TWI830945B - 高架搬送車 - Google Patents

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TWI830945B
TWI830945B TW109131213A TW109131213A TWI830945B TW I830945 B TWI830945 B TW I830945B TW 109131213 A TW109131213 A TW 109131213A TW 109131213 A TW109131213 A TW 109131213A TW I830945 B TWI830945 B TW I830945B
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Abstract

本發明之高架搬送車(1)具備有：升降部(10)，其具有可供設置保持裝置(11)之基座部(10A)；複數個吊持構件安裝部(40、50)，其等可分別供複數個皮帶(9)安裝，並且經由防振部(40A、50A)自鉛直方向下方可沿著鉛直方向移動地支撐基座部(10A)；及鎖定機構(60)，其將該等複數個吊持構件安裝部(40、50)之各者與基座部(10A)之相對位置關係加以固定；以及控制器(67)，其至少於升降部(10)之升降動作之一部分時將鎖定機構(60)設為鎖定狀態，且至少於本體部(4)之移行動作之一部分時將鎖定機構(60)自鎖定狀態解除而設為解鎖狀態。

Description

高架搬送車
本發明一態樣係關於高架搬送車。
已知有一種高架搬送車，其具備有可沿著軌道移行之本體部、及具有固持物品之固持部並且藉由複數個吊持構件被捲入及捲出而相對於本體部進行升降之升降部。例如，專利文獻1揭示有一種具備有升降部的高架移行車，而該升降部具有：基座部，其可供固持部設置；及吊持構件安裝部，其經由防振部自鉛直方向下方可沿著鉛直方向移動地支撐基座部，並且供吊持構件固定。於專利文獻1之高架移行車中，可降低移行中會傳遞至物品之振動。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2017-145134號公報
然而，於上述習知之高架搬送車中，雖可降低移行中會被傳遞至物品之振動，但當使升降部朝向上下方向移動而移載物品時物品會產生晃動，而難以進行物品朝向移載位置之尤其高度方向上的定位。
因此，本發明一態樣之目的，在於提供一邊降低移行時會被傳遞至物品之振動，一邊使移載時之定位變容易之高架搬送車。
本發明一態樣之高架搬送車係具備有可沿著軌道移行之本體部、及具有固持物品之固持部且藉由複數個吊持構件相對於本體部被升降之升降部者；其具備有：升降部，其具有可供固持部設置之基座部；複數個吊持構件安裝部，其供複數個吊持構件安裝，並且經由防振部自鉛直方向下方可沿著鉛直方向移動地支撐基座部；及鎖定機構，其將該等複數個吊持構件安裝部之各者與基座部之相對位置關係加以固定；以及控制部，其至少於升降部之升降動作之一部分時，以成為將相對位置關係加以固定之鎖定狀態之方式來控制鎖定機構，且至少於本體部之移行動作之一部分時，以解除鎖定狀態而成為解鎖狀態之方式來控制鎖定機構。
於該構成之高架搬送車中，於可供吊持構件安裝之吊持構件安裝部與基座部之間設置有防振部。藉此，移行時產生之振動會由防振部所吸收，振動會難以被傳遞至物品。又，至少於升降部之升降動作之一部分時，藉由鎖定機構成為鎖定狀態，使起因於上述防振部之晃動降低。藉此，移載時之定位會變容易。該等之結果，可一邊降低移行時會被傳遞至物品之振動，一邊使移載時之定位變容易。
於本發明一態樣之高架搬送車中，亦可為鎖定機構具有：連動部，其被設置於基座部並且可根據吊持構件安裝部與基座部之間之距離進行移動；及切換部，其將連動部切換為可動狀態與不可動狀態；且切換部藉由將連動部設為不可動狀態而將鎖定機構設為鎖定狀態，並藉由將連動部設為可動狀態而將鎖定機構設為解鎖狀態。於該構成之高架搬送車中，由於藉由限制防振部之吸收移行時之振動之動作之一部分及解除該限制，可切換鎖定狀態與解鎖狀態，因此可將鎖定機構設為簡易之構成。
於本發明一態樣之高架搬送車中，亦可為切換部係於供電時設為不可動狀態，而於未供電時設為可動狀態之制動機構；固持部具備有：爪部，其藉由設為閉合狀態而固持物品，並藉由設為打開狀態而解放物品之固持；驅動部，其將爪部加以開閉；及制動機構，其於未供電時將爪部之開閉加以鎖定，並於供電時將爪部之鎖定加以解除。於該構成中，由於不會同時地被供電至鎖定機構所具有之制動機構與固持部所具有之制動機構之兩個制動機構，因此可抑制消耗電力。
於本發明一態樣之高架搬送車中，亦可為複數個吊持構件安裝部藉由連桿機構而被相互地連結，連桿機構以使被相互地連結之吊持構件安裝部與基座部之間之各距離彼此相互地靠近之方式動作，藉由限制連桿機構之動作而將鎖定機構設為鎖定狀態。於該構成中，可抑制移行時升降部之橫搖動作。又，可以簡易之構成來構成鎖定機構。
於本發明一態樣之高架搬送車中，亦可為控制部於使升降部之升降動作停止之狀態下，以鎖定機構成為鎖定狀態之方式使其作動。於該構成中，可降低伴隨著鎖定機構之鎖定動作而產生之振動。
於本發明一態樣之高架搬送車中，亦可為控制部於將物品自物品之移載部位抬起既定距離之後，以鎖定機構成為鎖定狀態之方式使其作動。於具有上述之防振部之高架搬送車中，當將物品自移載部位抬起時會於防振部發生用以吸收振動之行為。而且，存在有如下之情形：若於該行為之中途藉由鎖定機構而被設為鎖定狀態，該行為便會於解除鎖定之後被再次開始。於該構成中，由於可設為在防振部之行為結束之狀態下、即可在防振部取得平衡之時間點設為鎖定狀態，因此鎖定解除時物品不會上下移動。藉此，可降低鎖定解除時之晃動的產生。
於本發明一態樣之高架搬送車中，亦可為控制部於升降部開始下降之前，以鎖定機構成為鎖定狀態之方式使其作動。於該構成中，可更確實地降低升降部之升降動作中之振動的產生。
根據本發明一態樣，可一邊降低移行時會被傳遞至物品之振動，一邊使移載時之定位變容易。
1:高架搬送車
2:移行軌道
3:移行驅動部
4:本體部
5:水平驅動部
6:控制器
7:升降驅動部
8:外罩
8A:落下防止機構
8B:晃動抑制機構
9:皮帶(吊持構件)
10:升降部
10A:基座部
10B:外罩部
11:保持裝置
12:臂
13:爪部
15:開閉機構
15A:第二制動器
15B:開閉馬達
