WO1986003309A1 - Device for measuring moving distance of a numerical control apparatus - Google Patents

Device for measuring moving distance of a numerical control apparatus Download PDF

Info

Publication number
WO1986003309A1
WO1986003309A1 PCT/JP1985/000635 JP8500635W WO8603309A1 WO 1986003309 A1 WO1986003309 A1 WO 1986003309A1 JP 8500635 W JP8500635 W JP 8500635W WO 8603309 A1 WO8603309 A1 WO 8603309A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
skip
predetermined period
input
signal
time
Prior art date
Application number
PCT/JP1985/000635
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Toshiaki Otsuki
Original Assignee
Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Ltd filed Critical Fanuc Ltd
Priority to DE8585905876T priority Critical patent/DE3585794D1/de
Publication of WO1986003309A1 publication Critical patent/WO1986003309A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50294—Tool offset length by going to a reference and recording distance

Definitions

  • the present invention relates to a moving distance measuring device of a numerical control device.
  • One of the functions of the numerical controller is the skip function. For example, when a movement command such as X1000 is given following the code of G31 (distance measurement function code), linear interpolation similar to that of G01 is performed, and the movable part of the machine is moved to X. Move in the axial direction, and externally during execution of this command.]? When a skib signal is input, the remaining travel of the commanded travel of 1000 is executed and the next block is executed. Executed or stopped the operation. Since this function can be used when the movement amount is not clear, it is suitable for measuring the tool length in combination with a touch sensor.
  • G31 distance measurement function code
  • Fig. 3 (a) and (b) are explanatory diagrams of the tool length measurement system using the skip function and the touch sensor.
  • the tool length L is the length from the reference point 0 to the tip of the tool 1 when the tool 1 is mounted on the chuck 2.
  • the actual position of the reference point 0 is defined as Po ′, and the distance to the detection surface of the touch sensor 3 placed at the position of Pi is x. If you and Q, by the scan key-up function]? move the tool 1 in the X-axis direction, the actual position of the reference point 0 is the same
  • Fig. (B) when Px 'is reached, the tip of tool 1 comes into contact with the detection surface of touch sensor 3, and the ski signal from touch sensor 3 is output. Is generated and the movement of tool 1 is stopped, then ⁇ 'is subtracted from ⁇ ').? The actual travel P 'of the tool is obtained]), x.
  • the tool length L can be determined by subtracting P 'from.
  • the movement amount P ' is calculated from the current position PX in the numerical control device when the skip signal is input immediately before the execution of the skip function.
  • the current position P inside the numerical control device. I was asking for it.
  • ⁇ ⁇ is equal to Po '
  • ⁇ is when the acceleration or deceleration is applied to the delay or feed 1).
  • the acceleration / deceleration increases by ⁇ '. For this reason, there was a problem that the tool length could not be measured accurately.
  • the TC, the shunt time constant TS, and the delay time TR of the skip signal receiving system are stored in memory in advance, and the internal time of the numerical control device when the skip signal is input is stored.
  • the distance Pn from the machine position immediately before the execution of the code to the machine position at the time of the skip signal input is automatically calculated by the following formula. It is calculated in a typical way.
  • P P X — P o
  • unit of feed speed Fm is mm Z
  • acceleration / deceleration time constant The servo time constant, and the unit of the delay of the skive signal receiving system are msec.
  • the present invention has solved such a conventional problem.
  • the purpose of the present invention is to reduce the detection delay of the skip signal without increasing the load on the software. Therefore, the accuracy of measuring the moving distance is to be improved.
  • the present invention executes linear interpolation when a movement command is given by a distance measurement function code, and a skip signal is input from outside during execution of the linear interpolation. Then, the following means is provided in a numerical control device having a function of stopping the execution of the movement amount of the remaining movement amount given by the code.
  • Position storage means for accumulating distribution command values generated at predetermined intervals to execute the movement command by the code.
  • the contents of the position storage means are updated at predetermined intervals, and when a skip signal is input during a certain 'period', the stored value of the position storage means is the position at the end of the immediately preceding predetermined period. Is shown. Then, the time from the end of the immediately preceding predetermined cycle to the input of the skip signal is known from the contents of the time counter, and this time and the predetermined cycle of the position storage means are determined. The amount of movement of the fluctuation is calculated.
  • FIG. 1 is a block diagram of a main part of an embodiment of a numerical control apparatus having a moving distance measuring device according to the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of processing of a CPU 10.
  • FIG. 3 is an explanatory view of a skip function and a tool length measuring system using a touch sensor.
  • FIG. 1 is a block diagram of a main part of an embodiment of a numerical control device having a moving distance measuring device according to the present invention! )
  • a moving distance measuring device according to the present invention!
  • X axis system is shown for the drive axis system.
  • reference numeral 10 denotes a CPU which is interconnected with peripheral circuits by a node 11 including a data path, an address path, and a control path.
  • the ROM 12 is a read-only memory and stores system programs of the CPU 10, and the like.
  • the RAM 13 is readable and writable.
  • ⁇ Memory is used to send and receive Fm, acceleration / deceleration time constant TC, search time constant TS, and skip signal reception. It has an area for storing the delay time TR of the system and an operation area.
  • the keyboard 14 has various keys such as a numeric key and an alphabet key, and the transmission speed Fm and the like are input from here.
  • the CRT 15 is a display for displaying the movement amount ⁇ ′ of the content of the program ⁇ , which will be described later.
  • the NC added ⁇ -gram is stored in an external memory 16 composed of a magnetically readable memory, a CMOS memory with a back-up power supply, and the like.
