WO1983000941A1 - Robot operation teaching method - Google Patents

Description

明 細 甞

ロ ホ' ッ ト 動作教示方法

- 技 銜 分 野

本発明は ロ ホ' ッ ト にその動作を教示する教示方法に係

- 5 ]) 、 特に簡単に ロ グ ト 指令デー タ を教示する こ とがで き る教示方法に関する 。

背 景 技 荷

ブ レ イ バ ッ ク式工業用 ロ ^ ツ ト では、 あ らか じめ、 サ

- ビ ス動作を教示操作盤 よ ]?教示 し、 その教示内容 （ ·¾ 1₀下 ロ ボ ッ ト 指令デー タ と い う ） を ロ ボ ッ ト 制御装置内 の デー タ メ モ リ に記億させて き 、 接楗側 よ ]} サー ビ ス ¾ 求がある ¾に一違の ロ ホ' ッ ト 指令デー タ を展次読出 して 該接玆 操返 し反 ¾サ ー ビ スする 。 - こ の ロ ボ ッ ト 指令デ― タ は、 サ— ビ スすべ き ポ イ ン ト I⁵の位置情報、 該ポ イ ン ト へ の移動速度、 該 ポ イ ン ト に けるハ ン ドの制 ゃ工作機械镯 と の信号のや と 等を 指示する サ — ピ ス コ 一 ド等 よ ！） 成っ て る 。 又、 上記教 示は一殺的に、 ） ロ ボ ッ ト 指令デー タ を格 すべき デ— タ メ モ リ の ァ ド レス の設定、 （2)所定ボ イ ン ト への ジ ョ グ ^送 Ϊ5 ( 手 ¾送 ]? ) に よ る位置決め、 ）該 ボイ ン ト の位置 情報及び該 ポィ ン ト へ€ 移動速麦を卷定する速度指令値 の設定、 ロ ボ ッ ト のサ ー ビ ス コ — ドの設定 と い う /'頃序 で行われ、 上記（1)乃至 の シ ー ケ ン ス を操返 し行 う こ と に よ 工作檨椟に対する 一连の π ボ ッ ト 動作が教示され る。 ¾つ て、 苐 1 図に示す よ う に ポ イ ン ト ； P₂→ P_s→ P

BAD ORIGINAL

OMPI → Ps→ Ps→ Pi→ Po→ Pi→ P2の经路で シ ン グ ル ハ ン ド H D を移動させる と 共に 、 ボイ ン ト で加工済みヮ ―ク を ¾持 してチヤ ッ ク CHKに よ ]3 銳却 し、又ボイ ン ト Ρ_βで ¾ェ済 ワ ー ク をテ— ブル Β 上に载置せ しめる 5—違の ロ ボ ッ ト 指令デー タ は、 各ボイ ン ト P i ( i = 0 ， 1， 2， ―）の座標を極座標で （ R i , Z i , i )、ボイ ソ ト P iよ ) ボイ ン ト P i + iへの動作速度を V i + i、 ボイ ン ト Pi+ i → P i への勣作遠度を " i、 ハ ン ド指全閉のサ— ピ ス コ — ドを S_w 、 ハ ン ド指全開のサー ビ ス コ ー ドを S!l、 ハ ン ド

10を 9 0。左ま わ ] に 自 転させるサ一 ピ ス コ 一 ドを S₁₄ 、ハ ン 一 ドを 9 0 右ま わ に 自耘させるサ— ピ ス コ 一 ドを S₁₅、ハ ン ド钾付前進のサー ピ ス コ — ドを S₁₆、 ハ ン ド钾 ^ "後退の サー ピ ス コ — ドを Si₇、チャ ッ ク瓜開のサ— ピ ス コ — ドを SB2 とすれば第 2 図に示す よ う に る 、各ロ ボ ッ ト 指令デ is— タ RDi, ED₂, RD₃- は ロ ボ ッ ト 制御装置のデー タ メ モ V に袼 される。