40:第二吊持構件安裝部(吊持構件安裝部)
40A,50A:防振部
41:連接構件
42:第三銷構件
43:擺動構件
44:第一施力部
45:第三本體構件
46:第四本體構件
46A:第三支撐構件
46B:第四支撐構件
47:第二軸部
48,58:第一施力部
50:第一吊持構件安裝部(吊持構件安裝部)
51:連接構件
52:第一銷構件
53:擺動構件
54:第一本體構件
54A:第一支撐構件
54B:第二支撐構件
55:螺栓
56:第二本體構件
57:第一軸部
60:鎖定機構
61:齒輪機構
61A:軸承部
61B:軸部
61C:齒輪支承部
61D:齒輪
62:第一制動器
67:控制器(控制部)
70:連桿機構
71:第一桿
72:第二桿
72A,72B,81A,83A,84A,85A:插通孔
73:第三桿
74:第四桿
81:第一襯套
82:第一塊體
83:第二塊體
84:第二襯套
85:第三襯套
86:固定部
88:連結部
88A:內插部
90:FOUP(物品)
91A,91B:第二施力部
92A,92B:第三施力
94,95:夾持構件
96:連結構件
98:凸緣
D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7:箭頭
圖1係表示一實施形態之高架搬送車之前視圖。
圖2係自前方所觀察圖1之高架搬送車之側視圖。
圖3係自右方所觀察第一吊持構件安裝部之前視圖。
圖4係自左方所觀察第二吊持構件安裝部之前視圖。
圖5係連桿機構之立體圖。
圖6係被配置於基座部之背面之連桿機構之立體圖。
圖7係被配置於基座部之背面之連桿機構之立體圖。
圖8(A)係將鎖定機構放大來表示的圖，而圖8(B)係將連桿機構作動後之鎖定機構放大來表示的圖。
圖9係表示圖1之高架搬送車之功能構成之方塊圖。
圖10係表示在空車狀態下移載物品時之第一制動器、第二制動器及開閉馬達之狀態的圖。
圖11係表示在載貨狀態下移載物品時之第一制動器、第二制動器及開閉馬達之狀態的圖。
以下，參照圖式，對一實施形態詳細地進行說明。再者，於圖式之說明中，對於相同元件標註相同符號，並省略重複之說明。
圖1係表示一實施形態之高架搬送車之前視圖，圖2係自前方觀察圖1之高架搬送車之側視圖。於圖1及圖2中，省略連桿機構70的圖示。圖1所示之高架搬送車1沿著被設置於無塵室之天花板等較地板面高之位置之移行軌道(rail)2移行。高架搬送車1例如於保管設備與既定之裝載埠之間，搬送作為物品之FOUP(前開式晶圓盒；Front Opening Unified Pod)90或光罩傳送盒等。於FOUP 90例如收容有複數片半導體晶圓等。FOUP 90具有可由高架搬送車1所保持之凸緣98。
於以下之說明中，為了方便說明，將圖1之左右方向(X軸方向)設為高架搬送車1之前後方向。將圖1之上下方向設為高架搬送車1之上下(鉛直)方向(Z軸方向)。圖1之縱深方向設為高架搬送車1之左右方向或寬度方向(Y軸方向)。X軸、Y軸及Z軸相互地正交。
如圖1所示，高架搬送車1具備有本體部4、及升降部10。本體部4具有移行驅動部3、水平驅動部(本體部)5、旋轉驅動部(本體部)6、升降驅動部(本體部)7、及控制器(控制部)67。升降部10具有保持裝置(固持部)11、第一吊持構件安裝部(吊持構件安裝部)50(參照圖3)、第二吊持構件安裝部(吊持構件安裝部)40(參照圖5)、連桿機構70(參照圖4)、及鎖定機構60(參照圖5)。
於高架搬送車1，以覆蓋水平驅動部5、旋轉驅動部6、升降驅動部7、升降部10及保持裝置11之方式沿著前後方向設置有一對外罩8、8。一對外罩8、8於升降部10上升至上升端之狀態下，於保持裝置11之下方形成有可收容FOUP 90之空間。落下防止機構8A防止在升降部10上升至上升端之狀態下由保持裝置11所保持之FOUP 90的落下。 又，晃動抑制機構8B抑制在移行時由保持裝置11所保持之FOUP 90之高架搬送車1之前後方向(移行方向)及左右方向的晃動。
移行驅動部3使高架搬送車1沿著移行軌道2移動。移行驅動部3被配置於移行軌道2內。移行驅動部3驅動在移行軌道2上移行之滾輪(未圖示)。於移行驅動部3之下部，經由軸3A而設置有水平驅動部5。水平驅動部5使旋轉驅動部6、升降驅動部7及升降部10於水平面內沿著與移行軌道2之延伸方向正交之方向(左右方向)移動。旋轉驅動部6使升降驅動部7及升降部10於水平面內旋轉。升降驅動部7藉由四條皮帶(吊持構件)9之捲入及捲出使升降部10升降。再者，升降驅動部7之皮帶9亦可使用線纜及繩索等適當之吊持構件。
如圖1及圖2所示，本實施形態之升降部10藉由升降驅動部7可升降地被設置，作為高架搬送車1之升降台而發揮功能。升降部10具有固持FOUP 90之保持裝置11，並且可相對於作為本體部之水平驅動部5、旋轉驅動部6及升降驅動部7藉由皮帶9而被升降。保持裝置11保持FOUP 90。保持裝置11具備有L字狀之一對臂12、12、被固定於各臂12、12之爪部13、13、及使一對臂12、12開閉之開閉機構15。
一對臂12、12被設置於開閉機構15。開閉機構15使一對臂12、12朝相互地接近之方向及相互地分離之方向移動。藉由開閉機構15之動作，一對臂12、12沿著前後方向進退。藉此，被固定於臂12、12之一對爪部13、13進行開閉。開閉機構15具有第二制動器15A(參照圖9)、及開閉馬達(驅動部)15B(參照圖9)。第二制動器15A係無勵磁作動式之制動器，於未供電時鎖定爪部13、13之開閉，而於供電時解除爪部13、13之鎖定。開閉馬達15B將爪部13、13加以開閉。
於本實施形態中，在一對爪部13、13為打開狀態時，保持裝置11(升降部10)之高度位置以爪部13之保持面成為較凸緣98之下表面之高度更下方之方式被調整。然後，藉由於該狀態下一對爪部13、13成為閉合狀態，爪部13、13之保持面會朝向凸緣98之下表面之下方前進，而藉由於該狀態下使升降部10上升，凸緣98會由一對爪部13、13所保持(固持)，從而進行FOUP 90之支撐。
升降部10具備有：基座部10A，其可供保持裝置11設置；外罩部10B，其覆蓋基座部10A；第一吊持構件安裝部50，其經由防振部50A可自鉛直方向下方沿著鉛直方向移動地支撐基座部10A；及第二吊持構件安裝部40，其經由防振部40A可自鉛直方向下方沿著鉛直方向移動地支撐基座部10A。