  • the movement command is decoded by the CPU 10, and the movement amount is given to the distribution circuit 17 every predetermined time, for example, every 8 ms.
  • the output of the distribution circuit 17 is given to an acceleration / deceleration circuit 18 for adding a predetermined acceleration / deceleration, and the output of the acceleration / deceleration circuit 18 is input to an error register 19.
  • the error register 19 outputs a feedback signal from the position detector 21 for detecting the rotational position of the X-axis motor 20 and an output signal from the acceleration / deceleration circuit 18. The difference is obtained, and a voltage proportional to the difference is generated by the amplifier 22 to drive the X-axis motor 20.
  • a speed detector 23 is attached to the X-axis motor 20, and a speed feedback signal is fed back to the amplifier 22.
  • the X-axis motor 20 rotates, the X-axis table (not shown) moves, and the tool 1 attached to the chuck 2 shown in Fig. 3 moves to the I port J in the X-axis direction. You.
  • the output of the distribution circuit 17 is also input to the position counter 24, where the movement amount for each predetermined cycle is accumulated.
  • the value of this position force center 24 is the current position of the X axis as viewed from the numerical controller. Indicates the current position (current position inside the numerical controller) and can be read from the CPU 10.]
  • the touch sensor 3 outputs a skip signal when it detects that the tool is in contact with the tool, so that the touch sensor 3 uses a mechanical structure or a piezoelectric effect element. Various things such as the ones can be adopted.
  • the touch sensor 3 When measuring the tool length, the touch sensor 3 is arranged at a predetermined position on the moving direction side of the tool.
  • the skip signal output from the touch sensor 3 is received by the receiving circuit 25.
  • the receiving circuit 25 When the receiving circuit 25 receives the skip signal, the receiving circuit 25 transmits the interrupt signal INT1 through the bus 11. And sends it to the CPU 10, and closes the gate circuit 27.
  • the other input of the gate circuit 27 is applied with the output of the pulse generation circuit 26 which generates a pulse having a sufficiently short cycle, for example, about two cycles, which is less than 8 ms.
  • this pulse is imprinted on the time counter 28 as a count-up pulse.
  • the time counter 28 counts the output pulse of the gate circuit 27, and the pulse generated from the pulse generator 29 through the gate circuit 30 every 8 ms. Cleared by Luss.
  • the output pulse of the pulse generator 29 via the gate circuit 30 is applied to the CPU 10 via the path 11 as an interrupt signal INT 2 0
  • G31 is a distance measurement function code for executing a skip function
  • X1000 is a movement amount
  • Fm is a feed rate
  • the CPU 10 executes the processing of G31 in the main processing as shown in FIG. 2 (a), for example.
  • Pre-processing (S l) then the contents of the position counter 24 before measurement, ie 1) the position P of the reference point 0. Is read (S2). Then, the interruption by the interruption signals INT1 and INT2 is enabled [S3], and the end of the skip signal interruption processing is waited (S4).
  • an 8 ms interrupt process is executed as shown in Fig. 2 (b) for every 8 ms pulse generated from the pulse generation circuit 29.
  • internal re g data the contents of the position mosquito window down door 2 4 at the time of interruption Stored in A (S10), and then the difference between the value of the internal register A and the value of the internal register A at the time of the previous interrupt is obtained to obtain the variation ⁇ of the position force counter 24 for 8 ms. (S11).
  • the distribution circuit 17 is instructed to distribute the pulse for this interrupt (S12).
  • the distribution command value is supplied to the distribution circuit 17.]
  • the acceleration / deceleration circuit 18 is supplied to the acceleration / deceleration circuit 18, and as shown in FIG. 3, the tool 1 is moved in the X-axis direction. .
  • the position of the reference point 0 as viewed from the numerical controller is updated by counting the output of the distribution circuit 17 by the position force counter 24. It should be noted that the contents of the position counter 24 do not accurately indicate the actual position of the reference point 0 during the movement. That is, since the output of the distribution circuit 17 is subjected to acceleration / deceleration in the acceleration / deceleration circuit 18, only the acceleration / deceleration control amount is stored!
  • step S12 the CPU 10 determines whether or not an interrupt due to the interrupt signal INT1 has occurred (S13), and stops the pulse distribution if an interrupt occurs (S13). ), Closing the gate circuit 30 to prevent the time counter 28 from being cleared (S15) o
  • the CPU 10 first determines the value of the internal register A (position at the end of the immediately preceding 8 ms period) as shown in FIG. c down obtains the movement amount P value P 0 position force ⁇ te 24 value) or al measurement start time of the motor 24 between this rather argument (S20), then the time force ⁇ emissions have stopped counting The count value of the data 24 is read (S21). Next, the CPU 10 calculates the movement amount Pn according to the following equation (S22).
  • the position at the end of the immediately preceding predetermined cycle is the position.
  • the distance between the end of the immediately preceding predetermined cycle and the input of the skip signal is detected by the value stored in the storage means, and the distance between the time counter content / 9 and the predetermined cycle of the position storage means varies.
  • the time counter is the above-mentioned predetermined period.])
  • the time counter is counted up by a short-period clock.
  • the rise time of the top signal is ?? ) Detection can be performed in a short cycle, and as a result, there is an effect that the load on the software can be increased and the measurement accuracy of the moving distance can be improved.
  • Position storage means for accumulating distribution command values generated at predetermined intervals in order to execute the movement command by the code.
  • the stored value Po of the position storage means immediately before executing the code is stored.
  • Storage means for storing,
  • a time counter cleared by the predetermined period a pulse generation circuit for generating a pulse having a period shorter than the predetermined period
  • First calculating means for calculating a difference P between a stored value A of the position storing means and the stored value Po when the skip signal is input;
  • a moving distance measuring device for a numerical control device characterized by and.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

