WO1999062062A1

WO1999062062A1 - Dispositif a disque optique

Info

Publication number: WO1999062062A1
Application number: PCT/JP1999/002790
Authority: WO
Inventors: Yasuhito Soma; Kazuhiko Kouno
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 1998-05-27
Filing date: 1999-05-27
Publication date: 1999-12-02
Also published as: DE69930744D1; JP3645711B2; CN1303510A; EP1091351A1; CN1156826C; JPH11339281A; EP1091351B1; KR100356652B1; EP1091351A4; KR20010043851A; US6819636B1; DE69930744T2

Description

明細書光ディスク装置

技術分野

本発明は、同心円状あるいは螺旋状の情報トラックを有する光ディスクに対して情報の記録あるいは再生を行う光ディスク装置に関する。背景技術

近年、 C D ( C o n p a c t D i s c ) あるいは M D (M i n i D i s c ) 等のように、同心円状あるいは螺旋状の情報トラックを有する光ディスクに対して情報の記録あるいは再生を行う光ディスク装置が開発されている。これらの光ディスク装匱の基本構成は、レーザーダイォ一ドなどが発する光ビームを対物レンズなどで集光して生成する光スポットにより情報トラックをトラッキングし、情報の記録あるいは再生を行うものである。このために、光ディスク装置では、何らかの手段で情報トラックと光スポットの位置ずれを示すトラツキング誤差信号を生成し、これがゼロになるように光スポットを移動させる、いわゆるトラッキンダサ一ボが必須の要素となっている。

トラツキング誤差信号の生成方法には種々の方法が提案されているが、その中の一つの方法に分割した受光素子を用いるプッシュプル法がある。この方法は構成が単純であり、安価に製造できる点、あるいは 3ビーム法などに比べて光路長を長くとらなくてもよいため小型化に向いているという特長がある反面、受光素子上の光スポッ卜の位置に応じた直流オフセットがトラッキング誤差信号に現れるという短所がある。

最近、例えば、特開平⁹一^{2 7 4} 7 2 6号公報に開示されている光ディスク装置のように、前記直流オフセットを光へッド内における受光素子上での光スポットの位置を示すスポット位置信号として用い、この信号を用いて光スポットの位置を制御するサーボ（ここではスポット位置サ一ボと呼ぶ）を実施しょうという提案がある。ここで提案されている従来の光ディスク装置は、 2分割した受光素子における各々の受光量を示す光検出出力のピーク検波を行い、 2つの検波結果の差動をとることにより、スポット位置信号を生成している。

さらに前記従来の光ディスク装置は、図 1 2に示すように、トラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成回路 1 2 0 1と、ここで生成したトラッキング誤差信号を用いて、光スポットが光ディスク上の情報トラックを追従するように対物レンズの位置を制御するトラッキングサ一ボ回路 1 2 0 2と、 2つのピーク検波の結果の差動をとってスポット位置信号を生成する構成を持つスポット位置信号生成回路 1 2 0 3と、ここで生成したスポット位置信号に基づいて、光スポットが受光素子の中央に位置するように対物レンズの位置を制御するスポット位置サ一ボ回路 1 2 0 4と、対物レンズを光ディスクの径方向に移動させるトラッキングァクチユエ一タ 1 2 0 5に供給する信号を切り替える切り替えスィツチ 1 2 0 6を備えている。そして、通常はトラッキングサ一ボ回路 1 2 0 2によるトラッキングサ一ボ処理を行い、光ヘッドを径方向に移動させる、いわゆる高速アクセス時に、スポット位置サーボ回路 1 2 0 4によってスポット位置サ一ボを行う構成になっている。高速アクセス時にスポット位置サ一ボを行う目的は、高速アクセス中の対物レンズの移動を防止することである。

ところ力実際にこのような動作を実行しょうとした場合、切り替え時点でのトラッキングサーボ回路 1 2 0 2とスポット位置サ一ボ回路 1 2 0 4の出力が一致しているとは限らない。

図 1 3は従来の光ディスク装置においてトラッキングサ一ボ処理とスポット位置サーボ処理を切り替えた際のトラッキングァクチユエ一タ 1 2 0 5に供給される駆動信号の低周波成分を示した図である。トラッキングサーボがかかっている期間 1 3 0 1では、光スポットが情報トラックを追従するため光ディスクの偏心により、駆動信号が正弦波状に変化する。高速アクセス開始などに伴い、スポット位置サーボを開始する（期間 1 3 0 2 ) と、開始時点で段差が生じて、その後、スポット位置サーボの目標位置に到達すると、駆動信号は目標位置に応じた出力に集束する。前記駆動信号の段差の原因としては、トラッキングサーボとスポット位置サ一ボの開ループ利得の違い、あるいはトラッキング誤差信号とスポット位置信号の直流オフセッ卜の違いなどがあげられる。特に低周波成分が一致していない場合、切り替え時点においてトラッキングァクチユエータの駆動信号に段差が生じ、対物レンズが高速に移動してしまう。また、光ディスクからの反射光から横断トラック本数を検出して行う高速ァクセス開始時は、光ヘッドの移動速度が低いため、対物レンズの移動速度が光ヘッドの移動速度より高くなり、移動トラック本数の検出に誤差が発生してしまうという問題があった。発明の開示

本発明は係る点に鑑み、対物レンズを常に円滑に動作させることにより、安定したアクセス動作、およびトラッキングサ一ボ動作を実現する光ディスク装置を提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、請求項 1記載の光ディスク装置は、光ディスクに照射する光スポットを、光ディスクの半径方向に移動させる光スポット移動手段を備える光へッドと、前記光スポッ卜と光ディスク上の情報トラックの相対位置を示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、光へッドにおける受光素子上の前記光スポットの半径方向の位置を示すスポット位置信号を生成するスポット位置信号生成手段と、前記トラッキング誤差信号に基づいて、光スポットが前記情報トラックを追従するように前記光スポット移動手段を駆動するトラッキング駆動信号を生成するトラッキングサ一ボ手段と、前記スポット位置信号に基づいて、光スポットの前記光へッド上の位置を固定するように前記光スポット移動手段を駆動するスポット位置駆動信号を生成するスポット位置サ一ボ手段と、前記トラッキング駆動信号と前記スポット位置駆動信号とのいずれか一方を選択し、選択駆動信号として前記光スポット移動手段に供給する選択手段と、前記トラッキング駆動信号とスポット位置駆動信号との間で切り替わる際に、切り替え前の前記選択駆動信号と切り替え後の前記選択駆動信号の低周波成分が不連続にならないような処理を施す不連続解消手段を備えたものである。

