WO1987000784A1 - System for controlling profiling operation in arbitrary direction - Google Patents

System for controlling profiling operation in arbitrary direction Download PDF

Info

Publication number
WO1987000784A1
WO1987000784A1 PCT/JP1986/000403 JP8600403W WO8700784A1 WO 1987000784 A1 WO1987000784 A1 WO 1987000784A1 JP 8600403 W JP8600403 W JP 8600403W WO 8700784 A1 WO8700784 A1 WO 8700784A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
model
angle
signal
reference point
path
Prior art date
Application number
PCT/JP1986/000403
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Etuo Yamazaki
Hitoshi Matsuura
Original Assignee
Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Ltd filed Critical Fanuc Ltd
Priority to DE8686904922T priority Critical patent/DE3685430D1/de
Priority to KR1019870700302A priority patent/KR920007648B1/ko
Publication of WO1987000784A1 publication Critical patent/WO1987000784A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
    • B23Q35/48—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling to-and-fro between opposite parts of the outline of the pattern, model or drawing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
    • B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
    • B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
    • B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
    • B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
    • B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q33/00—Methods for copying

Definitions

  • the present invention relates to an improvement of a control method in an arbitrary direction in which a relative transport direction between a tracer head and a model can be arbitrarily set, and more particularly to a curved surface.
  • the present invention relates to a control method that can improve the accuracy of a model having the above-mentioned condition in any direction.
  • the present invention solves the above-mentioned problems by using a control method in an arbitrary direction in which a model and a tracer head are relatively moved at an arbitrary angle with respect to the X axis. Yes.
  • Input means for inputting coordinate values of the reference point
  • Control means for controlling relative movement between the model and the tracer head
  • the control means is configured to determine the first path on the path passing through the tracer head on the reference point and the angle with respect to the Z axis being a first angle. It is moved from the first boundary to the second boundary.
  • the tracer head reaches the second trough boundary] 9.
  • the pick feed ends. Moving the tracer head to the first boundary along a second path connecting the current position of the tracer head at the time and the reference point;
  • the tracer head reaches the first rough boundary] 3, a path passing through the tracer head on the reference point, and A configuration in which the robot is moved along a fifth route whose angle to the second route is a predetermined angle.
  • FIG. 1 is a block diagram of a fray control device used when applying the method of the present invention
  • FIG. 2, FIG. 4, FIG. 4 and FIG. Fig. 3 is a plan view showing the processing path of the example
  • Fig. 3 and Fig. 5 are flow charts showing the processing contents of the microprocessor 15,
  • Fig. 8 is a conventional example.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device used when implementing the method of the present invention.
  • ⁇ are normal speed signals
  • 7 is a distribution circuit
  • 8 and 12 are coordinate converters
  • 9 ⁇ to 9 ⁇ 'are axis servo drive circuits 10 to 10 ⁇ are ⁇ to Z axis motors, are Z to Z axis position detectors, '13 Is an indexing circuit
  • 14Z to 14Z are counters
  • 15 is a microprocessor
  • 1 ⁇ is memory
  • 17 is a keyboard
  • 18 is an output section
  • 19 to 21 Is a ⁇ converter.
  • the speed signal generation circuit ⁇ outputs a tangential speed signal having a polarity of + when the signal ⁇ applied via the output section 18 is “1”, and outputs a polarity signal when the signal ⁇ is “0”. Output a tangential velocity signal ⁇ of-. That is, depending on whether the signal ⁇ is set to "1" or "0", it is possible to change the sending direction by 180 degrees.
  • DOO Le - displacement signal s outputted head 1 or al to Sa, s r, s z is added to the displacement synthesizing circuit 5, the displacement signal s r is added to the coordinate variable exchanger 12, the displacement signal s z is Added to indexing circuit.
  • the speed signal generating circuit 5 generates a normal speed signal ⁇ based on the difference, and the speed signal generating circuit ⁇ generates a tangential speed signal based on the difference and the signal ⁇ .
  • the displacement angle ⁇ in the plane including the Z axis and the Z axis is calculated, and the cosine signal cos ⁇ and the sine signal sin ⁇ in the displacement direction shown in the following equations (3) and (4) are output.
  • the indexing circuit 13 outputs the displacement signal s z from the tracer head 1 and the signal from the coordinate converter 12. No. s a + 90 .
  • the displacement angle 9 in the plane including the axis of the angle ⁇ (hi + 90.) with the Z axis and the Z axis is calculated, and the following equations (5) and (6) are obtained. Outputs cosine signal cos and sine signal sin ⁇ in displacement direction.
  • the speed signal N the output signal cos 9 of ⁇ and indexing times ⁇ 13, feed 3 ⁇ 4 leprosy and have groups Dzu 'in the S1 ⁇ 2] outputs the direction of the velocity signals y a and Z-axis velocity signal 2.
  • the speed signal y s in the Z-axis direction is applied to the servo drive circuit, and the output thereof drives a 9-motor. applied to the transducer 8, in the coordinate converter 8, the speed signal of the axis direction a;.