明 細 書 数値制御装置の移動距離測定器 技 術 分 野
本発明は数値制御装置の移動距離測定器に関する。
背 景 技 術
数値制御装置の機能の一つに、 ス キ ッ プ機能があ る。 これは、 例えば G 31の コ ー ド （ 距離測定機能 コ ー ド ） に続いて例えば X 1000等の移動指令が与え られる と、 G 01 と 同様の直線補間を行 ¾い、 機械可動部を X軸方 向に移動させ、 こ の指令の実行途中に外部 よ ]? ス キ ッ ブ信号が入力 される と、 指令された移動量 1000の残 の移動量を実行する こ と る く 次の ブ π ッ ク を実行 した 或は動作を停止 した ]? する機能をい う 。 こ の機能は、 移動量が明確で い場合に使用で き る ので、 タ ツ チ セ ン サ と組合せて工具長を測定する場合に好適であ る。
第 3 図（a) , (b)はス キ ッ プ機能 と タ ツ チ セ ン サを使用 した工具長の測定系の説明図であ る。
一般に工具長 L は、 工具 1 をチ ャ ッ ク 2 に装着 した 場合の基準点 0 か ら工具 1 の先端ま での長さ をい う 。 今、 同図（a)に示す よ う に基準点 0 の実際の位置を P o ' と し、 P i の 位置に置かれた タ ツ チ セ ン サ 3 の検出面 ま での距離を xQ と す る と 、 ス キ ッ プ機能に よ ]? 工具 1 を X軸方向に移動させ、 基準点 0 の実際の位置が同 図（b)に示すよ う に Px' に達した と き に工具 1 の先端が タ ツ チ セ ン サ 3 の検出面に当接し、 タ ツ チ セ ン サ 3 カ ら ス キ ッ ブ信号が発生され工具 1 の移動が停止された とする と、 Ρχ ' カゝ ら Ρο ' を引 く こ とに よ ]? 工具の実際 の移動量 P'が求ま ]) 、 x。 から P' を引 く こ とで工具長 L を決定する こ とができ る。
と こ ろで、 従来の数値制御装置においては、 前記移 動量 P'は、 ス キ ッ プ信号が入力された時の数値制御装 置 内部の現在位 置 P X か ら ス キ ッ プ 機能 実行直前の 数値制御装 置 内 部の現在位 置 P。 を引 く こ と に よ リ 求めていた。 しかし、 ス キ ッ プ機能実行前に機械が停 止している場合、 Ρο は Po' に等しいが、 Ρχ は、 サー ホ'の遅れ分や送 1) に加減速がかけ られた場合にはその 加減速分だけ Ρχ' よ 大き く るる。 こ の為、 工具長を 正確に測定する こ とができ い とい う 問題点があった。
そこで、 本発明者は、 次の よ う 構成に よ ]Ρ こ の問 題点を解決した。 即ち、 送 ]) 速度 Fm, 加減速時定数
TC , サー ホ '時定数 TS , 前記ス キ ッ プ信号の受信系の 遅れ時間 TR を予め メ モ リ に記憶させておき、 前記ス キッ ブ信号が入力された と きの数値制御装置内部の現 在位置 Px, 及び前記 Fm， TC， TS， TR よ ]) 前記コ ー ド実行直前の機械位置か ら前記ス キ ッ ブ信号入力時の 機械位置ま での距離 Pn を次式に よ 自動的に算出さ せる も のである。 pn = P - Fm ( TC + T S + T R ) / 60 1000 ······ (1) 但 し、 P = PX— P o , 送 速度 Fm の単位は mm Z分 ， 加減速時定数 ， サー ボ時定数 ， ス キ ッ ブ信号の受信系 の遅れの単位はそれぞれ ms e c であ る。
こ の よ う ¾構成に よ れば、 加減速やサ 一 ボの遅れ等 に よ る測定誤差を 自 動的に補正する こ と がで き 、 比較 的正確 移動量を求め る こ と がで き る。
