WO2001013067A1 - Dispositif de navigation - Google Patents

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WO2001013067A1
WO2001013067A1 PCT/JP1999/004383 JP9904383W WO0113067A1 WO 2001013067 A1 WO2001013067 A1 WO 2001013067A1 JP 9904383 W JP9904383 W JP 9904383W WO 0113067 A1 WO0113067 A1 WO 0113067A1
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facility
information
navigation device
map
destination
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PCT/JP1999/004383
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English (en)
French (fr)
Inventor
Koichi Inoue
Shigeru Tateishi
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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Publication date
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device that performs a route search using a navigation function, connects a road in a privately owned facility to the search route, and enables door-to-door guidance.
  • FIG. 1 shows a conventional navigation device described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-93696, where 1 is a GPS receiver for receiving radio waves from GPS satellites, and 2 is the position of the vehicle.
  • 3 is a storage device such as a CD-R ⁇ M that stores navigation map data for navigation, and 4 is an LCD that displays the guidance map data including the current position of the vehicle read from the storage device 3.
  • Radio waves from GPS satellites are received by the GPS receiver 1, and the current position of the vehicle is derived by the position detecting means 2 having received the received radio waves, and navigation map data for navigation stored in the storage means 3 in advance.
  • the guide map data including the derived current position of the own vehicle is read out by the display computer 4 and displayed on the display means 5, and the predetermined map indicating the current position of the own vehicle is displayed on the guide map. Mark is displayed.
  • the storage means 3 stores, for each destination, a map code assigned to a guide map of the area surrounding the destination, A destination setting list including coordinates and the like in the guide map of the destination is stored.
  • a desired destination is set by operating the operation means 6, the destination of the set destination is stored from the storage means 3.
  • the location setting list is read out by the display computer 4, and the guide map data corresponding to the guidance map code in the destination setting list is read out from the storage means 3 by the display computer 4, and the display means 5 is displayed.
  • the guidance route to the set destination is derived on the basis of the read guidance map data, and the derived guidance route is displayed on the display means 5. Displayed inside.
  • road information in a facility obtained from a destination search is only point information such as latitude and longitude.
  • no guidance is provided except for the overnight range (a public road with a certain width or more) stored in the storage means, and as shown in FIG.
  • the driver was guided only to the upper position, and from the final point of guidance P to the destination O in facility M was determined by the driver. For this reason, if the facility M is wide and the entrance I of the facility M is far from the end point P of the guidance, the entrance I of the facility M is reached until it reaches the entrance I, and from the entrance I to the destination O in the facility M. It was hard to arrive.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and can include a guide route search calculation to a road in a facility on a private land, and can guide the vehicle to a entrance of a building in the facility or a recommended parking position in the facility.
  • Map matching is possible when driving on private land with a relatively large site.
  • the aim is to obtain a navigation device that has improved the position accuracy of the vehicle. Disclosure of the invention
  • a navigation device includes: a GPS receiver that receives a radio wave from a GPS satellite; position detection means that detects a position of a vehicle based on a reception output from the GPS receiver; and a navigation map for navigation.
  • Storage means for storing data; information fetching means for fetching facility information including facility roads supplied from outside; guidance based on the facility information read from the information fetching means and the guide map data read from the storage means.
  • Display means for displaying the detected vehicle position and the guidance route on the guide map together with the map.
  • the facility information including the in-facility road is taken into the information taking means via the communication means.
  • the capacity of the storage means does not need to be increased unnecessarily.
  • the navigation device captures facility information including facility roads from a storage medium into information capturing means.
  • the capacity of the storage means does not need to be increased unnecessarily.
  • the navigation device takes in the information taking-in means.
  • the facility information is encrypted.
  • weights from the destination to each node are entered, and the shortest route to the destination is obtained only by comparing the weights of the nodes. .
  • the amount of data can be reduced.
  • the shortest path can be calculated only by comparing the weights, and no complicated calculation is required. Also, by registering the weights from the connection point to each node beforehand, the return route calculation can be performed in the same manner.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a conventional navigation device.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of a guide route by a conventional navigation device.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the navigation device of the present invention.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of a guidance route by the navigation device of the present invention.
