WO1990004090A1 - Verfahren und vorrichtung zur fehlererkennung und/oder fehlerbehandlung bei stereo-lambdaregelung - Google Patents

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WO1990004090A1
WO1990004090A1 PCT/DE1989/000633 DE8900633W WO9004090A1 WO 1990004090 A1 WO1990004090 A1 WO 1990004090A1 DE 8900633 W DE8900633 W DE 8900633W WO 9004090 A1 WO9004090 A1 WO 9004090A1
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control
values
error
lambda
control loops
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PCT/DE1989/000633
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Inventor
Winfried Moser
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1438—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor
    • F02D41/1439—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor characterised by the position of the sensor
    • F02D41/1441—Plural sensors
    • F02D41/1443—Plural sensors with one sensor per cylinder or group of cylinders
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/26—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor
    • F02D41/266—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor the computer being backed-up or assisted by another circuit, e.g. analogue

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for error detection and / or error handling in stereo lambda controls.
  • each of the two control loops is treated in relation to emergency running situations in the same way as is customary in lab control with only a single control loop.
  • Each circuit is therefore monitored for errors that occur and if an error is found in a circuit, it is switched to the control system.
  • the invention has for its object to provide a method for error detection and / or error handling in stereo lambda control, which works particularly effectively.
  • the invention is further based on the object of specifying a device for carrying out such a method.
  • the method according to claim 1 is a method for error detection, while that according to claim 5 is one for error handling. Both methods are preferably used together.
  • the error detection method according to claim 1 is characterized in that the two control loops of the stereo lambda control are no longer treated independently of one another, but rather that values of the same type from the two circles are compared with one another and when a deviation is ascertained that a predetermined one Dimension exceeds, this is interpreted as an error message.
  • the error treatment method according to claim 5 also uses the presence of two circles. If an error has been found in one of the two control loops, the manipulated variable from the intact loop is also used for the faulty loop.
  • the device according to the invention for fault detection has a comparison device which compares similar values from the two circles with one another and, if a deviation is found, a fault outputs signal.
  • the device according to claim 10 for error handling has a switchover device which, when a fault has been found in one of the two control loops, also switches the manipulated variable from the intact loop to the faulty loop. The two devices are advantageously used together.
  • Devices according to the invention are preferably designed as microcomputers with an associated program, as is customary in vehicle electronics.
  • Figure 1 is an overview diagram of an internal combustion engine with means for controlling and error detection and handling.
  • FIG. 2 shows a table for explaining switch positions in the overview diagram according to FIG. 1 and associated operating modes
  • 3a, b are a flow chart for explaining a method for error detection and handling.
  • FIG. 4 shows a table with diagnostic messages as set in the flow diagram according to FIG. 3.
  • the overall arrangement according to FIG. 1 has an internal combustion engine 10, a means for regulating 11 with an injection time pre Control 12, a lambda control 1 with the reference symbol 13.1 and a lambda control 2 with the reference symbol 13.2 and a means 14 for error detection and handling.
  • the internal combustion engine 10 is a four-cylinder in-line engine in which the exhaust pipes from the first and fourth cylinders are combined to form a first pre-collection pipe 15.1 and the exhaust pipes from the second and third cylinders are combined to form a second pre-collection pipe 15.2 .
  • the two presaramel tubes open into a main collection tube, in which a catalytic converter 16 is arranged.
  • One of two lambda probes 17.1 and 17.2 protrudes into each of the two pre-collection tubes 15.1 and 15.2.
  • An injection valve 18 is arranged in front of each cylinder in the intake tract of the internal combustion engine 10.
  • All four injection valves 18 are supplied by the injection time pilot control 12 with the same pilot control injection time.
  • the pilot value is calculated at regular intervals, e.g. B. determined every 15 ms depending on the respectively existing values of predetermined operating variables and in such a way that a desired lambda value is to be set at the lambda probes 17.1 and 17.2, in particular a lambda value of approximately 1.
  • the stated target is achieved with the specific pilot control value not exactly reached, this is determined in relation to the signal from the first lambda probe 17.1 by the fact that in regulation 1 13.1 a difference is determined between the voltage U1 emitted by the aforementioned probe and a target voltage.
  • control system 1 outputs a control factor FR1 by which the pilot control value is multiplied in a first multiplication point 19.1.
  • the injection time value corrected in this way is passed to the injection valves for cylinders 1 and 4.
  • the control 2 13.2 outputs a control factor FR 2 with which the pilot control value is corrected in a second multiplication point 19.2.
  • the injection time value corrected in this way is passed to the injection valves for cylinders 2 and 3.
  • pilot control values are not only corrected by manipulated variables, here the control factors FR1 and FR2, but adaptations are also carried out in order to take into account variables that change slowly and influence the injection time. So that the regulations only have to compensate for short-term deviations between the actual values and the setpoint.
  • Slowly changing factors that can be adapted include: B. the leakage air percentage, the ambient pressure, the ambient temperature and the battery voltage. The last three variables mentioned are those that change equally for both control loops of a stereo lab control. This essentially also applies to the leakage air, but only if there is a common intake tract for all cylinders. If, on the other hand, there are two separate intake tracts, as is common with V engines, the leakage air adaptation values for the two control loops can differ significantly.
  • the means 14 for error detection and handling are available.
  • the two actual voltages U1 and U2 of the lambda probes 17.1 and 17.2 are fed to it, as are the manipulated values FR1 and FR2 of the regulations 13.1 and 13.2.
  • the means 14 for error detection and treatment z. B. whether the values of the quantities mentioned are permanently at a limit value, whether the voltages or the control values differ greatly from one another or whether there are large deviations in the frequencies of the control vibrations of the two control loops.
  • the means 14 for error detection and handling controls three switches Schi 20.1, Sch2 20.2 and Sch3 20.3.
  • the desk Ski 20.1 connects control 1 to first multiplication point 19.1, while switch Sch2 20.2 connects control 2 to second multiplication point 19.2.
  • the outputs of said two switches via the switch Sch3 20.3 and a gain Multi bearingsstel- le 21 together ve 'rbindbar. If the means 14 for error detection and handling does not detect an error, the switch position shown in FIG. 1 is present; namely switches Seh1 20.1 and Sch2 20.2 are closed, while switch Sch3 20.3 is open. With this switch position, each control loop is regulated individually.
  • the operating mode of the independent control of the two control loops just described is shown in the table according to FIG. 2 at the very top.