圖3係表示第一吊持構件安裝部之概略構成之前視圖，而圖4係表示第二吊持構件安裝部之概略構成之前視圖。再者，圖3為了方便說明，省略後述之第一本體構件54之一部分及被連結於第一吊持構件安裝部50之連桿機構70之一部分的圖示。如圖3及圖4所示，第一吊持構件安裝部50及第二吊持構件安裝部40係將皮帶9與升降部10(參照圖1)加以連結之機構，並且係抑制移行驅動部3進行移行時或升降部10進行升降時之振動會傳遞至FOUP 90之情形的機構。
如圖2所示，第一吊持構件安裝部50於左右方向上被設置於升降部10之右側。又，如圖3所示，第一吊持構件安裝部50於前後方向上被配置於兩個部位。第一吊持構件安裝部50具有連接構件51、擺動構件53、第一本體構件54、第二本體構件56、第一軸部57、57、連結構件96、夾持構件95、及防振部50A。防振部50A具有一對第一施力部58、58、一對第二施力部91A、91A、及一對第三施力部92A、92A。
連接構件51係被安裝於皮帶9之構件。擺動構件53係被連結於連接構件51之構件。擺動構件53經由第一銷構件52可進行旋轉地被連結於連接構件51。第一本體構件54係上端開口之大致U字狀之構件，其底部被形成為沿著水平方向平坦。第一本體構件54其上端藉由螺栓55被連結於擺動構件53之兩端。第一本體構件54具有第一支撐構件54A(參照圖5及圖6)、及第二支撐構件54B(參照圖5及圖6)。
第一支撐構件54A自下方支撐第一施力部58。第二支撐構件54B係與第一支撐構件54A正交之構件。第二本體構件56係將前後方向上之擺動構件53及第一本體構件54之大致中心部彼此加以連結之構件。一對第一軸部57、57係自第一支撐構件54A朝上方延伸之棒狀之構件，以沿著前後方向夾著第二本體構件56之方式被配置。第一軸部57之基座部10A側之一端被插通於在基座部10A所形成之插通孔，並且藉由夾持基座部10A之夾持構件95被固定於基座部10A。
一對第一施力部58、58係具有既定之彈簧常數之壓縮螺旋彈簧，分別由一對第一軸部57、57所插通。一對第一施力部58、58各自之上端以被接觸於基座部10A，且其下端被接觸於第一支撐構件54A之狀態被配置。亦即，一對第一施力部58、58之各者，以接觸於第一支撐構件54A與基座部10A雙方之狀態被設置，朝使彼此遠離之方向對第一支撐構件54A及基座部10A施力。作為防振部之第一施力部58，具有降低在相互地接觸之構件間傳遞之振動的作用。
一對第二施力部91A、91A係由聚胺酯橡膠所構成之構件，具有黏彈性。一對第二施力部91A、91A之上端，與基座部10A隔開間隙地被配置，而其下端以被接觸於第一支撐構件54A之狀態被配置。亦即，一對第二施力部91A、91A之各者以僅接觸於第一支撐構件54A之 狀態被設置，若對第一施力部58、58施加既定值以上之負重便會接觸於連結構件96及基座部10A雙方，並且朝使彼此遠離之方向對連結構件96及基座部10A施力。
一對第三施力部92A、92A係由聚胺酯橡膠所構成之構件，具有黏彈性。一對第三施力部92A、92A之各者，被配置於基座部10A與夾持構件95之間。一對第三施力部92A、92A之各者接觸於基座部10A及夾持構件95雙方，並且朝使彼此遠離之方向對基座部10A及夾持構件95施力。
如圖2所示，第二吊持構件安裝部40於左右方向上被設置於升降部10之左側。如圖4所示，第二吊持構件安裝部40於前後方向上被配置於中央部附近。第二吊持構件安裝部40具有連接構件41、41、擺動構件43、第三本體構件45、第四本體構件46、第二軸部47、47、夾持構件94、及防振部40A。防振部40A具有一對第一施力部48、48、一對第二施力部91B、91B、及一對第三施力部92B、92B。
連接構件41、41係可供皮帶9、9安裝之構件。擺動構件43係將一對連接構件41、41與第三本體構件45加以連結之構件。一對連接構件41、41與擺動構件43被連結為可朝雙向旋轉，且經由一對第三銷構件42、42而被連結。擺動構件43與第三本體構件45被連結為可朝雙向旋轉，且經由第四銷構件44而被連結。
第四本體構件46係被連結於第三本體構件45之下端，沿著水平方向延伸之板材。第四本體構件46具有第三支撐構件46A、及第四支撐構件46B。第三本體構件45自下方支撐第一施力部48、48。第三支撐構件46A自下方支撐第二施力部91B、91B。第四支撐構件46B係與第三支撐構件46A正交之構件。一對第二軸部47、47係自第三本體構 件45之下端朝上方延伸之棒狀之構件，沿著前後方向以夾著第三本體構件45之方式被配置。第二軸部47之基座部10A側之一端，被插通於在基座部10A所形成之插通孔，並且藉由夾持基座部10A之夾持構件94被固定於基座部10A。
一對第一施力部48、48係具有既定之彈簧常數之壓縮螺旋彈簧，分別由一對第二軸部47、47所插通。一對第一施力部48、48各自之上端，以被接觸於基座部10A，且其下端被接觸於與第三本體構件45之狀態被配置。亦即，一對第一施力部48、48之各者，以接觸於第三本體構件45及基座部10A雙方之狀態被設置，朝使彼此遠離之方向對第三本體構件45及基座部10A施力。作為防振部之第一施力部48具有降低在相互地接觸之構件間傳遞之振動的作用。
一對第二施力部91B、91B係由聚胺酯橡膠所構成之構件，具有黏彈性。一對第二施力部91B、91B之上端，與基座部10A隔開間隙地被配置，其下端以被接觸於第三支撐構件46A之狀態被配置。亦即，一對第二施力部91B、91B之各者以僅接觸於第三支撐構件46A之狀態被設置，若對第一施力部48、48之各者施加既定值以上之負重，便會接觸於第三支撐構件46A及基座部10A雙方，並且朝使彼此遠離之方向對第三支撐構件46A及基座部10A施力。
一對第三施力部92B、92B係由聚胺酯橡膠所構成之構件，具有黏彈性。第三施力部92B、92B之各者被配置於夾持構件94與基座部10A之間，接觸於夾持構件94及基座部10A雙方，並且朝使彼此遠離之方向對夾持構件94及基座部10A施力。
如圖5至圖7所示，連桿機構70將沿著與前後方向(移行方向)及上下方向(鉛直方向)雙方正交之左右方向(寬度方向)被排列之兩 個第一吊持構件安裝部50及第二吊持構件安裝部40加以連結，並且將沿著前後方向被排列之兩個第一吊持構件安裝部50、50彼此加以連結。連桿機構70以使第一吊持構件安裝部50之第一本體構件54(連結構件96)與基座部10A之間之距離、和第二吊持構件安裝部40之第四本體構件46與基座部10A之間之距離相互地接近之方式動作。又，連桿機構70以使被配置於左側之第一吊持構件安裝部50之第一本體構件54與基座部10A之間之距離、和被配置於右側之第一吊持構件安裝部50之第一本體構件54與基座部10A之間之距離相互地接近之方式動作。以下，對連桿機構70之細節進行說明。
