容器を自動的に元の位置に戻すことができる。 したがって、 前記個別 的搬送手段や人間が容器を元の位置に戻す必要はないので処理手順が容易化され ることになる。 また、 本発明によれば、 個別的搬送手段として市販のロボットを 利用することができるので安価に製造することができる。
第三の発明は、 第一の発明において、 前記対容器作業装置は、 前記容器または 前記チップラックの蓄積、 容器への分注、 容器へ分注するための試薬の供給、 容 器での混合または攪拌、 容器の収容物の分割、 容器の保温、 容器の洗浄、 容器の 収容物に対する測定、 または、 容器に挿入した液通路の洗浄等の各種作業を行う ものである。 第三の発明によれば、 対容器作業装置は、 容器の蓄積等を行うものである。 こ れによれば、 容器に対して多様な処理を行うことができる。
第四の発明は、 第一の発明において、 前記対容器作業装置の 1つは、 分注装置 であって、 他の対容器作業装置は、 磁性粒子処理集積装置、 測定装置、 冷却もし くは加熱用の恒温装置、 前記容器もしくは前記チップラックの蓄積装置、 試薬供 給装置、 分離装置、 沈殿用装置または容器もしくは液通路洗浄装置の中から選択 した 1または 2以上の装置を有しているものである。
第四の発明によれば、 第三の発明で説明したものと同様な効果を奏する。 第五の発明は、 第二の発明において、 前記ロボットは、 前記斉一的搬送手段の 内側領域内で、 その搬送手段の搬送面に垂直な方向に沿った回転軸および上下動 軸をもつものである。
第五の発明によれば、 ロボットは、 搬送手段の搬送面に垂直な方向に沿った回 転軸をもつように軸支されているので、 搬送経路のすべてについて、 ロボットの 回転により容易に搬送することができる。
第六の発明は、 第五の発明において、 前記斉一的搬送手段の経路は円環状に形 成され、 前記ロボットの回転軸は、 前記斉一的搬送手段の回転中心と同心に設け られたものである。
第六の発明は、 斉一的搬送手段の経路を円環状に形成し、 斉一的搬送手段の回 転中心に前記ロボットの回転軸を一致させているので、 製造が容易でかつ位置決 め等の制御が回転角度にのみ依存するので容易である。
第七の発明は、 第二の発明または第五の発明のいずれかにおいて、 前記ロボッ トは、 前記斉一的搬送手段の内側領域内で、 前記斉一的搬送手段の経路方向に沿 つて移動可能に設けられたものである。 '
ここで、 本発明は、 第六の発明と異なり、 斉一的搬送手段の経路がより長い場 合であって、 扱う容器の数が多い場合に適している。
第七の発明は、 前記ロボットが、 前記斉一的搬送手段の内側領域内で、 前記搬 送手段の経路方向に沿って移動可能に設けられている。 したがって、 斉一的搬送 手段の搬送経路が大きい場合でも、 1台のロボットで対応することができるので 、 構造の簡単化および製造費用の削減に寄与する。
第八の発明は、 第四の発明において、 前記分注装置は、 内部を流体が通過する 複数連の液通路、 その液通路に外部から磁場を及ぼしかつ除去する磁力部、 およ びその液通路内の圧力を制御して流体の吸引おょぴ吐出を行う圧力制御部を有し ている分注機と、 その分注機または前記液通路と容器との間を相対的に移動させ る移動部とを有しているものである。
第八の発明は、 前記対容器作業装置の 1つに、 液通路内に磁力を及ぼすことが 可能な分注装置を設けている。 したがって、 磁性粒子を用いた処理についても行 うことができるので多様な処理を効率よく行うことができる。
第九の発明は、 第四の発明において、 前記磁性粒子処理集積装置は、 内部を流 体が通過するマトリタス状に配列された複数の液通路、 その液通路に外部から磁 場を及ぼしかつ除去する磁力部、 およびその液通路内の圧力を制御して流体の吸 引おょぴ吐出を行う圧力制御部を有しているものである。
第九の発明は、 前記対容器作業装置の 1つに、 磁性粒子処理集積装置を設けて レ、る。 したがって、 プレート状容器の各収容部に収容されている磁性粒子懸濁液 について、 高速かつ効率的な処理を行うことができるので、 磁性粒子について多 様で高速で効率の良い処理を行うことができる。
第十の発明は、 第九の発明において、 前記磁力部は、 各液通路の外部近傍にお いて静止状態のままで各ノズル内へ磁力を及ぼしかつ除去することが可能である 。
第十の発明は、 前記磁性粒子処理集積装置にあっては、 各液通路の外部近傍に おいて静止状態のままで、 各ノズル内へ磁力を及ぼしかつ除去することが可能で あるために、 コンパクトな磁性粒子処理集積装置を製造することができる。 第十一の発明は、 第十の発明において、 前記磁力部は、 各液通路の外側面に接 触もしくは近接して設置した液通路外部材を磁化および消磁可能とすることによ つて、 各液通路外部近傍にぉレ、て静止状態のままで各液通路内へ磁力を及ぼしか つ除去することが可能であるものである。
第十一の発明によると、 第十の発明で説明したものと同様の効果を奏する。 第十二の発明は、 第十一の発明において、 前記磁力部は、 各液通路が揷通する 複数の揷通部を設けた磁性体で形成された磁性体部材を有し、 前記液通路外部材 は、 その揷通部の壁部である。
第十二の発明によると、 第十の発明で説明したものと同様の効果を奏する。 第十三の発明は、 第十一の発明において、 前記液通路外部材は分割された分割 部分からなり、 各分割部分は磁ィ匕によって相互に反対の極性をもつように離間さ せたものである。
第十三の発明によると、 第十の発明で説明したものと同様の効果を奏する。 第十四の発明は、 第四の発明において、 前記分注装置または前記磁性粒子処理 集積装置において、 前記分注装置または前記磁性粒子処理集積装置の全液通路の 下端の下方の領域に対し、 全液通路から漏れる液を受けるための受け板を揷抜可 能に設けたものである。
第十四の発明においては、 液通路の下端の下方に液漏れ防止の受け板を設けて いるので、 クロスコンタミネーションのない信頼性のある処理を行うことができ る。
第十五の発明は、 第四の発明において、 前記容器または前記チップラックを蓄 積する装置は、 上下方向に積層して容器またはチップラックを収容するとともに 、 軸対称に配列された複数の収容部と、 その対称軸線位置に設けられた回転軸と 、 その回転軸を中心にして回転させる回転機構と、 その収容部に収容された容器 またはチップラックの個数に基づいて前記収容部を上下方向に移動する移動機構 とを有するものである。
第十五の発明は、 容器またはチップラックを積層してコンパクトに蓄積するこ とができるので、 作業空間を削減して、 作業効率を高めることができる。
第十六の発明は、 第四の発明において、 前記容器を洗浄する装置は、 容器の各 収容部に挿入可能な複数の液通路と、 その液通路を昇降させる昇降機構と、 液体 を吸引しかつ吐出する吸引吐出機構とを有しているとともに、 その液通路は、 内 側液通路と外側液通路とを具備し、 その外側通過路はその内側通過路を貫通し、 下端においてその外側通過路ょりもやや突出して設けられるとともに、 前記吸引 吐出機構は、 その内側通過路から洗浄液を吐出または吸引させ、 外側液通路から 洗浄液を吸引または吐出するように制御されたものである。
第十六の発明は、 多数の収容部からなる容器に対して、 洗浄液を吸引および吐 出することによって、 載置した容器に対して、 確実、 効率的にかつ高速に洗浄す ることができる。
第十七の発明は、 第四の発明において、 前記恒温装置は、 容器を載置する熱伝 導性材で形成された載置部と、 その載置部の下方に設けられ、 所定方向の電流に よって駆動されるペルチェ素子と、 そのペルチェ素子の下方に設けられたフィン と、 そのフィンの下方に設けられたファンとを有するとともに、 前記載置部、 ぺ ルチェ素子、 およびフィンは、 断熱性材で形成され上端および下端に開口部をも つ収容部に収容されるとともに、 前記ファンは、 その収容部の下端の開口部に取 り付けられているものである。
第十七の発明によれば、 容器を載置するだけで、 容器を加熱しまたは冷却する ことができるので、 装置規模を拡大することなく、 また、 容易に行うことができ る。
