KR100712951B1 - 자동조립장치용 제어장치 - Google Patents

Abstract

용접 로봇의 용접토치에 의해 공작물의 자세 변경장치(5) 등의 동작기기를 제어할 수 있는 제어장치(6)로서, 케이싱(31)에, 용접토치를 검출할 수 있는 검출부재(33)가 복수 개소에 설치되고, 일단측이 공기의 공급원(34)에 접속되고 또한 타단측에 동작기기에 작동용 공기를 공급하는 공기공급구를 갖는 공기공급관(37)이 복수개 설치되고, 이들 각 공기공급관의 도중에 전자개폐밸브(38)가 설치되고, 상기 각 검출부재로부터의 검출신호를 입력해서 소정의 전자개폐밸브에 제어신호를 출력하는 제어회로부(39)가 설치되고, 상기 각 검출부재는 용접토치의 2개소를 검출할 수 있는 복수조의 광센서로 구성되고, 상기 제어회로부는, 각 광센서로부터의 검출신호가 동시에 얻어진 경우에, 소정의 제어신호가 출력되도록 구성된 것이다.

Description

자동조립장치용 제어장치{CONTROL SYSTEM FOR AUTOMATICALLY ASSEMBLY DEVICE}

본 발명은, 자동조립장치, 예컨대 용접 로봇으로 용접을 행할 때에, 피용접물 등의 자세를 변경하기 위한 동작기기를 공기압을 이용하여 제어할 수 있는 제어장치에 관한 것이다.

일반적으로, 자동조립장치, 예컨대 자동용접장치에 있어서는, 피용접물인 공작물을 유지장치에 의해 유지시켜서, 용접 로봇에 의해, 소정 개소의 용접이 자동적으로 행해지고 있다. 이 용접시에 있어서, 예컨대 공작물 주위의 소정 개소를 용접할 필요가 있을 경우에는, 유지장치측에 설치되어 있는 공작물을 유지하는 회전 테이블이 소정 각도로 회전되어서, 예컨대, 하향 용접이 가능하도록, 항상, 용접 개소가 상측에 위치하게 되어 있다.

이러한 종류의 유지장치는, 용접 로봇에 연동해서 작동하도록 되어 있고, 구체적으로는, 용접 로봇의 동작 프로그램에 유지장치측의 회전 테이블의 제어 데이터가 입력되어 있다. 따라서, 용접 로봇측과 유지장치측은, 다수의 제어선에 의해 서로 접속되어 있었다.

이 때문에, 용접 로봇측과 유지장치측 사이에 다수의 제어선을 부설할 필요가 있지만, 이 번거로운 부설작업을 필요로 하지 않는 공작물 유지장치가 제안되어 있다.

이 공작물 유지장치는, 공작물의 유지체를 회전시키는 전동기와, 용접 로봇의 용접토치를 삽입할 수 있는 구멍부가 복수개 형성된 케이싱을 가짐과 아울러, 이들 각 구멍부 내에 용접토치를 검출할 수 있는 광센서를 배치한 것으로, 용접토치를 소정의 구멍부에 삽입하여 소정의 광센서를 작동시킴으로써, 전동기를 제어하여 공작물의 유지체를 소정 각도로 회전시키도록 한 것이다(예컨대, 일본 특허공개 2000-288786 공보 참조).

상기 구성에 의하면, 용접토치가 삽입되는 구멍부의 위치에 따라서, 공작물의 유지체를 소정 각도로 회전시키도록 하고 있지만, 용접토치를 검출하는데에 광센서가 이용되고 있으므로, 용접시에, 구멍부 내에 튀어들어오는 스패터를 용접토치로 잘못 검출하여 오작동할 우려가 있고, 또한 전동기에 의해 구동되는 회전 테이블을 제어할 필요 때문에, 제어기구로서는 복잡해짐과 아울러 비용이 비싸진다는 문제를 갖고 있었다.