連桿機構70具有第一桿71、第二桿72、第三桿73、第四桿74、第一襯套81、第一塊體82、第二塊體83、第二襯套84、第三襯套85、固定部86、及連結部88。
第一桿71由第一襯套81所支撐，沿著前後方向延伸，而該第一襯套81被固接於第二吊持構件安裝部40之第四支撐構件46B。第一桿71被插通於第一襯套81之插通孔81A，被設置為可相對於第一襯套81旋轉且可朝向軸方向滑動。第一襯套81之材料以第一桿71具有既定之旋轉性及既定之滑動性之方式被適當地選定。沿著前後方向被排列之兩個第一桿71，沿著前後方向被配置於大致一直線上。又，各個第一桿71於前後方向上被配置為與分別供一對第一施力部48、48插通之第二軸部47、47(參照圖4)成為一直線上。
第三桿73由第二襯套84所支撐，沿著前後方向延伸，而該第二襯套84被固接於第一吊持構件安裝部50之第二支撐構件54B。第三桿73被插通於第二襯套84之插通孔84A，被設置為可相對於第二襯套84進行旋轉且可朝向軸方向進行滑動。第四桿74由第三襯套85所支 撐，沿著前後方向延伸，而該第三襯套85被固接於第一吊持構件安裝部50之第二支撐構件54B。第四桿74被插通於第三襯套85之插通孔85A，被設置為可相對於第三襯套85進行旋轉且可朝向軸方向進行滑動。第二襯套84及第三襯套85之材料亦與第一襯套81同樣地，以第三桿73及第四桿74具有既定之旋轉性及既定之滑動性之方式被適當地選定。
第三桿73與第四桿74被配置為夾著第一吊持構件安裝部50相互地成為平行。沿著前後方向被排列之兩個第三桿73、73沿著前後方向被配置於一直線上，經由將於後詳述之連結部88而被連結。又，沿著前後方向被排列之兩個第四桿74、74沿著前後方向被配置於一直線上。
第二桿72由第一塊體82(或作為後述之鎖定機構60之一部分的齒輪61D)、及被固接於基座部10A之底面之第二塊體83所支撐沿著左右方向延伸。第二桿72被插通於第二塊體83之插通孔83A，被設置為可相對於第二塊體83進行旋轉且可朝向軸方向進行滑動。
左右方向上之第二桿72之一端，被連結於第一桿71。具體而言，第一桿71之端部被插通於在第二桿72所形成之插通孔72A。左右方向上之第二桿72之另一端，被連結於第三桿73。具體而言，第三桿73之端部被插通於在第二桿72所形成之插通孔72B。又，第二桿72於左右方向上之第一塊體82(或齒輪61D)與第二塊體83之間，被連結於第四桿74。第二桿72經由被固接於基座部10A之底面之固定部86而被連結於第四桿74。固定部86吸收第四桿74與第二桿72之安裝公差。
自右方觀察高架搬送車1時，被連結於在前側所配置之第一吊持構件安裝部50之第三桿73、與被連結於在後側所配置之第一吊持構件安裝部50之第三桿73，經由連結部88而被連結。連結部88被配置 於成為沿著前後方向所排列之兩個第二襯套84、84之大致中心的位置。連結部88具有內插部88A，而該內插部88A具有較在前側所配置之第三桿73之外徑大之內徑。第三桿73例如在內插部88A內之一個部位經由樹脂等之支撐構件而被固定。藉此，第三桿73以可在內插部88A之內部沿著上下左右方向移動地被設置。
如圖5、圖6、圖7、圖8(A)及圖8(B)所示，鎖定機構60係將第一吊持構件安裝部50之第一本體構件54(連結構件96)與基座部10A之相對位置關係(基座部10A相對於第一本體構件54之相對位置及第一本體構件54相對於基座部10A之相對位置)加以固定，並將第二吊持構件安裝部40之第四本體構件46與基座部10A之相對位置關係(基座部10A相對於第四本體構件46之相對位置及第四本體構件46相對於基座部10A之相對位置)加以固定之機構。再者，於鎖定機構60中，將兩者之相對位置關係被固定之狀態稱為鎖定狀態。鎖定機構60被設置於基座部10A。更詳細而言，鎖定機構60具備有齒輪機構(連動部)61及第一制動器(切換部)62。
齒輪機構61具有軸承部61A、軸部61B、齒輪支承部61C、及齒輪61D。軸承部61A被固定於基座部10A。軸部61B可進行旋轉地被設置於軸承部61A。齒輪支承部61C係圓筒形狀之構件，被安裝於軸部61B。齒輪支承部61C可與軸部61B之旋轉一同旋轉地被設置。齒輪61D其一端被固定於第二桿72。齒輪61D之另一端被配置為接觸於齒輪支承部61C之外周面。
齒輪61D，於齒輪支承部61C可旋轉之狀態(後述之解鎖狀態)時，若一端伴隨著第二桿72之移動而轉動，另一端便與齒輪支承部61C連動，而以接觸於齒輪支承部61C之外周面之狀態進行晃動(參照 圖8(A)及圖8(B))。亦即，齒輪61D被設置為可根據第一吊持構件安裝部50之第一本體構件54(連結構件96)與基座部10A之距離、及第二吊持構件安裝部40之第四本體構件46與基座部10A之距離而移動。
第一制動器62將構成齒輪機構61之齒輪支承部61C，切換為可動狀態與不可動狀態。亦即，第一制動器62將可進行旋轉地被設置於軸承部61A之軸部61B，切換為可旋轉狀態與不可旋轉狀態。第一制動器62係勵磁作動式之制動器，於供電時將軸部61B設為不可旋轉狀態，並於未供電時將軸部61B設為可旋轉狀態。第一制動器62藉由將齒輪支承部61C設為不可動狀態而將鎖定機構60設為鎖定狀態，並藉由將齒輪支承部61C設為可動狀態而將鎖定機構60設為解鎖狀態。
如圖9所示，控制器67係由CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、ROM(唯讀記憶體；Read Only Memory)及RAM(隨機存取記憶體；Random Access Memory)等所構成之電子控制單元。控制器67控制高架搬送車1之各種動作。具體而言，控制器67控制移行驅動部3、水平驅動部5、旋轉驅動部6、升降驅動部7、第一制動器62、第二制動器15A、及開閉馬達15B。控制器67可構成為例如ROM所儲存之程式被裝載至RAM上而由CPU所執行之軟體。控制器67亦可被構成為由電子線路等所形成之硬體。控制器67利用移行軌道2之供電部(供電線或饋線)等，而與上位控制器(未圖示)進行通信。