また、請求項 2記載の光ディスク装置は、請求項 1記載の光ディスク装置において、選択手段が選択駆動信号をトラッキング駆動信号からスポット位置駆動信号に切り替える際に、前記トラッキング駆動信号の低周波成分をもとにスポット位置サーボ手段の初期値を設定する第 1の処理と、スポット位置駆動信号からトラッキング駆動信号に切り替える際に、スポット位置駆動信号の低周波成分をもとにトラッキングサ一ボ手段の初期値を設定する第 2の処理との少なくとも一方を行う不連続解消手段を備えたものである。

さらに、請求項 3、 5記載の光ディスク装置は、請求項 1記載の光ディスク装置において、選択手段が選択駆動信号をトラッキング駆動信号からスポット位匱駆動信号に切り替える際に、所定時間の間、あるいはスポット位置信号が所定値以下になるまで、スポット位置サ一ボ手段の利得を小さくする不連続解消手段を備えたものである。

また、請求項 4、 6記載の光ディスク装置は、請求項 1記載の光ディスク装置において、選択手段が選択駆動信号をスポット位置駆動信号からトラッキング駆動信号に切り替える際に、所定時問の問、あるいはトラッキング誤差信号が所定値以下になるまで、トラッキングサ一ボ手段の利得を小さくする不連続解消手段を備えたものである。

さらに、請求項 7記載の光ディスク装置は、請求項 1記載の光ディスク装置において、スポット位置信号を記憶するスポット位置信号記憶手段と、前記スポット位置信号記憶手段が記憶したスポット位置信号に対して演算を施す演算手段と、スポット位置サーボ手段のサ一ボ目標を設定するスポット位置サ一ボ目標設定手段を內蔵し、選択手段が選択駆動信号をトラッキング駆動信号からスポット位置駆動信号に切り替える際に、スポット位置信号記憶手段によってスポット位置信号を記憶し、前記演算手段の出力を前記スポット位置サ一ボ目標設定手段が設定するサーボ目標とする不連続解消手段を備えたものである。

さらに、請求項 8記載の光ディスク装置は、請求項 1記載の光ディスク装置において、前記トラッキングサーボ手段は、トラッキング誤差信号の低周波成分を抽出する手段を有し、前記スポット位置サーボ手段は、スポット位置信号の低周波成分を抽出する手段を有するものである。

また、請求項 9記載の光ディスク装置は、請求項 6記載の光ディスク装置において、前記不連続解消手段は、前記トラッキング駆動信号とスポット位置信号との間で切り替わる際に、切り替え後の前記選択駆動信号の低周波成分が切り替え前の前記選択駆動信号の低周波成分と等しくなるように、切り替え後の前記選択駆動信号の低周波成分を設定する制御を行うものである。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の第 1実施形態を説明するための光ディスク装置における対物レンズを径方向に駆動するための構成を示すブロック図。

図 2は、第 1実施形態におけるトラツキングループフイノレタ，スポット位置ループフィルタおよび不連続解消部の構成を示すブロック図。

図 3は、第 1実施形態における不連続解消部の動作に係るフローチャート。図 4は、第 1実施形態におけるトラッキングァクチユエータに供給する駆動信号の低周波成分を示す波形図。

図 5は、本発明の第 2実施形態を説明するためのトラッキングァクチユエータに供給する駆動信号の低周波成分を示す波形図。

図 6は、第 2実施形態におけるトラッキングループフィルタ，スポット位置ル

—プフィルタぉよび不連続解消部の構成を示すブロック図。

図 7は、第 2実施形態における不連続解消部の処理に係るフローチヤ一ト。図 8は、本発明の第 3実施形態を説明するための光ディスク装置における対物レンズを径方向に駆動するための構成を示すブロック図。

図 9は、第 3実施形態における不連続解消部 8 0 1の構成を示すブロック図。図 1 0は、第 3実施形態における不連続解消部の処理に係るフローチャート。図 1 1は、第 3実施形態における演算部が出力する信号とトラッキングァクチユエータに供給する駆動信号の低周波成分を示す波形図。

図 1 2は、従来の光ディスク装置の構成を示すブロック図。

図 1 3は、従来の光ディスク装置におけるトラッキングァクチユエータに供給する駆動信号の低周波成分を示す波形図。

図 1 4は、受光素子とその周辺回路の構成図。

図 1 5は、受光素子に照射されたスポットを示す説明図。

図 1 6は、トラツキング誤差信号、スポット位置信号の元となる信号の波形図。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。

本発明の第 1実施形態を図 1〜図 4に基づいて説明する。

図 1は本発明の光ディスク装置の対物レンズを径方向に駆動するための構成を示すブロック図であって、 101は光ディスク、 102は対物レンズ 103，光スポット移動手段であるトラッキングァクチユエータ 104，受光素子 105を内蔵する光ヘッドである。対物レンズ 103は、レーザーダイオード（図示せず）などの光源が発した光ビームを集光して、光ディスク 1 01に照射する。トラッキングァクチユエ一タ 104は対物レンズ 103を径方向に移動させる。対物レンズ 103が径方向に移動すると、光ディスク 101上および受光素子 10 5上の光スポットも同様に移動する。受光素子 1 05は、光ディスクが反射した光を受光し、受光量に応じた電気信号に変換する。

1 06は受光素子 1 05が出力する電気信号からトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成回路、 107はトラッキング誤差信号を AD (A n a l o g-D i g i t a l ) 変換する第 1の AD変換器、 108は、トラツキング誤差信号に対して位相補償などの信号処理を施すことにより、トラッキング駆動信号を生成するトラッキングサーボ手段であるトラッキングループフィルタ、 109は受光素子 105が出力する電気信号から受光素子 1 05上の光スポットの位置を示すスポット位置信号を生成するスポット位置信号生成回路、 1 10はスポット位置信号を AD変換する第 2の AD変換器、 1 1 1はスポット位置信号に対して位相補償などの信号処理を施すことによりスポット位置駆動信号を生成するスポット位置サーボ手段であるスポット位置ループフィルタ、 1 12は、トラッキング駆動信号とスポット位置駆動信号を入力し、いずれか一方を選択駆動信号として出力する選択手段である選択部、 1 1 3は選択駆動信号を D A (D i g i t a 1 -An a 1 o g) 変換して出力する D A変換器、 1 14は DA変換器の出力を増幅してトラッキングァクチユエータ 104に供給する増幅回路、 1 1 5は選択部 1 1 2の切り替えに伴い選択駆動信号に生じる段差を解消する不連続解消部、 1 16はトラッキングサーボとスポット位置サ一ボの切り替えを指示するマイクロコントローラである。