さて、 前述の如 く 従来の教示法は、 教示操拃釜 よ W ロ ボ ッ ト 指令デー タ を記億すべき デー タ メ モ リ のァ ド レ ス の設定、 （2)所定ポ イ ン ト への ジ ョ グ送 ]? に よ る泣置決 soめ、 （3)該ポイ ン ト の位置情報及び該ポ イ ン ト への移動速 度の設定、 （4》 ロ ボ ッ ト サー ビ ス コ ー ドの設定 と う 教示 ¾作を ¾作贋 各ボイ ン ト 毎に行 ¾わ ¾ければ らなか つえ。 このため、 教示操作が面倒に る る と共に教示に ¾ 当 の時間を要 し、 しか も 教示 ミ ス が生 じ易すか った。

2-5 以上か ら、 本 ¾ §¾は簡単 方法で、 しか も 短時間で、 更には初心者であって も容易に教示 ミ スする こ と く 口 ボ ッ ト 動作を教示する こ とができ る教示方法を提供する こ とを 目的 とする。 ，

凳 明 の 開 示

- 5 一違の ロ ボ ッ ト 指令デー タ に基いて動作する ロ ボ ッ ト の ロ ボ ッ ト 動作教示方法に て 、 ロ ボ ジ ト の基本的 ¾ 動作パタ ー ンを登録する ス テ ッ プ 、 ¹ 以上の該基本 ¾作 バ タ 一 ン を組合せて 口 ホ' ッ ト の動作バ タ 一 ンを獰定する ス テ ッ プ、 作業条件を入力するス テ ッ プ、 前記動作パタ

1 β - ン上の各ボイ ン ト に頫次ハ ン ドを手勣送 ]? に よ 位置 決め して各ポ イ ン ト の位置を教示するス テ ッ プ、 前記動 作パ タ ー ン情報と、 作業条件と、 各ボ イ ン ト の位置情報 を ¾ て一 ¾の ロ ボ ッ ト 指令デー タを作成する ス テ ッ プ を有する ロ ボ ッ ト勣作教示方法が開示される。 そ して、 この教示方法に よれば基本バタ - ン の組み合せ及び作業 条件を入力 し、 且つ基本バタ ー ン上の各ポィ ン ト を教示 するだけで よ いから教示操作が簡単で、 しかも短時間に 更には教示 ミ ス の少 い教示方法を提供でき る。 獰に、 本発 ^に よれば、 従来の如 ぐ同一のボイ ン ト を 2 回 ， 3 回 -. 'にわたつ て教示する必要は ¾ く 、 しかも サー ビス コ

- ド ¾ ども入力する必要が いから教示時間を著 し く 短 鑌で き 、 ロ ホ' ッ ト の稼動率を高める こ とができ る。

図面の簡単 ¾説明

第 1 図は従来の教示方法説明図、 第 2 図は π ボ ッ ト 指⁵令デー タ の説 ¾図、 第 3 図は本発明に係る教示方法を適 用でき る工業用 ロ ボ ッ ト の正面図、 第 ⁴ 図は ロ ボ -グ ト の 基本動作パタ - ン の説明図、 第 5 図は本癸 §8に係る教示 方法を実現する ための ロ ボ ッ ト 制御装置の ブ ロ ッ ク図、 苐 6 図は教示操作盤の要部説明図、 第 7 図及び第 9 図は の表示例の説明図、第 8 図は本発明に よ ]) π ボ ッ ト 指令デ— タが作成される過程を説明する説明図である。

発明を実施するための最良の形態 第 5 図は本発明に係る教示方法に よ 1? 作成された 口 ホ' ッ ト 指令デー タ に よ ]? 制御され う る工業用 ロ ボ ッ ト の正 ΐσ面図であ る 。 図中、 1 は基合、 2 は ロ ボ ッ ト 本体、 3 は • ロ ボ ッ ト 本侔 2 を上下方向に移勳させるね じ棒、 4 はネ ジ棒 3 を回耘させる モー タ 、 5 は ロ ボ ッ ト 本倖 2 の上下 方向の動き をガイ ドする ガイ ド棒、 6 は ボ ッ ト 本体 2 を回転させる回耘台、 7 は長手方向に延び綰みする ァ - 15 ム 、 8 は手首揆樓、 9 は ワ ー ク ¾持装置 （ ハ ン ド ） であ る。