  • Fig. 5 is an explanatory diagram of creating a link list.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of the shortest connection between a link and a connection point.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of a search in the case where in-facility road information is used.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the search operation.
  • FIG. 9 is a table showing the search results up to the destination.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of a search method when the in-facility road information is used.
  • Fig. 11 is a diagram of the in-facility road information format.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of an application configuration of the encrypted in-facility road information.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the navigation device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • 11 is a GPS receiver that receives radio waves from GPS satellites
  • 12 is a position detection means that detects the position of the vehicle
  • 13 is a CD—R ⁇ M or the like that stores navigation map data for navigation.
  • 14 is a display computer for displaying guidance map data including the current position of the vehicle read out from the storage means 13 on a display means 15 such as an LCD
  • 16 is an operation means comprising cursor movement keys and the like.
  • Reference numeral 17 denotes information taking means for taking in-facility road information supplied from outside.
  • the in-facility road information is created in a square area with the reference point Z as the origin of the local coordinate system, as shown in Fig. 4, and includes a connection point with the main road (facility entrance). And obtain the latitude and longitude of the connection point I from the latitude and longitude of the reference point Z, and obtain the connection point I with the map data contained in the CD-ROM.
  • A is the data creation range of the outside road
  • B is the search range of the road link for finding the connection point.
  • the map data included in the CD-ROM is divided into rectangular areas, and the coordinates in each rectangular area are stored in a normalized (value between 0 and 1) form.
  • the map data Must be obtained for the mesh number and the normalized coordinates.
  • the method of calculating the mesh number of the lowest layer including latitude 0 longitude ⁇ is
  • connection point is projected on the link (road) on the map, and the search for the link is as follows.
  • a search range B including the connection point I is set, and the search target link lists a and b are selected.
  • c is a non-search target link list.
  • the radio wave from the GPS satellite is received by the GPS receiver 11, and the current position of the vehicle is derived by the position detecting means 12 having received the received signal, and the navigation guidance stored in the storage means 13 in advance is provided.
  • guidance map data including the current position of the vehicle is read by the display computer.
  • the information is displayed on the display means 15, and a predetermined mark indicating the current position of the vehicle is displayed on the guide map.
  • the storage means 13 stores, for each destination, a map code assigned to a guide map of a surrounding area of the destination, coordinates of the destination in the guide map, and the like. Is stored, and when a desired destination is set by operating the operation means 16, the destination setting list of the set destination is displayed from the storage means 13 on the display computer. The information of the guidance map corresponding to the guidance map code in the destination setting list is read out from the evening 14 and read out from the storage means 13 by the display computer 14 and displayed on the display means 15. At the same time, a guidance route to the set destination is derived based on the read guidance map data, and the derived guidance route is included in the guidance map displayed on the display unit 15. Is displayed.
  • the process proceeds to the in-facility road guidance search.
  • a virtual node to be replaced with the connection point I is created.
  • the in-facility road information uses the weights from the destination to each node (Fig. 10) because the destination in the facility is predetermined at the time of information registration. Calculate in advance and remember the value in parentheses. At this time, the minimum value of the weight of each node is described from among the candidate weights. Remember.
  • the information capturing means 17 in order for the information capturing means 17 to capture the in-facility road information from the outside, the smaller the data amount is, the better the data transfer time is.
  • various attribute data is required, and the amount of data is enormous. Also, the required information differs depending on the mining algorithm. There is a method to change the road data taken in from outside to a form suitable for each search algorithm, but a huge amount of information conversion processing is required.
  • the search logic can also add a search function for the in-facility road information simply by adding simple processing (step ST 2).
  • Fig. 11 shows the in-facility road information format.Next, as in the past, the search results for the connection point I searched in step ST1 as the destination, and the in-facility road search results searched in step ST2 Is combined to search for a guidance route to the destination in the facility (step ST3). The search result is shown in Fig. 9 (b).
  • the amount of information can be reduced.
  • various information such as directions, traffic restrictions, road widths, and road types are added.