ここで、図 14、図 1 5、図 16を用いて、トラッキング誤差信号生成回路 1 06およびスポット位置信号生成回路 109についてさらに説明する。

図 14に示される例においては、受光素子 105は、トラックに相当する方向に 2分割、トラックを横切る方向に 3分割の計 6つの領域 A 1、 B l、 C、 D、 A 2、 B 2に分割されている。

1401は受光素子 105に入射した光スポット、 1402は受光素子 105 の中央部の 2つの領域 C、 Dの出力の差 Telを出力する差動アンプ、 1403は受光素子 105の端の 4つの領域 A 1、 A 2、 B l、 B 2において、左側の領域 A 1と A2の出力の合計と、右側の領域 B 1、 B 2の出力の合計の差 Lpを出力する差動アンプ、 1404は差動アンプ 1403の出力に係数 Kを掛け算し、積 Κ · Lpを出力する係数器、 1405は差動アンプ 1402の出力から係数器 1405 の出力を減算し、差（Te²=Te 1— K · Lp) を出力する減算器である。これらの素子 1 402、 1 403、 1 404、 1405は、トラッキング誤差信号生成回路 106を構成し、その出力であるトラッキング誤差信号 Te2は、第 1の AD変換器 1 07に送られる。また、素子 1403は、スポット位置信号生成回路を構成し、その出力であるスポット位置信号し pは、第 2の AD変換器 1 10に送られる。図 1 5は、対物レンズ 1 03が変位した場合の光スポット 140 1と受光素子 105の位置を示す図である。

図 1 6は、対物レンズ 1 03が変位した場合のトラッキング誤差信号を示す図である。

対物レンズ 103が受光素子 140 1の真上にある場合、光スポット 1401 は図 14に示すように受光素子 105のほぼ中央に位置する。光スポット 140 1は、光ディスク 101上の情報トラックによって回折された二つの 1次光（点線の円で示す）と、回折の影響を受けない 0次光（実線の円で示す）からなる。差動アンプ 1402を用いて、領域 C、領域 Dにおける 1次光の影響を受けた領域（光スポット 1401の斜線部分）の光量の差を求めることによりプッシュプル方式のトラッキング誤差信号 T e 1が求められる。

—方、受光素子 1 05の端領域 A 1、 A2、 B l、 B 2は 1次光の影響をほとんど受けないため、差動アンプ 1 4 0 3で検出される端領域の左右の差である出力 L pは、対物レンズ 1 0 3の移動に伴う受光素子 1 0 5上での光スポット 1 4 0 1の変位量を示し、スポット位置信号として使用することができる。

L p = A - B

ただし、 A = A 1 + A 2、 B = B 1 + B 2

対物レンズ 1 0 3が情報トラックを横切る方向に変位すると、図 1 5に示すように、対物レンズ 1 0 3に従って光スポット 1 4 0 1も変位する。すると、領域 Cと領域 Dにおいて、 1次光の影響を受けない部分（光スポット 1 4 0 1の斜線以外の部分）の面積に差が生じる。この差は、図 1 6に示すトラッキング誤差信号のオフセット Tofsとして現れる。このオフセット Tofsは光スポット 1 4 0 1の受光素子 1 0 5に対する変位量に応じて発生するために、前述のスポット位置信号 L pを用いて、

Tofs= K X L p

で表すことができる。

本実施の形態では、前述の T e 1のオフセット Tofsを除去するために、スポット位置信号 L pに、係数器 1 4 0 4を用いて適正な補正係数 Kを乗算し、减算器 1 4 0 5により T e 1から减算している。すなわち、減算器 1 4 0 5は、

T e 2 = T e 1— K X L ρ

を演算し、 T e 2を出力する。 T e 2はスポット位置に応じたオフセット Tofsが除去されたトラッキング誤差信号となり、トラッキングループフィルタ 1 0 8は、第 1の A D変換器 1 0 6を介してこの信号を入力し、トラッキングサーボを実施する。

スポット位置信号 L pは、トラッキング誤差信号のオフセット除去に用いるのとともに、第 2の A D変換器 1 1 0を介してスポット位置ル一プフィルタ 1 1 1 に入り、スポット位置サーボに用いられる。スポット位置サーボは受光素子 1 0 5に対する光スポット 1 4 0 1の位置を決めるものであり、機器の姿勢によって生じる対物レンズ 1 0 3の自重による変位の補正や、アクセス時の対物レンズ 1 0 3の振動抑圧に用いることが出来るものである。図 2は第 1実施形態におけるトラッキングループフィルタ 1 0 8，スポット位置ループフィルタ 1 1 1 および不連続解消部 1 1 5の構成を示すプロック図であり、 2 0 1はトラツキングループフィルタ 1 0 8の微分演算部、 2 0 2はトラッキングループフィルタ 1 0 8の積分演算部、 2 0 3はトラッキングル一プフイノレタ 1 0 8の比例演算部、

2 0 4はスポット位置ループフィルタ 1 1 1の微分演算部、 2 0 5はスポット位置ループフィルタ 1 1 1の積分演算部、 2 0 6はスポット位置ループフィルタ 1

1 1の比例演算部である。

図 3 (A) ， ( B ) は、トラッキングサ一ボとスポット位置サ一ボを切り替える際の不連続解消部 1 1 5の動作（後述する）を示すフローチャートである。図

3 (A) はトラッキングサ一ボからスポット位置サ一ボへの切り替え時のフローチャート、図 3 ( B ) はスポット位置サ一ボからトラッキングサーボへの切り替え時のフロ一チヤ一トである。

図 4は、第 1実施形態において、トラッキングサ一ボ処理とスポット位置サーボ処理を切り替えた際にトラッキングァクチユエータ 1 0 4に供給する駆動信号の低周波成分を示した図である。図 4において縦軸が駆動信号の低周波成分の大きさ、横軸が時間を示す。

次に第 1実施形態における光ディスク装置の動作について説明する。まず、トラッキングサ一ボをかける場合について説明する。受光素子 1 0 5は、光デイスク 1 0 1で反射された光を受光し、受光量に応じた電気信号をトラッキング誤差信号生成回路 1 0 6に出力する。トラッキング誤差信号生成回路 1 0 6では、受光素子 1 0 5が出力する電気信号から、光ディスク 1 0 1上の情報トラックと光スポットの相対位置を示すトラツキング誤差信号を生成する。