  • the table also lists three operating modes that are used in the event of errors. If the means 14 for error detection and treatment 13 determines that there is an error in one of the two control loops, e.g. B. in control loop 1, the switches are actuated so that both control loops are supplied with essentially the same manipulated variable. In the example of an error in the first control loop, switch Seh1 20.1 is opened and switch Sch3 20.3 is closed. In this case, the second, still intact control loop is regulated unchanged.
  • the first control circuit receives the second manipulated variable FR2 via the third switch Sch3 20.3, which is amplified by 2% in the amplification multiplication position 21.
  • This amplification serves to ensure that an oscillation amplitude which corresponds to the actual lambda value leads to the Sol 1 lambda value on both sides. With the currently customary catalysts, this is necessary for perfect working. If adaptation is also carried out in the control loops, it is advantageous to continue to adapt in the intact loop without changes and to adopt the • adapted values from the intact loop for the faulty side.
  • the failed circuit If there are separate intake tracts and different adaptation values can be accessed separately, it is advantageous for the failed circuit to permanently maintain the leakage air adaptation value that existed before the failure and to only adopt those adaptation values from the other circuit that essentially are independent of the circle characteristics, such as the adaptation value for ambient pressure and temperature.
  • the internal combustion engine 10 is one with two completely separate banks and there is no adaptation, in the event of a control circuit failure, it is more advantageous to only control the defective side, i.e. not to take over the manipulated variable from the intact control circuit.
  • only one of the two switches Schi and Sch2 is opened compared to the initial state according to FIG. 1, that is to say the first switch Seh1 20.1 in the event of failure of the first control loop.
  • both sides are switched to control. This is done by opening switches Schi 20.1 and Sch2 20.2.
  • all adaptation values are reset to basic values, that is to say multiplicative adaptation values to the value "1" and additive adaptation values to the value "0".
  • step s1 follows in which it is checked whether at least one of the two probes is not ready for control. If neither of the two probes is not ready for control, that is to say that both probes are ready for control, a check is carried out from step s22 with regard to the properties of the control circuits. A mark "B” is switched on between step s1 and step s22. This only serves to establish the connection between FIGS. 3a and 3b.
  • step s6 examines whether the other probe is also not ready for control. If this is the case, ie if both probes are not ready, time analysis steps s7 to s9 follow. These are necessary because a lack of readiness to control is the rule after a cold start, that is, it cannot necessarily be concluded from the existence of this condition that there is a permanent fault in the system.
  • step s7 it is examined whether the point in time ZT1 at which the lack of readiness of both probes has been determined for the first time has already been set. If this is not the case, the time is set in step s8.
  • step s7 namely if the time ZT1 has already been set, or from step s8 to step s9.
  • a predetermined period PT1 is selected relatively long, e.g. B. with 5 minutes to ensure that no error message is issued in the start phase. If the measured time period is below the period PT1, the operating mode SS according to the table in FIG. 2 is decided in a step s10. The process then continues to mark "A". If it is determined during the next program run that both probes are ready for operation and there are no other errors, the operating mode RR of the table according to FIG. 2 is set, which is explained in more detail below.
  • step s9 If it is determined in step s9 that the measured time period is longer than the predetermined time period PT1, this indicates that the probes are not ready for control in the long run.
  • the associated diagnostic message D2 is then output in a step s11 in accordance with the table in FIG. 4, and the operating mode SS is switched in a step s12. This operating mode is maintained for the long term. However, it can be switched back to the mark "A" at regular intervals in order to investigate whether the probes are now ready for operation. However, the diagnostic message D2 is maintained.
  • step s13 it is namely examined whether a time ZT2 is set. If this is not the case, it is set in step s14.
  • step s15 the difference between the current point in time and the set point in time ZT2 is then formed and it is examined whether this difference is greater than a second period PT2, which in the case of the exemplary embodiment is 1 minute.
  • This time period takes into account that proper probes should be ready for control within a time interval of 1 minute. If the measured period is not yet above the predetermined time period PT2, the operating mode R is selected in a step s16 decided, so the circuit is controlled with the probes ready for control and the side is controlled with the probe not yet ready for control.
  • the SR operating mode can also be selected. Whenever it is stated in the following that the operating mode R or SR is selected, the operating mode R is the normal case and the operating mode SR is only set in the special case of the separate banks without adaptation.
  • step s15 If it is determined in step s15 that the measured period has exceeded the predetermined second period PT2, it is checked in step s 17 whether the measured period is also above a third period PT3. In the exemplary embodiment, this has a length of 4 minutes. It is dimensioned such that within this period of time after the one probe is ready for operation, the other probe should also be ready for operation if it has already aged excessively or its heating is defective. If the third time period PT3 is not exceeded, a step s 18 follows, in which the diagnostic message D3 in the table according to FIG. 4 takes place. In a step s 19, the operating mode R or, in special cases, the operating mode SR is decided.
  • step s 17 If, on the other hand, it is determined in step s 17 that the measured time period has exceeded the predetermined third time period PT3, the diagnostic message D4 according to FIG. 4 is registered in a step s20 and in a step s21 the operating mode R or, in a special case, the operating mode SR set.
  • step s22 the control values FRi of both control loops are first examined to determine whether they lie between a lower limit value FR_min and an upper limit value FR_max. If it is determined for one of the manipulated variables that this is not the case, step s23 follows, in which this same test is carried out for the other manipulated variable. If this test determines that the value of the other manipulated variable is within the limits it is clear that one of the two regulations is incorrect and the number of this regulation is also known.
  • step s24 the diagnostic message D5 according to FIG. 4 is output and in a step s25 the operating mode R or the special case mode SR is set.
  • step s23 shows that the value of the second manipulated variable is not within the limit values
  • the diagnostic message D6 according to FIG. 4 is registered in step s26 and the operating mode SS is set in step s27.
  • step s28 follows, in which it is examined in preparation for the following steps whether quasi-stationary operating conditions exist. If this is not the case, the method returns to mark "A". If, on the other hand, there are quasi stationary conditions, a step s2 is used to examine whether the control loops are still working properly. This is done by checking whether the frequencies f1 and f2 of the control vibrations of the two control loops are 0. If this is the case, the diagnostic message is issued in step s3 that the load control device is defective. In step s4, the operating mode SS is switched.
  • step s29 examines whether the oscillation frequencies of the two control loops differ significantly from one another, in the example by more than 50%. If there is a clear difference between the • control frequencies prior to this condition, a plausibility check is carried out in a step s30 as to which control frequency is wrong, ie in which control loop there is an error.