第十八の発明は、 第四の発明において、 前記試薬供給装置は、 透光性または半 透光性の材料で形成され試薬を収容する複数の試薬槽と、 その試薬槽に試薬を供 給するために、 試薬源と連通し、 先端がその試薬槽に着脱自在に挿入されたパイ プ群と、 試薬槽に設けられたフロートと、 その試薬槽外に設けられ、 その試薬槽 に向けて光を照射する発光部と、 その試薬槽外に設けられその試薬槽からの光を 受光可能な受光部とを有しているものである。
第十八の発明によれば、 試薬供給装置は、 その液面レベルが常に検知されると ともに、 その試薬槽に収容されている試薬が不足する場合には、 試薬を供給する ことによって、 常に試薬を一定量に収容することが可能である。 また、 試薬槽に 試薬を供給するパイプが着脱自在に設けられている。 したがって、 試薬槽の着脱 が容易であって、 試薬槽の洗浄や置換えを容易に行うことができる。
第十九の発明は、 分注装置の全液通路の下方の領域に対し、 全液通路から漏れ る液を受けるための受け板を挿抜可能に設けた分注装置である。 第十九の発明によると、 第十四の発明と同様な効果を奏する。
第二十の発明は、 磁性粒子処理集積装置の全液通路の下方の領域に対し、 全液 通路から漏れる液を受けるための受け板を挿抜可能に設けた磁性粒子処理集積装 置である。
第二十の発明によると、 第十四の発明と同様な効果を奏する。
第二十一の発明は、 前記容器または前記チップラックを蓄積する装置は、 上下 方向に積層して容器またはチッブラックを収容するとともに、 軸対称に配列され た複数の収容部と、 その対称軸線位置に設けられた回転軸と、 その回転軸を中心 にして回転させる回転機構と、 その収容部に収容された容器またはチップラック の個数に基づいて前記収容部を上下方向に移動する移動機構とを有する容器蓄積 装置である。
第二十一の発明によると、 第十五の発明と同様な効果を奏する。
第二十二の発明は、 容器の各収容部に揷入可能な複数の液通路と、 その液通路 を昇降させる昇降機構と、 液体を吸引しかつ吐出する吸引吐出機構とを有してい るとともに、 その液通路は、 内側液通路と外側液通路とを具備し、 その外側通過 路はその内側通過路を貫通し、 下端においてその外側通過路よりもやや突出して 設けられるとともに、 前記吸引吐出機構は、 その内側通過路から洗浄液を吐出さ せ、 外側液通路から洗浄液を吸引するように制御された容器洗浄装置である。 第二十二の発明によれば、 第十六の発明と同様な効果を奏する。
第二十三の発明は、 容器を載置する熱伝導性材で形成された載置部と、 その載 置部の下方に設けられ、 所定方向の電流によって駆動されるペルチヱ素子と、 そ のペルチェ素子の下方に設けられたフィンと、 そのフィンの下方に設けられたフ アンとを有するとともに、 前記載置部、 ペルチェ素子、 およびフィンは、 断熱性 材で形成されるとともに、 上端および下端に開口部をもつ収容部に収容されると ともに、 前記ファンは、 その収容部の下端の開口部に取り付けられている恒温装 置である。
第二十三の発明によれば、 第十七の発明と同様な効果を奏する。
第二十四の発明は、 透光性または半透光性の部材で形成された試薬を収容する 複数の試薬槽と、 その試薬槽に試薬を供給するために、 試薬源と連通し、 先端が その試薬槽に着脱自在に挿入されたパイプ群と、 試薬槽に設けられたフロートと 、 その試薬槽外に設けられ、 その試薬槽に向けて光を照射する発光部と、 その試 薬槽を介して前記発光部と対向し、 その試薬槽外に設けられた受光部とを有して いる試薬供給装置である。
第二十四の発明によれば、 第十八の発明と同様な効果を奏する。
第二十五の発明は、 マトリクス状に配列された所定個数の収容部を有したプレ 一ト状容器または所定個数のピぺットチップを収容するチップラックを所定個数 载置し環状の経路に沿って正逆両方向に一斉に搬送可能なターンテーブルと、 前 記ターンテーブルの前記経路の外側領域に経路方向に沿って配置され、 前記ター ンテーブルに載置された前記容器もしくはその収容物、 または、 そのターンテー ブル外の所定位置に載置された容器もしくはその収容物に対し各種作業を行う複 数台の対容器作業装置と、 前記経路によって囲まれた内側領域に設けられ、 前記 容器または前記チップラックを把持することが可能な把持部、 および、 その把持 部と連結するとともに、 前記ターンテーブルおよび前記対容器作業装置の前記容 器の載置箇所を含む領域内での任意位置間でその把持部を移動可能とするアーム を有し容器を個別的に搬送するロボットと、 前記ターンテーブルの搬送、 前記対 容器作業装置の作業、 および前記ロボットの制御を行う制御部と、 を有している とともに、 複数台の前記対容器作業装置は、 分注装置、 磁性粒子処理集積装置、 冷却もしくは加熱用の恒温装置、 前記容器もしくは前記チップラックの蓄積装置 、 試薬供給装置、 容器洗浄装置、 ノズル ·チップ洗浄装置および前記容器内の収 容物の測定装置である。
ここで、 「チッブラック」 には、 前記磁性粒子処理集積装置に対応してマトリ クス状にチップを配列するもの、 または前記分注装置に対応して、 そのノズル数 に相当する個数のチップを配列するものがある。 「容器内の収容物」 には、 例え ば、 D NA等の遺伝物質、 蛋白質等の生体高分子、 または細胞、 細菌等の微生物 、 生物の生体組織等を含む。
第二十五の発明によれば、 第一の発明で説明したような効果を奏する。 図面の簡単な説明
第 1図は、 本発明の実施の形態に係る容器搬送処理システムの原理図であ る。
第 2図は、 本発明の実施の形態に係る容器搬送処理システムの詳細図であ る。
第 3図は、 本発明の実施の形態に係る磁性粒子処理集積装置の正面図およ ぴ平面図である。
第 4図は、 本発明の実施の形態に係る分注装置を示す正面図および平面図 である。
第 5図は、 本発明の実施の形態に係る試薬供給装置を示す平面図である。 第 6図は、 本発明の実施の形態に係る恒温装置を示す図である。
第 7図は、 本発明の実施の形態に係る容器洗浄装置を示す図である。 第 8図は、 本発明の実施の形態に係る容器搬送処理システムの処理流れ図 である。
第 9図は、 本発明の実施の形態に係る容器搬送処理システムの他の処理流 れ図である。
第 1 0図は、 本発明の実施の形態に係る他のロボットを用いた容器搬送処 理システムを示す図である。
第 1 1図は、 本発明の他の実施の形態に係る容器搬送処理システムを示す 図である。
第 1 2図は、 従来例に係る容器搬送処理装置を示す図である。 発明を実施する最良の形態
本発明の実施の形態に係る容器搬送処理システムについて、 図面に基づいて説 明する。 なお、 この実施の形態は特に指定のない限り本発明を制限するものでは ない。
図 1は、 本実施の形態に係る容器搬送処理システム 1 0の原理を示すものであ る。 同図に示すように、 その容器搬送処理システム 1 0は、 マトリクス状に配列 された例えば 9 6個 （8 X 1 2 ) の収容部を有したプレート状容器 1 1または同 様に配列されたピぺットチップを収容したチップラックを搬送するために、 例え ば、 最大 1 2個載置して閉じた円環状の閉じた経路に沿って正逆両方向に回転可 能に設けられて、 その容器を一斉に搬送する斉一的搬送手段としてのターンテー ブル 1 2を有している。 例えば、 前記容器 1 1の収容部の内底は、 丸底となるよ うに形成して、 チップが揷入された際に、 チップが底に接触したままで吸引また は吐出を可能とするように形成する。
そのターンテーブル 1 2のその経路の外側領域には、 ベーステーブル 1 3が設 けられ、 そのターンテーブル 1 2の内側領域内には、 そのターンテーブル 1 2の 回転中心と同心に設けられた回転軸を具備し、 少なくとも ± 3 6 0 ° 回転可能に 設けられるとともに、 前記容器 1 1または前記チップラックの 1個ずつを個別に 搬送するロボット 1 4を有している。