トラッキング誤差信号生成回路 1 0 6は、生成したトラッキング誤差信号を、第 1の A D変換器 1 0 7を介してトラッキングル一プフィルタ 1 0 8に供給する。トラッキングループフィルタ 1 0 8は、図 2に示すように、ハイパスフィルタを構成する微分演算部 2 0 1，口一パスフィルタを構成する積分演算部 2 0 2，比例演算部 2 0 3を有しており、トラッキング誤差信号に対して位相補償を施してトラッキング駆動信号として出力する。すなわち、微分演算部 2 0 1はトラツキング誤差信号の高周波成分を強調し、積分演算部 2 0 2は、同信号の低周波成分を強調する。後で説明する図 4の期間 4 0 1に示す信号は、積分演算部 2 0 2からの低周波成分の信号を示す。この演算部 2 0 2からの低周波成分の信号を T P で表す。両演算部 2 0 1， 2 0 2からの出力信号は、合算された後、所定の係数 T Gで掛け算され、トラッキング駆動信号として出力される。トラッキング駆動信号のうち、低周波成分は、 T P X T Gであらわされる。

トラツキング駆動信号は選択部 1 1 2に入る。選択部 1 1 2はトラッキング駆動信号を D A変換器 1 1 3に出力する。 D A変換器 1 1 3は入力した信号をデジタル一アナログ変換し、増幅回路 1 1 4に送る。増幅回路 1 1 4では入力した信号を増幅し、トラッキングァクチユエ一タ 1 0 4に供給する。トラッキングァクチユエ一タ 1 0 4は、供給された信号に従って対物レンズ 1 0 3を駆動する。このような一連の動きによってトラッキングサーボが実施され、光スポットは情報トラックを追従する。

つぎに、スポット位置サーボをかける場合について説明する。前記動作に並行して、受光素子 1◦ 5はスポット位置信号生成回路 1 0 9に対しても電気信号を送り、スポット位置信号生成回路 1 0 9では受け取った電気信号から、スポット位置信号を生成し、第 2の A D変換器 1 1 0を介してスポット位置ループフィルタ 1 1 1に供給している。

スポット位置ループフィルタ 1 1 1は、図 2に示すように、ハイパスフィルタを構成する微分演算部 2 0 4，口一パスフィルタを構成する積分演算部 2 0 5，比例演算部 2 0 6を有しており、スポット位置信号に対して位相補償を施してスポット位置駆動信号として出力する。すなわち、微分演算部 2 0 4はスポット位置信号の高周波成分を強調し、積分演算部 2 0 5は低周波成分を強調する。後で説明する図 4の期間 4 0 4に示す信号は、積分演算部 2 0 5からの低周波成分の信号を示す。この演算部 2 0 5からの低周波成分の信号を S Pで表す。両演算部 2 0 4， 2 0 5からの出力信号は、合算された後、所定の係数 S Gで掛け算され、スポット位置駆動信号として出力される。スポット位置駆動信号のうち、低周波成分は、 S P X S Gであらわされる。

高速アクセスを行う場合など、トラッキングサ一ボからスポット位置サ一ボに切り替える際、不連続解消部 1 1 5は、図 3 (A) に示すフロ一チャートに従い、トラッキング駆動信号の低周波成分の振幅値 T P X T Gから、スポット位置駆動信号の低周波成分の振幅値 S PXS Gへのつなぎをスムースに行うように制御する。すなわち、トラッキングァクチユエ一タ 104を駆動する信号に段差が生じないような処理を行う。マイクロコントローラ 1 1 6が発行するトラツキンダサーボからスポット位置サーボへの切り替え指令を受け取ると（A301) 、トラッキングル一プフィルタ 108の積分演算部 202で積分されている値に対して、下式（1) の演算を施し、スポット位置ループフィルタ 1 1 1の積分演算部 205の初期値として設定する（A302) 。

S P = TGXTP÷SG (1) 但し、 T Pはトラツキンダル一プフイノレタ 108の積分演算部 202の積分値、 S Pはスポット位置ループフィルタ 1 1 1の積分演算部 205の積分値、 TGはトラッキングループフィルタ 108の比例演算部 203の利得、 SGはスポット位置ループフィルタ 1 1 1の比例演算部 206の利得である。

前記演算処理は、トラッキングループフィルタ 108からスポット位置ループフィルタ 1 1 1への低周波成分の引継を意味し、この処理を行うことにより、トラッキングァクチユエ一タ 104を駆動する信号の段差は解消される。この実施形態においては、利得 TG、 SGは、予め定められた値である。また、積分値 T Pは、トラッキング誤差信号により、変動する値である。積分値 S Pも、スポット位置信号により変動する値である。この実施形態においては、トラッキングサ —ボからスポット位置サーボに切り替える際、積分値 S Pを、スポット位置信号力ら得られる値ではなく、上記式（1) 力ら得られる値に設定し、その後で、スポット位置信号に依存した値に乗り変わるように制御している。さらに、この切り替えについて説明する。

TPによるトラッキング駆動信号の値を TPDとすると、 TPDは下式（2) で表される。

TPD = TP XTG (2) これに対して連続するスポット位置駆動信号を求めようとした場合、スポット位置ループフィルタ 1 1 1の積分演算部 205の出力の値を S Pとすると、下式 (3) に示すように、

S P X SG = TPD (3) S P X S G = T P XTG

S P=TGXTP÷SG

となり、前記式（1) が求められる。

積分演算器 205の初期値設定が完了すると不連続解消部 1 1 5は、駆動信号切り替え指令を選択部 1 1 2に送出し（A303) 、選択部 1 1 2はこの信号を受けて、スポット位置駆動信号を D A変換器 1 1 3に送る。

スポット位置ループフィルタ 1 1 1では、供給されたスポット位置信号に対して、微分演算部 204，積分演算部 205，比例演算部 206を用いて、位相補償などの処理を施し、スポット位置駆動信号として出力する。スポット位置駆動信号は、選択部 1 1 2， DA変換器 1 1 3，増幅回路 1 14を介してトラツキングァクチユエ一タ 104に入り、トラッキングァクチユエ一タ 104は対物レンズ 103を移動させる。これらの一連の動作によって、スポット位置サ一ボが実施される。

反対に、スポット位置サ一ボからトラッキングサーボに移行する場合、スポット位置駆動信号の低周波成分の振幅値 S PX SGから、トラツキング駆動信号の低周波成分の振幅値 TP XTGへのつなぎをスムース行うように制御する。すなわち、不連続解消部 1 1 5は、マイクロコント口一ラ 1 1 6から、スポット位置サ一ボからトラッキングサ一ボへの切り替え指令を受け（B301) 、スポット位置ループフィルタ 1 1 1における積分演算部 205の積分値と、比例演算部 206の利得と、トラッキングループフィルタ 108の比例演算部 203との利得から、トラッキングサーボループ 108の積分演算部 202の初期値を求める。この初期値は下式（4) により求められる。

