TWI824349B - 自動研削系統 - Google Patents
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Abstract
本發明之完工尺寸不會因作業人員之熟練度而產生差異，進一步減小作業人員之生產效率之差，並且可設定確保作業人員之安全性之加工原點。本發明係一種自動研削裝置，其係進行工件之研削加工、及/或研磨加工者，且具備：旋轉磨石，其進行工件之研削、及/或研磨；第1感測器，其偵測工件之屬性值；第2感測器，其偵測旋轉磨石之磨石直徑；指示部，其對旋轉磨石指示研削加工、及/或研磨加工用之旋轉及移動；及位置輸出部，其基於工件之屬性值及上述屬性值之第1容許誤差、和磨石直徑及磨石直徑之第2容許誤差，生成旋轉磨石相對於工件之包含加工原點及安全裕度之位置資訊，輸出至指示部。
Description
本發明係關於一種自動研削系統。
習知，使用具備磨石之磨床進行工件之研削加工或研磨加工時，藉由先使用接觸探針測定工件之位置或外形後，作業人員以目視設定加工原點而進行對準，然後開始加工。
例如，專利文獻1揭示一種技術，其利用接觸探針測定工件之外周及外周槽部之端面，基於測定結果推測工件之外周形狀，將所推測之外周形狀、與所登錄之完工尺寸進行比較，於加工裕度為負之情形時提醒注意。
[現有技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2019-077001號公報
但是，於作業人員需要以目視設定加工原點之情形時，完工尺寸因作業人員之熟練度而產生差異，並且作業人員間之生產效率可能會產生相對較大之差。又，於設定加工原點時，亦假定未確保作業人員之安全性之實例。
本發明之目的在於提供一種自動研削裝置，其係完工尺寸不會因
作業人員之熟練度而產生差異，進一步減小作業人員之生產效率之差，並且可設定確保作業人員之安全性之加工原點。
根據本發明之一態樣，提供一種自動研削系統，其係進行工件之研削加工、及/或研磨加工者，且具備：旋轉磨石，其進行上述工件之研削、及/或研磨；第1感測器，其偵測上述工件之屬性值；第2感測器，其偵測上述旋轉磨石之磨石直徑；指示部，其對上述旋轉磨石之驅動部指示上述研削加工、及/或研磨加工用之旋轉及移動；及位置輸出部，其基於上述工件之屬性值及上述屬性值之第1容許誤差、和上述磨石直徑及上述磨石直徑之第2容許誤差，生成上述旋轉磨石相對於上述工件之包含加工原點及安全裕度之位置資訊，輸出至上述指示部。
根據本發明，完工尺寸不會因作業人員之熟練度而產生差異，進一步減小作業人員之生產效率之差，並且可設定確保作業人員之安全性之加工原點。
1:自動研削裝置
2:控制裝置
10:控制部
11:旋轉磨石
12:顯示部
13:輸入部
14:記憶部
15:第1感測器
16:第2感測器
17:第3感測器
18:第4感測器
21:通訊部
22:指示部
23:故障診斷部
100:自動研削系統
101:位置輸出部
102:磨石狀態獲取部
103:加工量輸出部
104:切入量輸出部
105:再執行指令部
106:重複判定部
107:修整指示部
108:材質獲取部
109:磨石選擇部
110:要求精度獲取部
111:加工條件輸出部
112:轉速補正部
113:第1研磨指示部
114:第2研磨指示部
115:第3研磨指示部
116:第1警報部
117:第2警報部
151:測定部
152:發送部
[圖1]係表示本發明之實施形態之自動研削系統之整體構成之圖。
[圖2]係本發明之實施形態之自動研削裝置之功能方塊圖。
[圖3]係本發明之實施形態之第1感測器之功能方塊圖。
[圖4]係本發明之實施形態之控制裝置之功能方塊圖。
[圖5A]係表示利用本發明之實施形態中之旋轉磨石之工件加工之態樣的圖。
[圖5B]係表示利用本發明之實施形態中之旋轉磨石之工件加工之態樣的圖。
[圖6]係表示本發明之實施形態之自動研削裝置之動作之流程圖。
[圖7A]係表示本發明之實施例之平面磨床之動作之圖。
[圖7B]係表示本發明之實施例之平面磨床之動作之圖。
[圖7C]係表示本發明之實施例之平面磨床之動作之圖。
[圖7D]係表示本發明之實施例之平面磨床之動作之圖。
[圖7E]係表示本發明之實施例之平面磨床之動作之圖。
[圖7F]係表示本發明之實施例之平面磨床之動作之圖。
[圖8A]係表示本發明之實施例之圓筒磨床之動作之圖。
[圖8B]係表示本發明之實施例之圓筒磨床之動作之圖。
[圖8C]係表示本發明之實施例之圓筒磨床之動作之圖。
[圖8D]係表示本發明之實施例之圓筒磨床之動作之圖。
[圖8E]係表示本發明之實施例之圓筒磨床之動作之圖。
[圖9A]係表示本發明之實施例之內表面磨床之動作之圖。
[圖9B]係表示本發明之實施例之內表面磨床之動作之圖。
[圖9C]係表示本發明之實施例之內表面磨床之動作之圖。
[圖9D]係表示本發明之實施例之內表面磨床之動作之圖。
[圖9E]係表示本發明之實施例之內表面磨床之動作之圖。
[圖10A]係表示藉由本發明之實施例之自動研削裝置對夾頭面進行研磨之情形之圖。
[圖10B]係表示藉由本發明之實施例之自動研削裝置對夾頭面進行研磨之情形之圖。
[圖10C]係表示藉由本發明之實施例之自動研削裝置對夾頭面進行研磨之情形之圖。
[圖10D]係表示藉由本發明之實施例之自動研削裝置對夾頭面進行研磨之情
形之圖。
[圖10E]係表示藉由本發明之實施例之自動研削裝置對夾頭面進行研磨之情形之圖。
[圖10F]係表示藉由本發明之實施例之自動研削裝置對夾頭面進行研磨之情形之圖。
以下，藉由參照圖1~圖10F，對本發明之實施形態進行說明。
[1 實施形態之構成]
[1.1 整體構成]
圖1係表示本實施形態之自動研削系統100之整體構成之圖。自動研削系統100具備自動研削裝置1及控制裝置2。
