WO1990013075A1 - Returning method to reference point - Google Patents

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WO1990013075A1
WO1990013075A1 PCT/JP1990/000479 JP9000479W WO9013075A1 WO 1990013075 A1 WO1990013075 A1 WO 1990013075A1 JP 9000479 W JP9000479 W JP 9000479W WO 9013075 A1 WO9013075 A1 WO 9013075A1
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deceleration
reference point
dog
limit switch
point return
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PCT/JP1990/000479
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Hideaki Kawamura
Shigeru Isohata
Original Assignee
Fanuc Ltd
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
    • G—PHYSICS
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    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50024—Go to reference, switches and dog to decelerate and to detect origin
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    • G05B2219/50025—Go to reference, switches and dog detect origin, combine with pulse from encoder

Definitions

  • the present invention relates to a reference point return method for performing a reference point return operation in a numerical controller, and more particularly to a reference point return method that simplifies adjustment of a deceleration dog on a machine side.
  • the numerical control device has a reference point return function for returning a machine tool table or the like to a reference point. This involves manually moving the table, etc. in the direction of the reference point after turning on the power, decelerating the table with the deceleration limit switch signal, and moving at a constant low speed (deceleration speed) after deceleration is completed. After the deceleration limit switch is disengaged from the deceleration dog and the deceleration limit switch is closed, the electrical grid points
  • FIG. 4 is a diagram showing the concept of the conventional reference point return method.
  • the deceleration dog 3 is fixed to the machine table 1.
  • the end of the deceleration dog 3 is set so as to be located between the electric grid point GP2 corresponding to the reference point 4 and the electric grid point GP1 on the left side of the electric grid point GP2. .
  • the deceleration limit switch 2 that is not in contact with the deceleration dog 3 is in phase with the machine table 1. It moves oppositely and contacts the deceleration dog 3.
  • the deceleration limit switch 2 While the deceleration limit switch 2 is in contact with the deceleration dog 3, that is, the deceleration limit switch 2 operates by the length of the deceleration dog 3 in the X-axis direction. And outputs an off signal to the deceleration signal DEC.
  • the reference point return processing means in the numerical control device reduces the moving speed VH of the machine table 1 by a servo motor (not shown) according to the output of the OFF signal of the deceleration signal DEC. Then, move at a constant low speed VL. While moving at low speed VL, deceleration dog DEC turns on when deceleration dog 3 passes deceleration limit switch 2 ⁇ .
  • the reference point return processing means stops the machine table 1 at the first electrical grid point GP2 which arrives after the deceleration signal DEC is turned on. The reference point return operation is performed by such a series of operations. Since the contact of the deceleration limit switch 2 uses a break contact, the on / off characteristics are reversed. You. That is, when the deceleration dog 3 steps on the deceleration limit switch 2, the deceleration signal DEC is turned off.
  • the conventional reference point return method requires a deceleration dog of a predetermined length according to the machine, and the length must be created according to the deceleration distance of the machine table.
  • the present invention has been made in view of such a point, and
  • the purpose of the present invention is to provide a reference point return method in which the adjustment of the deceleration dog on the side is simplified.
  • a deceleration dog provided on the machine table so as to include the reference point;
  • a deceleration limit switch that operates by contacting the deceleration switch and generates a first deceleration signal; and a predetermined distance from an end of the deceleration dog that the deceleration limit switch contacts first.
  • a deceleration signal generating means for generating a second deceleration signal when the deceleration limit switch is in contact with the virtual dog; and the first and second deceleration.
  • the deceleration limit switch continues to output the first deceleration signal while in contact with the deceleration dog.
  • the virtual dog is generated inside the numerical controller, can be changed freely by setting parameters, and outputs a second deceleration signal when it comes into contact with the deceleration limit switch. Therefore, the reference point return processing means executes a normal reference point return operation based on the second deceleration signal from the virtual dog.