なお、 この容器搬送処理システム 1 0には、 使用者によって処理または作業内 容を入力しまたは指示するためのキーボード、 マウス、 タツチパネル、 フロッピ ーデイスドライノく、 通信装置等の入力部、 および、 C R T、 液晶等の表示部、 印 刷手段または通信手段、 フロッピーディスクドライバ等からなる出力部からなる 操作装置 （図示せず） と、 指示内容等を解析して、 前記ターンテーブル等に制御 の指示を行う C P U等からなる制御部 （図示せず） とが設けられている。
前記ベーステーブル 1 3を含む前記ターンテ一プル 1 2の外側領域には、 ター ンテープノレ 1 2の外周に沿って各種作業を行う複数台の対容器作業装置 1 5 〜 1 5 8が配置されている。
前記ロボット 1 4は、 前記ターンテーブル 1 2および前記対容器作業装置 1 5 x〜1 5 8の前記容器の載置箇所を含む領域内における任意の位置間で前記プレ ート状容器 1 1またはチップラック 3 7の搬送を可能とするものである。 その口 ボット 1 4は、 前記容器 1 1またはチップラックを把持することが可能な把持部 であるハンド部 1 6と、 そのハンド部 1 6と連結するとともに、 前記ターンテー ブル 1 2および前記対容器作業装置 1 5 λ〜1 5 8の前記容器 1 1またはチップ ラックの载置箇所を含む領域内でそのハンド部 1 6を移動可能とするアーム部 2 4とを有している。
そのアーム部 2 4は、 そのハンド部 1 6と連結部 1 7を介して回転可能に連結 する第 1のアーム 1 8と、 その第 1のアーム 1 8と関節部 2 0を介して回転可能 に連結する第 2のアーム 1 9と、 その第 2のアーム 1 9と関節部 2 2を介して回 転可能に連結する基部 2 1とを有した多関節型ロボットである。 そのロボット 1 4の基部 2 1は、 前記ターンテーブル 1 2の回転中心と同心の回転軸 2 3を有し ている。 なお、 前記アーム部 2 4は、 前記各対容器作業装置 1 5 i〜1 5 8との 衝突が生じないように制御されるものとする。
図 2は、 前記容器搬送処理システム 1 0の全体をより詳細に示したものである 図 2 ( a ) に示すように、 前記対容器作業装置 1 5 t 〜1 5 8は、 例えば、 前 記搬送経路外で前記容器 1 1ゃチッブラック 3 7を蓄積する蓄積装置 1 5ェ、 前 記搬送経路外で前記容器 1 1を加熱もしくは冷却する恒温装置 1 5 2〜1 5 5、 前記搬送経路外で前記容器 1 1の各収容部を洗浄する容器洗浄装置 1 5 6、 前記 搬送経路内にある容器 1 1に収容した磁性粒子を含む懸濁液について種々の処理 を行いまたチップラック 3 7からピぺットチップを装着しまたは脱着する磁性粒 子処理集積装置 1 5い 前記搬送経路外で前記容器 1 1に対して分注等を行う複 数連の分注装置 1 5 8、 および搬送経路外で前記容器 1 1に対して各種の試薬を 供給する試薬供給装置である。
その容器搬送処理システム 1 0が処理しょうとする前記各容器 1 1は、 各容器 1 1毎に 4個の留め具 1 1 aを、 その容器 1 1の各角に設けることによって前記 ターンテーブル 1 2上に位置がずれないように固定されている。
前記ロボット 1 4の把持部 1 6は、 図 2 ( b ) に示すように、 L字状部材 1 6 aと、 その L字状部材 1 6 aの下側に設けられた挟持部 1 6 bと、 その挟持部 1 6 bを駆動するモータ 1 6 cとが連結部 1 7を介して前記アーム部 1 8に連結し ている。
前記ターンテーブル 1 2は、 モータ 2 5によって、 タイミングベルト 2 6を介 して回転駆動される。 また、 ターンテーブル 1 2とベーステーブル 1 3との間は 、 軸受 2 7が設けられている。
そのタ一ンテーブル 1 2、 ベーステーブル 1 3、 ロボット 1 4、 および、 容器 蓄積装置 1 5 i を除く対容器作業装置 1 5 2〜1 58は、 密閉された収納室 3 0 内に収納されている。 これによつて、 処理物質への外部からの影響や、 人体や環 境に悪影響を与えるおそれがある物質の外気への拡散を防止することができる。 また、 その収納室 3 0には、 開閉自在のドア 3 1を設けるとともに、 その収納室
3 0には、 その容器搬送処理システム 1 0の処理結果や、 処理の様子、 処理の設 定等の表示を行う表示装置 3 2が設けられている。 また、 収納室 3 0には、 その 内部に溜まった気体を排気するためにフィルタ付きの排気孔 （図示せず） を設け るようにしても良い。
図 2 ( b ) において、 ターンテーブル 1 2およびベーステープル 1 3の下方に は、 前記分注装置 1 58が分注する試薬を収容した試薬供給装置部 3 3に供給す る試薬を貯溜する試薬ボトル 3 4と、 前記洗浄装置 1 56に供給する洗浄液を貯 溜したボトル 3 5と、 洗浄装置 1 56等に空気を供給するブロワ一 （送風機） 3 6が設けられている。
前記容器蓄積装置 1 5 iは、 プレート状容器 1 1およびチップラック 3 7を蓄 積して軸対称に配列して各々収容する収容部 3 8、 3 9を有する。 また、 その対 称軸線位置には、 回転軸 4 0と、 その回転軸 4 0を中心として前記各収容部 6 0 を回転させるモータ 4 1と、 各収容部 3 8、 3 9を上下方向に移動させるモータ
4 2とが設けられている。 符号 4 3は軸受である。 なお、 外容器蓄積装置 1 5 1 および前記収容室 3 0には、 各々キャスタ 4 3、 4 5と脚部 4 4、 4 6を設けて 移動可能としても良い。
続いて、 本実施の形態に係る他の前記各対容器作業装置 1 52〜1 58につい て図に基づいて説明する。 最初に前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7について、 図 3に基づいて説明する。
本磁性粒子処理集積装置 1 57は、 マトリクス状に配列された 8行 X 1 2列の ピペットチップ 5 0 ( 1 2列分のみを図示） と、 そのチップ 5 0が着脱可能に挿 着されるノズル 5 1 ( 8行 X 1 2列分あるが簡単のために 1本分のみを図示） と 、 そのノズル 5 1と連通したシリンダ 5 2 ( 8行 X 1 2列分あるが簡単のために 1本分のみを図示） と、 その各シリンダ 5 2内に上下動可能に収容されたマトリ クス状に配列されたビストン 5 3 ( 8行 X 1 2列分あるが簡単のために 1本分の みを図示） とを具備している。 このピストン 5 3はその上方で移動体 5 4に取り 付けられている。 移動体 5 4はガイド部 5 5を介して上下方向に敷設されたレー ル 5 6に沿ってシリンジ基板 5 7に対して摺動可能に設けられている。
その移動体 5 4はボールねじ 5 8の下端と回転可能に連結し、 そのボールねじ 5 8はナット部 5 9と螺合している。 そのナット部 5 9は、 モータ 6 0によりタ イミングベルト 6 1を介して回転駆動される。 前記モータ 6 0、 前記シリンダ 5 2、 ノズル 5 1およびピぺットチップ 5 0は前記シリンジ基板 5 7に固定されて いることになる。
そのシリンジ基板 5 7およびそれに固定されているノズ^ / 5 1、 シリンダ 5 2 、 ピペットチップ 5 0は、 上下動機構部 6 2によって上下動される。 上下動機構 部 6 2は、 前記シリンジ基板 5 7に固定して設けられたガイド部 6 3を案内する ためのレール 6 4と、 シリンジ基板 5 7のガイド部 6 3と連結したナツト部 6 5 と、 そのナット部 6 5と螺合するボールねじ 6 6と、 そのボールねじ 6 6をカツ プリング 6 7を介して回転駆動して前記ナツト部 6 5を上下動させるモータ 6 8 とを有している。 なお、 ボールねじ 6 6の下端は、 回転可能に軸受 6 4により軸 支されている。
また、 その上下動機構部 6 2は、 前記ターンテーブル 1 2の半径方向に沿って 設けられたレール台 7 0によって、 半径方向に対して移動可能に支持され、 その レール台 7 0は、 支持台 7 1によって、 前記ベーステーブル 1 3に固定されてい る。