自動研削裝置1係藉由控制裝置2之控制進行研削加工或研磨加工等既定之機械加工之裝置。
自動研削裝置1具備進行驅動以加工工件之馬達、安裝於該馬達之主軸或進給軸、及對應於該等各軸之夾具或工具等。而且，自動研削裝置1藉由基於動作指令驅動馬達而進行既定之機械加工。
此處，既定之機械加工之內容並無特別限定，尤其是於本實施形態中，如下所述，適合執行使用旋轉磨石之研削加工或研磨加工。
又，機械加工可伴隨工件之加工，亦可不伴隨工件之加工。
再者，本實施形態只要使用旋轉磨石，則可廣泛應用於所有產業機械。產業機械例如為工作機械、加工機、產業用機器人、服務用機器人等各種機械。
控制裝置2按照加工程式控制自動研削裝置1之主軸及驅動軸。該
控制裝置2可藉由使具有例如CPU、記憶體、輸入輸出介面等之電腦裝置執行控制程式而實現。
[1.2 自動研削裝置之構成]
圖2係表示自動研削裝置1之構成之功能方塊圖。自動研削裝置1具備控制部10、旋轉磨石11、顯示部12、輸入部13、記憶部14、第1感測器15、第2感測器16、第3感測器17、第4感測器18。
控制部10具有CPU、ROM、RAM、CMOS記憶體等，該等以可經由匯流排互相通訊之方式構成，對本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言為公知者。
CPU為整體性控制自動研削裝置1之處理器。該CPU構成為經由匯流排讀取儲存於ROM之系統程式及應用程式，按照該系統程式及應用程式控制整個自動研削裝置1，藉此如圖2所示，控制部10實現位置輸出部101、磨石狀態獲取部102、加工量輸出部103、切入量輸出部104、再執行指令部105、重複判定部106、修整指示部107、材質獲取部108、磨石選擇部109、要求精度獲取部110、加工條件輸出部111、轉速補正部112、第1研磨指示部113、第2研磨指示部114、第3研磨指示部115、第1警報部116、第2警報部117之功能。
如下所示，位置輸出部101基於第1感測器15所偵測之工件之屬性值及該屬性值之容許誤差、及第2感測器16所偵測之旋轉磨石11之磨石直徑及該磨石直徑之容許誤差，生成旋轉磨石11相對於工件之包含加工開始點即加工原點及安全裕度之位置資訊，輸出至下述控制裝置2所具備之指示部22。
此處，第1感測器15所偵測之工件之屬性值例如包含工件之位置、工件之大小(尺寸)、工件之表面狀態之屬性值中任意1個以上。
又，加工原點為旋轉磨石11對工件之加工開始點。圖5A、及圖5B係表示利用旋轉磨石11所進行之工件30之加工態樣之圖。旋轉磨石11以既定
之切入量接近工件30後，一面旋轉一面沿與接近方向垂直之第1方向移動，藉此對工件30進行研削，一面研削一面沿第1方向移動既定距離後，再次以既定之切入量接近工件30後，一面旋轉一面沿與第1方向相反之方向移動，藉此對工件30進行。藉由重複該往返運動，旋轉磨石11以預先之設定量對工件30進行研削。
此時，藉由在較原本之加工程式中設定之位置高之位置設定Z軸進行試運轉，而進行加工程式之動作確認，將用於進行該試運轉之較工件30之表面沿Z軸方向離開之距離稱為空氣切割量。再者，以下根據不同情形，有時將「空氣切割量」自身稱為「安全裕度」。又，將旋轉磨石11最初接觸工件30開始加工之點稱為加工原點。藉由確保空氣切割量對應之安全裕度，自動研削裝置1之使用者可進行加工程式之動作確認而不用考慮旋轉磨石11與工件30之干涉。
位置輸出部101生成包含該加工原點及安全裕度之位置資訊。
磨石狀態獲取部102獲取旋轉磨石11之狀態資訊。具體而言，磨石狀態獲取部102基於自動研削裝置1之使用者自輸入部13輸入之資訊、或儲存於記憶部14之資訊、或第2感測器16所偵測之感測資訊，獲取旋轉磨石11之狀態資訊。作為旋轉磨石11之狀態資訊，例如可例舉與旋轉磨石11之磨石直徑、順序、研磨粒之種類、粒度、結合度、組織、黏結劑種類、黏結劑細分符號相關之資訊，進而包含與最高使用周速、切入量、設置時之直徑、交換所需直徑相關之資訊。尤其是磨石狀態獲取部102可獲取第2感測器16所測量之旋轉磨石11之磨石直徑，將其用於加工原點之補正。
再者，此時可藉由第4感測器對支承旋轉磨石11之旋轉軸之變形進行偵測。於第4感測器為溫度感測器之情形時，藉由對支承旋轉磨石11之旋轉軸之溫度進行偵測，可推測旋轉軸之變形。另一方面，於第4感測器例如為應變計之情形時，基於應變計之檢測值，可偵測旋轉軸之變形。
加工量輸出部103基於第1感測器15所偵測之工件之屬性值、及磨
石狀態獲取部102所獲取之旋轉磨石11之狀態資訊、及下述要求精度獲取部110例如根據加工圖式或CAD資料所獲取之加工尺寸之要求精度之目標值、或下述記憶部14中所儲存之目標值，算出旋轉磨石11對工件之加工量，輸出至下述控制裝置2所具備之指示部22。
切入量輸出部104基於加工量輸出部103所算出之加工量、上述工件之屬性值、及旋轉磨石11之狀態資訊，算出旋轉磨石11每次接近之加工量即切入量，輸出至下述控制裝置2所具備之指示部22。指示部22基於該等加工量及切入量，對旋轉磨石11指示旋轉及移動。
如上所述，由加工量輸出部103算出之加工量、及由切入量輸出部104算出之切入量是分開計算的，但於自動研削裝置1之加工精度較高之情形時，可將加工量及切入量設為同一值。
再執行指令部105於旋轉磨石11之研削加工、及/或研磨加工後，基於第1感測器所偵測之工件之屬性值，將研削加工、及/或研磨加工之再執行指令輸出至指示部22。尤其是於利用旋轉磨石11進行加工後之工件之尺寸精度或表面粗糙度等方面之加工精度未達到目標值之情形時，再執行指令部105將加工之再執行指令輸出至下述控制裝置2所具備之指示部22。