  • the position detector outputs a + pulse every time the motor 10 ⁇ to 10 ⁇ rotates forward by a predetermined angle, and the motor 1 OX-1Q Outputs a-pulse every time Z reverses the specified angle.
  • Counters 14Z to 14Z output a count value each time + pulse is added. +1 and-counts down to -1 when a pulse is generated. That is, the count values of the counters 14Z to 14Z indicate the,:, and ⁇ coordinates of the current position of the tracer head 1, respectively.
  • FIG. 2 is a plan view showing a machining path when a model ⁇ having the same shape as the model shown in FIGS. 8 ( ⁇ ) and ( ⁇ ) is formed by the method of the present invention.
  • L is sent! IT is the reference point (in this case, the center of curvature of the model, the coordinate value of which is input in advance from keyboard 17). ).
  • FIG. 3 is a front-chart showing the processing contents of the micro-rob mouth sensor 15 when the machining path is as shown in FIG. 2. The operation will be described with reference to FIG.
  • Step S1 and S2 the cos " 0 , sin ⁇ signal is applied to the coordinate converters 8 and 12 via the _DA converters 19 and 20.
  • ⁇ 0 is the angle formed between the direction of transmission i9 and the Z-axis.]
  • the angle is calculated from the current position of the laser head 1 and the coordinate value of the reference point T, and the calculated angle is input to the memory 10.
  • the microprocessor 15 adds a control symbol to the output section 18 and sets both output signals ⁇ and ⁇ to “1” (steps S3 and S4).
  • rough machining is started (step S5). As a result, forwarding is started on the IT- ⁇ route.
  • step 50 The microprocessor 15 applies a control signal to the output section 18 and sets the output signal ⁇ to “0” (step S7. This is the case).
  • the angle is changed by 90 degrees, a pick feed is performed along the ⁇ - ⁇ path, and a pick feed is performed for a predetermined amount (for example, at a predetermined angle).
  • Step S8 When this is detected based on the force values of the power counters 14Z and 14F (step S8, the microphone port processor 15 outputs cos (" 0 + hi1) , Siw (0 + ⁇ ) are output (steps S9, S10), and then a control signal is applied to the output unit 18, and the output signals ⁇ , ⁇ are set to “0”, “1”, respectively. (Step 511, 12. This means that the transport is performed along the route 9-T, and then the train-head 1 is moved to the reference point K (in this case, the model M (Step S14) When the arrival at the center of curvature) is detected based on the force point value of the force counters 14Z and 1 , it is determined whether or not the machining has been completed. .
  • step S14 Since the result of the determination in step S14 is NO, the micro-mouth mouth sensor 15 is c. s (h 0 +2) and sin (ar 0 +2) are output (step S15, 1 ⁇ ), and then a control signal is applied to the output section 18 to output the output signal ⁇ . Set to "1". By this, transmission is performed along the route of Tc.
  • the microprocessor 15 repeats the processing of the steps S17 to S17 until the machining is completed. '
  • the feeding is always performed in the direction perpendicular to the curved surface of the model ⁇ , so that the model ⁇ can be adjusted with high accuracy. It is possible to do this.
  • FIG. 4 is a plan view showing a route in the case of forming a dangling model according to the method of the present invention.
  • the return boundary f is the reference point (in this case, the center of curvature of the model M).
  • FIG. 5 is a flowchart showing the processing contents of the microphone processor 15 at that time. Hereinafter, the operation will be described with reference to FIG.
  • the microprocessor 15 executes cos. , Added sin a 0 for that signal to the coordinate converter 8, 12 and via the OA HenKiyoshiki 19, 2 Q (scan te Tsu Bed S51, 52), a control signal is applied to the then at the output section 18 Then, the output signals ⁇ and ⁇ are both set to “1” (steps S55 and S54), and the next rough machining is started (step 555). This?], The path of ⁇ ft Sending is performed.
  • step S50 when it is detected based on the count value of the counter 14 that the train 1 has reached the boundary L1 (step S50), the train The croprocessor 15 applies a control signal to the output section 18, and sets the output signal ⁇ > to "0" (step S57). This causes a pick-feed on the path of -c.
  • step S04 determines whether or not the remaining machining has been completed. In this case, since the determination result in step S04 is NO, the microprocessor 15 applies a control signal to the output section 18 and outputs the output signal. Let ⁇ be "0". 3), a pick feed is performed on the route of de. So When it is detected that a pick feed of a predetermined amount (in this case, a predetermined angle) is performed based on the force point value of the power counters 14Z and 14F, Tsu-flops S00), Ma Yi-click b profile cell Tsu support 15 c.s ( ".
  • the transport in the cross direction is performed on the curved surface of the model ⁇ . It is possible to do this.
  • the boundaries L1, L2 and the reference point K are set as shown in FIG. 5, and the approach shown in FIG. It is possible to always make the orthogonality to the curved surface of the model M by executing the processing shown in the jar.
  • the pick feed is performed at a predetermined angle, but it is needless to say that the pick feed may be performed at a predetermined distance. It is.
  • the transfer direction is set to the curved surface of the model. Therefore, it is possible to make the model having a curved surface with high accuracy because it is possible to always make them orthogonal to each other.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Machine Tool Copy Controls (AREA)