本實施形態之控制器67至少於升降部10之升降動作之一部分時將鎖定機構60設為鎖定狀態，且至少於本體部4之移行動作之一部分時將鎖定機構60自上述鎖定狀態加以解除而設為解鎖狀態。又，控制器67於使升降部10之升降動作停止之狀態下，以鎖定機構60成為鎖定狀態之方式來控制第一制動器62。
更詳細而言，控制器67在自FOUP 90之移載部位將FOUP 90抬起既定距離之後，以鎖定機構60成為鎖定狀態之方式使其作動。具體而言，控制器67根據皮帶9之捲入量，以鎖定機構60成為鎖定狀態之方式使其作動。此處，若藉由升降部10將FOUP 90抬起，第一吊持構件安裝部50之第一施力部58便會暫時性地被壓縮後再次伸長，並於反覆該動作後成為平衡之狀態。第二吊持構件安裝部40之第一施力部48亦同樣地，在暫時性地被壓縮後再次伸長，並於反覆該動作後成為平衡之狀態。此處所謂既定距離，係基於可成為上述平衡之狀態之時間點所決定的距離，且可參考FOUP 90、被收容於FOUP 90之被收容物之重量、及升降部10之上升加速度等而被適當地決定。又，控制器67於升降部10開始下降之前，以鎖定機構60會成為鎖定狀態之方式使第一制動器62作動。
其次，使用圖3對第一吊持構件安裝部50之動作之一例進行說明。壓力以於保持裝置11保持有空的FOUP 90時第一施力部58不會收縮之方式，預先被賦予於作為壓縮彈簧之第一施力部58。具體而言，以可得到與基座部10A、保持裝置11及空的FOUP 90之重量之和相同之回彈力之方式被壓縮。因此，若保持裝置11固持收容有某種被收容物之FOUP 90，較第一既定值大之負重作用於第一施力部58，第一施力部58便會被壓縮。再者，於收容有較輕之被收容物之情形時(第一施力部58之收縮量為既定值以下之情形時)，基座部10A不會接觸於第二施力部91A之端部。亦即，基座部10A僅經由第一施力部58而由第一本體構件54(連結構件96)所支撐。
若較第一既定值更大之第二既定值之負重作用於第一施力部58，第一施力部58便會進一步被壓縮，而成為基座部10A接觸於 第二施力部91A之端部。亦即，基座部10A會成為經由第一施力部58及第二施力部91A而由第一本體構件54(連結構件96)所支撐。相較於僅經由第一施力部58而由第一本體構件54(連結構件96)所支撐之情形，基座部10A於經由第一施力部58及第二施力部91A而由第一本體構件54(連結構件96)所支撐之情形，相對於相同重量之下沉量(基座部10A與第一本體構件54(連結構件96)之接近量)會變小。亦即，防振部50A之回彈係數會以第二既定值之負重作用於第一施力部58時為界而進行切換。
又，若第一施力部58收縮，第二施力部91A接觸於基座部10A，第二施力部91A便會產生回彈力。該回彈力會使基座部10A產生振動。被配置於基座部10A與夾持構件95之間之第三施力部92A會吸收藉由該回彈力所產生之朝向上方之衝擊。
其次，使用圖4對第二吊持構件安裝部40之動作之一例進行說明。壓力以於保持裝置11保持有空的FOUP 90時第一施力部48不會收縮之方式，預先被賦予於作為壓縮彈簧之第一施力部48。具體而言，與第一吊持構件安裝部50同樣地，以可得到與基座部10A、保持裝置11、及空的FOUP 90之重量之和相同之回彈力之方式被壓縮。因此，若保持裝置11固持收容有某種被收容物之FOUP 90，較第一既定值大之負重作用於第一施力部48，第一施力部48便會被壓縮。再者，於收容有相對較輕之被收容物之情形時(第一施力部48之收縮量為既定值以下之情形時)，基座部10A不會接觸於第二施力部91B之端部。亦即，基座部10A僅經由第一施力部48而由第四本體構件46所支撐。
若較第一既定值更大之第二既定值之負重作用於第一施力部48，第一施力部48便會進一步被壓縮，基座部10A便會接觸於第二施力部91B之端部。亦即，基座部10A會經由第一施力部48及第二施力 部91B而由第四本體構件46所支撐。相較於僅經由第一施力部48而由第四本體構件46所支撐之情形，基座部10A於經由第一施力部48及第二施力部91B而由第四本體構件46所支撐之情形時，相對於相同重量之下沉量(基座部10A與第四本體構件46之接近量)會變小。亦即，防振部40A之回彈係數，以第二既定值之負重作用於第一施力部48時為界進行切換。
又，若第一施力部48收縮，第二施力部91B接觸於基座部10A，第二施力部91B便會產生回彈力。該回彈力會使基座部10A產生振動。被配置於基座部10A與夾持構件94之間之第三施力部92B，會吸收藉由該回彈力所產生之朝向上方之衝擊。
其次，使用圖5至圖7，對將沿著左右方向被排列之第二吊持構件安裝部40與第一吊持構件安裝部50加以連結之連桿機構70之動作之一例進行說明。例如，設為藉由移行時之離心力，便力作用於左側之第二吊持構件安裝部40之第一施力部48、48。若力作用於第二吊持構件安裝部40之第一施力部48、48，第一施力部48、48便會被壓縮，第四本體構件46便會朝上方(箭頭D1)移動。亦即，第四本體構件46與基座部10A之距離會縮短。若第四本體構件46朝上方移動，經由第一襯套81而被固定於第四本體構件46之第一桿71之第一襯套81側之端部，便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝上方(箭頭D2)移動。
若第一桿71之第一襯套81側之端部朝上方移動，第二桿72便會朝右旋方向(箭頭D3)旋轉。若第二桿72朝右旋方向旋轉，被連結於第二桿72之第三桿73之連結部88側之端部，便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝上方(箭頭D4)移動。又，若第二桿72朝右旋方向旋轉，被連結於第二桿72之第四桿74之與被連結於第二桿72之側為相反側之端部，便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝上方(箭頭 D4)移動。藉此，經由第二襯套84而被固定於第三桿73並且經由第三襯套85而被固定於第四桿74之第一本體構件54，會朝上方(箭頭D5)被上推。若第一本體構件54朝上方被上推，一對第一施力部58、58便會被壓縮。亦即，第一本體構件54與基座部10A之距離會縮短。