重複判定部106基於第1感測器15所偵測之工件之屬性值、及/或磨石狀態獲取部102所獲取之旋轉磨石11之狀態資訊，判定是否重複執行研削加工及/或研磨加工後之磨石直徑之偵測。更詳細而言，作為工件之屬性值，於根據第1感測器15所偵測之工件之尺寸、或材質獲取部108所獲取之工件之材質、磨石狀態獲取部102所獲取之旋轉磨石11之狀態資訊，判斷自動研削裝置1之加工精度未達到既定精度之情形時，重複執行磨石狀態獲取部102之使用第2感測器16之磨石直徑之偵測。再者，重複判定部106可基於第4感測器所偵測之支承旋轉磨石11之旋轉軸之變形代替第1感測器15所偵測之工件之屬性值、及/或磨石
狀態獲取部102所獲取之旋轉磨石11之狀態資訊、或者該等中之任一者，判定是否重複執行研削加工及/或研磨加工後之磨石直徑之偵測。
修整指示部107基於第3感測器17所偵測之支承旋轉磨石11之旋轉軸之負載，輸出旋轉磨石11之修整指示。更詳細而言，於起因於旋轉磨石11之溢出或堵塞，支承旋轉磨石11之旋轉軸之負載之每單位時間之變化量超過容許值之情形時，修整指示部107對顯示部12輸出修整指示，提供給自動研削裝置1之使用者。再者，於自動研削裝置1具備藉由自動控制而修整旋轉磨石11之修整部(未圖示)之情形時，修整指示部107可對修整部輸出修整指示。
於習知技術中，定期進行修整、或僅於工件之尺寸精度或表面粗糙度等方面之加工精度未達到基準值之情形時進行修整，但除此以外，可基於由旋轉磨石11之溢出或堵塞引起之旋轉軸之負載之變化，於較習知更早之階段進行預防性修整，可延長磨石之壽命及防止加工不良之產生。
材質獲取部108獲取工件之材質。更詳細而言，材質獲取部108基於自動研削裝置1之使用者藉由使用輸入部13而輸入之資訊、或儲存於記憶部14之資訊，獲取工件之材質。
磨石選擇部109基於材質獲取部108所獲取之材質，選擇最適合工件之旋轉磨石11。更詳細而言，磨石選擇部109基於材質獲取部108所獲取之材質，藉由將最佳之磨石之選擇結果輸出至顯示部12，而提供給自動研削裝置1之使用者。或者，磨石選擇部109將最佳之磨石之選擇結果輸出至旋轉磨石11之驅動部(未圖示)或控制裝置2，旋轉磨石11之驅動部或控制裝置2基於磨石選擇部109所生成之選擇結果，可自動選擇最佳之旋轉磨石11。
為了充分保持旋轉磨石11之鋒利度或壽命，有效率地對工件進行研削、研磨，需要選擇適合其加工之旋轉磨石11。目前根據作業人員之經驗、判斷來選擇旋轉磨石11。若旋轉磨石11之磨石直徑變小，則研磨粒容易脫落。
又，由於旋轉磨石11與工件之接觸面積增大而容易產生研削燒蝕，因此若大小變為原本三分之二左右通常則不再使用。磨石選擇部109為了應對該等課題，基於材質獲取部108所獲取之材質，選擇最適合工件之磨石。尤其是藉由參照儲存於記憶部14之以往之加工資料，可探索因數各者之關係性，並且可共享作業人員頭腦中之知識或經驗，進行標準化。
要求精度獲取部110獲取對工件之加工之要求精度。更詳細而言，要求精度獲取部110基於自動研削裝置1之使用者藉由使用輸入部13而輸入之資訊、或儲存於記憶部14之資訊，獲取加工之要求精度。
再者，磨石選擇部109除基於材質獲取部108所獲取之材質以外，可基於要求精度獲取部110所獲取之對工件之加工要求精度，選擇最適合工件之旋轉磨石11。
加工條件輸出部111基於材質獲取部108所獲取之工件之材質、及要求精度獲取部110所獲取之要求精度，藉由參照儲存於記憶部14之以往之加工資料，輸出推薦之加工條件作為工件之加工條件。更詳細而言，加工條件輸出部111藉由將推薦之加工條件輸出至顯示部12，而提供給自動研削裝置1之使用者。或者，加工條件輸出部111將推薦之加工條件輸出至旋轉磨石11之驅動部(未圖示)或控制裝置2，旋轉磨石11之驅動部或控制裝置2可基於推薦之加工條件，驅動旋轉磨石11。
轉速補正部112基於由磨石狀態獲取部102經由第2感測器所獲取之旋轉磨石11之磨石直徑，補正旋轉磨石11之轉速。更詳細而言，轉速補正部112追隨旋轉磨石11之加工開始直徑至旋轉磨石11之交換時期之直徑變化，補正旋轉磨石11之轉速。目前，旋轉磨石規定最高使用周速，安全上必須嚴格遵守該最高使用周速，任何情形下均不得以超過此速度使用。按各製品規定旋轉磨石之最高使用周速，但由於旋轉磨石之周速由主軸之轉速及旋轉磨石之直徑決
定，因此直徑越小，則旋轉磨石之周速越小。藉由以轉速補正部112補正轉速，可補正旋轉磨石之周速。
第1研磨指示部113進行再執行指令部105輸出再執行指令之次數與既定次數之比較，基於比較結果，輸出工件所處夾頭面之研磨指示。更詳細而言，例如第1研磨指示部113於再執行指令部105輸出再執行指令之次數超過既定次數之情形時，輸出工件所處夾頭面之研磨指示。又，第1研磨指示部113藉由將研磨指示輸出至顯示部12，將夾頭面之研磨提供給自動研削裝置1之使用者。或者，第1研磨指示部113將研磨指示輸出至控制裝置2，控制裝置2之指示部22基於研磨指示，可對旋轉磨石11之驅動部指示用於研磨夾頭面之旋轉及移動。
第2研磨指示部114進行加工前之工件之屬性值與容許值之比較，基於比較結果，輸出工件所處夾頭面之研磨指示。更詳細而言，例如第2研磨指示部114於第1感測器15所偵測之值較大地偏離容許值之情形時，輸出工件所處夾頭面之研磨指示。又，第2研磨指示部114藉由將研磨指示輸出至顯示部12，將夾頭面之研磨提供給自動研削裝置1之使用者。或者，第2研磨指示部114將研磨指示輸出至控制裝置2，控制裝置2之指示部22基於研磨指示，可對旋轉磨石11之驅動部指示用於研磨夾頭面之旋轉及移動。
第3研磨指示部115進行加工後之工件之屬性值與目標值之比較，基於比較結果，輸出工件所處夾頭面之研磨指示。更詳細而言，例如第3研磨指示部115於第1感測器15所偵測之值未落入目標值內之情形時，輸出工件所處夾頭面之研磨指示。又，第3研磨指示部115藉由將研磨指示輸出至顯示部12，將夾頭面之研磨提供給自動研削裝置1之使用者。或者，第3研磨指示部115將研磨指示輸出至控制裝置2，控制裝置2之下述指示部22基於研磨指示，可對旋轉磨石11之驅動部指示用於研磨夾頭面之旋轉及移動。
