TWM628369U - 夾爪系統 - Google Patents

Abstract

本創作提供一種夾爪系統，包括一夾爪裝置、一第一連接件、一爪片、一第二連接件、以及一夾爪座。第一連接件設置於夾爪裝置上。爪片具有一側面及一凸出部，且凸出部凸出於前述側面。第二連接件設置於爪片上，其中爪片通過第一連接件和第二連接件之間的磁性吸引力沿著一第一軸向可拆卸地連接夾爪裝置，且側面的法線方向相異於第一軸向。夾爪座包括一導槽。當爪片與夾爪座連接時，凸出部進入導槽中。

Description

夾爪系統

本創作係有關於一種夾爪系統。更具體地來說，本創作有關於一種可替換爪片的夾爪系統。

在電子產品的製程中，機器手臂常常需要使用夾爪來夾取和移動電子零件，而單一電子產品中可能具有許多不同的電子零件，因此可能需要不同樣式的夾爪。現有可替換夾爪的設備中，為了確實地固定夾爪，需使用較複雜且體積較大的機構設計和電路設計，且無法迅速有效地替換夾爪。因此，如何解決前述各項問題始成一重要之課題。

為了解決上述習知之問題點，本創作提供一種夾爪系統，包括一夾爪裝置、至少一第一連接件、至少一爪片、至少一第二連接件、以及一夾爪座。至少第一連接件設置於夾爪裝置上。至少一爪片具有一側面及一凸出部，且凸出部凸出於前述側面。第二連接件設置於爪片上，其中爪片通過第一連接件和第二連接件之間的磁性吸引力沿著一第一軸向可拆卸地連接夾爪裝置，且側面的法線方向相異於第一軸向。夾爪座包括至少一導槽。導槽可供爪片與夾爪座連接時，凸出部進入導槽中。

以下說明本創作之夾爪系統。然而，可輕易了解本創作提供許多合適的創作概念而可實施於廣泛的各種特定背景。所揭示的特定實施例僅僅用於說明以特定方法使用本創作，並非用以侷限本創作的範圍。

除非另外定義，在此使用的全部用語(包括技術及科學用語)具有與此篇揭露所屬之一般技藝者所通常理解的相同涵義。能理解的是這些用語，例如在通常使用的字典中定義的用語，應被解讀成具有一與相關技術及本創作的背景或上下文一致的意思，而不應該以一理想化或過度正式的方式解讀，除非在此特別定義。

本說明書以下的揭露內容是敘述各個構件及其排列方式的特定範例，以求簡化創作的說明。當然，這些特定的範例並非用以限定本創作。例如，若是本說明書以下的揭露內容敘述了將一第一特徵形成於一第二特徵之上或上方，即表示其包含了所形成的上述第一特徵與上述第二特徵是直接接觸的實施例，亦包含了尚可將附加的特徵形成於上述第一特徵與上述第二特徵之間，而使上述第一特徵與上述第二特徵可能未直接接觸的實施例。再者，為了方便描述圖式中一特徵與另一特徵的關係，可使用空間相關用語，例如「下面」、「下方」、「之下」、「上方」、「之上」、以及類似的用語等。除了圖式所繪示的方位之外，空間相關用語涵蓋裝置在使用或操作中的不同方位。所述裝置也可被另外定位(旋轉90度或在其他方位上)，且同樣可對應地解讀於此所使用的空間相關描述。

第1圖係表示本創作一實施例中之夾爪系統C的示意圖。如第1圖所示，前述夾爪系統C主要包括一夾爪裝置100、至少一爪片200、至少一第一連接件300、至少一第二連接件400、以及一夾爪座500，其中夾爪裝置100可為機械手臂或線性馬達，但並不限定於此。

爪片200以可拆卸的方式沿著一第一軸向D1連接至夾爪裝置100。因此，當夾爪裝置100移動時，爪片200將被驅動而與夾爪裝置100一起移動，從而可使爪片200移動至期望的位置來接觸及夾取欲抓取的物件(例如各種電子零件，像是晶片、電阻、電容等)。

具體而言，第一連接件300可設置於夾爪裝置100上，且第二連接件400可設置於爪片200上。如此一來，當夾爪裝置100與爪片200連接時，即可通過第一連接件300和第二連接件400之間的磁性吸引力相對於彼此固定。舉例來說，第一連接件300和第二連接件400皆可為具有磁性之磁鐵。或者，第一連接件300和第二連接件400之一者可為具有磁性之磁鐵，以及另一者則可為不具磁性之鐵片。

請參閱第2圖，爪片200包括一頂面210、複數個側面220、以及至少一凸出部230。頂面210面朝夾爪裝置100，側面220與頂面210連接，且頂面210的法線方向相異於側面220的法線方向，側面220的法線方向相異於第一軸向D1。凸出部230位於前述側面220上，且相對於側面220凸出。於本實施例中，每一爪片200包括兩個凸出部230，分別凸出於爪片200相反側的兩個側面220，且所述兩個側面220是沿著垂直於第一軸向D1的第三軸向D3排列。

