JP2851183B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電子製品等を組み立てる
際に部品等を作業位置に搬送するための搬送装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、電子製品等がコンベアを利用し
た自動組付けラインで組付けられる場合、そのラインに
沿って複数の作業位置、即ち、加工、組立、検査位置な
どが設定されている。また、各作業位置に各種の部品を
自動的に供給するため、複数の物品搬送装置が設置され
ている。このような搬送装置は被動部材のみから構成さ
れ、駆動装置を備えていない。そして、その被動部材に
は予め定められた一種類の搬送経路に沿って部品を貯蔵
位置から作業位置まで搬送するという動作が割り当てら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、ラインを新規
に設計したり、その形態を変更したりする場合には、そ
れに応じて搬送装置も設計し直したりしなければなら
ず、極めて煩雑であった。また、全ての搬送装置が大型
の制御装置によって集中制御されるようになっているた
め、その制御装置が複雑かつ高価になるという問題があ
った。更には、制御装置が完成するまでは、搬送装置の
調整や機能検査も行うことができず、ライン全体の完成
に長時間を要するという問題もあった。

【０００４】本発明は上記の問題点に鑑みて成されたも
のであり、その目的は、ラインを新規に設計したりその
形態を変更する際の設計変更を装置単独で迅速かつ容易
に行うことができるとともに、大型の集中制御装置によ
らなくても多種類の搬送動作が実現でき、かつ装置単独
でも調整、機能検査をすることが可能な搬送装置を提供
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、ワークを把持及び釈放可能な把持部材
と、その把持部材を一方向に沿って往復移動させる第１
駆動部材と、前記把持部材及び前記第１駆動部材を前記
一方向と交差する交差方向に沿って一体に往復移動させ
る第２駆動部材とを備え、前記把持部材によってワーク
を把持した後、前記両駆動部材の作動に基づき、前記ワ
ークをその把持位置とは異なる位置まで搬送する搬送装
置において、前記把持部材及び両駆動部材のそれぞれの
位置を検出する検出手段と、前記把持部材及び両駆動部
材の前記各機能から想定される多数の動作パターンを、
前記把持部材及び両駆動部材の各動作を適宜順序で組み
合せることにより構成し、その多数の動作パターンを予
め記憶した記憶手段と、前記各動作パターンから所望の
動作パターンを選択して前記把持部材及び両駆動部材の
動作パターンを設定する選択設定手段と、前記選択設定
手段により設定された動作パターンに基づく動作を前記
把持部材及び両駆動部材により順次実行させるための指
令を行う実行指令手段と、その実行指令手段からの指令
により、前記検出手段からの検出結果及び前記選択設定
手段により設定された動作パターンに従って前記把持部
材及び両駆動部材の作動を制御する制御手段と、前記把
持部材及び両駆動部材のそれぞれの駆動速度を手動調整
する調整手段と、前記把持部材の位置を含む搬送装置の
駆動状況に係る各種信号を外部に出力する出力手段とを
設けた。

【０００６】

【作用】把持部材及び両駆動部材の各機能から想定され
る多数の動作パターンが把持部材及び両駆動部材の各動
作を適宜順序で組み合せることにより構成されており、
その多数の動作パターンは記憶手段に予め記憶されてい
る。そして、ラインを新規に設計したりその形態を変更
する際には、そのラインにおける搬送装置の動作パター
ンに適したものを記憶手段に記憶した多数の動作パター
ンの中から選択設定手段により選択設定する。その選択
設定手段により設定された動作パターンに基づく動作を
実行するには実行指令手段にて実行指令を行う。する
と、制御手段が検出手段の検出結果及び選択設定手段に
より設定された動作パターンに従って把持部材及び両駆
動部材の作動を制御することで所望の動作パターンが実
現される。この動作パターンの実現に際して、調整手段
により把持部材及び両駆動部材のそれぞれの駆動速度を
手動調整することができ、搬送装置単独での調整作業が
可能となる。又、出力手段により前記把持部材の位置を
含む搬送装置の駆動状況に係る各種信号が外部の例えば
集中制御装置に出力される。従って、ラインを新規に設
計したりその形態を変更する際の設計変更を装置単独で
迅速かつ容易に行うことができるとともに、大型の集中
制御装置によらなくても多種類の搬送動作が実現でき、
かつ装置単独でも調整、機能検査をすることが可能とな
る。そして、集中制御装置へは搬送装置自身の動作状況
が出力されるだけとなって、集中管理装置側の簡素化を
も図り得る。