另一方面，若第一施力部48、48伸長，第四本體構件46朝下方(與箭頭D1為相反方向)移動，第一桿71之第一襯套81側之端部便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝下方(與箭頭D2為相反方向)移動。若第一桿71之第一襯套81側之端部朝下方移動，第二桿72便會朝左旋方向(與箭頭D3為相反方向)旋轉。若第二桿72朝左旋方向旋轉，第三桿73之連結部88側之端部便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝下方(與箭頭D4為相反方向)移動，而第四桿74之與被連結於第二桿72之側為相反側之端部便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝下方(與箭頭D4為相反方向)移動。藉此，第一本體構件54朝下方(與箭頭D5為相反方向)會被下壓，一對第一施力部58、58會被伸長。
如此，將沿著左右方向被排列之第二吊持構件安裝部40與第一吊持構件安裝部50加以連結之連桿機構70，若第二吊持構件安裝部40及第一吊持構件安裝部50中之一者之彈簧構件縮短或伸長，第二桿72便會以被固接於基座部10A之底面之第一塊體82(或齒輪61D)及第二塊體83為支點進行追隨而旋轉運動，而將第二吊持構件安裝部40及第一吊持構件安裝部50中之另一者之彈簧構件縮短或伸長。亦即，連桿機構70會以如下之方式動作：於相互地被連結之第二吊持構件安裝部40及第一吊持構件安裝部50中之基座部10A與第四本體構件46之距離、和基座部10A與第一本體構件54之距離之間產生差距時，使相互地被連結之 第二吊持構件安裝部40及第一吊持構件安裝部50中之基座部10A與第四本體構件46之距離、和基座部10A與第一本體構件54之距離相互地接近。
連桿機構70具有第二桿72，該第二桿72於相互地被連結之第二吊持構件安裝部40及第一吊持構件安裝部50中之基座部10A與第四本體構件46之距離、和基座部10A與第一本體構件54之距離之間產生差距時會產生應力(扭轉應力)。於第二桿72所產生之應力之反作用力，係作為使相互地被連結之第二吊持構件安裝部40及第一吊持構件安裝部50中之基座部10A與第四本體構件46之距離、和基座部10A與第一本體構件54之距離相互地接近之力而發揮作用。
其次，對將沿著前後方向被排列之第一吊持構件安裝部50彼此加以連結之連桿機構70之動作之一例進行說明。例如，設為藉由移行時之加速或減速，力會作用於後側之第一吊持構件安裝部50之第一施力部58、58。若力作用於第一吊持構件安裝部50之第一施力部58、58，第一施力部58、58便會被壓縮，第一本體構件54便會朝上方(箭頭D6)移動。亦即，第一本體構件54與基座部10A之距離會縮短。若第一本體構件54朝上方(箭頭D5)移動，經由第二襯套84而被固定於第一本體構件54之第三桿73之連結部88側之端部，便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝上方(箭頭D6)移動。
若連結部88朝上方(箭頭D6)移動，被連結於連結部88之另一第三桿73(圖5中被配置於左方之第三桿73)亦同樣地，連結部88側之端部會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝上方(箭頭D6)移動。藉此，經由第二襯套84而被固定於第三桿73之前側之第一吊持構件安裝部50之第一本體構件54會朝上方(箭頭D7)被上推。若第一本體構 件54朝上方被上推，一對第一施力部58、58便會被壓縮。亦即，第一本體構件54與基座部10A之距離會縮短。
另一方面，若前側之第一吊持構件安裝部50之第一施力部58、58伸長，第一本體構件54朝下方(與箭頭D5為相反方向)移動，第三桿73之連結部88側之端部便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝下方(與箭頭D6為相反方向)移動。若連結部88朝下方移動，被連結於連結部88之另一第三桿73亦同樣地，連結部88側之端部便會以被連結於第二桿72之側之端部為基點來朝下方(與箭頭D6為相反方向)移動。藉此，前側之第一吊持構件安裝部50之第一本體構件54會朝下方(與箭頭D7為相反方向)被下壓。若第一本體構件54朝下方被下壓，一對第一施力部58、58便會被伸長。
如此，將沿著前後方向被排列之第一吊持構件安裝部50彼此加以連結之連桿機構70，若一第一吊持構件安裝部50之一第一施力部58、58縮短或伸長，另一第三桿73之移動便會以連結部88為支點而追隨一第三桿73之移動，將另一第一吊持構件安裝部50之第一施力部58、58縮短或伸長。亦即，連桿機構70會以使相互地被連結之第一吊持構件安裝部50中之基座部10A與各個第一本體構件54、54之間之距離彼此相互地接近之方式動作。
連桿機構70具有第三桿73，該第三桿73於相互地被連結之第一吊持構件安裝部50彼此中之基座部10A與第一本體構件54之各距離之間產生差距時會產生應力。第三桿73所產生之應力之反作用力，係作為使相互地被連結之第一吊持構件安裝部50彼此中之基座部10A與第一本體構件54之各距離相互地接近之力而發揮作用。
其次，對將鎖定機構60設為鎖定狀態時、與將鎖定機構60設為解鎖狀態時之連桿機構70之動作進行說明。鎖定機構60其第一制動器62藉由來自控制器67之指令而被供電，可將軸部61B設為不可旋轉狀態，而藉此設為鎖定狀態。亦即，藉由將軸部61B設為不可旋轉狀態，接觸於成為不可旋轉狀態之齒輪支承部61C之齒輪61D亦會成為不可旋轉狀態。齒輪61D之如此之鎖定會限制第二桿72之移動，甚至會限制連桿機構70整體之移動。連桿機構70之移動之限制，由於會限制第一吊持構件安裝部50之第一施力部58及第二吊持構件安裝部40之第一施力部48之移動，因此成為第一吊持構件安裝部50中之第一本體構件54(連結構件96)與基座部10A之相對位置關係被固定，且第二吊持構件安裝部40中之第四本體構件46與基座部10A之相對位置關係被固定之鎖定狀態。
又，鎖定機構60若對第一制動器62之供電停止，軸部61B便會成為可旋轉之狀態而鎖定狀態被解除，從而成為解鎖狀態。若軸部61B成為可旋轉之狀態，接觸於齒輪支承部61C之齒輪61D亦會成為可旋轉之狀態。齒輪61D之如此之狀態不會限制第二桿72之移動，因此會使如上述般之連桿機構70之原本的移動重新開始。