TP = SGXS P÷TG (4) 但し、 T Pはトラツキングループフィルタ 108の積分演算部 202の積分値、 S Pはスポット位置ループフィルタ 1 1 1の積分演算部 205の積分値、 TGはトラツキングループフイノレタ 108の比例演算部 203の利得、 S Gはスポット位置ループフィルタ 1 1 1の比例演算部 206の利得である。前記 TPを積分演算部 202の初期値とすることにより、トラッキングァクチユエ一タ 104を駆動する信号の低周波成分の段差をなくすことができる。不連続解消部 1 15は、このようにして算出した T Pを積分演算部 2 0 2に設定し（B 3 0 2 ) 、選択部 1 1 2に駆動信号切り替え指令を送出する（B 3 0 3 ) 。選択部 1 1 2はトラッキング駆動信号を選択し、 D A変換器 1 1 3に送る。

以下、 D A変換器 1 1 3は、入力した信号をデジタル—アナログ変換し、増幅回路 1 1 4に送り、増幅回路 1 1 4は入力した信号を増幅しトラッキングァクチユエータ 1 0 4に供給する。トラッキングァクチユエ一タ 1 0 4は、入力した信号に基づき対物レンズ 1 0 3を移動させ、トラッキングサ一ボが実施される。これまでに説明した一連の動作を行った際のトラッキングァクチユエータ 1 0 4に供給される信号の低周波成分は、図 4に示すような動きをする。ただし、図 4は、光ヘッド 1 0 2が上下方向に移動するように光ディスク装置を立てた場合の低周波成分の動きを示している。トラッキングサ一ボがかかっている期間（4 0 1 ) では、光ディスク 1 0 1の偏心に追従して低周波成分は正弦波状に変化している。したがって、正弦波の 1周期は光ディスクの 1回転に相当する。スポット位置サ一ボに切り替わった時点（4 0 2 ) で、不連続解消部 1 1 5の働きにより、積分値 S Pは、上記式（1 ) により求まる値に初期設定されるので、トラッキングサーボからスポット位置サーボに切り替わる際のスポット位置駆動信号の値は、トラッキング駆動信号の値と等しくなる。このようにして、低周波成分はトラッキングサーボからスポット位置サ一ボに引き継がれる際に、連続的に変化する。低周波成分はスポット位置サ一ボのループゲインによって決まる速度によりスポット位置サーボの目標値に向かって変化していき（期間 4 0 3 ) 、スポット位置サーボの目標位置に到達した時点で安定する（期間 4 0 4 ) 。

図 4において、スポット位置サーボがかかっている期間（4 0 6 ) において低周波成分の安定点がゼ口でないのは、光ディスク装置が立っているためである。対物レンズ 1 0 3に対して重力により下向きの力がかかるのに対抗して、対物レンズ 1 0 3を受光素子 1 0 5の略真ん中まで引き上げるために必要な低周波成分の値が安定点となっている。スポット位置サーボからトラッキングサーボへの切り替えに際しても、切り替え時点（4 0 5 ) で不連続解消部 1 1 5によりトラッキングループフィルタ 1 0 8の積分演算部 2 0 2に適切な値が設定されるために、低周波成分に段差を生じることなく、トラッキングサーボへの切り替えが行われ、以降トラッキングサ一ボが実施される（期間 4 0 7 ) 。

トラッキングサーボを実施する前にスポット位置サ一ボをかけることは、特に光ディスク装置を立てた場合に有効である。すなわち、トラッキングサーボをかけるのに先立ち、スポット位置サーボによって対物レンズ 1 0 3を受光素子 1 0 5の中央付近に位置させることにより、対物レンズ 1 0 3の左右の可動範囲を最大限にとることができ、トラッキング引き込み動作の安定が図れる。スポット位置サ一ボをかけている際のトラッキングァクチユエ一タ 1 0 4に供給される信号の低周波成分は、重力に対抗するだけの^:を持っているため、本実施形態のように、スポット位置サ一ボの低周波成分をトラッキングサーボの低周波成分に引き継ぐことにより、トラツキングサ一ボ開始時点でも重力に釣り合つた低周波成分を出力することができ、事前にスポット位置サ一ボをかけることによる上述のメリットを効果的に生かすことができる。

以上のように第 1実施形態によれば、トラッキングサーボとスポット位置サ一ボを切り替える際に、トラッキングァクチユエータ 1 0 4に供給される信号の低周波成分に生じる段差を解消する不連続解消部 1 1 5を設けることにより、切り替え時点で対物レンズ 1 0 3が急激に移動することがなくなる。これは、高速ァクセスにおいて、アクセス精度の向上、あるいは、装置の姿勢によって対物レンズが受光素子の中心から変位している際のトラッキングサ一ボ引き込みの安定性向上に極めて有効である。

不連続解消部 1 1 5内では、トラッキングサーボからスポット位置サーボに切り替える際に、トラッキングル一プフィルタ 1 0 8における積分演算部 2 0 2の積分値に所定の演算を施し、演算結果をスポット位置ループフィルタ 1 1 1の積分演算部 2 0 5に設定するか、あるいはスポット位置サ一ボからトラッキングサーボに切り替える際に、スポット位置ループフィルタ 1 1 1の積分演算部 2 0 5 の積分値に所定の演算を施して、演算結果をトラッキングループフィルタ 1 0 8 の積分演算部 2 0 2に設定することにより、スポット位置誤差信号とトラツキング誤差信号のオフセットなどに影響されることなく、低周波成分を各サーボ間で引き継ぎ、選択部 1 1 2の出力を滑らかに変化させることを可能にしている。ここで、第 1実施形態において、トラッキングサ一ボからスポット位置サーボに切り替えた直後からしばらくの間におけるトラッキングァクチユエータ 1 0 4 を駆動する信号の低周波成分の変化について注目する。図 5 (A) ， ( B ) にトラッキングサーボからスポット位置サ一ボに移行する際のトラッキングァクチュエータ 1 0 4に供給する駆動信号の低周波成分の波形図を示す。縦軸が大きさ、横軸が時間である。通常、サーボ残差を少なくするため、サ一ボル一プの利得は、相応に高く設定している。このため、図 5 (A) に示すように、トラッキングサーボ（期間 5 0 1 ) からスポット位置サーボ（期間 5 0 2 ) に移行した場合、移行した瞬間（5 0 3 ) のトラッキングァクチユエ一タ 1 0 4に供給される駆動信号の低周波成分は連続的に変化するが、スポット位置サーボの利得によって急速にスポット位置信号がゼロになるようにスポット位置駆動信号が変化し（期間 5 0 4 ) 、結果として対物レンズ 1 0 3が振動してしまうおそれがという問題がある。