그래서, 본 발명은, 용접시에 발생하는 스패터에 의해 오작동할 일이 없고, 또한 제어기구의 간소화를 도모할 수 있는 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 제어장치는, 자동조립장치의 조작부재에 의해 다른 동작기기를 제어할 수 있는 제어장치로서,

장치 본체측에, 조작부재를 검출할 수 있는 검출부재가 복수개소에 설치됨과 아울러,

일단측이 공기의 공급원에 접속되고 또한 타단측에 상기 다른 동작기기에 작동용 공기를 공급하는 공기공급관로가 복수개 설치되고,

이들 각 공기공급관로의 도중에 전자개폐밸브가 각각 설치됨과 아울러,

상기 각 검출부재로부터의 검출신호를 입력해서 상기 각 공기공급관로에 설치된 전자개폐밸브에 제어신호를 출력하는 제어부가 설치되고,

또한 상기 각 검출부재는, 조작부재의 다른 2개소 이상을 검출할 수 있는 복수개의 비접촉식 검출기로 구성됨과 아울러,

상기 제어부는, 상기 검출부재에 있어서의 각 검출기로부터의 검출신호가 동시에 얻어진 경우에만, 소정의 제어신호를 출력하도록 구성된 것이다.

또한, 상기 검출부재에 있어서의 각 검출기로부터의 검출신호가 동시에 얻어지는 시간은, 0.5초 이상이 되도록 된 것이다.

또한, 상기 제어부에, 제어신호를 출력할 때의 검출신호가 동시에 얻어지는 시간을 설정할 수 있는 시간 설정부가 설치된 것이다.

또한, 상기 시간 설정부에서 설정하는 시간은 0.5초 이상이 되도록 된 것이다.

또한, 상기 각 검출부재에 있어서의 각 검출기는 구멍부 내에 배치된 것이다.

또한, 상기 각 검출기로서 광센서가 사용된 것이다.

(발명의 효과)

상기 제어장치의 구성에 의하면, 조작부재에 의해, 장치 본체측에 설치된 검출부재를 통해서 동작기기의 조작을 행할 수 있고, 예컨대 용접시에 발생하는 스패터를 조작부재로서 잘못 검출하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 동작기기에 대해서는, 작동용 공기에 의해 작동하는 것이므로, 예컨대 공기압 실린더를 이용한 경우에는, 그 구동부재인 피스톤의 스트로크 엔드에서 위치 결정(제어)이 행해지게 되고, 예컨대 전동기 등에 의해 그 회전각도를 제어하는 경우에 비해서, 제어부의 구성의 간소화를 도모할 수 있고, 따라서 비용의 저감화를 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 따른 용접 로봇 및 공작물의 자세 변경장치 및 그 제어장치의 개략적인 구성을 나타내는 사시도이다.

도 2는 도 1의 공작물의 자세 변경장치의 유지 테이블의 구조를 나타내는 수평단면도이다.

도 3은 도 1의 제어장치의 개략적인 구성을 나타내는 블록도이다.

도 4는 도 1의 제어장치에 있어서의 안전장치의 개략적인 구성을 나타내는 일부 절단된 측면도이다.

도 5는 도 1의 제어장치에 있어서의 검출부재의 구성을 나타내는 사시도이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 따른 제어장치를 도 1~도 5에 기초하여 상세하게 설명한다.

또한, 본 실시형태에 있어서는, 자동조립장치, 예컨대 용접 로봇으로 피용접물인 공작물의 자세를 변경할 수 있는 자세 변경장치를 제어하는 제어장치로서 설명한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 용접 로봇(1)은, 예컨대 다관절형 로봇 암(2)을 갖는 것이며, 로봇 암(2)의 선단에는, 용접토치(조작부재의 일례)(3)가 부착되어 있다. 그리고, 이 용접 로봇(1)에 대응하는 위치에는, 피용접물인 공작물(W)을 유지함과 아울러 그 자세를 변경하기 위한 자세 변경장치(동작기기의 일례)(4) 및 다른 부품(W')을 세트하기 위한 물품 설치장치(동작기기의 일례)(5) 및 상기 용접 로봇(1)의 용접토치(3)에 의해 상기 자세 변경장치(4) 및 물품 설치장치(5)를 제어하기 위한 제어장치(6)가 구비되어 있다.

상기 자세 변경장치(4)는, 공기압에 의해 회전 구동되는 회전축부를 갖는 회전 액추에이터(11)와, 이 회전 액추에이터(11)의 회전축부에 부착되어 공작물(W)을 유지하기 위한 유지 테이블(12)로 구성되어 있다.