その上下動機構部 6 2の下側には、 前記ピぺットチップ 5 0から漏れた液を受 けるための受け板 7 2が、 図上の前記チップ 5 0の下方の領域に対し揷抜可能に 設けられている。 符号 7 3は、 その受け板 7 2を挿抜するために移動させるモー タである。 その受け板- 7 2は可撓性材料で形成され、 後退位置では図 3 ( b ) の 曲面 7 4に沿って屈曲する。
前記上下動機構部 6 2の下端であって、 前記受け板 7 2の下方には、 磁力部 7 5が設けられている。 磁力部 7 5は、 前記上下動機構部 6 2の下端に対して、 ガ ィド部 7 6およびそのガイド部 7 6を案内するレール 7 7を介して図上、 左右方 向に位置調節可能となるようにして磁場源 7 8およびその磁場源 7 8と磁気的に 接続するとともに、 マトリクス状に配列された前記チップ 5 0が揷通可能な多数 の揷通部を有する磁性体 7 9とを有している。
図 3中、 符号 8 0はチップまたはノズルの洗浄装置であり、 符号 8 1は、 チッ プを脱着して廃棄するための開口である。 また、 符号 8 2は、 前記上下動機構部 6 2を含む部分を、 ターンテーブル 1 2の半径方向に移動させるためのモータで あり、 符号 8 3は、 上下動機構部 6 2を含む部分をレール台 7 0に摺動可能に支 えるための支持部である。
続いて、 図 4に基づいて、 前記分注装置 1 5 8について説明する。
その分注装置 1 5 8は、 複数連、 例えば、 8連のノズルを具えている。
その分注装置 1 5 8は、 容器 1 1の各収容部に挿入可能な先端部をもつチップ 8 5と、 そのチップ 8 5が着脱自在に揷着可能なノズル付シリンダ 8 6と、 その シリンダ 8 6内に摺動可能に収容されて上下動することによって吸引吐出を行う ピストン 8 7と、 そのピストン 8 7と連結したナット部 8 8と、 そのナット部 8 8と螺合するボールねじ 8 9と、 そのボールねじ 8 9を回転駆動するモータ 9 0 とを有している。
これらのピストン 8 7、 ナット部 8 8、 ボールねじ 8 9およびモータ 9 0は吸 引吐出機構 9 1を構成する。 これらの吸引吐出機構 9 1およびピぺットチップ 8 5、 およびノズル付きシリンダ 8 6の全体は、 支持部材 9 2に固定され、 その支 持部材 9 2を介して、 これらのピペットチップ 8 5等は、 上下動機構部 9 3によ つて上下動可能に支持されている。
その上下動機構部 9 3は、 前記支持部材 9 2に設けられたナット部 （図示せず ) と螺合するボールねじ 9 4を有し、 そのボールねじ 9 4はタイミングベルト 9 6を介してモータ 9 5によって回転駆動される。 前記上下動機構部 9 3の下端には、 前記チップ 8 5の先端からの液漏れを受け るために、 そのチップ 8 5の下方領域に対して挿抜可能に設けられた受け板 9 7 と、 その受け板 9 7の揷拔駆動を行うモータ 9 8とが設けられている。
前記上下動機構部 9 3および前記吸引吐出機構部 9 1およびピぺットチップ 8 5等は、 アーム 9 9に設けたレーノレ 1 0 0に沿って前後方向にモータ 1 0 1およ びベルト 1 0 1 aによって移動可能に設けられている。 そのアーム 9 9を含めた 前記機構全体は、 基礎部 1 0 2に支えられてベーステーブル 1 3上に固定されて いる。
その分注装置 1 58のチップ 8 5の前後方向の移動可能範囲内には、 多数の収 容部が設けられたプレート 1 1と、 試薬を供給する試薬供給部 3 3と、 前記ノズ ル付シリンダ 8 6に装着すべきチップまたは脱着したチップを保持するチップラ ック 1 0 3とが設けられている。 なお、 このチップラック 1 0 3についても、 前 記ターンテーブル 1 2によって搬送するようにしても良い。 なお、 チップラック 3 7、 1 0 3は、 再利用のために、 使用したチップを装填する際に、 隣接するチ ップ間のクロスコンタミネーシヨンを防止するためにチップラック 1 0 3の下側 に、 各チップごとに仕切るためのカバーを設けるようにしても良い。 この力パー は、 例えば、 発泡スチロールにチップが揷入可能な穴を設けたものである。 図 5は、 前記試薬供給部 3 3を詳細に示すものである。
その試薬供給部 3 3は、 前記分注装置 1 58のノズノレの個数に相当する個数が 並列して設けられた透光性または半透光性の材料で形成された試薬が収容される 試薬槽 1 1 0を有している。 各試薬槽 1 1 0には、 収容されている試薬の液面上 に浮く球状のフロート 1 1 1が試薬槽 1 1 0内の一端 1 1 2に、 上下動可能に設 けられている。
その各試薬槽 1 1 0には、 試薬を供給するための細い金属製のパイプ 1 1 3の 先端が各試薬槽 1 1 0の開口部の上方から挿抜可能に挿入されている。 その各パ イブ 1 1 3は、 試薬供給部 3 3の枠体 1 1 4と蝶番 1 1 5によって開閉可能に連 結して設けられた保持部 1 1 6に取り付けられている。
前記パイプ 1 1 3は、 試薬を貯溜するタンクと連通する可撓管 1 1 7と接続し ている。 その可撓管 1 1 7は、 パイプ安置部 1 1 8の可撓管取付部 1 1 9に取り 付けられている。 パイプ安置部 1 1 8は、 前記保持部 1 1 6を開いて、 前記パイ プ 1 1 3が前記試薬槽 1 1 0から抜かれた場合に、 そのパイプ 1 1 3を安置する ためのものであり、 符号 1 2 0はそのパイプ 1 1 3が揷入されて安置されるため の切れ込部である。
さらに、 この試薬供給部 3 3は、 発光素子 （受光素子） 1 2 1および受光素子 (発光素子） 1 2 2をその光軸が透光性または半透光性の材料で形成された前記 各試薬槽 1 1 0の所定位置範囲を通るように設けられている。 所定量の前記試薬 が前記試薬槽 1 1 0内に収容されている場合には、 前記フロート 1 1 1が前記所 定位置範囲にあり、 そのフロート 1 1 1により発光素子 1 2 1 ( 1 2 2 ) の光が 遮られて受光素子 1 2 2 (または 1 2 1 ) が受ける光量が一定値以下になる。 一方、 試薬が所定量以下に減った場合には、 前記フロート 1 1 1が前記所定位 置範囲以下になり、 受光素子 1 2 2 ( 1 2 1 ) が発光素子 1 2 1 ( 1 2 2 ) の光 量の殆どを受ける場合には、 試薬槽 1 1 0内の試薬が不足していることが検知さ れる。 これによつて、 試薬槽 1 1 0内に常に、 一定量の試薬を供給するように制 御することができる。
符号 1 2 3は、 試薬の冷却用のアルミェゥム ·ブロックである。
図 6は、 加熱もしくは冷却用の前記恒温装置 1 52〜1 55を示すものである その恒温装置 1 5 2〜 1 5 5は、 上部に容器 1 1を載置する熱伝導性部材 1 3 0と、 流す電流の向きに応じて熱源または冷却源となるペルチヱ素子 1 3 1とを 有する。 加熱用として用いる場合には、 ペルチヱ素子 1 3 1の上面に熱が発生し 下面は冷却されるように電流を流し、 冷却用として用いる場合には、 逆に、 上面 が冷却され、 下面が加熱されるように電流を流す。
そのペルチェ素子 1 3 1の下方には、 放熱用または放冷用のフィン 1 3 2が設 けられるとともに、 そのフィン 1 3 2の下方には、 そのフィン 1 3 2に外気を導 入するファン 1 3 3が設けられている。 これらの熱伝導性部材 1 3 0、 ペルチヱ 素子 1 3 1等は断熱性の材料で形成された箱体 1 3 4に収納されている。 図 7は、 プレート状容器洗浄装置 1 56を示す。 そのプレート状容器洗浄装置 1 56は、 載置されたプレート状容器 1 1を洗浄するための装置であって、 その プレート状容器 1 1の各収容部に挿入されるマトリタス状に配列された二重パイ プ 1 4 0を有している。 その二重パイプ 1 4 0は外側管 1 4 1と、 その外側管 1 4 1内を貫通する内側管 1 4 2とからなる。 .