本発明の第 2実施形態の光ディスク装置では前記問題を解決している。第 2実施形態を図 5〜図 7を用いて説明する。

図 5 (A) ，（B ) は、トラッキングァクチユエ一タ 1 0 4に供給する駆動信号の低周波成分を示した図であり、図 5 (A) はスポット位置サ一ボの利得一定の場合、図 5 ( B ) は第 2実施形態の場合であって、スポット位置サーボの利得を変化させた場合である。図 5において縦軸は信号の大きさ、横軸は時間を示す。図 6は第 2実施形態におけるトラッキングループフィルタ 6 0 1，スポット位置ループフィルタ 6 0 5および不連続解消部 6 0 9の構成を示すプロック図である。第 2実施形態におけるトラツキングループフィルタ 6 0 1，スポット位置ル —プフィルタ 6 0 5 , 不連続解消部 6 0 9は、前記第 1実施形態の光ディスク装置におけるトラッキングループフィルタ 1 0 8，スポット位置ループフィルタ 1 1 1，不連続解消部 1 1 5にそれぞれ対応しており、第 2実施形態において、これらの 3要素以外は第 1実施形態と同様の構成を有する。第 2実施形態が、第 1 実施形態と異なる点は、不連続解消部 6 0 9から比例演算部 6 0 4、 6 0 8に制御線 L l， L 2が加わっている点である。制御線 L 2により、トラッキングサーボからスポット位置サ一ボに切り替わる直前に、比例演算部 6 0 8の利得 S Gが所定量に（たとえば半分に）下げられ、サ一ボの切り替わりが行われて、所定時間（10ms e cから 100ms e c) 経過後、同利得 S Gが元の値に戻される。また、制御線 L 1により、スポット位置サ一ボからトラッキングサ一ボに切り替わる直前に、比例演算部 604の利得 TGが所定量に（たとえば半分に）下げられ、サーボの切り替わりが行われて、所定時間（10ms e cから l O Oms e c) 経過後、同利得 TGが元の値に戻される。

図 7は第 2実施形態における不連続解消部 609が行う処理のフローチャートである。

以下、第 2実施形態における光ディスク装置の動作を説明する。

マイクロコントローラ 1 16は、必要に応じて、例えば高速アクセス処理の開始時に、トラッキングサ一ボからスポット位置サ一ボへの切り替え指令を不連続解消部 609に送る。不連続解消部 609では、図 7 (A) に示すフロ一チヤ一卜に従った処理を行い、トラッキングァクチユエ一タ 104に供給される駆動信号の低周波成分が急激に変化しないようにする。まず、マイクロコントローラ 1 1 6からのトラッキングサーボからスポット位匱サ一ボへの切り替え指令を受け取る（A701) と、スポット位置ループフィルタ 605の比例演算部 608の利得 SGを、所定量だけ（たとえば半分まで）下げる（A702) 。次に、トラッキングル一プフィルタ 60 1の積分演算部 603の積分値 T Pに対して第 1の実施の形態と同様の演算を施し、スポット位置ル一プフィルタ 605の積分演算部 607に設定する（A703) 。続いて、選択部 1 1 2に対して駆動信号切り替え指令を発行し（ A 704 ) 、所定時間（1 0ms e cから 100ms e c) の経過を待つ（A705) 。所定時間経過後、スポット位置ループフィルタ 60 5の比例演算部 608の利得 SGを、前記ステップ（A702) で下げた分だけ上げる（A706) 。

このような処理を行うことにより、トラッキングサ一ボからスポット位置サーボに切り替えた後の所定時間の間、スポット位置サ一ボの利得が下がり、図 5

(B) に示すように、スポット位置サーボが集束するまでの時間が長くなる（5 05) 。これは、対物レンズ 103がスポット位置サ一ボの目標点まで移動する際の速度が遅くなることを意味する。

以上説明したように、第 2実施形態の光ディスク装置は、トラッキングサーボからスポット位置サーボに切り替える際に、不連続解消部 609が所定時間の間スポット位置サ一ボの利得を下げることにより、対物レンズ 1 03の位置の急激な変化をなくすることができ、対物レンズの急激な動きによる高速ァクセス時のアクセス精度の劣化などの問題を解消することができる。

なお、第 2実施形態では、所定時間の間スポット位置サーボの利得を下げたが、不連織消部 60 9がスポット位置信号を監視し、所定の範囲に入った時点（スポット位置サ一ボが略集束した時点）で、スポット位置サーボの利得を通常の値に戻してもよい。この方法では、スポット位置信号の監視という処理が増えるが、利得を下げてレヽる時間が短くなるという利点がある。

図 7 (B) は、スポット位置サーボからトラッキングサ一ボへの切り替え制御のフローチヤ一トを示す。まず、マイクロコントローラ 1 1 6からのスポット位置サ一ボからトラッキングサーボへの切り替え指令を受け取る（B 70 1) と、トラッキングループフイノレタ 60 1の比例演算部 604の利得 T Gを、所定量だけ（たとえば半分まで）下げる（B 70 2) 。次に、スポット位置ループフィルタ 605の積分演算部 60 7の積分値 S Pに対して第 1の実施の形態と同様の演算を施し、トラッキングループフィルタ 60 1の積分演算部 603に設定する (B 703) 。続いて、選択部 1 1 2に対して駆動信号切り替え指令を発行し (B 704) 、所定時間（1 0m s e cから 1 00m s e c) の経過を待つ（B 70 5) 。所定時間経過後、トラッキングループフィルタ 60 1の比例演算部 6 04の利得 TGを、前記ステップ（B 702) で下げた分だけ上げる（B 70

6) 。

第 2実施形態によれば、トラツキンダサーボとスポット位置サーボとの間で切り替わりが行われる場合、切り替わりの直前に、切り替わる側の比例演算部の利得が所定量に（たとえば半分に）下げられ、サ一ボの切り替わりが行われて、所定時間（1 0m s e cから 1 00m s e c) 経過後、同利得が元の値に戻される。これにより、切り替わりの過渡期において、トラッキングサーボとスポット位置サ一ボとの間でォ一バーシユートなどの変動を起こすことなく、スムースに切り替わることが可能となる。

次に、第 3の実施の形態について説明する。第 3の実施の形態は、第 2の実施の形態と同様に、スポット位置サーボの開始から安定するまでの過渡状態の安定化を目的としたものである。第 3の実施の形態による光ディスク装置のブロック図を図 8に示す。図 8において、 1 0 1から 1 1 6までは、第 1の実施の形態の説明に用いたものと同じである。したがって、図 2に示す構成が用いられる。 8 0 1は第 3の実施の形態における不連続解消部であり、マイクロコントローラ 1