  • the test is preferably carried out by comparison with values for what is to be expected in the present operating conditions. Frequencies, which values are read from a map. If a frequency is outside the expected band, this indicates faulty operation. It is also possible to generally judge the control loop with the lower frequency as faulty.
  • This method can also be overlapped with the map method, e.g. B. in that, if a minimum frequency is undershot, an error is recognized immediately without first carrying out a comparison with map values.
  • the diagnostic message D7 for detecting the error according to FIG. 4 is registered , and in a step s32 the operating mode R or the special mode SR is set.
  • step s33 is used to examine whether the manipulated values FR1 and FR2 differ significantly from one another. If this is the case, a plausibility check is carried out in a step s34, the control values FR1 and FR2 deviating the most from the value "1". The control loop with the most deviating control value is judged to be faulty.
  • the corresponding diagnostic message D8 is output in a step s35 and the operating mode RR, ie the desired operating mode, is set in a step s36. This can still be carried out under the established conditions, but the clear difference in the control factors gives rise to the Outputting a diagnostic message and the associated lighting up of the warning lamp, which should prompt the driver to go to a workshop immediately.
  • the operating mode RR is therefore set in a final step s37.
  • the method then returns to mark "A" in order to carry out the error analysis and treatment again in accordance with the method described.
  • the control frequency can be checked in step s29 in two stages, with a small deviation, which is, however, above a lower limit value, only a diagnostic information is stored and this is displayed, but the internal combustion engine continues to be in the operating mode RR ⁇ is driven.
  • the permissible limit values or periods of time that must be exceeded before an error message occurs can also be variable, although they preferably depend in particular on the engine temperature. The higher the engine temperature, the smaller the deviations from expected values . there is already an error message. The extent of the permissible deviation can also depend on the design of the internal combustion engine, in particular on whether there is a common intake tract or separate intake tracts. In the case of separate suction tracts, e.g. B. larger deviations in particular between the manipulated values are allowed until an error message occurs, for. B. 15% instead of 10%.
  • adaptation information in the table according to FIG. 2 the following is also pointed out: It is stated there that, in the case of control, adaptation values are reset to basic values.

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Abstract

Bei einem Verfahren zur Fehlererkennung bei Stereo-Lambdaregelung werden zum Erkennen von Fehlern in den Regelkreisen gleichartige Werte aus den beiden Kreisen miteinander verglichen und dann, wenn eine Abweichung festgestellt wird, die ein vorgegebenes Maß übersteigt, wird dies als Fehlerhinweis gewertet. Ein Verfahren zur Fehlerbehandlung sorgt dafür, daß dann, wenn ein Fehler in einem der Regelkreise festgestellt worden ist, die Stellgröße aus dem intakten Kreis auch für den fehlerhaften Kreis verwendet wird. Vorzugsweise werden auch die Adaptionswerte aus dem intakten Kreis für die fehlerhafte Seite übernommen. Diese Verfahren nutzen die Erkenntnis, daß beim Vorliegen zweiter gleichartiger Kreise Information aus dem einen Kreis für den anderen Kreis verwendet werden kann.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Fehlererkennung und/oder Fehlerbehandlung bei Stereo-Lambdaregelung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fehlererkennung und/oder Fehlerbehandlung bei Stereo-Lambda- regelungen .
Stand der Technik
Bei elektronischen Regelungssystemen in Fahrzeugen ist es seit Einführung derartiger Systeme üblich, die Systeme mit Notlauf¬ eigenschaften auszurüsten. Dazu ist ein Mittel zur Fehlerer¬ kennung und -behandlung vorhanden. Das Mittel zur Fehlerer¬ kennung überprüft im System vorliegende Größen dauernd darauf, ob diese Werte einnehmen, die bei ordnungsgemäßem Arbeiten nicht auftreten dürfen. Wird ein Fehler festgestellt, wird eine Warnlampe zum Aufleuchten gebracht und das Verfahren wird auf eine Notlaufmaßnahme, in der Regel auf eine Steuerung, ge¬ schaltet, die ein Weiterfahren bis zur nächsten Werkstatt er¬ möglicht. Bei neueren Systemen ist es auch üblich, Diagnose¬ meldungen abzuspeichern. Verfahren und Vorrichtungen der genannten Art sind insbeson¬ dere auch für Lambdaregelung bekannt. Bei der üblichen Lambda- regelung wird in regelmäßigen Zeitabständen abhängig von je¬ weils aktuellen Werten von Betriebsgrößen ein jeweiliger Vor¬ steuerwert für die Einspritzung oder Vergasereinstellung be¬ rechnet, welcher Vorsteuerwert mit Hilfe eines Regelkreises so modifiziert wird, daß sich der gewünschte La bdawert ein¬ stellt. Der Lambdawert wird mit Hilfe einer im Abgastrakt der betriebenen Brennkraftmaschine angeordneten Lambdasonde über¬ wacht. Liegen zwei symmetrisch angeordnete Lambdasonden für zwei Regelkreise vor, spricht man von Stereo-Lambdaregelung. Die Lambdasonden können in den beiden ersten Sammelrohren eines Vier- oder Sechs-Zylinder-Reihenmotors angeordnet sein oder im jeweiligen Einzeltrakt einer von beiden Bänken eines V6-, V8- oder V12-Motores. Stereo-Lambdaregelungen sind z. B. aus der DE-OS 22 55 874 und der DE-OS 26 26 226 bekannt.