その内側管 1 4 2は、 洗浄液を各収容部に噴射または吐出するものであって、 吐出前の洗浄液を一時貯溜する洗浄液貯溜部 1 4 3を介して前記洗浄液用のボト ル 3 5と連通し、 その外側管 1 4 1は、 各収容部に噴射または吐出された洗浄液 を吸引するものであって、 洗浄液排出部 1 4 4と連通し、 前記ブロワ一 3 6を用 いて吸引おょぴ吐出が行われる。 ここで、 洗浄液には、 例えば、 蒸留水を含む。 これらの二重パイプ 1 4 0、 洗浄液貯溜部 1 4 3および洗浄液排出部 1 4 4は 取付部 1 4 5に取り付けられて固定されている。 その取付部 1 4 5はナツト部 1 4 6と連結し、 そのナツト部 1 4 6は、 ボールねじ 1 4 7と螺合し、 そのボール ねじ 1 4 7の回転によって、 ナット部 1 4 6およぴ取付部 1 4 5、 したがって、 二重パイプ 1 4 0が上下動する。 前記ボールねじ 1 4 7は、 タイミングベルト 1 4 8を介してモータ 1 4 9によって回転駆動される。 これらの上下動機構は台部 1 5 0によってベーステープル 1 3に固定して設けられている。
なお、 前記取付部 1 4 5にはガイド部 1 5 2が設けられ、 そのガイド部 1 5 2 は、 レール 1 5 3に案内されて上下動することによって、 前記取付部 1 4 5は安 定的に上下動させる。 本装置によれば、 前記二重パイプ 1 4 0を上下動させるこ とによって、 前記収容部内で吸引吐出動作を上下方向の種々の位置で行うことが できるので、 確実に洗浄を行うことができる。 また、 本装置によれば、 洗浄液の 注入量を可変に設定することができるようにして、 種々の容量をもつ容器に対応 することができる。
図 8に基づいて、 本実施の形態に係る容器搬送処理システム 1 0の動作につい て説明する。
操作者が前記操作装置を用いて処理内容を入力することによって、 処理を指示 すると制御部はその処理内容を認識する。 すると、 図 8に示すように、 S 1で、 前記ロボット 1 4は、 前記蓄積装置 1 5 , から、 各収容部に検体等のサ ンプルが収容されている容器 1 1を取り出して、 搬送し、 前記ターンテーブル 1 2上に载置する。
すると、 ターンテーブル 1 2は、 ステップ S 2で、 前記ターンテーブル 1 2上 で、 前記分注装置 1 5 8の近くにまで容器 1 1を搬送させ、 ステップ S 4で前記 ロボット 1 4によって、 分注機 1 5 8の作業領域にまで搬送され、 ステップ S 5 で前記分注機 1 5 8によって、 その容器 1 1の各収容部に対し、 前記処理に必要 な試薬、 および磁性粒子懸濁液が必要な量だけ分注される。 その磁性粒子には、 目的物質を捕獲するために必要な捕獲用物質がコーティングされている。
その間に前記ロボット 1 4は、 ステップ S 3で、 前記容器蓄積装置 1 5 からチ ップ 5 0が配列されたチップラック 3 7を取り出して、 搬送し、 前記ターンテー ブル 1 2上に載置する。 そのチップラック 3 7は、 前記ターンテーブル 1 2によ つて、 前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7の近傍に搬送され、 ステップ S 8で、 そ の経路上において、 その磁性粒子処理集積装置 1 5 7の各ノズル 5 1がそのチッ ブラック 3 7上に下降することによって、 そのノズル 5 1に一括して装着される 一方、 ステップ S 7で、 分注処理された容器 1 1は前記ロボット 1 4によって 搬送されて前記ターンテーブル 1 2上に載置され、 ステップ S 9で、 そのターン テーブル 1 2によって、 前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7の近傍にまで搬送され る。 すると、 ステップ S 1 0で、 その磁性粒子処理集積装置 1 5 7のノズル 5 1 に装着された前記ピぺットチップ 5 0が前記容器 1 1に挿入され、 磁性粒子に対 する処理が行われる。 その処理には、 吸引、 吐出、 攪拌、 分離、 目的物質の解離 、 再懸濁等の処理が含まれる。
処理が終了すると、 ステップ S 1 1で、 解離した目的物質が、 必要な試薬とと もに容器 1 1内に収容され前記ターンテーブル 1 2上に載置されて搬送される。 また、 使用済の前記容器 1 1を再利用する場合には、 ステップ S 1 3で、 前記容 器 1 1は、 前記ロボット 1 4 (ターンテーブル 1 2をも用いても良い） によって 、 前記プレート状容器洗浄装置 1 5 6にまで搬送され、 ステップ S 1 4で洗浄処 理が行われる。
洗浄された前記容器 1 1は、 ステップ S 1 5で、 ロポットによって搬送され、 前記ターンテーブル 1 .2上に載置される。 また、 前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7に装着されて使用されたピぺットチップ 5 0は、 前記ステップ S 1 0の磁性粒 子の処理において必要に応じて、 図 3 ( b ) に示す洗浄装置 8 0によってノズル に装着したまま洗浄する。 ステップ S 1 2で不要になった使用済チップ 5 0を脱 着してチップラック 3 7に収容してターンテーブル 1 2上で前記蓄積装置 1 5 の近傍にまで搬送し、 前記ロボット 1 4によって、 前記蓄積装置 1 5 ,に収容す るようにしても良い。
一方、 ステップ S 1 1で、 前記目的物質および必要な試薬が収容された前記容器 1 1は、 前記恒温装置 1 5 2〜 1 5 5のいずれかの近くにまで搬送される。 する と、 ステップ S 1 6で、 前記ロボット 1 4によって、 恒温装置 1 5 2〜 1 5 5の いずれかの上に載置され、 ステップ S 1 7でインキュベーションが行われる。 比 較的長時間にわたるインキュベーションが終了すると、 ステップ S 1 8で、 前記 ロボット 1 4は、 前記恒温装置 1 5 2〜1 5 5のいずれかから前記容器 1 1を取 り上げて、 前記ターンテーブル 1 2にまで前記容器 1 1が搬送されて載置される
S 1 9で前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7は、 ターンテーブル 1 2に 載置されているチップラック 3 7に配列されている新しいピぺットチップ 5 0を 前記ノズル 5 1に装着し、 ステップ S 2 1において、 磁性粒子の処理を行う。 こ こでは、 新たに前記容器 1 1に磁性粒子の懸濁液を混合し、 処理された目的物質 を前記磁性粒子に捕獲させ、 残液を除去した後、 目的物質を解離し、 新たな容器
1 1に再懸濁して収用し、 ステップ S 2 2でその処理された目的物質を収用した 容器 1 1をターンテーブル 1 2により搬送し、 ロボット 1 4によって、 蓄積装置 1 5 xに収容する。
また、 使用済のチップ 5 0は、 前記洗浄装置 8 0によって洗浄した後、 ステツ プ S 2 3で脱着し、 やがては前記蓄積装置 1 5 iにまで戻し、'使用した容器 1 1 については、 ステップ S 2 4でロボット 1 4 (ターンテーブル 1 2をも用いても 良い） によって前記プレート状容器洗浄装置 1 5 6にまで搬送し、 ステップ S 2 5で洗浄した後、 再びステップ S 2 6でロボット 1 4で再び前記ターンテーブル 1 2にまで搬送し、 やがてロボット 1 4を用いて前記蓄積装置 1 5！にまで搬送 して収容する。
本実施の形態によれば、 ロボット 1 4による搬送は、 前記ターンテーブル 1 2 によって容器 1 1が各対容器作業装置に近づいた際に、 搬送を行うようにしてい るので、 ロボット 1 4の負担を軽減し、 結果的に全体的な処理速度や効率を高め ることになる。
以上の工程は、 説明を簡単にするために 1つの目的物質を用いた処理にのみ注 目した場合の処理の流れの例を示したが、 他の処理を連続して、 または、 図 8の ステップ S 1 7やステップ S 1 0やステップ S 2 1の処理の間に併行して処理を 行うことによって、 効率的にかつ迅速に行うことができる。