該等夾頭面之研磨藉由使工件長時間位於夾頭面之相同位置，應對夾頭面下沉。
第1警報部116於再執行指令部105輸出再執行指令之次數達到既定次數時，發出警報。其應對自動研削裝置1產生故障之可能性。
第2警報部117於磨石狀態獲取部102所獲取之磨石直徑低於容許值之情形時，發出警報。其用於藉由旋轉磨石11之直徑低於容許值，通知旋轉磨石11之交換時期到來。
旋轉磨石11係用於以藉由驅動部(未圖示)旋轉之狀態壓抵於工件之抵接面，藉此對工件進行研削、及/或研磨的磨石。旋轉磨石11例如可為稱為超研磨粒磨石(金剛石、CBN)、普通磨石(陶瓷磨石、類樹脂磨石)者。又，作為形狀，例如可為圓筒狀，亦可為葉片狀。
顯示部12係顯示例如修整之指示、最佳磨石之選擇結果、推薦之加工條件、工件所處夾頭面之研磨指示的裝置。顯示部12例如可藉由液晶監視器實現。
輸入部13係由自動研削裝置1之使用者為了輸入例如旋轉磨石11之狀態資訊、工件之材質之資訊、及加工之要求精度之資訊而進行操作的裝置。輸入部13例如可藉由積層於作為顯示部12之監視器之觸控面板實現，或者可藉由自USB記憶體或掃描器讀取資料、或經由網路讀取資料之讀取裝置實現。又，該等資料可包含圖式。
記憶部14係記憶例如旋轉磨石11之狀態資訊、工件之材質之資訊、加工之要求精度之資訊、及以往之加工資料的裝置。
第1感測器15係偵測工件之屬性值之感測器。此處，作為工件之屬性值，例如包含工件之尺寸之值、或表面狀態。又，第1感測器15例如可為接觸探針、或可進行3D掃描之圖像感測器、雷射感測器。
圖3係表示第1感測器15之功能的功能方塊。第1感測器15具備測定部151及發送部152。測定部151感測工件之屬性值。發送部152將測定部151之感測結果發送至控制裝置2。發送部152之感測結果之發送方法可為利用有線者，亦可為利用無線者。
藉由第1感測器15具備發送部152，如下所述，控制裝置2基於第1感測器之測定結果，可診斷第1感測器15之故障，雖未圖示，可將第1感測器15之自我診斷功能之自我診斷資訊發送至控制裝置2。藉此，可抑制自動研削裝置1意外之暫時停運或空轉。
再者，圖3係表示第1感測器15之功能的功能方塊圖，第2感測器16至第4感測器18亦具有相同之構成。
第2感測器16係偵測旋轉磨石11之磨石直徑之感測器。第2感測器16例如可為空氣微感測器。
第3感測器17係偵測旋轉磨石11之旋轉軸之負載之感測器。第3感測器17例如為轉矩感測器。或者，第3感測器可為對用於驅動使旋轉磨石11旋轉之馬達之電流量進行偵測之電流感測器。
第4感測器18係對支承旋轉磨石11之軸之溫度進行偵測之感測器。第4感測器18例如為溫度感測器。或者，第4感測器18可為對支承旋轉磨石11之軸之變形進行偵測之感測器。於該情形時，第4感測器18例如可為應變計。
[1.3 控制裝置之構成]
圖4係表示控制裝置2之功能的功能方塊圖。控制裝置2具備通訊部21、指示部22及故障診斷部23。
通訊部21與自動研削裝置1通訊。更詳細而言，通訊部21將下述指示部22所生成之對於旋轉磨石11之驅動部(未圖示)之工件之研削、及/或研磨用之旋轉及移動之指示發送至自動研削裝置1。又，通訊部21接收位置輸出部
101所生成之位置資訊、加工量輸出部103所輸出之加工量、切入量輸出部104所輸出之切入量、再執行指令部105所生成之加工之再執行指令等。又，通訊部21自第1感測器15~第4感測器18接收測定值或自我診斷資訊。
指示部22對旋轉磨石11之驅動部指示工件之研削及/或研磨用之旋轉及移動。
故障診斷部23基於來自第1感測器15~第4感測器18之測定值、或自我診斷資訊之接收結果，診斷該第1感測器15~第4感測器18中至少1者之故障。
[2 自動研削裝置之動作]
圖6係表示自動研削裝置1之動作之流程圖。以下，藉由參照圖6，對自動研削裝置1之動作進行說明。
於步驟S1中，自動研削裝置1之使用者使工件就位於磁力夾頭等夾頭面。此時，使用者可藉由手動作業使工件就位，亦可藉由自動研削裝置1之自動控制使工件就位。又，可藉由使用就位感測器，判定工件是否正常就位。
於步驟S2中，控制部10藉由第1感測器15獲取加工前之工件之屬性值。再者，除此以外，材質獲取部108可獲取工件之材質作為工件之屬性值。
於步驟S3中，自動研削裝置1之磨石狀態獲取部102藉由第2感測器獲取旋轉磨石11之磨石直徑。再者，除此以外，磨石狀態獲取部102可自記憶部14獲取其他旋轉磨石11之狀態資訊。
於步驟S4中，自動研削裝置1執行使用旋轉磨石11之對於工件之研削加工、及/或研磨加工。更詳細而言，位置輸出部101基於步驟S2中獲取之工件之屬性值及該屬性值之容許誤差、及步驟S3中獲取之旋轉磨石11之磨石直徑及該磨石直徑之容許誤差，生成旋轉磨石11之包含加工原點及安全裕度之位置資訊。又，加工量輸出部103基於工件之屬性值、旋轉磨石11之狀態資訊、及要
求精度獲取部110所獲取之要求精度之目標值、或儲存於記憶部14之目標值，算出旋轉磨石11對工件之加工量。進而，切入量輸出部104基於工件之屬性值、旋轉磨石11之狀態資訊、及加工量輸出部103所算出之加工量，算出每次接近工件之加工量即切入量。指示部22基於該等位置資訊、加工量、切入量，對旋轉磨石11之驅動部指示旋轉磨石11之旋轉及移動。
又，於該步驟S4中，磨石選擇部109基於由材質獲取部108獲取之工件之材質、及由要求精度獲取部110獲取之要求精度，可選擇最適合工件之旋轉磨石11。進而，加工條件輸出部111基於工件之材質及要求精度，可輸出推薦之加工條件作為工件之加工條件。進而，轉速補正部112基於旋轉磨石11之磨石直徑，可補正旋轉磨石11之轉速。
於步驟S5中，控制部10藉由第1感測器15獲取加工後之工件之屬性值。