【０００７】

【実施例】本発明の搬送装置を具体化した一実施例につ
いて図１〜図７に基づき詳細に説明する。

【０００８】図１及び図２に示すように、フレーム１の
上部には長尺状のアーム２が水平方向（Ｘ軸方向）に延
出するように取り付けられている。アーム２の突出部一
側面には前記Ｘ軸方向に延びるガイドレール３が装着さ
れると共に、可動ブロック４がそのガイドレール３に沿
って摺動可能に係合されている。フレーム１の上方にお
いてアーム２の固定部側にはＸ軸方向駆動部材としてＸ
軸方向シリンダ６が配設され、Ｘ軸方向シリンダ６内に
はロッド５が備えられている。このロッド５の内端には
ピストンが装着され、その外端は前記可動ブロック４に
連結されている。図４(a) 〜(c) に示すように、前記ピ
ストンによってシリンダ６内が一対の圧力室Ｒ₁ ，Ｒ₂
に区画されており、各圧力室Ｒ₁ ，Ｒ₂ には駆動エア供
給用のエアホースがそれぞれ接続されている。

【０００９】各圧力室Ｒ₁ ，Ｒ₂ には前記エアホースを
介してエアが切換供給され、このエア切換制御に基づ
き、シリンダ６により可動ブロック４が前記ガイドレー
ル３に沿って往復移動される。また、アーム２の突出部
両端には一対のストッパ７，８が所定間隔を隔てて設け
られている。そして、ロッド５側の圧力室Ｒ₂ に対する
エア供給により、可動ブロック４が左方向に駆動され
て、そのショックアブソーバ１０が左方のストッパ７に
係合したとき、可動ブロック４が図２の実線で示す位置
で停止される。また、他方の圧力室Ｒ₁ に対するエア供
給により、可動ブロック４が右方向に駆動されて、その
ショックアブソーバ９が右方のストッパ８に係合したと
き、可動ブロック４が図２の二点鎖線で示す位置で停止
する。

【００１０】前記可動ブロック４には昇降体１２が前記
Ｘ軸方向と直交するＺ軸方向に沿って摺動可能に装着さ
れている。昇降体１２の下端には把持部材としてのチャ
ック１３が設けられている。前記可動ブロック４にはＺ
軸方向駆動部材としてのＺ軸方向シリンダ１４が配設さ
れ、そのシリンダ１４にはロッド１５が備えられてい
る。ロッド１５の内端にはピストンが装着され、外端は
シリンダ１４外部は昇降体１２に連結されている。前記
シリンダ１４内はピストンによって一対の圧力室Ｒ₃ ，
Ｒ₄ に区画されている。尚、Ｘ軸方向シリンダ６の上部
にはＸ軸方向に沿って伸縮可能な４本のエア供給パイプ
１６ａ，１６ｂが並設され、これらの内の２本のパイプ
１６ｂが可動ブロック４内部の接続路を介して各圧力室
Ｒ₃ ，Ｒ₄ に接続されている。各圧力室Ｒ₃ ，Ｒ₄ に対
しては前記パイプ１６ｂを介してエアが切換供給され、
このエア切換制御に基づき、シリンダ６により昇降体１
２がＺ軸方向に沿って往復移動される。そして、ロッド
１５側の圧力室Ｒ₄ に対するエア供給により、昇降体１
２が上方向に駆動されて、昇降体１２の一部が可動ブロ
ック４の一部に係合することにより、昇降体１２が図２
の実線で示す位置で停止される。また、他方の圧力室Ｒ
₃ に対するエア供給により、昇降体１２が下方向に駆動
されて、昇降体１２の突片１２ａが可動ブロック４のス
トッパ４ａに係合することにより、昇降体１２が図２の
二点鎖線で示す位置で停止される。