  • the weight is calculated in advance, and only one type of additional information called “weight” is inserted, so that the amount of information can be reduced.
  • the in-facility road information used in the first embodiment is information that is hard to make public because it is private information. Therefore, it is necessary for the facility owner to encrypt the in-facility road information and provide it to the user, and this is achieved in the second embodiment shown in FIG.
  • 21 is a facility owner
  • 22 is a host computer that encrypts the premises map information provided by the facility owner 21 with an encryption key (public key)
  • 23 is a host computer. Use of the map information on the premises is permitted between the facility owner and the navigation device provided by the person who has the decryption key.24 is the facility owner 21.
  • the map information on the premises is encrypted and stored by the owner 21. It is a storage medium.
  • the host computer 22 When using the host computer 22, first, those who use the on-site map information receive permission from the facility owner to use it in advance, and the facility owner informs the host computer 22 of the permission. Notice.
  • the host computer 22 receives a request for using the on-site map information, the host computer 22 determines whether the requester has been granted permission by the facility owner, and If so, the encrypted site map information is sent to the navigation device 23. Those who use this information return the encrypted on-site map information with the decryption key and use it.
  • a person who does not exchange information with the host computer 22 receives a storage medium 24 in which the in-facility map information has been encrypted and stored from the facility owner, and uses the storage medium 24 for navigation. The information stored in the storage device is read out, and this information is returned to the original information using the decryption key and used.
  • the second embodiment by encrypting the in-facility map information and providing it to the user, it is possible to prevent the secret leakage in the facility as much as possible and to reduce the in-facility map. Using the information, it is possible to search for guidance routes even in facilities. Industrial applicability
  • the navigation device uses the in-facility road information to search for a guidance route, so that, for example, map matching can be performed even in a facility such as a factory or a public facility. It is suitable for door-to-door route search.

Description

明 細 書 ナビゲーシヨ ン装置 技術分野
この発明は、 ナビゲーシヨ ン機能を利用して経路探索を行い、 その探 索経路に私有地の施設内道路を接続して、 ドア · ッ · ドアの誘導を可能 とするナビゲーショ ン装置に関するものである。 背景技術