  • FIG. 1 is a diagram showing the concept of an embodiment of a reference point return method according to the present invention
  • FIG. 2 is a diagram showing the concept of another embodiment of the reference point return method of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing a connection between a hardware configuration of a numerical control device (CNC) for implementing the present invention and a machine table, and FIG. is there.
  • CNC numerical control device
  • FIG. 1 is a diagram showing the concept of the reference point return method of the present invention.
  • the deceleration dog 31 is fixed to the lower part of the machine table 1.
  • the deceleration dog 31 is sufficiently longer than the conventional deceleration dog.
  • the deceleration dog 31 is provided so as to cover the electrical grid points corresponding to the reference points. Therefore, the deceleration limit switch 2 is connected to the deceleration dog.
  • 3 Output deceleration signal DE C 1 while touching 1.
  • the deceleration signal DEC 1 from the deceleration limit switch 2 is input to the reference point return processing means in the numerical controller (CNC).
  • a virtual dog of length L D corresponding to the conventional deceleration dog is stored in advance in the control device.
  • the length L D of this virtual dog is stored in advance in a nonvolatile memory or the like as a parameter.
  • This virtual dog is connected to the deceleration dog 31 that the deceleration limit switch 2 first contacts and the deceleration dog 31 from the end of the deceleration dog 31 to a predetermined distance LD. It detects the contact of 2 and outputs the deceleration signal DEC 2. Therefore, the deceleration signal DEC 2 is not output even if the deceleration limit switch 2 comes into contact with the virtual dog outside the range L D.
  • a time corresponding to the length may be set.
  • the reference point return operation is performed as follows. Set the mode selection switch on the operation panel to the jog (JOG) mode, set the reference point return switch to on (ON), and press the X-axis feed button (+ X). Then, the machine table 1 moves at the rapid traverse speed VH in the direction of the reference point. When the deceleration dog 31 reaches the deceleration limit switch 2, the deceleration signal DEC1 and the deceleration signal DEC2 of the virtual dog are turned off, and the machine table 1 starts deceleration.
  • the speed of the machine table 1 moves at the low speed VL after deceleration, stops at the electrical grid point (grid point) GP 2 after passing the length of the virtual dog LD, and the reference point The return operation ends.
  • the length of the virtual dog LD is equivalent to the length of the conventional deceleration dog 3 and is set as a parameter, so that its end is located between the electrical grid points GP2 and GP3.
  • the reference point becomes the electrical grid point GP3.
  • the reference point return processing means is a deceleration signal output according to the length L D of the virtual dog! Since the reference point return is executed by E C 2, the same reference point return operation as in the past can be performed. In addition, it is possible to easily return to the reference point only by adjusting the length of the virtual dog in the numerical control device without considering the mounting position, mounting accuracy, etc. of the deceleration dog. become.
  • FIG. 2 is a diagram showing execution of the reference point return operation from a state where the start point of the reference point return operation is at the intermediate position of the deceleration dog 31.
  • the deceleration signal DEC1 is always output. Therefore, when the reference point return processing means in the numerical controller detects the deceleration signal DEC 1 at the start of the reference point return operation, the machine table 1 is moved in the reverse direction at a speed of 1 VH. Move so that the deceleration limit switch 2 comes off the deceleration dog 31.
  • the deceleration limit switch 2 comes off the deceleration dog 31, that is, when the output of the deceleration signal DEC 1 is turned on, Decelerate to reference point return operation start point R4. Then, the same reference point return operation as in 1) is performed again.
  • the machine table 1 when the reference point return processing means in the numerical controller detects the deceleration signal DEC 1, the machine table 1 is moved in the opposite direction at a speed of 1 VL, and the deceleration limit switch is operated. 2 makes contact with the virtual dog.
  • the deceleration limit switch 2 comes into contact with the virtual dog, that is, when the output of the deceleration signal DEC 2 is turned off, decelerate to the reference point return operation start point R5.
  • the machine table 1 is moved at a low speed VL, and stopped at the electrical grid point (grid point) GP 2 after passing the length of the virtual dog LD, thereby completing the reference point return operation. . In this way, it is not necessary to accelerate or decelerate the servomotor suddenly, and the reference point return can be completed early.