【００１１】前記チャック１３の下端にはワークの把持
及び釈放を行うために一対の把持片１３ａが対向配置さ
れている。チャック１３内のシリンダ１３ｂ（図示略）
は一対の圧力室Ｒ₅ ，Ｒ₆ （図示略）を備えている。そ
して、可動ブロック４及び昇降体１２内部の接続路、両
接続路間を連通する伸縮可能なパイプ１２ｂ並びに昇降
体１２内の接続路とシリンダ１３ｂとを連通するホース
（図示略）等を介して各圧力室Ｒ₅ ，Ｒ₆ とエア供給パ
イプ１６ａとが接続されている。チャック１３内のシリ
ンダ１３ｂの一方の圧力室Ｒ₅ にエアを供給することに
より、図２の実線で示すように把持片１３ａが互いに離
間する。また、他方の圧力室Ｒ₆ にエアを供給すること
により、図２の二点鎖線で示すように把持片１３ａが互
いに近接する。このようにエアがチャック１３内のシリ
ンダ１３ｂに切換供給されることによりチャック１３が
開閉され、ワークの把持、釈放動作が行われる。

【００１２】従って、Ｘ軸方向シリンダ６、Ｚ軸方向シ
リンダ１４及びチャック１３内のシリンダ１３ｂに対す
るエア切換供給を適宜に組み合わせることにより、所定
の動作パターンに従い、ワークを把持した後にそのワー
クを把持位置とは異なる位置まで搬送するというような
動作が設定できる。例えば、図５(a)に示す動作パター
ンＰ₁ においては、チャック１３が左側上方の原点位置
から下動してワークを把持したのち、上動してワークを
上昇させる。次に、チャック１３が右側上方位置まで移
動したのち下動して、右側下方位置にてワークを釈放す
る。そして、チャック１３は再び上動した後に左側上方
の原点位置まで復帰する。

【００１３】上述した動作パターンＰ₁ の搬送経路以外
にも、図５(b) 〜(e) に示すような搬送経路の選択が可
能である。図５(b) に示すパターンＰ₂ では、チャック
１３が右側上方の原点位置から下動してワークを把持し
たのち、上動してワークをつまみ上げる。次に、チャッ
ク１３が左側上方位置まで移動したのち下動して、左側
下方位置にてワークを釈放する。そして、チャック１３
は再び上動した後に原点位置まで復帰する。

【００１４】図５(c) に示すパターンＰ₃ では、チャッ
ク１３が左側下方の原点位置にてワークを把持した後
に、そのワークを左側上方位置まで上昇させる。次い
で、チャック１３が右側上方位置まで移動した後に下動
して、右側下方位置にてワークを釈放する。その後、チ
ャック１３は右側下方位置から左方へ移動して原点位置
まで復帰する。

【００１５】図５(d) に示すパターンＰ₄ では、チャッ
ク１３が左側上方の原点位置から下動してワークを把持
した後に上動して、ワークをつまみ上げる。次いで、チ
ャック１３が左側上方位置から右側上方位置まで移動し
たのち、チャック１３が開放して、ワークを前記右側上
方位置にて釈放する。そして、チャック１３は右側上方
の釈放位置から左側上方の原点位置まで復帰する。

【００１６】図５(e) に示すパターンＰ₅ では、チャッ
ク１３が左側上方の原点位置にてワークを把持した後
に、右側上方位置まで移動する。次いで、チャック１３
は前記右側上方位置から下動し、右側下方位置にてワー
クを釈放する。そして、チャック１３は上動した後に、
左側上方の原点位置まで復帰する。