Bei bisher in der Praxis betriebenen Stereo-Lambdaregelungen wird in Bezug auf Notlaufsituationen jeder der beiden Regel¬ kreise so behandelt, wie dies bei La bdaregelungen mit nur einem einzigen Regelkreis üblich ist. Es wird also jeder Kreis auf auftretende Fehler überwacht und dann, wenn in einem Kreis ein Fehler festgestellt wird, wird dieser auf Steuerung ge¬ schaltet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Fehlererkennung und/oder Fehlerbehandlung bei Stereo-Lambda¬ regelung anzugeben, das besonders effektiv arbeitet. Der Er¬ findung liegt weiterhin die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens anzugeben.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung ist für das Verfahren durch die Merkmale der nebengeordneten Ansprüche 1 bzw. 5 und für die Vorrichtung durch die nebengeordneten Ansprüche 9 bzw. 10 gegeben. Vor¬ teilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Das Verfahren gemäß Anspruch 1 ist ein Verfahren zur Fehler¬ erkennung, während das gemäß Anspruch 5 ein solches zur Feh¬ lerbehandlung ist. Beide Verfahren werden vorzugsweise gemein¬ sam angewandt. Das Fehlererkennungsverfahren gemäß Anspruch 1 zeichnet sich dadurch aus, daß die beiden Regelkreise der Stereo-Lambdaregelung nicht mehr unabhängig voneinander behan¬ delt werden, sondern daß gleichartige Werte aus den beiden Kreisen miteinander verglichen werden und dann, wenn eine Abweichung festgestellt wird, die ein vorgegebenes Maß über¬ steigt, dies als Fehlerhinweis gewertet wird. Auch das Feh¬ lerbehandlungsverfahren gemäß Anspruch 5 nutzt das Vorliegen zweier Kreise. Es wird nämlich dann, wenn in einem der beiden Regelkreise ein Fehler festgestellt worden ist, die Stellgröße aus dem intakten Kreis auch für den fehlerhaften Kreis verwen¬ det. Dadurch ist es möglich, auch den fehlerhaften Kreis noch regelnd zu betreiben, was in den meisten Betriebszuständen zu niedrigerem Schadstoffausstoß führt als bei Steuerung. Vorteilhafterweise werden nicht nur die Stellgrößen, sondern auch Adaptionswerte aus dem intakten Kreis übernommen. Liegen die Adaptionswerte aufgespalten in solche vor, die kreiseigen- schaftsabhängig sind, z. B. der Leckluftadaptionswert , und solche, die kreisunabhängig sind, z. B. ein Umgebungsdruck- Adaptionswert, ist es von Vorteil, nur die kreiseigenschafts- unabhängigen Adaptionswerte zu übernehmen, dagegen die kreis- eigenschaftsabhängigen unverändert für den fehlerhaften Kreis beizubehalten.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß Anspruch 9 zur Fehler- erkennung weist eine Vergleichseinrichtung auf, die gleich¬ artige Werte aus den beiden Kreisen miteinander vergleicht und dann, wenn eine Abweichung festgestellt wird, ein Fehler- signal ausgibt. Die Vorrichtung gemäß Anspruch 10 zur Fehler¬ behandlung weist eine Umschalteinrichtung auf, die dann, wenn in einem der beiden Regelkreise ein Fehler festgestellt wor¬ den ist, die Stellgröße aus dem intakten Kreis auch auf den fehlerhaften Kreis schaltet. Die beiden Vorrichtungen werden vorteilhafterweise g-emeinsam angewandt.
Erfindungsgemäße Vorrichtungen sind vorzugsweise als Mikro¬ computer mit zugehörigem Programm ausgebildet, wie dies in der Fahrzeugelektronik üblich ist.
Zeichnung
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines durch Figuren veranschaulichten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Übersichtsdiagramm über eine Brennkraftmaschine mit Mitteln zum Regeln und zur Fehlererkennung und -behandlung;
Fig. 2 eine Tabelle zum Erläutern von Schalterstellungen im Übersichtsdiagramm gemäß Fig. 1 und zugehörigen Betriebsarten;
Fig. 3a, b ein Flußdiagramm zum Erläutern eines Verfahrens zur Fehlererkennung und -behandlung; und
Fig. 4 eine Tabelle mit Diagnosemeldungen, wie sie im Fluß- diag.ra m gemäß Fig. 3 gesetzt werden.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Die Gesamtanordnung gemäß Fig. 1 weist eine Brennkraftmaschi ne 10, ein Mittel zum Regeln 11 mit einer Einspritzzeit-Vor- Steuerung 12, einer Lambdaregelung 1 mit dem Bezugszeichen 13.1 und einer Lambdaregelung 2 mit dem Bezugszeichen 13.2 sowie ein Mittel 14 zur Fehlererkennung und -behandlung auf. Bei der Brennkraftmaschine 10 handelt es sich um einen Vier-Zyl inder- Reihenmotor, bei dem die Abgasrohre vom ersten und vom vier¬ ten Zylinder zu einem ersten Vorsammelrohr 15.1 und die Ab¬ gasrohre vom zweiten und dritten Zylinder zu einem zweiten Vorsammelrohr 15.2 zusammengefaßt sind. Die beiden Vorsaramel- rohre münden in ein Hauptsammeirohr, in dem ein Katalysator 16 angeordnet ist. In jedes der beiden Vorsammelrohre 15.1 und 15.2 ragt jeweils eine von zwei Lambdasonden 17.1 bzw. 17.2. Im Ansaugtrakt der Brennkraftmaschine 10 ist vor jedem Zylin¬ der ein Einspritzventil 18 angeordnet.
Alle vier Einspritzventile 18 werden von der Einspritzzeit- Vorsteuerung 12 mit derselben Vorsteuereinspritzzeit versorgt. Der Vorsteuerwert wird in regelmäßigen Zeitabständen, z. B. alle 15 ms abhängig von jeweils vorliegenden Werten vorgege¬ bener Betriebsgrößen bestimmt und zwar so, daß sich an den Lambdasonden 17.1 und 17.2 ein gewünschter Lambdawert ein¬ stellen soll, insbesondere ein Lambdawert von etwa 1. Wird mit dem bestimmten Vorsteuerwert das genannte Ziel nicht genau erreicht, wird dies in Bezug auf das Signal von der er¬ sten Lambdasonde 17.1 dadurch festgestellt, daß in der Rege¬ lung 1 13.1 ein Unterschied zwischen der von der genannten Sonde abgegebenen Spannung U1 und einer Sollspannung festge¬ stellt wird. Die Regelung 1 gibt im Falle einer solchen Ab¬ weichung einen Regelfaktor FR1 aus, mit dem der Vorsteuerwert in einer ersten Multiplikationsstelle 19.1 multipliziert wird. Der so korrigierte Einspritzzeitwert wird an die Einspritz¬ ventile für die Zylinder 1 und 4 gegeben. Entsprechend gibt die Regelung 2 13.2 bei einer Abweichung zwischen der von der zweiten Lambdasonde 17.2 gemessenen Spannung U2 und der Soll¬ spannung einen Regelfaktor FR 2 aus, mit dem der Vorsteuerwert in einer zweiten Multiplikationsstelle 19.2 korrigiert wird. Der so korrigierte Einspritzzeitwert wird an die Einspritz¬ ventile für die Zylinder 2 und 3 gegeben.