  • the machine table is once decelerated at a low speed VL in the opposite direction and then decelerated at a low speed VL.
  • the reference point should be returned.
  • FIG. 3 is a diagram showing a hardware configuration of a numerical controller (CNC) for implementing the present invention and a connection relationship between the hardware table and a machine table.
  • CNC numerical controller
  • the mechanical table 1 is connected to a servomotor 20 via a ball screw 6.
  • the ball screw 6 rotates according to the rotation of the servomotor 20. Therefore, the machine table 1 is moved in the X-axis direction by the rotation of the ball screw 6.
  • the structure of the machine table 1, the deceleration dog 31 and the deceleration limit switch 2 is shown in Fig. 1. The explanation is omitted because it is the same.
  • a machine operation panel 5 is provided on the machine side, and the machine operation panel 5 has a mode selection switch 51, a reference point return switch 52, and a feed button 53 in the X-axis direction. There are various other switches in the machine operation panel 5, but they are omitted in this embodiment.
  • the processor 11 is a processor that is the center of control of the entire numerical controller (CNC), and controls the entire numerical controller (CNC) according to the system program stored in R0M12. .
  • CNC numerical controller
  • ROM 12 EPROM or EPROM is used.
  • a RAM is used for the RAM I3 to store various data such as temporary calculation data and display data.
  • Non-volatile memory 14 stores the tool compensation amount, machining program 14a, various parameters, etc., and is backed up by a battery.
  • the length L D of the virtual dog is set here as a parameter.
  • the PMC (Programmable Machine Controller) 15 receives commands such as the M function and T function, converts them into signals for controlling machine tools by the sequence program 15a, and outputs them. I do. In addition, it receives a limit switch signal from the machine side or various signals from the machine operation panel 5 and processes them by a sequence program. The signals required for processing are stored in RAM 13 via the bus and read by processor 11.
  • the display control circuit 16 converts the data such as the current position of each axis and the movement amount into a display signal and sends it to the display device 16a.
  • Display device 1 6 a Displays this display signal.
  • a CRT, a liquid crystal display device, or the like is used for the display device 16a.
  • Keyboard 17 is used to enter various data.
  • the position control circuit 18 receives a position command from the processor and outputs a speed command signal for controlling the servomotor 20 to the servo amplifier 19.
  • the servo amplifier 19 amplifies the speed command signal and drives the servomotor 20.
  • the servomotor 20 is connected to a position detector 22 for outputting a position feedback signal and a tachogenerator 21 for generating a speed feedback signal.
  • a pulse coder or the like is used for the position detector 22, and the position feedback pulse is fed back to the position control circuit 18.
  • a position detector such as a linear scale may be used.
  • the tacho generator 21 feeds back a voltage signal corresponding to the rotation speed of the servomotor 20 to the servo amplifier 19.
  • the speed signal may be generated from the position signal of the position detector 22 and the tach generator may be omitted.
  • the input / output circuit 23 exchanges input / output signals with the machine side.
  • the deceleration signal DEC 1 of the deceleration limit switch 2 is input to this input / output circuit 23 to exchange tools.
  • the tool selection signal (T signal) to be controlled is output from this input / output circuit 23 to the machine side control circuit.
  • the manual pulse generator 24 outputs a pulse train for precisely moving each axis in accordance with the rotation angle, and is usually mounted on the machine operation panel 5, but is shown separately in this embodiment. In the figure, the spindle amplifier and spindle motor for controlling the spindle are omitted.
  • the reference point return processing means executes the reference point return operation based on the second deceleration signal from the virtual dog. It is not necessary to change the length of the deceleration dog on the machine side, and it is not necessary to adjust the position of the deceleration dog, making assembly and maintenance of the machine tool easy.