第 1図は例えば特開平 7 — 9 3 6 9 6号公報に記載された従来のナビ ゲーシヨ ン装置を示すもので、 1 は G P S衛星からの電波を受信する G P S受信機、 2は自車位置を検出する位置検出手段、 3はナビゲーショ ン用の案内地図データを記憶した C D— R〇M等の記憶手段、 4は記憶 手段 3から読み出した自車の現在位置を含む案内地図データを L C D等 の表示手段 5に表示する表示コンピュータ、 6はカーソル移動キー等か ら成る操作手段である。
次に動作について説明する。
G P S衛星からの電波が G P S受信機 1 により受信され、 その受信電 波を受けた位置検出手段 2により自車の現在位置が導出され、 記憶手段 3に予め記憶されたナビゲーシヨ ン用の案内地図データのうち、 上記導 出された自車の現在位置を含む案内地図データが表示コンピュータ 4に より読み出され、 表示手段 5に表示されるとともに、 この案内地図上に 自車の現在位置を示す所定のマークが表示される。
上記の目的地までの経路誘導を行うために、 記憶手段 3に、 目的地毎 に、 その目的地の周辺地域の案内地図に割り付けられた地図コード、 そ の目的地の案内地図における座標等を含む目的地設定リス トが記億され 、 操作手段 6の操作により所望の目的地が設定されたときに、 記憶手段 3からこの設定された目的地の目的地設定リス トが表示コンピュータ 4 により読み出され、 この目的地設定リス ト中の案内地図コー ドに対応す る案内地図のデータが表示コンピュー夕 4により記憶手段 3から読み出 され、 表示手段 5に表示されるとともに、 その読み出された案内地図デ 一夕に基づき、 設定された目的地までの誘導経路が導出され、 この導出 された誘導経路が表示手段 5 に表示されている案内地図の中に表示され る。
従来のナビゲーシヨ ン装置は上記のように構成されているので、 目的 地検索から得られる施設内の道路情報は緯度経度など点情報のみであつ た。 この場合、 記憶手段に記憶されているデ一夕範囲 （ある一定の幅員 以上の公共的道路） 以外は誘導されず、 第 2図に示すように、 施設 M内 の目的地〇に最も近い公道上の位置までしか誘導されず、 この誘導最終 点 Pから施設 M内の目的地 Oまではドライバの判断によるものであった 。 このため、 施設 Mが広く、 その誘導最終点 Pから施設 Mの入り口 I が 離れている場合は、 その入り口 I に迪り着くまで、 また、 その入り口 I から施設 M内の目的地 Oに迪り着くまでが大変であった。
また、 広い私有地内の走行においては、 通常地図データがないため、 マップマツチングによる自車位置補正が行えず、 自車位置精度が低いと いう課題があった。 一方、 全ての施設内道路をデータ化するとしてもデ —夕量が膨大になって実用的でないという課題があった。
この発明はこのような課題を解消するためになされたもので、 私有地 の施設内道路まで誘導経路の探索計算に入れ、 施設内建物の玄関もしく は施設内の推奨駐車位置まで誘導を行えるとともに、 比較的広い敷地を 有する私有地内の走行において、 マップマッチングを可能とし、 敷地内 での自車位置精度の向上を実現したナビゲーシヨ ン装置を得ることを目 的とする。 発明の開示
この発明に係るナビゲーシヨ ン装置は、 G P S衛星からの電波を受信 する G P S受信機と、 この G P S受信機からの受信出力に基づいて自車 位置を検出する位置検出手段と、 ナビゲーシヨ ン用の案内地図データを 記憶する記憶手段と、 外部から供給された施設道路を含む施設情報を取 り込む情報取り込み手段と、 この情報取り込み手段から読み出した施設 情報と前記記憶手段から読み出した案内地図データに基づく案内地図と ともに該案内地図上に前記検出した自車位置と誘導経路を表示する表示 手段とを備えたものである。
このことによって、 私有地の施設内道路まで誘導経路の探索計算に取 り入れ、 施設内建物の玄関もしくは施設内の推奨駐車位置まで誘導を行 えるとともに、 比較的広い敷地を有する私有地内走行において、 マップ マッチングを可能とし、 敷地内での自車位置精度の向上をはかることが できる。
この発明に係るナビゲーシヨン装置は、 情報取り込み手段に通信手段 を介して施設内道路を含む施設情報を取り込むものである。
このことによって、 記憶手段の容量をむやみに増加させなくてもよい ものである。
この発明に係るナビゲーシヨ ン装置は、 情報取り込み手段に記憶媒体 から施設道路を含む施設情報を取り込むものである。
このことによって、 記憶手段の容量をむやみに増加させなくてもよい ものである。
この発明に係るナビゲーシヨン装置は、 情報取り込み手段に取り込む 施設情報を暗号化したものである。
このことによって、 非公開である施設内情報が悪用されることを未然 に防止することができる。
この発明に係るナビゲーシヨ ン装置の施設情報は、 目的地から各ノー ドに到達するまでの重みを入れておき、 そのノードの重みの比較のみに よって前記目的地までの最短経路を求めるものである。
このことによって、 施設内道路情報には重みという付加情報を 1種類 しか入れないため、 デ一夕量を少なくできる。 そして、 その重みの比較 のみで最短経路が計算でき、 複雑な計算を必要としない。 また、 接続点 から各ノードに到達するまでの重みを予め登録しておく ことにより、 帰 りの経路計算も同様に行うことができる。 図面の簡単な説明
第 1図は従来のナビゲーシヨ ン装置の構成を示すブロック図である。 第 2図は従来のナビゲーシヨ ン装置による誘導経路の説明図である。 第 3図はこの発明のナビゲーシヨ ン装置の構成を示すブロック図であ る。
第 4図はこの発明のナビゲーシヨ ン装置による誘導経路の説明図であ る。
第 5図はリンクリス 卜の作成説明図である。
第 6図はリ ンクと接続点の最短接続の説明図である。
第 7図は施設内道路情報を使用した場合の探索説明図である。
第 8図はその探索動作を説明するフローチャートである。
第 9図は目的地までの探索結果を示す表図である。
第 1 0図は施設内道路情報を使用した場合の探索方法説明図である。 第 1 1図は施設内道路情報フォーマツ 卜図である。 第 1 2図は暗号化した施設内道路情報の適用構成の説明図である。 発明を実施するための最良の形態
以下、 この発明をより詳細に説明するために、 この発明を実施するた めの最良の形態について、 添付の図面に従って説明する。
実施の形態 1 .