In qualitativ hochwertigen Systemen werden Vorsteuerwerte nicht nur durch Stellgrößen, hier die Regelfaktoren FR1 und FR2, korrigiert, son-dern es werden noch Adaptionen ausgeführt, um Größen, die sich langsam ändern und dabei Einfluß auf die Einspritzzeit nehmen, bereits für sich zu berücksichtigen, damit die Regelungen nur Kurzzeitabweichungen zwischen Ist¬ werten und Sollwert kompensieren müssen. Sich langsam ändern¬ de Einflußgrößen, die adaptiert werden können, sind z. B. der Leckluftanteil, der Umgebungsdruck, die Umgebungstemperatur und die Batteriespannung. Dabei sind die drei letztgenannten Größen solche, die sich für beide Regelkreise einer Stereo- La bdaregelung gleichmaßen ändern. Dies gilt im wesentlichen auch für die Leckluft, jedoch nur dann, wenn für alle Zylin¬ der ein gemeinsamer Ansaugtrakt vorliegt. Sind dagegen zwei getrennte Ansaugtrakte vorhanden, wie dies insbesondere bei V-Motoren üblich ist, können die Leckluft-Adaptionswerte für die beiden Regelkreise deutlich voneinander abweichen.
Um Fehler im beschriebenen System erkennen zu können und Feh¬ lerbehandlungsmaßnahmen ergreifen zu können, ist das Mittel 14 zur Fehlererkennung und -behandlung vorhanden. Ihm werden die beiden Istspannungen U1 und U2 der Lambdasonden 17.1 bzw. 17.2 zugeführt, wie auch die Stellwerte FR1 und FR2 der Regelungen 13.1 bzw. 13.2. Das Mittel 14 zur Fehlererkennung und -behand¬ lung untersucht z. B., ob die Werte der genannten Größen dauernd auf einem Grenzwert liegen, ob sich die Spannungen oder die Stellwerte stark voneinander unterscheiden oder ob große Abweichungen in den Frequenzen der Regelschwingungen der beiden Regelkreise vorhanden sind.
Das Mittel 14 zur Fehlererkennung und -behandlung steuert drei Schalter Schi 20.1, Sch2 20.2 und Sch3 20.3. Der Schalter Schi 20.1 verbindet dabei die Regelung 1 mit der ersten Mul¬ tiplikationsstelle 19.1, während der Schalter Sch2 20.2 die Regelung 2 mit der zweiten Multiplikationsstelle 19.2 verbin¬ det. Die Ausgänge der beiden genannten Schalter sind über den Schalter Sch3 20.3 und eine Verstärkungs-Multiplikationsstel- le 21 miteinander ve'rbindbar. Stellt das Mittel 14 zur Feh¬ lererkennung und -behandlung keinen Fehler fest, liegt die in Fig. 1 eingezeichnete Schalterstellung vor; es sind nämlich die Schalter Seh1 20.1 und Sch2 20.2 geschlossen, während der Schalter Sch3 20.3 geöffnet ist. Bei dieser Schalterstellung wird jeder Regelkreis für sich geregelt. Es werden auch in jedem Regelkreis alle Adaptionswerte für sich gesondert be¬ stimmt, wobei es jedoch auch möglich ist, Adaptionswerte, die für beide Kreise weitgehend gleich sind, nur für einen Kreis zu bestimmen und für beide Kreise gemeinsam zu verwenden, was insbesondere für den Tankentlüftungs-Adaptionswert gilt, wie dies in der älteren Anmeldung DE-38 26 517 beschrieben ist.
Die soeben geschilderte Betriebsart der unabhängigen Regelung beider Regelkreise ist in der Tabelle gemäß Fig. 2 ganz oben dargestellt. In der Tabelle sind außerdem drei Betriebsarten aufgelistet, die im Falle des Auftretens von Fehlern genutzt werden. Stellt das Mittel 14 zur Fehlererkennung und -behand¬ lung 13 fest, daß in einem der beiden Regelkreise ein Fehler vorliegt, z. B. im Regelkreis 1, werden die Schalter so betä¬ tigt, daß beide Regelkreise mit im wesentlichen demselben Stellwert versorgt werden. Im Beispielsfall des Fehlers im ersten Regelkreis wird der Schalter Seh1 20.1 geöffnet und der Schalter Sch3 20.3 wird geschlossen. In diesem Fall wird der zweite, noch intakte Regelkreis, unverändert geregelt. Der erste Regelkreis erhält jedoch über den dritten Schalter Sch3 20.3 den zweiten Stellwert FR2, der in der Verstärkungs-Multi- pl ikationsstel le 21 noch um 2 % verstärkt wird. Diese Verstär¬ kung dient dazu, daß auch im ersten Regelkreis mit Sicherheit eine Schwingungsamplitude erzielt wird, die den Ist-Lambda- wert nach beiden Seiten über den Sol 1-Lambdawert hinwegführt. Dies ist bei den derzeit üblichen Katalysatoren für einwand¬ freies Arbeiten erforderlich. Wird in den Regelkreisen auch noch adaptiert, ist es von Vorteil, im intakten Kreis unver¬ ändert weiterzuadaptieren und für die fehlerhafte Seite die • adaptierten Werte au-s dem intakten Kreis zu übernehmen. Lie¬ gen getrennte Ansaugtrakte vor und kann auf unterschiedliche Adaptionswerte gesondert zugegriffen werden, ist es von Vor¬ teil, für den ausgefallenen Kreis den vor dem Ausfall vorlie¬ genden Leckluftadaptionswert auf Dauer beizubehalten und nur diejenigen Adaptionswerte vom anderen Kreis zu übernehmen, die im wesentlichen kreiseigenschaftsunabhängig sind, wie z.B. der Adaptionswert für Umgebungsdruck und -temperatur.
Handelt es sich bei der Brennkraftmaschine 10 um eine solche mit zwei völlig voneinander getrennten Bänken und ist keine Adaption vorhanden, ist es bei Ausfall eines Regelkreises vorteilhafter, die defekte Seite nur noch zu steuern, also nicht den Stellwert vom intakten Regelkreis zu übernehmen. In diesem Fall wird gegenüber dem Ausgangszustand gemäß Fig. 1 lediglich einer der beiden Schalter Schi und Sch2 geöffnet, also der erste Schalter Seh1 20.1 im Falle des Ausfalls des ersten Regelkreises.
Stellt das Mittel 14 zur Fehlererkennung und -behandlung fest, daß beide Regelkreise nicht ordnungsgemäß arbeiten, werden beide Seiten auf Steuerung umgeschaltet. Dies erfolgt durch Öffnen der Schalter Schi 20.1 und Sch2 20.2. Außerdem werden alle Adaptionswerte auf Grundwerte zurückgesetzt, also multi- plikative Adaptionswerte auf den Wert "1" und additive Adap¬ tionswerte auf den Wert "0".