상기 회전 액추에이터(11)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 소정 방향으로 길게 된 2개의 공기용 실린더 실(21)(21A,21B)이 서로 평행하게 형성된 케이싱(22)과, 이들 양 실린더 실 (21)끼리 사이이고 또한 길이방향(스트로크이기도 하다)의 중간위치에 베어링을 통해서 회전가능하게 설치됨과 아울러 그 외주면에 피니언 톱니(23a)가 형성된 회전 출력축(회전축부이다)(23)과, 상기 각 실린더 실(21) 내에 그 길이방향으로 이동가능하게 배치됨과 아울러 상기 회전 출력축(23)의 피니언 톱니(23a)에 맞물리는 래크 톱니(24a)가 형성된 1쌍의 피스톤(24)으로 구성되어 있 다. 또한, 상기 각 실린더 실(21)의 일단측에 대응하는 케이싱(22)에는 공기출입구(25)가 형성되고, 또한 상기 회전 출력축(23)의 상단부에 유지 테이블(12)이 고정된다.

따라서, 각 공기출입구(25)로부터 공기(공기압)를 공급 또는 배출시켜 양 피스톤(24)을 서로 역방향으로 이동시킴으로써, 회전 출력축(23) 즉 유지 테이블(12)을 정역방향으로 회전시킬 수 있다.

상기 물품 설치장치(5)로서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 통상의 편 로드식의 공기압 실린더(26)가 이용되고 있고, 예컨대 공작물(W)에 부품(W')을 부착할 때에, 상기 부품(W')을 이동시켜서 공작물(W)에 대한 위치 결정이 행해진다. 또한, 이 공기압 실린더(26)의 실린더 실(27) 내에는, 그 피스톤 로드(28)의 피스톤부(28a)가 스트로크 엔드에 위치하고 있는 것을 검출하기 위한 제 1 및 제 2 위치 검출기(예컨대, 자기센서가 이용된다)(29)(29A,29B)가 설치되어 있다.

또한, 상기 회전 액추에이터(11) 및 공기압 실린더(26)는 공기압에 의해 작동하는 것이므로, 각각의 피스톤(구동부재)의 스트로크 엔드에서 위치 결정(제어)이 행해지게 되고, 예컨대 전동기 등에 의해 그 회전각도를 제어할 경우에 비해서, 제어부의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

또한, 상기 제어장치(6)는, 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 장치 본체인 세로형의 상자형상으로 된 케이싱(31)의 상부에 복수개소 예컨대 6개소에 형성된 구멍부(32)(32A~32F) 내에 각각 배치된 복수개(구멍부와 동일 개수이다)의 검출부재(33)와, 동일하게 케이싱(31) 내에 설치되어 일단측이 공기의 공급원(예컨대, 공기압축기 등)(34)에 접속된 집합관부(36)에 접속됨과 아울러 타단측이 케이싱(31)의 외면에 복수개 예컨대 6개 형성된 공기공급구(구체적으로는, 커플링 등이다)(35)에 접속된 복수개 예컨대 6개의 공기공급관(공기공급관로의 일례)(37)과, 이들 각 공기공급관(37)의 도중에 설치된 전자개폐밸브(38)와, 상기 검출부재(33)로부터의 검출신호를 입력해서 각 전자개폐밸브(38)에 개폐신호(동작신호라고도 하고, 소정의 제어신호이다)를 출력하는 제어회로부(제어부의 일례)(39)로 구성되어 있다. 또한, 집합관부(36)의 타단측은 커플링 등의 접속구(40)에 접속되고, 이 접속구(40)에 공기 접속관(41)을 통해서 공기의 공급원(34)이 접속되어 있다.

그런데, 상기 각 공기공급구(35)(35A~35F)는, 예컨대 2개 1조로 각 동작기기에 대해서 접속되는 것이며, 본 실시형태에서는, 자세 변경장치(4)의 회전 액추에이터(11)의 2개의 공기출입구(25)와, 물품 설치장치(5)의 공기압 실린더(26)에, 각각 공기 접속관(42,43)을 통해서 접속되어 있다. 물론, 나머지 1조의 공기공급구(35)(35E,35F)에 다른 공기압식의 동작기기를 접속할 수 있다.