其次，主要使用圖9至圖11，對由控制器67所進行之第一制動器62、第二制動器15A及開閉馬達15B之控制之一例進行說明。首先，在說明圖10所示之不固持FOUP 90之狀態下抓持被載置於移載部位之FOUP 90之情形(抓持控制)。於該情形時，空車狀態之高架搬送車1會在停車於移行軌道2之既定位置之狀態下，使升降部10之下降(步驟S1)，並於檢測到凸緣98之時間點，使升降部10之下降停止(步驟S2)。其次，高架搬送車1使開閉馬達15B作動而將爪部13、13閉合(步驟S3)，而將FOUP 90加以固持。高架搬送車1使升降部10上升既定距離(緩慢上升)， 並為了確認FOUP 90之固持狀態等而使上升暫時停止(步驟S4)。高架搬送車1若於此處判斷為固持狀態等並無問題，便再次開始升降部10之上升，而於移行時之升降部10之規定位置(原點位置)停止(步驟S6)。步驟S4及步驟S6之升降部10之停止，亦可根據來自控制器67之信號、即根據皮帶9是否已被捲出既定量等來控制。高架搬送車1若將升降部10收納於原點位置便開始移行(步驟S7)，並於目的位置(搬送目的地)停止(步驟S8)。
控制器67於如上所述般一連串之步驟S1至S8中，直至升降部10下降並且緩慢上升為止(步驟S1至S4)，不對第一制動器62供電，而將鎖定機構60設為解鎖狀態。再者，於步驟S1至S4中，雖亦可將鎖定機構60設為鎖定狀態，但不設為作為供電狀態之解鎖狀態會在消耗電力上存在具有優點。控制器67於使升降部10自緩慢上升後至收納於原點位置為止(步驟S5至S6)，對第一制動器62供電而將鎖定機構60設為鎖定狀態。控制器67於步驟S5中將鎖定機構60設為鎖定狀態。更詳細而言，控制器67於升降部10之升降開始前、即在升降部10之升降停止之狀態下將鎖定機構60設為鎖定狀態。
控制器67於將升降部10收納於原點位置之後，停止對第一制動器62之供電，而將鎖定機構60設為解鎖狀態。又，控制器67於步驟S3中使爪部13、13閉合時，對第二制動器15A供電而將保持裝置11設為解鎖狀態，並且控制開閉馬達15B。另一方面，控制器67除了在步驟S3中使爪部13、13閉合時以外，不對第二制動器15A供電而將保持裝置11設為鎖定狀態。
其次，對在圖11所示之固持有FOUP 90之狀態下將固持於移載部位之FOUP 90加以卸除之情形(卸除控制)進行說明。再者， 卸除控制中之步驟S1至步驟S9之動作，於以下之各部分不同於上述抓持控制：於步驟S1中固持著FOUP 90；於步驟S2中在檢測到既定捲出量之時間點停止；於步驟S3中打開爪部；及於步驟S4至步驟S8中未固持著FOUP 90。
控制器67於如上所述般一連串之步驟S1至S8中，於升降部10下降至移載部位為止(步驟S1至S2)，對第一制動器62供電，而將鎖定機構60設為鎖定狀態。再者，控制器67在使升降部10下降以前，將鎖定機構60設為鎖定狀態。控制器67於將FOUP 90卸除至移載部位之後(步驟S3至S8)，不對第一制動器62供電，而將鎖定機構60為解鎖狀態。又，控制器67於步驟S3中將爪部13、13打開時，對第二制動器15A供電而將保持裝置11設為解鎖狀態，並且控制開閉馬達15B。另一方面，控制器67除了在步驟S3中使爪部13、13閉合時以外，不對第二制動器15A供電，而將保持裝置11設為鎖定狀態。
對上述實施形態之高架搬送車1之作用效果進行說明。於上述實施形態之高架搬送車1中，於第一吊持構件安裝部50與基座部10A之間、及第二吊持構件安裝部40與基座部10A之間，分別設置有防振部50A及防振部40A。藉此，移行時所產生之振動會由防振部50A及防振部40A所吸收，而使振動不易被傳遞至FOUP 90。又，至少於升降部10之升降動作之一部分，藉由鎖定機構60成為鎖定狀態，可降低因防振部50A及防振部40A所導致之搖晃。藉此，移載時之定位會變得容易。該等之結果，可一邊降低移行時被傳遞至FOUP 90之振動，一邊使移載時之定位變容易。
於上述實施形態中，鎖定機構60具有：齒輪61D，其被設置於基座部10A，並且可根據第一吊持構件安裝部50與基座部10A之 間之距離、及第二吊持構件安裝部40與基座部10A之間之距離進行移動；以及第一制動器62，其將齒輪61D切換為可動狀態與不可動狀態；第一制動器62藉由將齒輪機構61設為不可動狀態而將鎖定機構60設為鎖定狀態，並藉由將齒輪機構61設為可動狀態而將鎖定機構60設為解鎖狀態。藉此，由於鎖定狀態與解鎖狀態可藉由限制吸收第一施力部48、58之移行時之振動之動作之一部分及解除該限制而被切換，因此可將鎖定機構60設為簡易之構成。
此外，如此之本實施形態之鎖定機構60之構成，相較於例如藉由使被設置於支撐構件(即第四本體構件46或連結構件96)之一部分部位接觸於基座部10A之一部分部位而設為鎖定狀態、及藉由使被設置於支撐構件之一部分部位不接觸於基座部10A而設為解鎖狀態之構成(比較構成)，可使鎖定狀態與解鎖狀態之切換。亦即，被設置於基座部10A並且將第一吊持構件安裝部50與基座部10A之間之距離、或第二吊持構件安裝部40與基座部10A之間之距離之變動於其動作中加以制止的上述實施形態，相較於藉由使其轉移至不會產生上述距離之變動之姿勢之預備動作來鎖定上述距離的比較構成，因為可不經由預備動作便完成而存在有各種優點。例如，可抑制因預備動作所導致之振動之產生、或可迅速地進行鎖定狀態與解鎖狀態之切換。藉此，由於可使鎖定狀態與解鎖狀態之切換時間點具有靈活性，因此會產生可於所期望之時間點進行上述狀態之切換的優點。
於上述實施形態中，作為第一制動器62，採用於供電時段設為不可動狀態而於未供電時設為可動狀態之制動機構，並且作為第二制動器15A，採用於未供電時將爪部13、13之開閉加以鎖定而於供電時將爪部之鎖定加以解除之制動機構。於該構成中，如圖10及圖11所示， 在上述之一連串之抓持控制及卸除控制中，由於不會有同時被供電於兩個之第一制動器62及第二制動器15A之情形存在，因此可抑制消耗電力。
於上述實施形態中，具備有以相互地被連結之第一吊持構件安裝部50與基座部10A之間、及第二吊持構件安裝部40與基座部10A之間之各距離彼此相互地接近之方式動作的連桿機構70。藉此，可抑制移行時之升降部10之橫搖動作。更詳細而言，連桿機構70由於將沿著與移行驅動部3所要移行之前後方向及上下方向之雙方正交之左右方向(寬度方向)被排列之兩個第一吊持構件安裝部50及第二吊持構件安裝部40彼此加以連結，因此可抑制曲線移行時或將FOUP 90朝向橫向移載時所會產生之朝向寬度方向的滾動運動。又，連桿機構70由於將沿著移行驅動部3所需移行之方向被排列之兩個第一吊持構件安裝部50彼此加以連結，因此可抑制因移行時之加速或減速所會產生之朝向前後方向的滾動運動。
