WO1992018294A1 - Calibration system for industrial robot - Google Patents

Description

. 明 細

• 2¾t¾ロボットのキヤリブレーショ：¾¾

• ^§9(^ ロボット © ^ヤリブレーシ 3 ¾¾t Mする。

5 ΟΝ^ϋΚ)

. i»D^ヤリブレーシヨン¾¾ <fflB362— 148173¾2^ί さ

. れているよう ί 次の (1)から（5) O ii CiTつてい

• (1)ロボット手首:^ ¾3½>フランジにロボット « ^ヤリブレーシヨン用治具を

• 取り付ける。

0 (2) Mlfrャリブレーシ 3ン用治 られた セットする。

. (3)ロボットを、キャリブレーション «ίϊえる く < させる。

. (4) @¾側キヤ

それぞれ

• "0"となるよう t ロボットを微動させる。

• (5) em m ^r: -o"となった ttaを、前もつ τ¾¾>られたロボ 5 ット ottBR¾»として る。

• ところ jA t, tm (4) mn «w»&ティーチングボック .

¾tしく かるという欠 . ^^つす

• そこ" e*^{ でキヤリブレーションか可能となる: ¾¾¾ ^しょう 0 とする のである。

• なお、 ある "る tt»*i nボット ©ί^点 ttS««5Eするものとして

• ί»έίϊう。ボットと wsiの tmiiロボット^ fflする »<あるが 1

. -24510

、 ツー ;W»Dt¾l み籠， するもので、本

• 目的としてレ、るロボ、 ト « ©{ϋϊδ¾½«5Εするものではな

5 mo

. ^月 口ポット ヤリブレーシヨン: において、 6**©Sif乍自由度を

• 持 各自由度ごと {:¾ί¾¾ϋ¾κ¾«^ャリブレーション装镢を、 ロボット 自 けら Λ^ί®またはロボットから ©ffi¾tffl5^E¾K^Wi り付け、 «キヤリプレーショ ¾fi<¾WJとロボット手首: 5¾¾ΡΦ»¾¾に させ、 |¾Εキヤリプレーショ^ Β¾¾6¾¾ίί¾Ε^¾ί#られる ttfi ^一夕 '¾^5=—タからロポット©^»^ータ' ¾^ータ¾^し、ロボットのキヤ リプレーションを行うことを とするものである。

キヤ Iプレーショ SBf¾S¾$とロボット手首: 5^¾««δ¾:^させら l U そ ©f¾ まキャリブレーション ¾»¾¾»½れ^~¾^る。 キャリブレーショ^ aはロボット^ り付けられているので、キヤリブ レーシヨン^ Κ^¾^β¾δ^ζ られたデータと、キャリブレーショ^置

キヤリプレーショ ロボット^ ί«、らの 紙 ¾^ータ、 t¾わ ロボット手首: 5»Μδ·¾ ^ タ まる。

どのよう のロボットであっても、

キヤリブレーンョ ?mえるという大き ¾¾¾¾ ^る。

図 3〖体 翻に係るシステム ®¾Κζ¾^Τ7ロック 1¾図 4 6は CPUt fo'ける艇 フ。一チャートである。

繊を n¾ るた ¾½*¾¾^ι .

¾Τ、繊 ^^½ ¾ およ OT3を用い する。

まず、 激激棚 る。

ロボット 1

(·«わちキヤリブ レーショ: /^る） である。 このロボヅト 1にはそ フラン、 »i fに治 具 2 り付けられている。

キヤリブレーショ SS3^ ©asに によって多自由度 { させ ること力 きるマニピュレータ形^もので、 に 回 を ^ffiする絶 対値ェンコ一

り付けられており、イン

自 由度 ttS¾¾^Tる 3自由度（3柳、 る 3自由度（3軸）の 計 6自由度（6«£> ^ること ましい ^mmma ^図 im 0te6«rc«i¾Lた例をスケルトン図 τ¾¾している。

そして、キヤリプレーショ: 置 3(¾1¾¾© ^ヤリブレーシヨン ¾fiフラン z tに ι灘 4 付けられている。

こ © ^具 4 〖i02i: ^されるように tti£¾¾ ピン 4p¾ ^ ビン穴 2 h¾ る鍵 © ^具 2と)^できる離となつ T、る。 こ により、 口 ボット ©SUMPとキヤリプレーショ >¾®¾¾a p' と ί網" し、 そ ©gg ^も Η¾ΤΤること ¾る ₀

なお、図 1 ©0TCW キヤリプレーショ: ^fi3はロボット 1 <ε¾¾!®1 ρに 取り付けられている:^キヤリブレーション雜3を取り付ける面とロボ yト 1 と ©ίΰ®9β¾τ«Π?あ i 取り付 Ι «^ずしも πボット本体 ける はな

ロボット 1のィンターフェ一ス«¾ 5に ί スィツチ 6が用意されており、 スィッチ 6がオンしているときにキヤリプレーショ^ S3®HBB«afi器 3 1か らパルスデータ^ 9"ンプリングする。 これによつてサンプリングされたデータ

に 繊される。

インターフェース «825{

サンブリン グしたパルスデータ ®Ιδ1*ίϊう。

πボット OT¾置 8 ^Wfi(¾S7から によってロボット 1の厥 位置パルス

インターフェース 制 JM5から難し 、'ルスデータから。ボ、 ト 1の l ^Sキヤリブレーショ

1、 ロボヅト位 mmssmi <mz^> において行う。図 3中、 7 2はキヤリブレーショ

7 4はロボット½8¾|^ぁる。 口ポット ttss«sa57 4

^されているロボット ffiSと、 ロボット Μ¾3Ϊ8の I ttEパルス 12∞

5において、 ロボヅト 1の 1¾¾5¾バルスデータのキヤリプレーション う。 キャリブレーションさ パルス 本 «51«∞£7から によ つてロボ、) rト ®TOSB8の バル; aas?8 される。