또한, 이 제어장치(6)에는, 상기 접속구(40)[또는 공기공급구(35)]로부터 공급되는 공기압이 어떠한 원인에 의해 저하된 경우, 또는 동작기기 중 어느 하나에, 예컨대 물품 설치장치(5)측에 고장 등의 문제가 발생하여 동작 도중에 정지한 경우, 또는 제어장치(1)측에서의 전원공급이 정지된 경우에, 용접 로봇(1)에 있어서의 용접작업을 중지시키기 위한 안전장치(51)가 구비되어 있다.

이 안전장치(51)는, 도 1, 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 케이싱(31)의 상면위치에서 수평부(52a)가 승강가능하게 되도록 그 연직부(52b)가 케이싱(31) 의 측면을 따르도록 배치된 단면이 역 L자형상의 승강체(52)와, 이 승강체(52)를 소정 높이로 승강시키는 승강장치 예컨대 승강용 공기압 실린더(53)와, 이 공기압 실린더(53)를 작동시키는 작동회로부(54)로 구성되어 있다. 또한, 상기 승강체(52)의 수평부(52a)에는, 케이싱(31)에 형성된 구멍부(32)와 동일 위치이며 또한 동일 지름의 구멍부(55)가 형성되어 있다.

상기 공기압 실린더(53)로서는, 예컨대 스프링 내장형의 편 로드식의 실린더가 이용되고 있고, 상기 실린더의 피스톤 로드의 로드부가 돌출해서 상기 승강체(52)를 상승시키고, 그 구멍부(55)에서 용접토치(3)의 수평방향으로의 이동을 방해함으로써, 용접 로봇(1)측에 설치된 안전 스위치(예컨대, 용접토치에 진동이 발생한 것을 검지할 수 있는 센서가 이용된다)를 작동시켜 용접 로봇(1)을 정지시키는 것이다. 또한, 이 승강체(52)의 상승량에 대해서는, 용접토치(3) 선단의 이동경로보다 높게 되어 있고, 따라서 승강체(52)가 상승된 경우에 다음의 동작으로 옮겨갈 때에는, 반드시, 용접토치(3)가 승강체(52)측에 접촉하게 된다.

상기 공기압 실린더(53)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 실린더 실(61)을 갖는 통형상의 실린더 본체(62)와, 이 실린더 실(61)내에 배치됨과 아울러 로드부(63a)가 외방으로 돌출된 피스톤 로드(63)와, 실린더 실(61)의 피스톤측 실린더 실61a) 내에 배치되어서 피스톤 로드(63)를 외방으로 가압하기 위한 스프링체(코일스프링이 사용되고 있고, 예컨대 공기압이 빠지면, 그 스프링력에 의해 피스톤 로드가 돌출된다)(64)로 구성되어 있다. 또한, 이 실린더 실(61)의 로드측 실린더 실(61b)로의 공기공급구(65)와 집합관부(36)의 도중부분이 공기 도입관(66)을 통해서 접속되어 있다.

따라서, 공기의 공급원(34)으로부터 공기가 정상으로 공급되고 있는 상태에서는, 로드측 실린더 실(61b) 내에 공기압이 공급되어 스프링체(64)에 저항해서 피스톤 로드(63)가 내부로 들어가 있지만, 공기의 공급원(34)으로부터의 공기압이 없어진 경우에는, 스프링력에 의해 피스톤 로드(63)의 로드부(63a)가 돌출해서 승강체(52)를 상승시킨다. 이 상태에서, 용접 로봇(1)의 로봇 암(2)이 이동하면, 용접토치(3)가 승강체(52)의 구멍부(55)의 둘레 가장자리에 접촉하기 때문에, 용접 로봇(1)측의 안전장치가 작동하여 로봇 자체가 정지된다.

다음에, 작동회로부(54)에 대해서 설명한다.