さて、 か る ロ ボ ッ ト に よ る工作接拔へのサ— ビ スの 動拃パタ ー ンは基本的 動作パタ ー ンの組合せに よ 表 現でき る。 た とえば工作核械に対する ワ ー ク着鋭の基本 o動作パタ ー ンは第 4 図に示される。 第 4 図（A)は シ ン グル パ ン ド で 盤のチャ ッ ク に未加工ワ ー ク を取 け、 或 はチヤ ッ ク よ 加工済みヮ — ク を取外す基本パ タ ー ンで ある。 即ち、 第 4 図（A)の基本動作パタ ー ンは加工済みヮ — ク をチャ ッ クか ら取外す場合にはハ ン ドをボイ ン ト Pis 5か ら ボイ ン ト Pisへ移動させ、ついで該ボイ ン ト で方向耘

0MPI 換 してポ イ ン ト Puに位置決め し、 しか 後ボイ ン「ト P 11 でハ ン ドを前進押付け し、 ついで指を閉 じて加工済みヮ ークを把持 し、 チャ ッ クを開いた後ハ ン ドを後退させ、 最終的にボイ ン ト Pisを轻由 してボイ ン ト Puに至る動作

• 5 を示 してい る 。 又、 未加工ワ ー クのチャ ッ クへの取付け に際 しては、 第 ⁴ 図（A)の基本パタ ー ンは未加工ワ ー クを 把持 したハ ン ドをボイ ン ト Pisか らボイ ン ト P₁₂を.轻由 し て ポ イ ン ト Pi に位置決め し、該ポ イ ン ト でハ ン ドを前進 させ、 ついでチャ ッ クを閉 じて未加工ワ ー クをチャ ッ ク

10 に取付け、 しかる後ハ ン ド指を開いて後退させ、 再びボ ィ ン ト Pisを経由 してボイ ン ト Pilに至る動作を示 してい る 。 第 4 図（B)は ワ ー ク置合よ ]? シ ン グルハ ン ドで未加工 ワ ー ク をつかみ、 或 はワ ー ク置合上に加工済みワ ー ク を量 く基本動作 タ ー ンである。 尚、 工作機械がフ ラ イs ス盤、 マ シ - ン グ セ ンタ である場合には、 第 4 図 B)のバ タ ー ンはジグ上よ シ ン グルハ ン ドで加工済みワ ーク を 取外し、 或いはジグ上に未加工ワ ークを取付ける基本動 作パ タ ー ン と な る ₀ 従って、 未加工ワ ー ク を ワ ー ク置台 からつかみと る場合には、 第 4 図（B)の基本パタ ― ン は 、 シ ン グルハ ン ドをポ イ ン ト P₂₁か らボ イ ン ト P22に移動さ . せ、 こ で該シ ン グルハ ン ドを 9 0。自耘させ、 ついで方 向転換 してボイ ソ ト Pssに位置決め し、ハ ン ド指を全閉 し て未加工ワ ー クを把持させた後、 ポ イ ン ト P22 で シ ング ル ハ ン ドを - 9 0 °回転させ .、 ボイ ン ト P₂₁に至る動作パタS - ンを示すこ とに る。 又、 加工済みワ ー ク を ワ ー ク量 合へ置 く場合には、 第 4 図（B)の基本パタ ー ンはヮ ^クを 把持したシ ン グルハ ン ドをポ イ ン ト P からポ イ ン ト Psa に移動させ、 こ で該シ ン グルハ ン ドを ⁹ 0。自転させ、 つ で方向転換 してボイ ン ト Pssに位置決め し、ハ ン ド指