1 6からの切り替え指令を受け取り、トラッキングループフィルタ 1 0 8、スポット位置ループフィルタ 1 1 1、選択部 1 1 2とスポット位置信号処理部 8 0 2 に対して、図 1 0に示すフローチャートに従って処理を施す。 8 0 2は第 2の A D変換器 1 1 0が出力するアナログデジタル変換されたスポット位置信号を入力し、後述する処理を施し、スポット位置ループフィルタ 1 1 1に出力するスポット位置信号処理部である。

図 9は、スポット位置信号処理部 8 0 2の詳細ブロック図である。 9 0 1は入力したスポット位置信号を記憶するスポット位置記憶部、 9 0 2はスポット位置記憶部 9 0 1が記憶したスポット位置信号に対して乗算を施し出力する乗算部、 9 0 3は、乗算部 9 0 2の出力を第 2の A D変換器 1 1 0が出力するスポット位置信号から減算し出力する減算部である。

図 9において、スポット位置記憶部 9 0 1、乗算部 9 0 2、減算部 9 0 3はそれぞれ、スポット位置記憶手段、演算手段、スポット位置サ一ボ目標設定手段に相当する。

図 1 0は、トラッキングサーボからスポット位置サ一ボへ切り替える際に不連続解消部 8 0 1で行う処理を示すフローチヤ一トである。

図 1 1は、トラッキングサ一ボからスポット位置サ一ボへ切り替える際の信号の変化の例を示す図である。特に図 1 1 (A) は乗算部 9 0 2の係数、図 1 1 ( B ) はトラッキングァクチユエータ 1 0 4に供給する駆動信号の低周波成分を示す。 1 1 0 1は乗算部 9 0 2が係数を変化させている期間、 1 1 0 2はトラッキングサーボを実施している期間、 1 1 0 3はスポット位置サーボを実施している期間である。

以下、第 3の実施の形態について、図 8、 9、 1 0、 1 1を用いて説明する。まず、トラッキングサーボを実施している場合について説明する。トラッキングサーボは、選択部 1 1 2でトラッキングループフィルタ 1 0 8側を選択することにより実施する。トラッキング誤差信号生成回路 1 0 6によって受光素子 1 0 5 の出力から生成されたトラッキング誤差信号は、第 1の A D変換器 1 0 7によつてアナログ一デジタル変換されトラッキングループフィルタ 1 0 8に入る。トラッキングループフィルタ 1 0 8は、入力した信号に対して位相補償演算を施し、トラツキング駆動信号を生成する。選択部 1 1 2はトラツキングループフィルタ 1 0 8側の出力を、 D A変換器 1 1 3、増幅回路 1 1 4を介してトラッキングァクチユエ一タ 1 0 4に供給する。トラッキングァクチユエ一タ 1 0 4は、入力した信号に従い、光スポットが光ディスク 1 0 1上の情報トラックに追従するように対物レンズ 1 0 3を動かす。

次に、トラッキングサ一ボからスポット位置サーボに切り替える際の動作について説明する。マイクロプロセッサ 1 1 6がトラッキングサーボからスポット位置サーボへの切り替え指令を不連続解消部 8 0 1に送ると、不連続解消部 8 0 1 は、図 1 0に示す手順の処理を行う。マイクロプロセッサ 1 1 6からの上記切り替え指令を受信すると（1 0 0 1 ) 、第 1の実施の形態と同様の手順により上記式（1 ) で求めた値（T G X T P + S G ) をスポット位置ループフィルタ 1 1 1の積分演算部 2 0 5の積分値に格納する（1 0 0 2 ) 。この処理により、サ一ボ切替時のトラッキングァクチユエータ 1 0 4を駆動する信号の低周波成分に段差が出ないことは、第 1の実施の形態の説明の際に述べた。

本実施の形態では、さらに、スポット位置信号処理部 8 0 2を操作する事により、スポット位置サーボが安定するまでの過渡状態の動作を安定化している。どのように安定化を図ってレヽるかを以下に説明する。

まず、スポット位置サ一ボ開始時点でのスポット位置信号を、スポット位置記憶部 9 0 1に記憶する（1 0 0 3 ) 。続いて乗算部 9 0 2の係数を 1にする（1 0 0 4 ) 。したがって、減算部 9 0 3では、

(スポット位置信号） ― （スポット位置信号） X 1 = 0

の減算が行われ、その出力は 0となる。ここで、スポット位置ループフィルタ 1 1 1では、スポット位置信号処理部 8 0 2からの入力が 0であるので、ステップ 1 0 0 2で積分演算部 2 0 5の積分値に格納された値がそのまま比例演算部 2 0 6におくられ、

(TGXTP÷SG) X S G= (TGXTP)

の演算が行われる。この演算結果の値は、トラッキング駆動信号の低周波成分そのものである。続いて、選択部 1 12をスポット位置ループフィルタ 1 1 1側に切り替える（1005) と、上記の演算結果の値がトラッキングァクチユエ一タ 104に与えられるので、段差のない切り替わりが行われる。すなわち、トラッキングループフィルタ 108において用いられた切り替え直前のトラッキング駆動信号（TGXTP) は、切り替え直後のスポット位置ループフィルタ 1 1 1 のスポット位置駆動信号（TGXTP) として用いられるので、段差のない切り替わりが行われる。

続いて、ステップ 1006において、乘算部 902の係数を 1から徐々に 0に変化させる（図 1 1 (A) ) 。この変化に従ってトラッキングァクチユエータ 1 04の駆動信号の低周波成分は、スポット位置信号に依存した値にスムースに変化する（図 1 1 (B) ) 。乗算器 902の係数を 1から徐々に 0に変化させる場合、図 1 1 (A) に示すように S字カーブを描くように変化させると、よりスムースな切り替わりを実現することができる。

ここで、乗算器 902の出力は、スポット位置ループフィルタ 1 1 1から見た誤差信号が 0となる点、すなわちサーボの目標となる値を決めるものということができる。本実施の形態では、スポット位置サーボの目標の初期値をスポット位置サ一ボ開始時点でのスポットの位置とし、その後、本来のスポット位置サーボの目標である受光素子 105の中心部分に向けて目標をずらしていくことを特長としている。

特に、所望のトラック本数分だけ光へッド 102を移動させる高速アクセスを開始する際、図 1 1 (A) に示すような S字カーブで乗算器 902の係数を変化させることが望ましい。光へッド 102は一般に慣性が大きいためトラッキングァクチユエ一タ 104による対物レンズ 103の移動に比べて起動に時間がかかる。光へッド 1 02の移動による横断本数を正確にカウントするためには、光へッド 1 02の速度がある程度以上に高くなるまでは対物レンズ 103を光へッド 102に対して固定し、対物レンズ 103の移動によるトラック横断を発生させないことが必要である。光へッド 1 0 2の移動速度が十分に速くなつた時点で光へッド 1 0 2のトラックに対する相対速度より遅い速度で対物レンズ 1 0 3を移動させることにより、正確に光へッド 1 0 2の移動によるトラック横断本数を力ゥントすることが可能となる。