이 작동회로부(54)는, 동작기기에, 예컨대 물품 설치장치(5)측에 문제점이 생긴 경우, 또는 공기압이 저하했을 경우 또는 제어장치(1)측에서의 전원의 공급이 정지했을 경우에, 상기 안전장치(51)를 작동시키기 위한 것으로, 그 공기압 실린더(26)에 설치된 피스톤 로드(28)의 스트로크 엔드를 검출하는 2개의 제 1 및 제 2 위치 검출기(29A,29B)로부터의 신호에 기초하여, 또는 공기압의 저하를 검출해서 또는 정전에 의해, 안전장치(51)를 작동시키는 것이다.

이 때문에, 상기 공기 도입관(66)의 도중에는, 공기가 대기로 빠져나가기 위한 개방관(67)이 설치됨과 아울러, 이 개방관(67)의 접속부분에는 전자조작식의 3방향 전환밸브(68)가 설치되어 있다. 또한, 이 3방향 전환밸브(68)는, 상기 제어장치(1)측에 전원이 공급되고 있는 경우에는 공기압 실린더(26)에 공기압을 공급하지만, 상술한 바와 같이 예컨대 동작기기에 문제점이 발생한 경우, 또는 공기압이 빠 졌을 경우 또는 전원이 공급되지 않는 정전시의 경우에는, 공기압 실린더(26)측을 개방관(67)에 접속하도록 구성된 것이다.

그리고, 상기 3방향 전환밸브(68)를 제어하기 위한 전기제어회로(도시 생략)에 있어서는, 공기압 실린더(26)의 피스톤 로드(28)가 동작 도중에 정지한 경우에는, 양 위치 검출기(29A,29B)로부터의 검출신호가 소정 시간이상에 걸쳐 끊어지기 때문에, 이것을 검출함으로써 안전장치(51)가 작동시켜진다.

즉, 양 위치 검출기(29A,29B)로부터의 검출신호가 검출되지 않는 시간이, 타이머에 의한 설정시간을 초과한 경우에, 3방향 전환밸브(68)를 개방관(67)측에 접속해서(바꿔 말하면, 3방향 전환밸브로의 지령을 없애는 것이다), 승강용 공기압 실린더(53)로부터 공기압을 빼내도록 한 것이다.

또한, 상기 전기제어회로에 있어서는, 예컨대 집합관부(36)의 도중에 설치된 압력 스위치(예컨대, 0.3MPa 이하가 되면 검출신호를 출력하도록 되어 있다)(69)로부터의 검출신호를 입력한 경우, 및 제어장치(1)측에 전원이 공급되지 않게 된 경우에, 3방향 전환밸브(68)로의 지시가 없어지고, 자동적으로 공기압 실린더(26)측이 개방관(67)측에 접속되어 공기압이 대기압까지 저하된다.

이것에 의해, 동작기기측 또는 공기배관 계통측에 문제가 발생한 경우, 또는 전기계통에 고장이 발생해서 정전상태가 되었을 경우에, 안전장치(51)가 작동하여 용접 로봇(1)의 동작이 정지된다.

또한, 상기 각 검출부재(33)는, 도 5(승강체에 대해서는, 도시생략)에 나타내는 바와 같이, 구멍부(32)의 축심방향으로 소정 높이(h)로 떨어진 위치(예컨대, 몇 센티 정도 떨어진 위치)에 배치된 2조(2개)(3조 이상 배치해도 된다)의 광센서(검출기의 일례)(71A,71B)로 구성되어 있다. 물론, 각 광센서(71A,71B)는 구멍부(32)의 내벽면에 각각 투광부(72) 및 수광부(73)가 부착된 것이다.

또한, 각 검출부재(33)에 있어서는, 각 2조의 광센서(71A,71B)에 의해 용접토치(3)가 동시에 검출되고 있는 시간이, 바꿔 말하면 2조의 광센서(71A,71B)로부터의 검출신호가 겹치고 있는 시간이, 소정의 설정시간(예컨대, 0.5초~몇 초 정도)인 경우에, 용접토치를 검출한 것을 확인하는 확인신호가 얻어지도록, 또한 이 설정시간을 조절할 수 있도록 되어 있다.