- ⁵ 'を全開 して加工済みワ ークをワ ー ク置台上に置き、 しか る後ボイ ン ト Ρ_Ώ で シ ン グルハ ン ドを - ⁹ 0。回耘させ、、ボ イ ン ト Paに至る動作パター ンを示すこ とに ¾る。 ― 第 ⁴ 図（0はダ ブルハン ドに よ る ワ ー ク着脱の基本バ タ ー ンである 即ち、 ボイ ン ト ： Paを始点 とすると共にボイ

20 ン ト Pss でま ずダブルハ ン ドの一方 のハ ン ドで旋盤の チ ャ タ ク よ ]?加工済みワ ークを取外し、 ポ イ ン ト P32 へ後 退後ダ ブルソ、 ン ドを 1 8 0。反転 し、 つ いで該ダ ブルハ ン ドを再度ボイ ソ ト Pssに位置決め し、しかる後他方のハ ン ドに把持されて る未加工ワ ークをチヤ ク クに取付け、 ボイ ン ト Pg2を経由 してボイ ン ト Psiに戻る基本パタ ー ン である。 第 4 図 はダブルハ ン ドでワ ー ク置合に加工済 みワ ークを量き、 しかる後該ダ ブルハ ン ドを 1 8 0。 反耘 して未加エワ一クをヮ一ク置合からつかみ取る基本パタ ー ン であ る 。 尚、 工作機械がフ ラ イ ス盤、 マ シ - ン グセ

2« ン タ の場合には第 4図 の基本パタ一 ンは タ，ブルハン ド に よる ジグへのヮ ークの着脱を示す基本パク一 ンと る _t 第 4 図^は M行 m段に加工済みワ ークを積み上げ、 或い は M行 m段に積み上げられて 未加工ヮ一 クを積み ろすパ レ タ イ ジ ングの基本動作バ タ — ンであ 、 第 4 図 ^は M行 N列の各ボイ ン ト 上に m段に加工済みワ ークを 積み上げ、 或いは M行 N列の各ボイ ン ト上に m段に積み. 上げられていた未加工ワ ー クを積みおろすバレタ イ ジ ン グの基本動作パタ ー ンである。

そして、 これら第 4 図（A)〜^の各基本動作パタ ー ンを

- 5組合せる ことに よ irロ ボッ ト の動作パタ ー ンを特定する こ とができ る。 たとえばシ ン グル ハ ン ド に よ る ワ ーク着 脱の動作パタ ー ンは、 第 ⁴ 図（A)〜 の基本パタ ー ンをそ れぞれ a , b , 一 ： f で表現する も のとすれば

β , b

10 に よ つて特定され、 タ'ブルハン ドに よ る ヮ ー ク着脱は

c , d

に よ って特定される。

と ころで、 基本動作バタ 一ン上の どのボイ ン ト に おい て手首やハ ン ド の制御 （ たとえば指鬨閉制御、 ハ ン ド の

"自転左 z右回 、 ハン ド押付.前進 後退 ど ） 及びチヤ ッ ク開閉制御 ¾ どを行うのか並びに基本動作パタ一 ン上 の どのボイ ン ト において工作機椟倒の動作完了等の状態 確認 （ たとえば ¾盤に ける カバー開閉確認、 チヤ ク ク 爪の開閉確認、 フ ラ イ ス盤に-おける治具の開閉確認、 主

20軸回転停止の確認 ど ） を行 ¾ う のかは予めわかってい る _G

従って、 ハ ン ドの通路パタ ー ンに加えて各ボイ ン ト に ける ロ ボ ッ ト動作を含む基本動作パタ ー ンを予め ロ ボ ッ ト劁御装置に登録 しておき、 （1)基本動作パ タ ー ン の組 5合せでロ ボッ ト の ヮ一 >着銳等の動作パタ ー ンを特定 し、 (2)サー ビスされる工作機械が旋盤系であるかマ シ ング セ ン タ系である：^、 ハ ン ドはシ ン グルノ、 ン ドである：^ダ ブルハ ン ドであるか （ ハ ン ドの種類 ） 、 ワ ー ク外径、 パ レタ イ ジングの行、 列、 段数 どの作業条件を入力 し、 · (3)又、 各ポ イ ン ト の位置、 動作速度を入力すれば口 ボ タ ト動作を教示するのに必要 全デー タが入力されたこ と になる。 それ故、 ボ ジ ト制御装置内に ロ ボ ク ト指令デ ータ を自動作成するプ ロ グラ ムを記億させておけば、 上 記 ft)〜{3)のデー タを入力するだけでロ ボッ ト指令デー タ