図 9に基づいて、 ダイターミネータ一 ' ク リーンアップ処理 （dye terminator-clean u 処理) に週用しに例を示す。
操作者が前記操作装置を用いて処理内容を入力することによって、 処理を指示 すると、 制御部はその処理内容を認識する。 すると、 ステップ S 1 0 1で、 前記 ロボット 1 4は、 前記蓄積装置 1 5 i力ゝら、 5枚の 9 6個の収容部を有したプレ ート状容器 1 1を取り出してターンテーブル 1 2上に順次搬送して載置する。 ステップ S 1 0 2で、 前記分注装置 1 5 8の近くにまで容器 1 1を搬送させ、 ステップ S 1 0 4で、 前記ロボット 1 4によって、 分注機 1 5 8の作業領域にま で順次搬送する。
ステップ S 1 0 5でその分注機 1 5 8によって、 順次、 第 1の容器にはサンプ ルを分注し、 第 2の容器には磁性粒子の懸濁液を分注し、 第 3の容器には、 バイ ンディング · ノ ッファ液を分注し、 第 4の容器には、 7 0 %エタノール液を分注 し、 第 5の容器には、 ローデイング ·バッファ液を分注する。 その磁性粒子には 、 必要な捕獲用物質がコーティングされている。
その間に前記ロボット 1 4は、 ステップ S 1 0 3で、 前記蓄積装置 1 5 ,から 9 6個のチップ 5 0がマトリクス状に配列されたチップラック 3 7を取り出して 、 搬送し、 前記ターンテーブル 1 2上に載置する。 そのチップラック 3 7は、 前 記ターンテーブル 1 2によって、 前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7にまで搬送さ れる。 ステップ S 1 0 8で、 その経路上において、 その磁'|~生粒子処理集積装置 1 57の各ノズル 5 1がそのチップラック 3 7に下降して、 ピぺットチップ 5 0を 一括して装着する。
一方、 ステップ S 1 0 7で、 分注処理された 5枚の容器 1 1は、 前記ロボット 1 4によって順次搬送されて前記ターンテーブル 1 2上に載置され、 ステップ S 1 0 9で、 そのターンテーブル 1 2によって、 前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7 にまで搬送される。 ステップ S 1 1 0では、 前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7の ノズル 5 1に装着された 9 6個のマトリクス状に配列された前記ピぺットチップ 5 0が最初に前記第 1の容器の各収容部に挿入されてサンプルを吸引する。
サンプルを吸引したピぺットチップ 5 0はー且上昇し、 第 2の容器がそのピぺ ットチップ 5 0の直下に搬送されると、 第 2の容器の各収容部に挿入されて前記 サンプルを磁'1~生粒子の懸濁液中に吐出し、 その混合液を吸引する。 混合液を吸引 したピぺットチップ 5 0は再び上昇し、 第 3の容器がそのピぺットチップ 5 0の 直下に搬送されると、 その混合液をパインディング ·バッファ（binding buffer) 液中に吐出する。
ステップ S 1 1 1で、 第 3の容器は、 前記ターンテーブル 1 2で 1 5 ° Cの温 度を供給する前記恒温装置 1 5 2〜1 5 5 のいずれかの近くにまで搬送し、 ステ ップ S 1 1 2で、 前記ロボット 1 4によって、 その第 3の容器を前記恒温装置 1 5 2〜1 5 5のいずれかに載置し、 ステップ S 1 1 3で、 例えば、 5分間静置す る。
5分経過後、 ステップ S 1 1 4で、 前記ロボット 1 4によって再び前記ターン テーブル 1 2上に載置する。 ステップ S 1 1 5で、 その第 3の容器が前記磁性粒 子処理集積装置 1 5 7の作業領域にくるまで搬送し、 ステップ S 1 1 6で、 前記 ピぺットチップ 5 0をその第 3の容器の各収容部に挿入した後、 ピぺットチップ 5 0内に磁場を及ぼした状態で、 混合液を吸引して磁性粒子をそのピぺットチッ プ 5 0の内壁に吸着させて分離した状態で上昇させる。 すると、 第 3の容器は残液を収容したまま、 前記ターンテーブル 1 2および口 ボット 1 4によって前記蓄積装置 1 5 ,にまで搬送されて除去されることになる 。 前記ターンテーブル 1 2によって、 前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7の作業領 域に第 4の容器が搬送されると、 前記磁性粒子をその内壁に吸着したピぺットチ ップ 5 0が各収容部に挿入され、 7 0 %エタノール液 5 0 μ 1中で磁場を除去し た状態で吸引吐出を繰り返すことによつて再懸濁する。
ステップ S 1 1 7で、 その第 4の容器を、 前記ターンテーブル 1 2によって、 前記恒温装置 1 5 2〜1 5 5のいずれかの近くにくると、 ステップ S 1 1 8で、 前記ロボット 1 4によって、 8 0 ° C〜9 0 ° Cの前記恒温装置 1 5 2〜1 5 5 のいずれかに搬送し 2分間放置する。
ステップ S 1 1 9で、 2分経過後に、 ステップ S 1 2 0で、 前記ロボット 1 4 によって、 前記第 4の容器を前記ターンテーブル 1 2上に載置し、 ステップ S 1 2 1で、 その第 4の容器が前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7の'作業領域にまで搬 送されると、 ステップ S 1 2 2で、 前記ピペットチップ 5 0を第 4の容器の各収 容部に挿入して磁場を及ぼした状態で吸引することによって、 磁性粒子を内壁に 吸着することによって分離した状態で上昇させる。
すると、 第 4の容器は、 エタノールの残液を収容したまま搬送されて除去され ることになる。 次に、 第 5の容器が前記磁性粒子処理集積装置 1 5 7の作業領域 に搬送されると、 前記磁性粒子をその内壁に吸着したピぺットチップ 5 0が各収 容部に挿入され、 前記ローデイング 'バッファ （loading buffer) 液 2 〜5 μ 1中で磁場を除去した状態で吸引吐出を繰り返すことによって再懸濁する。 その 後、 前記磁場を及ぼした状態でその懸濁液を吸引し、 磁性粒子をピペットチップ 5 0の内壁に吸着して分離して除去することによって、 第 5の容器内にクリーン ァップ生成物が生成されることになる。
ステップ S 1 2 3で、 その第 5の容器は、 ターンテーブル 1 2によって前記蓄 積装置 1 5∑ の近傍にまで搬送されると、 ステップ S 1 2 4で、 前記ロボット 1 4によって、 蓄積装置 1 5 iに蓄積され、 次工程に使用されることになる。
以上説明したように、 本処理は、 9 6個のサンプルに対して、 9 6本のチップ と、 5枚のプレート状容器を用いることにより、 完全にクロスコンタミネーショ ンを防止することができる。 この場合、 前記ターンテーブル 1 2上は、 チップラ ックを含め 6か所の容器等載置位置を用いている。 このターンテーブル 1 2には 、 1 2か所の容器等载置位置をもっているので、 本実施の形態例では、 インキュ ベーシヨン時間を調整することによって、 2つの処理を同時併行して実施するこ とができる。
以上の例では、 ノズ^/に脱着可能なピペットチップを用いた処理であるが、 そ の処理に代えて、 分注チップを洗浄したり、 容器を洗浄する工程を含めることに よって、 ターンテーブル 1 2上の使用载置位置を削減し、 さらに、 同時併行する 処理の数を増加させることができる。
図 1 0には、 他の実施の形態に係る容器搬送処理システムを示す。
その容器搬送処理システムは、 多関節型の前記ロボット 1 4の代わりに、 極座 標型のロボット 1 6 0を用いたものである。