Anhand von Fig. 3 wird nun erläutert, wi-e das Mittel 14 zur Fehlererkennung und -behandlung gemäß dem Ausführungsbeispiel arbeitet. Diagnosemeldungen, die im 'Verfahrensablauf ausge¬ geben werden, sind in der Tabelle von Fig. 4 aufgelistet. Nach dem Start des Verfahrens gemäß Fig. 3 ist, in Teilfi¬ gur 3a, eine Marke "A" eingezeichnet, die als Rücksprung¬ adresse dient. Es folgt ein Schritt s1, in dem überprüft wird ob mindestens eine der beiden Sonden nicht regelbereit ist. Ist keine der beiden Sonden nicht regelbereit, besteht also Regelbereitschaft bei beiden Sonden, erfolgt ab einem Schritt s22 eine Überprüfung in bezug auf Eigenschaften der Regel¬ kreise. Zwischen den Schritt s1 und den Schritt s22 ist eine Marke "B" eingeschaltet. Diese dient lediglich dazu, den An¬ schluß zwischen den Fig. 3a und 3b herzustellen.
Stellt sich in Schritt s1 heraus, daß eine der beiden Son¬ den nicht regelbereit ist, wird in einem anschließenden Schritt s6 untersucht, ob auch die andere Sonde nicht regel¬ bereit ist. Ist dies der Fall, sind also beide Sonden nicht bereit, schließen sich Zeituntersuchungsschritte s7 bis s9 an. Diese sind erforderlich, da fehlende Regelbereitschaft nach einem Kaltstart der Regelfall ist, also aus dem Vorlie¬ gen dieser Bedingung nicht zwingend auf einen dauerhaften Fehler des Systems geschlossen werden kann. Im Schritt s7 wird untersucht, ob der Zeitpunkt ZT1, zu dem erstmals feh¬ lende Bereitschaft beider Sonden festgestellt wurde, bereits gesetzt ist. Ist dies nicht der Fall, wird der Zeitpunkt im Schritt s8 gesetzt. Das Verfahren läuft entweder direkt vom Schritt s7, nämlich wenn der Zeitpunkt ZT1 bereits gesetzt ist, oder vom Schritt s8 zum Schritt s9 weiter. Dort wird überprüft, ob die Differenz zwischen dem aktuellen Zeitpunkt ZT und dem gesetzten Zitpunkt ZT1 größer ist als eine vor¬ gegebene Periode PT1. Die Periode PT1 ist relativ lange ge¬ wählt, z. B. mit 5 Minuten, um zu gewährleisten, daß in der Startphase keine Fehlermeldung ausgegeben wird. Liegt die gemessene Zeitspanne unter der Periode PT1, wird in einem Schritt s10 auf die Betriebsart SS gemäß der Tabelle von Fig. 2 entschieden. Das Verfahren geht dann zur Marke "A" weiter. Wird beim nächsten Programmdurchlauf festgestellt, daß beide Sonden betriebsbereit sind, und auch sonst keine Fehler vorliegen, wi-rd die Betriebsart RR der Tabelle gemäß Fig. 2 eingestellt, was weiter unten näher erläutert wird.
Wird in Schritt s9 festgestellt, daß die gemessene Zeitspanne größer ist als die vorgegebene Zeitspanne PT1 , zeigt dies an, daß die Sonden auf Dauer nicht regelbereit sind. Es wird dann in einem Schritt s11 die zugehörige Diagnosemeldung D2 gemäß der Tabelle von Fig. 4 ausgegeben und in einem Schritt s12 wird auf die Betriebsart SS geschaltet. Diese Betriebsart wird auf Dauer beibehalten. Es kann jedoch in regelmäßigen Zeitab¬ ständen wieder auf die Marke "A" geschaltet werden, um zu un¬ tersuchen, ob die Sonden nicht doch inzwischen betriebsbereit sind. Die Diagnosemeldung D2 bleibt aber aufrechterhalten.
Ist im Schritt s1 festgestellt* worden, daß eine der beiden Sonden nicht regelbereit ist, zeigte aber Schritt s6, daß die andere Sonde bereit ist, erfolgt in Schritten s13 bis s15 eine zeitliche Untersuchung, die nach Ablauf und technischem Hintergrund völlig der Untersuchung gemäß den Schritten s7 bis s9 entspricht. In Schritt s13 wird nämlich untersucht, ob ein Zeitpunkt ZT2 gesetzt ist. Ist dies nicht der Fall, wird er in Schritt s14 gesetzt. In Schritt s15 wird dann die Dif¬ ferenz zwischen dem aktuellen Zeitpunkt und dem gesetzten Zeitpunkt ZT2 gebildet und untersucht, ob diese Differenz größer ist als eine zweite Periode PT2, die im Fall des Aus¬ führungsbeispieles 1 Minute beträgt. Diese Zeitperiode berück¬ sichtigt, daß ordnungsgemäße Sonden innerhalb eines zeitlichen Abstandes von 1 Minute regelbereit werden sollten. Liegt die gemessene Periode noch nicht über der vorgegebenen Zeitpe¬ riode PT2, wird in einem Schritt s16 auf die Betriebsart R entschieden, es wird also der Kreis mit der regelbereiten Sonden geregelt und die Seite mit der noch nicht regelberei¬ ten Sonde gesteuert. Im oben beschriebenen Sonderfall zweier völlig voneinander getrennter Bänke kann auch auf die Be¬ triebsart SR entschieden werden. Immer wenn im folgenden an¬ gegeben wird, daß auf die Betriebsart R oder SR entschieden wird, gilt, daß die Betriebsart R der Normalfall ist und die Betriebsart SR nur im Sonderfall der getrennten Bänke ohne Adaption eingestellt wird.