於步驟S6中，於加工後之工件之加工精度落入目標值內之情形時(S6：YES)，處理移行至步驟S7。於加工後之工件之加工精度未落入目標值內之情形時(S6：NO)，處理移行至步驟S3。更詳細而言，於加工後之工件之加工精度未落入目標值內之情形時，再執行指令部105將研削加工、及/或研磨加工之再執行指令輸出至指示部22。此時，於重複判定部106判定重複磨石直徑之偵測之情形時，處理移行至步驟S3。於判定不重複磨石直徑之偵測之情形時，處理可移行至步驟S4而非步驟S3。
於步驟S7中，進行工件之退磁。即，去除殘留於工件之殘留磁力。其後，結束全部處理。
再者，在上述流程之某一步，於由第1研磨指示部113至第3研磨指示部115輸出研磨指示之情形時，研磨工件所處之夾頭面。
又，藉由圖6所示之流程，可進行如下切換：例如於暖氣運轉中、
或早晨之時間段等使用自動研削裝置1之作業之開始時點，進行粗糙且優良工件之加工，然後經過既定時間後，進行精加工等。
[3 實施形態所起到之效果]
本實施形態之自動研削系統100係進行工件30之研削加工、及/或研磨加工之自動研削裝置，且具備：旋轉磨石11，其進行工件30之研削、及/或研磨；第1感測器15，其偵測工件30之屬性值；第2感測器16，其偵測旋轉磨石11之磨石直徑；指示部22，其對旋轉磨石11之驅動部指示研削加工、及/或研磨加工用之旋轉及移動；及位置輸出部101，其基於工件30之屬性值及屬性值之第1容許誤差、和磨石直徑及磨石直徑之第2容許誤差，生成旋轉磨石11相對於工件30之包含加工原點及安全裕度之位置資訊，輸出至指示部22。
藉此，加工精度不會因作業人員之熟練度而產生差異，進一步減小作業人員之生產效率之差，並且可設定確保作業人員之安全性之加工原點。
又，加工尺寸高精度化，並且藉由減少加工或尺寸測定之重複次數，生產性得到提高。進而，藉由減少空氣切割量，可縮短非加工時間。
進而，藉由使用第1感測器15及第2感測器16，將加工過程標準化，藉此消除對各作業人員之依存性。
又，上述自動研削系統100可進而具備：磨石狀態獲取部102，其獲取旋轉磨石11之狀態資訊；加工量輸出部103，其基於工件30之屬性值及旋轉磨石11之狀態資訊，算出旋轉磨石11對工件30之加工量，輸出至指示部22；及切入量輸出部104，其基於加工量及工件30之屬性值及旋轉磨石11之狀態資訊，算出自旋轉磨石11每次接近工件30之加工量即切入量，輸出至指示部22。
藉此，可自動設定對應於加工量之切入量而不用基於作業人員之經驗或直覺。
又，上述自動研削系統100可進而具備再執行指令部105，其基於
研削加工、及/或研磨加工後之工件30之屬性值，將研削加工、及/或研磨加工之再執行指令輸出至指示部22。
藉此，可於自動判定加工後之工件30之狀態後進行加工之再執行，而不用基於作業人員之經驗或直覺人為判定。
又，上述自動研削系統100可進而具備第1警報部116，其於再執行指令部105輸出再執行指令之次數達到既定次數時，發出警報。
藉此，例如於由於自動研削系統100存在異常或錯誤，導致多次重複加工之再執行之情形時，可引起作業人員之注意。
又，上述自動研削系統100可進而具備第1研磨指示部113，其進行再執行指令部105輸出再執行指令之次數與既定次數之比較，基於比較結果，輸出工件30所處夾頭面之研磨指示。
藉此，於由於工件30之就位狀態存在異常，導致多次試行加工之再執行之情形時，藉由輸出夾頭面之研磨指示，可嘗試消除就位狀態之異常。
又，上述自動研削系統100可進而具備對支承旋轉磨石11之旋轉軸之負載進行偵測之第3感測器17、及基於負載輸出旋轉磨石11之修整之指示之修整指示部107。
藉此，監視溢出或堵塞等旋轉磨石11之狀態，管理修整時機。
又，上述自動研削系統100可進而具備：第4感測器18，其對支承旋轉磨石11之旋轉軸之變形進行偵測；及重複判定部106，其基於工件之屬性值、及/或旋轉磨石11之狀態資訊、及/或第4感測器18之偵測結果，判定是否重複執行研削加工、及/或研磨加工後之磨石直徑之偵測。
藉此，於工件30或旋轉磨石11之狀態為較佳狀態之情形時，可抑制重複進行多次磨石直徑之偵測。
又，於上述自動研削系統100中，第1感測器15至第4感測器18中
至少1者具備對自動研削裝置1之控制裝置2發送測定值、及/或自我診斷資訊之發送部152，控制裝置2可具備基於測定值、及/或自我診斷資訊之接收結果，對第1感測器15至第4感測器18中至少1者之故障進行診斷之故障診斷部23。
藉此，藉由利用第1感測器15至第4感測器18之自我診斷功能或故障診斷功能，可容易掌握維護時期，抑制自動研削裝置1之動作之意外之暫時停運或空轉。
又，上述自動研削系統100可進而具備獲取工件30之材質的材質獲取部108、及基於材質選擇最適合工件30之旋轉磨石之磨石選擇部109。
藉此，可使用最適合工件30之材質之旋轉磨石11。
又，上述自動研削系統100可進而具備：材質獲取部108，其獲取工件30之材質；要求精度獲取部110，其獲取研削加工、及/或研磨加工之要求精度；記憶部14，其記憶以往之加工資料；及加工條件輸出部111，其基於工件30之材質及要求精度，藉由參照加工資料，輸出推薦之加工條件。
藉此，可根據工件30之材質或要求精度，以最佳之加工條件進行加工。
又，上述自動研削系統100可進而具備基於磨石直徑補正旋轉磨石11之轉速的轉速補正部112。
藉此，可以旋轉磨石11之周速於落入安全上必須嚴格遵守之最高周速內之範圍內接近最高周速之方式，補正旋轉磨石11之周速。
又，上述自動研削系統100可進而具備第2研磨指示部114，其進行加工前之工件30之屬性值與容許值之比較，基於比較結果，輸出工件30所處夾頭面之研磨指示。
藉此，於由於工件30之就位狀態存在異常，加工前由第1感測器15偵測之值較大地偏離容許值之情形時，藉由輸出夾頭面之研磨指示，可嘗試