【００１７】尚、この実施例では前記各パターンＰ₁ 〜
Ｐ₅ とはチャック１３の開閉操作順序のみが異なる５つ
のパターンＰ₆ 〜Ｐ₁₀を選択することも可能である。さ
て、この搬送装置では前記各圧力室Ｒ₁ 〜Ｒ₆ に駆動用
エアを供給するために、搬送装置の外部にエア供給源
（図示略）を設けている。図１に示すようにフレーム１
の側面にはエア供給用コネクタ１７ｂ及びエア排出用コ
ネクタ１７ａが設けられ、エア供給用コネクタ１７ｂに
エア供給源が接続される。フレーム１内にはエア分配用
の流路（図示略）を備えたマニホールドブロック１８が
組み込まれており、エア供給用コネクタ１７ｂから供給
されたエアはマニホールドブロック１８内の流路によっ
て分配される。各流路上にはそれぞれ電磁バルブＳＶ₁
〜ＳＶ₆ が設けられており、電磁バルブＳＶ₁ 〜ＳＶ₆
のソレノイドＣ₁ 〜Ｃ₆ への通電制御により各圧力室Ｒ
₁ 〜Ｒ₆ にエアが切換供給される。また、マニホールド
ブロック１８のエア排出側にはスピードコントローラ１
９が接続され、前記各スピードコントローラ１９にはフ
レーム１の側方へ突出する流量調整用つまみ１９ａが設
けられている。そして、各つまみ１９ａを操作すること
により各圧力室Ｒ₁ 〜Ｒ₆ へのエア供給量が調整され、
このエア供給量調整に基づき可動ブロック４、昇降体１
２及び把持片１３ａの駆動スピードがコントロールされ
る。また、各圧力室Ｒ₁ 〜Ｒ₆ からの排気エアはマニホ
ールドブロック１８によって再び集約され、エア排出用
コネクタ１７ａを介して大気に放出される。

【００１８】前記各スピードコントローラ１９及び流量
調整用つまみ１９ａにより調整手段が構成されている。
なお、前記Ｚ軸方向シリンダ１４及びＸ軸方向シリンダ
６により本発明の第１駆動部材及び第２駆動部材がそれ
ぞれ構成されている。次に、この実施例における位置検
出装置、記憶手段、選択設定手段、実行指令手段及び制
御手段について詳細に説明する。図１、図２及び図４
(a) に示すように、Ｘ軸方向シリンダ６の両端にはそれ
ぞれピストン動作検出装置としてホール素子Ｈ₁ ，Ｈ₂
が位置調整可能に配設されている。シリンダ６内に収容
されたピストンには磁石片が埋設されており、ピストン
駆動時において磁石片がホール素子Ｈ₁ ，Ｈ₂ に対向す
る際に動作検出信号が出力される。図４(b) 及び(c) に
示すように、Ｚ軸方向シリンダ１４及びチャック１３に
も同様にホール素子Ｈ₃ 〜Ｈ₆ が位置調整可能に配設さ
れ、ピストンに埋設された磁石片が対向する際には動作
検出信号が出力される。そして、図３のブロック図に示
すように、各ホール素子Ｈ₁ 〜Ｈ₆ から出力される動作
検出信号は動作検出回路２０を介してマイコン２１に入
力される。マイコン２１は動作検出信号の出力に基づ
き、可動ブロック４、昇降体１２及び把持片１３ａの位
置を検出する。即ち、前記各ホール素子Ｈ ₁ 〜Ｈ ₆ によ
り検出手段が構成されている。

【００１９】前記マイコン２１には記憶手段としてのメ
モリ２２及び制御手段としてのＣＰＵ２３が組み込まれ
ている。前記メモリ２２には両シリンダ６，１４及びチ
ャック１３の作動順序を表す複数（本実施例では１０種
類）の前記動作パターンＰ₁〜Ｐ₁₀が予め記憶されてい
る。マイコン２１には選択設定手段としてのパターン選
択スイッチ２４が接続されている。パターン選択スイッ
チ２４を切換操作することにより、ＣＰＵ２３はメモリ
２２に記憶された動作パターンＰ₁ 〜Ｐ₁₀の内から任意
の１パターンＰ_X を選択する。

【００２０】また、このマイコン２１には実行指令手段
としてのモード設定スイッチ２５が接続され、モード設
定スイッチ２５の操作に基づき、テストモード、ステッ
プモード、サイクルモード、非常停止モード及び原点復
帰モードの各動作モードが設定される。テストモードが
設定されると、図示しない非常停止スイッチからＯＮ信
号が入力されるまで予め選択された動作パターンＰ_X に
従う動作が繰り返して行われる。ステップモードが設定
されると、ステップスイッチからＯＮ信号が入力される
毎に予め選択された動作パターンＰ_X を構成する動作ス
テップが一つずつ実行される。サイクルモードが設定さ
れると、予め選択された動作パターンＰ_X に従って１サ
イクル分の動作が行われる。