1β が自動的に作成される ことに ¾る。

第 5 図は本発明に係る教示方法を実施するための口 ボ ッ ト制銜装置のブロ ッ ク図、 第 ό 図は教示操作整の要部 説明図、 第 7 図は CUT表示例説明図、第 8 図はロ ボ グ ト 指令デー タが作成される遏程を説明する説明図である。 is 第 5 図に い て、 DPUはデータ処理ュ- グ トであ ！？、 処理装置 CPUと、ロ ボ ク ト指令データ 自動作成プロ ダラ ム （ 以後単に自動作成プ ロ グ ラ ム とい う ） 、 その他 リ ビ 一 ト儲御用の制御プ ロ グ ラ ムを記億する読出専用のブロ グ ラ ム メ モ リ CPMを有 して る。 T Bは教示操作盤であ 2な る 。 こ の教示操作盤 T Bは第 6 図に示すよ う に教示モ ー ド (15、 リ ピー ト （ 再生 ） 動作モ ー ド （ RP )等のモ ドを 択するモ ー ド選択ス ィ ク チ M S、 ジョグ送 速度及び ロ ボッ ト の自動運転時の送 ]?速度にオー バ — ライ ドをか ける才ーパー ラ イ ド スイ ッ チ OVI II軸、 z軲、 ø軸の

：²⁵正、 負方向にハ ン ドをそれぞれジョグ送 する ジョグ釦 ？

+ JR , - JE , + JZ , - J Z , + J 0 _t _ J 0、 デ ー タ メ モ リ に 記憶されている現在位置を各ボイ ン ト の位置 と して設定 するポ ジ シ ョ ン レコ ー ド釦 PRB、 数字キ ー NKY どを 有 している。 第 5 図に戻って、 BPMは基本動作パターン...

- 5 を記億する基本動作パタ ー ン メ モ リ 、 D Mはデ - タ メ モ リ であ ]?、 作成された一連の ロ ボ ッ ト指令データを記億 する ロ ボ ッ ト 指令デー タ記億域. RCM、 R軸、 Z軸、 軸 におけるハ ン ドの現在位置 （ Rm, Zm, m ) を記億する 現在位置記憶域 APM、作業条件、 基本動作パ ク - ン の組

10 合せデ— タ を記憶する変数記億域 VDM、動作パタ - ン上 の各ポ イ ン ト の位置を記憶する ポ イ ン ト 記億域 PPM どを有 している。 CRTはデイ ス ブ レ イ装置であ ]?、 基本 動作パタ ー ン の組合せが入力された と き第 ₇ 図に示すよ うに各ボイ ン ト を特定する 15号を表示する。 又、 各ボィ s ン ト の位置を教示'する際には次に教示されるボイ ン ト を 示す記号を点钹 し或いは先頭に※を付 し、 更には各ボイ ン ト の位置が教示されたと き該位置の座標値を表示する。

KBDは各種作業条件を入力するキ ー ボ— ドである。 尚、 デ ィ ス プ レ イ 装量 CRT及びキーホ， - ド KB Dを教示操作 '盤 T B上に設ける こ と も できる。 PDC は公知のパル ス分 配器である。