しか しる が ら、 こ の よ う な構成に よ って も ¾お解消 され い誤差があ る。 それはス キ ッ プ信号の検知遅れ が原因 と な る も ので、 従来、 ス キ ッ プ信号の受信回路 の 出 力を 2 ms の周期でソ フ ト ウ ェ アで監視する こ と に よ ]9 ス キ ッ プ信号が入力さ れたか否かを検知 していた 為、 2 ms以下の精度でス キ ッ プ信号の立上が J を検知 で き い こ と に よ る。 こ のス キ ッ プ信号の検知遅れは その時々 に よ 変化す る ため前記（1)式には含めえ ¾い も のであ ]? 、 従来 よ ]? その改善が望ま れていた。 勿論 ス キ ッ プ信号の監視周期を速めれば検知遅れは短 く ¾ るが、 ソ フ ト ウ ェ アの負荷が増大する問題点があ る。
発 明 の 開 示
本発明は こ の よ う ¾従来の問題点を解決 した も ので その 目 的は、 ソ フ ト ウ ェ ア の負荷を増大させる こ と る く 、 ス キ ッ プ信号の検知遅れを減少させ、 も って移動 距離測定精度を高め る こ と に あ る 。 本発明は上記問題点を解決するために、 距離測定機 能 コ ー ドに よ る移動指令が与え られる と 直線補間を実 行 し、 こ の実行中に外部 よ ス キ ッ プ信号が入力され る と前記 コ 一 ドに よ 与え られた移動量の残 ]? の移動 量の実行を中止する機能を有する数値制御装置に次の よ う ¾手段を設ける。
(1) 前記コ ー ドに よ る移動指令を実行するために所 定周期毎に発生される分配指令値を累積する位置記憶 手段
(2) 前記 コ ー ドを実行する直前の前記位置記憶手段 の記憶値 P Q を記憶する記憶手段
(3) 前記所定周期毎にク リ ァされる時間 カ ウ ン タ
(4) 前記所定周期 よ ]9 短い周期のパ ル ス を発生する パ ル ス発生回路
(5) 該パ ル ス発生回路の出 力パ ル ス を前記ス キ ッ プ 信号が入力される ま で前記時間 カ ウ ン タ に カ ウ ン ト ァ ッ ブ用パ ル ス と して印加する ゲー ト 回路
(6) 前記ス キ ッ プ信号が入力 された と き の前記位置 記憶手段の記憶値 A と 前記記憶値 Ρθ との差 P を求める 第 1 の演算手段
(7) 前記ス キ ッ ブ信号が入力 された と き の前記時間 カ ウ ン タ の カ ウ ン ト 値 iS ， 前記時間 カ ウ ン タ の前記所 定周期間の最大 力 ゥ ン ト 数 r , 前記位置記憶手段の所 定周期間の変動分 " ， 前記差 P か ら前記ス キ ッ プ信号 入力時の移動量 Pn を求め る第 2 の演算手段
位置記憶手段の内容は所定周期毎に更新され、 あ る 所定'周期の途中でス キ ッ プ信号が入力された場合、 位 置記憶手段の記憶値は直前の所定周期の終了時点の位 置を示す。 そ して、 直前の所定周期の終了か らス キ ッ ブ信号が入力されるま での時間は時間 力 ゥ ン タ の内容 か ら判明 し、 こ の時間 と前記位置記憶手段の所定周期 の変動分 " と か ら残 ！） の移動量を求め る。
図面の簡単な説明
第 1 図は本発明の移動距離測定器を有する数値制御 装置の実施例の要部ブ α ッ ク 図、 第 2 図は C PU 10の処 理の一例を示す フ 。 一 チ ャ ー ト 、 第 3 図はス キ ッ プ機 能 と タ ツ チセ ン サを使用 した工具長の測定系の説明図 であ る 。
発明を実施する為の最良の形態 第 1 図は本発明の移動距離測定器を有する数値制御 装置の実施例の要部ブ α ッ ク 図であ ！） 、 説明の便宜上 駆動軸系は X軸系のみを示す。