Description

明 細 書 任意方向 ¾ ら 制御方式 技 術 分 野 .
本発明は ト レ - サへ ッ ド と モデル と の相対的 ¾送 方 向を任意に設定する こ と がで き る 任意方向な らい制御方 式の改良に関 し、 更に詳細には湾曲面を有する モ デルを 精度良 く る ら う こ と がで き る任意方向 ¾ らい制御方式に 関する も の である 。
' 背 景 技 術
ト レ — サへ ッ ド と モ デル と の相対的な 送 方向を z軸 或いは 軸に対 して任意の 角度 とする こ と がで き る任 ¾ 方向な らい制御方式は従来 よ 提案.さ れている （ 特願昭 54 - 1 40 98号：） 。 この よ う に、 送 方向を Z軸或いは r 軸 に対 して任意の角度 とする こ と に よ り 、 形状.が四角形の モデルの 4 隅を も 精度良 く ら う こ と が可能と な る。
しか し、 任意方向 ¾ ら い制御方式に よ って も、 モ デル 形状に よ っ ては モ デルを精度良 く な ら う こ と がで き な い 場合がある 。 例えば、 断面図及び上面図がそれぞれ第 8 図 （A )，（S ) で表される モデル Μを 同図 （S ) に示す経路で な ら っ た と する と 、 モ デル Μの湾曲面と 経路と の成す角 度が小さ い部分 （ィ） ~ ( -) に於いては ト レ - サへ ッ ドか ら 出力される変位信号が小さ な もの と る る ため、 （ィ） ~ (二） の部分を精度良く ¾ ら う こ と がで き い問題があ つ た。 発 明 の 開 示 , 本発明は前述の如 き 問題点を解決 した も のであ 、 そ の 目 的は湾曲面を有する モデルを精度良 く な ら う こ と が で き る よ う にする こ と にあ る。
本発明は前述の 如 き問題点を解決する ため、 モ デル と ト レ - サへ ッ ド.と を X軸に対 して任意の 角度で相対的に 移動させる 任意方向 な らい制御方式に於い.て、.
基準点の座標値を入力する入力手段 と、
な らい送 J の折 返 しを行な う 第 1 及び第 2 の らい 境界を設定する設定手段と 、
前記 モデル と 前記 ト レ - サへ ッ ド と の相対的 移動を 制御する制御手段と を設け、
該制御手段を、 前記 ト レ - サへ ッ ドを前記基準点上を 通る経路であ っ て、 前記 Z軸に 対する 角度が第 1 の角度 であ る第 1 の経路に ¾ つ て前記第 1 の な らい境界か ら前 記第 2 の な ら い境界ま で移動させ、
前記 ト レ - サへ ッ ドが前記第 2 の な らい境界に 到達す る こ と に よ ]9 、. 所定量の ピ ッ ク フ ィ ― ドを行ない、
所定量の ピ ッ ク フ ィ ― ド終了後、 ピ ッ ク フ ィ - ド終了 時の ト レ - サ へ ッ ドの 現在位置 と 前記基準点 と を結ぶ第 2 の経路に ¾ つ て前記 ト レ - サ へ ツ ドを前記第 1 のな ら い境界ま で移動させ、
前記 ト レ - サ へ ッ ドが前記第 1 の ¾ らい境界に 到達す る こ と に よ ] 3 、 前記 ト レ - サへ ッ ドを前記基準点上を通 る経路であ っ て、 前記第 2 の経路に対する 角度が所定角 度であ る第 5 の経路に っ て移動さ せる 構成と した も の でめ 。，
湾曲 面を有する モ デ ル、 例えば半球状の モ デ ルを . ら う 場合は、 入力手段 よ ] モ デル中心 座標値を基準点の 座標値 と して入力 し、 設定手段に よ り 第 1 の ¾ らい境界 を基準点と し、 第 2 の ¾ らい境界を モ デ ル の外 に平行 曲 線とする。 これに よ ] 9 、 常に モ デル の湾 曲面に対 し て 直交方向に な らい送 j が行な われる こ と に ¾ る ので、 湾曲面を精度良 く ¾ ら う こ と が可能 と る る。 図 面 の 簡 単 説 明
第 1 図は本発明方式を適用する際に使用する ¾ らい制 御装置の ブ ロ ッ ク 線図、 第 2 図， 第 4 図， 第 ό 図， 第 7 図はそれぞれ異るる本発明の実施例の加工経路を示す平 面図、 第 3 図， 第 5 図は マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 1 5の処理内 容を示す フ ロ -， チ ヤ - ト 、 第 8 図は従来例の説明図で あ る 発明 を実施する ための最良の形態 第 1 図は本発明方式を実施する際に使用する な らい制 御装置の構成を示す ブ ロ ッ ク線図 であ ]? 、 1 は ト レ - サ ヘ ッ ド、 2 はス タ イ ラ ス 、 3 は変位合成回路、 4 は加算 器、 5， ό はそれぞれ法線方向速度信号 接線方向速度 信号 Tを作成する 速度信号作成回路、 7 は分配回路、 8， 12 は座標変換器、 9Ζ ~ 9Ζ'は 軸のサ - ボ ドラ イ ブ 回路、 10 〜 10 ^は ^〜 Z 軸の .モ ー タ 、 は Z〜 Z 軸の位置検出器、' 13 は割出回路、 14Z~ 14Z はカ ウ ン 'タ 、 15 は マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 、 1 ό は メ モ リ 、 17 は キ ー ボ ー ド、 18 は 出力部、 19 ~ 21 は Ζ 変換器であ る。 尚、 速度信号作成回路 ό は 出力部 18 を介 して加えられる信号 α が " 1 " である 場合は極性が + の接線方向速度信号 を 出 力 し、 信号 α が "0" の場合は極性が - の接線方向速度 信号 ^を出力す る も のであ る 。 即ち、 信号 α を " 1 " と す るか "0" とす る かに よ つ て、 送 ]? 方向を 180 度変更する こ と 力 で き る も のであ る。