Wird im Schritt s15 festgestellt, daß die gemessene Periode die vorgegebene zweite Periode PT2 überschritten hat, wird in einem Schritt s 17 überprüft, ob die gemessene Periode auch über einer dritten Periode PT3 liegt. Diese weist im Ausfüh¬ rungsbeispiel eine Länge von 4 Minuten auf. Sie ist so bemes¬ sen, daß innerhalb dieser Zeitspanne nach der Betriebsbereit¬ schaft der einen Sonde die andere Sonde auch dann betriebs¬ bereit werden sollte, wenn sie bereits stark gealtert ist oder ihre Beheizung defekt ist. Ist die dritte Zeitperiode PT3 nicht überschritten, schließt sich ein Schritt s 18 an, in dem die Diagnosemeldung D3 der Tabelle gemäß Fig. 4 erfolgt. In einem Schritt s 19 wird auf die Betriebsart R oder sonderfall¬ weise auf die Betriebsart SR entschieden. Wird im Schritt s 17 dagegen festgestellt, daß die gemessene Zeitperiode die vor¬ gegebene dritte Zeitperiode PT3 überschritten hat, wird in einem Schritt s20 die Diagnosemeldung D4 gemäß Fig. 4 regi¬ striert und in einem Schritt s21 wird die Betriebsart R oder sonderfallweise die Betriebsart SR gesetzt.
Anhand der Teilfigur 3b wird nun erläutert, welche Fehler¬ untersuchungsschritte sich nach Feststellung regelbereiter Sonden anschließen und wie dabei eventuell festgestellte Feh¬ ler behandelt werden. Anhand der Teilfigur 3b wird nun der sich an die oben genann¬ te Marke "B" anschließende Verfahrensablauf erläutert. In einem Schritt s22 wird zunächst für die Stellwerte FRi beider Regelkreise untersucht, ob diese zwischen einem unteren Grenz¬ wert FR_min und einem oberen Grenzwert FR_max liegen. Wird für eine der Stellgrößen festgestellt, daß dies nicht der Fall ist, schließt sich ein Schritt s23 an, in dem diese-lbe Untersuchung für die andere Stellgröße durchgeführt wird.. Wird bei dieser Untersuchung festgestellt, daß der Wert der anderen Stellgröße innerhalb der Grenzen liegt, steht fest, daß eine der beiden Regelungen fehlerhaft ist und auch die Nummer dieser Regelung ist bekannt. In einem Schritt s24 wird die Diagnosemeldung D5 gemäß Fig. 4 ausgegeben und in einem Schritt s25 wird die Betriebsart R oder die Sonderfallbe¬ triebsart SR eingestellt.
Ergibt die Untersuchung im Schritt s23 jedoch, daß auch der Wert der zweiten Stellgröße nicht innerhalb der Grenzwerte liegt, wird in einem Schritt s26 die Diagnosemeldung D6 gemäß Fig. 4 registriert und in einem Schritt s27 wird die Betriebs¬ art SS eingestellt.
Wird in Schritt s22 festgestellt, daß die Werte beider Stell¬ größen innerhalb der vorgegebenen Grenzwerte liegen, schließt sich ein Schritt s28 an, in dem als Vorbereitung für die fol¬ genden Schritte untersucht wird, ob quasi stationäre Betriebs¬ bedingungen vorliegen. Ist dies nicht der Fall, kehrt das Ver¬ fahren zur Marke "A" zurück. Liegen dagegen quasi stationäre Bedingungen vor, wird in einem Schritt s2 untersucht, ob die Regelkreise noch ordnungsgemäß arbeiten. Dies erfolgt dadurch, daß überprüft wird, ob die Frequenzen f1 und f2 der Regel¬ schwingungen der beiden Regelkreise 0 sind. Ist dies der Fall, erfolgt in einem Schritt s3 die Diagnosemeldung, daß die La bdaregelungseinrichtung defekt ist. In einem Schritt s4 wird auf die Betriebsart SS geschaltet. Ergibt die Prüfung in Schritt s2 dagegen, daß beide Schwingungsfrequenzen un¬ gleich 0 sind, wird in einem Schritt s29 untersucht, ob sich die Schwingungsfrequenzen der beiden Regelkreise deutlich voneinander unterscheiden, im Beispielsfall um mehr als 50 % . Liegt ein nach dieser Bedingung deutlicher Unterschied der • Regelfrequenzen vorj erfolgt in einem Schritt s30 eine Plau- sibi litätsprüfung dahingehend, welche Regelfrequenz falsch liegt, in welchem Regelkreis also ein Fehler vorhanden ist. Die Prüfung erfolgt vorzugsweise durch Vergleich mit Werten für das bei* den vorliegenden Betriebszuständen zu erwartenden. Frequenzen, welche Werte aus einem Kennfeld ausgelesen wer¬ den. Liegt eine Frequenz außerhalb dem erwarteten Band, zeigt dies fehlerhaftes Arbeiten an. Es ist auch möglich, generell den Regelkreis mit der geringeren Frequenz als fehlerhaft zu beurteilen. Diese Methode kann auch mit der Kennfeldmethode überlappt sein, z. B. dahingehend, daß dann, wenn eine Min¬ destfrequenz unterschritten wird, sofort auf Fehler erkannt wird, ohne erst einen Vergleich mit Kennfeldwerten auszufüh¬ ren. In einem Schritt s31 wird die Diagnosemeldung D7 zum In¬ dizieren des Fehlers gemäß Fig. 4 registriert, und in einem Schritt s32 wird die Betriebsart R oder die Sonderbetriebs¬ art SR eingestellt.
Wird im Schritt s29 festgestellt, daß sich die Regelfrequen¬ zen nicht deutlich voneinander unterscheiden, wird in einem Schritt s33 untersucht, ob sich die Stellwerte FR1 und FR2 deutlich voneinander unterscheiden. Ist dies der Fall, er¬ folgt in einem Schritt s34 eine Plausibil itätsprüfung , wel¬ cher der Stellwerte FR1 und FR2 am weitesten vom Wert "1" ab¬ weicht. Der Regelkreis mit dem am stärksten abweichenden Stellwert wird als fehlerhaft beurteilt. Die entsprechende Diagnosemeldung D8 wird in einem Schritt s35 ausgegeben und in einem Schritt s36 wird die Betriebsart RR, also die er¬ wünschte Betriebsart eingestellt. Diese ist unter den festge¬ stellten Bedingungen noch ohne weiteres ausführbar, jedoch gibt der deutliche Unterschied in den Regelfaktoren Anlaß zum Ausgeben einer Diagnosemeldung und 'dem damit verknüpften Auf¬ leuchten der Warnlampe, die den Fahrer dazu veranlassen soll, alsbald eine Werkstatt aufzusuchen.