【００２１】更にこのマイコン２１には、特定の動作ス
テップが終了して次の動作ステップを開始するまでの間
の２種類のディレイタイムＴ₁ ，Ｔ₂ の設定（０〜１
秒）が可能なタイマー２６が接続されている。即ち、タ
イマー２６の切換に基づいて、可動ブロック４及び昇降
体１２の移動に関するディレイタイムＴ₁ と、把持片１
３ａの開閉に関するディレイタイムＴ₂ とをそれぞれ独
立して設定することができる。

【００２２】図３に示すように、エア給排出制御を行う
各電磁バルブＳＶ₁〜ＳＶ₆ を含む電磁バルブ駆動回路
２７を介して、各シリンダ６，１４，１３ｂがマイコン
２１内のＣＰＵ２３に接続されている。そして、ＣＰＵ
２３はメモリ２２に記憶された制御プログラム及び前記
各動作パターンＰ₁ 〜Ｐ₁₀に基づいて電磁バルブＳＶ ₁
〜ＳＶ₆ の切換制御を行う。

【００２３】ＣＰＵ２３には出力手段としての各種信号
出力回路２８を介して上位のコントローラが接続され
る。上位のコントローラには各種信号出力回路２８から
原点信号、異常警報信号及び復帰待信号が出力される。
原点信号はチャック１３が原点に位置する場合に出力さ
れ、異常警報信号は３０秒以内に各動作ステップが完了
しない場合に出力される復帰待信号は非常停止信号入力
時に出力される。

【００２４】さて、次に本実施例の作用を説明する。搬
送動作開始時においては図７(a) に示すように、可動ブ
ロック４、昇降体１２及びチャック１３が初期位置（原
点）に配置されている。即ち、可動ブロック４がガイド
レール３の左端に保持され、昇降体１２が可動ブロック
４の上端に保持されると共に、把持片１３ａが開放状態
に保持されている。

【００２５】この状態でパターン選択スイッチ２４の切
り換えにより、例えば図５(a) に示す動作パターンＰ₁
が選択され、かつモード設定スイッチ２５によってサイ
クルモードが選択された後、図示しない操作スイッチが
操作されると、搬送装置の動作が開始される。まず、最
初に、図６に示すように、動作パターンＰ₁ に従い、Ｃ
ＰＵ２３は電磁バルブＳＶ₃ をＯＮ状態にし、電磁バル
ブＳＶ₄ をＯＦＦ状態にする。この切換制御によりＺ軸
方向シリンダ１４の圧力室Ｒ₃ 内にエアが導入される
と、シリンダ１４のピストンが下方に移動し、これによ
りチャック１３が図７(b) に示す位置まで下降する（ス
テップＳ₁ ）。

【００２６】チャック１３が前記位置に移動した際にホ
ール素子Ｈ₁ が動作検出信号を出力し、この出力信号が
ＣＰＵ２３に入力される。この動作検出信号によりチャ
ック１３の位置変化を認識したＣＰＵ２３は、予め設定
されたディレイタイムＴ₁ の経過後に、ステップＳ₁ か
ら次のステップＳ₂ への移行を指示する。

【００２７】即ち、ＣＰＵ２３は電磁バルブＳＶ₅ をＯ
ＦＦ状態に切り換えると共に、電磁バルブＳＶ₆ をＯＮ
状態に切り換える。すると、図７(c) に示すようにチャ
ック１３が閉塞する（ステップＳ₂ ）。このときワーク
が一対の把持片１３ａによって把持される。チャック１
３の閉塞に基づきホール素子Ｈ₆ が動作検出信号を出力
すると、ＣＰＵ２３は予め設定されたディレイタイムＴ
₂ の経過後にステップＳ₂ から次のステップＳ₃ への移
行を指示する。

【００２８】即ち、ＣＰＵ２３は電磁バルブＳＶ₃ をＯ
ＦＦ状態に切り換え、電磁バルブＳＶ₄ をＯＮ状態に切
り換える。それにより、Ｚ軸方向シリンダ１４の圧力室
Ｒ₄ 内にエアが導入され、シリンダ１４のピストンが上
方に移動する。このときチャック１３はワークを把持し
たままで図７(d) に示す位置まで上昇する。チャック１
３が上端に達するとホール素子Ｈ₃ が動作検出信号を出
力する。