第 3図はこの発明の実施の形態 1 によるナビゲーシヨ ン装置の概略構 成を示すブロック図である。 図において、 1 1 は G P S衛星からの電波 を受信する G P S受信機、 1 2は自車位置を検出する位置検出手段、 1 3はナビゲーショ ン用の案内地図データを記憶した C D— R〇M等の記 憶手段、 1 4は記憶手段 1 3から読み出した自車の現在位置を含む案内 地図データを L C D等の表示手段 1 5に表示する表示コンピュータ、 1 6はカーソル移動キー等から成る操作手段、 1 7は外部から供給された 施設内道路情報を取り込む情報取り込み手段である。
上記施設内道路情報は、 第 4図に示すように、 基準点 Zをローカル座 標系原点とした正方形領域内に作成したもので、 この中には主要道路と の接続点 （施設入り口） I を含み、 基準点 Zの緯度経度より接続点 I の 緯度経度を求め、 C D— R O Mに含まれる地図データとの接続点 I を求 める。 なお、 第 4図において、 Aは外部道路デ一夕のデータ作成範囲、 Bは接続点を求めるための道路リンクの検索範囲である。
[接続点の求め方]
①緯度経度から地図データのメッシュ番号とそのメッシュにおける正 規化座標の求め方
通常、 C D— R O Mに含まれる地図データは、 矩形領域に分割され、 各矩形領域内の座標は正規化 （ 0 〜 1 までの値） された形で格納されて いるため、 他の地図データに座標を投影するためには、 その地図データ のメッシュ番号と正規化座標を求めなければならない。
例えば、 メッシュの大きさを X， Yそれぞれ 7. 5 ' 、 5. 0 ' とし た場合、 緯度 0経度 λ を含む最下層のメッシュ番号の求め方は
メッシュ— Χ = (緯度 0 —地図の基準緯度） / Ί . 5 '
メッシュ— Υ= (経度 λ —地図の基準経度） Ζ 5. 0 '
また、 メッシュ内の正規化座標の求め方は
X = (緯度 0 _メッシュ— Xの基準緯度） / Ί . 5 '
Υ = (経度 λ —メッシュ— Υの基準経度） Ζ 5. 0 '
による。
②また、 地図上のリ ンク （道路） に接続点を投影するが、 リ ンクの検 索は以下の通りである。
( a ) 第 5図に示すように、 接続点 I を含む検索範囲 Bを設定し、 検 索対象リ ンク リス ト a , bを選択する。 なお、 c は検索非対象リ ンク リ ス トである。
( b) 上記 （ a ) で選択した検索対象リ ンク リス ト a， bと接続点 I との距離を求める。 つまり、 第 6図に示すように、 接続点 I から検索対 象リ ンク リス ト aに垂線が作成できたら垂線との交点、 垂線が作成でき ないなら検索対象リ ンク リス ト b との端点との最短距離を求める。 この 距離が最短となるリ ンクを接続リ ンクとし、 接続点とリ ンクの最も距離 が短い点を仮想ノー ドとし、 ソフ トウェア的にノー ドを新たに作成する 。 この仮想ノー ドを接続点と置き換える。
次に動作について説明する。
G P S衛星からの電波が G P S受信機 1 1 により受信され、 その受信 信号を受けた位置検出手段 1 2 により 自車の現在位置が導出され、 記憶 手段 1 3に予め記憶されたナビゲーシヨ ン用の案内地図データのうち、 自車の現在位置を含む案内地図データが表示コンピュー夕 1 4により読 み出され、 表示手段 1 5に表示されるとともに、 この案内地図上に自車 の現在位置を示す所定のマークが表示される。