ト レ - サへ ッ ド 1 か ら 出力 さ れる 変位信号 s ， sr， sz は変位合成回路 5 に加えられ、 変位信号 sr は座標変 換器 12 に加え られ、 変位信号 sz は割出回路 に加え ら れる。 変位合成回路 3 は合成変位信号 s = V½2+ sr 2+ εζ2 を求めて加算器 4 に加え、 加算器 4 は合成変位信号 s と マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15 力 ら Ζ)Α 変換器 21 を介 して加え られる 基準変位信夸 ≤0 と の差 s = s - を求めて速度信 号作成回路 5 , 0 に加える。 速度信号作成回路 5 は前記差 に基づいて法線方向速度信号 ^ を作成 し、 速度信号 作成回路 ό は前記差 と信号 α と に基づいて接線方向速 度信号 を作成する。 ま た、 座標変換器 12は ト レ - サへ ッ ド 1 か らの変位信号 ， sr と マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15か ら 変換器 19， 20 を介 して力 Πえ られる 信号 cos o , sin a と に基づいて次式 il)，(2)に示す信号 sa+ 9。。 を作成す る
sな = ε cos な + sr sin α (1)
-α+90 sr cos ひ ― εχ si
εχ cos Γ α + 90 O > "
+ er sin oc+ 90° 1 (2) 尚、 " は な ら い送 ] 方向 と Z軸と の成す角度であ る。 ま た、 座標変換器 12 と しては、 例えば特願昭 54- 14098 号に示さ れている座標変換器 22 を使用する こ と がで き る , ま た、 割出 回路 13 は 出力部 18 を介 して マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15から加え られる信号 & が " 1 " の場合は、 ト レ - サへ ッ ド 1 か らの変位信号 sz と座標変換器 12 か ら の信 号 ^ とに基づいて、 Z軸と の成す角度が " の軸及び Z 軸 を含む平面内の変位角度 ^ の割 出 しを行ない、 次式（3)， (4) に示す変位方向の余弦信号 cos β , 正弦信号 sin β を出力す る。 ま た、 信号 & が " Q " の場合は、 割出 回路 13は ト レ - サへ ッ ド 1 か らの変位信号 sz と座標変換器 12 か らの信 号 sa+90。 と に基づいて、 Z軸と の成す角度 ^ ( ひ + 90。 ） の軸及び Z 軸を含む平面内の変位角度 9 の割出 しを行 い、 次式（5)，(6) に示す変位方向の余弦信号 cos ， 正弦信号 sin β を出 力する 。
cos β = εα 2 ÷ ( sな2 + sz 2 ) は） sin β = εζ 2 ÷ ( εα 2 + sz 2 ) (4) cos β = £α+9ο ° 2 + ( εα+90°2 + εζΖ '5) sin β = εζ 2 ÷ ( ≤α + 90ο 2 + s2 2 - (6) ま た、 分配回路 7 は速度信号作成回路 5， ό か らの速度 信号 N， Τ と 割出 回 ^ 13 の 出 力信号 cos 9， s½ と に基 づ 'いて ¾ らい送 ] 方向の速度信号 ya と Z軸方向の速度信 号 2 と を 出力する 。 Z 軸方向の 速度信号 ys は サ - ボ ド ラ イ ブ回路 に 加え られ、 その 出力に よ ]9 モ - タ が駆動される。 ま た、 ¾ らい送 方向の速度信号!^は座 標変換器 8 に 加え られ、 座標変換器 8 に於いて , 軸方 向の速度信号 a; = · cos o , Vy = Va · sin o が作成され る。 そ して、 Z， 鈾方向の速度信号 ， y は サ - ボ ドラ イ ブ回路 9 ， 9 Γ に 加え られ、 その 出力信号に よ ] モ - タ 10Z, 10 が駆動され、 な ら い送 方向の送 ]) が行なわれ る。 尚、 座標変換器 8 と しては、 特願昭 54- 14098号に示 されて いる座標変換器 25 を使用する こ と がで き る。
ま た、 位置検出器 はそれぞれモ - タ 10Ζ ~ 10Ζ が所定角度正転する毎に + パ ル スを 出 力 し、 モ - タ 1 OX - 1Q Z が所定角度逆転する 毎に - パ ル ス を 出力する も のであ 、 ま た、 カ ウ ン タ 14Z ~ 14Z はそれぞれ + パ ル ス が加え られる 毎にその カ ウ ン ト 値を + 1 し、 - パ ル スがカ卩え られる ^にその カ ウ ン ト 値を - 1 する も ので あ る。 即ち、 カ ウ ン タ 14Z ~ 14Z の カ ウ ン ト 値はそれぞれ ト レ - サへ ッ ド 1 の現在位置の ，: Γ，Ζ 座標を示 している こ と に るる。