【００２９】ステップＳ₄ では、電磁バルブＳＶ₁ がＯ
Ｎ状態、電磁バルブＳＶ₂ がＯＦＦ状態に切り換えられ
る。それにより、圧力室Ｒ₁ 内にエアが導入され、シリ
ンダ６のピストンが右方に移動する。このときチャック
１３はワークをＸ軸方向に沿って右端位置まで移動させ
る。チャック１３が右端に達するとホール素子Ｈ₂ が動
作検出信号を出力する（図７(e) ）。この動作によりワ
ークは右から左に搬送される。引き続くステップＳ₅ で
は、前記動作検出信号に基づき、ＣＰＵ２３により電磁
バルブＳＶ₃ ，ＳＶ₄ がそれぞれＯＮ状態、ＯＦＦ状態
に切り換えられる。それにより、Ｚ軸方向シリンダ１４
の圧力室Ｒ₃ 内にエアが導入され、このエア導入により
シリンダ１４のピストンが下方に移動する。そして、チ
ャック１３が下端に達するとホール素子Ｈ₄が動作検出
信号を出力する（図７(f) ）。次にステップＳ₆ では、
電磁バルブＳＶ₅ ，ＳＶ₆ がそれぞれＯＮ状態、ＯＦＦ
状態になる。それにより、チャック１３にシリンダ１３
ｂの圧力室Ｒ₅ 内にエアが導入されて、チャック１３が
開放する。これにより把持していたワークが釈放され、
ワークが所定位置に載置される（図７(g) ）。そして、
チャック１３の開放に基づいてホール素子Ｈ₅ が動作検
出信号を出力する。

【００３０】ＣＰＵ２３はこの信号に応答して、ステッ
プＳ₇ にて、電磁バルブＳＶ₃ ，ＳＶ₄ をそれぞれＯＦ
Ｆ状態、ＯＮ状態に切り換える。それにより、シリンダ
１４の圧力室Ｒ₄ 内にエアが導入され、シリンダ１４の
ピストンが上方に移動する。そして、チャック１３が上
端に達するとホール素子Ｈ₃ が動作検出信号を出力する
（図７(h) ）。この動作検出信号に応答して、ステップ
Ｓ₈ では、電磁バルブＳＶ₁ ，ＳＶ₂ がそれぞれＯＦＦ
状態、ＯＮ状態に切り換えられる。そして、Ｘ軸方向シ
リンダ６の圧力室Ｒ₂ 内にエアが導入されることによ
り、シリンダ１４のピストンが左方に移動する。従っ
て、チャック１３は再び図７(a) に示す原点位置に復帰
し、１サイクルの搬送動作が終了する。

【００３１】以上述べたように本実施例の搬送装置で
は、搬送装置に要求される代表的な動作パターンＰ₁ 〜
Ｐ₁₀をメモリ２２に予めいくつか記憶させておき、それ
らの動作パターンＰ₁ 〜Ｐ₁₀の中から所望の動作パター
ンＰ_X を容易に選択することができる。なおかつ、その
動作パターンＰ_X に基づいてシリンダ６，１４，１３ｂ
を作動制御し、ワークを確実に所定位置に搬送すること
ができる。従って、従来の駆動回路を持たない搬送装置
とは異なり、ラインを新規に設計したり、その形態を変
更したりするような場合であっても、それに応じて搬送
装置を設計し直す必要がない。

【００３２】このような搬送装置を複数使用して製造ラ
イン等を構成するような場合であっても、各搬送装置自
身が独立した制御装置を備えていることにより、集中制
御装置に制御機能が過度に集中することがない。それ
故、外部の集中制御装置に依存していた従来装置とは異
なり、制御装置の大型化に伴って装置全体が複雑化した
り、高価格化してしまうことがない。

【００３３】また、制御装置を備えたこの搬送装置で
は、従来とは異なり、集中制御装置の完成を待たなくて
も搬送装置単独で調整や機能検査も行うことができる。
このことは集中制御装置及び各搬送装置の設置、調整及
び検査等を同時に行い得ることを意味し、従って従来の
ようにライン全体の完成に長時間を要するということも
ない。