如第2圖和第3圖所示，夾爪系統C可更包括至少一第一定位結構600，且爪片200上可更包括與第一定位結構600對應的至少一第二定位結構240。當夾爪裝置100與爪片200連接時，第一定位結構600和第二定位結構240可相互結合，以導引爪片200至預定的連接位置。第一定位結構600例如可為柱體，且第二定位結構240例如可為凹槽，因此，當夾爪裝置100與爪片200連接時，第一定位結構600可容置於第二定位結構240中。於一些實施例中，第一定位結構600可為凹槽，且第二定位結構240可為柱體。

於本實施例中，爪片200上設有兩個第二定位結構240，且夾爪系統C包括兩個第一定位結構600。前述第一連接件300設置於兩個第一定位結構600之間，且第二連接件400設置於兩個第二定位結構240之間。

另外，於本實施例中，夾爪系統C包括複數個爪片200，且各個爪片200上的第二連接件400將分別鄰近於不同的側面220，以避免相互干擾的情形。詳細而言，每個爪片200可具有面朝相反方向的側面220A和側面220B，其中一個爪片200上的第二連接件400可鄰近於側面220A，而另一個爪片200上的第二連接件400則可鄰近於側面220B。

請參閱第1圖和第4圖，夾爪系統C的夾爪座500可包括一底部510、一第一側壁520、以及一第二側壁530，其中第一側壁520和第二側壁530連接底部510，且第一側壁520和第二側壁530之間可形成一容置空間S。在第一側壁520面朝第二側壁530的第一表面521上，可形成有沿著第二軸向D2延伸的導槽522。同樣的，在第二側壁530面朝第一側壁520的第二表面531上，可形成有沿著第二軸向D2延伸的導槽532。於本實施例中，第二軸向D2大致垂直於第一軸向D1和第三軸向D3。

需特別說明的是，第一側壁520和第二側壁530之間的距離D可大於爪片200上側面220A和側面220B之間的距離，且因為側面220A和側面220B上設有凸出部230，前述距離D可小於爪片200的整體寬度W。因此，爪片200將僅可由第二軸向D2進入容置空間S中。

以下說明夾爪系統C的操作方法。首先，如第5A圖所示，爪片200固定於夾爪裝置100上，當使用者欲將爪片200從夾爪裝置100取下時，可使夾爪裝置100帶動爪片200沿著第二軸向D2朝向夾爪座500移動。爪片200可進入夾爪座500的容置空間S中，且爪片200的凸出部230可進入導槽522、532中。爪片200可因此被設置於夾爪座500上。

接著，如第5B圖所示，使用者可使夾爪裝置100相對於夾爪座500沿著第一軸向D1移動。進入導槽522、532中的凸出部230將限制爪片200的移動範圍，使其無法自夾爪座500分離。因此，爪片200將被保留在夾爪座500上，夾爪裝置100可與爪片200分離。

如第6A圖所示，當使用者欲將設置於夾爪座500的爪片200安裝至夾爪裝置100上時，夾爪裝置100可移動至夾爪座500上方使第一連接件300與第二連接件400對齊的位置，再沿著第一軸向D1朝向設置於夾爪座500之容置空間S內的爪片200移動。第一定位結構600可連接第二定位結構240，且爪片200可通過第一連接件300和第二連接件400之間的磁性吸引力連接至夾爪裝置100。

如第6B圖所示，待爪片200連接至夾爪裝置100之後，夾爪裝置100可沿著第二軸向D2移動，爪片200可隨著夾爪裝置100移動且自夾爪座500分離。因為爪片200已固定於夾爪裝置100上，因此夾爪裝置100可移動爪片200至期望的位置來抓取物件。

綜上所述，本創作提供一種夾爪系統，包括一夾爪裝置、一第一連接件、一爪片、一第二連接件、以及一夾爪座。第一連接件設置於夾爪裝置上。爪片具有一側面及一凸出部，且凸出部凸出於前述側面。第二連接件設置於爪片上，其中爪片通過第一連接件和第二連接件之間的磁性吸引力沿著一第一軸向連接夾爪裝置，且側面的法線方向相異於第一軸向。夾爪座包括一導槽。當爪片與夾爪座連接時，凸出部進入導槽中。

雖然本創作的實施例及其優點已揭露如上，但應該瞭解的是，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本創作之精神和範圍內，當可作更動、替代與潤飾。此外，本創作之保護範圍並未侷限於說明書內所述特定實施例中的製程、機器、製造、物質組成、裝置、方法及步驟，任何所屬技術領域中具有通常知識者可從本創作揭示內容中理解現行或未來所發展出的製程、機器、製造、物質組成、裝置、方法及步驟，只要可以在此處所述實施例中實施大抵相同功能或獲得大抵相同結果皆可根據本創作使用。因此，本創作之保護範圍包括上述製程、機器、製造、物質組成、裝置、方法及步驟。另外，每一申請專利範圍構成個別的實施例，且本創作之保護範圍也包括各個申請專利範圍及實施例的組合。