Description

明 細 書 リ フ ァ レンス点復帰方式 技 術 分 野
本発明は数値制御装置でのリ フ ァ レンス点復帰動作を実行 するためのリ フ ァ レンス点復帰方式に関し、 特に機械側の減 速ドグの調整を簡単にしたリ ファ レンス点復帰方式に関する。 背 景 技 術
数値制御装置では工作機械のテーブル等をリ フ ァ レンス点 に復帰するためのリ フ ァ レンス点復帰機能を有する。 これは 電源投入後に手動でテーブル等をリ ファレンス点方向に移動 させ、 減速用リ ミ ッ ト スィ ッチ信号によって、 テーブルを減 速させ、 減速が終了後に一定の低速度 （減速速度） で移動を 続け、 減速用リ ミ ッ トスィ ツチが減速ドグからはずれ、 減速 用 リ ミ ッ トスイ ツチが閉状態になつてから、 電気的な格子点
(グリ ッ ド） に停止するように制御される。
第 4図は従来のリ ファ レンス点復帰方式の概念を示す図で ある。 機械テーブル 1 には減速用 ドグ 3が固定されている。 この減速用 ドグ 3の端部はリ フ ァ レンス点 4に对応する電気 的格子点 G P 2 と、 それよりも左側にある電気的格子点 G P 1 との間に位置するように設定される。 機械テーブル 1が矢 印 1 aの方向に移動すると、 減速用 ドグ 3に接触していなか つた減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2は機械テーブル 1 に対して相 対的に移動し、 減速用 ドグ 3と接触する。 減速用リ ミ ツ トス イ ッチ 2が減速用 ドグ 3に接触している間、 即ち、 減速用 ド グ 3の X軸方向の長さ分だけ減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2は動 作し、 減速信号 D E Cにオフ信号を出力する。
リ フ ァ レンス点復帰動作では、 操作盤のモード選択スィ ッ チをジョグ （J O G ) モードに、 リ フ ァ レンス点復帰スイ ツ チをオン （O N ) に設定し、 X軸方向の送りボタ ン （+ X ) を押すことによって、 機械テーブル 1 は矢印 1 aの方向に、 早送り速度 V Hで移動する。 減速用 ドグ 3の端部が減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2に達すると、 減速信号 D E Cがォフになり、 機械テーブル 1 は減速を開始する。 減速完了後、 機械テープ ル 1の速度は減速後の低速度 V Lで移動し、 減速用 ドグ 3が 減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2を通過後の電気的格子点 （グリ ッ ド点） G P 2で停止し、 リ フ ァ レンス点復帰動作を終了する。 即ち、 数値制御装置 （C N C ) 内のリ フ ァ レンス点復帰処 理手段は、 減速信号 D E Cのオフ信号の出力に応じて、 図示 されていないサーボモータによって、 機械テーブル 1の移動 速度 V Hを減速し、 一定の低速度 V Lで移動させる。 低速度 V Lで移動中に、 減速用ドグ 3が減速用リ ミ ッ トスィ ッチ 2 を通過する^、 減速信号 D E Cがオンになる。 リ フ ァ レンス 点復帰処理手段はこの減速信号 D E Cのォンの後に到達する 最初の電気的格子点 G P 2で機械テーブル 1を停止させる。 このような一連の動作によって、 リ ファレンス点復帰動作は 行われる。 なお、 減速用リ ミ ッ トスィ ッチ 2の接点はブレー ク接点を使用しているので、 オン、 オフ特性は逆になつてい る。 すなわち、 減速用 ドグ 3が減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2を 踏むと減速信号 D E Cはオフになる。
従来のリ ファ レンス点復帰方式では、 機械に応じた所定の 長さの減速用 ドグが必要であり、 その長さも機械テーブルの 減速距離に合わせて作成する必要がある。