消除就位狀態之異常。
又，上述自動研削系統100可進而具備第3研磨指示部115，其進行加工後之工件30之屬性值與目標值之比較，基於比較結果，輸出工件30所處夾頭面之研磨指示。
藉此，於由於工件30之就位狀態存在異常，加工後由第1感測器15偵測之值較大地偏離目標值之情形時，藉由輸出夾頭面之研磨指示，可嘗試消除就位狀態之異常。
又，上述自動研削系統100可進而具備第2警報部117，其於磨石直徑低於容許值時，發出警報。
藉此，藉由旋轉磨石11之直徑低於容許值，可使旋轉磨石11之交換時期到來之情況引起作業人員之注意。
[4 實施例]
以下，藉由參照圖7A~圖10F，關於在上述實施形態之自動研削裝置1分別為平面磨床、圓筒磨床、內表面磨床之情形時，對工件進行研削或研磨之實例，及自動研削裝置1研磨夾頭面之情形進行說明。
[4.1 平面磨床]
圖7A~圖7F係關於自動研削裝置1為平面磨床之情形時之動作的說明圖。
上述步驟S1使工件30A就位後，作為上述步驟S2，如圖7A及圖7B所示，自動研削裝置1藉由作為第1感測器15之探針15A或圖像感測器15B獲取加工前之工件30A之屬性值。例如，藉由探針15A自工件30A之大致鉛直方向上方獲取工件30A之尺寸，或者藉由圖像感測器15B獲取工件30A之表面狀態之資料。
其次，作為上述步驟S3，如圖7C所示，自動研削裝置1獲取旋轉磨石11之磨石直徑。更詳細而言，作為第2感測器16之空氣微感測器16藉由連接於該空氣微感測器16之噴嘴16A，自以軸111A為中心旋轉之旋轉磨石11A之下方
噴射空氣，空氣微感測器16基於所感知之壓力值，獲取旋轉磨石11A之磨石直徑。
其次，作為上述步驟S4，如圖7D及圖7E所示，自動研削裝置1藉由旋轉磨石11進行工件30A之研削、研磨加工。更詳細而言，如圖7D所示，自動研削裝置1距工件30A於大致鉛直方向上方確保空氣切割量後，如圖7E所示，藉由旋轉磨石11A以每次之切入量對工件30A進行研削、研磨加工。
此時，自動研削裝置1藉由設於軸111A或使軸111A旋轉之驅動部(未圖示)之第3感測器17、及第4感測器18，偵測軸111A之負載及變形。如上所述，修整指示部107基於旋轉磨石11A之轉矩，可輸出旋轉磨石11A之修整指示。
其次，作為上述步驟S5，如圖7F所示，自動研削裝置1藉由作為第1感測器15之探針15A，獲取加工後之工件30A之屬性值。再者，雖未圖示，但自動研削裝置1可藉由圖像感測器15B代替探針15A獲取加工後之工件30A之屬性值。
其後，作為圖6所示之步驟S6，於加工後之工件30A之加工精度處於容許範圍之情形時(S6：YES)，自動研削裝置1進行退磁作為步驟S7之處理。於加工後之工件30A之加工精度未處於容許範圍之情形時(S6：NO)，處理返回步驟S3。
[4.2 圓筒磨床]
圖8A~圖8E係關於自動研削裝置1為圓筒磨床之情形時之動作的說明圖。
上述步驟S1使工件30B就位後，作為上述步驟S2，如圖8A所示，自動研削裝置1藉由作為第1感測器15之探針15A獲取加工前之工件30B之屬性值。例如，藉由探針15A自工件30B之大致水平方向獲取工件30B之尺寸。
其次，作為上述步驟S3，如圖8B所示，自動研削裝置1獲取旋轉磨石11之磨石直徑。更詳細而言，作為第2感測器16之空氣微感測器16藉由連接於該空氣微感測器16之噴嘴16A，自以軸111A為中心旋轉之旋轉磨石11A之大致
水平方向噴射空氣，空氣微感測器16基於所感知之壓力值，獲取旋轉磨石11A之磨石直徑。
其次，作為上述步驟S4，如圖8C及圖8D所示，自動研削裝置1藉由旋轉磨石11進行工件30B之研削、研磨加工。更詳細而言，如圖8C所示，自動研削裝置1距工件30B於大致水平方向確保空氣切割量後，如圖8D所示，藉由旋轉磨石11A以每次之切入量對工件30B進行研削、研磨加工。
此時，自動研削裝置1藉由設於軸111A或使軸111A旋轉之驅動部(未圖示)之第3感測器17、及第4感測器18，偵測軸111A之負載及變形。如上所述，修整指示部107基於旋轉磨石11A之轉矩，可輸出旋轉磨石11A之修整指示。
其次，作為上述步驟S5，如圖8E所示，自動研削裝置1藉由作為第1感測器15之探針15A獲取加工後之工件30B之屬性值。再者，雖未圖示，但自動研削裝置1可藉由圖像感測器15B代替探針15A獲取加工後之工件30B之屬性值。
其後，作為圖6所示之步驟S6，於加工後之工件30B之加工精度處於容許範圍之情形時(S6：YES)，自動研削裝置1進行退磁作為步驟S7之處理。於加工後之工件30A之加工精度未處於容許範圍之情形時(S6：NO)，處理返回步驟S3。
[4.3 內表面磨床]
圖9A~圖9E係關於自動研削裝置1為內表面磨床之情形時之動作的說明圖。
上述步驟S1使工件30C就位後，作為上述步驟S2，如圖9A所示，自動研削裝置1藉由作為第1感測器15之探針15A獲取加工前之工件30C之屬性值。例如，藉由探針15A，針對工件30C之內表面之圓筒狀空隙，自大致鉛直方向上方獲取工件30C之尺寸。
其次，作為上述步驟S3，如圖9B所示，自動研削裝置1獲取旋轉
磨石11之磨石直徑。更詳細而言，作為第2感測器16之空氣微感測器16藉由連接於該空氣微感測器16之噴嘴16A，自以軸111B為中心旋轉之旋轉磨石11B之大致鉛直方向下方噴射空氣，空氣微感測器16基於所感知之壓力值獲取旋轉磨石11B之磨石直徑。
其次，作為上述步驟S4，如圖9C及圖9D所示，自動研削裝置1藉由旋轉磨石11B進行工件30C之研削、研磨加工。更詳細而言，如圖9C所示，自動研削裝置1距工件30B於大致鉛直方向確保空氣切割量後，如圖9D所示，藉由旋轉磨石11B以每次之切入量對工件30C進行研削、研磨加工。