同図にお い て、 10は CP Uで、 周辺回路 と はデ一 タ パ ス ， ァ ド レ ス パ ス ， コ ン ト ロ ー ル パ ス を含むノ ス 11に よ 相互に接続さ れる。 ROM 12は読出 し専用 メ モ リ で C PU 10 の シ ス テ ム グ ラ ム等を記憶する。 ま た、 RAM 13 は書込み読出 し可能 ¾ メ モ リ で、 送 i? 速度 Fm ， 加減 速時定数 TC， サー ホ '時定数 T S ， ス キ ッ プ信号の受信 系の遅れ時間 TR を記憶す る 領域や演算領域等を有す る 。 キ ー ボ ー ド 14は数字キ ー や ア ル フ ァ ベ ッ ト キ 一 等の各種の キー を有 し、 前記送 ]? 速度 Fm等はここから 入力される。 CRT 15は ブ α グ ラ ム の内容は後述する移 動量 Ρ η ' を表示する為の表示器であ る。 NC 加エブ π グ ラ ム は磁気パ ブル メ モ リ やパ ッ ク ア ツ ブ電源付 CMO S メ モ リ 等で構成される外部メ モ リ 16に記憶される。 移動指令は C PU 10で解読され、 所定時間毎例えば 8 ms 毎の 移動量が分配回路 17に与え られる。 分配回路 17の出 力は、 所定の加減速を付加するために加減速回 路 18に与え られ、 加減速回路 18 の出力がェ ラ レ ジ ス タ 19に入力される。 こ のエ ラ レ ジ ス タ 19は、 X軸モー タ 20の回転位置を検出する位置検出器 21か らの フ ィ 一 ド バ ッ ク 信号 と 加減速回路 18か らの出 力信号 と の差分を 求め、 こ の差分に比例 した電圧を ア ン プ 22 で発生させ て X軸モ ー タ 20を駆動する。 X軸モ ー タ 20には速度検 出器 23が取付け られ、 速度フ ィ ー ドバ ッ ク信号がア ン ブ 22に フ ィ ー ドパ ッ ク される。 お、 X軸モー タ 20が 回転する こ と に よ D 図示 しない X軸テー ブル が移動 し 第 3 図に示 したチャ ッ ク 2 に装着された工具 1 が X軸 方 I口 Jへ移 to る。
分配回路 17 の出力は、 位置 カ ウ ン タ 24に も 入力され こ こ で所定周期毎の移動量が累積される。 こ の位置力 ゥ ン タ 24の値は数値制御装置側か ら見た X軸の現在位 置 （ 数値制御装置内部の現在位置 ） を表 し、 CPU 10か ら読取 ]? 可能であ る。
タ ツ チ セ ン サ 3 は、 工具が当接さ れた こ と を検出す る と 、 ス キ ッ プ信号を 出 力する も ので、 機械的構造の も のや圧電効果素子を使用 した も の等各種の も のが採 用 し得る。 工具長を測定する場合、 タ ツ チ セ ン サ 3 は 工具の移動方向側の所定の位置に配置される。 タ ツ チ セ ン サ 3 か ら 出力 される ス キ ッ プ信号は受信回路 25で 受信され、 受信回路 25はス キ ッ プ信号を受信する と、 割込み信号 I NT 1 を バ ス 11を介 して CPU 10に送出する と共に、 ゲー ト 回路 27を閉 じる。
ゲ一 ト 回路 27の他方の入力には 8 ms よ D 十分に短い 周期例えば約 2 周期のパ ル ス を発生する パ ル ス発生 回路 26 の出 力が印加さ れてお ]? 、 ゲ一 ト 回路 27が開か れている と き こ のパ ル スは時間 カ ウ ン タ 28に カ ウ ン ト ア ッ プ用パ ル ス と して印力 Πさ れる。 時間 カ ウ ン タ 28は 上記ゲー ト 回路 27の出力 パ ル ス を計数する も のであ る が、 ゲー ト 回路 30を介 してパ ル ス発生器 29か ら 8 ms毎 に発生される パ ル ス に よ ク リ アされる。 ゲー ト 回路 30を介 したパ ル ス発生器 29の出 力パ ル スは、 ま た割込 み信号 I NT 2 と してパ ス 11を介 して C PU 10に印加さ れ る 0
工具長を測定 し ょ う と する場合、 先ず、 キ ー ボ ー ド 14か ら工具長測定時に使用す る送 ]? 速度 Fm , 加減速 回路 18の加減速時定数 TC ， サー ホ '系のサ ー ボ時定数 TS ， 受信回路 25等の受信系の遅れ時間 TC をパ ラ メ 一 タ と して RAM 13に記憶する。 単位は、 例えば送 ！） 速度 Fm は mmZ分 ， 加減速時定数 ， サ ー ボ時定数 ， ス キ ッ ブ信号の受信系の遅れがそれぞれ msec であ る。