減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2がォンになる位置、 即ち減速用 ドグ 3の最終端の位置を電気的格子点の中間 （第 4図の G P 1 と G P 2 との間） に調整する必要がある。 この調整は電気 的格子点の間隔が数 m mから 1 0 m m程度なので、 極めて微 妙であり、 その位置ズレによってはリ フ ァ レンス点が 1格子 分ずれてしまうという問題がある。
減速用 ドグ 3の位置が機械テーブル 1の下側等にあると、 その位置を精度よく調整するために外部のカバー等を外して 行う必要があり、 組立作業又は保守作業が煩雑であるという 問題がある。
さらに、 リ フ ァ レンス点復帰動作の開始点 （減速用リ ミ ツ ト スイ ッチ 2の機械テーブル 1 に対する相対的位置） が R 1 のように減速用 ドグ 3から十分離れていれば問題ない。 しか し、 リ ファ レ ンス点復帰動作の開始点が減速用 ドグ 3の中間 位置 R 2又は減速用ドグ 3と リ フ ァ レンス点 G P 2 との間の 位置 R 3にある場合は、 一度オペレータがそれらの位置 R 2 及び R 3を脱出させてやらなければならなかった。 発 明 の 開 示
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 機械 側の減速用ドグの調整を簡単にしたリ フ ァ レンス点復帰方式 を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、
数値制御装置によって機械テーブルをリ ファレンス点に復 帰させるためのリ フ ァ レンス点復帰方式において、 前記リ フ ァレンス点を含むように前記機械テーブルに設けられた減速 用 ドグと、 前記減速用ドグに接触することによって動作し、 第 1の減速信号を発生する減速用リ ミ ッ トスィ ッチと、 前記 減速用リ ミ ッ ト スィ ツチが最初に接触する前記減速用 ドグの 端部から所定距離までの間を仮想ドグとし、 前記減速用リ ミ ッ トスィ ツチが前記仮想ドグに接触している場合に第 2の減 速信号を発生する減速信号発生手段と、 前記第 1及び第 2の 減速信号に基づいてリフ ァ レンス点復帰動作を行う リ フ ァ レ ンス点復帰処理手段とを有することを特徵とする リ フ ァ レン ス点復帰方式が、 提供される。
減速用 ドグはリ フ ァ レンス点を舍むように設けられている ので、 減速用リ ミ ッ トスィ ッチからは減速用 ドグと接触して いる間は、 第 1の減速信号を出力し続ける。 仮想ドグは数値 制御装置内部で生成されたものであり、 パラメ ータ設定によ つて自由に変更でき、 減速用リ ミ ッ ト スィ ツチとの接触によ つて第 2の減速信号を出力する。 従って、 リ フ ァ レンス点復 帰処理手段はこの仮想ドグからの第 2の減速信号に基づいて 通常通りのリ フ ァ レンス点復帰動作を実行する。
そして、 リ フ ァ レンス点復帰動作の開始時点で、 減速用リ ミ ッ トスィ ツチから第 1の減速信号が出力している場合は、 リ フ ァ レンス点付近に減速用リ ミ ッ ト スィ ッチが存在してい ることを意味するので、 数値制御装置で一旦機械テーブルを 逆方向に移動してから リ ファ レンス点復帰動作を実行する。 これによつて、 減速用 ドグの調整は不要となり、 リ フ ァ レン ス点復帰動作に先立って減速用リ ミ ッ トスィ ッチを減速用 ド グから脱出させるという動作を数値制御装置側で行うことが できるようになる。 図 面 の 簡 単 な 説 明
第 1図は本発明のリ ファ レンス点復帰方式の一実施例の概 念を示す図、
第 2図は本発明のリ フ ァ レンス点復帰方式の他の実施例の 概念を示す図、