【００３４】加えて、図１及び図２に示すように、本実
施例の搬送装置ではスピードコントローラ１９のつまみ
１９ａやコネクタ１７ａ，１７ｂがフレーム１の側面に
集中配置されているため、上記のように調整や機能検査
を行う際の操作性がよい。

【００３５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の搬送装置
によれば、ラインを新規に設計したりその形態を変更す
る際の設計変更を装置単独で迅速かつ容易に行うことが
できるとともに、大型の集中制御装置によらなくても多
種類の搬送動作が実現でき、かつ装置単独でも調整、機
能検査を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の搬送装置における一実施例を示す斜
視図である。

【図２】 図１の搬送装置の正面図である。

【図３】 搬送装置の制御システムを示すブロック図で
ある。

【図４】 (a) 〜(c) は各シリンダ及びチャックの概略
図である。

【図５】 (a) 〜(c) は各動作パターンを示す概略図で
ある。

【図６】 図５(a) の動作パターンを選択した場合のタ
イムチャート及び動作信号出力状態を示す図である。

【図７】 (a) 〜(h) は図５(a) の動作パターンを選択
した場合の動作説明図である。

【符号の説明】

６…第２駆動部材としてのＸ軸方向シリンダ、１３…把
持部材としてのチャック、１４…第１駆動部材としての
Ｚ軸方向シリンダ、１９，１９ａ…調整手段を構成する
スピードコントローラ及び流量調整用つまみ、２２…記
憶手段としてのメモリ、２３…制御手段としてのＣＰ
Ｕ、２４…選択設定手段としてのパターン選択スイッ
チ、２５…実行指令手段としてのモード設定スイッチ、
２８…出力手段としての各種信号出力回路、Ｈ ₁ 〜Ｈ ₆
…検出手段としてのホール素子、Ｐ₁〜Ｐ₁₀…動作パタ
ーン（Ｐ_X は選択設定された動作パターン）。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 9/02 B25J 9/10 B25J 9/16 G05B 19/18

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを把持及び釈放可能な把持部材
   （１３）と、その把持部材（１３）を一方向に沿って往
   復移動させる第１駆動部材（１４）と、前記把持部材
   （１３）及び前記第１駆動部材（１４）を前記一方向と
   交差する交差方向に沿って一体に往復移動させる第２駆
   動部材（６）とを備え、前記把持部材（１３）によって
   ワークを把持した後、前記両駆動部材（６，１４）の作
   動に基づき、前記ワークをその把持位置とは異なる位置
   まで搬送する搬送装置において、前記把持部材（１３）及び両駆動部材（６，１４）のそ
   れぞれの位置を検出する検出手段（Ｈ ₁ 〜Ｈ ₆ ）と、 前記把持部材（１３）及び両駆動部材（６，１４）の前
   記各機能から想定される多数の動作パターン（Ｐ₁ 〜Ｐ
   ₁₀）を、前記把持部材（１３）及び両駆動部材（６，１
   ４）の各動作を適宜順序で組み合せることにより構成
   し、その多数の動作パターン（Ｐ₁ 〜Ｐ₁₀）を予め記憶
   した記憶手段（２２）と、 前記各動作パターン（Ｐ₁ 〜Ｐ₁₀）から所望の動作パタ
   ーン（Ｐ_X ）を選択して前記把持部材（１３）及び両駆
   動部材（６，１４）の動作パターン（Ｐ_X ）を設定する
   選択設定手段（２４）と、 前記選択設定手段（２４）により設定された動作パター
   ン（Ｐ_X ）に基づく動作を前記把持部材（１３）及び両
   駆動部材（１４）により順次実行させるための指令を行
   う実行指令手段（２５）と、 その実行指令手段（２５）からの指令により、前記検出
   手段（Ｈ ₁ 〜Ｈ ₆ ）からの検出結果及び前記選択設定手
   段（２４）により設定された動作パターン（Ｐ_X ）に従
   って前記把持部材（１３）及び両駆動部材（６，１４）
   の作動を制御する制御手段（２３）と、前記把持部材（１３）及び両駆動部材（６，１４）のそ
   れぞれの駆動速度を手動調整する調整手段（１９，１９
   ａ）と、 前記把持部材（１３）の位置を含む搬送装置の駆動状況
   に係る各種信号を外部に出力する出力手段（２８）とを
   備えた搬送装置。