次に、 距離測定機能 コー ドに よ る移動指令を例えば キ ー ホ'一 ド I4か ら与える。 例えば第 3 図に示 した よ う に、 測定前の工具の基準点 0 か ら タ ツ チセ ン サ 3 ま で の距離が xQ であ る場合、 XQ 以上の移動量を含む例え ば下記の よ う な指令を入力する。
G 31 X 1000 Fm ；
こ こ で、 G 31 はス キ ッ プ機能を実行する距離測定機能 コ ー ド、 X 1000 は移動量、 Fm は送 速度であ る。
次に キー ボー ド 14か ら実行指令を入力する と 、 CPU 10は G 31の処理に関 し、 そのメ ィ ン処理において例え ば第 2 図（a)に示す よ う に G 31実行の為の前処理を行 ¾ い （ S l )、 次に測定前の位置カ ウ ン タ 24の内容つま 1) 基準点 0 の位置 P。 を読取る （ S 2 )。 そ して、 割込み 信号 INT 1 , INT 2 に よ る割込みを許可 し 〔 S 3 )、 ス キ ッ ブ信号割込み処理の終了を待つ （ S 4 ) 。
割込みが許可された後は、 パ ル ス発生回路 29か ら発 生する 8 ms周期のパ ル ス毎に第 2 図（b)に示す よ う に 8 ms 割込 み処理 を実行する。 こ の割込み処理では、 先 ず、 割込み時の位置カ ウ ン ト 24の内容を内部レ ジ ス タ A に記憶 し （ S 10)、 次いで前回の割込み時の内部レ ジ ス タ A の値との差分を求める こ と で位置力 ゥ ン タ 24の 8 ms 間の変動分 α を求'める （ S 11 )。 次に今回の割込 み分のパ ル ス分配を分配回路 17に命ずる （ S12)。 これ に よ ]? 、 分配指令値が分配回路 17 よ ]? 加減速回路 18に 与え られ、 第 3 図に示 した よ う に工具 1 は： X軸方向に 送 ]3速度 で移動 してい く 。 ま た、 分配回路 17の出 力を位置力 ゥ ン タ 24が計数する こ とで数値制御装置側 か ら見た基準点 0 の位置が更新される。 こ こ で注意 し たいのは、 移動中は位置カ ウ ン タ 24の内容が基準点 0 の実際の位置を正確に示 してい いこ とである。 即ち 分配回路 17の出力は加減速回路 18において加減速がか け られているので、 加減速制御分だけの溜 ！） 量が加減 速回路 18にあ ]?、 ま た、 エ ラ レ ジ ス タ 18に も送 ]? 速度 に応 じた溜 ]?量があるので、 基準点 0 の実際の位置は 位置カ ウ ン タ 24で示された位置よ ！） 手前にあ る。 お CPU 10はス テ ッ プ S 12の後、 割込み信号 INT 1 に よ る 割込みが発生 したか否かを判別 し （ S 13 )、 割込みが発 生すればパ ル ス分配を中止 し （ SU)、 ゲー ト 回路 30を 閉 じて時間 カ ウ ン タ 28がク リ ァされるのを阻止する （ S15 )o
8 ms 毎に上記 パ ル ス分配が続行され、 工具 1 の先 端がタ ツ チセ ン サ 3 に当接する と、 タ ツ チセ ン サ 3 か らス キ ッ プ信号が送出される。 そ して、 ス キ ッ プ信号 が受信回路 26で受信される と その 出 力に よ D ゲー ト 回 路 27が閉 じ られて時間 力 ゥ ン タ 28への カ ウ ン タ ア ッ プ 用信号の供給が停止され、 ま た割込み信号 INT 1 が C Ρϋ 10に入力 される。 こ こて、 計数を停止 した時間 力 ゥ ン タ 28の計数値 /3 は、 直前の 8 ms周期の終了からス キ ッ プ信号が入力されるま での時間 を示すが、 工具 1 の先端がタ ツ チ セ ン サ 3 に当接 してか ら受信回路 25か ら信号が発生される ま でには多少の遅れ時間があ る の で、 βは、 工具 1 の先端がタ ツ チ セ ン サ 3 に当接 した 時 よ D だけ進んだ値 と な る。