Wird im Untersuchungsschritt s33 festgestellt, daß sich die Stellwerte der beiden Regelkreise nicht deutlich voneinander unterscheiden, ist dies das letzte Zeichen. dafür, daß das gesamte System ordnungsgemäß arbeitet. In einem abschließen¬ den Schritt s37 wird daher die Betriebsart RR eingestellt. Das Verfahren kehrt dann zur Marke "A" zurück, um die Fehler¬ untersuchung und -behandlung gemäß dem beschriebenen Verfah- rensablau.f erneut auszuführen. Für die praktische Anwendung reicht es in der Regel aus, die Untersuchung nicht öfter als im Abstand einiger Sekunden auszuführen. Noch größere Abstän¬ de sind zulässig, wenn nach dem Ausgeben einer Diagnosemel¬ dung und dem Einstellen einer anderen Betriebsart als der Be¬ triebsart RR von Zeit zu Zeit das Verfahren wieder ab der Marke "A" durchgeführt wird, um festzustellen, ob nicht doch wieder die Betriebsart RR durchführbar ist.
Das überprüfen der Regelfrequenz in Schritt s29 kann auch in zwei Stufen erfolgen, wobei bei kleiner Abweichung, die je¬ doch über einem unteren Grenzwert liegt, lediglich ein Diagno¬ sehinweis abgespeichert wird und dies angezeigt wird, die Brennkraftmaschine aber weiterhin in der Betriebsart RR be¬ trieben wird.
Die zulässigen Grenzwerte oder Zeitspannen, die überschritten werden müssen, bis eine Fehlermeldung erfolgt, können auch variabel sein, wobei sie vorzugsweise -insbesondere von der Motortemperatur abhängen. Je höher die Motortemperatur ist, bei umso geringeren Abweichungen von erwarteten Werten .erfolg bereits eine Fehlermeldung. Das Ausmaß der zulässigen Abwei¬ chung kann auch von der Konstruktion der Brennkraftmaschine abhängen, insbesondere davon, ob ein gemeinsamer Ansaugtrakt oder getrennte Ansaugtrakte vorliegen. Bei getrennten An¬ saugtrakten müssen z. B. größere Abweichungen insbesondere zwischen den Stellwerten zugelassen werden, bis eine Fehler¬ meldung erfolgt, z. B. 15 % statt 10 % . In bezug auf die Adaptionsangaben in der Tabelle gemäß Fig. 2 wird noch auf Folgendes hingewiesen: Dort ist angegeben, daß im Fall der Steuerung Adaptionswerte auf Grundwerte rückge¬ setzt werden. Dies gilt jedoch nur dann, wenn wegen eines Fehlers einer Lambdasonde oder der Lambdaregelungseinrich- tung auf Steuerung geschaltet wird. Wird dagegen für eine Sonderbetriebsart, z. B. Vollast oder im Fall noch nicht re¬ gelbereiter Sonden nach einem Kaltstart auf Steuerung ge¬ schaltet, bleiben die Adaptionswerte unverändert, damit sie für die Regelung, die mit dem Ende der jeweiligen Sonderbe¬ dingung wieder einsetzt, zur Verfügung stehen.

Claims

Ansprüche
1. Fehlerbearbeitungsverfahren bei der Lambdaregelung mit Hilfe zweier Regelkreise mit zwei symmetrisch im Abgas¬ trakt einer Brennkraftmaschine anzuordnenden Lambdasonden, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n et , daß zum Erkennen von Fehlern in den Regelkreisen gleichartige Werte aus den beiden Kreisen miteinander verglichen werden und dann, wenn eine Abweichung festgestellt wird, die ein vorgegebenes Maß übersteigt, dies als Fehlerhinweis gewer¬ tet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h ¬ n e t , daß als gleichartige Werte die Werte der Spannun¬ gen der beiden Lambdasonden verwendet werden.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n et , daß als gleichartige Werte die Werte der Stellgrößen der beiden Regelkreise verwendet werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n et , daß als gleichartige Werte die Werte der Schwingungsfrequenzen der beiden Regelkreise verwendet werden.
5. Fehlerverarbeitungsverfahren bei der Lambdaregelung mit Hilfe zweier Regelkreise mit zwei symmetrisch im Abgas¬ trakt einer Brennkraftmaschine anzuordnenden Lambdasonden, insbesondere Verfahren in Verwendung mit einem der Verfah¬ ren gemäß einem der Ansprüche 1 - 4, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e-t , daß dann, wenn in einem der beiden Regelkreise ein Fehler festgestellt worden ist, die Stell¬ größe aus dem intakten Kreis auch für die fehlerhafte .Seite verwendet wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h ¬ n e t , daß die Stellgröße aus dem intakten Kreis vor dem Verwenden auch für die fehlerhafte Seite verstärkt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß im Falle von Regelkreisen mit Adaption alle Adaptionswerte aus dem intakten Kreis auch für die fehlerhafte Seite verwendet werden.
8. Verfahren anch einem der Ansprüche 5 oder 6, d a d u r c h g e e n n z e i c h n e t , daß im Falle von Regelkreisen mit Adaption die kreiseigenschaftsabhängigen Adaptions¬ werte der fehlerhaften Seite unverändert für diese beibe¬ halten werden, dagegen die übrigen Adaptionswerte aus dem intakten Kreis auch für die fehlerhafte Seite verwendet werden .
9. Vorrichtung zur Fehlerbearbeitung bei der Lambdaregelung mit Hilfe zweier Regelkreise mit zwei symmetrisch im Ab¬ gastrakt einer Brennkraftmaschine anzuordnenden Lambda¬ sonden , g e k e n n z e i c h n e t d u r c h ein Mittel (14) zur Feh¬ lererkennung , das zum Erkennen von Fehlern in den Regel¬ kreisen gleichartige Werte aus den beiden Kreisen mitein¬ ander vergleicht und dann, wenn eine Abweichung festge- stellt wird, die ein vorgegebenes Maß übersteigt, eine Fehlermeldung ausgibt.
10. Vorrichtung zur Fehlerbehandlung bei der Lambdaregelung mit Hilfe zweier Regelkreise mit zwei symmetrisch im Ab¬ gastrakt einer Brennkraftmaschine anzuordnenden Lambda- • sonden, insbesondere Vorrichturrg zur Anwendung mit einer Vorrichtung gemäß Anspruch 9, - ■ g e k e n n z e i c h n e t d u r c h
- ein Mittel (14, Schi, Sch2, Sch3) zur Fehlerbehandlung, das dann, wenn in einem der beiden Regelkreise ein Feh¬ ler festgestellt worden ist, die Stellgröße aus dem in¬ takten Kreis auch auf den fehlerhaften Kreis schaltet.
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