於上述實施形態中，控制器67由於在使升降部10之升降動作停止之狀態下，以鎖定機構60成為鎖定狀態之方式作動，因此可降低伴隨著鎖定機構60之鎖定動作所會產生之振動。
於上述實施形態中，控制器67於自FOUP 90之移載部位將FOUP 90抬起既定距離之後(步驟S4)，以鎖定機構60成為鎖定狀態之方式作動。具有上述之第一施力部48、58之高架搬送車1中，將FOUP 90自移載部位抬起時用以吸收振動之行為(暫時壓縮及伸長)會在第一施力部48、58發生。而且，於該行為之中途若藉由鎖定機構60被設為鎖定狀態，該行為便會在解除鎖定後再次開始。於該構成中，由於可設為在第一施力部48、58之行為收斂之狀態、即在第一施力部48、58調和之時 間點將鎖定機構60設為鎖定狀態，因此於鎖定解除時FOUP 90不會上下移動。藉此，可降低鎖定解除中之搖晃的發生。
於上述實施形態中，控制器67於升降部10開始下降之前，以鎖定機構60會成為鎖定狀態之方式使第一制動器62作動。藉此，可更確實地降低升降部10之升降動作中之振動的發生。
以上，雖已對一實施形態進行說明，但本發明之一態樣並非被限定於上述實施形態者，而可於不脫離發明主旨之範圍內進行各種變更。
於上述實施形態中，雖已舉設置有將沿著左右方向被排列之兩個第一吊持構件安裝部50及第二吊持構件安裝部40加以連結，並且將沿著前後方向被排列之兩個第一吊持構件安裝部50、50彼此加以連結之連桿機構70為例來進行說明，但亦可為未設置有連桿機構70之構成之高架搬送車1。於該情形時，例如，亦可使上述之鎖定機構60與第一吊持構件安裝部50及第二吊持構件安裝部40分別對應地設置該鎖定機構60，而使齒輪61D之一端分別接觸於第四本體構件46及連結構件96。即便於該情形時，亦只要將鎖定機構60設為鎖定狀態，便可將第一吊持構件安裝部50中之第一本體構件54(連結構件96)與基座部10A之間之距離、及第二吊持構件安裝部40中之第四本體構件46與基座部10A之間之距離加以固定。
於上述實施形態及變形例中，雖已舉第一吊持構件安裝部50於左右方向上被設置於升降部10之右側，且第二吊持構件安裝部40於左右方向上被設置於升降部10之左側為例來進行說明，但並不限定於此。例如，既可調換左右方向上第一吊持構件安裝部50與第二吊持構 件安裝部40之位置，亦可於左右方向之兩側配置第一吊持構件安裝部50或第二吊持構件安裝部40。
亦可取代上述實施形態及變形例之第一施力部58或第一施力部48、或者除此之外再配置例如由矽酮樹脂等所形成之凝膠狀之弾性體。即便於該情形時，亦可與配置第一施力部58或第一施力部48之情形時同樣地吸收振動及衝擊。
於上述實施形態及變形例中，雖已舉控制鎖定機構60之控制器67被設置於本體部4為例來進行說明，但例如亦可與控制高架搬送車1整體之控制器分開地被設置於升降部10。又，於上述實施形態及變形例中，雖已舉升降部10於原點位置之停止係根據來自控制器67之信號所控制為例來進行說明，但亦可根據被設置於升降部10之偵測原點位置之感測器等來控制。
40:第二吊持構件安裝部(吊持構件安裝部)
40A,50A:防振部
41:連接構件
43:擺動構件
46:第四本體構件
46A:第三支撐構件
46B:第四支撐構件
48,58:第一施力部
50:第一吊持構件安裝部(吊持構件安裝部)
51:連接構件
54:第一本體構件
54A:第一支撐構件
54B:第二支撐構件
60:鎖定機構
61:齒輪機構
61A:軸承部
61B:軸部
61C:齒輪支承部
61D:齒輪
62:第一制動器
71:第一桿
72:第二桿
72A,72B,81A:插通孔
73:第三桿
74:第四桿
81:第一襯套
82:第一塊體
83:第二塊體
85:第三襯套
86:固定部
88:連結部
88A:內插部
91A,91B:第二施力部
92B:第三施力部
96:連結構件
D1,D2,D3,D4,D6:箭頭

Claims (7)

  1. 一種高架搬送車，其具備有可沿著軌道移行之本體部、及具有固持物品之固持部且藉由複數個吊持構件而相對於上述本體部被升降之升降部；其中，上述升降部具有：可供上述固持部設置之基座部；複數個吊持構件安裝部，其等可分別供上述複數個吊持構件安裝，並且經由防振部自鉛直方向下方可沿著鉛直方向移動地支撐上述基座部；及鎖定機構，其將該等複數個吊持構件安裝部之各者與上述基座部之相對位置關係加以固定；且上述高架搬送車進一步具備有控制部，該控制部至少於上述升降部之升降動作之一部分時，以成為將上述相對位置關係加以固定之鎖定狀態之方式來控制上述鎖定機構，且至少於上述本體部之移行動作之一部分時，以解除上述鎖定狀態而成為解鎖狀態之方式來控制上述鎖定機構。
  2. 如請求項1之高架搬送車，其中，上述鎖定機構被設置於上述基座部，具有：連動部，其可根據上述吊持構件安裝部與上述基座部之間之距離進行移動；及切換部，其將上述連動部切換為可動狀態與不可動狀態；且上述切換部藉由將上述連動部設為上述不可動狀態而將上述鎖定機構設為上述鎖定狀態，並藉由將上述連動部設為上述可動狀態而將上述鎖定機構設為上述解鎖狀態。
  3. 如請求項2之高架搬送車，其中，上述切換部係於供電時設為上述不可動狀態而於未供電時設為上述可 動狀態之制動機構；上述固持部具備有：爪部，其藉由設為閉合狀態而固持上述物品，並藉由設為打開狀態而解放上述物品之固持；驅動部，其將上述爪部加以開閉；及制動機構，其於未供電時將上述爪部之開閉加以鎖定，並於供電時將上述爪部之上述鎖定加以解除。
  4. 如請求項1之高架搬送車，其中，上述複數個吊持構件安裝部藉由連桿機構而被相互地連結，上述連桿機構以使被相互地連結之上述吊持構件安裝部與上述基座部之間之各距離彼此相互地靠近之方式動作，藉由限制上述連桿機構之動作而將上述鎖定機構設為上述鎖定狀態。
  5. 如請求項4之高架搬送車，其中，上述控制部於使上述升降部之升降動作停止之狀態下，以上述鎖定機構成為上述鎖定狀態之方式使其作動。
  6. 如請求項4之高架搬送車，其中，上述控制部於將上述物品自上述物品之移載部位抬起既定距離之後，以上述鎖定機構成為上述鎖定狀態之方式使其作動。
  7. 如請求項4之高架搬送車，其中，上述控制部於上述升降部開始下降之前，以上述鎖定機構成為上述鎖定狀態之方式使其作動。
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