CPU 10は割込み信号 INT 1 に よ る割込み処理に い ては、 例えば第 2 図（c)に示す よ う に、 先ず内部レ ジ ス タ A の値 （ 直前の 8 ms周期終了時点の位置 カ ウ ン タ 24 の値 ） か ら測定開始時点の位置力 ゥ ン タ 24の値 P0を引 く こ と で移動量 P を求め （ S20 ) 、 次に計数を停止 して いる時間 力 ゥ ン タ 24の計数値 を読取る （ S21 )。 次に CPU 10は、 次式に ょ 移動量 Pn を求め る （ S 22) 。
Pn = P + « + 3 / r ……（2) こ こ で、 Γ は時間 カ ウ ン タ 28力； 8 msの間に計数 し得る 最大数である。
そ して、 次に次式に よ D実際の移動量 Pn' を計算 し ( S23 ) 、 これを CRT 15に表示する （ S24 ) n Pn' = Pn— Fm(TC + TS + TR ) / 60 1000 (3) 上記 Pn' の値は工具の加滅速時定数等の補正が加え られている と共に、 時間カ ウ ン タ 28に よ ス キ ッ プ信 号の入力時間を ドウ エア的に直ちに検出 している ので、 実際の移動量 P'に極めて近い値と なる。
¾ 、 以上の実施例では、 Ριι' を外部に表示 したが Pn' と xQか ら L を求め、 L を外部に表示する よ う に し て も 良い。 ま た、 Pn を外部に表示 し、 前記（3)の計算は オ ペ レー タ に よ る手計算で行 わせて も 良い。
以上説明 した よ う に、 本発明は、 分配指令を累積す る位置記憶手段の更新周期の途中でス キ ッ ブ信号が入 力された場合、 直前の所定周期の終了時点の位置は位 置記憶手段の記憶値で検知 し、 直前の所定周期の終了 か らス キ ッ プ信号が入力される ま での距離は時間 力 ゥ ン タ の内容 /9 と位置記憶手段の所定周期間の変動分 α とか ら求める も の であ ]? 、 時間 カ ウ ン タは前記所定周 期 よ ]) 短い周期のク ロ ッ ク でカ ウ ン ト ア ッ プされる も のであるか ら、 ス キ ッ プ信号の立上が ]? を前記所定周 期 よ ！） 短い周期で検知する こ と ができ、 その結果と し て ソ フ ト ウ エアの負荷を増大する こ と ¾ く 移動距離の 測定精度を高める こ とができ る効果がある。 請 求 の 範 囲
距離測定機能 コ 一 ドに よ る移動指令が与え られる と 直線補間を実行 し、 こ の実行中に外部 よ ス キ ッ プ信 号が入力 される と 前記 コ ー ドに よ D 与え られた移動量 の残 の移動量の実行を中止する機能を有する数値制 御装置に い て、
前記 コ ー ドに よ る移動指令を実行するために所定周 期毎に発生される分配指令値を累積する位置記憶手段 前記 コ ー ドを実行する直前の前記位置記憶手段の記 憶値 Po を記憶す る記憶手段、
前記所定周期毎に ク リ ァされる時間 力 ゥ ン タ 、 前記所定周期 よ 短い周期のパ ル ス を発生する パ ル ス発生回路、
該パ ル ス発生回路の 出 力パ ル スを前記ス キ ッ プ信号 が入力される ま で前記時間カ ウ ンタ にカ ウ ン ト アップ用パ ルス と して印加する ゲー ト 回路、
前記ス キ ッ ブ信号が入力された と き の前記位置記憶 手段の記憶値 A と 前記記憶値 Po と の差 P を求め る第 1 の演算手段、
前記ス キ ッ ブ信号が入力された と き の前記時間 力 ゥ ン タ の カ ウ ン ト 値 8 ， 前記時間 カ ウ ン タ の前記所定周 期間の最大 カ ウ ン ト 数 r ， 前記位置記憶手段の所定周 期間の変動分 《 , 前記差 P か ら前記ス キ ッ プ信号入力 時の移動量 pnを求め る第 2 の演算手段 と を具備 した こ と を特徵 とする数値制御装置の移動距離測定器。