雖然本創作以前述數個較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本創作。本創作所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本創作之精神和範圍內，當可做些許之更動與潤飾。因此本創作之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。此外，每個申請專利範圍建構成一獨立的實施例，且各種申請專利範圍及實施例之組合皆介於本創作之範圍內。

100:夾爪裝置 200:爪片 210:頂面 220,220A,220B:側面 230:凸出部 240:第二定位結構 300:第一連接件 400:第二連接件 500:夾爪座 510:底部 520:第一側壁 521:第一表面 522:導槽 530:第二側壁 531:第二表面 532:導槽 600:第一定位結構 C:夾爪系統 D:距離 D1:第一軸向 D2:第二軸向 D3:第三軸向 S:容置空間 W:寬度

根據以下的詳細說明並配合所附圖式可以更加理解本發明實施例。應注意的是，根據本產業的標準慣例，圖式中的各種部件並未必按照比例繪製。事實上，可能任意的放大或縮小各種部件的尺寸，以做清楚的說明。 第1圖係表示本創作一實施例之夾爪系統的示意圖。 第2圖係表示本創作一實施例中之夾爪裝置和爪片的示意圖。 第3圖係表示第1圖中沿A-A方向的剖視圖。 第4圖係表示第1圖中沿B-B方向的剖視圖。 第5A圖係表示本創作一實施例中，夾爪裝置和爪片沿著第二軸向朝向夾爪座移動的示意圖。 第5B圖係表示本創作一實施例中，夾爪裝置和爪片分離的示意圖。 第6A圖係表示本創作一實施例中，夾爪裝置沿著第一軸向朝向夾爪座移動的示意圖。 第6B圖係表示本創作一實施例中，夾爪裝置帶爪片沿著第二軸向遠離夾爪座移動的示意圖。

100:夾爪裝置

200:爪片

300:第一連接件

400:第二連接件

500:夾爪座

510:底部

520:第一側壁

530:第二側壁

C:夾爪系統

D1:第一軸向

D2:第二軸向

D3:第三軸向

W:寬度

Claims (10)

1. 一種夾爪系統，包括： 一夾爪裝置； 至少一第一連接件，設置於該夾爪裝置上； 至少一爪片，每一該爪片具有至少一側面及至少一凸出部，其中該凸出部凸出於該側面； 一第二連接件，設置於該爪片上，其中該爪片通過該第一連接件和該第二連接件之間的磁性吸引力沿著一第一軸向可拆卸地連接該夾爪裝置，且該側面的法線方向相異於該第一軸向；以及 一夾爪座，包括至少一導槽，該導槽可供該爪片之該凸出部進入該導槽中。
2. 如請求項1之夾爪系統，其中該導槽沿著一第二軸向延伸，且該第二軸向大致垂直於該第一軸向。
3. 如請求項2之夾爪系統，其中當該夾爪裝置欲進行脫離該爪片時，使該夾爪裝置連接之該爪片的該凸出部沿著該第二軸向進入該夾爪座之該導槽中，以及該夾爪裝置再沿著該第一軸向移動且遠離該夾爪座，使該爪片自該夾爪裝置分離而設置於該夾爪座的該導槽中。
4. 如請求項2之夾爪系統，其中欲將設置於該夾爪座的該爪片安裝至該夾爪裝置上時，該夾爪裝置移動至該夾爪座上方使該第一連接件與該第二連接件對齊的位置，再沿著該第一軸向朝向設置於該夾爪座之該導槽中的該爪片移動，該爪片通過該第一連接件和該第二連接件之間的磁性吸引力連接至該夾爪裝置後，該夾爪裝置沿著該第二軸向移動，該爪片隨著該夾爪裝置移動且自該夾爪座分離。
5. 如請求項1之夾爪系統，其中該夾爪裝置更包括連接該夾爪裝置之至少一第一定位結構，且該爪片更包括至少一第二定位結構，其中當該爪片與該夾爪裝置連接時，該第一定位結構連接該第二定位結構。
6. 如請求項5之夾爪系統，其中該第一定位結構為一柱體，且該第二定位結構為一凹槽，或該第一定位結構為該凹槽，且該第二定位結構為該柱體。
7. 如請求項6之夾爪系統，其中該夾爪裝置更包括一另一第一定位結構，且該第一連接件設置於該第一定位結構和該另一第一定位結構之間。
8. 如請求項1之夾爪系統，其中該夾爪座包括一第一側壁和一第二側壁，該第一側壁具有面朝該第二側壁的一第一表面，且該導槽形成於該第一表面上。
9. 如請求項8之夾爪系統，其中該第二側壁具有面朝該第一側壁的一第二表面，且該夾爪座包括更包括形成於該第二表面上的一另一導槽。
10. 如請求項8之夾爪系統，其中該第二側壁具有面朝該第一側壁的一第二表面，且該第一表面和該第二表面之間的距離小於該爪片的寬度。

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