此時，自動研削裝置1藉由設於軸111B或使軸111B旋轉之驅動部111C之第3感測器17、及第4感測器18，偵測軸111B之負載及變形。如上所述，修整指示部107基於旋轉磨石11B之轉矩，可輸出旋轉磨石11B之修整指示。
其次，作為上述步驟S5，如圖9E所示，自動研削裝置1藉由作為第1感測器15之探針15A，獲取加工後之工件30C之屬性值。再者，雖未圖示，但可藉由圖像感測器15B代替探針15A獲取加工後之工件30C之屬性值。
其後，作為圖6所示之步驟S6，於加工後之工件30B之加工精度處於容許範圍之情形時(S6：YES)，自動研削裝置1進行退磁作為步驟S7之處理。於加工後之工件30A之加工精度未處於容許範圍之情形時(S6：NO)，處理返回步驟S3。
[4.4 夾頭面之研磨]
圖10A~圖10F係關於藉由自動研削裝置1對夾頭面進行研磨之情形時之動作的說明圖。
作為上述步驟S1，如圖10A所示，使工件30D就位於磁力夾頭40。但是，作為工件30D之屬性值，例如雖然獲取了工件30D之尺寸之值，但較大地偏離容許值。
此時，作為上述步驟S2，如圖10B所示，以去掉工件30D之狀態，自動研削裝置1藉由作為第1感測器15之探針15A，獲取磁力夾頭40之屬性值。例如，自動研削裝置1藉由探針15A自大致鉛直方向上方獲取磁力夾頭40之尺寸值或表面狀態之值。
其次，作為上述步驟S3，如圖10C所示，自動研削裝置1獲取旋轉磨石11之磨石直徑。更詳細而言，作為第2感測器16之空氣微感測器16藉由連接於該空氣微感測器16之噴嘴16A，自以軸111A為中心旋轉之旋轉磨石11A之大致鉛直方向下方噴射空氣，空氣微感測器16基於所感知之壓力值，獲取旋轉磨石11A之磨石直徑。
其次，作為上述步驟S4，如圖10D及圖10E所示，自動研削裝置1藉由旋轉磨石11A進行磁力夾頭40之研磨加工。更詳細而言，如圖10D所示，自動研削裝置1距磁力夾頭40於大致鉛直方向確保空氣切割量後，如圖10E所示，藉由旋轉磨石11A以每次之切入量進行磁力夾頭40之研磨加工。
此時，自動研削裝置1藉由設於軸111A或使軸111A旋轉之驅動部(未圖示)之第3感測器17、及第4感測器18，偵測軸111A之負載及變形。如上所述，修整指示部107基於旋轉磨石11A之轉矩，可輸出旋轉磨石11A之修整指示。
其次，作為上述步驟S5，如圖10F所示，自動研削裝置1藉由作為第1感測器15之探針15A獲取作為加工後之磁力夾頭40之屬性值之尺寸值。再者，雖未圖示，但可藉由圖像感測器15B代替探針15A獲取作為加工後之磁力夾頭40之屬性值之表面狀態的值。
其後，作為圖6所示之步驟S6，於加工後之磁力夾頭40之加工精度處於容許範圍之情形時(S6：YES)，進行退磁作為步驟S7之處理。於加工後之磁力夾頭40之加工精度未處於容許範圍之情形時(S6：NO)，處理返回步驟S3。
[5 變形例]
[5.1 變形例1]
於上述實施形態之自動研削裝置1中，基於再執行指令部105輸出再執行指令之次數、加工前之工件之屬性值與容許值之比較、加工後之工件之屬性值與目標值之比較，輸出工件所處夾頭面之研磨指示，但並不限定於此。例如，可基於加工次數(加工之工件數量)，輸出工件所處夾頭面之研磨指示。
[5.2 變形例2]
又，於上述實施形態中，自動研削裝置1與控制裝置2為獨立個體，但並不限定於此。例如，可藉由將控制裝置2組裝於自動研削裝置1，使兩者一體化。
[5.3 變形例3]
又，於上述實施形態中，自動研削裝置1可以機器人之形式實現，於該情形時，控制裝置2可為機器人控制裝置。
[5.4 變形例4]
又，於上述實施形態中，可為輸入部13存在於自動研削裝置1之外部，經由網路從自動研削裝置1之外部輸入各資料的構成。進而亦可為控制裝置2經由網路控制自動研削裝置1的構成。
[5.5 變形例5]
又，於上述實施形態中，可藉由以作為偵測旋轉磨石11、11A、11B之旋轉軸之負載之感測器之轉矩感測器、偵測用於驅動使旋轉磨石11旋轉之馬達之電流量之電流感測器等所構成的第3感測器17，偵測旋轉軸之負載或用於驅動使旋轉磨石11旋轉之馬達之電流量，管理修整之切入量。
具體而言，例如，與第3感測器17所偵測之旋轉軸之負載之值或用於驅動馬達之電流量之值對應的修整之切入量之值預先以表格之形式儲存於記憶部14。然後以藉由該儲存之切入量之值進行修整之方式，修整指示部107輸
出修整之指示。
[5.6 變形例6]
又，於上述實施形態中，可藉由以作為對工件之屬性值、即工件之尺寸之值或表示表面狀態之值進行偵測之感測器之接觸探針、可進行3D掃描之圖像感測器、雷射感測器等所構成的第1感測器15，偵測工件之表面粗糙度，以輸出修整指示之方式管理修整之時機，又，可管理修整之切入量。
具體而言，例如，對於第1感測器15所偵測之工件之表面粗糙度之值的閾值之值預先以表格之形式儲存於記憶部14。而且，於第1感測器15所偵測之工件之表面粗糙度之值超過該閾值之情形時，以輸出修整指示進行修整之方式，修整指示部107輸出修整指示。又，與第1感測器15所偵測之工件之表面粗糙度之值對應的修整之切入量之值預先以表格之形式儲存於記憶部14。而且以藉由該儲存之切入量之值進行修整之方式，修整指示部107輸出修整指示。進而，基於上述第1感測器15所偵測之工件之表面粗糙度之值、及上述實施形態中之第3感測器17所偵測之支承旋轉磨石11之旋轉軸之負載兩者，修整指示部107可以輸出旋轉磨石11之修整指示之方式管理修整之時機。
[5.7 變形例7]
又，於上述實施形態中，可基於利用上述變形例5之第3感測器17所進行之旋轉軸之負載或用於驅動使旋轉磨石11旋轉之馬達之電流量之偵測、及利用上述變形例6之第1感測器15所進行之工件之表面粗糙度之偵測兩者，管理修整之切入量。
具體而言，例如，與第3感測器17所偵測之旋轉軸之負載之值或用於驅動馬達之電流量之值、和第1感測器15所偵測之工件之表面粗糙度之值的組合對應之修整之切入量之值預先以表格之形式儲存於記憶部14。而且以藉由該儲存之切入量之值進行修整之方式，修整指示部107輸出修整指示。