第 3図は本発明を実施するための数値制御装置 （C N C ) のハ ードウエアの構成と機械テーブルとの結合関係を示す図、 第 4図は従来のリ ファレンス点復帰方式の概念を示す図で ある。 発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第 1図は本発明のリ フ ァ レンス点復帰方式の概念を示す図 である。 機械テーブル 1の下部に減速用ドグ 3 1が固定され ている。 この減速用 ドグ 3 1 は従来のものに比べて十分長く . リ ファレンス点に対応する電気的格子点を舍むように設けら れている。 従って、 減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2は減速用 ドグ 3 1に接触している間、 減速信号 DE C 1を出力する。
減速用リ ミ ッ ト スィ ッ チ 2からの減速信号 DEC 1は数値 制御装置 （CNC) 内のリ フ ァ レンス点復帰処理手段に入力 される。 数值制御装置内には.従来の減速用 ドグに対応した長 さ L Dの仮想ドグが予め格納されている。 この仮想ドグの長 さ L Dはパラメ ータとして予め不揮発性メモリ等に格納して おく。 この仮想ドグは減速用リ ミ ッ トスィ ッチ 2が最初に接 触する減速用 ドグ 3 1の端部から所定の距離 L Dまでの間の 減速用ドグ 3 1に減速用リ ミ ッ トスィ ッチ 2が接触している 場合を検出し、 減速信号 DEC 2を出力する働きをするもの である。 従って、 仮想ドグの範囲 L D以外に減速用 リ ミ ッ ト スィ ッチ 2が接触しても減速信号 DEC 2は出力されない。 仮想ドグの長さに代えて、 その長さに対応した時間を設定し てもよい。
リ フ ァ レンス点復帰動作は次のように実行される。 操作盤 のモー ド選択スィ ッ チをジョグ （J OG) モードに、 リ フ ァ レンス点復帰スィ ッチをオ ン （ON) に設定し、 X軸方向の 送りボタン （+ X) を押す。 すると、 機械テーブル 1はリフ ア レンス点方向に、 早送り速度 V Hで移動する。 減速用ドグ 3 1が減速用リ ミ ッ トスィ ッチ 2に達すると、 減速信号 D E C 1及び仮想ドグの減速信号 D E C 2はオフになり、 機械テ 一ブル 1は減速を開始する。 減速完了後、 機械テーブル 1の 速度は減速後の低速度 V Lで移動し、 仮想ドグの長さ L D通 過後の電気的格子点 （グリ ッ ド点） GP 2で停止し、 リ フ ァ レンス点復帰動作を終了する。 仮想ドグの長さ L Dは従来の減速用 ドグ 3の長さに相当し、 パラメ ータとして設定してあるので、 その終端を電気的格子 点 G P 2 と G P 3 との中間にく るように変更してやるだけで、 リ フ ァ レンス点は電気的格子点 G P 3になる。
以上のように、 リ フ ァ レンス点復帰処理手段は仮想ドグの 長さ L Dに応じて出力される減速信号！） E C 2によって、 リ ファ レンス点復帰を実行するので、 従来と同様のリ フ ァ レン ス点復帰動作を行うことができる。 また、 減速用 ドグの取り 付け位置、 取り付け精度等を考慮することなく、 数値制御装 置内の仮想ドグの長さを調節してやるだけで容易にリ フ ァ レ ンス点復帰を行う ことができるようになる。
次に、 リ ファレンス点復帰動作の開始点が減速用 ドグ 3 1 の中間位置にある場合のリ フ ァ レンス点復帰動作について説 明する。
第 2図はリ フ ァ レンス点復帰動作の開始点が減速用 ドグ 3 1の中間位置にある状態からリ ファレンス点復帰動作の実行 を示す図である。