次 梆月の 5¾¾f¾^(» T«mる。

(1)まず、キャリブレーション装 S3をロボット 1に設けられ d¾®lpま たはロボット 1と <2>ί4®^δΕ¾Κ¾ίί®ί^り付ける。

(2)キヤリプレーショ: ^¾S3のフラン f を取り付ける。

(3)口ポット 1のフラン、: ¾1 &具 2を取り付ける。

(4)治具 2 具 435^できるようロボッ卜 ^mottfi cftf^させる。

(5)

(6)こ ©w、 ^¾©f«i¾s^らデータサンプリング ί&^θ»さ ら、 キヤリブレーシ s り付けら: エンコーダからィ ンターフェース して、 キヤリブレーショ：¾jt¾i4fi ^—タ (パルスデータ） ¾w«*¾ c¾fl る。

こ

¾» ると、 JBTFのよう ¾ι«¾ί^ヰヤリブレーシヨン離 ¾ίΐう。

キャリブレーション装置 { 6自由 ¾·7ニピユレ一夕とリンク面 ©^©s^

A, (i-l〜6)とすると、キャリブレーション^) ίέ^Π ^ Α, される。

Τ,ο=Α! ·Α， ·Α, ·Α₄ · Α₅ ·Α,

キヤリブレーション^ S^ffllとロボヅト Ο^^ξ間 ^を Zと すると、 ロボッ卜の^^ ¾したキヤリブレーション^ >fid¾^T,_cl i 次 ^^される。

ただし Z-Trans(X, Y, Ζ)

ま^治具 4のリンク 6 る^？列を Εとすると、図 2(¾^"キヤリブ レージョン装 S3©»¾P©fftfiB^T, ^次 される。 ただレ

の

この τ,によ

る。

ロボヅト の^ itと同一である。

このときの口ボタトの iW^ ffiK^—夕を τ"とすると、次の 得ら れる。

Τ·，=Τ· (xyz)

式中 T, (xy z) li, T, —タ す。

治具 2, 4の： もそろうので、 ロボット ©¾^T"〖 次の関係^; で与えられる。

T"=T_e (orient) - Ro t (χ' 180° )

¾ΦΤ« (orient)と^ T,洒©¾ ^—タ す。

lhのようにし" C^¾>た Tw、 T"からマスタロボット ©6ϊ¾Τ·_Μ〖欲の

¾re ^ら ¾₀

このようにして^たロボット OffllTwと、

たロボット データ、 データ、ツール^ 5^タ¾ ^して、 ロボットの 6tt® ^ルス を^ 6る。このとき よつ T られ ルス値 を FV とする。

i¾±のようにキヤリブレーン s mmrvt ,ロボ"ノト ^¾®:¾fし て^ ws^sより願雌パルス る。

この]^ [録パルス されたことにより、ロボット fiRras*、ら、 ロボット ι¾¾δ¾τ¾>&«φパルスデータ p,と、 、る f¾ c©ロボット各 ルスデータ ·

ロボット Φ»®^ら bo^ルス 5 ^タ ^されてきたら、

い、 6軸に ^、"01^—タ厶 p,を る。

ここて 出した ΔΡ は^ TOm¾ ^mしたロボット パルスデータ とマスタロボット る ルスデータと —タである。 この た 一タ¾¾¾して次の fH¾こより 6轆: H、て l ^ftSパルス P,の 征を行う。

この ff^cによって i ¾Sノ レス ®¾Eを行うことカ^きる a hの H ^こよ つ まつ fdl^ifiバルス P, をロボット して、 ロボットの原 点 を行う。

hoiB@のフローチャート鄉 6i ^ 。

^月のキャリブレーション 手首 とキャリブレーション装 sの できる ¾Ktとなっている全てのティ一チン^レイノ ック 自。ボット 用すること * ？きる。

Claims

請 求 の 範 囲

1. 口ポットのキャリブレーション: (こおいて、 6#0S&f^自由度 ¾ ^ち、各 自由度ごと ir¾6¾ ^置 ¾^ ^ヤリブレーショ: を、 ロボット自^^: けられナ^¾{：¾り付け、 ΙίΙΙΒキヤリブレーショ ©¾¾^とロボット手 首:^! させ、 15¾キヤリプレーショ: 、ら 得られる —タ · ^^一夕からロボ yト ©ifi®^—夕 · ¾ ^一夕を し、 ロボット ヤリブレーシヨン うこと とする^ ¾ロボットのキ ヤリブレーシヨン

2. ロボットのキヤリブレーショ ：において、 6軸 CD¾f^自由度^ち、各 自由度ごと {^Μ^ίΜϊ^ ^ャリブレーション織を、 «ロボットから

©ffi^t&sK係 协つ τ 、る り付け、 キャリブレーション錄 とロボ yト手首 ί¾¾β¾«^〖^させ、 1¾ キャリブレーション装 られる tts?⁵" "タ ·¾3 ^—タから。ボット teg^— タ'¾ ^一タ¾^レ 口ポット ヤリブレーシヨン うこと ¾ ^とす る ロボットのキヤリブレーショ