上記の目的地までの経路誘導を行うために、 記憶手段 1 3に、 目的地 毎に、 その目的地の周辺地域の案内地図に割り付けられた地図コー ド、 その目的地の案内地図における座標等を含む目的地設定リス トが記憶さ れ、 操作手段 1 6の操作により所望の目的地が設定されたときに、 記憶 手段 1 3からこの設定された目的地の目的地設定リス 卜が表示コンピュ 一夕 1 4から読み出され、 この目的地設定リス ト中の案内地図コードに 対応する案内地図のデータが表示コンピュータ 1 4により記憶手段 1 3 から読み出され、 表示手段 1 5に表示されるとともに、 その読み出され た案内地図デ一夕に基づき、 設定された目的地までの誘導経路が導出さ れ、 この導出された誘導経路が表示手段 1 5に表示されている案内地図 の中に表示される。 ここまでの処理は従来と全く同じであるが、 情報取 り込み手段 1 7に外部から供給された施設内道路情報を取り込んでいる ので、 誘導経路は第 7図に示すように施設入り口、 つまり接続点 I まで 探索される。 これまでの動作が第 8図のフローチャートに示すステップ S T 1の探索処理動作であり、 第 9図 （ a ) はその探索結果を示す表で ある。
次いで、 この発明は、 情報取り込み手段 1 7に外部から供給された施 設内道路情報を取り込んでいるので、 施設内道路の誘導探索に移行する 。 まず、 前記した接続点 I の求め方の②において、 接続点 I と置き換え る仮想ノードを作成する。
一方、 施設内道路情報は、 第 1 0図に示すように、 情報登録時には施 設内の目的地が予め決まっているので、 その目的地から各ノードに到達 するまでの重み （第 1 0図の括弧内の値） を前もって計算し、 記憶して おく。 この際、 各ノードの重みは、 候補となる重みの中から最小値を記 憶させる。
つまり、 情報取り込み手段 1 7が外部から施設内道路情報を取り込む ためには、 データ量が少ない方がデータ転送時間等に有利である。 一方 、 通常経路探索を実行するためには、 さまざまな属性データが必要であ り、 デ一夕量が膨大になる。 また、 採索アルゴリズムにより必要な情報 が異なってくる。 外部から取り込んだ道路データをそれぞれの探索アル ゴリズムにあった形に変更する方法もあるが、 膨大な情報変換処理が必 要となる。
そこで、 上記のように、 各ノードの重みを入れておく ことにより、 探 索に必要な情報が最小限となる。 一方、 探索ロジックも簡易な処理を追 加するだけで、 施設内道路情報に対する探索機能を追加することができ る （ステップ S T 2 ) 。 第 1 1図は施設内道路情報フォーマツ トである 次いで、 従来と同様にしてステップ S T 1で探索した接続点 I を目的 地とした探索結果と、 ステップ S T 2で探索した施設内道路探索結果と を結合して、 施設内の目的地までの誘導経路を探索するもので （ステツ プ S T 3 ) 、 その探索結果が第 9図 （ b ) である。
以上のように、 この実施の形態 1 によれば、 情報量を削減できる。 つ まり、 通常の情報では、 点座標、 接続情報の他に方向、 通行規制、 道幅 、 道路種別等、 さまざまな情報が付加されており、 それらを総合的に加 味して探索計算実行時に重みを決定しているが、 この発明は重みの計算 を予め行って、 「重み」 という 1種類しか付加情報を入れないため、 情 報量を削減できる。
また、 通常の探索では、 ノードに重み付けをするのではなく、 リンク に重み付けをし、 目的地までの経路で可能性のあるパターンを全て検索 して、 リ ンクの重みの加算結果が最小な経路を最適経路とするため、 網 の目状の道路において目的地までの経路候補を全て計算するためには、 複雑なロジックが必要であり、 その計算に必要なメモリ容量も大きくな る。 これに対し、 この発明のように、 ノー ドに重み付けをしたときには 、 実際の経路採索計算は接続するノードの比較のみを行い、 候補の内最 小の重みを持つノードを次々選択するだけでよいので、 ロジックとして は簡潔に、 使用メモリ容量も少なくなる。 実施の形態 2 .