減速用リ ミ ッ トスィ ッチ 2が減速用 ドグ 3 1の中間位置 R 3にある場合、 減速信号 D E C 1 は常に出力され続ける。 従 つて、 リ フ ァ レンス点復帰動作開始時点で、 数値制御装置内 の リ フ ァ レ ンス点復帰処理手段が減速信号 D E C 1を検出し た場合は機械テーブル 1を速度一 V Hで逆方向に移動させ、 減速用 リ ミ ッ トスィ ッチ 2が減速用 ドグ 3 1から外れるよう にする。 減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2が減速用 ドグ 3 1を外れ た時、 即ち減速信号 D E C 1の出力がオンになったら、 リ フ ァ レンス点復帰動作開始点 R 4まで減速する。 そして、 再び 第 1 ΕΓと同様のリ フ ァ レンス点復帰動作を実行する。 この他 の例として、 数値制御装置内のリ ファレンス点復帰処理手段 が減速信号 D E C 1を検出した場合は機械テーブル 1を速度 一 V Lで逆方向に移動させ、 減速用リ ミ ッ ト スィ ッ チ 2が仮 想ドグに接触するようにする。 減速用リ ミ ッ トスイ ッチ 2が 仮想ドグに接触した時、 即ち減速信号 D E C 2の出力がオフ になったら、 リ フ ァ レンス点復帰動作開始点 R 5まで減速す る。 そして、 今度は機械テーブル 1を低速度 V Lで移動し、 仮想ドグの長さ L D通過後の電気的格子点 （グリ ッ ド点） G P 2で停止し、 リ フ ァ レンス点復帰動作を終了させる。 この ようにすると、 サーボモータを急激に加減速しなくてもよく なり、 リ ファレンス点復帰を早期に終了できるようになる。
さらに、 減速用リ ミ ッ トスィ ッ チ 2が仮想ドグの中間に位 置している場合は、 機械テーブルを一旦低速度一 V Lで逆方 向に移動減速してから、 低速度 V Lでリ フ ァ レンス点復帰を 行えばよい。
第 3図は本発明を実施するための数値制御装置 （C N C ) のハ ードウ アの構成と機械テーブルとの結合関係を示す図 である。
機械テ一ブル 1 はボールネジ 6を介してサーボモータ 2 0 に結合されている。 ボールネジ 6はサーボモータ 2 0の回転 に応じて回転する。 従って、 ボールネジ 6の回転によって機 械テーブル 1 は X軸方向に移動する。 機械テーブル 1、 減速 用 ドグ 3 1及び減速用リ ミ ッ トスィ ッチ 2 の構成は第 1図と 同じなので、 説明は省略する。 機械側には機械操作盤 5が設 けられており、 機械操作盤 5にはモード選択スィ ツチ 5 1、 リ ファレンス点復帰スイ ッチ 5 2及び X軸方向の送りボタ ン 5 3を有する。 機械操作盤 5にはこの他にも各種のスィ ツチ 類があるが、 本実施例では省略してある。
プロセ ッ サ 1 1は数値制御装置 （C N C) 全体の制御の中 心となるプロセッサであり、 R 0 M 1 2に格納されたシステ ムプログラムに従って、 数値制御装置 （CNC) 全体の制御 を実行する。 ROM 1 2には E P R OM又は E E P R OMが 使用される。 RAM I 3には D R AMが使用され、 一時的な 計算デ一タや表示デ一タ等の各種データが格納される。 不揮 発性メモリ 1 4には工具補正量、 加工プログラム 1 4 a及び 各種パラメータ等が格納され、 バッテリバックアップされた
CMO S等が使用されるので、 数値制御装置の電源切断後も その内容が保持される。 従って、 仮想ドグの長さ L Dはここ にパラ メ ータとして設定される。
P M C (プロ グラマブル . マ シン ' コ ン ト ロ ーラ） 1 5は、 M機能、 T機能等の指令を受けて、 シーケ ンスプロ グラ ム 1 5 aによって工作機械を制御する信号に変換して出力する。 また、 機械側からのリ ミ ッ トスィ ッチの信号又は機械操作盤 5からの各種の信号を受けて、 それをシーケ ンスプロ グラ ム で処理する。 処理に必要な信号はバスを経由して R AM 1 3 に格納され、 プロセッサ 1 1によって読み取られる。
表示制御回路 1 6は各軸の現在位置、 移動量等のデータを 表示信号に変換し、 表示装置 1 6 aに送る。 表示装置 1 6 a はこの表示信号を表示する。 表示装置 1 6 aには C R T、 液 晶表示装置等が使用される。 キーボード 1 7は各種のデータ を入力するのに使用される。