第 2 図は本発明 方式に よ 第 8 図 （Α) , (β) に示 したモ デ ル と 同一形状の モ デ ル Μ を な ら ゥ た場合の 加工経路 を示す平面図 であ り 、 同図に於'いて、 L は ら い送 ！） の 折 返 しを行 ¾ う ¾ ら い境界、 iTは基準点 （ この場合は モ デ ル の 曲 率中心で あ 、 その座標値は予め キ - ボ - ド 17 よ 入力されている も の であ る ） で あ る 。 尚、 な ら い境界 ！ は例えば電位線をはる こ と に よ 、 或いは ら い境界 L 対応の方程式をキ - ボ - ド 17 よ ！） 入力する こと に よ 設定す る も ので ある。 ま た、 第 3 図は加工経路を 第 2 図に示す も の と する 場合の マ イ ク ロ ブ 口 セ ッ サ 15の 処理内容を示す フ 口 - チ ヤ - ト であ 、 以下同図を参照 して動作を説明する。
マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15はその処理の開始が指令 される と 、 先ず cos "0， sin «ο る信号を _DA 変換器 19，20 を介 して座標変換器 8， 12 に加える （ ス テ ツ プ S1，2 )。 こ こ で、 《0 は ¾ ら 送 i9 方向 と Z軸 との 成す角度であ ]? 、 卜 レ - サ へ ッ ド 1 の 現在位置と 基準点 Tの座標値と か ら 角 度を演算 し、 メ モ リ 10 に入力 してお く ものであ る。 次 い で、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15 は出 力部 18 に制御 言号を 加 え、 その出 力信号 α , δ を共に "1 " と し （ ス テ ツ プ S3， 4 )、 次いで ¾ らい加工を 開始する （ ステ ツ ブ S 5 )。 これに よ 、 IT- α の経路に 、 つ た送 り が開始される。
そ して、 ト レ - サへ ッ ド 1 がな ら い境界 L に到達 した こ と を カ ウ ン タ 14Z ， の カ ウ ン ト 値に基づ て検出 する と （ ス テ ッ プ 50 、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15は出 力 部 18 に制御信号を加え、 その 出 力信号 δ を " 0" とする ( ス テ ッ プ S7 。 こ れに よ ]? 、 送 り 方向が 90 度変更さ れ、 α - δ の経路に ¾ つ て ピ ッ ク フ ィ - ドが行な われる。 そ して、 所定量 （ 例えば所定角 度 な， ) ピ ッ ク フ ィ - ドが 行なわれた こ と を 力 ゥ ン タ 14Z， 14F の 力 ゥ ン ト 値に基づ いて検出する と （ ステ ツ ブ S8 、 マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 15 は cos ( "0 + ひ 1 ) ， siw ( 0 + ι ) を 出 力 し （ ス テ ツ プ S 9 ， 10 ) 、 次いで出力部 18 に制御信号を加え、 その 出 力信 号 α， δ をそれぞれ " 0"， "1 " と する （ ス テ ツ プ 511 , 12 。 これに よ ]9 ら - Tの経路に っ た ¾ らい送 が行なわれる , そ して、 この後 ト レ - サヘ ッ ド 1 が基準 点 K ( こ 'の場 合はモ デル Mの 曲率 中心 ） に到達 した こ と を 力 ゥ ン タ 14Z， 1 の 力 ゥ ン ト 値に基づいて検出する と 、 加工が終 了 したか否かを判断す.る （ ス テ ッ ブ S 14 ) 。 こ の場合、 ス テ ツ プ S 14 の判断結果は NO と な る ので、 マ イ ク ロ ブ 口 セ ッ サ 15 は c。s ( ひ 0 + 2 ） ， sin ( ar0 + 2 ) な る信号 を出 力 し （ ス テ ツ ブ S15， 1 ό )、 次いで 出力部 18に制御信 号を加え、 その 出 力信号 α を " 1 " と する。 これに よ 、 T- c の経路に っ たる らい送 が行な われる 。 以下、 マ ィ ク ロ プロ セ ッ サ 15 は ス テ ツ ブ S ό ~ 17 の処理を 加工が 終了する ま で、 繰返 し行る う も ので ある 。 '
この よ う に、 本実施例は モ デ ル Μの湾曲面に対 して 直 交方向 に な らい送 が常に行る われ'る こ と に な る ので、 モ デ ル Μ を精度良 く ¾ ら う こ と が可能 と ¾ る。
ま た、 第 4 図は本発明方式に よ ド - ナ 'ク 状の モ デ ル Μを な ら う 場合の経路を示 した平面図であ り 、 同図に於 いて 乙 1 ,L2 は ¾ ら 送 ] の折 ！） 返 しを行 ¾ う る らい境界 f は基準点 （ こ の場合はモ デ ル Mの 曲 率中心 ） である。 ま た、 第 5 図はその時の マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ 15の処理内 容を示す フ 口 - チ ヤ - ト である 。 以下、 第 5 図 を参照 し て 動作を説明する。
マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15はそめ 処理の開始が指示される と、 cos ひ。 ， sin a0 な る信号を OA 変渙器 19， 2 Q を介 し て座標変換器 8， 12 に加え （ ス テ ツ ブ S51 , 52 ) 、 次い で 出 力部 18 に制御信号を加えてその 出 力信号 α， δ を共に "1 " と し （ ス テ ツ ブ S55， 54 )、 次い でな らい加工を開始 する （ ス テ ッ プ 555 ) 。 これに よ ]? 、 δ の経路に 、 つ ft ¾ らい送 が行る われる。
そ して、 ト レ — サヘ ッ ド 1 がる らい境界 L 1 に 到達 し たこ と を カ ウ ン タ 14 の カ ウ ン ト 値に基づいて検出 する と （ ス テ ッ プ S50 ) 、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15は出力 部 18 に制御信号を加え、 その 出力信号 ί> を "0" と す る ( ス テ ッ プ S57 ) 。 これに よ ]) 、 ら - c の経路に fpi ゥ た ピ ッ ク フ ィ ー ドが行な われる。
そして、 所定量 （ この場合は所定角度 " の ピ ッ ク フ ィ - ドが行な われた こ と を カ ウ ン タ 14Z，14F の カ ウ ン ト 値に基づいて検出する と （ ス テ ツ プ S58 マ イ ク ロ プ 口 セ ッ サ 15 は cos (な。 + " 1 )， sin a 0 + { ) ¾ る 信号を 出力 し （ ス テ ッ プ S59，00 ) 、 次いで出 力部 18 に制御信 号を加え、 その 出 力信号 α， δ をそれぞれ " (3 "， " 1 " と する ( ス テ ッ プ S01， ό 2 )。 これに よ ） 、 c - d の経路に っ た る らい送 ] が行 われる。
そして、 ト レ — サ ヘ ッ ド 1 力； な ら い境界 2 に 到達 し た こ と を 力 ゥ ン タ 14Z，14Fの 力 ゥ ン ト 値に基づいて検出 する と ( ス テ ツ プ S03 ) 、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15 は な ら い加工が終了 したか否かを 判断する （ ス テ ツ ブ S04 ) 。 この場合、 ス テ ッ プ S04 の 判断結果は NO と ¾ る も の で あ る か ら、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15 は出 力部 18 に制御信 号を加え、 その出 力信号 δ を " 0 " と する。 これに よ ]3 、 d - e の経路に 、つ た ピ ッ ク フ ィ ― ドが行なわれる。 そ し て、 所定量 （ この場合は所定角度 " の ピ ッ ク フ ィ - ド が行る われた こ と を 力 ゥ ン タ 14Z, 14F の 力 ゥ ン ト 値に基 づいて検出する と （ ス テ ッ プ S00 ) 、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15 は c。s ( "。 + 2 ) ， sin 0 + 2 a1 ) る る信号を 出 力 し （ ス テ ッ プ S07， 08 )、 次いで出力部 18に制御信号を加 え、 その出 力信号 α， δ を共に " 1 " と する （ ステ ツ ブ S09 , 70 ) 。 これに よ 、 e - の経路に f口、 つ た らい送 ]? が 行なわれる。 以下、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ 15は らいカ卩ェ が終了する ま で、 ス テ ッ プ S50 ~ 70 の処理を繰返 し行な う も のであ る。
こ の よ う に 、 本実施例はモ デ ル ^の 湾曲面に 対 して ¾ 交方向に な らい送 ] が営に行な われる こ と に な る の で、 モ デル Μを精度良 く ¾ ら う こ と が可能と ¾ る。
ま た、 第 ό 図 に示す形状の モ デル Μを な ら う 場合 も 、 同図に 示す よ う に る らい境界 L1 ，L2 及び基準点 K を設定 し、 且つ第 5 図の フ ロ - チ ヤ - 卜 に示す処理を実行する こ とに よ ] 、 る ら い送 ] をモ デ ル Mの.湾曲面に対 し、 常 に 直交さ せる こ と が可能 と ¾ る。
ま た、 第 7 図に示す よ う に湾曲面力； 平面で蛇行 している モ デ ル M を ¾ ら う 場合は、 第 1 , 第 2 の基準点 T1 ， 及び第 1 , 第 2 の増分角度 ひ t ， "2 を メ モ リ 10に 記憶させて おき 、 変曲点 A で基準点及び増分角度の切換 えを行な う こ と に よ j? 、 第 7 図に示す形状の モ デルを も 連続的に且つ精度 よ く な ら う こ とがで き る 。
尚、 上述 した実施例に於いては ピ ッ ク フ ィ - ドを所定 角度行 ¾ う よ う に したが、 所定距離 ピ ッ ク フ ィ - ドする よ う に して も 良い こ と は勿論で ある。
以上説明 した よ う に、 本発明に よ れば、 基準点 （ 実施 '例に於いては 曲率中心 ） と ら 境界を 設定する だけで な ら 送 ]? 方向を モ デ ル の湾曲 面に対 して常に 直交さ せ る こ と が可能であ るの で、 湾曲面を 有する モ デルを精度 良 く な ら う こ と がで き る 利点 あ る 。