次に、 第 5 図の動作を説明する。

ま ず、 教示操作盤 T B 上のモ ー ド選択ス イ ジ チ M S を 操作 して教示モ - ド T にする。 この状態で、 教示操作盤s 上の数字キー NKY或いはキー ボー ド KB D上のキー を操 作 して基本動作パタ ー ンの組合せを入力する。 たとえば、 口 ボッ ト をしてチャ ッ ク よ ])加工済みヮ —クを取外させ、 しかる後該加工済みワ ークをワ - ク置台上に载置させる 場合には （ 第 ¹ 図参照 ） 、 基本動作パタ ー ン の組合せは、 ' ， b , であるから、 キー ボ— ド K B D よ ]?

a ， b

を入力する。

デー タ処理ュ- ッ ト D P IIは該基本動作パター ンの鉅合 せが入力される と、 これをデー タ メ モ リ D Mの変数記億 域 VDMに記億する と共に、基本動作バタ 一 ン メ モ リ BPM から康次入力された基本動作パタ ー ン β , b を読み出 し、 該基本動作パ タ 一ン上の各ボイ ン ト の記号をディ ス ブ レ ィ装置 C RTに表示し、教示すべき ボイ ン ト （たとえば Pii) を点滨させる。

ついで、 キ ー ボー ド K B Dから作業条件たとえばサー ビ スされる工作機械が旋盤系であるかマ シ ングセ ンタ系 であるか等を入力し、 これをデ—タ メ モ リ D Mの変数記 億域 VDMに記億する。今、 工作機械が旋盤系であるとす ればデー タ処理ユニ ッ ト D P Uは既に入力されている基本 動作パタ ー ン と作業条件 （ 旎盤系である とい う こ と等 ） を角いて第 8 図（A)に示す、 ロ ボ ト指令デー タを作成し、 匕れを ロ ボ ジ ト指令デ ー タ記億域 R CMに記億する。尚、 第 8 図中、 Sssは旋盤の力パーを開 く サー ビ スコ ー ド、

Sotは動作 認チェ ッ ク用の サー ビ スコー ドであ 、 ァ ル フ 了 べッ ト Wにつづ く数値が特定する動作の確認を行

-BU EAU

0MPI なわせる。 そして、 Wにつづ く数値に よ って指定 れた 動作が未完了であれば、 該動作が完了する迄 ロ ボッ ト の 再生動作 （ サー ビ ス動作 ） は停止する。 Woiは 力バ一が 開に つたかをチュ ッ クするコ ー ド、 So₂ はハ ン ドが全

5 閉に なっているかをチエ ツ クするサー ビ スコ ー ド、 S0l

Wo₃はチヤ ッ ク爪が開に つているかを チヱ ックするチ エ ック コ ー ド So₃はノ、 ン ドが全開 して いるかをチェ ジ ク するサー ビ ス コ ー ドである。

しかる後、 教示操作盤上のジョ グ釦を押圧すれぱ、 デ id —タ処理ュ - ジ ト JDPU よ パ ル ス分配器 PDCに送 軸 と符号を含むジョグ送 ]?指令 JFCが出力される。この結 杲、 パ ル ス分記器 PDC は指令された軸（R軸、 Z軸、 軸 ） につ て所定の周波数を有する分配ノ、 · ル ス ： P 、ZP、 を発生 し、 図示 し.ないサー ボ回路を介 して、サ -ホ ' モ-3 — タを画転させ、 ハ ン ドを CRT上で点滅している—ボイ ン ト P_nの実際の位置に向けて移動させる。 これと同時に、 分配パ ル ス、 はデー タ処理ュ - ク ト DPIJに入力される。 デー タ処理ュ - ッ ト DPUは分配パ ル ス ： Rp , Z p， が 発生する毎に Rm土 1→Rm， Zm± 1→Zm， 3m士 1— 0m の¾ 演算を行る うから現在位置記憶域 APMの現在位置 Rm, Zm, <?mは移動方向に応 じて、正或いは負方向に 1 づっ更 新される。 従って、 ハ ン ドが CI¾T上で点截しているボイ ン ト Piiの実際の位置に到達 した と き は現在位置記億域 APMは該位置の座標を記億する こ とに ¾る。 _