즉, 상기 제어장치(6)에는, 각 검출부재(33)에 있어서의 양 광센서(71A,71B)에 의해 검출되는 검출신호를 입력해서 양 검출신호가 검출되고 있는 시간이 소정의 설정시간 이상인지의 여부를 검출함과 아울러 설정시간 이상일 경우에 용접토치인 것의 확인신호를 출력하는 시간 검출부(81)와, 이 확인신호를 입력해서 그 확인신호에 관한 검출부재(33)에 따른 각도를 나타내는 동작신호(소정의 제어신호)를 회전 액추에이터(11)를 작동시키는 전자개폐밸브(38)에 출력하기 위한 제어신호 출력부(82)가 구비되고 있고, 또한 상기 시간 검출부(81)에 의해 동시에 검출되는 설정시간을 외부로부터 조절할 수 있는 설정시간 조절부(시간 설정부이다)(83)도 구비되어 있다. 또한, 상기 시간 검출부(81)에 있어서는 어느 검출부재(33)로부터의 검출신호인지가 판단되고 있다.

개략적으로 말하면, 제어장치(6)는 상기 각 검출부재(33)로부터의 검출신호에 따라서 회전 액추에이터(11)에 회전 동작신호를 출력하여, 유지 테이블(12)에 유지되어 있는 공작물(W)의 자세를 변경(제어)하는 기능과 함께, 물품 설치장치(5)의 공기압 실린더(26)도 제어하는 기능이 구비되어 있다.

상기 구성에 있어서, 유지 테이블(12) 상에 적재된 공작물(W)에 대해서, 소정의 용접작업을 행할 때에, 예컨대 그 공작물(W)의 자세를 변경시킬 경우에는, 용접 로봇(1)의 용접토치(3)를, 그 자세를 소정 방향으로 변경시키는 지시를 내는 제 1 검출부재(33A)가 배치된 구멍부(32)(32A) 내에 삽입한다.

그러면, 구멍부(32A) 내에 배치된 제 1 검출부재(33A)의 양 광센서(71A,71B)에 의한 용접토치(3)의 검출신호가 제어회로부(39)에 입력된다.

그리고, 이 제어회로부(39)에 있어서는, 양 광센서(71A,71B)로부터의 검출신호가 시간 검출부(81)에 입력되고, 여기서, 설정시간 이상에서 양 검출신호가 동시에 검출된 경우에만, 용접토치(3)인 것의 확인신호가 제어신호 출력부(82)에 출력되고, 이 제어신호 출력부(82)로부터 상기 검출부재(33)의 위치에 따른 신호, 즉 유지 테이블(12)을 소정 각도로 회전시키는 동작신호(소정의 제어신호)가 회전 액추에이터(11)에 출력된다.

그런데, 상기 구멍부(32) 내에 스패터가 날려들어가고, 마침 구멍부(32)의 중심을 통과하여 2개의 광센서(71A,71B)에 의해 검출된 경우, 2개의 광센서(71A,71B)끼리가 떨어져 있기 때문에, 양 광센서(71A,71B)로부터의 검출신호가 동시에 검출될 일이 없다. 따라서, 제어회로부(39)의 시간 검출부(81)로부터 확인신호가 출력될 일이 없기 때문에, 스패터에 의한 오작동의 우려는 없다.

이와 같이, 케이싱(31)에 형성된 구멍부(32)에 용접토치(3)를 삽입하는 것만 으로, 검출부재(33)를 통해서, 자동적으로 공작물(W)의 자세가 변경된다. 즉, 공작물(W)로의 작업자세의 변경이 필요하게 된 시점에서, 용접 로봇측의 조작작업에 의해, 자세 변경장치(4) 또는 물품 설치장치(5)에 그 지시를 줄 수 있고, 또한, 용접시에 발생하는 스패터를 용접토치(3)로서 잘못 검출하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기 회전 액추에이터(11) 및 공기압 실린더(26)는, 공기압(작동용 공기)에 의해 작동하는 것이므로, 각각 피스톤의 스트로크 엔드에서 위치 결정(제어)이 행해지게 되고, 예컨대 전동기 등에 의해 그 회전각도를 제어할 경우에 비해서, 제어부의 구성의 간소화를 도모할 수 있고, 당연히, 비용의 저감화를 도모할 수 있다.