Claims

請 求 の 範 囲
モ デル と ト レ - サ へ ツ ドと を Z軸に対 して任意の角度 で相対的に 移動さ せる 任意方向 な らい制御方式に於 て、 基準点の座標値を入力する 入力手段と 、
な らい送 の折 り 返 し を行な う 第 1 及び第 2 の な ら い 境界を設定す る設定手段 と、
前記モデル と 前記 ト レ - サへ ッ ドと の相対的 ¾ 移動を 制御する 制御手段と を 設け、
該制御手段は前記 卜 レ - サへ ッ ドを前記基準点上を 通 る経路であ っ て、 前 §己 軸に対する 角度が第 1 の 角度で ある 第 1 の経路に つ て 前記第 1 の ¾ らい境界か ら 前記 第 2 の ¾ ら い境界ま で移動さ せ.、
前記 ト レ - サへ ツ ドが前記第 2 の な ら い境界に到達す る こ と に よ j? 、 所定量の ピ ッ ク フ ィ ― ドを行 い、
所定量の ピ ッ ク フ ィ ― ド終 了後、 ピ ッ ク フ ィ ― ド終了 時の ト レ — サへ ッ ドの現在位置 と 前記基準点と を結ぶ第
2 の経路に fn、 つ て 前記 ト レ — サ へ ッ ドを前記第 1 の ¾ ら い境界ま で移動させ、
前記 ト レ - サ、へ ッ ドが前記第 1 の ら い境界に到達す る こ と に よ ]? 、 前記 ト レ - サへ ッ ドを前記基準点上を通 る経路であ っ て、 前記第 2 の経路に対する角 度が所定角 度である 第 3 の経路に ¾ つ て移動させる こ と を特徵と す る任意方向な ら 制御方式。
PCT/JP1986/000403 1985-08-07 1986-08-06 System for controlling profiling operation in arbitrary direction WO1987000784A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE8686904922T DE3685430D1 (de) 1985-08-07 1986-08-06 Geraet zum steuern eines abtastvorgangs in einer willkuerlichen richtung.
KR1019870700302A KR920007648B1 (ko) 1985-08-07 1986-08-06 임의 방향 모방 제어 방식