再者，於本變形例7及上述變形例6中，可使用由空氣微感測器代替第1感測器15而構成之第2感測器16。
根據上述變形例5~變形例7之構成，可偵測旋轉磨石11之表面狀態或尺寸之變化，可設定適當之修整之切入量。又，例如即便於旋轉磨石11之尺寸因由旋轉磨石11之熱膨脹或旋轉導致之收縮而發生變化之情形時，藉由在對工件進行研削、研磨加工之前及進行修整之前進行上述偵測，亦可容易地偵測到旋轉磨石11之磨石直徑之尺寸發生變化，隨時補正第2感測器16所偵測之磨石直徑之值。因此，可抑制不必要地重複加工之再執行。
1:自動研削裝置
10:控制部
11:旋轉磨石
12:顯示部
13:輸入部
14:記憶部
15:第1感測器
16:第2感測器
17:第3感測器
18:第4感測器
101:位置輸出部
102:磨石狀態獲取部
103:加工量輸出部
104:切入量輸出部
105:再執行指令部
106:重複判定部
107:修整指示部
108:材質獲取部
109:磨石選擇部
110:要求精度獲取部
111:加工條件輸出部
112:轉速補正部
113:第1研磨指示部
114:第2研磨指示部
115:第3研磨指示部
116:第1警報部
117:第2警報部
Claims (14)
- 一種自動研削系統，其係進行工件之研削加工、及/或研磨加工者，且具備：旋轉磨石，其進行上述工件之研削、及/或研磨；第1感測器，其偵測上述工件之屬性值；第2感測器，其偵測上述旋轉磨石之磨石直徑；指示部，其對上述旋轉磨石之驅動部指示上述研削加工、及/或研磨加工用之旋轉及移動；位置輸出部，其基於上述工件之屬性值及上述屬性值之第1容許誤差、和上述磨石直徑及上述磨石直徑之第2容許誤差，生成上述旋轉磨石相對於上述工件之包含加工原點及安全裕度之位置資訊，輸出至上述指示部；第4感測器，其對支承上述旋轉磨石之旋轉軸之變形進行偵測；及重複判定部，其基於上述工件之屬性值、及/或上述旋轉磨石之狀態資訊、及/或上述第4感測器之偵測結果，判定是否重複執行上述研削加工、及/或研磨加工後之上述磨石直徑之偵測；上述屬性值係與上述工件之位置、尺寸、表面狀態之中任意1個以上相關。
- 如請求項1之自動研削系統，其進而具備：磨石狀態獲取部，其獲取上述旋轉磨石之狀態資訊；加工量輸出部，其基於上述工件之屬性值及上述旋轉磨石之狀態資訊，算出上述旋轉磨石對上述工件之加工量，輸出至上述指示部；及切入量輸出部，其基於上述加工量和上述工件之屬性值及上述旋轉磨石之狀態資訊，算出自上述旋轉磨石每次接近上述工件之加工量即切入量，輸出至上述指示部。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備： 再執行指令部，其基於上述研削加工、及/或研磨加工後之上述工件之屬性值，將上述研削加工、及/或研磨加工之再執行指令輸出至上述指示部。
- 如請求項3之自動研削系統，其進而具備：第1警報部，其當上述再執行指令部輸出上述再執行指令之次數達到既定次數時，發出警報。
- 如請求項3之自動研削系統，其進而具備：第1研磨指示部，其進行由上述再執行指令部輸出上述再執行指令之次數與既定次數之比較，基於比較結果，輸出上述工件所處夾頭面之研磨指示。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備：第3感測器，其對支承上述旋轉磨石之旋轉軸之負載進行偵測；及修整指示部，其基於上述負載，輸出上述旋轉磨石之修整指示、及/或上述旋轉磨石之修整之切入量。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備：修整指示部，其基於上述第1感測器所偵測之工件之上述屬性值，輸出上述旋轉磨石之修整指示、及/或上述旋轉磨石之修整之切入量。
- 如請求項1之自動研削系統，其中，上述第1感測器至上述第4感測器中之至少1者具備對上述自動研削系統之控制裝置發送測定值、及/或自我診斷資訊之發送部；上述控制裝置具備基於上述測定值、及/或自我診斷資訊之接收結果，對上述第1感測器至上述第4感測器中至少1者之故障進行診斷之故障診斷部。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備：材質獲取部，其獲取上述工件之材質；及磨石選擇部，其基於上述材質，選擇最適合上述工件之上述旋轉磨石。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備： 材質獲取部，其獲取上述工件之材質；要求精度獲取部，其獲取上述研削加工、及/或研磨加工之要求精度；記憶部，其記憶以往之加工資料；及加工條件輸出部，其基於上述工件之材質及上述要求精度，藉由參照上述加工資料而輸出推薦之加工條件。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備：轉速補正部，其基於上述磨石直徑，補正上述旋轉磨石之轉速。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備：第2研磨指示部，其進行加工前之上述工件之屬性值與容許值之比較，基於比較結果，輸出上述工件所處夾頭面之研磨指示。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備：第3研磨指示部，其進行加工後之上述工件之屬性值與目標值之比較，基於比較結果，輸出上述工件所處夾頭面之研磨指示。
- 如請求項1或2之自動研削系統，其進而具備：第2警報部，其當上述磨石直徑低於容許值時，發出警報。
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