또한, 안전장치(51)를 구비하고 있으므로, 제어장치(6)측에 문제가 발생한 경우에도, 용접 로봇(1)에 의한 용접작업(조작 작업)이 정지되므로, 작업의 안전성을 확보할 수 있다.

또한, 상기 검출부재(33)에 의한 용접토치(3)인 것의 확인을, 보다 확실하게 행할 경우에는, 제어장치(6)의 설정시간 조절부(83)에서, 양 검출신호를 동시에 검출하는 시간을 길게 하면 된다.

그런데, 상기 실시형태에 있어서는, 용접토치를 검출하는 검출부재로서 광센서를 이용했지만, 예컨대 근접 센서 등도 사용할 수 있고, 또한 센서를 구멍부에 배치하는 것 이외에도, 구멍부를 형성하지 않고, 상자형상 용기 내의 적당한 위치에, 칸막이를 설치하지 않고 검출부재를 각각 배치할 수도 있다.

또한, 상기 실시형태에 있어서는, 용접 로봇에 의한 용접작업에 적용한 경우 에 대해서 설명했지만, 물론, 용접 이외의 다른 조립작업에도 적용할 수 있다.

또한, 상기 실시형태에 있어서는, 검출부재를 6개 배치한 경우에 대해서 설명했지만, 예컨대 공작물에 대한 작업의 증감에 따라, 적당하게, 검출부재의 배치 개수를 증감할 수 있다.

또한, 상기 실시형태에 있어서는, 유지 테이블의 회전축심을 연직방향으로 배치한 것으로서 설명했지만, 연직에 한정되는 것은 아니고, 용접자세에 따라서, 적당하게, 연직면에 대해서 경사지게 배치해도 되고, 물론, 수평방향으로 배치해도 된다.

본 발명의 제어장치는, 상술한 바와 같이, 용접용 로봇장치에 있어서의 용접토치에 의해, 공작물의 자세 변경장치를 제어할 경우에 유용한 것이며, 이 외에, 물품의 조립용 로봇장치에 있어서의 작업용 암에 의해, 부품의 자세를 변경하거나 이동시키거나 할 때의 조작장치를 제어할 경우에도 유용한 것이다.

Claims (6)

1. 자동조립장치의 조작부재에 의해 다른 동작기기를 제어할 수 있는 자동조립장치용 제어장치로서,

   장치 본체측에, 조작부재를 검출할 수 있는 검출부재가 복수 개소에 설치됨과 아울러, 일단측이 공기의 공급원에 접속되고 또한 타단측에 상기 다른 동작기기에 작동용 공기를 공급하는 공기공급관로가 복수개 설치되고,

   이들 각 공기공급관로의 도중에 전자개폐밸브가 각각 설치됨과 아울러,

   상기 각 검출부재로부터의 검출신호를 입력해서 상기 각 공기공급관로에 설치된 전자개폐밸브에 제어신호를 출력하는 제어부가 설치되고,

   또한 상기 각 검출부재는, 조작부재의 다른 2개소 이상을 검출할 수 있도록 서로 떨어진 위치에 설치된 2개 이상의 비접촉식 검출기로 구성됨과 아울러,

   상기 제어부는, 상기 검출부재에 있어서의 각 검출기로부터의 검출신호가 동시에 얻어진 경우에만, 소정의 제어신호를 출력하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동조립장치용 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 검출부재에 있어서의 각 검출기로부터의 검출신호가 동시에 얻어지는 시간이 0.5초 이상인 것을 특징으로 하는 자동조립장치용 제어장치.
3. 제1항에 있어서, 제어부에, 제어신호를 출력할 때의 검출신호가 동시에 얻어지는 시간을 설정할 수 있는 시간 설정부가 설치된 것을 특징으로 하는 자동조립장치용 제어장치.
4. 제3항에 있어서, 시간 설정부에서 설정되는 시간이 0.5초 이상인 것을 특징으로 하는 자동조립장치용 제어장치.
5. 제1항에 있어서, 각 검출부재에 있어서의 각 검출기가 구멍부 내에 배치된 것을 특징으로 하는 자동조립장치용 제어장치.
6. 제1항에 있어서, 각 검출기로서 광센서가 사용되는 것을 특징으로 하는 자동조립장치용 제어장치.

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