位置制御回路 1 8はプロセッサからの位置指令を受けて、 サーボモータ 2 0を制御するための速度指令信号をサーボア ンプ 1 9 に出力する。 サーボアンプ 1 9 はこの速度指令信号 を増幅し、 サーボモータ 2 0を駆動する。 サーボモータ 2 0 には位置帰還信号を出力する位置検出器 2 2 と速度帰還信号 を発生するタコジェネ レータ 2 1が結合されている。 位置検 出器 2 2にはパルスコーダ等が使用され、 位置帰還パルスを 位置制御回路 1 8にフィ ー ドバッ クする。 この他にリニアス ケール等の位置検出器を使用する場合もある。 タコジェネレ ータ 2 1 はサーボモータ 2 0の回転速度に応じた電圧信号を サーボアンプ 1 9にフィードバックする。 また、 タコジヱネ レータの代わりに、 位置検出器 2 2の位置信号から速度信号 を生成して、 タコジェネレータを省略する場合もある。 これ らの要素は軸数分だけ必要であるが、 各要素の構成は同じな ので、 ここでは 1軸分のみ記載してある。
入出力回路 2 3は機械側との入出力信号の授受を行うもの であり、 減速用リ ミ ッ トスィ ッチ 2の減速信号 D E C 1 はこ の入出力回路 2 3に入力され、 工具交換を制御する工具選択 信号 （T信号） 等はこの入出力回路 2 3から機械側制御回路 へ出力される。 手動パルス発生器 2 4は回転角度に応じて、 各軸を精密に移動させるパルス列を出力するものであり、 通 常は機械操作盤 5に実装されるが本実施例では別々に示した。 図ではス ピン ドルを制御するためのス ピン ドルア ンプ、 ス ピン ドルモータ等は省略してある。
また、 ここでは、 プロセッサは 1個で説明したが、 システ 厶に応じて複数のプロセッサを使用したマルチプロセッサシ ステム構成にして処理速度を向上することもできる。
以上説明したように本発明によれば、 リ ファレンス点復帰 処理手段は仮想ドグからの第 2の減速信号に基づいてリ ファ レンス点復帰動作を実行するので、 仮想ドグの長さをパラメ 一夕として設定してやるだけでよく、 機械側の減速用ドグの 長さ等を変える必要がなく、 また、 減速用 ドグの位置も調整 する必要がなく、 工作機械の組立て及び保守が容易になる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 数値制御装置によって機械テーブルをリ フ ァ レンス点 に復帰させるためのリ ファレンス点復帰方式において、 前記リ フ ァ レンス点を含むように前記機械テーブルに設け られた減速用ドグと、
前記減速用ドグに接触することによって動作し、 第 1の減 速信号を発生する減速用リ ミ ッ トスィ ッチと、
前記減速用リ ミ ッ トスィ ッチが最初に接触する前記減速用 ドグの端部から所定距離までの間を仮想ドグとし、 前記減速 用リ ミ ッ トスイ ツチが前記仮想ドグに接触している場合に第
2の減速信号を発生する減速信号発生手段と、
前記第 1及び第 2の減速信号に基づいてリ ファレンス点復 帰動作を行う リファレ ンス点復帰処理手段とを有することを 特徵とする リ フ ァ レンス点復帰方式。
2 . 前記リ フ ァ レンス点復帰処理手段は、 リ フ ァ レンス点 復帰動作開始時点で前記第 1の減速信号が発生していない場 合は、 前記機械テーブルを、 早送りで移動させ、 前記第 1の 減速信号の発生によって減速移動させ、 前記第 2の減速信号 消滅後に最初に到達した電気的格子点で前記機械テーブルを 停止させてリ フ ァ レ ンス点復帰動作を行い、 前記第 1の減速 信号が発生している場合は、 前記機械テーブルを前記第 1の 減速信号が発生しない位置まで逆方向に移動してから前記リ ファレンス点復帰動作を行うことを特徴とする特許請求の範 囲第 1項記載のリ フ ァ レンス点復帰方式。
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