^5 ' さて、 ハ ン ドが所望の位置に到達 した後、 C R T上で点

0MPI 滅している記号 Piiを入力 し、且つ教示操作盤 Τ Β Ϊのポ ジ シ ヨ ン レ コ ー ド釦 P R Bを押圧すれば、該ポイ ン ト Puの 実際の位置は現在位置記億域 APMから読み出されて CRT に入力されて表示される と共に、 次に教示すべき ボイ ン ト （ たとえば P32 )の記号が点滨する。 又これと同時に、 ボイ ン ト Puの座標はボイ ン ト 記億域 P PMに記億され、 ボイ ン ト の教示が終了する。

後、 同様に動作パタ ー ン上の全ポ イ ン ト の教示が終 了すれば、 つづいて、 プロ グラム メ モ リ C PMに記憶され て る 自動作成ブロ グラ ムの制御に よ 第 8 図（B)に示す よ うに一違の ロボグ ト指令データが佯成されてデ—タ メ モ リ D Mの口 ポ ク ト 指令データ記億域 R CMに記億され、 教示動作が終了する。

上、 本発明に よれば基本パタ ー ンの铤み合せ及び作 業条件を入力 し、 且つ基本パター ン上の各ボイ ン ト を教 示するだけでよいから教示操作が簡単で、 しかも短時間 に更には教示 ミ ス の少 ぃ教示方法を揍供できる。 特に， 本発明に よれば、 従来の如く 同一のポ イ ン ト を 2 回， 5 回〜にわたつて教示する必要は く、 しかも サー ビスコ — ド ¾ ども入力する必要がるいから教示時 を著しく短 縮でき、 ロ ボッ トの稼動率を高める ことができ る。

尚、 以上の説明では C R T上に各ボイ ン トの記号のみを 表示 したが、 各ポ イ ン ト に記号をせしたロ ボッ ト動作バ タ ー ンを第 9 図に示す如 く表示 し、 次に入力すべき ボイ ン ト を点滨する よ う に もでき る。 そ して、 この よ う にす ればますます教示が容易に 、 教示 ミ ス も 少な く なる, 又、 本発明は実施例に限るも のではる く請求の範囲に記 载された範囲内で種々変更が可能である こ とを付記 して おく 。

Claims

請 求 の 範 囲 - 1 —違のロ ボッ ト指令デー タに基いて動作するロ ボッ ト の教示方法において、 B ボ ッ ト の基本的 動作パ タ ー ンを登録するステッ プ、 1 以上の該基本動作パタ ーンを s組合せて 口 ホ，ッ トの動作パク 一 ンを特定する ステ ク ブ、 作業条件を入力するステ グ ブ、 前記動作バタ - ン上の各 ボイ ン ト に頫次ハ ン ドを手動送 ]? に よ 位置決め して各 ポイ ン ト の位置を教示するステ ッ プ、 前記動作パター ン 情報と、 作業条件と、 各ポ イ ン ト の位量情報を用いて一

10連の ロ ボ ッ ト指令デー タ を作成するス テ ッ プを有する こ とを特徵とする ロ ボッ ト動作教示方法。

2. 前記動作パタ ー ン上の各ボイ ン ト に符号を付し、 全 符号を C R T上に表示し、次に教示すべき ボイ ン トの符号 を自動的に指示するステ ッ プを有する ことを特徵とする «請求 _ 範囲第 1 項記载の π ボ タ ト 動作教示 ¾法。

i 前記次に教示すべき ボイ ン ト の符号を点滅させる こ とを特徵とする請求の範囲第 2項記载のロ ボッ ト動作教 ' 示方法。

. 前記動作パタ ー ン上の各ボイ ン ト に符号を付して、 該動作バタ 一 ンを C R T上に表示する ステツ ブを有するこ とを卷徵とする請求の範囲第 1 項記載の 'ロ ボッ ト動作教 示方法。

5. 次に教示すべき ポィ ン ト の符号を点狻させる こ とを 獰徵とする請求の範囲第 4 項記載のロ ボ ク ト動作教示方

²⁵法。

ΟΛϊΡΙ