そのロボット 1 6 0は、 ターンテーブル 1 2の内側領域内に設けられるととも に、 ターンテーブルの回転中心と同心に設けられた回転軸を具備している。 その ロボット 1 6 0は、 径方向に沿って、 回転中心からターンテーブル 1 2の上方に 設けられたアーム 1 6 1と、 そのアーム 1 6 1の下側に設けられ、 プレート状容 器を前記アーム 1 6 1の長手方向と直交する方向にその側面から把持するハンド 部 1 6 2とを有している。
前記アーム 1 6 1にはナット部 1 6 3が取り付けられ、 そのナット部 1 6 3は 、 上下方向に沿って設けられたボールねじ 1 6 4に螺合している。 ボールねじ 1 6 4は、 モータ 1 6 5によって、 タイミングベルト 1 6 6を介して回転駆動され ることによって、 前記アーム 1 6 1を上下方向に移動させる。
前記ハンド部 1 6 2は、 前記アーム 1 6 1に設けられたボールねじ 1 6 4に螺 合するナット部と連結し、 モータ 1 6 8の回転駆動により、 ハンド部 1 6 2がタ ーンテーブル 1 2の半径方向に進退可能に設けられている。 なお、 前記ハンド部 1 6 2は、 エアシリンダ 1 6 9によって前記アーム 1 7 1の長手方向に直交する 方向に移動可能に設けられ、 対象物を把持することができる。 本実施の形態に係 るロボット 1 6 0を用いた容器搬送処理システムは、 前述した多関節ロボット 1 4を用いた場合に比較して、 規模の小さい場合に適している。
図 1 1は、 他の実施の形態に係る容器搬送処理システム 1 8 0を示す。
その容器搬送処理システム 1 8 0は、 前述した実施の形態に係る容器搬送処理 システムに比較して、 搬送する容器数がより一層多い場合に適した装置である。 その容器搬送処理システム 1 8 0は、 前述した容器搬送処理システム 1 0と異 なり、 斉一的搬送手段であるターンテーブル 1 8 1には、 容器 1 1が 2列にわた り同心円状に、 各列あたり 3 0個、 計 6 0個の容器が載置されている。 また、 そ のターンテーブル 1 8 1上には、 容器 1 1の他に、 チップラック 1 8 2も載置可 能である。
また、 ターンテーブル 1 8 1の搬送経路内部には、 ロボット （図示せず） 力 円周状に敷設された閉じたレール 1 8 3に沿って移動可能に設けられている。 さ らに、 そのターンテーブル 1 8 1の外部領域には、 その経路に沿って前記対容器 作業装置としての種々の装置が配列されている。
その対容器作業装置には、 前記プレート状容器 1 1を蓄積する回転型マイク口 ストッカー 1 8 4、 その容器 1 1の 9 6個の収容部に対して一括して分注可能な 集積化処理装置 1 8 5、 8連のノズルを有する分注機 1 8 6、 低温状態でマイク 口プレート 1 1を積層部 1 8 8に 2 0段積層可能なプレートスタッカー 1 8 7、 そのマイクロプレート 1 1に表示された情報の読取りを行うプレートリーダ 1 8 9、 そのマイクロプレートを高温状態に保っための恒温装置 1 9 0ぃ 1 9 02 、 1 9 03、 1 9 04、 分注機 1 9 1、 および、 駆動制御パソコン 1 9 2とを有 している。 なお、 符号 1 9 3は、 容器 1 1をターンテーブル 1 8 1上に供給する ための搬送ライン供給部 1 9 3である。
これらの実施の形態の内容は、 本発明をより良く理解させるために具体的に説 明したものであって、 例示であり限定と解釈すべきではない。 したがって、 発明 の主旨を変更しない範囲で変更可能である。 例えば、 以上の説明では、 斉一的搬 送手段としてはターンテーブルの場合についてのみ説明したが、 この場合に限ら れることなく、 例えば、 ライン状経路のもの、 または、 楕円状経路、 多角形状経 路をもつものであっても良い。
また、 以上の説明では、 ロボットは搬送経路の内側に 1台のみある場合につい て説明したが 2台以上設ける場合であっても良い。 また、 各プレート状容器は、 9 6穴の収容部をもつ場合について説明したがこの場合に限られるものではない また、 以上の説明では、 各対容器作業装置は 8台であり、 前記経路内で行う処 理は、 磁性粒子処理集積装置に関する処理のみであった。 しかし、 対容器作業装 置の台数はこの場合に限られるものではなく、 この台数より少ない場合であって も、 他種類の対容器作業装置を追加しても良い。 このような装置としては、 例え ば、 P C Rサーマルサーキユラ一、 化学発光 （蛍光、 吸光度） プレートリーダー がある。
また、 前記経路内で行う処理についても磁性粒子処理集積装置の場合のみなら ず、 他の処理を経路内で行うようにしても良い。 このような装置として、 容器を 振盪させて容器の収容物を攪拌する攪拌装置がある。 また、 ロボットアームの移 動障害をうまく克服することによって、 前記磁性粒子処理集積装置等のみならず 、 分注装置や洗浄装置についても経路上に作業領域を設けるこができるので、 口 ボットによる移動時間を肖減してより迅速化を図ることができる。 さらに、 各対 容器作業装置は、 固定して設ける場合のみならず、 前記ロボットとの衝突や接触 を避けるために必要な程度に移動可能となるようにしても良い。
また、 以上の説明では、 1種類の容器についてのみ説明したが、 複数種類の形 状をもつ容器をその処理内容に応じて使い分けるようにしても良い。 例えば、 通 常の処理では各収容部は丸底の容器を用いるが、 P C Rが含まれる処理にあって は、 より細径の収容部をもつ容器を用いるようにしても良い。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 所定個数の収容部を有したプレート状容器または所定個数のピぺット チップを収容するチップラックを、 所定個数搭載して一定の経路に沿って一斉に 搬送可能な斉一的搬送手段と、 前記経路内の前記容器もしくはその収容物、 また は、 その経路外の前記容器もしくはその収容物に対し各種作業を行う対容器作業 装置と、 前記斉一的搬送手段の前記経路および前記対容器作業装置の前記容器の 載置箇所を含む領域内の任意位置間で、 前記容器または前記チップラックを個別 的に搬送可能な個別的搬送手段と、 前記両搬送手段の搬送、 および前記対容器作 業装置の作業の制御を行う制御部と、 を有していることを特徴とする容器搬送処
2 . 前記斉一的搬送手段の前記経路は閉じており、 その搬送方向は前記経 路に沿って正逆両方向に可能であり、 前記個別的搬送手段は、 前記経路内に囲ま れた内側領域に設けられ、 前記容器または前記チップラックを把持することが可 能な把持部、 および前記領域内で、 その把持部を移動可能とするアームを有する ロボットであることを特徴とする請求項 1に記載の容器搬送処理システム。
3 . 前記対容器作業装置は、 前記容器または前記チップラックの蓄積、 容 器への分注、 容器へ分注するための試薬の供給、 容器での混合または攪拌、 容器 の収容物の分割、 容器の保温、 容器の洗浄、 容器の収容物に対する測定、 または 、 容器に挿入した液通路の洗浄等の各種作業を行うものであることを特徴とする 請求項 1記載の容器搬送処理システム。
4 . 前記対容器作業装置の 1つは、 分注装置であって、 他の対容器作業装 置は、 磁性粒子処理集積装置、 測定装置、 冷却もしくは加熱用の恒温装置、 前記 容器もしくは前記チップラックの蓄積装置、 試薬供給装置、 分離装置、 沈殿用装 置または容器もしくは液通路洗浄装置の中から選択した 1または 2以上の装置を 有していることを特徴とする請求項 1記載の容器搬送処理システム。
5 . 前記ロボットは、 前記斉一的搬送手段の内側領域内で、 その搬送手段 の搬送面に垂直な方向に沿った回転軸および上下動軸をもつことを特徴とする請 求項 2記載の容器搬送処理：
6 . 前記斉一的搬送手段の経路は円環状に形成され、 前記ロボッ トの回転 軸は、 前記斉一的搬送手段の回転中心と同心に設けられたことを特徴とする請求 項 5に記載の容器搬送処理システム。
5 7 . 前記ロボットは、 前記斉一的搬送手段の内側領域内で、 前記搬送手段 の経路方向に沿つて移動可能に設けられたことを特徴とする請求項 2または請求 項 5のいずれかに記載の容器搬送処理システム。