以上説明したように、第 3実施形態では、トラッキングサーボからスポット位置サーボに移行する際に、スポット位置信号を記憶し、このスポット位置信号を、第 2の A D変換器 1 1 0が出力する現在のスポット位置信号から引くことにより、スポット位置サ一ボの目標位置を移行時点のスポット位置とし、この目標位置を徐々に受光素子 1 0 5の中央に移動させることにより、急激な対物レンズ 1 0 3 の移動を防止し、高速アクセス処理のアクセス精度の向上を図ることができる。また、第 3実施形態は、第 2実施形態に比べて、スポット位置サーボの利得を最適な状態に上げたまま、対物レンズ 1 0 3の高速な移動を防止できるため、スポット位置サーボの残留誤差の増大を防ぐことができる。

また、演算部 9 0 2による演算の方法を、例えば上述したような、初めはゆつくり、途中から高速に変化させる等のように工夫を施すことが可能であることも、この方法の大きな特徴である。

なお、これまでの説明では、トラッキング誤差信号およびスポット位置信号をアナ口グデジタル変換して各種処理を施したが、全てあるいは一部をアナログ回路により実行するようにしてもよい。

また、これまでの説明では、光スポット移動手段として、対物レンズ 1 0 3を移動させるトラッキングァクチユエータ 1 0 4を使用したが、例えばガルバノミラ一を用いて光スポットの位置を変える等、他の方法を用いてもよい。

また、第 1実施形態では、切り替え前に用いていたループフィルタの低周波成分に、 2つのループフィルタの利得の比を乗算し、その結果を切り替え後のループフィルタの低周波成分として設定したが、切り替えに伴ってトラッキングァクチユエ一タの駆動信号に段差が生じないような処理であれば、どのようなものであってもよレヽ。

以上説明したように、本発明の光ディスク装置は、トラッキングサ一ボとスポット位置サ一ボを切り替える際に生じる、光スポット移動手段への駆動信号の低周波成分の段差を解消するための不連続解消手段を備えることにより、トラツキングサーボとスポット位置サ一ボの切り替えを円滑に行うことが可能になり、このため高速アクセスにおけるアクセス精度の向上、および対物レンズに重力が加わって光へッドが片側に偏位している際のトラッキングサ一ボ引き込み時の動作安定化に結びつき、実用上の効果が非常に大きい。

Claims

請求の範囲

1 . 光ディスクに照射する光スポットを、光ディスクの半径方向に移動させる光スポット移動手段を備える光へッドと、

前記光スポットと光ディスク上の情報トラックの相対位置を示すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、

前記光へッドにおける受光素子上の光スポットの半径方向の位置を示すスポット位置信号を生成するスポット位置信号生成手段と、

前記トラツキング誤差信号に基づいて、光スポットが前記情報トラックを追従するように前記光スポット移動手段を駆動するトラッキング駆動信号を生成するトラッキングサ一ボ手段と、

前記スポット位置信号に基づいて、光スポッ卜の前記光へッド上の位置を固定するように前記光スポット移動手段を駆動するスポット位置駆動信号を生成するスポット位置サ一ボ手段と、

前記トラッキング駆動信号と前記スポット位置駆動信号とのいずれか一方を選択し、選択駆動信号として前記光スポット移動手段に供給する選択手段と、前記トラッキング駆動信号とスポット位置駆動信号との間で切り替わる際に、切り替え前の前記選択駆動信号と切り替え後の前記選択駆動信号の低周波成分が不連続にならないような処理を施す不連続解消手段と

を備えたことを特徴とする光ディスク装置。

2 . 前記不連続解消手段は、前記選択手段が選択駆動信号をトラッキング駆動信号からスポット位置駆動信号に切り替える際に、前記トラッキング駆動信号の低周波成分をもとに前記スポット位置サーボ手段の初期値を設定する第 1の処理と、スポット位置駆動信号からトラッキング駆動信号に切り替える際に、スポット位置駆動信号の低周波成分をもとに前記トラッキングサ一ボ手段の初期値を設定する第 2の処理との少なくともいずれか一方を行うことを特徴とする請求項 1 記載の光ディスク装置。

3 . 前記不連続解消手段は、前記選択手段が選択駆動信号をトラッキング駆動信号からスポット位置駆動信号に切り替える際に、所定時間の間、スポット位置サ一ボ手段の利得を小さくすることを特徴とする請求項 1記載の光ディスク装置。

4 . 前記不連続解消手段は、前記選択手段が選択駆動信号をスポット位置駆動信号からトラッキング駆動信号に切り替える際に、所定時間の間、トラッキングサーボ手段の利得を小さくすることを特徴とする請求項 1記載の光ディスク装置。

5 . 前記不連続解消手段は、前記選択手段が選択駆動信号をトラッキング駆動信号からスポット位置駆動信号に切り替える際に、スポット位置信号が所定値以下になるまで、スポット位置サーボ手段の利得を小さくすることを特徴とする請求項 1記載の光ディスク装置。

6 . 前記不連続解消手段は、前記選択手段が選択駆動信号をスポット位置駆動信号からトラッキング駆動信号に切り替える際に、トラッキング誤差信号が所定値以下になるまで、トラッキングサ一ボ手段の利得を小さくすることを特徴とする請求項 1記載の光デイスク装置。

7 . 前記不連続解消手段は、スポット位置信号を記憶するスポット位置信号記憶手段と、このスポット位置信号記憶手段が記憶したスポット位置信号に対して演算を施す演算手段と、前記スポット位置サーボ手段のサ一ボ目標を設定するスポット位置サーボ目標設定手段とを備え、前記選択手段が選択駆動信号をトラッキング駆動信号からスポット位置駆動信号に切り替える際に、前記スポット位置信号記憶手段によってスポット位置信号を記憶し、前記演算手段の出力を前記スポット位置サーボ目標設定手段が設定するサ一ボ目標とすることを特徴とする請求項 1記載の光ディスク装置。

8 . 前記トラッキングサーボ手段は、トラッキング誤差信号の低周波成分を抽出する手段を有し、前記スポット位置サーボ手段は、スポット位置信号の低周波成分を抽出する手段を有することを特徴とする請求項 1記載の光ディスク装置。

9 . 前記不連続解消手段は、前記トラッキング駆動信号とスポット位置信号との間で切り替わる際に、切り替え後の前記選択駆動信号の低周波成分が切り替え前の前記選択駆動信号の低周波成分と等しくなるように、切り替え後の前記選択駆動信号の低周波成分を設定する制御を行うことを特徴とする請求項 8記載の光