上記実施の形態 1で用いた施設内道路情報は、 私設内の情報であるか ら公にしにく い情報である。 そこで、 施設所有者は施設内道路情報を暗 号化して利用者に提供することが必要であり、 これを実現したのが第 1 2図に示すこの実施の形態 2である。
第 1 2図において、 2 1は施設所有者、 2 2は施設所有者 2 1から提 供された敷地内地図情報を暗号鍵 （公開鍵） で暗号化して出力するホス トコンピュータ、 2 3は施設所有者との間で敷地内地図情報の利用を許 可され、 復号鍵を有する者が備えたナビゲーシヨ ン装置、 2 4は施設所 有者 2 1が敷地内地図情報を暗号化して記憶した記憶媒体である。
次に動作について説明する。
ホス トコンピュータ 2 2を利用する場合は、 まず、 敷地内地図情報を 利用する者は、 施設所有者に対し予め使用の許可を受け、 施設所有者は その許可したことをホス トコンピュータ 2 2に通知する。 そして、 ホス トコンピュータ 2 2は、 敷地内地図情報の利用の要求があると、 その要 求者が施設所有者から利用の許可がされた者であるかを判断し、 許可さ れた者であれば、 暗号化した敷地内地図情報をナビゲーシヨン装置 2 3 に送る。 この情報を利用する者は、 暗号化した敷地内地図情報を復号鍵 によって元に戻して使用する。 一方、 ホス トコンピュ一夕 2 2 との間で情報のやりとりを行わない者 は、 施設所有者から施設内地図情報を暗号化して記憶した記憶媒体 2 4 を受け取り、 この記憶媒体 2 4をナビゲ一シヨ ン装置に装填して記憶さ れた情報を読み出し、 この情報を復号鍵によって元の情報に戻して使用 する。
以上のように、 この実施の形態 2によれば、 施設内地図情報を暗号化 して利用者に提供することにより、 施設内の秘密漏洩を極力防止するこ とができるとともに、 その施設内地図情報を利用して、 施設内において も誘導経路を探索することができる。 産業上の利用可能性
以上のように、 この発明に係るナビゲーシヨ ン装置は、 施設内道路情 報を誘導経路の探索に利用するようにしたので、 例えば、 工場、 公共施 設等の施設内においても、 マップマッチングを可能とし、 ドア ' ッウ - ドァの経路探索に適している。

Claims

SB 求 の 範 囲
1 . G P S衛星からの電波を受信する G P S受信機と、 この G P S受信 機からの受信出力に基づいて自車位置を検出する位置検出手段と、 ナビ ゲーション用の案内地図データを記憶する記憶手段と、 外部から供給さ れた施設道路を含む施設情報を取り込む情報取り込み手段と、 この情報 取り込み手段から読み出した施設情報と前記記憶手段から読み出した案 内地図データに基づく案内地図とともに該案内地図上に前記検出した自 車位置と誘導経路を表示する表示手段とを備えたナビゲーシヨ ン装置。
2 . 情報取り込み手段に通信手段を介して施設内道路を含む施設情報を 取り込む事を特徴とする請求の範囲第 1項記載のナビゲーシヨ ン装置。
3 . 情報取り込み手段に記憶媒体から施設道路を含む施設情報を取り込 むことを特徴とする請求の範囲第 1項記載のナビゲーシヨ ン装置。
4 . 情報取り込み手段に取り込む施設道路を含む施設情報を暗号化した ことを特徴とする請求の範囲第 1項記載のナビゲーシヨ ン装置。
5 . 施設内道路情報は、 施設内の目的地から各ノードに到達するまでの 重みを入れておき、 そのノードの重みの比較のみによって前記目的地ま での最短経路を求めることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のナビゲ ーショ ン装置。
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