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60/173889 1985-08-07
JP60173889A JPS6234756A (ja) 1985-08-07 1985-08-07 任意方向ならい制御方式

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1987000784A1 true WO1987000784A1 (en) 1987-02-12

Family

ID=15968984

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1986/000403 WO1987000784A1 (en) 1985-08-07 1986-08-06 System for controlling profiling operation in arbitrary direction

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4967364A (ja)
EP (1) EP0231396B1 (ja)
JP (1) JPS6234756A (ja)
KR (1) KR920007648B1 (ja)
DE (1) DE3685430D1 (ja)
WO (1) WO1987000784A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0386447A (ja) * 1989-08-25 1991-04-11 Fanuc Ltd ならい制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55106753A (en) * 1979-02-09 1980-08-15 Fanuc Ltd Arbitrary direction copying system
JPH06119547A (ja) * 1992-08-20 1994-04-28 Fuji Electric Co Ltd 自動販売機のスパイラルワイヤ式商品ラック

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3983374A (en) * 1975-06-20 1976-09-28 Uresco, Inc. Digital system for slope and curvature control
JPS56102453A (en) * 1980-01-17 1981-08-15 Fanuc Ltd Copying control system
JPS575109A (en) * 1980-06-10 1982-01-11 Fanuc Ltd Curved surface forming method
JPS57168846A (en) * 1981-04-10 1982-10-18 Fanuc Ltd Copying control method
JPS59107845A (ja) * 1982-12-07 1984-06-22 Fanuc Ltd ならい制御方法
JPS6133845A (ja) * 1984-07-27 1986-02-17 Fanuc Ltd 任意方向倣い制御装置
JPS61197148A (ja) * 1985-02-26 1986-09-01 Fanuc Ltd 任意方向ならい制御装置
JPS624552A (ja) * 1985-06-28 1987-01-10 Okuma Mach Works Ltd 倣い制御方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55106753A (en) * 1979-02-09 1980-08-15 Fanuc Ltd Arbitrary direction copying system
JPH06119547A (ja) * 1992-08-20 1994-04-28 Fuji Electric Co Ltd 自動販売機のスパイラルワイヤ式商品ラック

Also Published As

Publication number Publication date
KR870700453A (ko) 1987-12-29
DE3685430D1 (de) 1992-06-25
EP0231396A1 (en) 1987-08-12
EP0231396B1 (en) 1992-05-20
JPH032625B2 (ja) 1991-01-16
JPS6234756A (ja) 1987-02-14
KR920007648B1 (ko) 1992-09-14
US4967364A (en) 1990-10-30
EP0231396A4 (en) 1990-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0458983B1 (en) Noncontact profile controller
WO1991001849A1 (en) Noncontact profile control unit
WO1988004445A1 (en) Numerical controller
WO1992008172A1 (en) Method of transforming coordinates of tridimensional laser
US4725959A (en) Numerically controlled machine tool
WO1982000966A1 (en) Copying control system
WO1987000784A1 (en) System for controlling profiling operation in arbitrary direction
JPS59161708A (ja) サ−ボ駆動ユニツト
US5343402A (en) Non-contact digitizing control unit
WO1992008575A1 (en) Digitizing control device
WO1993002832A1 (en) Method of non-contact copy control
JPH04241603A (ja) 非接触デジタイジング方法
WO1982003590A1 (en) Copy controlling system
WO1992008576A1 (en) Equipment for controlling digitizing
WO1991008862A1 (en) Profile control device for rotating body
WO1992004157A1 (en) Non-contact copy control device
WO1982004212A1 (en) Numerical control device
WO1992019418A1 (en) Copy control device
US4160158A (en) Optical tracer back-up circuit
JPH0442602B2 (ja)
JPS6246003B2 (ja)
JPS6043241B2 (ja) 非真円加工旋盤用数値制御装置
JPS59120962A (ja) 速度信号検出装置
JPH0158020B2 (ja)
JPS6082277A (ja) 溶接線追尾センサ

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): KR US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): DE FR GB

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1986904922

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1986904922

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1986904922

Country of ref document: EP