Claims

約 本発明は、 数値制御装置のス キ ッ プ機能を用いて移 動距離を測定する際、 ス キ ッ プ信号の検知遅れを減少 させる こ と に よ ]? 、 精度良 く 移動距離を測定で き る よ う にする も ので ある。
位置記憶手段 (24) は所定周期毎に発生される分配指 令値を累積 し、 記憶手段 （13) は距離測定機能 コ 一 ドを 実行する直前の位置記憶手段 （2 の記憶値 Ρο を記憶す る。 時間 カ ウ ン タ （28) は ゲー ト 回路 （27) を介 してパ ル ス発生回路 （26) か ら加え られる 前記所定周期 よ も 周 期の短いパ ル ス に よ ]? カ ウ ン ト ア ッ プさ れ、 前記所定 周期毎にク リ ア される。 ゲー ト 回路 （27) はス キ ッ プ信 号が入力される こ と に よ ]? 、 時間 カ ウ ン タ （28) へのパ ル ス の供給を停止する 。 第 1 の演算手段 （10) はス キ ッ ブ信号が入力さ れた と き の位置記憶手段 （24) の累積結 果 A と記憶手段 (13) に記憶されている記憶値 P oと の差 P を求め、 第 2 の '演算手段 （10) はス キ ッ ブ信号が入力 された と き の時間 カ ウ ン タ （28) の カ ウ ン ト 値 /3 ， 時間 カ ウ ン タ （28) の前記所定周期間の最大 力 ゥ ン ト 値 r , 位置記憶手段 (24) の所定周期間の変動分 " 及び前記差 P に基づいてス キ ッ プ機能に よ る移動開始時か らス キ ッ ブ信号入力時ま で の移動量 Pn を求め る。
PCT/JP1985/000635 1984-11-30 1985-11-14 Device for measuring moving distance of a numerical control apparatus WO1986003309A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE8585905876T DE3585794D1 (de) 1984-11-30 1985-11-14 Anordnung zum messen der aufgeschobenen distanz einer numerischen datenvorrichtung.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59254787A JPS61133411A (ja) 1984-11-30 1984-11-30 数値制御装置の移動距離測定器
JP59/254787 1984-11-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1986003309A1 true WO1986003309A1 (en) 1986-06-05

Family

ID=17269875

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1985/000635 WO1986003309A1 (en) 1984-11-30 1985-11-14 Device for measuring moving distance of a numerical control apparatus

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4740901A (ja)
EP (1) EP0204001B1 (ja)
JP (1) JPS61133411A (ja)
DE (1) DE3585794D1 (ja)
WO (1) WO1986003309A1 (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01109408A (ja) * 1987-10-22 1989-04-26 Fanuc Ltd スキップ機能実行方式
JP3244326B2 (ja) * 1993-02-25 2002-01-07 ファナック株式会社 数値制御装置
JP3945507B2 (ja) * 2002-10-30 2007-07-18 三菱電機株式会社 数値制御装置
JP4216808B2 (ja) * 2003-02-20 2009-01-28 三菱電機株式会社 数値制御装置
US10016892B2 (en) * 2015-07-23 2018-07-10 X Development Llc System and method for determining tool offsets

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS534274A (en) * 1976-07-02 1978-01-14 Osaka Transformer Co Ltd Device for correcting tool position of numeral value controlling machine tool
JPS5776608A (en) * 1980-10-30 1982-05-13 Fanuc Ltd Position error correction device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3920971A (en) * 1974-03-28 1975-11-18 Cincinnati Milacron Inc Off-line tool gage
JPS597546A (ja) * 1982-07-06 1984-01-14 Toshiba Mach Co Ltd 工具長測定方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS534274A (en) * 1976-07-02 1978-01-14 Osaka Transformer Co Ltd Device for correcting tool position of numeral value controlling machine tool
JPS5776608A (en) * 1980-10-30 1982-05-13 Fanuc Ltd Position error correction device

Also Published As

Publication number Publication date
US4740901A (en) 1988-04-26
JPH0456322B2 (ja) 1992-09-08
EP0204001B1 (en) 1992-04-01
JPS61133411A (ja) 1986-06-20
EP0204001A4 (en) 1989-04-27
EP0204001A1 (en) 1986-12-10
DE3585794D1 (de) 1992-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4085890A (en) Position detecting system
WO1986003309A1 (en) Device for measuring moving distance of a numerical control apparatus
JPS61226261A (ja) 数値制御研削盤
US3803887A (en) Control device for rolling mills
WO1986005009A1 (en) Apparatus for detecting machine positions
JP2009248438A (ja) 射出成形機の圧力異常検出装置
JPS61133410A (ja) 数値制御装置の移動距離測定器
JPH0378004A (ja) 原点復帰装置
JP5113596B2 (ja) 射出成形機の圧力異常検出装置
JP2767883B2 (ja) 放電加工装置
JPS63185757A (ja) ガイドレ−ル自動幅寄せ装置
JPH0233126Y2 (ja)
SU1497018A2 (ru) Устройство дл резки заготовок заданной длины
JPH01109408A (ja) スキップ機能実行方式
JPH0233123Y2 (ja)
SU1442875A1 (ru) Устройство контрол затуплени режущего инструмента на станках с ЧПУ
JPH0217051B2 (ja)
JPH0233125Y2 (ja)
JPH05154587A (ja) 数値制御送り装置
JP2009248447A (ja) 射出成形機の圧力異常検出装置
JP2550611B2 (ja) ロボット装置利用の測距方法
SU1631307A1 (ru) Способ порционного весового дозировани
JPS5951331A (ja) たわみ補正形材料試験機
JPS5942263B2 (ja) 回転数逸脱検出装置
JPS5949124B2 (ja) 切断制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): DE FR GB

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1985905876

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1985905876

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1985905876

Country of ref document: EP