8 . 前記分注装置は、 内部を流体が通過する複数連の液通路、 その液通路 に外部から磁場を及ぼしかつ除去する磁力部、 およびその液通路内の圧力を制御 ひ して流体の吸引および吐出を行う圧力制御部を有している分注機と、 その分注機 または前記液通路と容器との間を相対的に移動させる移動部とを有していること を特徴とする請求項 4記載の容器搬送処理システム。
9 . 前記磁性粒子処理集積装置は、 内部を流体が通過するマトリクス状に 配列された複数の液通路、 その液通路に外部から磁場を及ぼしかつ除去する磁力5 部、 およびその液通路内の圧力を制御して流体の吸引および吐出を行う圧力制御 部を有していることを特徴とする請求項 4に記載の容器搬送処理システム。
1 0 . 前記磁力部は、 各液通路の外部近傍において静止状態のままで各ノ ズル内へ磁力を及ぼしかつ除去することが可能であることを特徴とする請求項 9 に記載の容器搬送処理システム。
0 1 1 . 前記磁力部は、 各液通路の外側面に接触もしくは近接して設置した 液通路外部材を磁化およぴ消磁可能とすることによって、 各液通路外部近傍にお いて静止状態のままで各液通路内へ磁力を及ぼしかつ除去することが可能である ことを特徴とする請求項 1 0に記載の容器搬送処理システム。
1 2 . 前記磁力部は、 各液通路が揷通する複数の揷通部を設けた磁性体で5 形成された磁性体部材を有し、 前記液通路外部材は、 その挿通部の壁部であるこ とを特徴とする請求項 1 1に記載の容器搬送処理システム。
1 3 . 前記液通路外部材は分割された分割部分からなり、 各分割部分は磁 化によって相互に反対の極性をもつように離間させたことを特徴とする請求項 1 1に記載の容器搬送処理：
1 4 . 前記分注装置または前記磁性粒子処理集積装置において、 前記分注 装置または前記磁性粒子処理集積装置の全液通路の下端の下方の領域に対し、 全 液通路から漏れる液を受けるための受け板を揷抜可能に設けたことを特徴とする 請求項 4記載の容器搬送処理システム。
1 5 . 前記容器または前記チップラックを蓄積する装置は、 上下方向に積 層して容器またはチップラックを収容するとともに、 軸対称に配列された複数の 収容部と、 その対称軸線位置に設けられた回転軸と、 その回転軸を中心にして回 転させる回転機構と、 その収容部に収容された容器またはチッブラックの個数に 基づいて前記収容部を上下方向に移動する移動機構とを有することを特徴とする 請求項 4に記載の容器搬送処理システム。
1 6 . 前記容器を洗浄する装置は、 容器の各収容部に挿入可能な複数の液 通路と、 その液通路を昇降させる昇降機構と、 液体を吸引しかつ吐出する吸引吐 出機構とを有しているとともに、 その液通路は、 内側液通路と外側液通路とを具 備し、 その外側通過路はその内側通過路を貫通し、 下端においてその外側通過路 よりもやや突出して設けられるとともに、 前記吸引吐出機構は、 その内側通過路 から洗浄液を吐出または吸引させ、 外側液通路から洗浄液を吸引または吐出する ように制御されたことを特徴とする請求項 4に記載の容器搬送処理システム。
1 7 . 前記恒温装置は、 容器を載置する熱伝導性材で形成された載置部と 、 その載置部の下方に設けられ、 所定方向の電流によって駆動されるペルチェ素 子と、 そのペルチェ素子の下方に設けられたフィンと、 そのフィンの下方に設け られたファンとを有するとともに、 前記載置部、 ペルチヱ素子、 およびフィンは 、 断熱性材で形成され上端および下端に開口部をもつ収容部に収容されるととも に、 前記ファンは、 その収容部の下端の開口部に取り付けられていることを特徴 とする請求項 4に記載の容器搬送処理システム。
1 8 . 前記試薬供給装置は、 透光性または半透光性の材料で形成され試薬 を収容する複数の試薬槽と、 その試薬槽に試薬を供給するために、 試薬源と連通 し、 先端がその試薬槽に着脱自在に挿入されたパイプ群と、 試薬槽に設けられた フロートと、 その試薬槽外に設けられ、 その試薬槽に向けて光を照射する発光部 と、 その試薬槽外に設けられその試薬槽からの光を受光可能な受光部とを有して いることを特徴とする請求項 4に記載の容器搬送処理システム。
1 9 . 分注装置において、 前記分注装置の全液通路の下方の領域に対し、 全液通路から漏れる液を受けるための受け板を挿抜可能に設けたことを特徴とす る分注装置。
2 0 . 磁性粒子処理集積装置において、 前記磁性粒子処理集積装置の全液 通路の下方の領域に対し、 全液通路から漏れる液を受けるための受け板を挿抜可 能に設けたことを特徴とする磁性粒子集積化装置。
2 1 . 容器またはチップラックを蓄積する装置は、 上下方向に積層して前 記容器または前記チップラックを収容するとともに、 軸対称に配列された複数の 収容部と、 その対称軸線位置に設けられた回転軸と、 その回転軸を中心にして回 転させる回転機構と、 その収容部に収容された容器またはチッブラックの個数に 基 いて前記収容部を上下方向に移動する移動機構とを有することを特徴とする 容器等蓄積装置。
2 2 . 容器の各収容部に挿入可能な複数の液通路と、 その液通路を昇降す る昇降機構と、 液体を吸引しかつ吐出する吸引吐出機構とを有しているとともに 、 その液通路は、 内側液通路と外側液通路とを具備し、 その外側通過路はその内 側通過路を貫通し、 下端においてその外側通過路よりもやや突出して設けられる とともに、 前記吸引吐出機構は、 その内側通過路から洗浄液を吐出させ、 外側液 通路から洗浄液を吸引するように制御されたことを特徴とする容器洗浄装置。
2 3 . 容器を載置する熱伝導性材で形成された載置部と、 その載置部の下 方に設けられ、 所定方向の電流によって駆動されるペルチェ素子と、 そのベルチ ェ素子の下方に設けられたフィンと、 そのフィンの下方に設けられたファンとを 有するとともに、 前記載置部、 ペルチェ素子、 およびフィンは、 断熱性材で形成 されるとともに、 上端および下端に開口部をもつ収容部に収容されるとともに、 前記ファンは、 その収容部の下端の開口部に取り付けられていることを特徴とす る恒温装置。
2 4 . 透光性または半透光性の部材で形成された試薬を収容する複数の試 薬槽と、 その試薬槽に試薬を供給するために、 試薬源と連通し、 先端がその試薬 槽に着脱自在に揷入されたパイプ群と、 試薬槽に設けられたフロートと、 その試 薬槽外に設けられ、 その試薬槽に向けて光を照射する発光部と、 その試薬槽を介 して前記発光部と対向し、 その試薬槽外に設けられた受光部とを有していること を特徴とする試薬供給装置。
2 5 . マトリクス状に配列された所定個数の収容部を有したプレート状容 器または所定個数のピぺットチップを収容するチッブラックを所定個数載置し環 状の経路に沿って正逆両方向に一斉に搬送可能なターンテーブルと、 前記ターン テーブルの前記経路の外側領域に経路方向に沿って配置され、 前記ターンテープ ルに載置された前記容器もしくはその収容物、 または、 そのターンテーブル外の 所定位置に載置された容器もしくはその収容物に対し各種作業を行う複数台の対 容器作業装置と、 前記経路によって囲まれた内側領域に設けられ、 前記容器また は前記チッブラックを把持することが可能な把持部、 および、 その把持部と連結 するとともに、 前記ターンテーブルおよび前記対容器作業装置の前記容器の載置 箇所を含む領域内での任意位置間でその把持部を移動可能とするアームを有し容 器を個別的に搬送するロボットと、 前記ターンテーブルの搬送、 前記対容器作業 装置の作業、 および前記ロボットの制御を行う制御部と、 を有しているとともに 、 複数台の前記対容器作業装置は、 分注装置、 磁性粒子処理集積装置、 冷却もし くは加熱用の恒温装置、 前記容器もしくは前記チップラックの蓄積装置、 試薬供 給装置、 容器洗浄装置、 ノズル ·チップ洗浄装置および前記容器内の収容物の測 定装置であることを特徴とする容器搬送処理
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